DE102019132435A1 - Parking method for a motor vehicle - Google Patents

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Johannes Reschke
Nico Thomas
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Abstract

Bei einem erfindungsgemäßen Parkverfahren für ein Kraftfahrzeug (1), werden verfahrensgemäß für wenigstens ein an einem Stellplatz (6) abgestelltes Kraftfahrzeug (1) mittels eines jeweils zugeordneten Umgebungssensorsystems ein erster Abstandswert zu einem in Hauptfahrtrichtung (8) des abgestellten Kraftfahrzeugs (1) vor diesem befindlichen ersten Hindernis (1) sowie eine zweiter Abstandswert zu einem in Hauptfahrtrichtung (8) des abgestellten Kraftfahrzeugs (1) hinter diesem befindlichen zweiten Hindernis (8) erfasst. Außerdem wird ermittelt, ob durch Verringerung des ersten oder zweiten Abstandswerts oder der jeweiligen, gegebenenfalls mehreren abgestellten Kraftfahrzeugen (1) jeweils zugeordneten, ersten oder zweiten Abstandswerte Raum für wenigstens einen weiteren Stellplatz (6) freigegeben werden kann. Gegebenenfalls wird anschließend durch autonomen Betrieb des Kraftfahrzeugs (1) oder gegebenenfalls mehrerer abgestellter Kraftfahrzeuge (1) der jeweilige erste oder zweite Abstandswert verringert.

Figure DE102019132435A1_0000
In a parking method according to the invention for a motor vehicle (1), according to the method, for at least one motor vehicle (1) parked in a parking space (6), a first distance value to one in the main direction of travel (8) of the parked motor vehicle (1) in front of the parked vehicle (1) is determined by means of an associated environment sensor system located first obstacle (1) and a second distance value to a in the main direction of travel (8) of the parked motor vehicle (1) behind this second obstacle (8). In addition, it is determined whether space for at least one further parking space (6) can be released by reducing the first or second distance value or the respective, possibly several parked motor vehicles (1), respectively assigned first or second distance values. If necessary, the respective first or second distance value is then reduced by autonomous operation of the motor vehicle (1) or, if appropriate, several parked motor vehicles (1).
Figure DE102019132435A1_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Parkverfahren für ein Kraftfahrzeug. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein sogenanntes Flottenfahrzeug, das Teil einer Flotte von Kraftfahrzeugen ist.The invention relates to a parking method for a motor vehicle. The invention also relates to a motor vehicle, in particular a so-called fleet vehicle that is part of a fleet of motor vehicles.

Insbesondere in städtischen Gebieten sind Parkmöglichkeiten für Kraftfahrzeuge häufig gering, da vorhandene Grünflächen nicht für Parkflächen versiegelt werden sollen oder aufgrund historisch bedingter Bebauung entsprechende Flächen kaum vorhanden sind. Bei vergleichsweise breiten Straßen mit angrenzendem Parkstreifen könnte sogenanntes „Parken in zweiter Reihe“ eine gewisse Entlastung schaffen und wird teilweise auch praktiziert, unberechtigterweise, da die in „erster Reihe“ (also am Parkstreifen) abgestellten Kraftfahrzeuge dadurch vom Ausfahren aus ihrem Stellplatz gehindert werden.Parking spaces for motor vehicles are often limited, especially in urban areas, since existing green spaces should not be sealed off for parking spaces or, due to historical development, there are hardly any corresponding spaces. In the case of comparatively wide streets with adjacent parking lanes, so-called "parking in the second row" could create a certain relief and is sometimes also practiced, unjustifiably, since the vehicles parked in the "first row" (i.e. at the parking lane) are prevented from leaving their parking space.

Aufgrund der fortschreitenden Autonomisierung der Kraftfahrzeuge gibt es hier bereits Bestrebungen, Kraftfahrzeuge nicht nur selbstständig (insbesondere noch unter Anwesenheit des Fahrers) einparken zu lassen, sondern auch ohne Anwesenheit des Fahrers Rangiervorgänge vornehmen zu lassen. Dazu sollen bspw. an ein in Längsrichtung eingeparktes Kraftfahrzeug angrenzende Kraftfahrzeuge selbsttätig rangieren, um hinreichend Rangierraum zum Ausparken des eingeparkten Kraftfahrzeugs freizugeben (bspw. DE 10 2009 057 647 A1 ). Dabei ist es auch möglich, dass in zweiter Reihe abgestellte Kraftfahrzeuge ebenfalls „zur Seite“ rangieren, um das Ausparken zu ermöglichen.Due to the increasing autonomy of motor vehicles, efforts are already being made here not only to allow motor vehicles to be parked independently (in particular while the driver is still present), but also to have maneuvering operations carried out without the driver being present. For this purpose, for example, motor vehicles adjacent to a motor vehicle parked in the longitudinal direction should maneuver automatically in order to free sufficient maneuvering space for the parked motor vehicle to be parked (e.g. DE 10 2009 057 647 A1 ). It is also possible for vehicles parked in the second row to maneuver “to the side” in order to enable parking.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Parken von Kraftfahrzeugen weiter zu verbessern.The invention is based on the object of further improving the parking of motor vehicles.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Parkverfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1, sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 10. Vorteilhafte und teils für sich erfinderische Ausführungsformen und Weiterentwicklungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung dargelegt.This object is achieved according to the invention by a parking method with the features of claim 1 and by a motor vehicle with the features of claim 10. Advantageous and in part inventive embodiments and further developments of the invention are set out in the subclaims and the following description.

Das erfindungsgemäße Parkverfahren dient zur Anwendung bei wenigstens einem Kraftfahrzeug, vorzugsweise einer Mehrzahl von Kraftfahrzeugen.The parking method according to the invention is used for at least one motor vehicle, preferably a plurality of motor vehicles.

Im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens werden für wenigstens ein an einem Stellplatz abgestelltes Kraftfahrzeug mittels eines jeweils (d. h. dem jeweiligen Kraftfahrzeug) zugeordneten Umgebungssensorsystems ein erster Abstandswert zu einem in Hauptfahrtrichtung des abgestellten Kraftfahrzeugs vor diesem befindlichen ersten Hindernis sowie ein zweiter Abstandswert zu einem in Hauptfahrtrichtung des abgestellten Kraftfahrzeugs hinter diesem befindlichen zweiten Hindernis erfasst. Des Weiteren wird ermittelt, ob durch Verringerung des ersten oder zweiten Abstandswerts oder der jeweiligen, gegebenenfalls mehreren abgestellten Kraftfahrzeugen jeweils zugeordneten, ersten oder zweiten Abstandswerte Raum für wenigstens einen weiteren Stellplatz (vorzugsweise in Flucht der Hauptfahrtrichtung des abgestellten Kraftfahrzeugs) freigegeben werden kann. D. h. es wird ermittelt, ob durch Verändern der Position des Kraftfahrzeugs oder gegebenenfalls auch wenigstens eines weiteren vor oder hinter diesem Kraftfahrzeug abgestellten Kraftfahrzeugs entsprechender Raum freigegeben werden kann. Gegebenenfalls - d. h. wenn entsprechend Raum freigegeben werden kann - wird durch autonomen Betrieb des Kraftfahrzeugs oder gegebenenfalls mehrerer (insbesondere hintereinander) abgestellter Kraftfahrzeuge der jeweilige erste oder zweite Abstandswert verringert.Within the scope of the method according to the invention, for at least one motor vehicle parked at a parking space, a first distance value to a first obstacle in the main direction of travel of the parked motor vehicle and a second distance value to one in the main direction of travel of the parked vehicle are determined by means of an environmental sensor system assigned in each case (ie to the respective motor vehicle) Motor vehicle detected behind this located second obstacle. Furthermore, it is determined whether by reducing the first or second distance value or the respective first or second distance values assigned to each of several parked motor vehicles, space can be released for at least one further parking space (preferably aligned with the main direction of travel of the parked motor vehicle). I. E. It is determined whether by changing the position of the motor vehicle or possibly also at least one further motor vehicle parked in front of or behind this motor vehicle, corresponding space can be released. If necessary - d. H. if space can be released accordingly - the respective first or second distance value is reduced by autonomous operation of the motor vehicle or, if necessary, several (in particular one behind the other) parked motor vehicles.

Unter dem Begriff „Hauptfahrtrichtung“ wird hier und im Folgenden insbesondere der in der üblichen Fahrtrichtung bei Vorausfahrt weisende Anteil der Längsrichtung des Kraftfahrzeugs verstanden.The term “main direction of travel” is understood here and in the following to mean, in particular, the portion of the longitudinal direction of the motor vehicle pointing in the usual direction of travel when driving ahead.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird somit vorteilhafterweise einerseits eine Verdichtung abgestellter Kraftfahrzeuge zur Freigabe zusätzlicher Stellplätze ermöglicht, sowie bspw. im Fall von in zweiter Reihe abgestellten Kraftfahrzeugen, dass zum Ein- oder Ausparken über die zweite Reihe hinweg genügend Rangierraum (der auch zum Ein- oder Ausparken etwa dem Bedarf für einen Stellplatz entspricht und deshalb hier und im Folgenden analog bezeichnet wird) innerhalb der zweiten Reihe geschaffen werden kann. Da die Veränderung der Position des (jeweiligen) abgestellten Kraftfahrzeugs hierbei autonom - d. h. insbesondere ohne Anwesenheit eines Fahrzeugführers („Fahrers“) - erfolgt, kann die Verdichtung bzw. Freigabe eines Stellplatzes auch dann erfolgen, wenn der Fahrer des entsprechend abgestellten Kraftfahrzeugs nicht (mehr) anwesend ist. Somit kann die Flexibilität beim Parken deutlich erhöht werden.The method according to the invention thus advantageously enables, on the one hand, a compression of parked vehicles to release additional parking spaces, and, for example, in the case of vehicles parked in the second row, that there is enough maneuvering space across the second row for parking in or out Unparking roughly corresponds to the need for a parking space and is therefore referred to analogously here and below) can be created within the second row. Since the change in the position of the (respective) parked motor vehicle is autonomous - i.e. H. in particular without the presence of a vehicle driver (“driver”) - a parking space can be compacted or released even if the driver of the motor vehicle that has been parked is not (or no longer) present. Thus, the flexibility when parking can be increased significantly.

In einer bevorzugten Verfahrensvariante wird zunächst ein Bedarf für die Freigabe von Raum für einen weiteren Stellplatz ermittelt. In dieser Variante wird der Raum vorzugsweise nur dann freigegeben, wenn der Bedarf vorliegt. Dies spart Rangiervorgänge, die gegebenenfalls unnötig sein können, da eventuell zwischenzeitlich ein rangiertes Kraftfahrzeug ausgeparkt werden soll und dadurch eine veränderte Stellplatzsituation vorliegt. Zudem kann so Energie eingespart werden.In a preferred variant of the method, a need for the release of space for a further parking space is first determined. In this variant, the room is preferably only released when there is a need. This saves maneuvering operations, which may possibly be unnecessary, since a maneuvered motor vehicle may have to be parked in the meantime and the parking space situation has changed as a result. In addition, energy can be saved in this way.

In einer zweckmäßigen Weiterbildung wird der Bedarf (allerdings) als vorliegend angenommen, wenn Raum für wenigstens einen weiteren Stellplatz freigegeben werden kann. Diese Weiterbildung ist insbesondere innerhalb von bebauten Gebieten mit einer geringen Stellflächenanzahl vorteilhaft. Dass sich das oder das jeweilige Kraftfahrzeug in einem solchen Gebiet befindet, wird bspw. mittels eines Navigationssystems oder durch Kommunikation mit einem Verkehrs- und/oder Parkleitsystem des Gebiets, in dem sich das jeweilige Kraftfahrzeug aktuell befindet, ermittelt. Somit wird eine Nachverdichtung bereits abgestellter Kraftfahrzeuge (insbesondere auf einer vorgegebenen Parkfläche) ermöglicht, insbesondere gegebenenfalls vorgenommen. Da das entsprechende Kraftfahrzeug autonom rangiert, können auch erste und zweite Abstandswerte, sowie auch seitliche Abstandswerte angefahren werden, die bspw. ein Aussteigen von Fahrzeuginsassen nicht mehr zulassen würden.In an expedient development, the requirement is (however) assumed to be present if space can be released for at least one further parking space. This development is particularly advantageous within built-up areas with a small number of parking spaces. The fact that the respective motor vehicle is located in such an area is determined, for example, by means of a navigation system or by communication with a traffic and / or parking guidance system of the area in which the respective motor vehicle is currently located. This enables motor vehicles that have already been parked to be re-compacted (in particular on a predetermined parking area), in particular, if necessary. Since the corresponding motor vehicle maneuvers autonomously, first and second distance values as well as lateral distance values can also be approached which, for example, would no longer allow vehicle occupants to get out.

In einer alternativen oder zusätzlichen Weiterbildung wird der Bedarf vorzugsweise dann als vorliegend angenommen, wenn ein Freigabesignal eines benachbarten Kraftfahrzeugs erfasst wird. Anders ausgedrückt wird als Bedarf insbesondere eine Situation verstanden, in der ein solches benachbartes Fahrzeug an das abgestellte Kraftfahrzeug kommuniziert (d. h. das Freigabesignal aussendet), dass das abgestellte Kraftfahrzeug zur Freigabe des Raums rangieren soll, d. h. den Stellplatz freigeben soll. In diesem Fall wird also ermöglicht, dass bspw. ein Kraftfahrzeug, das auf einem Stellplatz abgestellt werden soll, mittels eines entsprechenden Signals abgestellte Kraftfahrzeuge auffordern kann, Raum für einen Stellplatz freizugeben. Entsprechendes gilt auch für ein Kraftfahrzeug, das ausgeparkt werden soll und somit entsprechenden Rangierraum benötigt.In an alternative or additional development, the requirement is preferably assumed to be present when a release signal from an adjacent motor vehicle is detected. In other words, a need is understood in particular to be a situation in which such a neighboring vehicle communicates to the parked motor vehicle (i.e. transmits the release signal) that the parked motor vehicle should maneuver in order to clear the space; H. should release the parking space. In this case it is thus made possible that, for example, a motor vehicle that is to be parked in a parking space can request parked motor vehicles by means of a corresponding signal to free up space for a parking space. The same also applies to a motor vehicle that is to be parked out and thus requires appropriate maneuvering space.

Grundsätzlich ist es zwar denkbar, dass das Freigabesignal mittels (insbesondere direkter, funkgebundener) Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation übermittelt wird. Besonders bevorzugt wird das Freigabesignal aber mittels eines zeitlich und/oder räumlich codierten Lichtsignalgebers abgegeben und mittels eines räumlich und/oder zeitlich entsprechend auflösenden Lichtsensors erfasst. Anders ausgedrückt gibt das Kraftfahrzeug das Freigabesignal in Form von Licht ab, das räumlich (oder auch: geometrisch), alternativ oder zusätzlich auch zeitlich codiert ist. In ersterem Fall wird also eine Art Muster, vorzugsweise mehrere geometrische Figuren, eine Art Strichcode, anderweitige polygonale Figuren oder dergleichen abgestrahlt. Hierzu kommen bspw. (insbesondere mittels LEDs aufgebaute) Displays oder die Front- oder Heckscheinwerfer, die vorzugsweise ohnehin durch eine Vielzahl von LEDs gebildet sind, zum Einsatz. Als zeitliche Codierung ist bspw. ein sich bewegender Strichcode, eine Art Morsecode oder dergleichen denkbar. Die Erfassung erfolgt in beiden Fällen vorzugsweise mittels einer Kamera, die bevorzugt Teil des Umgebungssensorsystems ist, und mithin zur räumlich und zeitlich aufgelösten Erfassung der Umgebung eingerichtet ist.In principle, it is indeed conceivable that the release signal is transmitted by means of (in particular direct, radio-based) vehicle-to-vehicle communication. Particularly preferably, however, the release signal is emitted by means of a temporally and / or spatially encoded light signal transmitter and is detected by means of a spatially and / or temporally correspondingly resolving light sensor. In other words, the motor vehicle emits the release signal in the form of light that is spatially (or also: geometrically), alternatively or additionally also temporally encoded. In the first case, a type of pattern, preferably a plurality of geometric figures, a type of bar code, other polygonal figures or the like is emitted. For this purpose, for example, displays (in particular constructed by means of LEDs) or the front or rear headlights, which are preferably formed by a large number of LEDs in any case, are used. A moving bar code, a type of Morse code or the like, for example, is conceivable as the time coding. In both cases, the detection is preferably carried out by means of a camera, which is preferably part of the environment sensor system and is therefore set up for spatially and temporally resolved detection of the environment.

Alternativ oder optional auch zusätzlich wird das Freigabesignal über einen servergebundenen Kommunikationsdienst übertragen. Dieser Kommunikationsdienst ist bspw. herstellerspezifisch und dient insbesondere der Versorgung eines Kraftfahrzeugs mit Informationen (Wetter, Verkehrsdaten, sogenannten Concierge-Diensten und dergleichen). Insbesondere im Fall von Flottenfahrzeugen kann der Informationsaustauch auch über diesen Kommunikationsdienst erfolgen.Alternatively or optionally also in addition, the release signal is transmitted via a server-bound communication service. This communication service is, for example, manufacturer-specific and is used in particular to supply a motor vehicle with information (weather, traffic data, so-called concierge services and the like). In the case of fleet vehicles in particular, the exchange of information can also take place via this communication service.

In einer weiteren alternativen Variante wird das Freigabesignal über eine Fernbedienung, vergleichbar mit einer Funkfernbedienung für ein Garagentor oder dergleichen, übertragen.In a further alternative variant, the release signal is transmitted via a remote control, comparable to a radio remote control for a garage door or the like.

In einer weiteren zweckmäßigen Verfahrensvariante werden der erste und der zweite Abstandswert von dem jeweiligen Kraftfahrzeug an das vorstehend beschriebene Verkehrs- und/oder Parkleitsystem übermittelt. Dieses kann die in einem Parkbereich, bspw. einem Längsparkbereich entlang einer Straße, übermittelten ersten und zweiten Abstandswerte auswerten und so ermitteln, in welchen Bereichen bspw. einer Stadt noch Stellplätze, gegebenenfalls erst noch freizugeben mittels des vorstehend beschriebenen Rangierens, vorhanden sind.In a further expedient variant of the method, the first and the second distance value are transmitted from the respective motor vehicle to the traffic and / or parking guidance system described above. This can evaluate the first and second distance values transmitted in a parking area, for example a parallel parking area along a street, and thus determine in which areas, for example in a city, parking spaces are still available, possibly still to be released by means of the above-described maneuvering.

In einer weiteren zweckmäßigen Verfahrensvariante wird insbesondere im Fall mehrerer hintereinander abgestellter Kraftfahrzeuge anhand der jeweiligen ersten und zweiten Abstandswerte ermittelt, welches der Kraftfahrzeuge unter möglichst geringem Rangieraufwand von seinem Stellplatz ausfahren (d. h. ausparken) kann. Auf dieses Kraftfahrzeug wird anschließend mittels optischer Signalgebung hingewiesen. Diese Verfahrensvariante wird vorzugsweise im Fall von Flottenfahrzeugen insbesondere für Carsharing angewendet, bei denen ein Kunde eine Fahrt mit einem insbesondere beliebigen Kraftfahrzeug der Flotte bucht. In diesem Fall wird der Kunde also mittels optischer Signalgebung - bspw. durch Aufleuchten der Außenleuchten des entsprechenden Kraftfahrzeugs, des vorstehend beschriebenen Lichtsignalgebers, optional auch mittels „intelligenter“ Straßenbeleuchtung, die mit den Kraftfahrzeugen der Flotte in Kommunikationsverbindung steht und das entsprechende Kraftfahrzeug mit einem Lichtspot hervorhebt, oder dergleichen - zu dem entsprechenden Kraftfahrzeug „gelotst“.In a further expedient variant of the method, in particular in the case of several motor vehicles parked one behind the other, the respective first and second distance values are used to determine which motor vehicle can drive out of its parking space (i.e. park out) with the least possible maneuvering effort. This motor vehicle is then indicated by means of optical signaling. This variant of the method is preferably used in the case of fleet vehicles, in particular for car sharing, in which a customer books a trip with any particular motor vehicle in the fleet. In this case, the customer is informed by means of optical signaling - for example, by lighting up the exterior lights of the corresponding motor vehicle, the light signal transmitter described above, optionally also by means of "intelligent" street lighting that is in communication with the vehicles of the fleet and the corresponding motor vehicle with a light spot highlights, or the like - "piloted" to the corresponding motor vehicle.

Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug, das insbesondere ein Flottenfahrzeug einer Fahrzeugflotte (vorzugsweise für Carsharing) bildet, weist das vorstehend beschriebene Umgebungssensorsystem zur Erfassung des ersten Abstandswerts zu dem in Hauptfahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug befindlichen ersten Hindernis sowie des zweiten Abstandswerts zu dem in Hauptfahrtrichtung hinter dem Kraftfahrzeug befindlichen zweiten Hindernis auf. Außerdem weist das Kraftfahrzeug ein Steuergerät auf, das dazu eingerichtet ist, das vorstehend beschriebene Parkverfahren vorzugsweise automatisch durchzuführen.The motor vehicle according to the invention, which in particular forms a fleet vehicle of a vehicle fleet (preferably for car sharing), has this Environment sensor system described above for detecting the first distance value to the first obstacle in the main direction of travel in front of the motor vehicle and the second distance value to the second obstacle in the main direction of travel behind the motor vehicle. In addition, the motor vehicle has a control device which is set up to carry out the parking method described above, preferably automatically.

Bei den beiden Hindernissen handelt es sich beispielsweise um Begrenzungen einer Parkzone und/oder um weitere abgestellte Kraftfahrzeuge, bspw. derselben Fahrzeugflotte.The two obstacles are, for example, the boundaries of a parking zone and / or other parked motor vehicles, for example the same vehicle fleet.

Die Konjunktion „und/oder“ ist hier und im Folgenden insbesondere derart zu verstehen, dass die mittels dieser Konjunktion verknüpften Merkmale sowohl gemeinsam als auch als Alternativen zueinander ausgebildet sein können.The conjunction “and / or” is to be understood here and in the following in particular in such a way that the features linked by means of this conjunction can be designed both together and as alternatives to one another.

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand einer Zeichnung näher dargestellt. Darin zeigen:

  • 1-3 in einer schematischen Draufsicht eine Mehrzahl von Kraftfahrzeugen, auf die ein Parkverfahren angewendet wird,
  • 4 in einer schematischen Frontalansicht ein Kraftfahrzeug, und
  • 5 in Ansicht gemäß 1 ein weiteres Ausführungsbeispiel des Parkverfahrens.
Exemplary embodiments of the invention are illustrated in more detail below with reference to a drawing. Show in it:
  • 1-3 in a schematic plan view a plurality of motor vehicles to which a parking method is applied,
  • 4th in a schematic front view of a motor vehicle, and
  • 5 in view according to 1 another embodiment of the parking method.

Einander entsprechende Teil und Größen sind in allen Figuren stets mit gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts and sizes are always provided with the same reference symbols in all figures.

In 1 ist eine Mehrzahl von Kraftfahrzeugen 1 dargestellt, die in erster Reihe auf einem Parkstreifen 2 einer Straße 4 auf jeweils einem Stellplatz 6 grob zueinander entlang ihrer Hauptfahrtrichtung 8 fluchtend hintereinander abgestellt sind. Als Stellplatz 6 ist hier und im Folgenden lediglich der von dem jeweiligen Kraftfahrzeug 1 eingenommene Raum oder Bereich des Parkstreifens 2 zu verstehen. Ein Teil der Kraftfahrzeuge 1 steht in zweiter Reihe 10 seitlich neben den auf dem Parkstreifen 2 abgestellten Kraftfahrzeugen 1.In 1 is a plurality of motor vehicles 1 shown in the first row on a parking lane 2 a street 4th on one parking space each 6th roughly to each other along their main direction of travel 8th are placed in alignment one behind the other. As a parking space 6th is here and in the following only that of the respective motor vehicle 1 occupied space or area of the parking lane 2 to understand. Part of the motor vehicles 1 stands in the second row 10 to the side next to the one on the parking lane 2 parked motor vehicles 1 .

Die Kraftfahrzeuge 1 sind dazu eingerichtet, ein im Folgenden näher beschriebenes Parkverfahren durchzuführen.The motor vehicles 1 are set up to carry out a parking procedure described in more detail below.

Im in 1 bis 3 dargestellten Ausführungsbeispiel ist eine Situation beschrieben, in der ein auf dem Parkstreifen 2 abgestelltes Kraftfahrzeug 1 ausparken soll. Dieses Kraftfahrzeug 1 gibt dazu ein „Freigabesignal“ 12 drahtlos an die umliegenden Kraftfahrzeuge 1 ab. Dieses Freigabesignal 12 enthält dabei eine Information, an welcher Stelle des Parkstreifens 2 und der zweiten Reihe 10 ein Raum oder eine Fläche zum Rangieren (angedeutet durch abgewinkelten Pfeil 14) freigegeben werden soll.In the in 1 to 3rd illustrated embodiment, a situation is described in which a on the parking lane 2 parked motor vehicle 1 should park out. This motor vehicle 1 gives a “release signal” 12 wirelessly to the surrounding motor vehicles 1 from. This release signal 12th contains information about where on the parking lane 2 and the second row 10 a room or an area for maneuvering (indicated by an angled arrow 14th ) should be released.

Jedes der umliegenden Kraftfahrzeuge 1, die das Freigabesignal 12 empfangen haben, ermittelt daraufhin mittels nicht näher dargestellter Umgebungssensoren einen ersten Abstandswert zum in Hauptfahrtrichtung 8 voraus liegenden Kraftfahrzeug 1 sowie einen zweiten Abstandswert zum entgegen der Hauptfahrtrichtung 8 abgestellten Kraftfahrzeug 1. Wie in 2 dargestellt ist, erkennt das in der zweiten Reihe 10 neben dem ausparkenden Kraftfahrzeug 1 abgestellte Kraftfahrzeug 1, dass der zweite Abstandswert zu dem hinter diesem Kraftfahrzeug 1 abgestellten Kraftfahrzeug 1 vergleichsweise groß ist, so dass bereits ein Teil des Raums zum Rangieren für das ausparkende Kraftfahrzeug 1 freigegeben werden kann. Daraufhin übermittelt dieses Kraftfahrzeug 1 an das in der zweiten Reihe 10 hinter ihm abgestellte Kraftfahrzeug 1 ebenfalls ein (zweites) Freigabesignal 16, woraufhin das empfangende Kraftfahrzeug 1 autonom - unter vorheriger Ermittlung des entsprechenden zweiten Abstandswerts - in den hinter ihm liegenden freien Raum zurückgesetzt (angedeutet durch einen kurzen Pfeil 18). Das, das zweite Freigabesignal 16 abgebende Kraftfahrzeug 1 setzt daraufhin ebenfalls zurück (angedeutet durch einen kurzen Pfeil 20).Any of the surrounding motor vehicles 1 that the release signal 12th have received, then uses environmental sensors (not shown) to determine a first distance value to in the main direction of travel 8th motor vehicle lying ahead 1 as well as a second distance value to the opposite of the main direction of travel 8th parked motor vehicle 1 . As in 2 is shown, recognizes this in the second row 10 next to the parking vehicle 1 parked motor vehicle 1 that the second distance value to the one behind this motor vehicle 1 parked motor vehicle 1 is comparatively large, so that already part of the space for maneuvering for the motor vehicle that is parked out 1 can be released. This motor vehicle then transmits 1 the one in the second row 10 Motor vehicle parked behind him 1 also a (second) release signal 16 , whereupon the receiving motor vehicle 1 autonomously - with previous determination of the corresponding second distance value - reset into the free space behind it (indicated by a short arrow 18th ). That, the second release signal 16 delivering motor vehicle 1 then also resets (indicated by a short arrow 20th ).

Dadurch wird der Raum zum Rangieren für das ausparkende Kraftfahrzeug 1 freigegeben (s. 3). Optional rangieren die verbleibenden Kraftfahrzeuge 1 anschließend in ihre ursprünglichen Positionen, vorzugsweise unter Verringerung der jeweiligen ersten und zweiten Abstandswerte gegenüber den anderen Kraftfahrzeugen 1 zurück. Dadurch erfolgt eine Nachverdichtung der geparkten Kraftfahrzeuge 1 auf dem Parkstreifen 2 und der zweiten Reihe 10.This creates the space for maneuvering the motor vehicle when it is parked 1 released (s. 3rd ). The remaining vehicles can optionally be maneuvered 1 then to their original positions, preferably reducing the respective first and second distance values compared to the other motor vehicles 1 back. This results in a recompression of the parked motor vehicles 1 on the parking lane 2 and the second row 10 .

Die Nachverdichtung kann dabei gemäß dem Ausführungsbeispiel gemäß 5 optional auch unabhängig von einem „initiierenden“ Signal, im Fall des vorstehenden Ausführungsbeispiels das Freigabesignal 12, erfolgen. Beispielsweise ist ein Vorgehen zur Nachverdichtung derart in jeweiligen Steuergeräten der Kraftfahrzeuge 1 hinterlegt, dass bereits vorhandene Lücken 22 (s. 5) erkannt und durch entsprechendes Rangieren derart vergrößert werden, dass sie einen Stellplatz 6 für ein weiteres Kraftfahrzeug 1 bilden können.The post-compression can according to the embodiment according to 5 optionally also independently of an “initiating” signal, in the case of the above exemplary embodiment the release signal 12th , respectively. For example, one procedure for redensification is such in the respective control units of the motor vehicles 1 deposited that existing gaps 22nd (see 5 ) are recognized and increased by appropriate maneuvering so that they have a parking space 6th for another motor vehicle 1 can form.

Analog kann das vorstehend beschriebene Freigabesignal 12 auch von einem Kraftfahrzeug 1 abgegeben werden, das in die zweite Reihe 10 oder den Parkstreifen 2 einparken möchte, ein vorhandener Raum aber geringfügig zu klein für einen Stellplatz 6 für dieses Kraftfahrzeug 1 ist, durch entsprechendes Rangieren der umliegenden Kraftfahrzeuge 1 aber ausreichend Raum freigegeben werden kann.The release signal described above can be analogous 12th also from a motor vehicle 1 be handed over to the second row 10 or the parking lane 2 want to park, but an existing space is slightly too small for a parking space 6th for this motor vehicle 1 is through appropriate maneuvering of the surrounding motor vehicles 1 but sufficient space can be released.

In 4 ist ein Kraftfahrzeug 1 näher dargestellt. Zur Abgabe des Freigabesignals 12 oder 16 weist dieses im Bereich seiner Scheinwerfer Anzeigevorrichtungen in Form von Displays 30 auf. Diese bilden jeweils einen Lichtsignalgeber und sind durch einzelne LEDs gebildet, die separat voneinander ansteuerbar sind. Dadurch kann das Freigabesignal 12 oder 16 als optisches Lichtsignal abgegeben werden, das räumlich - d. h. geometrisch - und/oder zeitlich codiert ist. Beispielsweise werden dabei an unterschiedlichen Stellen des jeweiligen Displays 30 Streifen oder Muster abgebildet, die optional zu unterschiedlichen Zeiten aufleuchten. Zum Empfang derartiger Lichtsignale nutzen die Kraftfahrzeuge 1 als Lichtsensor eine nicht näher dargestellte Kamera, die bevorzugt auch zur Umfeldüberwachung eingerichtet ist.In 4th is a motor vehicle 1 shown in more detail. For issuing the release signal 12th or 16 this has display devices in the form of displays in the area of its headlights 30th on. These each form a light signal transmitter and are formed by individual LEDs that can be controlled separately from one another. This allows the release signal 12th or 16 be emitted as an optical light signal that is spatially - ie geometrically - and / or temporally encoded. For example, at different points on the respective display 30th Stripes or patterns shown, which optionally light up at different times. The motor vehicles use to receive such light signals 1 as a light sensor a camera (not shown in more detail), which is preferably also set up to monitor the surroundings.

Der Gegenstand der Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt. Vielmehr können weitere Ausführungsformen der Erfindung von dem Fachmann aus der vorstehenden Beschreibung abgeleitet werden. Insbesondere können die anhand der verschiedenen Ausführungsbeispiele beschriebenen Einzelmerkmale der Erfindung und deren Ausgestaltungsvarianten auch in anderer Weise miteinander kombiniert werden.The subject matter of the invention is not limited to the exemplary embodiments described above. Rather, further embodiments of the invention can be derived from the above description by a person skilled in the art. In particular, the individual features of the invention described on the basis of the various exemplary embodiments and their design variants can also be combined with one another in other ways.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11
KraftfahrzeugMotor vehicle
22
ParkstreifenParking lane
44th
Straßeroad
66th
Stellplatzparking space
88th
HauptfahrtrichtungMain direction of travel
1010
zweite Reihesecond row
1212th
FreigabesignalRelease signal
1414th
Pfeilarrow
1616
FreigabesignalRelease signal
1818th
Pfeilarrow
2020th
Pfeilarrow
2222nd
Lückegap
3030th
DisplayDisplay

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 102009057647 A1 [0003]DE 102009057647 A1 [0003]

Claims (10)

Parkverfahren für ein Kraftfahrzeug (1), wobei verfahrensgemäß - für wenigstens ein an einem Stellplatz (6) abgestelltes Kraftfahrzeug (1) mittels eines jeweils zugeordneten Umgebungssensorsystems ein erster Abstandswert zu einem in Hauptfahrtrichtung (8) des abgestellten Kraftfahrzeugs (1) vor diesem befindlichen ersten Hindernis (1) sowie eine zweiter Abstandswert zu einem in Hauptfahrtrichtung (8) des abgestellten Kraftfahrzeugs (1) hinter diesem befindlichen zweiten Hindernis (8) erfasst werden, - ermittelt wird, ob durch Verringerung des ersten oder zweiten Abstandswerts oder der jeweiligen, gegebenenfalls mehreren abgestellten Kraftfahrzeugen (1) jeweils zugeordneten, ersten oder zweiten Abstandswerte Raum für wenigstens einen weiteren Stellplatz (6) freigegeben werden kann, und - gegebenenfalls durch autonomen Betrieb des Kraftfahrzeugs (1) oder gegebenenfalls mehrerer abgestellter Kraftfahrzeuge (1) der jeweilige erste oder zweite Abstandswert verringert wird.Parking method for a motor vehicle (1), according to the method - For at least one motor vehicle (1) parked in a parking space (6), a first distance value to a first obstacle (1) in the main direction of travel (8) of the parked motor vehicle (1) and a second distance value to a in the main direction of travel (8) of the parked motor vehicle (1) behind this second obstacle (8) are detected, - it is determined whether space can be released for at least one further parking space (6) by reducing the first or second distance value or the respective, possibly several parked motor vehicles (1), respectively assigned first or second distance values, and - If necessary, the respective first or second distance value is reduced by autonomous operation of the motor vehicle (1) or possibly several parked motor vehicles (1). Parkverfahren nach Anspruch 1, wobei ein Bedarf für die Freigabe von Raum für einen weiteren Stellplatz (6) ermittelt wird und der Raum nur dann freigegeben wird, wenn der Bedarf vorliegt.Parking procedure according to Claim 1 , whereby a need for the release of space for a further parking space (6) is determined and the room is only released if the need exists. Parkverfahren nach Anspruch 2, wobei der Bedarf als vorliegend angenommen wird, wenn Raum für wenigstens einen weiteren Stellplatz (6) freigegeben werden kann, insbesondere so dass eine Nachverdichtung bereits abgestellter Kraftfahrzeuge ermöglicht wird.Parking procedure according to Claim 2 The need is assumed to be present if space can be released for at least one further parking space (6), in particular so that motor vehicles that have already been parked can be re-densified. Parkverfahren nach Anspruch 2 oder 3, wobei der Bedarf als vorliegend angenommen wird, wenn ein Freigabesignal (12,16) eines benachbarten Kraftfahrzeugs (1) erfasst wird.Parking procedure according to Claim 2 or 3rd , the need being assumed to be present when a release signal (12, 16) of an adjacent motor vehicle (1) is detected. Parkverfahren nach Anspruch 4, wobei das Freigabesignal (12,16) mittels eines zeitlich und/oder räumlich codierten Lichtsignalgebers (30) abgegeben und mittels eines räumlich und/oder zeitlich entsprechend auflösenden Lichtsensors erfasst wird.Parking procedure according to Claim 4 , wherein the release signal (12, 16) is emitted by means of a temporally and / or spatially encoded light signal transmitter (30) and is detected by means of a spatially and / or temporally correspondingly resolving light sensor. Parkverfahren nach Anspruch 4, wobei das Freigabesignal (12,16) über einen servergebundenen Kommunikationsdienst übertragen wird.Parking procedure according to Claim 4 , wherein the release signal (12, 16) is transmitted via a server-based communication service. Parkverfahren nach Anspruch 4, wobei das Freigabesignal (12,16) über eine Fernbedienung übertragen wi rdParking procedure according to Claim 4 , the release signal (12,16) being transmitted via a remote control Parkverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei der erste und der zweite Abstandswert an ein Parkleitsystem übermittelt werden.Parking procedure according to one of the Claims 1 to 7th , wherein the first and the second distance value are transmitted to a parking guidance system. Parkverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei im Fall mehrerer hintereinander abgestellter Kraftfahrzeuge (1) anhand der jeweiligen ersten und zweiten Abstandswerte ermittelt wird, welches der Kraftfahrzeuge (1) unter möglichst geringem Rangieraufwand von seinem Stellplatz (6) ausfahren kann, und wobei auf dieses Kraftfahrzeug (1) mittels optischer Signalgebung hingewiesen wird.Parking procedure according to one of the Claims 1 to 8th In the case of several motor vehicles (1) parked one behind the other, it is determined on the basis of the respective first and second distance values which motor vehicle (1) can drive out of its parking space (6) with the least possible maneuvering effort, and this motor vehicle (1) by means of optical Signaling is advised. Kraftfahrzeug (1), insbesondere Flottenfahrzeug, - mit einem Umgebungssensorsystem zur Erfassung eines ersten Abstandswerts zu einem in Hauptfahrtrichtung (8) vor dem Kraftfahrzeug (1) befindlichen ersten Hindernis (1) sowie eines zweiten Abstandswerts zu einem in Hauptfahrtrichtung (1) hinter dem Kraftfahrzeug (1) befindlichen zweiten Hindernis (1), - mit einem Steuergerät, das dazu eingerichtet ist, das Parkverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9 durchzuführen.Motor vehicle (1), in particular a fleet vehicle, - with an environment sensor system for detecting a first distance value to a first obstacle (1) in the main direction of travel (8) in front of the motor vehicle (1) and a second distance value to a value in the main direction of travel (1) behind the motor vehicle (1) located second obstacle (1), - with a control device which is set up to the parking method according to one of the Claims 1 to 9 perform.
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