DE102009057647A1 - Method for operating motor vehicle, involves designing one interface for communication between two vehicles, where data or request, related to parking assistance or departure requirement of vehicle, is issued to another vehicle - Google Patents

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Abstract

The method involves designing an interface for communication between two vehicles. A data or a request, related to parking assistance or departure requirement of a vehicle, is issued to another vehicle through the interface. A shunting-feedback signal is released via the interface after performing a shunting maneuver. Independent claims are also included for the following: (1) an apparatus for operating a motor vehicle through an interface; and (2) a system for arranging the standing positions of two motor vehicles.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs und ein System zum Arrangieren von Standpositionen zumindest zweier Kraftfahrzeuge.The invention relates to a method and a device for operating a motor vehicle and to a system for arranging stand positions of at least two motor vehicles.

Kraftfahrzeuge werden immer häufiger mit so genannten Assistenten ausgestattet, die beispielsweise ein Einparkassistent sein können. Mit zunehmendem Kraftfahrzeugbestand ist es, insbesondere in Ballungsräumen, eine Herausforderung zum einen ausreichende Parkmöglichkeiten zur Verfügung zu stellen und andererseits durch möglichst effiziente Nutzung den Parkraum möglichst knapp zu halten. Es zeigt sich, dass insbesondere in Ballungsräumen Parkmöglichkeiten entlang der jeweiligen Straße sehr ineffizient genutzt werden. Dies resultiert im Wesentlichen daraus, dass Kraftfahrzeuge zu unterschiedlichen Zeiten parken und somit große Leerräume schwer zu vermeiden sind. Auf diese Weise wird wertvoller Parkraum nicht wirkungsvoll genutzt.Motor vehicles are increasingly equipped with so-called assistants, which may be a parking assistant, for example. With increasing vehicle stock, it is a challenge, especially in metropolitan areas, to provide adequate parking facilities and, on the other hand, to keep the parking space as tight as possible by using it as efficiently as possible. It turns out that in particular in metropolitan areas parking facilities along the respective road are used very inefficiently. This results essentially from the fact that motor vehicles park at different times and thus large voids are difficult to avoid. In this way, valuable parking space is not used effectively.

Die Aufgabe, die der Erfindung zugrunde liegt, ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs zu schaffen, das bzw. die einen Beitrag dazu leistet, Parkraum wirkungsvoll zu nutzen.The object on which the invention is based is to provide a method and a device for operating a motor vehicle which makes a contribution to effectively utilizing parking space.

Gemäß eines weiteren Aspekts ist die Aufgabe, die der Erfindung zugrunde liegt, ein System zum Arrangieren von Standpositionen von zumindest zwei Kraftfahrzeugen zu schaffen, das einen Beitrag dazu leistet, den Parkraum wirkungsvoll zu nutzen.According to a further aspect, the object underlying the invention is to provide a system for arranging stand positions of at least two motor vehicles, which contributes to making effective use of the parking space.

Die Aufgabe wird gelöst durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.The object is solved by the features of the independent claims. Advantageous embodiments are characterized in the subclaims.

Gemäß einem ersten Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs mit einer Schnittstelle, die ausgebildet ist zur Kommunikation mit einem weiteren Kraftfahrzeug. Bevorzugt weist das Kraftfahrzeug auch eine Einheit auf, die ausgebildet ist zum autonomen Rangieren des Kraftfahrzeugs. Das Kraftfahrzeug kann beispielsweise ein einpark- oder auspark-williges Kraftfahrzeug sein und das weitere Kraftfahrzeug kann beispielsweise ein parkendes Kraftfahrzeug sein.According to a first aspect, the invention is characterized by a method and a corresponding device for operating a motor vehicle with an interface that is designed to communicate with another motor vehicle. Preferably, the motor vehicle also has a unit which is designed for autonomous maneuvering of the motor vehicle. The motor vehicle may, for example, be a parking or parking-willing motor vehicle and the further motor vehicle may be, for example, a parked motor vehicle.

Daten und/oder eine Rangieranforderung im Zusammenhang mit einer Einpark- oder Ausparkanforderung des Kraftfahrzeugs oder noch eines weiteren Kraftfahrzeugs können bei Vorhandensein der Einpark- beziehungsweise Ausparkanforderung über die Schnittstelle an das weitere Kraftfahrzeug ausgegeben werden. Durch das Ausgeben der Daten und/oder Rangieranforderung wird ein Beitrag geleistet, dass bei einem weiteren Kraftfahrzeug ein Rangiermanöver durchgeführt werden kann mittels der Einheit, die ausgebildet ist zum autonomen Rangieren, und so der Freiraum zwischen den Kraftfahrzeugen sehr gering gehalten werden kann und die Kraftfahrzeuge insgesamt mit einem geringen Abstand zueinander parken können.Data and / or a maneuvering request in connection with a parking or Ausparkanforderung the motor vehicle or even another motor vehicle can be issued in the presence of Einpark- or Ausparkanforderung over the interface to the further motor vehicle. By outputting the data and / or maneuvering request, a contribution is made that in a further motor vehicle, a maneuvering maneuver can be carried out by means of the unit, which is designed for autonomous maneuvering, and so the clearance between the motor vehicles can be kept very low and the motor vehicles overall parked with a small distance from each other.

Gemäß einem zweiten Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs mit einer Schnittstelle, die ausgebildet ist zur Kommunikation mit einem weiteren Kraftfahrzeug, und mit einer Einheit, die ausgebildet ist zum autonomen Rangieren des Kraftfahrzeugs. Das Kraftfahrzeug ist beispielsweise ein parkendes Kraftfahrzeug und das weitere Kraftfahrzeug ist beispielsweise ein ausparkwilliges oder einparkwilliges Kraftfahrzeug. In Reaktion auf ein Empfangen von Daten und/oder einer Rangieranforderung im Zusammenhang mit einer Einpark- oder Ausparkanforderung des weiteren Kraftfahrzeugs oder eines noch weiteren Kraftfahrzeugs über die Schnittstelle wird abhängig von den Daten und/oder der Rangieranforderung ein Rangiermanöver mittels der Einheit durchgeführt mit dem Kraftfahrzeug.According to a second aspect, the invention is characterized by a method and an apparatus for operating a motor vehicle with an interface, which is designed for communication with another motor vehicle, and with a unit which is designed for autonomous maneuvering of the motor vehicle. The motor vehicle is, for example, a parked motor vehicle and the further motor vehicle is, for example, a vehicle intended for parking or parking. In response to receiving data and / or a maneuvering request in connection with a parking or Ausparkanforderung the other motor vehicle or a further motor vehicle via the interface, a maneuvering maneuver by means of the unit is carried out with the motor vehicle depending on the data and / or the Rangieranforderung ,

Auf diese Weise wird wirkungsvoll ein Beitrag geleistet zur Parkraumoptimierung, insbesondere im Sinne einer kooperativen Parkraumoptimierung. Die Kraftfahrzeuge können so mit einem sehr geringen Abstand zueinander parken. Ferner kann beispielsweise auch eine straßenrandseitige Energieversorgungsvorrichtung effizient genutzt werden. So kann dann, wenn der Bedarf vorhanden ist, die Energieversorgungsvorrichtung von dem jeweiligen Kraftfahrzeug genutzt werden und ansonsten der Platz wieder freigegeben werden für ein nächstes Kraftfahrzeug, das einen entsprechenden Bedarf zur Nutzung der Energieversorgungsvorrichtung hat. Darüber hinaus ist es auf diese Weise möglich, auch gegebenenfalls ein Parken in zweiter Reihe umzusetzen und so zur Verfügung stehenden Raum noch wirkungsvoller zu nutzen.In this way, a contribution is made effectively to parking space optimization, in particular in the sense of a cooperative parking space optimization. The motor vehicles can thus park with a very small distance from each other. Further, for example, a roadside power supply device can also be used efficiently. Thus, if the need exists, the power supply device may be utilized by the respective motor vehicle and otherwise the space re-enabled for a next motor vehicle having a corresponding need to use the power supply device. In addition, it is possible in this way, if necessary, to implement parking in second row and thus to use available space even more effective.

Gemäß einem dritten Aspekt der Erfindung ist ein System zum Arrangieren von Standpositionen zumindest zweier Kraftfahrzeuge vorgesehen mit jeweils einer Vorrichtung gemäß dem ersten und/oder zweiten Aspekt. Im Zusammenwirken der verschiedenen Kraftfahrzeuge kann so eine kooperative Parkraumoptimierung erfolgen und Kraftfahrzeuge können mit geringem Abstand auf einfache Art und Weise zueinander parken und auch straßenrandseitige Energieversorgungsvorrichtungen effizient nutzen.According to a third aspect of the invention, a system for arranging stand positions of at least two motor vehicles is provided, each with a device according to the first and / or second aspect. In cooperation of the various motor vehicles, a cooperative parking space optimization can take place and motor vehicles can park with little distance in a simple manner to each other and also efficiently use roadside energy supply devices.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung des zweiten Aspekts ist vorgesehen in Reaktion auf ein Empfangen von Daten und/oder der Rangieranforderung im Zusammenhang mit der Einpark- oder Ausparkanforderung des weiteren Kraftfahrzeugs oder des noch weiteren Kraftfahrzeugs über die Schnittstelle abhängig von den Daten und/oder der Rangieranforderung, Daten und/oder die Rangieranforderung über die Schnittstelle an wiederum noch ein weiteres Kraftfahrzeug auszugeben. Auf diese Weise kann das noch eine weitere Kraftfahrzeug dann ein entsprechendes Rangiermanöver durchführen, aber auch gegebenenfalls zusätzlich oder alternativ noch eine Rangieranforderung an ein nächstes Kraftfahrzeug ausgeben und somit eine beliebige Kette an Kraftfahrzeugen zu Rangiermanövern veranlasst werden. Auf diese Weise kann sehr wirkungsvoll Parkraum geschaffen werden oder dann auch zum Ausparkvorgang erforderlicher Freiraum zur Verfügung gestellt werden.According to an advantageous embodiment of the second aspect is provided in response to receiving data and / or the Rangieranforderung in connection with the parking or Ausparkanforderung the other motor vehicle or the still further motor vehicle via the interface depending on the data and / or the Rangieranforderung, data and / or the Rangieranforderung over the interface in turn to issue yet another motor vehicle. In this way, the still another motor vehicle can then perform a corresponding maneuvering maneuver, but optionally also additionally or alternatively issue a maneuvering request to a next motor vehicle and thus cause any chain of motor vehicles to maneuver maneuvers. In this way, parking space can be created very effectively or can be made available for parking required clearance.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird nach einem Durchführen des Rangiermanövers eine Rangierrückmeldung über die Schnittstelle ausgegeben. Diese Rangierrückmeldung kann beispielsweise umfassen, dass die Rangieranforderung ausgeführt wurde und/oder vorgegebener Platz geschaffen wurde und/oder ein Einparken und/oder Ausparken ausgeführt wurde. Dies kann dann wieder in dem jeweiligen Kraftfahrzeug, an das die Rangierrückmeldung adressiert ist, ausgewertet werden und beispielsweise für das Durchführen eines Rangiermanövers auch eingesetzt werden.According to a further advantageous refinement, after a maneuvering of the maneuver, a maneuvering feedback message is output via the interface. This jogging confirmation can include, for example, that the shunting request has been executed and / or given space has been created and / or parking and / or parking has been carried out. This can then be evaluated again in the respective motor vehicle to which the jogging feedback is addressed and, for example, also be used for performing a maneuvering maneuver.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird nach Schnittstellen-seitigem Empfang einer Energieübertragungsanforderung des weiteren Kraftfahrzeugs gemäß dem zweiten Aspekt eine induktive Energieübertragung zu dem weiteren Kraftfahrzeug durchgeführt. So kann beispielsweise der Energiespeicher des Kraftfahrzeugs für das weitere Kraftfahrzeug genutzt werden und so Energie von dem Kraftfahrzeug auf das weitere Kraftfahrzeug übertragen werden, was insbesondere im Zusammenhang mit Kraftfahrzeugen, die einen elektromotorischen Antrieb umfassen, für eine hohe Verfügbarkeit von Vorteil sein kann. Darüber hinaus kann so auch ein Beitrag geleistet werden, dass über verschiedene Kraftfahrzeuge die jeweiligen Energiespeicher der jeweiligen Kraftfahrzeuge effizient genutzt werden.According to a further advantageous embodiment, an inductive energy transfer to the further motor vehicle is carried out after receiving the interface of an energy transfer request of the further motor vehicle according to the second aspect. Thus, for example, the energy storage device of the motor vehicle can be used for the further motor vehicle and thus energy is transferred from the motor vehicle to the further motor vehicle, which may be of particular advantage in connection with motor vehicles which include an electromotive drive for high availability. In addition, a contribution can be made so that the respective energy storage of the respective motor vehicles are efficiently used by various motor vehicles.

Darüber hinaus kann so auch dann, wenn das weitere Kraftfahrzeug nicht an einer straßenrandseitigen Energieversorgungsvorrichtung positioniert werden kann, in dem Sinne, dass dort eine direkte Energieübertragung zu dem Kraftfahrzeug möglich ist, die für das weitere Kraftfahrzeug benötigte Energie, insbesondere elektrische Energie, mittelbar über die induktive Energieübertragung übermittelt werden.In addition, even if the other motor vehicle can not be positioned on a roadside energy supply device, in the sense that there direct energy transfer to the motor vehicle is possible, the energy required for the further motor vehicle, in particular electrical energy, indirectly via the inductive energy transmission are transmitted.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung des dritten Aspekts ist das System dazu ausgebildet, die Rangieranforderung von einem Ausgangskraftfahrzeug sukzessive an angrenzend befindliche Kraftfahrzeuge auszugeben und dann Rangiermanöver in umgekehrter Reihenfolge im Vergleich zu der sukzessiven Ausgabe der Rangieranforderungen durchzuführen. Auf diese Weise kann so besonders effizient erforderlicher Freiraum für das jeweils erforderliche Rangiermanöver für einen Einpark- oder Ausparkvorgang bereitgestellt werden.According to an advantageous embodiment of the third aspect, the system is designed to successively output the shunting request from an output vehicle to adjacent motor vehicles and then perform shunting maneuvers in the reverse order in comparison to the successive output of the shunting requests. In this way, so particularly efficiently required clearance for each required maneuvering maneuver for a parking or Ausparkvorgang be provided.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des dritten Aspekts ist das System dazu ausgebildet, Rangieranforderungen von dem einen Ausgangskraftfahrzeug sukzessive an angrenzend befindliche Kraftfahrzeuge auszugeben und Rangiermanöver in gleicher Reihenfolge im Vergleich zu der sukzessiven Ausgabe der Rangieranforderungen durchzuführen. So kann dann besonders wirkungsvoll ein Zwischenraum zwischen Kraftfahrzeugen nach einem Einpark- und/oder Ausparkvorgang wieder geeignet eingestellt werden.According to a further advantageous refinement of the third aspect, the system is designed to output shunting requests from the one starting vehicle successively to adjacent motor vehicles and to perform shunting maneuvers in the same sequence in comparison to the successive output of the shunting requests. Thus, a gap between motor vehicles after a parking and / or Ausparkvorgang can then be adjusted again particularly effective.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind im Folgenden anhand der schematischen Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to the schematic drawings. Show it:

1 Ablaufdiagramme von Programmen, die in einem einparkwilligen Kraftfahrzeug und einem parkenden Kraftfahrzeug abgearbeitet werden, 1 Flowcharts of programs that are executed in a parked vehicle and a parked motor vehicle,

2A bis 2D eine erste Beispielsituation für einen Einparkvorgang, 2A to 2D a first example situation for a parking operation,

3 weitere Ablaufdiagramme, die in einem ausparkwilligen und einem parkenden Kraftfahrzeug ausgeführt werden, 3 further flowcharts that are executed in a parking willing and a parked motor vehicle,

4A bis 4C eine weitere Beispielsituation für einen Ausparkvorgang und 4A to 4C another example situation for a Ausparkvorgang and

5A bis 5D eine weitere Beispielsituation für ein wirkungsvolles Benutzen einer Energieversorgungsvorrichtung. 5A to 5D another example situation for an effective use of a power supply device.

Ein einparkwilliges Kraftfahrzeug FA, weist eine Betriebsvorrichtung auf, die auch als Vorrichtung zum Betreiben des Kraftfahrzeugs bezeichnet werden kann, die beispielsweise eine Recheneinheit und auch einen Daten- und/oder Programmspeicher aufweist, wobei in dem Programmspeicher Programme abgespeichert sind, die in der Recheneinheit während des Betriebs abgearbeitet werden. Entsprechendes gilt auch für ein parkendes Kraftfahrzeug FB und gegebenenfalls auch ein ausparkwilliges Kraftfahrzeug FA und ggf. auch sonstige Kraftfahrzeuge.A parked vehicle FA, has an operating device, which may also be referred to as a device for operating the motor vehicle, having, for example, a computing unit and also a data and / or program memory, wherein programs are stored in the program memory, in the arithmetic unit during of the company. The same applies to a parked motor vehicle FB and possibly also a Ausparkwilliges motor vehicle FA and possibly other motor vehicles.

In der Betriebsvorrichtung des einparkwilligen Kraftfahrzeugs FA ist ein erstes Programm mit Schritten S1, S11 und S13 gespeichert, das während des Betriebs abgearbeitet wird. In dem parkenden Kraftfahrzeug FB ist ein zweites Programm in dem Programmspeicher gespeichert mit den Schritten S3, S5, S7, S9, S15, S17 und S19.In the operating device of the parking-willing motor vehicle FA, a first program with steps S1, S11 and S13 is stored, which is executed during operation. In the park Motor vehicle FB is a second program stored in the program memory with the steps S3, S5, S7, S9, S15, S17 and S19.

Das einparkwillige Kraftfahrzeug FA weist Sensorik auf, mittels der eine knappe aber ausreichende Parklücke detektierbar ist. Das einparkwillige Kraftfahrzeug FA weist eine Schnittstelle auf, die ausgebildet ist zur Kommunikation mit einem weiteren Kraftfahrzeug, das beispielsweise das parkende Kraftfahrzeug FB ist. Wird mittels der Sensorik eine ausreichende Parklücke erkannt, so werden Daten und/oder eine Rangieranforderung im Zusammenhang mit der Einparkanforderung des parkwilligen Kraftfahrzeugs FA über die Schnittstelle an das parkende Kraftfahrzeug FB ausgegeben.The park-willing motor vehicle FA has sensors by means of which a brief but sufficient parking space is detectable. The parking-willing motor vehicle FA has an interface which is designed for communication with another motor vehicle, which is for example the parking motor vehicle FB. If a sufficient parking space is detected by means of the sensors, then data and / or a maneuvering request in connection with the parking request of the parking-willing motor vehicle FA are output via the interface to the parking motor vehicle FB.

In einem Schritt S3 wird dann über eine Schnittstelle des parkenden Kraftfahrzeugs FB der jeweilige Einparkwunsch des parkwilligen Kraftfahrzeugs FA empfangen, wobei in diesem Zusammenhang insbesondere Daten und/oder eine Rangieranforderung im Zusammenhang mit der Einparkanforderung des parkwilligen Kraftfahrzeugs FA empfangen werden. In Reaktion auf die empfangenen Daten und/oder die Rangieranforderung wird der gesamt verfügbare Platz ermittelt.In a step S3 is then received via an interface of the parked motor vehicle FB the respective Einparkwunsch the parkwilligen motor vehicle FA, in this context in particular data and / or a Rangieranforderung be received in connection with the parking requirement of the parking-willing motor vehicle FA. In response to the received data and / or the shunt request, the total available space is determined.

In dem Schritt S5 wird geprüft, ob der in dem Schritt S3 zuletzt ermittelte gesamt verfügbare Platz ausreicht. Ist dies nicht der Fall, so erfolgt eine Ausgabe von Daten und/oder der Rangieranforderung über die Schnittstelle des parkenden Kraftfahrzeugs FB an ein weiteres parkendes Kraftfahrzeug FC in einem Schritt S7.In step S5, it is checked whether the last available total determined in step S3 is sufficient. If this is not the case, data and / or the maneuvering request are output via the interface of the parked motor vehicle FB to another parking motor vehicle FC in a step S7.

Die Bearbeitung wird dann erneut in dem Schritt S3 fortgesetzt, wenn eine entsprechende Rückmeldung von dem weiteren parkenden Kraftfahrzeug FC eingetroffen ist und diese wird dann beim Ermitteln des gesamt verfügbaren Platzes in dem Schritt S3 berücksichtigt.The processing is then continued again in step S3, when a corresponding response from the other parked motor vehicle FC has arrived and this is then taken into account in determining the total available space in step S3.

Wird in dem Schritt S5 festgestellt, dass der bisherige Platz nicht reicht und auch keine Kommunikation zu noch einem weiteren Kraftfahrzeug möglich ist, so erfolgt bevorzugt eine Rückmeldung an das einparkwillige Kraftfahrzeug FA, dass gegebenenfalls der zur Verfügung stehende Platz nicht ausreichend ist für den Einparkvorgang.If it is determined in step S5 that the previous space is not sufficient and also no communication with another motor vehicle is possible, it is preferable to provide feedback to the vehicle FA, which is willing to park, that the available space may not be sufficient for the parking process.

Wird in dem Schritt S5 hingegen ermittelt, dass der bisherige Platz ausreicht, so wird die Bearbeitung in dem Schritt S9 fortgesetzt. In dem Schritt S9 erfolgt dann bevorzugt ein sequentielles Rangieren der parkenden Kraftfahrzeuge, um den für den Parkvorgang des parkwilligen Kraftfahrzeugs FA erforderlichen Parkplatz zu schaffen und dazu werden dann in dem jeweiligen parkenden Kraftfahrzeug FB und gegebenenfalls weiteren parkenden Kraftfahrzeug FC entsprechende Rangiermanöver durchgeführt und bevorzugt dann eine Rangierrückmeldung von dem jeweiligen Kraftfahrzeug über dessen Schnittstelle zurück übermittelt. Dabei kann das sequentielle Rangieren auch als ein sukzessives Durchführen der Rangiermanöver bezeichnet werden.On the other hand, if it is determined in step S5 that the previous space is sufficient, the processing in step S9 is continued. In step S9, the parking motor vehicles are preferably sequentially shunting in order to create the parking space required for parking the motor vehicle FA, and corresponding shunting maneuvers are then carried out in the respective parking motor vehicle FB and optionally further parking motor vehicle FC, and then preferably one Rangierrückmeldung transmitted by the respective motor vehicle via the interface back. In this case, the sequential shunting can also be referred to as a successive execution of the shunting maneuvers.

Wird in dem Schritt S11 über die Schnittstelle des einparkwilligen Kraftfahrzeugs FA eine Nachricht empfangen von dem parkenden Kraftfahrzeug FB, dass der Platz ausreicht zum Durchführen des Parkvorgangs, so führt das einparkwillige Kraftfahrzeug FA in dem Schritt S13 den Einparkvorgang durch. Dies kann bevorzugt mittels entsprechender Rangiermanöver erfolgen, die mit der Einheit, die ausgebildet ist zum autonomen Rangieren des parkwilligen Kraftfahrzeugs FA, durchgeführt wird, oder auch von dem Fahrer des einparkwilligen Kraftfahrzeugs FA durchgeführt werden.If in the step S11 a message is received from the parking motor vehicle FA via the interface of the parking-ready motor vehicle F that the space is sufficient for carrying out the parking operation, then the parking-ready motor vehicle FA carries out the parking operation in step S13. This can preferably take place by means of corresponding maneuvering maneuvers, which are carried out with the unit which is designed for autonomous maneuvering of the parking-ready motor vehicle FA, or which are also carried out by the driver of the parking-ready motor vehicle FA.

Alternativ führt in dem Schritt S13 das einparkwillige Kraftfahrzeug FA den Einparkvorgang nicht aus. Auf jeden Fall erfolgt über die Schnittstelle des einparkwilligen Kraftfahrzeugs FA eine Kommunikation mit dem parkenden Kraftfahrzeug FB über dessen Schnittstelle und in diesem Zusammenhang ein Senden einer Nachricht, ob das einparkwillige Kraftfahrzeug FA eingeparkt hat oder nicht einparkt, die dann in dem parkenden Kraftfahrzeug FB in einem Schritt S15 empfangen wird.Alternatively, in the step S13, the parking-ready motor vehicle FA does not execute the parking operation. In any case, takes place via the interface of the parked vehicle FA communication with the parked motor vehicle FB via the interface and in this context sending a message whether the parked vehicle FA has parked or not parked, which then in the parked motor vehicle FB in a Step S15 is received.

Wenn in dem Schritt S15 die Nachricht empfangen ist, dass das einparkwillige Kraftfahrzeug FA eingeparkt hat, erfolgt mittels des Schrittes S17 ein sequentielles, also insbesondere sukzessives Zurückrangieren, wobei in diesem Zusammenhang jeweils benachbarte Kraftfahrzeuge informiert werden, wenn das jeweilige Rangiermanöver abgeschlossen ist und in einem Schritt S19 eine entsprechende Benachrichtigung des jeweiligen benachbart positionierten Kraftfahrzeugs zum Aufschließen erfolgt, also somit auch zum Durchführen eines entsprechenden dazu geeigneten Rangiermanövers.If in step S15 the message is received that the parked vehicle BER has parked, by means of step S17 a sequential, ie in particular successive Rückrangieren, in this context each adjacent motor vehicles are informed when the respective maneuvering is completed and in one Step S19 is a corresponding notification of the respective adjacently positioned motor vehicle for unlocking, thus thus also for performing a corresponding maneuvering suitable for this purpose.

In den 2A bis 2B ist ein derartiger Einparkvorgang für ein System aus dem einparkwilligen Kraftfahrzeug FA und Kraftfahrzeugen F1, F2, F4, F5, F6 und F7 dargestellt, wobei die Kraftfahrzeuge F2 und F4 jeweils parkende Kraftfahrzeuge FB repräsentieren, die direkt zu der gewünschten Parkposition des einparkwilligen Kraftfahrzeugs FA angrenzen und Kraftfahrzeuge F1, F5, F6 und F7 Kraftfahrzeuge repräsentieren, die dann weitere parkende Kraftfahrzeuge FC repräsentieren. In 2A ist die Kommunikation des einparkwilligen Kraftfahrzeugs FA in dem Schritt S1 dargestellt. In der 2B ist dargestellt die nach Durchführung der Schritte S3, 55, S7 dann in dem Schritt S9 erfolgende Kommunikation von dem parkenden Kraftfahrzeug FB an das einparkwillige Kraftfahrzeug FA, ob der benötigte Platz für den Einparkvorgang ausreichend ist. In der 2C ist die Situation dargestellt, wenn der Einparkvorgang des einparkwilligen Kraftfahrzeugs FA abgeschlossen ist und erneut eine Kommunikation zwischen dem einparkwilligen Kraftfahrzeug FA und den parkenden und weiteren parkenden Kraftfahrzeugen FB und FC erfolgt, was dann die Durchführung der Schritte S17 und S19 hervorruft. 2D zeigt die Situation, wenn alle Rangiervorgänge abgeschlossen sind.In the 2A to 2 B is such a parking operation for a system of the parking-willing motor vehicle FA and motor vehicles F1, F2, F4, F5, F6 and F7 shown, wherein the motor vehicles F2 and F4 each represent parking vehicles FB, which are directly adjacent to the desired parking position of the parking-willing motor vehicle FA and motor vehicles F1, F5, F6 and F7 represent motor vehicles, which then represent further parking vehicles FC. In 2A the communication of the parking-ready motor vehicle FA is shown in step S1. In the 2 B is shown after performing steps S3, 55, S7 then in step S9 communication takes place from the parked motor vehicle FB to the parked vehicle FA, whether the required space for the parking is sufficient. In the 2C the situation is illustrated when the parking operation of the parking-ready motor vehicle FA is completed and a communication between the parking-ready motor vehicle FA and the parked and further parking motor vehicles FB and FC takes place again, which then causes the execution of steps S17 and S19. 2D shows the situation when all maneuvering has been completed.

Anhand der Ablaufdiagramme der 3 sind ein zweites Programm und ein drittes Programm näher erläutert. Das zweite Programm ist in dem Programmspeicher eines ausparkwilligen Kraftfahrzeugs FD gespeichert und wird während dessen Betrieb abgearbeitet, während das vierte Programm in einem Programmspeicher des parkenden Kraftfahrzeugs FB gespeichert ist und während dessen Betrieb abgearbeitet wird.With reference to the flowcharts of 3 a second program and a third program are explained in more detail. The second program is stored in the program memory of an ausparkwilligen motor vehicle FD and is processed during its operation, while the fourth program is stored in a program memory of the parked motor vehicle FB and is executed during its operation.

Das Durchführen des Ausparkens erfolgt im Wesentlichen in analoger Weise zu dem Durchführen des Einparkens, was anhand der Ablaufdiagramme der 1 näher erläutert wurde. Das dritte Programm umfasst Schritte S23, S32 und S35.Carrying out the parking out takes place in a substantially analogous manner to the carrying out of parking, which is based on the flowcharts of 1 was explained in more detail. The third program comprises steps S23, S32 and S35.

Das vierte Programm umfasst Schritte S25, S27, S29, S31, S33, S37 und S39. Grundsätzlich kann jedes der Kraftfahrzeuge bevorzugt die Rolle eines einparkwilligen Kraftfahrzeugs FB eines ausparkwilligen Kraftfahrzeugs FD, des parkenden Kraftfahrzeugs FB und auch des weiteren parkenden Kraftfahrzeugs FC einnehmen und weist somit bevorzugt sowohl die Schnittstelle zur Kommunikation mit einem weiteren Kraftfahrzeug auf und auch bevorzugt eine die Einheit, die ausgebildet ist zum autonomen Rangieren des Kraftfahrzeugs.The fourth program includes steps S25, S27, S29, S31, S33, S37 and S39. In principle, each of the motor vehicles can preferably assume the role of a parking-ready motor vehicle FB of a parking-ready motor vehicle FD, of the parked motor vehicle FB and also of the further parking motor vehicle FC and thus preferably has both the interface for communication with a further motor vehicle and also preferably the unit, which is designed for autonomous maneuvering of the motor vehicle.

Zusammen bilden mehrere Kraftfahrzeuge ein System zum Arrangieren von Standpositionen der Kraftfahrzeuge. Ihr Zusammenwirken kann dann im Rahmen der kooperativen Parkraumoptimierung genutzt werden.Together, several motor vehicles form a system for arranging stand positions of motor vehicles. Their cooperation can then be used in the context of cooperative parking space optimization.

In einem Schritt S23 erfolgt von Seiten des ausparkwilligen Kraftfahrzeugs FD eine Kommunikation über die Schnittstelle mit insbesondere mit dem parkenden Kraftfahrzeug FB, dass das ausparkwillige Kraftfahrzeug FD ausparken will.In a step S23, a communication takes place via the interface with, in particular, with the parked motor vehicle FB, on the part of the parking vehicle FD that wants to park the vehicle FD out of the park.

In einem Schritt S25 empfängt das parkende Kraftfahrzeug FB den Ausparkwunsch und prüft den Platz nach vorne und hinten zum Erweitern des möglichen Ausparkbereichs für das ausparkwillige Kraftfahrzeug FB. In dem Schritt S27 wird geprüft, ob der bisherige Platz für den Ausparkvorgang des ausparkwilligen Kraftfahrzeugs FD ausreichend ist. Ist dies nicht der Fall, so erfolgt eine Kommunikation über die Schnittstelle des parkenden Kraftfahrzeugs FB mit einem weiteren Kraftfahrzeug FC, wobei in diesem Zusammenhang über die Schnittstelle Daten im Zusammenhang mit der Ausparkanforderung des ausparkwilligen Kraftfahrzeugs FA über die Schnittstelle des Kraftfahrzeugs FB an das weitere parkende Kraftfahrzeug FC übermittelt werden, an das weitere parkende Kraftfahrzeug FC prüft, ob entsprechender Platz zum Bewegen zum Freimachen von ausreichendem Platz für den Ausparkvorgang des Kraftfahrzeugs FA vorhanden ist und dies gegebenenfalls sukzessiv an weitere Kraftfahrzeuge weiter gibt und letztlich dann wieder rückmeldet an das parkende Kraftfahrzeug FB.In a step S25, the parking motor vehicle FB receives the Ausparkwunsch and checks the space forward and back to expand the possible Ausparkbereichs for the ausparkwillige motor vehicle FB. In step S27, it is checked whether the previous space for the Ausparkvorgang the ausparkwilligen motor vehicle FD is sufficient. If this is not the case, communication takes place via the interface of the parked motor vehicle FB with another motor vehicle FC, in which connection data relating to the parking requirement of the parking vehicle FA via the interface of the motor vehicle FB to the further parking end Motor vehicle FC are transmitted to the further parking motor vehicle FC checks if appropriate space to move to free sufficient space for the Ausparkvorgang of the motor vehicle FA is present and this may be successively to other vehicles further and ultimately then returns to the parked motor vehicle FB ,

Wird in dem Schritt S27 festgestellt, dass der bisherige Platz nicht ausreicht, aber auch kein weiterer Freiraum geschaffen werden kann, weil beispielsweise das jeweilige weitere parkende Kraftfahrzeug FC keine weiteren Rangiermanöver mehr durchführen kann, so erfolgt eine Benachrichtigung des ausparkwilligen Kraftfahrzeugs mittels des Schrittes S31, dass der Platz zum Ausparken nicht ausreicht. Diese Nachricht wird dann in einem Schritt S32 empfangen und führt letztlich dazu, dass der Ausparkvorgang zunächst nicht durchgeführt werden kann und gegebenenfalls wird dann das Programm in einem Schritt S23 nach einer vorgegebenen Zeitdauer erneut fortgesetzt.If it is determined in step S27 that the previous space is not sufficient, but also no further clearance can be created because, for example, the respective further parking motor vehicle FC can no longer perform maneuvering maneuvers, a notification of the parking-ready motor vehicle by means of step S31, that the space for parking is not sufficient. This message is then received in a step S32 and ultimately leads to the fact that the Ausparkvorgang initially can not be performed and, if appropriate, then the program is continued again in a step S23 after a predetermined period of time.

Wird in dem Schritt S27 hingegen festgestellt, dass der bisher ermittelte Platz für den Ausparkvorgang des Kraftfahrzeugs FA des ausparkwilligen Kraftfahrzeugs FA ausreicht, so wird in dem Schritt S33 ein sequentielles, also insbesondere sukzessives Rangieren der Kraftfahrzeuge durchgeführt, um erforderlichen Platz zu schaffen für den gewünschten Ausparkvorgang des ausparkwilligen Kraftfahrzeugs FA. Wenn in dem parkenden Kraftfahrzeug FB oder insgesamt festgestellt wird, dass der erforderliche Platz geschaffen wurde, erfolgt über den Schritt S31 mittels der Schnittstelle des parkenden Kraftfahrzeugs FB ein Benachrichtigen des ausparkwilligen Kraftfahrzeugs FD, dass der Platz ausreicht für den Ausparkvorgang.If, on the other hand, it is determined in step S27 that the previously determined space for the parking operation of the motor vehicle FA of the parking vehicle FA is sufficient, then in step S33 a sequential, in particular successive, maneuvering of the motor vehicles is carried out in order to create the necessary space for the desired parking space Ausparkvorgang the ausparkwilligen motor vehicle FA. If it is determined in the parked motor vehicle FB or in total that the required space has been created, via step S31 by means of the interface of the parked motor vehicle FB a notification of the park-willing motor vehicle FD that the space is sufficient for the parking operation.

Empfängt das ausparkwillige Kraftfahrzeug FD in dem Schritt S32 diese Nachricht, so führt das ausparkwillige Kraftfahrzeug FD das Ausparken durch, bevorzugt mittels der Einheit, die ausgebildet ist zum autonomen Rangieren des Kraftfahrzeugs. Aber es ist ebenso möglich, dass das Ausparken gesteuert durch den Fahrer des ausparkwilligen Kraftfahrzeugs FD gesteuert wird. Dies erfolgt dann in dem Schritt S35 und im Anschluss an das Ausparken erfolgt eine Benachrichtigung über die Schnittstelle des ausparkwilligen Kraftfahrzeugs FD, dass das Ausparken abgeschlossen wurde, die über die Schnittstelle des ausparkwilligen Kraftfahrzeugs FD an die Schnittstelle des parkenden Kraftfahrzeugs FB übermittelt wird.If the parking-ready motor vehicle FD receives this message in step S32, then the parking-ready motor vehicle FD carries out the parking, preferably by means of the unit which is designed for the autonomous maneuvering of the motor vehicle. But it is also possible that the parking is controlled controlled by the driver of the ausparkwilligen motor vehicle FD. This is then done in step S35 and following the Ausparken a notification via the interface of the ausparkwilligen motor vehicle FD that the parking was completed, which is transmitted via the interface of the ausparkwilligen motor vehicle FD to the interface of the parked motor vehicle FB.

Wenn in dem Schritt S37 die Benachrichtigung empfangen wurde, dass das Ausparken des ausparkwilligen Kraftfahrzeugs FD abgeschlossen ist, so wird in dem Schritt S39 ein sequentielles, also insbesondere sukzessives Zurückrangieren des parkenden Kraftfahrzeugs FB und gegebenenfalls des weiteren parkenden Kraftfahrzeugs FC und der weiteren beteiligten parkenden Kraftfahrzeuge durchgeführt, um so bessere Platzverhältnisse herzustellen oder auch Lücken zu schließen.If the notification was received in step S37 that the Ausparken the ausparkwilligen motor vehicle FD is completed, so in step S39, a sequential, ie in particular successively zurückrangieren the parked motor vehicle FB and possibly the other parking motor vehicle FC and the other involved parking motor vehicles carried out in order to create better space or to close gaps.

Anhand der 4A bis 4C ist das analoge Vorgehen für den Ausparkvorgang analog zu dem Einparkvorgang gemäß der 2A bis 2D dargestellt.Based on 4A to 4C is the analogous procedure for the Ausparkvorgang analogous to the parking operation according to the 2A to 2D shown.

Anhand der 5A bis 5D ist ein Einparkvorgang eines einparkwilligen Kraftfahrzeugs FA näher erläutert, wobei in diesem Zusammenhang der Einparkvorgang mit dem Ziel erfolgt, eine Standposition einzunehmen, die eine induktive Energieübertragung von einer Energieversorgungseinrichtung BA, die eine Bestromungseinrichtung sein kann, durchzuführen.Based on 5A to 5D is a parking operation of a parked vehicle motor vehicle FA explained in more detail, in which context the parking operation is carried out with the aim to take a stand position, which perform an inductive energy transfer from a power supply device BA, which may be a lighting device.

Es ist auch möglich, dass der Einparkvorgang mit dem Ziel erfolgt, dass in der gewünschten Standposition die Energie mittelbar von der Energieversorgungseinrichtung BA auf das einparkwillige Kraftfahrzeug FA erfolgt, so zum Beispiel über andere Kraftfahrzeuge. In diesem Fall kann das Übertragen der Energie zwischen den Kraftfahrzeugen ebenfalls induktiv erfolgen.It is also possible that the parking operation is carried out with the aim that in the desired parking position, the energy is indirectly from the power supply device BA on the parking-ready motor vehicle FA, such as other motor vehicles. In this case, the transfer of energy between the vehicles can also be made inductively.

In 5A ist dargestellt, dass zunächst über die Schnittstelle des einparkwilligen Kraftfahrzeugs FA Daten und/oder eine Rangieranforderung im Zusammenhang mit der Einparkanforderung des einparkwilligen Kraftfahrzeugs FA an das Kraftfahrzeug F2 übermittelt werden, das ein parkendes Kraftfahrzeug FB ist. Die Übermittlung erfolgt im Hinblick darauf, dass sich das Kraftfahrzeug F2 in einer Standposition benachbart zu der Energieversorgungseinrichtung BA befindet, die das einparkwillige Kraftfahrzeug FA zum Aufnehmen von Energie, insbesondere elektrischer Energie nutzen will.In 5A It is shown that first of all data and / or a maneuvering request in connection with the parking request of the parking-ready motor vehicle FA are transmitted to the motor vehicle F2, which is a parking motor vehicle FB, via the interface of the parking-ready motor vehicle FA. The transmission takes place in view of the fact that the motor vehicle F2 is located in a standing position adjacent to the energy supply device BA, which wants to use the parked vehicle FA for receiving energy, in particular electrical energy.

Die nachfolgenden Schritte entsprechen letztlich denjenigen im Zusammenhang mit dem Einparkvorgang, wie er anhand der Ablaufdiagramme der 1 erläutert ist und entspricht somit letztlich dann auch dem weiteren Vorgehen, dass auch bereits schon anhand der 2A bis 2D erläutert wurde. So erfolgt in dem Zustand in der 5B dann eine Rückmeldung von dem Kraftfahrzeug F2 an das einparkwillige Kraftfahrzeug FA, dass der Platz zum Einparken ausreicht. Dies hat dann zur Folge, dass das Einparken des einparkwilligen Kraftfahrzeugs FA durchgeführt wird (siehe 5C) und dieses dann eine Standposition benachbart zu der Energieversorgungseinrichtung BA einnehmen kann (siehe 5D). Es kann so, insbesondere über eine induktive Kopplung, Energie von der Energieversorgungsvorrichtung aufnehmen.The subsequent steps ultimately correspond to those in connection with the parking process, as it is based on the flowcharts of 1 is explained and thus ultimately corresponds to the further course of action, that already on the basis of 2A to 2D was explained. So done in the state in the 5B then a feedback from the motor vehicle F2 to the parked vehicle FA that the space is sufficient for parking. This then has the consequence that the parking of the parking-willing motor vehicle FA is performed (see 5C ) and this can then take a standing position adjacent to the power supply device BA (see 5D ). It can thus absorb energy from the power supply device, in particular via an inductive coupling.

Claims (10)

Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs mit einer Schnittstelle, die ausgebildet ist zur Kommunikation mit einem weiteren Kraftfahrzeug, bei dem Daten und/oder eine Rangieranforderung im Zusammenhang mit einer Einpark- oder Ausparkanforderung des Kraftfahrzeugs oder noch eines weiteren Kraftfahrzeugs bei Vorhandensein der Einpark- beziehungsweise Ausparkanforderung über die Schnittstelle an das weitere Kraftfahrzeug ausgegeben werden.Method for operating a motor vehicle with an interface which is designed for communication with a further motor vehicle, in which data and / or a maneuvering request in connection with a parking or Ausparkanforderung the motor vehicle or another motor vehicle in the presence of the parking or Ausparkanforderung the interface is output to the further motor vehicle. Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs mit einer Schnittstelle, die ausgebildet ist zur Kommunikation mit einem weiteren Kraftfahrzeug, und mit einer Einheit, die ausgebildet ist zum autonomen Rangieren des Kraftfahrzeugs, bei dem in Reaktion auf ein Empfangen von Daten und/oder einer Rangieranforderung in Zusammenhang mit einer Einpark- oder Ausparkanforderung des weiteren Kraftfahrzeugs oder noch eines weiteren Kraftfahrzeugs über die Schnittstelle abhängig von den Daten und/oder der Rangieranforderung ein Rangiermanöver mittels der Einheit durchgeführt wird.A method of operating a motor vehicle having an interface configured to communicate with another motor vehicle, and having a unit configured to autonomously maneuver the motor vehicle in response to receiving data and / or a maneuvering request associated with a Einpark- or Ausparkanforderung the other motor vehicle or even another motor vehicle via the interface depending on the data and / or the maneuvering a maneuver maneuver is performed by the unit. Verfahren nach Anspruch 2, bei dem in Reaktion auf ein Empfangen von Daten und/oder der Rangieranforderung im Zusammenhang mit der Einpark- oder Ausparkanforderung des weiteren Kraftfahrzeugs oder des noch weiteren Kraftfahrzeugs über die Schnittstelle abhängig von den Daten und/oder der Rangieranforderung, Daten und/oder die Rangieranforderung über die Schnittstelle an wiederum noch ein weiteres Kraftfahrzeug ausgegeben werden.The method of claim 2, wherein in response to receiving data and / or the Rangieranforderung in connection with the parking or Ausparkanforderung the other motor vehicle or the still further motor vehicle via the interface depending on the data and / or the Rangieranforderung, data and / or the Rangieranforderung over the interface to turn yet another motor vehicle issued. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 3, bei dem nach einem Durchführen des Rangiermanövers eine Rangierrückmeldung über die Schnittstelle ausgegeben wird.Method according to one of claims 2 to 3, wherein after performing the maneuvering a Rangierrückmeldung is output via the interface. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, bei dem nach Schnittstellen-seitigem Empfang einer Energieübertragungsanforderung des weiteren Kraftfahrzeugs eine induktive Energieübertragung zu dem weiteren Kraftfahrzeug durchgeführt wird.Method according to one of claims 2 to 4, in which after receiving an interface side-side energy transfer request of the further motor vehicle, an inductive energy transfer to the further motor vehicle is performed. Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs mit einer Schnittstelle, die ausgebildet ist zur Kommunikation mit einem weiteren Kraftfahrzeug, wobei die Vorrichtung ausgebildet ist, Daten und/oder eine Rangieranforderung im Zusammenhang mit einer Einpark- oder Ausparkanforderung des Kraftfahrzeugs oder noch eines weiteren Kraftfahrzeugs bei Vorhandensein der Einpark- beziehungsweise Ausparkanforderung über die Schnittstelle an das weitere Kraftfahrzeug auszugeben.Device for operating a motor vehicle with an interface, which is designed for communication with another motor vehicle, wherein the device is formed, data and / or a maneuvering request in connection with a parking or Ausparkanforderung the motor vehicle or even another motor vehicle Presence of Einpark- or Ausparkanforderung over the interface to issue the other motor vehicle. Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs mit einer Schnittstelle, die ausgebildet ist zur Kommunikation mit einem weiteren Kraftfahrzeug, und mit einer Einheit, die ausgebildet ist zum autonomen Rangieren des Kraftfahrzeugs, wobei die Vorrichtung dazu ausgebildet ist, in Reaktion auf ein Empfangen von Daten und/oder einer Rangieranforderung im Zusammenhang mit einer Einpark- oder Ausparkanforderung des weiteren Kraftfahrzeugs oder noch eines weiteren Kraftfahrzeugs über die Schnittstelle abhängig von den Daten und/oder der Rangieranforderung ein Rangiermanöver mittels der Einheit durchzuführen.Apparatus for operating a motor vehicle having an interface adapted to communicate with another motor vehicle, and having a unit adapted for autonomously maneuvering the motor vehicle, the apparatus being adapted to respond in response to receiving data and / or a maneuvering request in connection with a parking or Ausparkanforderung the other motor vehicle or even another motor vehicle via the interface depending on the data and / or the Rangieranforderung perform a maneuver maneuver means of the unit. System zum Arrangieren von Standpositionen zumindest zweier Kraftfahrzeuge mit jeweils einer Vorrichtung nach Anspruch 6 und/oder 7.System for arranging stand positions of at least two motor vehicles, each with a device according to claim 6 and / or 7. System nach Anspruch 8, das dazu ausgebildet ist, Rangieranforderungen von einem Ausgangskraftfahrzeug sukzessive an benachbart befindliche Kraftfahrzeuge auszugeben und dann Rangiermanöver in umgekehrter Reihenfolge im Vergleich zu der sukzessiven Ausgabe der Rangieranforderungen durchzuführen.A system according to claim 8 adapted to output shunting requests from a host vehicle successively to adjacent motor vehicles and then perform shunting maneuvers in reverse order compared to the successive issuance of shunting requests. System nach Anspruch 8 oder 9, das dazu ausgebildet ist, Rangieranforderungen von einem Ausgangskraftfahrzeug sukzessive an angrenzend befindliche Kraftfahrzeuge auszugeben und Rangiermanöver in gleicher Reihenfolge im Vergleich zu der sukzessiven Ausgabe der Rangieranforderungen durchzuführen.A system according to claim 8 or 9, adapted to output shunting requests from a host vehicle successively to adjacent motor vehicles and to perform shunting maneuvers in the same order as compared to the successive issuance of shunting requests.
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