DE102018209653A1 - Formation of an alley for an approaching emergency vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft die Bildung einer Gasse (7) für ein sich auf einer Fahrbahn (2) an ein Kraftfahrzeug (1) annäherndes Einsatzfahrzeug (5) durch das Kraftfahrzeug (1), mit den Schritten:• Erkennen eines an die Fahrbahn (2) angrenzenden und für das Kraftfahrzeug (1) befahrbaren Fahrbahnrandes (3),• Erkennen des sich annähernden Einsatzfahrzeugs (5),• Befahren des Fahrbahnrandes (3) zur Bildung der Gasse (7).The invention relates to the formation of an alley (7) for an emergency vehicle (5) approaching a motor vehicle (1) on a roadway (2) by the motor vehicle (1), comprising the following steps: • Detection of a roadway (2) adjacent road edge (3) which can be driven on by the motor vehicle (1), • recognizing the approaching emergency vehicle (5), • driving on the road edge (3) to form the alley (7).

Description

Die Erfindung betrifft die Bildung einer Gasse durch ein Kraftfahrzeug für ein sich auf einer Fahrbahn dem Kraftfahrzeug annäherndes Einsatzfahrzeug.The invention relates to the formation of an alley by a motor vehicle for an emergency vehicle approaching the motor vehicle on a roadway.

Es sind Systeme für Kraftfahrzeuge bekannt, die zur Erkennung einer Fahrbahn dienen und die das Fahrzeug auf dieser Fahrbahn zumindest teilweise autonom führen.Systems for motor vehicles are known which are used to recognize a roadway and which at least partially guide the vehicle autonomously on this roadway.

Es sind Systeme für Kraftfahrzeuge bekannt, die ein Einsatzfahrzeug erkennen und das Kraftfahrzeug so führen, dass es eine Rettungsgasse für das Einsatzfahrzeug bildet.Systems for motor vehicles are known which recognize an emergency vehicle and guide the automobile in such a way that it forms an emergency lane for the emergency vehicle.

In der EP 1 816 622 A2 wird ein System für ein Kraftfahrzeug zum Erkennen eines sich nähernden Einsatzfahrzeugs beschrieben, wobei diese Informationen beispielsweise aus einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation stammt, um einem Fahrer Anweisungen zum optimalen Verhalten zu geben, zum Beispiel zum Bilden einer Rettungsgasse.In the EP 1 816 622 A2 describes a system for a motor vehicle for recognizing an approaching emergency vehicle, this information originating, for example, from vehicle-to-vehicle communication in order to give a driver instructions on optimal behavior, for example on forming an emergency lane.

Die WO 2017/148 531 A1 beschreibt ein System zum automatischen Bilden einer Rettungsgasse beim Herannahen eines Einsatzfahrzeuges. Die betroffenen Fahrzeuge können dabei als autonome Fahrzeuge ausgeführt sein und selbststätig eine Rettungsgasse bilden. Die Information über das näherkommende Einsatzfahrzeug kommt von einer zentralen Verkehrsleitstelle, welche die Fahrzeuge als Gruppe oder einzeln über das Einsatzfahrzeug informieren und anweisen kann, eine Rettungsgasse zu bilden.The WO 2017/148 531 A1 describes a system for automatically forming an emergency lane when an emergency vehicle approaches. The affected vehicles can be designed as autonomous vehicles and automatically form an emergency lane. The information about the approaching emergency vehicle comes from a central traffic control center, which can inform and instruct the vehicles as a group or individually about the emergency vehicle to form an emergency lane.

Die DE 10 2015 226 217 A1 beschreibt ein System zum assistierten Notbremsen eines Fahrzeugs, wobei die Quer- und/oder die Längsführung des Fahrzeugs derart beeinflusst werden, dass das Fahrzeug in Richtung einer Sicherheitszone geführt wird. Diese Sicherheitszone kann außerhalb einer Fahrbahn liegen. Das assistierte Notbremsen kann unter anderem durch ein Signal von außerhalb des Fahrzeugs über Fahrzeug-zu-Fahrzeug- oder Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsmittel erfolgen, beispielsweise durch die Polizei oder ähnlicher Autoritäten zum Stoppen des Fahrzeugs.The DE 10 2015 226 217 A1 describes a system for assisted emergency braking of a vehicle, the lateral and / or longitudinal guidance of the vehicle being influenced in such a way that the vehicle is guided in the direction of a safety zone. This safety zone can be outside a lane. The assisted emergency braking can be carried out, inter alia, by a signal from outside the vehicle via vehicle-to-vehicle or vehicle-to-infrastructure communication means, for example by the police or similar authorities for stopping the vehicle.

Aufgabe der Erfindung ist es, den Stand der Technik zu verbessern.The object of the invention is to improve the prior art.

Diese Aufgabe wird durch die in den Hauptansprüchen jeweils angegebenen Gegenstände gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen hiervon sind den Unteransprüchen entnehmbar.This object is achieved by the objects specified in the main claims. Preferred embodiments thereof can be found in the subclaims.

Dementsprechend wird vorgeschlagen, dass ein Kraftfahrzeug, das sich auf einer Fahrbahn befindet (beispielsweise steht oder bewegt), die folgenden Schritte durchführt, um eine Gasse für ein sich auf der Fahrbahn dem Kraftfahrzeug annäherndes Einsatzfahrzeug bilden:

  • • Erkennen eines an die Fahrbahn angrenzenden und für das Kraftfahrzeug befahrbaren Fahrbahnrandes.
  • • Erkennen des sich annähernden Einsatzfahrzeugs.
  • • Befahren des Fahrbahnrandes zur Bildung der Gasse.
Accordingly, it is proposed that a motor vehicle that is on a road (for example, stands or moves) performs the following steps in order to form an alley for an emergency vehicle approaching the motor vehicle on the road:
  • • Detection of a lane edge adjacent to the lane and passable for the motor vehicle.
  • • Detect the approaching emergency vehicle.
  • • Driving on the edge of the road to form the alley.

Dies erfolgt automatisch durch das Kraftfahrzeug. Das Kraftfahrzeug ist insoweit also autonom. Es bedarf dazu keines Eingriffes durch einen Fahrzeuginsassen. Somit wird durch das Kraftfahrzeug der gesamte zur Verfügung stehende Raum sowohl auf, als auch neben der Fahrbahn zur Bildung der Gasse für das Einsatzfahrzeug ausgenutzt. Dadurch kann ausreichend Freiraum auch für große Einsatzfahrzeuge geschaffen werden.This is done automatically by the motor vehicle. In this respect, the motor vehicle is autonomous. No intervention by a vehicle occupant is required. Thus, the entire space available on and next to the roadway is used by the motor vehicle to form the alley for the emergency vehicle. This allows sufficient space to be created even for large emergency vehicles.

Diese Vorgehensweise kann bei jeder beliebigen Art von Kraftfahrzeug eingesetzt werden, insbesondere bei einem Personenkraftwagen (PKW) oder Lastkraftwagen (LKW) oder Kraftomnibus (KOM; Bus), um durch das Kraftfahrzeug im Bedarfsfall automatisch die Gasse bilden zu lassen. Bei dem Kraftfahrzeug handelt es sich dementsprechend insbesondere um ein vollständig oder teilweise autonomes bodengebundenes Kraftfahrzeug mit einem SAE-Level (SAE J3016) gleich oder größer als 1.This procedure can be used in any type of motor vehicle, in particular in a passenger car (car) or truck (truck) or bus (COM; bus), in order to have the vehicle automatically form the alley if necessary. Accordingly, the motor vehicle is in particular a completely or partially autonomous ground-based motor vehicle with an SAE level (SAE J3016) equal to or greater than 1.

Unter einem Einsatzfahrzeug wird ein Fahrzeug (insbesondere Kraftfahrzeug) verstanden, das zumindest im Einsatz gewisse Sonderrechte hat, aus welchen es gegenüber anderen Verkehrsteilnehmern bevorzugt die Fahrbahn nutzen darf. Hierbei handelt es sich in der Regel um Fahrzeuge von Polizei, Feuerwehr, Sanitätsdiensten oder anderen behördlichen Einrichtungen, die beispielsweise in Notfällen schnellstmöglich an ihren Einsatzort gelangen müssen.An emergency vehicle is understood to mean a vehicle (in particular a motor vehicle) which, at least in use, has certain special rights from which it may prefer to use the carriageway over other road users. These are usually vehicles from the police, fire brigade, medical services or other official institutions that have to get to their site as quickly as possible, for example in emergencies.

Unter der Gasse wird dementsprechend insbesondere ein Raum im Bereich der Fahrbahn verstanden, den das Einsatzfahrzeug zum Passieren des Kraftfahrzeugs benötigt. Die Gasse kann auch als Rettungsgasse oder Freie Gasse bezeichnet werden.Accordingly, the alley is understood to mean, in particular, a space in the area of the roadway that the emergency vehicle needs to pass through the motor vehicle. The alley can also be called a rescue alley or a free alley.

Unter dem Fahrbahnrand wird insbesondere ein zur Fahrbahn angrenzender Bereich verstanden. Hierbei kann es sich um einen nicht oder nur wenig befestigten Grünstreifen handeln. Hierbei kann es sich aber auch um eine Verkehrsinsel oder einen Gehweg oder einen Fahrradweg oder eine Einfahrt handeln.The edge of the road is understood to mean, in particular, an area adjacent to the road. This can be a green strip that is not or only slightly fastened. However, this can also be a traffic island or a sidewalk or a bicycle lane or an entrance.

Beim Schritt des Befahrens des Fahrbahnrandes zur Bildung der Gasse werden bevorzugt Hindernisse im Bereich des Fahrbahnrandes berücksichtigt. Diese werden dann bedarfsweise entweder befahren oder, sofern dies unmöglich oder unzulässig ist, umfahren. Somit kann eine Kollision mit Gegenständen oder Personen auf dem Fahrbahnrand verhindert werden. In the step of driving onto the edge of the road to form the alley, obstacles in the area of the edge of the road are preferably taken into account. If necessary, they will then either be driven on or, if this is impossible or inadmissible, bypassed. A collision with objects or people on the edge of the road can thus be prevented.

Bevorzugt ist ein zusätzlicher Schritt des Erkennens, dass sich das Einsatzfahrzeug in einem Einsatz befindet, vorgesehen. Dieser Schritt verhindert, dass unnötigerweise auch dann eine Gasse gebildet wird, wenn das sich annähernde Einsatzfahrzeug nicht im Einsatz ist (beispielsweise wenn es eine Überführungsfahrt durchführt). Dieser Schritt findet sinnvollerweise zeitlich vor dem Schritt des Befahrens des Fahrbahnrandes zur Bildung der Gasse statt. Zur Durchführung dieses Schrittes wird bevorzugt eine Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs und/oder eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung des Kraftfahrzeugs eingesetzt. Hierüber wird also erkannt, ob das Einsatzfahrzeug gerade im Einsatz ist oder nicht.An additional step of recognizing that the emergency vehicle is in an emergency is preferably provided. This step prevents an aisle from being formed unnecessarily even when the approaching emergency vehicle is not in use (for example when it is carrying out a transfer journey). This step expediently takes place before the step of driving onto the edge of the road to form the alley. An environment sensor system of the motor vehicle and / or a vehicle-to-vehicle communication device of the motor vehicle is preferably used to carry out this step. This means that it is recognized whether the emergency vehicle is currently in use or not.

Die Umfeldsensorik ist dazu ausgeführt, das Umfeld des Kraftfahrzeugs zu erkennen, insbesondere also auch das sich annähernde Einsatzfahrzeug. Die Umfeldsensorik kann dazu eines oder mehrere der folgenden Systeme umfassen: Radar, Lidar, Ultraschallsensor, Kamera, Mikrofon. Die Umfeldsensorik kann gleichzeitig für weitere Funktionen des Fahrzeugs dienen, beispielsweise zur Navigation und/oder zur Ermittlung einer geeigneten Bewegungsbahn des Fahrzeugs auf der Fahrbahn, die das Fahrzeug zumindest teilweise autonom entlang fährt und/oder als Einparkhilfe. Zur Erkennung eines sich im Einsatz befindlichen Einsatzfahrzeugs wird bevorzugt zumindest ein nach außen gerichtetes Mikrofon und/oder eine Kamera eingesetzt.The environment sensor system is designed to recognize the environment of the motor vehicle, in particular also the approaching emergency vehicle. The environment sensors can include one or more of the following systems: radar, lidar, ultrasonic sensor, camera, microphone. The environment sensor system can simultaneously serve for further functions of the vehicle, for example for navigation and / or for determining a suitable movement path of the vehicle on the roadway, which the vehicle travels at least partially autonomously and / or as a parking aid. At least one outwardly directed microphone and / or a camera is preferably used to identify an emergency vehicle in use.

Die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung ist dazu ausgeführt, um mit anderen (Kraft-)Fahrzeugen im Umfeld des Kraftfahrzeugs per Datenübertragung zu kommunizieren, insbesondere also auch mit dem sich annähernden Einsatzfahrzeug. Diese Datenübertragung erfolgt beispielsweise über ein Funknetzwerk, über das die beteiligten Fahrzeuge digital miteinander kommunizieren. Eine solche Kommunikationseinrichtung kann auch als Vehicle-to-Vehicle- oder Car-to-Car-Kommunikationseinrichtung bezeichnet werden.The vehicle-to-vehicle communication device is designed to communicate with other (motor) vehicles in the vicinity of the motor vehicle by data transmission, in particular also with the approaching emergency vehicle. This data transmission takes place, for example, via a radio network via which the vehicles involved communicate digitally with one another. Such a communication device can also be referred to as a vehicle-to-vehicle or car-to-car communication device.

Einsatzfahrzeuge können je nach Zweck relativ groß sein (beispielsweise Einsatzfahrzeuge der Feuerwehr oder des technischen Hilfswerks) und damit eine relativ breite Gasse auf einer Fahrbahn erfordern. Bevorzugt sind daher die folgenden Schritte vorgesehen:

  • • Ermitteln eines zur Bildung der Gasse erforderlichen Freiraumes (Soll-Freiraum).
  • • Befahren des Fahrbahnrandes zur Bildung des für die Gasse erforderlichen Freiraumes.
Depending on the purpose, emergency vehicles can be relatively large (for example emergency vehicles of the fire brigade or the technical aid organization) and thus require a relatively wide lane on a lane. The following steps are therefore preferably provided:
  • • Determine a free space required to form the alley (target free space).
  • • Driving on the edge of the road to form the space required for the alley.

Zur besseren Ausnutzung des vorhandenen Raumes sind dann bevorzugt auch die folgenden Schritte vorgesehen:

  • • Ermitteln eines bestehenden Freiraumes (Ist-Freiraum).
  • • Befahren des Fahrbahnrandes bis der bestehende Freiraum zumindest dem erforderlichen Freiraum entspricht.
The following steps are then preferably provided for better use of the available space:
  • • Determine an existing free space (actual free space).
  • • Driving on the edge of the road until the existing free space at least corresponds to the required free space.

Die Reihenfolge bei der Durchführung der genannten Schritte kann exakt der angegebenen Reihenfolge entsprechen. Falls es dem Zweck dienlich ist, können manche der Schritte aber auch parallel ablaufen oder in einer geeigneten anderen Reihenfolge ablaufen. Somit kann beispielsweise der Schritt des Ermittelns des bestehenden Freiraumes gleichzeitig oder nach dem Schritt des Ermittelns des erforderlichen Freiraumes ablaufen.The order in which the steps are carried out can correspond exactly to the order given. However, if this is useful, some of the steps can also take place in parallel or in a suitable other order. Thus, for example, the step of determining the existing free space can take place simultaneously or after the step of determining the required free space.

Zum Ermitteln des erforderlichen Freiraumes kann die Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs und/oder die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung des Kraftfahrzeugs eingesetzt werden. Mittels der Umfeldsensorik kann das Kraftfahrzeug selbst erkennen, welche Abmessungen das Einsatzfahrzeug hat und daraus den zur Bildung der Gasse spezifisch erforderlichen Freiraum ermitteln. Mittels der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung kann das Kraftfahrzeug die spezifischen Abmessungen des Einsatzfahrzeugs von dem Einsatzfahrzeug selbst oder von anderen (Kraft-)Fahrzeugen in der Nähe erhalten und daraus den spezifisch erforderlichen Freiraum ermitteln. Das Kraftfahrzeug kann auf diese Weise auch gleich den zur Bildung der Gasse spezifisch erforderlichen Freiraum erhalten.The surroundings sensor system of the motor vehicle and / or the vehicle-to-vehicle communication device of the motor vehicle can be used to determine the required free space. By means of the environment sensor system, the motor vehicle itself can recognize the dimensions of the emergency vehicle and use it to determine the specific space required to form the alley. By means of the vehicle-to-vehicle communication device, the motor vehicle can obtain the specific dimensions of the emergency vehicle from the emergency vehicle itself or from other (motor) vehicles in the vicinity and determine the specifically required free space therefrom. In this way, the motor vehicle can also receive the free space specifically required to form the alley.

Zum Ermitteln des bestehenden Freiraumes kann ebenfalls die Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs und/oder eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung des Kraftfahrzeugs eingesetzt werden. Mittels der Umfeldsensorik kann das Kraftfahrzeug selbst ermitteln, welcher Abstand zu Hindernissen besteht und inwiefern sich hieraus ein bestehender Freiraum für die Gasse ergibt - oder mit anderen Worten, wie sich die Platzverhältnisse im Umfeld des Kraftfahrzeugs darstellen und ob diese zur Bildung der Gasse ausreichen. Mittels der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung kann das Kraftfahrzeug beispielsweise auch auf die Umfeldsensorik anderer Fahrzeuge zugreifen, um einen über die eigene Umfeldsensorik hinausgehenden Überblick über die Platzverhältnisse und damit den bestehenden Freiraum zur Bildung der Gasse zu erhalten.The surroundings sensor system of the motor vehicle and / or a vehicle-to-vehicle communication device of the motor vehicle can also be used to determine the existing free space. Using the environment sensors, the motor vehicle itself can determine the distance to obstacles and to what extent this results in an open space for the alley - or in other words, how the space in the surroundings of the motor vehicle is represented and whether these are sufficient to form the alley. By means of the vehicle-to-vehicle communication device, the motor vehicle can, for example, also access the surroundings sensors of other vehicles in order to get an overview of the space conditions and thus beyond the own surroundings sensors to maintain the existing space to form the alley.

Bevorzugt wird die Umfeldsensorik auch zur Erkennen des für das Kraftfahrzeug befahrbaren Fahrbahnrandes eingesetzt. Bevorzugt wird die Umfeldsensorik auch zur Erkennung der Hindernisse im Bereich des Fahrbahnrandes eingesetzt, um diese bedarfsweise zu befahren oder zu umfahren. Somit kann das Fahrzeug selbständig feststellen, ob und wo sich am Fahrbahnrand ein zur Bildung der Gasse befahrbarer Grünstreifen befindet, oder ein nicht-befahrbarer Straßengraben oder eine Leitplanke.The environment sensor system is preferably also used to detect the edge of the roadway that can be driven on by the motor vehicle. The environment sensor system is preferably also used to detect the obstacles in the area of the road edge in order to drive or drive around them as required. Thus, the vehicle can independently determine whether and where there is a green strip that can be used to form the alley on the edge of the road, or a non-accessible road ditch or a guardrail.

Bevorzugt wird alternativ oder zusätzlich zum Erkennen des für das Kraftfahrzeug befahrbaren Fahrbahnrandes eine Datenbank eingesetzt wird. Diese enthält Informationen (Geoinformationen) darüber, inwiefern der Fahrbahnrand für das Kraftfahrzeug befahrbar ist. Die Datenbank kann als Onboard-Datenbank ausgeführt sein, sich also an Bord des Kraftfahrzeugs befinden, oder die Datenbank kann als Offboard-Datenbank ausgeführt sein, sich also nicht an Bord des Kraftfahrzeugs befinden. Die Datenbank kann Teil eines Navigationssystems des Kraftfahrzeugs sein. Die Datenbank kann beispielsweise Informationen darüber enthalten, ob und wo der Fahrbahnrand für das Kraftfahrzeug grundlegend befahrbar ist und insbesondere bis zu wohin der Fahrbahnrand befahrbar ist (befahrbarer Bereich des Fahrbahnrands).As an alternative or in addition, a database is preferably used for recognizing the roadway edge which can be driven on by the motor vehicle. This contains information (geographic information) about the extent to which the edge of the lane can be driven on by the motor vehicle. The database can be designed as an onboard database, that is to say it is located on board the motor vehicle, or the database can be designed as an offboard database, that is, it is not located on board the motor vehicle. The database can be part of a navigation system of the motor vehicle. The database can, for example, contain information as to whether and where the edge of the lane for the motor vehicle can be driven on in principle and in particular up to where the lane can be driven onto (drivable area of the lane edge).

Der zur Bildung der Gasse zur Verfügung stehende Freiraum befindet sich insbesondere auf der zum befahrbaren Fahrbahnrand abgewandten Seite des Kraftfahrzeugs. Er wird dementsprechend insbesondere mittels der zu dieser Seite des Kraftfahrzeugs gerichteten Umfeldsensorik ermittelt. Falls auf beiden Seiten der Fahrbahn ein befahrbarer Fahrbahnrand vorhanden ist, wird das Kraftfahrzeug bevorzugt auf den nächstgelegene Fahrbahnrand zur Bildung der Rettungsgasse geführt.The free space available for forming the alley is in particular on the side of the motor vehicle facing away from the edge of the road that can be driven on. Accordingly, it is determined in particular by means of the environment sensor system directed towards this side of the motor vehicle. If there is a drivable edge of the road on both sides of the lane, the motor vehicle is preferably led to the nearest edge of the lane to form the emergency lane.

Vorgeschlagen wird ein gemäß dieser vorgeschlagenen Vorgehensweise ablaufendes Verfahren zur Bildung der Gasse für das Einsatzfahrzeug durch das Kraftfahrzeug.A method for forming the alley for the emergency vehicle by the motor vehicle, which runs according to this proposed procedure, is proposed.

Vorgeschlagen wird auch ein Steuergerät zum entsprechenden Führen eines Kraftfahrzeugs. Das Steuergerät also dazu ausgeführt, das Kraftfahrzeug zu führen, sodass es die Gasse für das Einsatzfahrzeug in der vorgeschlagenen Vorgehensweise bildet.A control device for correspondingly driving a motor vehicle is also proposed. The control device is therefore designed to guide the motor vehicle so that it forms the alley for the emergency vehicle in the proposed procedure.

Das Steuergerät verfügt dementsprechend insbesondere über einen Eingang, um die erforderlichen Informationen zugeführt zu bekommen, beispielsweise von der Umfeldsensorik und/oder der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung des Kraftfahrzeugs. Das Steuergerät verfügt auch insbesondere über ein Verarbeitungsmittel, wie beispielsweise einen Mikroprozessor, um die zugeführten Informationen entsprechend der vorgeschlagenen Vorgehensweise auszuwerten und die entsprechenden Signale zum Führen des Fahrzeugs zu generieren. Und das Steuergerät verfügt insbesondere über einen Ausgang, um die Signale ausgeben zu können, beispielsweise um Aktoren des Fahrzeugs entsprechend anzusteuern. Das Steuergerät kann das Kraftfahrzeug zur Bildung der Gasse regeln oder steuern.Accordingly, the control device has, in particular, an input in order to receive the necessary information, for example from the environment sensor system and / or the vehicle-to-vehicle communication device of the motor vehicle. The control unit also has, in particular, a processing means, such as a microprocessor, in order to evaluate the information supplied in accordance with the proposed procedure and to generate the corresponding signals for driving the vehicle. And the control device has in particular an output in order to be able to output the signals, for example in order to control actuators of the vehicle accordingly. The control device can regulate or control the motor vehicle to form the alley.

Vorgeschlagen wird auch ein Computerprogrammprodukt. Dieses verfügt über Befehle, die, wenn sie von einer Recheneinheit ausgeführt werden, bewirken, dass die Recheneinheit das vorgeschlagene Verfahren ausführt. Die Recheneinheit kann hierzu das Kraftfahrzeug entsprechend des vorgeschlagenen Verfahrens betreiben. Insbesondere kann die Recheneinheit Informationen von der Umfeldsensorik und/oder der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung erhalten und auswerten und Aktoren des Kraftfahrzeugs ansteuern, sodass das Kraftfahrzeug gemäß dem vorgeschlagenen Verfahren agiert. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Computer oder Mikrocontroller sein oder einen solchen umfassen. Die Recheneinheit kann beispielsweise Teil des vorgeschlagenen Steuergeräts sein. Bei dem Computerprogrammprodukt kann es sich beispielsweise um einen elektronischen Datenspeicher handeln, auf dem die Befehle elektronisch gespeichert sind. Das Computerprogrammprodukt kann beispielsweise speziell zum Einsatz in dem besagten Steuergerät ausgeführt sein.A computer program product is also proposed. This has commands which, when executed by a computing unit, cause the computing unit to carry out the proposed method. For this purpose, the computing unit can operate the motor vehicle in accordance with the proposed method. In particular, the computing unit can receive and evaluate information from the environment sensors and / or the vehicle-to-vehicle communication device and control actuators of the motor vehicle, so that the motor vehicle operates in accordance with the proposed method. The computing unit can be, for example, a computer or microcontroller or can include such a computer. The computing unit can be part of the proposed control unit, for example. The computer program product can be, for example, an electronic data store on which the commands are stored electronically. The computer program product can, for example, be designed specifically for use in said control unit.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand einer Figur (1) näher erläutert, aus der weitere bevorzugte Ausführungsformen und Merkmale der Erfindung entnehmbar sind.In the following, the invention will be explained with reference to a figure ( 1 ) explained in more detail, from which further preferred embodiments and features of the invention can be found.

1 zeigt hierbei in schematischer Darstellung ein Kraftfahrzeug 1 in einer Draufsicht, das sich auf einer Fahrbahn 2 befindet. Seitlich an die Fahrbahn 2 grenzt ein Fahrbahnrand 3 an. Fahrbahn 2 und Fahrbahnrand 3 können beispielsweise durch eine entsprechende Fahrbahnmarkierung oder einen Bordsteinrand voneinander getrennt sein. Bei dem Fahrbahnrand 3 kann es sich um einen Grünstreifen oder einen Geh- oder Fahrradweg handeln. Es befinden sich außer dem Kraftfahrzeug 1 noch weitere Fahrzeuge oder Hindernisse 4 auf der Fahrbahn 2. Außerdem befindet sich auf der Fahrbahn 2 ein sich von hinten an das Kraftfahrzeug 1 annäherndes Einsatzfahrzeug 5. 1 shows a schematic representation of a motor vehicle 1 in a top view, located on a road surface 2 located. At the side of the road 2 borders a roadside 3 on. roadway 2 and roadside 3 can be separated from one another, for example, by a corresponding lane marking or a curb. At the edge of the road 3 it can be a green area or a walkway or bike path. They are located outside of the motor vehicle 1 other vehicles or obstacles 4 on the road 2 , It is also on the road 2 one from behind the motor vehicle 1 approximate emergency vehicle 5 ,

Das Einsatzfahrzeug 5 befindet sich in einem Einsatz. Dadurch hat das Einsatzfahrzeug 5 Vorrang beim Befahren der Fahrbahn 2. Dies drückt es mittels einer entsprechenden Einrichtung 6, wie beispielsweise ein farbiges Blinklicht und/oder Einsatzhorn, erkennbar aus. Die übrigen Verkehrsteilnehmer (Kraftfahrzeug 1, Fahrzeuge 4) sind daher gehalten, eine Gasse 7, auch Rettungsgasse oder Freie Gasse genannt, für das Einsatzfahrzeug 5 zu bilden, damit das Einsatzfahrzeug 5 passieren kann.The emergency vehicle 5 is in use. As a result, the emergency vehicle 5 Priority when driving on the road 2 , It expresses this by means of an appropriate device 6 , how for example, a colored flashing light and / or insert horn, recognizable from. The other road users (motor vehicle 1 , Vehicles 4 ) are therefore kept an alley 7 , also called emergency lane or free lane, for the emergency vehicle 5 form so the emergency vehicle 5 can happen.

Die Bildung der Gasse 7 erfolgt nun wie im Folgenden erläutert selbständig durch das Kraftfahrzeug 1. Ein Eingriff eines Fahrzeuginsassen des Kraftfahrzeugs 1 ist daher nicht erforderlich.The formation of the alley 7 now takes place independently as explained below by the motor vehicle 1 , An intervention by a vehicle occupant of the motor vehicle 1 is therefore not necessary.

Das Kraftfahrzeug 1 erkennt den an die Fahrbahn 2 angrenzende Fahrbahnrand 3 und inwiefern dieser für das Kraftfahrzeug 1 befahrbar ist. Das Kraftfahrzeug 1 erkennt außerdem das sich annähernde und im Einsatz befindliche Einsatzfahrzeug 5. Zur Bildung der Gasse 7 leitet das Kraftfahrzeug 1 ein Fahrmanöver ein, wobei es den befahrbaren Fahrbahnrand 3 als valide Ausweichfläche berücksichtigt und diesen dementsprechend befährt. Der Verlauf des Fahrmanövers ist in 1 beispielhaft mittels eines gestrichelten Pfeils dargestellt.The car 1 recognizes that from the road 2 adjacent road edge 3 and to what extent this for the motor vehicle 1 is passable. The car 1 also recognizes the approaching and operating vehicle 5 , To form the alley 7 directs the motor vehicle 1 a driving maneuver, being the passable edge of the road 3 considered as a valid alternative area and used accordingly. The course of the driving maneuver is in 1 exemplified by a dashed arrow.

In 1 ist die auf diese Weise geränderte neue Position 1' des Kraftfahrzeugs 1 gezeigt. Somit hat das Einsatzfahrzeug 5 ausreichend Platz, um das Kraftfahrzeug 1 durch die Gasse 7 seitlich zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und den weiteren Fahrzeugen oder Hindernissen 4 zu passieren.In 1 is the new position modified in this way 1' of the motor vehicle 1 shown. So the emergency vehicle 5 enough space to hold the motor vehicle 1 through the alley 7 laterally between the motor vehicle 1 and the other vehicles or obstacles 4 to happen.

Wenn beidseitig der Fahrbahn 2 die Fahrbahnränder 3 für das Kraftfahrzeug 1 befahrbar sind, wird vorzugsweise der nächstliegende der Fahrbahnränder 3 zur Bildung der Gasse 7 durch das Kraftfahrzeug 1 befahren. Das Befahren des Fahrbahnrandes 3 kann mit einer Drosselung der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 einhergehen, erforderlichenfalls bis zum Stillstand des Kraftfahrzeugs 1.If on both sides of the road 2 the road edges 3 for the motor vehicle 1 are accessible, preferably the closest of the road edges 3 to form the alley 7 by the motor vehicle 1 traveled. Driving on the edge of the road 3 can with throttling the speed of the motor vehicle 1 go hand in hand, if necessary, until the motor vehicle comes to a standstill 1 ,

Vorab kann das Kraftfahrzeug 1 den zur Bildung der Gasse 7 für das Einsatzfahrzeug 5 erforderlichen Freiraum 8 ermitteln. Dieser kann von den Abmessungen des Einsatzfahrzeugs 5 abhängen oder fest vorgegeben sein. Die Abmessungen kann das Kraftfahrzeug 1 beispielsweise selbständig ermitteln oder von dem Einsatzfahrzeug 5 übermittelt bekommen. Anschließend leitet das Kraftfahrzeug 1 das Fahrmanöver ein, wobei es den befahrbaren Fahrbahnrand 3 zur Bildung des für die Gasse 7 erforderlichen Freiraumes 8 befährt.In advance, the motor vehicle 1 the one to form the alley 7 for the emergency vehicle 5 required space 8th determine. This can depend on the dimensions of the emergency vehicle 5 depend or be fixed. The dimensions can be the motor vehicle 1 for example, determine independently or from the emergency vehicle 5 get transmitted. Then the motor vehicle directs 1 the driving maneuver, being the drivable roadside 3 to form the for the alley 7 required space 8th is traveling.

Vorab kann das Kraftfahrzeug 1 außerdem den bestehenden Freiraum 9 ermitteln, der momentan für die Gasse 7 zur Verfügung steht. Sofern dieser bestehende Freiraum 9 nicht dem zur Bildung der Gasse 7 erforderlichen Freiraum 8 entspricht, leitet das Kraftfahrzeug 1 das Fahrmanöver ein, wobei es den befahrbaren Fahrbahnrand 3 zur Bildung des für die Gasse 7 erforderlichen Freiraumes 8 befährt. Es befährt es den befahrbaren Fahrbahnrand 3 dann zumindest soweit, bis der bestehende Freiraum 9 dem erforderlichen Freiraum 8 zumindest entspricht. Der durch das Fahren an die Position 1' geschaffene und dann also bestehende Freiraum 9 ist in 1, oben gezeigt.In advance, the motor vehicle 1 also the existing free space 9 determine who is currently for the alley 7 is available. If this existing space 9 not the one to form the alley 7 required space 8th corresponds, directs the motor vehicle 1 the driving maneuver, being the drivable roadside 3 to form the for the alley 7 required space 8th is traveling. It drives on the drivable roadside 3 then at least until the existing space 9 the required freedom 8th at least corresponds. The one by driving to the position 1' created and then existing space 9 is in 1 , shown above.

Zum Ermitteln des Freiraumes 8, 9 und/oder zum Erkennen des für das Kraftfahrzeug 1 befahrbaren Fahrbahnrandes 3 und/oder zum Erkennen des sich annähernden Einsatzfahrzeugs 5 kann eine Umfeldsensorik 10 des Kraftfahrzeugs 1 eingesetzt werden. Sie ist also für diese Erkennung geeignet ausgeführt.To determine the free space 8th . 9 and / or for recognizing that for the motor vehicle 1 drivable roadside 3 and / or for recognizing the approaching emergency vehicle 5 can be an environment sensor system 10 of the motor vehicle 1 be used. It is therefore designed to be suitable for this detection.

Zum Erkennen des für das Kraftfahrzeug 1 befahrbaren Fahrbahnrandes 3 kann alternativ oder zusätzlich eine Onboard- oder Offboard-Datenbank eingesetzt werden. Diese enthält dann Informationen darüber, inwiefern der Fahrbahnrand 3 für das Kraftfahrzeug 1 befahrbar ist.To recognize the for the motor vehicle 1 drivable roadside 3 Alternatively or additionally, an onboard or offboard database can be used. This then contains information about the extent to which the road edge 3 for the motor vehicle 1 is passable.

Zum Ermitteln des Freiraumes 8, 9 und/oder zum Erkennen des sich annähernden Einsatzfahrzeugs 5 kann alternativ oder zusätzlich eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung 12 des Kraftfahrzeugs 1 eingesetzt werden.To determine the free space 8th . 9 and / or for recognizing the approaching emergency vehicle 5 can alternatively or additionally a vehicle-to-vehicle communication device 12 of the motor vehicle 1 be used.

Bevorzugt werden mittels der Umfeldsensorik 10 beim Ausführen des Fahrmanövers zum Befahren des Fahrbahnrandes 3 Hindernisse 4, 11 für das Kraftfahrzeug 1 erkannt und diese bei der Durchführung des Fahrmanövers berücksichtigt, sodass eine Kollision mit diesen ausgeschlossen ist.The environment sensors are preferred 10 when executing the driving maneuver to drive onto the edge of the road 3 obstacles 4 . 11 for the motor vehicle 1 recognized and taken into account when performing the driving maneuver, so that a collision with them is excluded.

Das Kraftfahrzeug 1 weist vorliegend ein Steuergerät 13 auf, das dazu ausgeführt ist, diese Vorgehensweise zur Bildung der Gasse 7 für das Einsatzfahrzeug 5 umzusetzen und das Kraftfahrzeug 1 entsprechend zu führen. Das Steuergerät 13 ist hierzu mit der Umfeldsensorik 10 und/oder der Kommunikationseinrichtung 12 gekoppelt - je nachdem, was hiervon vorhanden ist. Das Steuergerät 13 verfügt über ein Verarbeitungsmittel, wie einen Mikrokontroller, um die somit erhaltenen Informationen auszuwerten und entsprechend der vorgeschlagenen Vorgehensweise zu Signalen für das Kraftfahrzeug 1 zu verarbeiten. Diese Signale werden an einen Antriebsmotor und eine Lenkung des Kraftfahrzeugs 1 ausgegeben, damit diese das vom Steuergerät 13 vorgesehene Fahrmanöver ausführen, um die Gasse 7 zu bilden. Die besagte Datenbank kann, wenn sie als Onboard-Datenbank ausgeführt ist, ein Teil des Steuergeräts 13 sein.The car 1 has a control unit in the present case 13 on that is designed this way of forming the alley 7 for the emergency vehicle 5 implement and the motor vehicle 1 to lead accordingly. The control unit 13 is for this with the environment sensors 10 and / or the communication device 12 coupled - depending on what is available. The control unit 13 has a processing means such as a microcontroller to evaluate the information thus obtained and according to the proposed procedure for signals for the motor vehicle 1 to process. These signals are sent to a drive motor and a steering system of the motor vehicle 1 issued so that this from the control unit 13 Perform intended driving maneuvers around the alley 7 to build. Said database, if it is designed as an onboard database, can be part of the control device 13 his.

Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Kraftfahrzeugmotor vehicle
1'1'
Geänderte Position des Kraftfahrzeugs 1 Changed position of the motor vehicle 1
22
Fahrbahnroadway
33
Fahrbahnrandkerbside
44
Fahrzeug, HindernisVehicle, obstacle
55
Einsatzfahrzeugemergency vehicle
66
EinrichtungFacility
77
Gassealley
88th
erforderlicher Freiraumrequired space
99
bestehender Freiraumexisting space
1010
Umfeldsensorikenvironment sensors
1111
Hindernisobstacle
1212
Fahrzeug-zu-Fahrzeug-KommunikationseinrichtungVehicle-to-vehicle communication device
1313
Steuergerät, Datenbank, VerarbeitungsmittelControl unit, database, processing equipment

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of documents listed by the applicant has been generated automatically and is only included for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

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  • WO 2017/148531 A1 [0005]WO 2017/148531 A1 [0005]
  • DE 102015226217 A1 [0006]DE 102015226217 A1 [0006]

Claims (10)

Verfahren zur Bildung einer Gasse (7) für ein sich auf einer Fahrbahn (2) an ein Kraftfahrzeug (1) annäherndes Einsatzfahrzeug (5) durch das Kraftfahrzeug (1), mit den Schritten: • Erkennen eines an die Fahrbahn (2) angrenzenden und für das Kraftfahrzeug (1) befahrbaren Fahrbahnrandes (3), • Erkennen des sich annähernden Einsatzfahrzeugs (5), • Befahren des Fahrbahnrandes (3) zur Bildung der Gasse (7).Method for forming an alley (7) for an emergency vehicle (5) approaching a motor vehicle (1) on a road (2) by the motor vehicle (1), comprising the steps: Detection of a roadway edge (3) adjacent to the roadway (2) and passable for the motor vehicle (1), Detection of the approaching emergency vehicle (5), • Driving on the edge of the road (3) to form the alley (7). Verfahren nach Anspruch 1, mit dem Schritt: • Erkennen, dass sich das Einsatzfahrzeug (7) in einem Einsatz befindet.Procedure according to Claim 1 , with the step: • Detect that the emergency vehicle (7) is in an operation. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, mit den Schritten: • Ermitteln eines zur Bildung der Gasse (7) erforderlichen Freiraumes (8), • Befahren des Fahrbahnrandes (3) zur Bildung des für die Gasse (7) erforderlichen Freiraumes (8).Procedure according to Claim 1 or 2 , with the steps: • determining a free space (8) required to form the alley (7), • driving over the edge of the roadway (3) to form the free space (8) required for the alley (7). Verfahren nach Anspruch 3, mit den Schritten: • Ermitteln eines bestehenden Freiraumes (9), • Befahren des Fahrbahnrandes (3) bis der bestehende Freiraum (9) zumindest dem erforderlichen Freiraum (8) entspricht.Procedure according to Claim 3 , with the following steps: • determining an existing free space (9), • driving on the edge of the road (3) until the existing free space (9) corresponds at least to the required free space (8). Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, wobei zum Ermitteln des Freiraumes (8, 9) eine Umfeldsensorik (10) des Kraftfahrzeugs (1) und/oder eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung (12) des Kraftfahrzeugs (1) eingesetzt wird.Procedure according to Claim 3 or 4 An environment sensor system (10) of the motor vehicle (1) and / or a vehicle-to-vehicle communication device (12) of the motor vehicle (1) is used to determine the free space (8, 9). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zum Erkennen des für das Kraftfahrzeug (1) befahrbaren Fahrbahnrandes (3) eine Umfeldsensorik (10) des Kraftfahrzeugs (1) eingesetzt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein an environment sensor system (10) of the motor vehicle (1) is used to detect the roadway edge (3) which can be driven on by the motor vehicle (1). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zum Erkennen des für das Kraftfahrzeug (1) befahrbaren Fahrbahnrandes (3) eine Datenbank (13) eingesetzt wird, welche Informationen darüber enthält, inwiefern der Fahrbahnrand (3) für das Kraftfahrzeug (1) befahrbar ist.Method according to one of the preceding claims, wherein a database (13) is used to identify the roadside edge (3) which can be driven on by the motor vehicle (1) and which contains information about the extent to which the roadway edge (3) can be driven on by the motor vehicle (1). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zum Erkennen des sich annähernden Einsatzfahrzeugs (5) eine Umfeldsensorik (10) des Kraftfahrzeugs (1) und/oder eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung (12) des Kraftfahrzeugs (1) eingesetzt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein an environment sensor system (10) of the motor vehicle (1) and / or a vehicle-to-vehicle communication device (12) of the motor vehicle (1) is used to detect the approaching emergency vehicle (5). Steuergerät (13) zum Führen eines Kraftfahrzeugs (1), dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (13) zur Ausführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüchen ausgeführt ist.Control device (13) for driving a motor vehicle (1), characterized in that the control device (13) is designed to carry out the method according to one of the preceding claims. Computerprogrammprodukt mit Befehlen, die, wenn sie von einer Recheneinheit (13) ausgeführt werden, bewirken, dass die Recheneinheit (13) das Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8 ausführt.Computer program product with instructions which, when executed by a computing unit (13), cause the computing unit (13) to carry out the method according to one of the Claims 1 to 8th performs.
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