DE102019125533A1

DE102019125533A1 - Method and control unit for handing over the driving task to the driver of a vehicle

Info

Publication number: DE102019125533A1
Application number: DE102019125533.3A
Authority: DE
Inventors: Constantin Schlake; Dirk Kaule
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2019-09-23
Filing date: 2019-09-23
Publication date: 2021-03-25

Abstract

Es wird eine Steuereinheit zum Bewirken einer Übernahmeaufforderung beschrieben, wobei die Übernahmeaufforderung darauf ausgerichtet ist, einen Fahrer eines Fahrzeugs, das in einem automatisierten Fahrmodus betrieben wird, zu veranlassen, manuell eine Fahraufgabe des Fahrzeugs zu übernehmen. Die Steuereinheit ist eingerichtet, zu bestimmen, dass eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer des Fahrzeugs ausgegeben werden soll. Des Weiteren ist die Steuereinheit eingerichtet, in Reaktion darauf, ein Muster von Bremsimpulsen des Fahrzeugs zu bewirken, um zu veranlassen, dass der Fahrer des Fahrzeugs manuell die Fahraufgabe des Fahrzeugs übernimmt.A control unit for effecting a takeover request is described, the takeover request being aimed at causing a driver of a vehicle that is operated in an automated driving mode to manually take over a driving task of the vehicle. The control unit is set up to determine that a takeover request is to be issued to the driver of the vehicle. Furthermore, the control unit is set up, in response to this, to bring about a pattern of braking pulses for the vehicle in order to cause the driver of the vehicle to manually take over the driving task of the vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine entsprechende Steuereinheit, die es ermöglichen, die Fahraufgabe eines Fahrzeugs in zuverlässiger Weise an den Fahrer des Fahrzeugs zu übergeben.The invention relates to a method and a corresponding control unit which make it possible to reliably transfer the driving task of a vehicle to the driver of the vehicle.

Ein Fahrzeug kann eingerichtet sein, zumindest teilweise automatisiert zu fahren. Insbesondere kann ein Fahrzeug eingerichtet sein, in einem automatisierten Fahrmodus die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs für einen bestimmten Zeitraum automatisiert durchzuführen.A vehicle can be set up to drive at least partially in an automated manner. In particular, a vehicle can be set up to automatically carry out the longitudinal and / or lateral guidance of the vehicle for a certain period of time in an automated driving mode.

Wenn sich das Fahrzeug in dem automatisierten Fahrmodus befindet, kann es vorkommen, dass die Fahraufgabe an den Fahrer des Fahrzeugs übergeben werden muss, z.B. weil sich das Fahrzeug einem Streckenabschnitt nähert, in dem kein teil- oder vollautomatisiertes Fahren des Fahrzeugs möglich ist. Der Fahrer kann dann durch Ausgabe einer akustischen oder optischen Übernahmeaufforderung veranlasst werden, das Fahrzeug manuell zu führen. If the vehicle is in the automated driving mode, it can happen that the driving task has to be handed over to the driver of the vehicle, e.g. because the vehicle is approaching a section of the route in which the partially or fully automated driving of the vehicle is not possible. The driver can then be prompted to manually drive the vehicle by issuing an acoustic or optical takeover request.

Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, eine besonders zuverlässige und schnelle Übergabe der Fahraufgabe von einem automatisierten Fahrmodus an den Fahrer eines Fahrzeugs zu ermöglichen.The present document deals with the technical task of enabling a particularly reliable and fast transfer of the driving task from an automated driving mode to the driver of a vehicle.

Die Aufgabe wird durch jeden der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.The problem is solved by each of the independent claims. Advantageous embodiments are described, inter alia, in the dependent claims. It is pointed out that additional features of a patent claim dependent on an independent patent claim without the features of the independent patent claim or only in combination with a subset of the features of the independent patent claim can form a separate invention independent of the combination of all features of the independent patent claim, which can be made the subject of an independent claim, a divisional application or a subsequent application. This applies equally to technical teachings described in the description, which can form an invention that is independent of the features of the independent patent claims.

Gemäß einem Aspekt wird eine Steuereinheit zum Bewirken einer Übernahmeaufforderung beschrieben, wobei die Übernahmeaufforderung darauf ausgerichtet ist, einen Fahrer eines Fahrzeugs (insbesondere eines Kraftfahrzeugs) zu veranlassen, manuell eine Fahraufgabe des Fahrzeugs zu übernehmen. Dabei kann sich das Fahrzeug in einem automatisierten Fahrmodus befinden, in dem das Fahrzeug teil- oder vollautomatisiert betrieben werden. Die Übernahmeaufforderung kann darauf ausgerichtet sein, den automatisierten Fahrmodus zu verlassen, so dass das Fahrzeug teilweise oder vollständig manuell durch den Fahrer des Fahrzeugs geführt wird. Die Steuereinheit kann Teil eines Fahrsystems des Fahrzeugs sein, wobei das Fahrsystem eingerichtet sein kann, den automatisierten Fahrmodus bereitzustellen. Gemäß einem weiteren Aspekt wird somit in diesem Dokument auch ein Fahrsystem beschrieben, das eingerichtet ist, einen automatisierten Fahrmodus bereitzustellen, und das die beschriebene Steuereinheit umfasst.According to one aspect, a control unit for effecting a takeover request is described, the takeover request being aimed at causing a driver of a vehicle (in particular of a motor vehicle) to manually take over a driving task of the vehicle. The vehicle can be in an automated driving mode in which the vehicle is operated partially or fully automatically. The takeover request can be aimed at leaving the automated driving mode, so that the vehicle is partially or completely driven manually by the driver of the vehicle. The control unit can be part of a driving system of the vehicle, wherein the driving system can be set up to provide the automated driving mode. According to a further aspect, this document also describes a driving system which is set up to provide an automated driving mode and which comprises the control unit described.

Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, zu bestimmen, dass eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer des Fahrzeugs ausgegeben werden soll. Beispielsweise kann erkannt werden (z.B. auf Basis von Sensordaten von ein oder mehreren Sensoren des Fahrzeugs), dass sich das Fahrzeug einer Verkehrs situation nähert, die nicht mehr automatisiert durch das Fahrzeug bewerkstelligt werden kann. Die Übernahme durch den Fahrer des Fahrzeugs kann z.B. spätestens nach Ablauf eines Übergabezeitraums (z.B. von 5 bis 10 Sekunden) erforderlich sein. Die Übernahmeaufforderung kann somit darauf ausgelegt sein, den Fahrer innerhalb dieses Übergabezeitraums zu veranlassen, die Fahraufgabe des Fahrzeugs zu übernehmen.The control unit can be set up to determine that a takeover request is to be issued to the driver of the vehicle. For example, it can be recognized (e.g. on the basis of sensor data from one or more sensors of the vehicle) that the vehicle is approaching a traffic situation that can no longer be managed automatically by the vehicle. The takeover by the driver of the vehicle may, for example, be necessary at the latest after a handover period has expired (e.g. 5 to 10 seconds). The takeover request can thus be designed to cause the driver to take over the driving task of the vehicle within this handover period.

Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, in Reaktion darauf (d.h. in Reaktion auf das Erkennen, dass eine Übernahmeaufforderung ausgegeben werden soll), ein Muster von Bremsimpulsen (in diesem Dokument auch als Verzögerungsimpulse bezeichnet) des Fahrzeugs zu bewirken, um zu veranlassen, dass der Fahrer des Fahrzeugs manuell die Fahraufgabe des Fahrzeugs übernimmt. Die Übernahmeaufforderung kann somit zumindest teilweise oder vollständig mittels eines Musters von Bremsimpulsen bewirkt werden. Die Bremsimpulse können dabei durch eine Bremsvorrichtung des Fahrzeugs generiert werden. Insbesondere können die Bremsimpulse durch ein oder mehrere Reibbremsen und/oder elektromotorisch bzw. mittels eines Elektromotors generiert werden (z.B. um elektrische Energie zu rekuperieren).The control unit can be configured, in response to this (ie in response to the recognition that a takeover request is to be issued), to cause a pattern of braking pulses (also referred to in this document as deceleration pulses) of the vehicle in order to cause the driver of the vehicle manually takes over the driving task of the vehicle. The takeover request can thus be effected at least partially or completely by means of a pattern of braking pulses. The braking pulses can be generated by a braking device of the vehicle. In particular, the braking pulses can be generated by one or more friction brakes and / or by an electric motor or by means of an electric motor (e.g. to recuperate electrical energy).

Ein Bremsimpuls kann ausgebildet sein, das Fahrzeug zu verzögern. Dabei kann die Verzögerung des Fahrzeugs bei einem Bremsimpuls impuls- oder ruckartig verändert werden. Insbesondere kann der Verzögerungswert (d.h. der Betrag des Verzögerungswertes) zu Beginn eines Bremsimpuls mit einem relativ großen zeitlichen Gradienten, insbesondere sprunghaft, erhöht werden. Als Folge daraus wird typischerweise ein Ruck bewirkt. Am Ende des Bremsimpulses (d.h. nach Ablauf der Pulsdauer) kann der Verzögerungswert (d.h. der Betrag des Verzögerungswertes) wieder sprunghaft reduziert werden. Die einzelnen Bremsimpulse des Musters von Bremsimpulsen können zeitlich voneinander isoliert sein.A braking pulse can be designed to decelerate the vehicle. The deceleration of the vehicle can be changed in a pulsed or jerky manner in the event of a braking impulse. In particular, the delay value (ie the amount of the delay value) at the beginning of a braking pulse can be increased with a relatively large time gradient, in particular suddenly. As a result, a jolt is typically caused. At the end of the braking pulse (ie after the pulse duration has elapsed) the delay value (ie the amount of the delay value) can be suddenly reduced again. The individual braking impulses of the pattern from Brake pulses can be isolated from one another in terms of time.

Das Muster von Bremsimpulsen kann eine definierte Gesamtzeitdauer aufweisen bzw. auf eine definierte Gesamtzeitdauer begrenzt sein. Dabei kann die Gesamtzeitdauer z.B. zwischen 4 und 6 Sekunden oder zwischen 4 und 8 Sekunden liegen. Das Bewirken eines (vordefinierten) Musters von Bremsimpulsen ermöglicht eine zuverlässige Übergabe der Fahraufgabe an den Fahrer des Fahrzeugs innerhalb der Gesamtzeitdauer des Musters von Bremsimpulsen.The pattern of braking pulses can have a defined total duration or be limited to a defined total duration. The total time can be between 4 and 6 seconds or between 4 and 8 seconds, for example. The effect of a (predefined) pattern of braking impulses enables a reliable handover of the driving task to the driver of the vehicle within the total duration of the pattern of braking impulses.

Das Muster von Bremsimpulsen kann zumindest teilweise Bremsimpulse mit unterschiedlichen Verzögerungswerten und/oder unterschiedlichen Pulsdauern bzw. Verzögerungsdauern umfassen. Insbesondere kann das Muster von Bremsimpulsen abwechselnd erste Bremsimpulse und zweite Bremsimpulse umfassen. Mit anderen Worten, das Muster von Bremsimpulsen kann ein oder mehreren Paarungen von einem ersten Bremsimpuls und einem (direkt) darauffolgenden zweiten Bremsimpuls aufweisen. Innerhalb des Musters von Bremsimpulsen können mehrere derartige Paarungen (ggf. direkt) aufeinander folgen.The pattern of braking pulses can at least partially comprise braking pulses with different delay values and / or different pulse durations or delay durations. In particular, the pattern of braking pulses can alternately comprise first braking pulses and second braking pulses. In other words, the pattern of braking pulses can have one or more pairings of a first braking pulse and a (directly) following second braking pulse. Several such pairings (possibly directly) can follow one another within the pattern of braking pulses.

Der Verzögerungswert der ersten Bremsimpulse kann kleiner als der Verzögerungswert der zweiten Bremsimpulse und/oder die Pulsdauer bzw. Verzögerungsdauer der ersten Bremsimpulse kann kürzer oder länger als die Pulsdauer bzw. Verzögerungsdauer des zweiten Bremsimpulse sein. In einem bevorzugten Beispiel ist der Verzögerungswert der ersten Bremsimpulse 2 m/s2 oder weniger ist. Des Weiteren kann der Verzögerungswert der zweiten Bremsimpulse 3 m/s2 oder mehr sein. Durch die Änderung der Intensität bzw. der Amplitude bzw. des Verzögerungswertes und/oder der Pulsdauer der einzelnen Bremsimpulse kann eine besonders zuverlässige Übergabe an den Fahrer des Fahrzeugs bewirkt werden.The delay value of the first braking pulses can be smaller than the delay value of the second braking pulses and / or the pulse duration or delay duration of the first braking pulses can be shorter or longer than the pulse duration or delay duration of the second braking pulse. In a preferred example, the delay value is the first braking pulse 2 m / s2 or less. Furthermore, the delay value of the second braking pulses 3rd m / s2 or more. By changing the intensity or the amplitude or the delay value and / or the pulse duration of the individual braking pulses, a particularly reliable transfer to the driver of the vehicle can be brought about.

Der Verzögerungswert der zweiten Bremsimpulse kann innerhalb des Musters von Bremsimpulsen mit der Zeit ansteigen. Andererseits kann der Verzögerungswert der ersten Bremsimpulse innerhalb des Musters von Bremsimpulsen entlang der Zeit ggf. im Wesentlichen gleich bleiben. Alternativ oder ergänzend kann der zeitliche Abstand zwischen einem ersten Bremsimpuls und einem direkt nachfolgenden zweiten Bremsimpuls und/oder zwischen einem zweiten Bremsimpuls und einem direkt nachfolgenden ersten Bremsimpuls innerhalb des Musters von Bremsimpulsen mit der Zeit abnehmen bzw. reduziert werden. Durch eine derartige Erhöhung der Intensität der Bremsimpulse kann der Fahrer in besonders zuverlässiger Weise veranlasst werden, die Fahraufgabe zu übernehmen.The delay value of the second braking pulses can increase over time within the pattern of braking pulses. On the other hand, the delay value of the first braking pulses within the pattern of braking pulses can possibly remain essentially the same over time. Alternatively or additionally, the time interval between a first braking pulse and a directly following second braking pulse and / or between a second braking pulse and a directly following first braking pulse within the pattern of braking pulses can decrease or be reduced over time. By increasing the intensity of the braking pulses in this way, the driver can be prompted to take over the driving task in a particularly reliable manner.

Das Muster von Bremsimpulsen kann derart sein, dass eine Gesamtverzögerung (z.B. eine Gesamt-Geschwindigkeitsänderung) des Fahrzeugs aufgrund des Musters von Bremsimpulsen kleiner als ein Gesamtverzögerungs-Schwellenwert ist. Dabei kann der Gesamtverzögerungs-Schwellenwert insbesondere 35km/h oder weniger sein. Alternativ oder ergänzend kann das Muster von Bremsimpulsen derart sein, dass ein mittlerer Verzögerungswert der Bremsimpulse des Musters von Bremsimpulsen bzw. ein mittlerer Verzögerungswert des Musters von Bremsimpulsen (insbesondere inklusive der Pausen zwischen den Bremsimpulsen) kleiner als ein Verzögerungs-Schwellenwert ist. Dabei kann der Verzögerungs-Schwellenwert insbesondere 1,5 m/s2 sein. So kann gewährleistet werden, dass das Muster von Bremsimpulsen (und damit die Übernahmeaufforderung) in besonders sicherer Weise bewirkt werden kann, ohne dass dabei der umliegende Verkehr beeinträchtigt wird.The pattern of braking pulses can be such that a total deceleration (e.g. a total speed change) of the vehicle due to the pattern of braking pulses is less than a total deceleration threshold. The total deceleration threshold value can in particular be 35 km / h or less. Alternatively or in addition, the pattern of braking pulses can be such that a mean delay value of the braking pulses of the pattern of braking pulses or a mean delay value of the pattern of braking pulses (in particular including the pauses between the braking pulses) is less than a delay threshold value. The deceleration threshold value can in particular be 1.5 m / s2. This ensures that the pattern of braking impulses (and thus the request to take over) can be brought about in a particularly safe manner without affecting the surrounding traffic.

Der Gesamtverzögerungs-Schwellenwert und/oder der Verzögerungs-Schwellenwert können insbesondere derart gewählt werden, dass sich für die ein oder mehreren anderen Verkehrsteilnehmer in dem jeweils vorliegenden Verkehrsszenarios keine Gefährdung durch die Gesamtverzögerung des Fahrzeugs ergibt. Der Gesamtverzögerungs-Schwellenwert und/oder der Verzögerungs-Schwellenwert (bzw. ein Muster von Bremsimpulsen, das die o.g. Bedingungen in Bezug auf den Gesamtverzögerungs-Schwellenwert und/oder den Verzögerungs-Schwellenwert erfüllt) können z.B. in Abhängigkeit von dem Straßentyp gewählt werden. Beispielhafte Straßentypen sind: eine Autobahn, eine Landstraße und/oder eine Straße im städtischen Bereich.The overall deceleration threshold value and / or the deceleration threshold value can in particular be selected in such a way that there is no risk of the overall deceleration of the vehicle for the one or more other road users in the respective traffic scenario. The total deceleration threshold value and / or the deceleration threshold value (or a pattern of braking impulses which fulfills the above-mentioned conditions with regard to the total deceleration threshold value and / or the deceleration threshold value) can be selected, for example, depending on the type of road. Exemplary road types are: a freeway, a country road, and / or an urban road.

Die Steuereinheit kann somit eingerichtet sein, den Straßentyp der Straße zu ermitteln, auf der das Fahrzeug fährt. Des Weiteren kann die Steuereinheit eingerichtet sein, den Gesamtverzögerungs-Schwellenwert und/oder den Verzögerungs-Schwellenwert in Abhängigkeit von dem Straßentyp zu ermitteln. Insbesondere kann die Steuereinheit eingerichtet sein, das Muster von Bremsimpulsen in Abhängigkeit von dem Straßentyp zu wählen. So kann in besonders zuverlässiger Weise eine Beeinträchtigung von ein oder mehreren anderen Verkehrsteilnehmern im Umfeld des Fahrzeugs vermieden werden.The control unit can thus be set up to determine the road type of the road on which the vehicle is traveling. Furthermore, the control unit can be set up to determine the total deceleration threshold value and / or the deceleration threshold value as a function of the type of road. In particular, the control unit can be set up to select the pattern of braking pulses as a function of the type of road. In this way, impairment of one or more other road users in the vicinity of the vehicle can be avoided in a particularly reliable manner.

Alternativ oder ergänzend kann das Muster von Bremsimpulsen derart sein, dass die von dem Muster von Bremsimpulsen bewirkte Gesamtverzögerung und/oder mittlere Verzögerung derart gering ist, dass eine gesetzliche Anforderung eines Landes, in dem das Fahrzeug betrieben wird, in Bezug auf eine Verzögerung, ab der eine Bremsleuchte des Fahrzeugs aktiviert werden muss, unterschritten wird. So kann gewährleistet werden, dass das Muster von Bremsimpulsen (und damit die Übernahmeaufforderung) in besonders sicherer Weise bewirkt werden kann.Alternatively or in addition, the pattern of braking pulses can be such that the total deceleration and / or average deceleration caused by the pattern of braking pulses is so low that a legal requirement of a country in which the vehicle is operated in relation to a deceleration is from which a brake light of the vehicle must be activated is not reached. This ensures that the pattern of braking impulses (and thus the Takeover request) can be effected in a particularly secure manner.

Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, Umfeldinformation in Bezug auf das Umfeld des Fahrzeugs und/oder in Bezug auf den Straßentyp der Straße zu ermitteln, auf der das Fahrzeug fährt. Die Umfeldinformation kann z.B. anhand der Sensordaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren (z.B. einer Kamera, einem Radarsensor, einem Lidarsensor und/oder einem Ultraschallsensor) des Fahrzeugs und/oder auf Basis von digitaler Karteninformation in Bezug auf das von dem Fahrzeug befahrenen Straßennetzes ermittelt werden (in Zusammenhang mit Positionsdaten (z.B. GPS Koordinaten) in Bezug auf die aktuelle Position des Fahrzeugs). Beispielsweise kann die Umfeldinformation anzeigen, wie groß der Abstand von dem Fahrzeug zu einem direkt nachfolgenden anderen Verkehrsteilnehmer ist. Alternativ oder ergänzend kann die Umfeldinformation den Straßentyp der aktuell befahrenen Straße anzeigen.The control unit can be set up to determine information on the surroundings in relation to the surroundings of the vehicle and / or in relation to the type of road on which the vehicle is traveling. The environment information can be determined, for example, on the basis of the sensor data from one or more environment sensors (e.g. a camera, a radar sensor, a lidar sensor and / or an ultrasonic sensor) of the vehicle and / or on the basis of digital map information in relation to the road network on which the vehicle is traveling ( in connection with position data (e.g. GPS coordinates) in relation to the current position of the vehicle). For example, the information about the surroundings can indicate how great the distance is from the vehicle to another road user directly following. As an alternative or in addition, the information about the surroundings can display the type of road of the road currently being traveled on.

Das Muster von Bremsimpulsen kann dann in Abhängigkeit von der Umfeldinformation angepasst werden. Alternativ oder ergänzend kann das Muster von Bremsimpulsen in Abhängigkeit von der Umfeldinformation aus einer Mehrzahl von unterschiedlichen (vordefinierten) Mustern von Bremsimpulsen ausgewählt werden. Insbesondere kann das Muster von Bremsimpulsen derart angepasst bzw. ausgewählt werden, dass die Gesamtverzögerung (z.B. eine Gesamt-Geschwindigkeitsänderung) des Fahrzeugs aufgrund des angepassten bzw. ausgewählten Musters von Bremsimpulsen kleiner als ein von der Umfeldinformation abhängiger Gesamtverzögerungs-Schwellenwert ist, und/oder dass ein mittlerer Verzögerungswert der Bremsimpulse des angepassten bzw. ausgewählten Musters von Bremsimpulsen kleiner als ein von der Umfeldinformation abhängiger Verzögerungs-Schwellenwert ist.The pattern of braking pulses can then be adapted as a function of the information on the surroundings. As an alternative or in addition, the pattern of braking pulses can be selected from a plurality of different (predefined) patterns of braking pulses as a function of the information on the surroundings. In particular, the pattern of braking pulses can be adapted or selected in such a way that the total deceleration (e.g. a total change in speed) of the vehicle due to the adapted or selected pattern of braking pulses is less than a total deceleration threshold value that is dependent on the environment information, and / or that a mean deceleration value of the braking pulses of the adapted or selected pattern of braking pulses is less than a deceleration threshold value that is dependent on the environment information.

Insbesondere kann die Steuereinheit eingerichtet ist, das Muster von Bremsimpulsen derart anzupassen bzw. auszuwählen, dass die Gesamtverzögerung des Fahrzeugs aufgrund des Musters von Bremsimpulsen in Abhängigkeit von dem Straßentyp und/oder in Abhängigkeit von der Verkehrssituation im Umfeld des Fahrzeugs angepasst wird. Beispielsweise kann das Muster von Bremsimpulsen derart ausgewählt werden, dass auf einer Autobahn eine höhere Gesamtverzögerung bewirkt wird als auf einer Landstraße oder in der Stadt. Alternativ oder ergänzend kann das Muster von Bremsimpulsen in Abhängigkeit von dem Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem direkt nachfolgenden Fahrzeug angepasst werden. Beispielsweise kann die Gesamtverzögerung des ausgewählten Musters von Bremsimpulsen mit steigendem Abstand ansteigen.In particular, the control unit can be set up to adapt or select the pattern of braking pulses in such a way that the overall deceleration of the vehicle is adapted based on the pattern of braking pulses as a function of the type of road and / or as a function of the traffic situation in the vicinity of the vehicle. For example, the pattern of braking pulses can be selected in such a way that a higher overall deceleration is effected on a motorway than on a country road or in the city. Alternatively or in addition, the pattern of braking pulses can be adapted as a function of the distance between the vehicle and a vehicle directly behind it. For example, the total delay of the selected pattern of braking pulses can increase with increasing distance.

So kann in besonders zuverlässiger Weise eine Beeinträchtigung von ein oder mehreren anderen Verkehrsteilnehmern im Umfeld des Fahrzeugs vermieden werden.In this way, impairment of one or more other road users in the vicinity of the vehicle can be avoided in a particularly reliable manner.

Das Fahrzeug kann ein oder mehrere Bremsleuchten umfassen. Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, ein Aktivieren der Bremsleuchte zu unterbinden, während das Muster von Bremsimpulsen bewirkt wird. Beispielsweise kann aktiv durch die Steuereinheit bewirkt werden, dass die ein oder mehreren Bremsleuchten nicht aktiviert werden, während das Muster von Bremsimpulsen bewirkt wird. Zu diesem Zweck kann z.B. eine Signalverbindung zwischen der Bremsvorrichtung des Fahrzeugs und den ein oder mehreren Bremsleuchten unterbrochen werden. So kann eine Beeinträchtigung des Verkehrs im Umfeld des Fahrzeugs durch das Muster von Bremsimpulsen weiter reduziert werden.The vehicle may include one or more brake lights. The control unit can be set up to prevent activation of the brake light while the pattern of brake pulses is being effected. For example, the control unit can actively cause the one or more brake lights not to be activated while the pattern of brake pulses is being effected. For this purpose, for example, a signal connection between the braking device of the vehicle and the one or more brake lights can be interrupted. In this way, impairment of traffic in the vicinity of the vehicle due to the pattern of braking impulses can be further reduced.

Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, im Vorfeld zu dem Muster von Bremsimpulsen einen initialen Bremsimpuls zu bewirken. Der initiale Bremsimpuls kann dabei einen Verzögerungswert aufweisen, der größer als die Verzögerungswerte der Bremsimpulse des Musters von Bremsimpulsen ist, wobei der initiale Bremsimpuls in einem bevorzugten Beispiel einen Verzögerungswert von 4,5 m/s2 oder mehr aufweist. Durch das Bewirken eines (ggf. zeitlich isolierten) initialen Bremsimpuls kann in zuverlässiger Weise bewirkt werden, dass der Fahrer seine Aufmerksamkeit auf das Verkehrsgeschehen lenkt, und sich somit auf die Übernahme der Fahraufgabe vorbereiten kann.The control unit can be set up to effect an initial braking pulse in advance of the pattern of braking pulses. The initial braking pulse can have a delay value that is greater than the delay values of the braking pulses of the pattern of braking pulses, the initial braking pulse in a preferred example having a delay value of 4.5 m / s2 or more. By producing an initial braking pulse (possibly isolated in time), it can be reliably ensured that the driver draws his attention to the traffic situation and can thus prepare himself to take over the driving task.

Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, zwischen dem initialen Bremsimpuls und dem Muster von Bremsimpulsen eine Ruhephase zu bewirken, in der kein Bremsimpuls bewirkt wird. Dabei kann die Ruhephase eine Zeitdauer von 0,5 Sekunden oder mehr, oder von 1 Sekunde oder mehr, oder zwischen 0,5 und 1,5 Sekunden aufweisen. Durch das Bereitstellen einer Ruhephase ohne Bremsimpulse kann eine besonders zuverlässige Übergabe an den Fahrer des Fahrzeugs ermöglicht werden, da sich der Fahrer vor der eigentlichen Übernahmeaufforderung mit der Verkehrssituation vertraut machen kann.The control unit can be set up to bring about a rest phase between the initial braking pulse and the pattern of braking pulses, in which no braking pulse is caused. The rest phase can have a duration of 0.5 seconds or more, or 1 second or more, or between 0.5 and 1.5 seconds. By providing a rest phase without braking impulses, a particularly reliable handover to the driver of the vehicle can be made possible, since the driver can familiarize himself with the traffic situation before the actual takeover request.

Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, im Anschluss an das Muster von Bremsimpulsen in regelmäßigen Abständen Bremsimpulse zu bewirken, bis erkannt wird, dass der Fahrer die Fahraufgabe übernommen hat und/oder bis das Fahrzeug automatisch in einen sicheren Zustand überführt wurde. Durch das Bewirken von störenden Bremsimpulsen kann die Wahrscheinlichkeit dafür, dass eine Übernahme der Fahraufgabe durch den Fahrer des Fahrzeugs erfolgt, weiter erhöht werden.The control unit can be set up, following the pattern of braking pulses, to effect braking pulses at regular intervals until it is recognized that the driver has taken over the driving task and / or until the vehicle has automatically been brought into a safe state. By causing disruptive braking impulses, the probability that the driver of the vehicle will take over the driving task can be further increased.

Die Bremsimpulse des Musters von Bremsimpulsen können jeweils eine Zeitdauer von 0,5 Sekunden oder weniger, insbesondere von 0,3 Sekunden oder weniger, aufweisen. Des Weiteren können die Bremsimpulse des Musters von Bremsimpulsen zumindest teilweise oder jeweils einen zeitlichen Abstand zwischen 0,2 Sekunden und 0,8 Sekunden zueinander aufweisen. Insbesondere kann der zeitliche Abstand zwischen einem ersten Bremsimpuls und einem direkt nachfolgenden zweiten Bremsimpuls zwischen 0,2 Sekunden und 0,8 Sekunden sein. Alternativ oder ergänzend kann der zeitliche Abstand zwischen einem zweiten Bremsimpuls und einem direkt nachfolgenden ersten Bremsimpuls zwischen 0,2 Sekunden und 0,8 Sekunden sein. Durch die zeitliche Isolierung der einzelnen Bremsimpulse kann in zuverlässiger Weise bewirkt werden, dass die einzelnen Bremsimpulse von dem Fahrer des Fahrzeugs wahrgenommen werden können, um eine Wiedererkennung des Musters von Bremsimpulsen als Übernahmeaufforderung zu ermöglichen.The braking pulses of the pattern of braking pulses can each have a duration of 0.5 seconds or less, in particular 0.3 seconds or less. Furthermore, the braking pulses of the pattern of braking pulses can at least partially or each have a time interval between 0.2 seconds and 0.8 seconds from one another. In particular, the time interval between a first braking pulse and a directly following second braking pulse can be between 0.2 seconds and 0.8 seconds. As an alternative or in addition, the time interval between a second braking pulse and a directly following first braking pulse can be between 0.2 seconds and 0.8 seconds. By isolating the individual braking pulses over time, it is possible in a reliable manner to ensure that the individual braking pulses can be perceived by the driver of the vehicle in order to enable the pattern of braking pulses to be recognized again as a takeover request.

Das Muster von Bremsimpulsen kann für eine Mehrzahl von unterschiedlichen Fahrzeugtypen gleich sein (z.B. für alle Fahrzeugtypen eines Herstellers). Alternativ oder ergänzend kann das Muster von Bremsimpulsen für unterschiedliche Hersteller von Fahrzeugen standardisiert sein. Durch die Verwendung eines derart standardisierten Musters von Bremsimpulsen kann in besonders zuverlässiger Weise bewirkt werden, dass der Fahrer des Fahrzeugs das Muster von Bremsimpulsen als Übernahmeaufforderung wahrnimmt.The pattern of braking impulses can be the same for a number of different vehicle types (e.g. for all vehicle types of a manufacturer). As an alternative or in addition, the pattern of braking pulses can be standardized for different manufacturers of vehicles. By using such a standardized pattern of braking pulses, it can be ensured in a particularly reliable manner that the driver of the vehicle perceives the pattern of braking pulses as a takeover request.

Das Fahrzeug kann eine Benutzerschnittstelle (z.B. mit einem Bildschirm und/oder einem Lautsprecher) umfassen, die ausgebildet ist, eine optische, akustische und/oder haptische Übernahmeaufforderung an den Fahrer des Fahrzeugs auszugeben. Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, zu detektieren, dass über die Benutzerschnittstelle keine Übernahmeaufforderung an den Fahrer des Fahrzeugs ausgegeben werden kann (z.B., weil die Benutzerschnittstelle defekt ist) und/oder dass eine über die Benutzerschnittstelle ausgegebene Übernahmeaufforderung nicht von dem Fahrer des Fahrzeugs befolgt wird. Des Weiteren kann die Steuereinheit eingerichtet sein, in Reaktion darauf, das Muster von Bremsimpulsen zu bewirken. Das Muster von Bremsimpulsen kann ggf. erst dann bewirkt werden, wenn zuvor erkannt wurde, dass über die Benutzerschnittstelle keine Übernahmeaufforderung an den Fahrer des Fahrzeugs ausgegeben werden kann und/oder dass eine über die Benutzerschnittstelle ausgegebene Übernahmeaufforderung nicht von dem Fahrer des Fahrzeugs befolgt wird. So kann die Zuverlässigkeit der Übernahme der Fahraufgabe durch den Fahrer des Fahrzeugs weiter erhöht werden.The vehicle can include a user interface (e.g. with a screen and / or a loudspeaker) which is designed to output an optical, acoustic and / or haptic takeover request to the driver of the vehicle. The control unit can be set up to detect that no takeover request can be issued to the driver of the vehicle via the user interface (e.g. because the user interface is defective) and / or that a takeover request issued via the user interface is not followed by the driver of the vehicle . Furthermore, the control unit can be configured, in response thereto, to effect the pattern of braking pulses. The pattern of braking impulses can only be brought about if it has been recognized beforehand that no takeover request can be issued to the driver of the vehicle via the user interface and / or that a takeover request issued via the user interface is not followed by the driver of the vehicle. In this way, the reliability of the driver of the vehicle taking over the driving task can be further increased.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (Straßen-)Kraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus oder ein Motorrad) beschrieben, das die in diesem Dokument beschriebene Steuereinheit umfasst.According to a further aspect, a (road) motor vehicle (in particular a passenger car or a truck or a bus or a motorcycle) is described which comprises the control unit described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (Computer-implementiertes) Verfahren zum Bewirken einer Übernahmeaufforderung beschrieben, wobei die Übernahmeaufforderung darauf ausgerichtet ist, einen Fahrer eines Fahrzeugs zu veranlassen (ausgehend von einem automatisierten Fahrmodus des Fahrzeugs), manuell eine Fahraufgabe des Fahrzeugs zu übernehmen.According to a further aspect, a (computer-implemented) method for effecting a takeover request is described, the takeover request being aimed at causing a driver of a vehicle (based on an automated driving mode of the vehicle) to manually take over a driving task of the vehicle.

Das Verfahren umfasst das Bestimmen, dass eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer des Fahrzeugs ausgegeben werden soll. Des Weiteren umfasst das Verfahren, in Reaktion darauf, das Bewirken eines Musters von Bremsimpulsen (als Übernahmeaufforderung) des Fahrzeugs, um zu veranlassen, dass der Fahrer des Fahrzeugs manuell die Fahraufgabe des Fahrzeugs übernimmt.The method includes determining that a takeover request should be issued to the driver of the vehicle. The method further comprises, in response thereto, causing a pattern of braking pulses (as a takeover request) of the vehicle in order to cause the driver of the vehicle to manually take over the driving task of the vehicle.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.According to a further aspect, a software (SW) program is described. The SW program can be set up to be executed on a processor (e.g. on a control unit of a vehicle) and thereby to execute the method described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.According to a further aspect, a storage medium is described. The storage medium can comprise a software program which is set up to be executed on a processor and thereby to execute the method described in this document.

Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden.It should be noted that the methods, devices and systems described in this document can be used both alone and in combination with other methods, devices and systems described in this document. Furthermore, any aspects of the methods, devices and systems described in this document can be combined with one another in diverse ways. In particular, the features of the claims can be combined with one another in diverse ways.

Unter dem Begriff „automatisiertes Fahren“ kann im Rahmen des Dokuments ein Fahren mit automatisierter Längs- oder Querführung oder ein autonomes Fahren mit automatisierter Längs- und Querführung verstanden werden. Bei dem automatisierten Fahren kann es sich beispielsweise um ein zeitlich längeres Fahren auf der Autobahn oder um ein zeitlich begrenztes Fahren im Rahmen des Einparkens oder Rangierens handeln. Der Begriff „automatisiertes Fahren“ umfasst ein automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind ein assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes oder vollautomatisiertes Fahren. Diese Automatisierungsgrade wurden von der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt) definiert (siehe BASt-Publikation „Forschung kompakt“, Ausgabe 11/2012). Beim assistierten Fahren führt der Fahrer dauerhaft die Längs- oder Querführung aus, während das System die jeweils andere Funktion in gewissen Grenzen übernimmt. Beim teilautomatisierten Fahren (TAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum und/oder in spezifischen Situationen, wobei der Fahrer das System wie beim assistierten Fahren dauerhaft überwachen muss. Beim hochautomatisierten Fahren (HAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum und/oder in spezifischen Situationen, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss; der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung zu übernehmen. Beim vollautomatisierten Fahren (VAF) kann das System für einen spezifischen Anwendungsfall das Fahren in allen Situationen automatisch bewältigen; für diesen Anwendungsfall ist kein Fahrer mehr erforderlich. Die vorstehend genannten vier Automatisierungsgrade entsprechen den SAE-Level 1 bis 4 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering). Beispielsweise entspricht das hochautomatisierte Fahren (HAF) Level 3 der Norm SAE J3016. Ferner ist in der SAE J3016 noch der SAE-Level 5 als höchster Automatisierungsgrad vorgesehen, der in der Definition der BASt nicht enthalten ist. Der SAE-Level 5 entspricht einem fahrerlosen Fahren, bei dem das System während der ganzen Fahrt alle Situationen wie ein menschlicher Fahrer automatisch bewältigen kann; ein Fahrer ist generell nicht mehr erforderlich. Die in diesem Dokument beschriebenen Aspekte sind insbesondere für ein Fahrzeug mit SAE-Level 3 oder mehr oder mit SAE-Level 4 oder mehr anwendbar.In the context of the document, the term “automated driving” can be understood to mean driving with automated longitudinal or lateral guidance or autonomous driving with automated longitudinal and lateral guidance. The automated driving can be, for example, driving on the motorway for a longer period of time or driving for a limited time as part of parking or maneuvering. The term “automated driving” includes automated driving with any degree of automation. Exemplary degrees of automation are assisted, partially automated, highly automated or fully automated driving. These degrees of automation were defined by the Federal Highway Research Institute (BASt) (see BASt publication “Research compact”, edition 11/2012). With assisted driving, the driver continuously performs the longitudinal or lateral guidance, while the system takes on the other function within certain limits. With partially automated driving (TAF), the system takes over the longitudinal and lateral guidance for a certain period of time and / or in specific situations, whereby the driver has to constantly monitor the system as with assisted driving. With highly automated driving (HAF), the system takes over the longitudinal and lateral guidance for a certain period of time and / or in specific situations without the driver having to monitor the system permanently; however, the driver must be able to take over driving the vehicle within a certain period of time. With fully automated driving (VAF), the system can automatically cope with driving in all situations for a specific application; a driver is no longer required for this application. The four degrees of automation mentioned above correspond to SAE levels 1 to 4 of the SAE J3016 standard (SAE - Society of Automotive Engineering). For example, highly automated driving (HAF) Level 3 corresponds to the SAE J3016 standard. In addition, SAE J3016 provides for SAE level 5 as the highest degree of automation, which is not included in the definition of BASt. SAE level 5 corresponds to driverless driving, in which the system can automatically cope with all situations like a human driver during the entire journey; a driver is generally no longer required. The aspects described in this document are particularly applicable to a vehicle with SAE level 3 or more or with SAE level 4 or more.

Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen

1 beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs;
2 beispielhafte Phasen einer Übergabephase an den Fahrer eines Fahrzeugs; und
3 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Übergabe der Fahraufgabe an den Fahrer eines Fahrzeugs.

The invention is described in more detail below on the basis of exemplary embodiments. Show it

1 exemplary components of a vehicle;
2 exemplary phases of a handover phase to the driver of a vehicle; and
3rd a flowchart of an exemplary method for handing over the driving task to the driver of a vehicle.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der zuverlässigen und möglichst schnellen Übergabe der Fahraufgabe eines zumindest teilweise oder vollautomatisiert fahrenden Fahrzeugs an den Fahrer des Fahrzeugs. In diesem Zusammenhang zeigt 1 beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs 100. Das Fahrzeug 100 umfasst ein oder mehrere Umfeldsensoren 102, die eingerichtet sind, Sensordaten (in diesem Dokument auch als Umfelddaten bezeichnet) in Bezug auf das Umfeld des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Beispielhafte Umfeldsensoren 102 sind eine Kamera, ein Radarsensor, ein Lidarsensor, ein Ultraschallsensor, etc. Des Weiteren umfasst das Fahrzeug 100 ein oder mehrere Längs- und/oder Querführungsaktoren 103 (z.B. einen Antriebsmotor, eine Bremsvorrichtung und/oder eine Lenkvorrichtung), die es ermöglichen, das Fahrzeug 100 zumindest teilweise automatisiert längs- und/oder querzuführen.As stated at the beginning, the present document deals with the reliable and fastest possible handover of the driving task of an at least partially or fully automated vehicle to the driver of the vehicle. In this context shows 1 exemplary components of a vehicle 100 . The vehicle 100 includes one or more environment sensors 102 that are set up, sensor data (also referred to as surroundings data in this document) relating to the surroundings of the vehicle 100 capture. Exemplary environmental sensors 102 are a camera, a radar sensor, a lidar sensor, an ultrasonic sensor, etc. Furthermore, the vehicle includes 100 one or more longitudinal and / or lateral guidance actuators 103 (eg a drive motor, a braking device and / or a steering device) that enable the vehicle 100 at least partially automated longitudinally and / or transversely.

Eine Steuereinheit 101 des Fahrzeugs 100 kann eingerichtet sein, die ein oder mehreren Aktoren 103 des Fahrzeugs 100 in Abhängigkeit von den Umfelddaten anzusteuern, um das Fahrzeug 100 zumindest teilweise oder vollständig längs- und/oder querzuführen. Mit anderen Worten, die Steuereinheit 101 kann eingerichtet sein, einen automatisierten Fahrmodus des Fahrzeugs 100 bereitzustellen.A control unit 101 of the vehicle 100 can be set up with one or more actuators 103 of the vehicle 100 depending on the surrounding data to control the vehicle 100 at least partially or completely longitudinally and / or transversely. In other words, the control unit 101 can be set up an automated driving mode of the vehicle 100 provide.

Die Steuereinheit 101 kann ferner eingerichtet sein, auf Basis der Umfelddaten zu erkennen, dass der automatisierte Fahrmodus beendet oder zumindest degradiert werden muss, und dass die Fahraufgabe zumindest teilweise oder vollständig manuell durch den Fahrer des Fahrzeugs 100 durchgeführt werden muss. Beispielsweise kann erkannt werden, dass sich das Fahrzeug 100 einer Baustelle nähert, an der der automatisierte Fahrmodus nicht bereitgestellt werden kann.The control unit 101 can also be set up to recognize on the basis of the environment data that the automated driving mode has to be ended or at least degraded, and that the driving task is at least partially or completely manual by the driver of the vehicle 100 must be carried out. For example, it can be recognized that the vehicle is 100 approaches a construction site where the automated driving mode cannot be provided.

In Vorbereitung auf die manuelle Übernahme der Fahraufgabe durch den Fahrer des Fahrzeugs 100 kann von der Steuereinheit 101 bewirkt werden, dass über eine Benutzerschnittstelle 104 des Fahrzeugs 100 eine optische, akustische und/oder haptische Übernahmeaufforderung an den Fahrer des Fahrzeugs 100 ausgegeben wird. Der Fahrer kann durch die Übernahmeaufforderung veranlasst werden, sich mit der aktuellen Verkehrssituation vertraut zu machen und innerhalb eines bestimmten Übernahmezeitraums (z.B. zwischen 5 und 10 Sekunden) die Fahraufgabe des Fahrzeugs 100 zu übernehmen, so dass das Fahrzeug 100 anschließend in einem manuellen Fahrmodus betrieben wird, bei dem der Fahrer das Fahrzeug 100 zumindest teilweise oder vollständig manuell längs- und/oder querführt.In preparation for the manual takeover of the driving task by the driver of the vehicle 100 can from the control unit 101 be effected through a user interface 104 of the vehicle 100 an optical, acoustic and / or haptic takeover request to the driver of the vehicle 100 is issued. The driver can be prompted by the takeover request to familiarize himself with the current traffic situation and the driving task of the vehicle within a certain takeover period (for example between 5 and 10 seconds) 100 to take over so the vehicle 100 is then operated in a manual driving mode in which the driver controls the vehicle 100 at least partially or completely manually longitudinally and / or transversely.

Die Benutzerschnittstelle 104 des Fahrzeugs 100 kann einen Defekt aufweisen, durch den die Ausgabe der Übernahmeaufforderung beeinträchtigt wird. Alternativ oder ergänzend kann die Ausgabe einer optischen, akustischen und/oder haptischen Übernahmeaufforderung ggf. nicht ausreichend sein, um den Fahrer des Fahrzeugs 100 dazu zu veranlassen, die Fahraufgabe zu übernehmen.The user interface 104 of the vehicle 100 may have a defect that affects the output of the takeover request. As an alternative or in addition, the output of an optical, acoustic and / or haptic takeover request may possibly not be sufficient for the driver of the vehicle 100 to cause them to take over the driving task.

Die Steuereinheit 101 kann eingerichtet sein, eine Abfolge bzw. ein Muster von Bremsimpulsen zu bewirken, um durch derartige vestibuläre Reize den Fahrer des Fahrzeugs 100 zu veranlassen, die Fahraufgabe zu übernehmen. Dabei kann insbesondere die in 2 dargestellte Abfolge 200 von Bremsimpulsen für eine Übergabe der Fahraufgabe generiert werden. Die Steuereinheit 101 kann eingerichtet sein, eine Bremsvorrichtung 103 des Fahrzeugs 100 anzusteuern, um die Abfolge 200 von Bremsimpulsen zu bewirken.The control unit 101 can be set up to bring about a sequence or a pattern of braking impulses to stimulate the driver of the vehicle by means of such vestibular stimuli 100 to arrange to take over the driving task. In particular, the in 2 illustrated sequence 200 can be generated by braking impulses for a handover of the driving task. The control unit 101 can be set up a braking device 103 of the vehicle 100 head to the sequence 200 to cause braking impulses.

Die in 2 dargestellte Abfolge 200 von Bremsimpulsen 211, 231, 232 umfasst mehrere Phasen, insbesondere eine erste Phase I, eine zweite Phase II, eine dritte Phase III und/oder eine vierte Phase IV.In the 2 illustrated sequence 200 of braking pulses 211 , 231 , 232 comprises several phases, in particular a first phase I, a second phase II, a third phase III and / or a fourth phase IV.

In einer ersten Phase I kann ein relativ starker (initialer) Bremsimpuls 211 erfolgen, durch den eine relativ starke Verzögerung 201 bewirkt wird. Der Bremsimpuls 211 kann dabei eine bestimmte Dauer 211 aufweisen. Durch den zeitlich isolierten Bremsimpuls 211 der ersten Phase I kann z.B. eine Verzögerung von -0,4 m/s² oder mehr, insbesondere von -0,5 m/s², bewirkt werden. Der relativ starke Bremsimpuls 211 der ersten Phase hat typischerweise zur Folge dass der Fahrer des Fahrzeugs 100 (unterstützt durch den Bremsimpuls 211) den Kopf anhebt und somit automatisch die Aufmerksamkeit des Fahrers auf das Umfeld des Fahrzeugs 100 gelenkt wird.In a first phase I, a relatively strong (initial) braking impulse can be used 211 be done, through which a relatively large delay 201 is effected. The braking pulse 211 can have a certain duration 211 exhibit. Due to the time-isolated braking pulse 211 In the first phase I, for example, a deceleration of -0.4 m / s ² or more, in particular -0.5 m / s ² , can be brought about. The relatively strong braking impulse 211 The first phase typically entails the driver of the vehicle 100 (supported by the braking pulse 211 ) raises the head and thus automatically draws the driver's attention to the area around the vehicle 100 is steered.

In einer an die ersten Phase I anschließenden zweiten Phase II (in diesem Dokument auch als Ruhephase bezeichnet) kann dem Fahrer die Möglichkeit gegeben werden, sich mit der Umfeldsituation vertraut zu machen. Dabei kann die zweite Phase II eine bestimmte Zeitdauer 221 aufweisen (z.B. zwischen 0,5 und 1,5 Sekunden), währenddessen kein weiterer Bremsimpuls bewirkt wird.In a second phase II following the first phase I (also referred to as the resting phase in this document), the driver can be given the opportunity to familiarize himself with the surrounding situation. The second phase II can be for a certain period of time 221 (e.g. between 0.5 and 1.5 seconds) during which no further braking pulse is triggered.

An die zweite Phase II kann sich eine dritte Phase III anschließen, während der ein bestimmtes Muster 230 von Bremsimpulsen 231, 232 bewirkt wird. Das bestimmte Muster 230 kann dabei vorbestimmt und für den Fahrer bekannt sein, so dass das Muster 230 dem Fahrer einen eindeutigen Hinweis darauf gibt, dass durch das Muster 230 von Bremsimpulsen 231, 232 eine Übernahme der Fahraufgabe bewirkt werden soll.The second phase II can be followed by a third phase III, during which a specific pattern 230 of braking pulses 231 , 232 is effected. The particular pattern 230 can be predetermined and known to the driver, so that the pattern 230 gives the driver a clear indication that by the pattern 230 of braking pulses 231 , 232 a takeover of the driving task is to be effected.

Das Muster 230 kann abwechselnd erste Bremsimpulse 231 mit einer relativ niedrigen Verzögerung 201 (z.B. -0,2m/s² oder betraglich weniger) und zweite Bremsimpulse 232 mit einer relativ hohen Verzögerung 201 (z.B. -0,3m/s² oder betraglich mehr) aufweisen. Dabei kann die Verzögerung 201 der ersten und/oder der zweiten Bremsimpulse 231, 232 mit der Zeit betraglich ansteigen, um die steigende Dringlichkeit für die Übernahme anzuzeigen. Alternativ oder ergänzend kann der zeitliche Abstand 233, 234 zwischen den Bremsimpulsen 231, 232 mit der Zeit reduziert werden, um die steigende Dringlichkeit für die Übernahme anzuzeigen.The pattern 230 can alternate first braking impulses 231 with a relatively low delay 201 (e.g. -0.2m / s ² or less in amount) and second braking impulses 232 with a relatively high delay 201 (e.g. -0.3m / s ² or more in terms of amount). In doing so, the delay can 201 the first and / or the second braking pulses 231 , 232 increase in amount over time to indicate the increasing urgency for the takeover. Alternatively or in addition, the time interval 233 , 234 between the braking pulses 231 , 232 be reduced over time to indicate the increasing urgency of the takeover.

Die dritte Phase III kann eine bestimmte Zeitdauer 235 aufweisen. Dabei kann das Muster 230 von Bremsimpulsen 231, 232 innerhalb der dritten Phase III derart sein, dass die insgesamt bewirkte Gesamtverzögerung (betraglich) kleiner als ein Gesamtverzögerungs-Schwellenwert ist und/oder dass die mittlere Verzögerung innerhalb der dritten Phase III (betraglich) kleiner als ein Verzögerungs-Schwellenwert ist. So kann bewirkt werden, dass durch das Muster 230 von Bremsimpulsen 231, 232 keine Gefährdung von anderen Verkehrsteilnehmern im Umfeld des Fahrzeugs 100 bewirkt wird. Ggf. können die ein oder mehreren Verzögerungs-Schwellenwerte derart festgelegt werden, dass es nicht erforderlich ist, während der Generierung des Musters 230 von Bremsimpulsen 231, 232 ein Bremslicht des Fahrzeugs 100 zu aktivieren, so dass die Beeinträchtigung des umliegenden Verkehrs weiter reduziert wird.The third phase III can last a certain period of time 235 exhibit. The pattern can 230 of braking pulses 231 , 232 be such within the third phase III that the total delay caused is (in terms of amount) smaller than a total delay threshold value and / or that the average delay within the third phase III is (in terms of amount) smaller than a delay threshold value. So that can be effected by the pattern 230 of braking pulses 231 , 232 No danger to other road users in the vicinity of the vehicle 100 is effected. If necessary, the one or more delay threshold values can be established in such a way that it is not necessary during the generation of the pattern 230 of braking pulses 231 , 232 a brake light of the vehicle 100 to be activated, so that the impairment of the surrounding traffic is further reduced.

Wenn nach Ablauf der dritten Phase III noch keine Übernahme durch den Fahrer des Fahrzeugs 100 erfolgt sein sollte, so können in einer optionalen vierten Phase IV wiederholt Bremsimpulse generiert werden, um dem Fahrer des Fahrzeugs 100 weiterhin eine Handlungsaufforderung anzuzeigen, und um so den Fahrer des Fahrzeugs 100 darauf zu drängen, die Fahraufgabe des Fahrzeugs 100 zu übernehmen.If, after the end of the third phase III, the driver of the vehicle has not yet taken over 100 should have taken place, braking pulses can be generated repeatedly in an optional fourth phase IV to the driver of the vehicle 100 continue to display a call to action, and so to the driver of the vehicle 100 to urge the driving task of the vehicle 100 to take over.

3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 300 zum Bewirken einer Übernahmeaufforderung in einem Fahrzeug 100. Das Verfahren 300 kann durch eine Steuereinheit 101 des Fahrzeugs 100 ausgeführt werden. Die Übernahmeaufforderung kann darauf ausgerichtet sein, den Fahrer des Fahrzeugs 100 zu veranlassen, manuell die Fahraufgabe des Fahrzeugs 100 zu übernehmen. Die Übernahmeaufforderung kann dabei bewirkt werden, während sich das Fahrzeug 100 in einem automatisierten Fahrmodus befindet (z.B. mit einem Betrieb gemäß SAE-Level 3 oder mehr, oder SAE-Level 4 oder mehr). 3rd shows a flow diagram of an exemplary method 300 for causing a takeover request in a vehicle 100 . The procedure 300 can through a control unit 101 of the vehicle 100 are executed. The takeover request can be aimed at the driver of the vehicle 100 to cause manually the driving task of the vehicle 100 to take over. The takeover request can be effected while the vehicle is moving 100 is in an automated driving mode (for example with operation according to SAE level 3 or more, or SAE level 4 or more).

Das Verfahren 300 umfasst das Bestimmen 301, dass eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer des Fahrzeugs 100 ausgegeben werden soll (insbesondere während sich das Fahrzeug 100 in einem automatisierten Fahrmodus befindet). Dies kann z.B. auf Basis von Umfelddaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 des Fahrzeugs 100 bestimmt werden.The procedure 300 includes determining 301 that a takeover request to the driver of the vehicle 100 should be issued (especially while the vehicle is 100 is in an automated driving mode). This can be done, for example, on the basis of environment data from one or more environment sensors 102 of the vehicle 100 to be determined.

Das Verfahren 300 umfasst ferner, in Reaktion auf das Bestimmen 301, das Bewirken 302 eines Musters 230 von Bremsimpulsen 231, 232 des Fahrzeugs 100. Dabei kann das Muster 230 von Bremsimpulsen 231, 232 als Übernahmeaufforderung ausgelegt sein, insbesondere um zu veranlassen, dass der Fahrer des Fahrzeugs 100 manuell die Fahraufgabe des Fahrzeugs 100 übernimmt. Das Muster 230 von Bremsimpulsen 231, 232 kann dabei zumindest teilweise Bremsimpulse 231, 232 mit unterschiedlichen Verzögerungswerten 201 und/oder unterschiedlichen Verzögerungsdauern bzw. Pulsdauern 202 umfassen.The procedure 300 further comprises, in response to the determining 301 , the effect 302 of a pattern 230 of braking pulses 231 , 232 of the vehicle 100 . The pattern can 230 of braking pulses 231 , 232 be designed as a takeover request, in particular to cause the driver of the vehicle 100 manually the driving task of the vehicle 100 takes over. The pattern 230 of braking pulses 231 , 232 can at least partially brake pulses 231 , 232 with different delay values 201 and / or different delay durations or pulse durations 202 include.

Durch die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen kann in besonders zuverlässiger und schneller Weise eine Übernahme der Fahraufgabe eines Fahrzeugs 100 durch den Fahrer des Fahrzeugs 100 bewirkt werden.The measures described in this document can be used to take over the driving task of a vehicle in a particularly reliable and rapid manner 100 by the driver of the vehicle 100 be effected.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.The present invention is not restricted to the exemplary embodiments shown. In particular, it should be noted that the description and the figures are only intended to illustrate the principle of the proposed methods, devices and systems.

Claims

Control unit (101) for causing a takeover request which is designed to cause a driver of a vehicle (100) which is operated in an automated driving mode to manually take over a driving task of the vehicle (100); wherein the control unit (101) is set up, - To determine that a takeover request is to be issued to the driver of the vehicle (100); and - in response to causing a pattern (230) of braking pulses (231, 232) of the vehicle (100) in order to cause the driver of the vehicle (100) to manually take over the driving task of the vehicle (100).

Control unit (101) according to Claim 1 wherein the pattern (230) of braking pulses (231, 232) at least partially comprises braking pulses (231, 232) with different delay values (201) and / or different pulse durations (202).

Control unit (101) according to one of the preceding claims, wherein - The pattern (230) of braking pulses (231, 232) comprises alternating first braking pulses (231) and second braking pulses (232); and - The following applies to the first braking pulses (231) and the second braking pulses (232): - A delay value (201) of the first braking pulses (231) is smaller than a delay value (201) of the second braking pulses (232): and / or - A pulse duration (202) of the first braking pulses (231) is longer or shorter than a pulse duration (202) of the second braking pulses (232).

Control unit (101) according to Claim 3 - the delay value (201) and / or the pulse duration (202) of the second braking pulses (232) within the pattern (230) of braking pulses (231, 232) increasing over time; and / or - the delay value (201) of the first braking pulses (231) within the pattern (230) of braking pulses (231, 232) remains essentially the same over time.

Control unit (101) according to one of the Claims 3 to 4th , wherein a time interval (233, 234) between a first braking pulse (231) and a directly following second braking pulse (232) and / or between a second braking pulse (232) and a directly following first braking pulse (231) within the pattern (230 ) of braking pulses (231, 232) decreases over time.

Control unit (101) according to one of the Claims 3 to 5 wherein - the delay value (201) of the first braking pulses (231) is 2 m / s ² or less; and / or - the delay value (201) of the second braking pulses (232) is 3 m / s ² or more.

Control unit (101) according to one of the preceding claims, wherein the pattern (230) of braking pulses (231, 232) is such that a total deceleration of the vehicle (100) based on the pattern (230) of braking pulses (231, 232), in particular a The total change in a driving speed of the vehicle (100) caused by the pattern (230) of braking pulses (231, 232) is less than a total deceleration threshold value; in particular, the total deceleration threshold is 35 km / h or less.

Control unit (101) according to one of the preceding claims, wherein the pattern (230) of braking pulses (231, 232) is such that an average delay value of the individual braking pulses (231, 232) of the pattern (230) of braking pulses (231, 232) and / or an average delay value of the pattern (230) braking pulses (231, 232) is less than a deceleration threshold; wherein the deceleration threshold is in particular 1.5 m / s ² .

Control unit (101) according to one of the preceding claims, wherein the control unit (101) is set up - determine environment information in relation to an environment of the vehicle (100) and / or in relation to a road type of a road on which the vehicle (100) is traveling; and - to adapt the pattern (230) of braking pulses (231, 232) as a function of the environment information and / or to select from a plurality of different patterns (230) of braking pulses (231, 232), in particular such that an overall deceleration of the vehicle (100 ) is adapted on the basis of the pattern (230) of braking pulses (231, 232) as a function of the type of road and / or as a function of a traffic situation in the vicinity of the vehicle (100).

Control unit (101) according to one of the preceding claims, wherein the pattern (230) of braking pulses (231, 232) is such that the total delay and / or average delay caused by the pattern (230) of braking pulses (231, 232) is so small is that a legal requirement of a country in which the vehicle (100) is operated, with regard to a deceleration from which a brake light of the vehicle (100) has to be activated, is not reached.

Control unit (101) according to one of the preceding claims, wherein - The vehicle (100) comprises a brake light; and - The control unit (101) is set up to prevent activation of the brake light while the pattern (230) of brake pulses (231, 232) is being effected.

Control unit (101) according to one of the preceding claims, wherein - the control unit (101) is set up to effect an initial braking pulse (211) in advance of the pattern (230) of braking pulses (231, 232); - the initial braking pulse (211) has a delay value (201) which is greater than the delay values (201) of the braking pulses (231, 232) of the pattern (230) of braking pulses (231, 232); and - the initial braking pulse (211) in particular has a deceleration value of 4.5 m / s ² or more.

Control unit (101) according to Claim 12 - The control unit (101) is set up to bring about a rest phase between the initial braking pulse (211) and the pattern (230) of braking pulses (231, 232), in which no braking pulse is caused; and - the rest phase in particular has a duration of 0.5 seconds or more, or 1 second or more, or between 0.5 and 1.5 seconds.

Control unit (101) according to one of the preceding claims, wherein the control unit (101) is set up - to effect an initial braking pulse (211) in advance of the pattern (230) of braking pulses (231, 232); - to bring about a rest phase between the initial braking pulse (211) and the pattern (230) of braking pulses (231, 232) in which no braking pulse is produced; wherein the pattern (230) of braking pulses (231, 232) at least partially comprises braking pulses (231, 232) with different delay values (201) and / or different pulse durations (202).

Control unit (101) according to one of the preceding claims, wherein - the pattern (230) of braking pulses (231, 232) has a total duration (235); and - the total time (235) is in particular between 4 and 6 seconds.

Control unit (101) according to one of the preceding claims, wherein the control unit (101) is set up to effect braking pulses at regular intervals following the pattern (230) of braking pulses (231, 232) until it is recognized that the driver is performing the driving task has taken over and / or until the vehicle (100) has been automatically transferred to a safe state.

Control unit (101) according to one of the preceding claims, wherein - The braking pulses (231, 233) of the pattern (230) of braking pulses (231, 232) each have a duration (202) of 0.5 seconds or less, in particular 0.3 seconds or less; and or - The braking pulses (231, 233) of the pattern (230) of braking pulses (231, 232) at least partially or each have a time interval (233, 234) between 0.2 seconds and 0.8 seconds from one another.

Control unit (101) according to one of the preceding claims, wherein - The pattern (230) of braking pulses (231, 232) is the same for a plurality of different vehicle types; and or - The pattern (230) of braking pulses (231, 232) is standardized for different manufacturers of vehicles (100).

Control unit (101) according to one of the preceding claims, wherein - the vehicle (100) comprises a user interface (104) which is designed to output an optical, acoustic and / or haptic takeover request to the driver of the vehicle (100); and - the control unit (101) is set up to detect that no takeover request can be issued to the driver of the vehicle (100) via the user interface (104), in particular because the user interface (104) is defective; and - in response to causing the pattern (230) of braking pulses (231, 232).

Control unit (101) according to one of the preceding claims, wherein - The vehicle (100) comprises a user interface (104) which is designed to output an optical, acoustic and / or haptic takeover request to the driver of the vehicle (100); and - the control unit (101) is set up, - to detect that a takeover request issued via the user interface (104) is not being followed by the driver of the vehicle (100); and - in response to causing the pattern (230) of braking pulses (231, 232).

Method (300) for causing a takeover request which is geared towards causing a driver of a vehicle (100) which is operated in an automated driving mode to manually take over a driving task of the vehicle (100); wherein the method (300) comprises, - Determining (301) that a takeover request is to be issued to the driver of the vehicle (100); and - in response to this, causing (302) a pattern (230) of braking pulses (231, 232) of the vehicle (100) in order to cause the driver of the vehicle (100) to manually take over the driving task of the vehicle (100).