DE102011086858A1 - Method for operating driving assistance system in motor car, involves performing deceleration process of motor car corresponding to the distance and/or differential speed of following vehicle - Google Patents

Method for operating driving assistance system in motor car, involves performing deceleration process of motor car corresponding to the distance and/or differential speed of following vehicle Download PDF

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Abstract

The method involves detecting a driving situation for requiring deceleration of the motor car. The information such as distance and/or differential speed of the following vehicle is detected using ultrasonic sensor (180), radar detector (170) and video camera (160). The deceleration process of motor car is performed corresponding to the distance and/or differential speed of following vehicle. An independent claim is included for driving assistance system.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrassistenzsystems gemäß Patentanspruch 1 sowie ein Fahrassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug gemäß Patentanspruch 10.The invention relates to a method for operating a driver assistance system according to patent claim 1 and to a driver assistance system for a motor vehicle according to patent claim 10.
  • Stand der TechnikState of the art
  • Es ist bekannt, Kraftfahrzeuge mit Fahrassistenzsystemen auszustatten. Solche Fahrassistenzsysteme können einen Fahrzeugführer von ermüdenden Routineaufgaben entbinden und bei einer resourcenschonenden Fahrweise unterstützen. Beispielsweise beschreibt die EP 2 010 423 B1 eine Geschwindigkeitsregelvorrichtung für ein Kraftfahrzeug, die eine Regelstrategie aufweist, die für eine kraftstoffsparende Fahrweise optimiert ist. Es ist auch bekannt, Fahrassistenzsysteme mit Ausrollassistenten auszustatten, die in Fahrsituationen, in denen die Schubkraft eines Kraftfahrzeugs ausreicht, um ohne weiteren Kraftstoffverbrauch einen Zielort oder eine Zielgeschwindigkeit zu erreichen, ein Ausrollen des Kraftfahrzeugs empfehlen. Dies ist beispielsweise in der EP 1 607 263 B1 beschrieben. Es ist weiter bekannt, bei derartigen Ausrollassistenten aus digitalen Kartendaten entnommene Informationen über Steigungen, Geometrie, Geschwindigkeitsbegrenzungen und mögliche Kurvengeschwindigkeiten der voraussichtlichen Fahrstrecke zu berücksichtigen.It is known to equip motor vehicles with driver assistance systems. Such driver assistance systems can release a driver from tiresome routine tasks and assist with a resource-saving driving style. For example, this describes EP 2 010 423 B1 a cruise control device for a motor vehicle having a control strategy optimized for fuel-efficient driving. It is also known to provide driver assistance systems with coasting assistants which, in driving situations in which the thrust force of a motor vehicle is sufficient in order to reach a destination or a target speed without further fuel consumption, recommend coasting of the motor vehicle. This is for example in the EP 1 607 263 B1 described. It is further known to take into account in such Ausrollassistenten taken from digital map data information on slopes, geometry, speed limits and possible cornering speeds of the probable route.
  • Es hat sich jedoch gezeigt, dass von einem Fahrassistenzsystem angeregte oder automatisch durchgeführte Ausrollvorgänge in manchen Fällen nicht auf eine Akzeptanz des Fahrzeugführers stoßen. In Fällen, in denen dem eigenen Kraftfahrzeug andere Fahrzeuge in geringem Abstand und/oder mit hoher Geschwindigkeit nachfolgen, werden übermäßig lange Ausrollvorgänge von dem Fahrzeugführer als unangenehm und als die anderen Verkehrsteilnehmer behindernd empfunden. However, it has been shown that coasting processes initiated or automatically carried out by a driver assistance system do not meet with acceptance by the vehicle driver in some cases. In cases where one's own motor vehicle is followed by other vehicles at a short distance and / or at high speed, excessively long coasting events are perceived by the vehicle driver as unpleasant and obstructive as the other road users.
  • Aus dem Stand der Technik sind automatisierte Notbremsfunktionen für Kraftfahrzeuge bekannt. Diese Notbremsfunktionen sind ausgebildet, mittels in Fahrtrichtung orientierter Sensoren ein Annähren des eigenen Kraftfahrzeugs an vorausfahrende Fahrzeuge mit hoher Relativgeschwindigkeit zu erkennen und nötigenfalls selbsttätig ein automatisches Bremsmanöver einzuleiten. Es sind Ausgestaltungen solcher Notbremsassistenten bekannt, die über zusätzliche, entgegen der Fahrtrichtung orientierte, Sensoren dem eigenen Kraftfahrzeug nachfolgende Fahrzeuge erkennen können, um einen automatisch durchgeführten Bremsvorgang zu unterdrücken, falls ein Folgefahrzeug sich mit hoher Relativgeschwindigkeit dem eigenen Kraftfahrzeug annähert. Automated emergency braking functions for motor vehicles are known from the prior art. These emergency brake functions are designed to detect, by means of sensors oriented in the direction of travel, an approach of one's own motor vehicle to preceding vehicles with a high relative speed and, if necessary, to automatically initiate an automatic braking maneuver. Embodiments of such emergency brake assist systems are known which can detect vehicles which follow their own motor vehicle via additional sensors oriented counter to the direction of travel, in order to suppress an automatically executed braking process, if a follower vehicle approaches its own motor vehicle with a high relative speed.
  • Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
  • Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein verbessertes Verfahren zum Betreiben eines Fahrassistenzsystems in einem Kraftfahrzeug anzugeben. Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Es ist weiter Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Fahrassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug bereitzustellen. Diese Aufgabe wird durch ein Fahrassistenzsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 10 gelöst. Bevorzugte Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.The object of the present invention is to specify an improved method for operating a driver assistance system in a motor vehicle. This object is achieved by a method having the features of patent claim 1. It is a further object of the present invention to provide an improved driver assistance system for a motor vehicle. This object is achieved by a driver assistance system having the features of claim 10. Preferred developments are specified in the dependent claims.
  • Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Betreiben eines Fahrassistenzsystems in einem Kraftfahrzeug umfasst Schritte zum Erkennen einer Fahrsituation, die ein Verlangsamen des Kraftfahrzeugs erfordert, zum Erfassen einer Information über ein dem Kraftfahrzeug nachfolgendes Folgefahrzeug, wobei die Information einen Abstand und/oder eine Differenzgeschwindigkeit des Folgefahrzeugs umfasst, und zum Verlangsamen des Kraftfahrzeug in Abhängigkeit von der Information. Vorteilhafterweise gestattet es dieses Verfahren, das Verlangsamen des Kraftfahrzeugs zeitlich weniger lange andauernd auszugestalten, wenn dem Kraftfahrzeug ein weiteres Fahrzeug mit hoher Geschwindigkeit und/oder geringem Abstand nachfolgt. Dadurch kann vorteilhafterweise eine Behinderung des Folgefahrzeugs vermieden werden. Daraus ergibt sich auch der Vorteil, dass das Verlangsamen des Kraftfahrzeugs vom Fahrzeugführer des Kraftfahrzeugs als weniger unangenehm empfunden wird. Vorteilhafterweise steigt dadurch die Akzeptanz des Fahrassistenzsystems beim Fahrzeugführer. A method according to the invention for operating a driver assistance system in a motor vehicle comprises steps for recognizing a driving situation which requires a slowing down of the motor vehicle for acquiring information about a following vehicle following the motor vehicle, wherein the information comprises a distance and / or a differential speed of the following vehicle, and to slow down the motor vehicle depending on the information. Advantageously, this method makes it possible to design the deceleration of the motor vehicle for a shorter time in terms of time, when the motor vehicle is followed by another vehicle with high speed and / or close proximity. As a result, a disability of the follower vehicle can advantageously be avoided. This also results in the advantage that slowing the motor vehicle is perceived by the driver of the motor vehicle as less uncomfortable. Advantageously, this increases the acceptance of the driver assistance system by the driver.
  • In einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens umfasst das Verlangsamen des Kraftfahrzeugs einen Ausrollvorgang. Vorteilhafterweise trägt ein Verlangsamen des Kraftfahrzeugs durch Ausrollen zu einer energieeffizienten und resourcenschonenden Betriebsweise des Kraftfahrzeugs bei. In a preferred embodiment of the method, the slowing down of the motor vehicle comprises a coasting process. Advantageously, slowing the motor vehicle by coasting contributes to an energy-efficient and resource-saving operation of the motor vehicle.
  • Es ist zweckmäßig, dass die Dauer des Ausrollvorgangs in Abhängigkeit von der Information angepasst wird. Vorteilhafterweise werden dadurch als besonders langwierig und störend empfundene Ausrollvorgänge verkürzt oder vermieden, wenn die Verkehrssituation, insbesondere dem Kraftfahrzeug nachfolgende Folgefahrzeuge, ein derartiges Fahrverhalten als unangebracht und störend erscheinen lassen.It is expedient that the duration of the coasting process is adjusted as a function of the information. Advantageously, as a particularly lengthy and disturbing perceived Ausrollvorgänge be shortened or avoided when the traffic situation, in particular the motor vehicle subsequent follower vehicles, such a driving behavior as inappropriate and disturbing.
  • Es ist besonders zweckmäßig, dass die Dauer des Ausrollvorgangs verkürzt wird, falls der Abstand des Folgefahrzeugs einen festgelegten Mindestwert unterschreitet und/oder die Differenzgeschwindigkeit des Folgefahrzeugs einen festgelegten Maximalwert überschreitet. Vorteilhafterweise werden dadurch potentiell gefährliche Situationen vermieden, in denen ein Folgefahrzeug sich dem eigenen Fahrzeug mit hoher Geschwindigkeit annähert.It is particularly useful that the duration of the coasting process is shortened if the distance of the follower vehicle falls below a specified minimum value and / or the differential speed of the follower vehicle exceeds a predetermined maximum value. advantageously, This avoids potentially dangerous situations in which a follower vehicle approaches its own vehicle at high speed.
  • In einer zweckmäßigen Ausgestaltung des Verfahrens wird die Information mit einem entgegen einer Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs orientierten Sensor erfasst. Vorteilhafterweise können derartige Sensoren auch von anderen Assistenzsystemen des Kraftfahrzeugs verwendet werden, was eine kostengünstige Umsetzung des Verfahrens ermöglicht.In an expedient embodiment of the method, the information is detected with a sensor oriented counter to a direction of travel of the motor vehicle. Advantageously, such sensors can also be used by other assistance systems of the motor vehicle, which allows a cost-effective implementation of the method.
  • In einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens ist der Sensor eine Videokamera, ein Ultraschallsensor und/oder ein Radarsensor. Vorteilhafterweise liefern derartige Sensoren aussagekräftige Informationen über dem eigenen Kraftfahrzeug nachfolgende Folgefahrzeuge.In a preferred embodiment of the method, the sensor is a video camera, an ultrasonic sensor and / or a radar sensor. Advantageously, such sensors provide meaningful information about the own motor vehicle subsequent vehicles.
  • In einer Weiterbildung des Verfahrens wird die Information über das Folgefahrzeug wiederholt erfasst, wobei das Folgefahrzeug anhand eines zeitlichen Verlaufs der Information in eine von mehreren Klassen eingeteilt wird. Dabei erfolgt das Verlangsamen des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit der Klasse, in die das Folgefahrzeug eingeteilt wurde. Vorteilhafterweise ermöglicht das Verfahren dadurch einen situationsabhängigen Betrieb des Kraftfahrzeugs, wodurch die Gefahr unangebrachter und unangemessener Entscheidungen des Fahrassistenzsystems weiter reduziert wird.In one development of the method, the information about the follower vehicle is repeatedly recorded, wherein the follower vehicle is divided into one of several classes on the basis of a time profile of the information. In this case, the slowing down of the motor vehicle takes place depending on the class into which the following vehicle has been divided. Advantageously, the method thereby allows a situation-dependent operation of the motor vehicle, whereby the risk of inappropriate and inappropriate decisions of the driver assistance system is further reduced.
  • In einer Ausführungsform des Verfahrens wird zum Erkennen der Fahrsituation, die ein Verlangsamen erfordert, eine wahrscheinliche Fahrstrecke anhand einer Navigationsinformation ermittelt. Vorteilhafterweise steht die Navigationsinformation in vielen Fällen ohnehin zur Verfügung und ermöglicht eine präzise Vorerkennung von für Ausrollvorgänge geeigneten Fahrsituationen. In one embodiment of the method, a probable driving route is determined on the basis of navigation information in order to recognize the driving situation which requires slowing down. Advantageously, the navigation information is in many cases available anyway and allows a precise prediction of suitable for Ausrollvorgänge driving situations.
  • In einer Weiterbildung des Verfahrens erhält der Fahrzeugführer eine Meldung über eine erfolge Anpassung eines Verlangsamungsvorgangs. Vorteilhafterweise trägt auch dies zu einer verbesserten Akzeptanz des Fahrassistenzsystems beim Fahrzeugführer bei. In a further development of the method, the driver receives a message about a successful adaptation of a deceleration process. Advantageously, this also contributes to an improved acceptance of the driver assistance system in the driver.
  • Ein erfindungsgemäßes Fahrassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug ist dazu ausgebildet, ein Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen. Vorteilhafterweise unterstützt das Fahrassistenzsystem dann eine kraftstoffsparende Fahrweise, ohne den Fahrzeugführer des Kraftfahrzeugs ihm unangenehmen Situationen auszusetzen. An inventive driver assistance system for a motor vehicle is designed to carry out a method according to one of the preceding claims. Advantageously, the driver assistance system then supports a fuel-saving driving style without exposing the driver of the motor vehicle to unpleasant situations.
  • Die Erfindung wird nun anhand der beigefügten Figuren näher erläutert. Dabei zeigen:The invention will now be explained in more detail with reference to the accompanying figures. Showing:
  • 1 ein Blockschaltbild eines Fahrassistenzsystems; 1 a block diagram of a driver assistance system;
  • 2 ein Geschwindigkeitsdiagramm zur Erläuterung eines Verlangsamungsvorgangs eines Kraftfahrzeugs; und 2 a velocity diagram for explaining a slowing down process of a motor vehicle; and
  • 3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrassistenzsystems. 3 a flowchart of a method for operating a driver assistance system.
  • 1 zeigt in stark schematisierter Darstellung ein Blockschaltbild eines Fahrassistenzsystems 100. Das Fahrassistenzsystem 100 kann in Kraftfahrzeugen zur Unterstützung des Fahrzeugführers eingesetzt werden. Das Fahrassistenzsystem 100 kann als Kombination aus Hardware und Software implementiert sein. 1 shows in a highly schematic representation of a block diagram of a driver assistance system 100 , The driver assistance system 100 can be used in motor vehicles to assist the driver. The driver assistance system 100 can be implemented as a combination of hardware and software.
  • Das Fahrassistenzsystem 100 verfügt über ein Ausrollassistenzsystem 110. Das Ausrollassistenzsystem 110 ist dazu vorgesehen, den Fahrzeugführer des Kraftfahrzeugs in Situationen zu unterstützen, die ein Verlangsamen des Kraftfahrzeugs erfordern. Hierbei wirkt das Ausrollassistenzsystem 110 insbesondere darauf hin, das Kraftfahrzeug dadurch zu verlangsamen, dass es ohne aktives Beschleunigen und ohne aktives Abbremsen durch Ausrollen nur durch Luft- und Rollreibung verlangsamt wird.The driver assistance system 100 has a roll-out assistance system 110 , The roll-out assistance system 110 is intended to assist the driver of the motor vehicle in situations requiring slowing down of the motor vehicle. This is where the roll-out assistance system works 110 in particular, to slow down the motor vehicle by slowing it down only by air and rolling friction without active acceleration and without active deceleration by coasting.
  • Das Ausrollassistenzsystem 110 ist mit einem Navigationssystem 120 gekoppelt. Von dem Navigationssystem 120 kann das Ausrollassistenzsystem 110 eine Zielinformation empfangen, die ein voraussichtliches Fahrziel des Kraftfahrzeugs angibt. Außerdem kann das Ausrollassistenzsystem 110 vom Navigationssystem 120 Auskunft über eine wahrscheinliche Fahrstrecke auf dem Weg zu dem wahrscheinlichen Fahrziel erhalten. Aus der wahrscheinlichen Fahrstrecke kann das Ausrollassistenzsystem ermitteln, an welchen Stellen der wahrscheinlichen Fahrstrecke eine Verlangsamung des Kraftfahrzeugs erforderlich ist. Insbesondere kann das Ausrollassistenzsystem 110 ermitteln, an welchen Stellen der wahrscheinlichen Fahrstrecke das Kraftfahrzeug durch einen Ausrollvorgang verlangsamt werden kann. Derartige Fahrsituationen sind beispielsweise ein Erreichen einer Ortseinfahrt beim Befahren einer Landstraße, ein Erreichen einer Baustelle, in deren Bereich eine Geschwindigkeitsbegrenzung herrscht, oder ein Erreichen einer Ampel, deren Schaltzustand bekannt ist. Das Ausrollassistenzsystem 110 ist ausgebildet, möglichst viele Verlangsamungsvorgänge des Kraftfahrzeugs als Ausrollvorgänge zu gestalten, um eine Kraftstoffersparnis beim Betrieb des Kraftfahrzeugs zu erzielen. The roll-out assistance system 110 is with a navigation system 120 coupled. From the navigation system 120 can the roll-out assistance system 110 receive destination information indicating a prospective destination of the motor vehicle. In addition, the roll-out assistance system 110 from the navigation system 120 Get information about a probable route on the way to the likely destination. From the probable driving distance, the coasting assistance system can determine at which points of the probable driving route a slowing down of the motor vehicle is required. In particular, the coasting assistance system 110 determine at which points of the probable driving route the motor vehicle can be slowed down by a rolling out. Such driving situations are, for example, reaching a local entrance when driving on a country road, reaching a construction site in the area of which a speed limit prevails, or reaching a traffic light whose switching state is known. The roll-out assistance system 110 is designed to design as many deceleration processes of the motor vehicle as Ausrollvorgänge to achieve a fuel economy in the operation of the motor vehicle.
  • Das Ausrollassistenzsystem 110 ist außerdem mit einer Benutzerschnittstelle 130 gekoppelt, über die der Fahrzeugführer des Kraftfahrzeugs Einstellungen des Ausrollassistenzsystems 110 verändern kann. Außerdem kann das Ausrollassistenzsystem 110 dem Fahrzeugführer über die Benutzerschnittstelle 130 Meldungen über Aktivitäten des Ausrollassistenzsystem 110 erstatten. Die Benutzerschnittstelle 130 kann beispielsweise einen Bildschirm und einen oder mehrere Knöpfe umfassen.The roll-out assistance system 110 is also with a user interface 130 coupled via which the driver of the motor vehicle settings of the coasting assistance system 110 can change. In addition, the roll-out assistance system 110 the driver via the user interface 130 Notifications about activities of the roll-out assistance system 110 refund. The user interface 130 For example, it may include a screen and one or more buttons.
  • Das Ausrollassistenzsystem 110 ist außerdem mit einem Tempomaten 140 verbunden. Der Tempomat 140 ist dazu vorgesehen, eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs automatisch zu regeln. Tritt eine Fahrsituation auf, die ein Verlangsamen des Kraftfahrzeugs erfordert, so weist das Ausrollassistenzsystem 110 den Tempomaten 140 an, das Kraftfahrzeug entsprechend zu verlangsamen. Beispielsweise kann das Ausrollassistenzsystem 110 den Tomaten 140 anweisen, das Kraftfahrzeug durch Ausrollen lassen zu verlangsamen.The roll-out assistance system 110 is also equipped with a cruise control 140 connected. The cruise control 140 is intended to automatically control a vehicle speed of the motor vehicle. If a driving situation occurs that requires a slowing down of the motor vehicle, then the coasting assistance system points 110 the cruise control 140 to slow down the motor vehicle accordingly. For example, the roll-out assistance system 110 the tomatoes 140 instruct to slow down the motor vehicle by rolling it out.
  • Das Ausrollassistenzsystem 110, das Navigationssystem 120 und/oder der Tempomat 140 können auch als integriertes Gerät ausgebildet sein.The roll-out assistance system 110 , the navigation system 120 and / or the cruise control 140 can also be designed as an integrated device.
  • Das Fahrassistenzsystem 100 weist ferner eine Mehrzahl von Sensoren auf. Im in 1 dargestellten Beispiel weist das Fahrassistenzsystem 100 eine optische Kamera 160, einen Radarsensor 170 und einen Ultraschallsensor 180 auf. Es können jedoch auch weitere Sensoren vorhanden sein. Einige der in 1 dargstellten Sensoren können auch entfallen. Die Kamera 160, der Radarsensor 170 und der Ultraschallsensor 180 sind mit einer Vorrichtung 150 zur Sensorauswertung verbunden, die wiederum mit dem Ausrollassistenzsystem 110 verbunden ist. Die Vorrichtung 150 zur Sensorauswertung kann jedoch auch unmittelbar im Ausrollassistenzsystem 110 integriert sein. Die Vorrichtung 150 zur Sensorauswertung ist dazu vorgesehen, von der Kamera 160, dem Radarsensor 170 und dem Ultraschallsensor 180 sensierte Informationen auszuwerten. The driver assistance system 100 also has a plurality of sensors. Im in 1 The example shown has the driver assistance system 100 an optical camera 160 , a radar sensor 170 and an ultrasonic sensor 180 on. However, other sensors may be present. Some of the in 1 dargstellten sensors can also be omitted. The camera 160 , the radar sensor 170 and the ultrasonic sensor 180 are with a device 150 connected to the sensor evaluation, which in turn with the Ausrollassistenzsystem 110 connected is. The device 150 however, the sensor evaluation can also be used directly in the roll-out assistance system 110 be integrated. The device 150 for sensor evaluation is provided by the camera 160 , the radar sensor 170 and the ultrasonic sensor 180 evaluate sensed information.
  • 2 zeigt in schematisierter Darstellung ein Geschwindigkeitsdiagramm 200 zur Erläuterung möglicher Verlangsamungsstrategien beim Erreichen einer Fahrsituation, die ein Verlangsamen des Kraftfahrzeugs erfordert. Auf einer horizontalen Achse des Diagramms 200 ist eine Wegstrecke 210 aufgetragen. Eine erste Position 211, eine zweite Position 212, eine dritte Position 213 und eine vierte Position 214 sind markiert. Auf einer vertikalen Achse des Geschwindigkeitsdiagramms 200 ist eine Geschwindigkeit 220 des Kraftfahrzeugs aufgetragen. Auf der vertikalen Achse sind eine erste Geschwindigkeit 221 und eine zweite Geschwindigkeit 222 markiert. 2 shows a schematic diagram of a velocity diagram 200 to explain possible deceleration strategies in achieving a driving situation that requires slowing down the motor vehicle. On a horizontal axis of the diagram 200 is a route 210 applied. A first position 211 , a second position 212 , a third position 213 and a fourth position 214 Are tagged. On a vertical axis of the velocity diagram 200 is a speed 220 of the motor vehicle applied. On the vertical axis are a first speed 221 and a second speed 222 marked.
  • Im dargestellten Beispiel bewegt sich das Kraftfahrzeug zunächst mit der ersten Geschwindigkeit 221. Das Ausrollassistenzsystem 110 des Fahrassistenzsystems 100 hat ermittelt, dass spätestens an der vierten Position 214 die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs von der ersten Geschwindigkeit 212 auf die niedrigere zweite Geschwindigkeit 222 reduziert sein muss. Beispielsweise könnte ab der vierten Position 214 eine Geschwindigkeitsbegrenzung gelten.In the example shown, the motor vehicle initially moves at the first speed 221 , The roll-out assistance system 110 of the driver assistance system 100 has determined that no later than the fourth position 214 the speed of the motor vehicle from the first speed 212 to the lower second speed 222 must be reduced. For example, could be from the fourth position 214 a speed limit apply.
  • Wie das Geschwindigkeitsdiagramm 200 der 2 zeigt, kann das Ziel, das Kraftfahrzeug bis zur vierten Position 214 auf die zweite Geschwindigkeit 222 verlangsamt zu haben, auf unterschiedlichen Wegen erreicht werden. Das Kraftfahrzeug könnte bereits ab der ersten Position 211 gemäß eines ersten Geschwindigkeitsverlaufs 230 verlangsamt werden. Der erste Geschwindigkeitsverlauf 230 sieht vor, dass die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs nur langsam abnimmt. Der erste Geschwindigkeitsverlauf 230 könnte beispielsweise dadurch realisiert werden, dass das Kraftfahrzeug ab der ersten Position 211 ausrollt, ohne dass das Kraftfahrzeug aktiv beschleunigt oder aktiv abgebremst wird. Alternativ kann das Kraftfahrzeug erst ab der der ersten Position 211 nachfolgenden zweiten Position 212 verlangsamt werden, so dass die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeug einem zweiten Geschwindigkeitsverlauf 240 folgt. Der zweite Geschwindigkeitsverlauf 240 sieht eine raschere Verlangsamung des Kraftfahrzeugs von der ersten Geschwindigkeit 221 auf die zweite Geschwindigkeit 222 vor. Der zweite Geschwindigkeitsverlauf 240 kann beispielsweise durch ein anfängliches Ausrollenlassen des Kraftfahrzeugs und ein späteres zusätzliches aktives Abbremsen des Kraftfahrzeugs mit einer Bremsvorrichtung realisiert werden. Eine dritte Möglichkeit, das Kraftfahrzeug von der ersten Geschwindigkeit 221 auf die zweite Geschwindigkeit 222 zu verlangsamen, besteht darin, das Kraftfahrzeug erst ab der der zweiten Position 212 nachfolgenden dritten Position 213 entlang eines dritten Geschwindigkeitsverlaufs 250 zu verlangsamen. Der dritte Geschwindigkeitsverlauf 250 sieht eine Verlangsamung des Kraftfahrzeugs mit großer negativer Beschleunigung vor. Der dritte Geschwindigkeitsverlauf 250 kann beispielsweise durch starkes Abbremsen des Kraftfahrzeugs mit einer Bremsvorrichtung des Kraftfahrzeugs realisiert werden.Like the speed diagram 200 of the 2 shows, the goal can be the motor vehicle up to the fourth position 214 to the second speed 222 to have slowed down, to be reached in different ways. The motor vehicle could already from the first position 211 according to a first speed profile 230 be slowed down. The first speed course 230 provides that the speed of the motor vehicle decreases only slowly. The first speed course 230 could for example be realized that the motor vehicle from the first position 211 rolls out without the vehicle is actively accelerating or actively braked. Alternatively, the motor vehicle can only from the first position 211 following second position 212 be slowed down so that the speed of the motor vehicle a second speed 240 follows. The second speed course 240 sees a faster deceleration of the motor vehicle from the first speed 221 to the second speed 222 in front. The second speed course 240 can be realized for example by an initial Ausrolllassen the motor vehicle and a later additional active braking of the motor vehicle with a braking device. A third way, the motor vehicle from the first speed 221 to the second speed 222 To slow down, is the motor vehicle only from the second position 212 following third position 213 along a third speed course 250 to slow down. The third speed course 250 envisages a deceleration of the motor vehicle with great negative acceleration. The third speed course 250 can be realized for example by strong deceleration of the motor vehicle with a braking device of the motor vehicle.
  • Der erste Geschwindigkeitsverlauf 230 stellt eine besonders resourcenschonende Fahrweise des Kraftfahrzeugs dar. Der dritte Geschwindigkeitsverlauf 250 kann als sportliche Fahrweise verstanden werden und führt das Kraftfahrzeug in der kürzestmöglichen Zeit zur vierten Position 214. Folgt das Kraftfahrzeug dagegen dem ersten Geschwindigkeitsverlauf 230, so kann dies vom Fahrzeugführer als unnötig zögerliche Fahrweise wahrgenommen werden. Insbesondere im Fall, dass dem Kraftfahrzeug weitere Fahrzeuge in geringem Abstand nachfolgen, kann der erste Geschwindigkeitsverlauf 230 dem Fahrzeugführer das unangenehme Gefühl vermitteln, als Verkehrshindernis zu wirken. Der zweite Geschwindigkeitsverlauf 240 stellt einen Kompromiss zwischen dem ersten Geschwindigkeitsverlauf 230 und dem dritten Geschwindigkeitsverlauf 250 dar. Der zweite Geschwindigkeitsverlauf 240 verbraucht weniger Kraftstoff als der dritte Geschwindigkeitsverlauf 240 und benötigt weniger Zeit als der erste Geschwindigkeitsverlauf 230. The first speed course 230 represents a particularly resource-saving driving style of the motor vehicle. The third speed curve 250 can be understood as a sporty driving style and leads the motor vehicle in the shortest possible time to the fourth position 214 , On the other hand, the motor vehicle follows the first speed curve 230 , so this can be perceived by the driver as unnecessarily hesitant driving style. In particular, in the event that follow the vehicle further vehicles at close range, the first speed profile 230 the driver the unpleasant feeling to act as a traffic obstacle. The second speed course 240 makes a compromise between the first speed gradient 230 and the third speed gradient 250 dar. The second speed curve 240 consumes less fuel than the third speed curve 240 and takes less time than the first speed gradient 230 ,
  • Das Ausrollassistenzsystem 110 des Fahrassistenzsystems 100 kann dazu ausgebildet sein, im allgemeinen Fall möglichst dem ersten Geschwindigkeitsverlauf 230 zu folgen, das Kraftfahrzeug also möglichst durch Ausrollvorgänge zu verlangsamen. Falls dem eigenen Kraftfahrzeug jedoch ein oder mehrere weitere Fahrzeuge nachfolgen, so kann das Ausrollassistenzsystem 110 das Kraftfahrzeug entlang des zweiten Geschwindigkeitsverlauf 240 verlangsamen, um den nachfolgenden Verkehr nicht allzu sehr zu behindern. Folgt dem eigenen Kraftfahrzeug allerdings ein stark drängelndes Folgefahrzeug in geringem Abstand und/oder mit hoher Relativgeschwindigkeit, so kann das Ausrollassistenzsystem 110 das Kraftfahrzeug entlang des dritten Geschwindigkeitsverlaufs 250 verlangsamen, um den Fahrzeugführer des eigenen Kraftfahrzeugs vor einer von dem Fahrzeugführer als subjektiv unangenehm empfundenen Situation zu bewahren, in der das nachfolgende Fahrzeug den Fahrzeugführer ausdauernd bedrängt.The roll-out assistance system 110 of the driver assistance system 100 may be designed to, in the general case as possible the first speed curve 230 to follow, so slow down the motor vehicle as possible by Ausrollvorgänge. However, if the own motor vehicle is followed by one or more further vehicles, then the coasting assistance system can 110 the motor vehicle along the second speed curve 240 slow down, so as not to hinder the subsequent traffic too much. However, if the vehicle itself is followed by a heavily jostling follower vehicle at a short distance and / or with a high relative speed, then the coasting assist system can follow 110 the motor vehicle along the third speed curve 250 Slow down to protect the driver of the own motor vehicle from a perceived by the driver as subjectively uncomfortable situation in which the subsequent vehicle persistently harassed the driver.
  • 3 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens 300, das vom Ausrollassistenzsystems 110 des Fahrassistenzsystems 100 ausgeführt werden kann, und das die vorstehenden Überlegungen berücksichtigt. In einem ersten Verfahrensschritt 310 erkennt das Ausrollassistenzsystem 110 eine Fahrsituation, die ein Verlangsamen des Kraftfahrzeugs erfordert. Hierzu kann das Ausrollassistenzsystem 110 durch das Navigationssystem 120 bereitgestellte Daten nutzen. 3 shows a schematic flow diagram of a method 300 that from the roll-out assistance system 110 of the driver assistance system 100 can be performed, and that takes into account the above considerations. In a first process step 310 recognizes the roll-out assistance system 110 a driving situation that requires a slowing down of the motor vehicle. This can be done with the coasting assistance system 110 through the navigation system 120 use provided data.
  • In einem zweiten Verfahrensschritt 320 erfasst das Ausrollassistenzsystem 110 Informationen über ein dem Kraftfahrzeug nachfolgendes Folgefahrzeug. Hierbei nutzt das Ausrollassistenzsystem 110 die Kamera 160, den Radarsensor 170 und den Ultraschallsensor 180. Die von der Kamera 160, dem Radarsensor 170 und dem Ultraschallsensor 180 gelieferten Daten werden in der Vorrichtung 150 zur Sensorauswertung ausgewertet. Die über das Folgefahrzeug erfassten Informationen können insbesondere eine Geschwindigkeit des Folgefahrzeugs und ein Abstand des Folgefahrzeugs vom eigenen Kraftfahrzeug sein. Zusätzlich oder alternativ zur Geschwindigkeit des Folgefahrzeugs kann auch eine Differenzgeschwindigkeit zwischen dem eigenen Kraftfahrzeug und dem Folgefahrzeug ermittelt werden. Alternativ ist es möglich, die Informationen über das Folgefahrzeug nicht durch Sensoren 160, 170, 180 zu gewinnen, sondern mittels drahtloser Datenübertragung direkt vom Folgefahrzeug zu erhalten. Die Datenübertragung kann beispielsweise über ein car2x-Verfahren erfolgen. Auch eine Kombination beider Ansätze zur Informationsgewinnung ist möglich.In a second process step 320 captures the roll-out assistance system 110 Information about a follower vehicle following the motor vehicle. Here, the Ausrollassistenzsystem uses 110 the camera 160 , the radar sensor 170 and the ultrasonic sensor 180 , The from the camera 160 , the radar sensor 170 and the ultrasonic sensor 180 supplied data will be in the device 150 evaluated for sensor evaluation. The information acquired via the follower vehicle may in particular be a speed of the follower vehicle and a distance of the follower vehicle from the own motor vehicle. In addition to or as an alternative to the speed of the following vehicle, a differential speed between the own motor vehicle and the following vehicle can also be determined. Alternatively, it is possible that information about the follower vehicle is not provided by sensors 160 . 170 . 180 to win, but to receive by wireless data transmission directly from the follower vehicle. The data transmission can take place, for example, via a car2x method. A combination of both approaches to information retrieval is possible.
  • In einem optionalen dritten Verfahrensschritt 330 klassifiziert das Ausrollassistenzsystem 110 das Folgefahrzeug. Die Klassifikation des Folgefahrzeugs erfolgt anhand der im zweiten Verfahrensschritt 320 erfassten Informationen über das Folgefahrzeug. Besonders günstig ist, die über das Folgefahrzeug erfassten Information zeitlich wiederholt zu erfassen und eine Historie der Informationen über das Folgefahrzeug anzulegen. Anhand dieser Informationen kann das Folgefahrzeug gegebenenfalls beispielsweise als Drängler klassifiziert werden, der dem eigenen Kraftfahrzeug in geringem Abstand nachfolgt. Untersuchungen haben gezeigt, dass viele Fahrzeugführer es als sehr unangenehm empfinden, wenn ihnen ein stark drängelndes Folgefahrzeug nachfolgt. Die meisten Fahrzeugführer sind bereit, einem solchen Drängler insoweit nachzugeben, als die meisten Fahrzeugführer auf zeitlich aufwändige Ausrollvorgänge verzichten möchten, wenn sich hinter ihnen ein Drängler befindet. Dem trägt aus Ausrollassistenzsystem 110 Rechnung. In an optional third process step 330 classifies the roll-out assistance system 110 the follower vehicle. The classification of the follower vehicle is based on the second step 320 collected information about the following vehicle. It is particularly favorable to repeatedly record the information acquired via the following vehicle in time and to create a history of the information about the following vehicle. On the basis of this information, the follower vehicle may be classified, for example, as a driver, which follows the own motor vehicle at a small distance. Research has shown that many drivers find it very uncomfortable when followed by a heavily jostling follower vehicle. Most drivers are willing to give in to such a jib, inasmuch as most drivers want to give up on time-consuming Ausrollvorgänge if behind them is a drainpipe. The carries from Ausrollassistenzsystem 110 Bill.
  • In einem vierten Verfahrensschritt 340 errechnet das Ausrollassistenzsystem einen möglichen Geschwindigkeitsverlauf für das eigene Kraftfahrzeug. Ergeben die im zweiten Verfahrensschritt 320 erfassten Informationen über Folgefahrzeuge, dass dem eigenen Kraftfahrzeug keine anderen Fahrzeuge nachfolgen, so wählt das Ausrollassistenzsystem 110 einen Geschwindigkeitsverlauf, der eine lange Ausrollphase vorsieht. Ergeben die im zweiten Verfahrensschritt 320 erfassten Informationen über Folgefahrzeuge, dass dem eigenen Kraftfahrzeug ein oder mehrere weitere Fahrzeuge nachfolgen, so wählt das Auswahlassistenzsystem 110 im vierten Verfahrensschritt 340 einen Geschwindigkeitsverlauf, der eine weniger lange Ausrollphase vorsieht und das eigene Kraftfahrzeug zügiger verlangsamt. Ergeben die im zweiten Verfahrensschritt 320 erfassten Informationen über ein Folgefahrzeug und die im dritten Verfahrensschritt 330 vorgenommene Klassifikation des Folgefahrzeugs, dass dem eigenen Kraftfahrzeug ein Drängler nachfolgt, so wählt das Ausrollassistenzsystem 110 im vierten Verfahrensschritt 340 einen Geschwindigkeitsverlauf, der ein besonders rasches Verlangsamen des eigenen Kraftfahrzeugs zu einem späten oder spätestmöglichen Zeitpunkt vorsieht. In a fourth process step 340 calculates the rolling assistance system a possible speed profile for the own motor vehicle. The result in the second step 320 acquired information on subsequent vehicles, that follow the own motor vehicle no other vehicles, so selects the coasting assistance system 110 a speed course that provides a long coasting phase. The result in the second step 320 acquired information about subsequent vehicles, that follow one's own motor vehicle one or more other vehicles, so selects the selection assistance system 110 in the fourth process step 340 a speed course that provides a less long coasting phase and slows down your own motor vehicle faster. The result in the second step 320 recorded information about a follower vehicle and the third step 330 made classification of the follower vehicle that follows the own motor vehicle, a driver, so chooses the coasting assistance system 110 in the fourth process step 340 a course of speed, which provides a particularly rapid slowing down of the own motor vehicle at a late or as late as possible.
  • In einem fünften Verfahrensschritt 350 bewirkt das Ausrollassistenzsystem 110 ein Verlangsamen des Kraftfahrzeugs gemäß dem im vorangegangenen Verfahrensschritt 340 berechneten Geschwindigkeitsverlauf. Hierzu kann das Ausrollassistenzsystem 110 beispielsweise den Tempomaten 140 anweisen, die Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeugs entsprechend zu verlangsamen. In a fifth process step 350 causes the roll-out assistance system 110 a slowing down of the motor vehicle according to the previous method step 340 calculated Speed curve. This can be done with the coasting assistance system 110 for example, the cruise control 140 instructing them to slow down the speed of their own motor vehicle accordingly.
  • In einem optionalen sechsten Verfahrensschritt 360 kann das Ausrollassistenzsystem 110 dem Fahrzeugführer einen Meldung über die vorgenommene Verlangsamungsstrategie erstatten. Hierzu kann das Ausrollassistenzsystem 110 beispielsweise eine graphische Anzeige über die Benutzerschnittstelle 130 ausgeben. In an optional sixth process step 360 can the roll-out assistance system 110 to report to the driver a message about the slowing down strategy. This can be done with the coasting assistance system 110 For example, a graphical display via the user interface 130 output.
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    • EP 1607263 B1 [0002] EP 1607263 B1 [0002]

Claims (10)

  1. Verfahren (300) zum Betreiben eines Fahrassistenzsystems (100) in einem Kraftfahrzeug, das die folgenden Schritte umfasst: – Erkennen (310) einer Fahrsituation, die ein Verlangsamen des Kraftfahrzeugs erfordert; – Erfassen (320) einer Information über ein dem Kraftfahrzeug nachfolgendes Folgefahrzeug, wobei die Information einen Abstand und/oder eine Differenzgeschwindigkeit des Folgefahrzeugs umfasst; – Verlangsamen (350) des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von der Information.Procedure ( 300 ) for operating a driver assistance system ( 100 ) in a motor vehicle comprising the following steps: - detecting ( 310 ) a driving situation that requires a slowing down of the motor vehicle; - To capture ( 320 ) information about a follower vehicle following the motor vehicle, the information comprising a distance and / or a differential speed of the follower vehicle; - Slow it down ( 350 ) of the motor vehicle in dependence on the information.
  2. Verfahren (300) gemäß Anspruch 1, wobei das Verlangsamen (350) des Kraftfahrzeugs einen Ausrollvorgang umfasst.Procedure ( 300 ) according to claim 1, wherein the slowing down ( 350 ) of the motor vehicle comprises a coasting operation.
  3. Verfahren (300) gemäß Anspruch 2, wobei die Dauer des Ausrollvorgangs in Abhängigkeit von der Information angepasst (340) wird.Procedure ( 300 ) according to claim 2, wherein the duration of the coasting process is adapted as a function of the information ( 340 ) becomes.
  4. Verfahren (300) gemäß Anspruch 3, wobei die Dauer des Ausrollvorgang verkürzt wird, falls der Abstand des Folgefahrzeugs einen festgelegten Mindestwert unterschreitet und/oder die Differenzgeschwindigkeit des Folgefahrzeugs einen festgelegten Maximalwert überschreitet.Procedure ( 300 ) according to claim 3, wherein the duration of the coasting process is shortened if the distance of the follower vehicle falls below a predetermined minimum value and / or the differential speed of the follower vehicle exceeds a predetermined maximum value.
  5. Verfahren (300) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Information mit einem entgegen einer Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs orientierten Sensor (160, 170, 180) erfasst wird. Procedure ( 300 ) according to one of the preceding claims, wherein the information is provided with a sensor oriented counter to a direction of travel of the motor vehicle ( 160 . 170 . 180 ) is detected.
  6. Verfahren (300) gemäß Anspruch 5, wobei der Sensor eine Videokamera (160), ein Ultraschallsensor (180) und/oder ein Radarsensor (170) ist.Procedure ( 300 ) according to claim 5, wherein the sensor is a video camera ( 160 ), an ultrasonic sensor ( 180 ) and / or a radar sensor ( 170 ).
  7. Verfahren (300) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Information über das Folgefahrzeug wiederholt erfasst wird, wobei das Folgefahrzeug anhand eines zeitlichen Verlaufs der Information in eine von mehreren Klassen eingeteilt (330) wird, wobei das Verlangsamen des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit der Klasse erfolgt, in die das Folgefahrzeug eingeteilt wurde.Procedure ( 300 ) according to one of the preceding claims, wherein the information about the follower vehicle is repeatedly detected, wherein the follower vehicle is divided into one of a plurality of classes on the basis of a time profile of the information ( 330 ), wherein the slowing down of the motor vehicle takes place depending on the class into which the following vehicle has been divided.
  8. Verfahren (300) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zum Erkennen (310) der Fahrsituation, die ein Verlangsamen erfordert, eine wahrscheinliche Fahrstrecke anhand einer Navigationsinformation ermittelt wird.Procedure ( 300 ) according to one of the preceding claims, wherein for recognizing ( 310 ) the driving situation, which requires a slowing down, a probable driving route is determined by means of navigation information.
  9. Verfahren (300) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Fahrzeugführer eine Meldung über eine erfolgte Anpassung eines Verlangsamungsvorgangs erhält.Procedure ( 300 ) according to one of the preceding claims, wherein the driver receives a message about a made adjustment of a slowing down process.
  10. Fahrassistenzsystem (100) für ein Kraftfahrzeug, wobei das Fahrassistenzsystem ausgebildet ist, ein Verfahren (300) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführenDriver assistance system ( 100 ) for a motor vehicle, wherein the driver assistance system is designed, a method ( 300 ) according to one of the preceding claims
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