DE102018115551A1 - Method for operating a driver assistance system of a motor vehicle, a transition phase of a traffic signal system being optically detected, driver assistance system and motor vehicle - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrassistenzsystems (2) eines Kraftfahrzeugs (1), wobei mittels einer elektronischen Recheneinrichtung (3) des Fahrassistenzsystems (2) ein Umschaltzeitpunkt von einer Übergangsphase (U) zu einer Stoppphase (S) einer optisch arbeitenden Verkehrssignalanlage (9), mittels welcher zumindest die Übergangsphase (U) und die Stoppphase (S) optisch anzeigbar ist, bestimmt wird und abhängig von dem bestimmten Umschaltzeitpunkt zumindest ein Steuersignal (C1, C2) für eine Funktionseinheit (11, 12) des Fahrassistenzsystems (2) erzeugt wird, wobei mittels einer optischen Erfassungseinrichtung ein Startzeitpunkt der Übergangsphase (U) der Verkehrssignalanlage (9) erfasst wird und eine Zeitdauer der Übergangsphase (U) auf Basis einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit (H) für Kraftfahrzeuge (1) bestimmt wird und der Umschaltzeitpunkt in Abhängigkeit der bestimmten Zeitdauer der Übergangsphase (U) und des Startzeitpunkts der Übergangsphase (U) mittels der elektronischen Recheneinrichtung (3) bestimmt wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrassistenzsystem (2) sowie ein Kraftfahrzeug (1).The invention relates to a method for operating a driver assistance system (2) of a motor vehicle (1), an electronic computing device (3) of the driver assistance system (2) being used to switch from a transition phase (U) to a stop phase (S) of an optically operating traffic signal system ( 9), by means of which at least the transition phase (U) and the stop phase (S) can be optically indicated, is determined and, depending on the particular switching time, at least one control signal (C1, C2) for a functional unit (11, 12) of the driver assistance system (2) is generated, with an optical detection device detecting a start time of the transition phase (U) of the traffic signal system (9) and determining a duration of the transition phase (U) on the basis of a permissible maximum speed (H) for motor vehicles (1) and the switching time depending the determined duration of the transition phase (U) and the start time of the transition phase (U) is determined by means of the electronic computing device (3). The invention further relates to a driver assistance system (2) and a motor vehicle (1).
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs. Mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des Fahrassistenzsystems wird ein Umschaltzeitpunkt von einer Übergangsphase zu einer Stoppphase einer optisch arbeitenden Verkehrssignalanlage, mittels welcher zumindest die Übergangsphase und die Stoppphase optisch anzeigbar ist, bestimmt. Abhängig von dem bestimmten Umschaltzeitpunkt wird zumindest ein Steuersignal für eine Funktionseinheit des Fahrassistenzsystems erzeugt. Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrassistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug.The invention relates to a method for operating a driver assistance system of a motor vehicle. An electronic computing device of the driver assistance system is used to determine a changeover time from a transition phase to a stop phase of an optically operating traffic signal system, by means of which at least the transition phase and the stop phase can be optically displayed. Depending on the specific changeover time, at least one control signal is generated for a functional unit of the driver assistance system. The invention further relates to a driver assistance system and a motor vehicle.
Insbesondere aufgrund des Umschaltens einer Verkehrssignalanlage im Straßenverkehr kann es zu kritischen Situationen im Straßenverkehr kommen. Sollte beispielsweise von einer Fahrphase, welche beispielsweise eine Grünphase einer optisch arbeitenden Verkehrssignalanlage sein, zu einer Übergangsphase, welche beispielsweise eine Gelbphase der Verkehrssignalanlage sein kann, geschaltet werden, so ist es oftmals zu beobachten, dass Fahrer von Kraftfahrzeugen das Kraftfahrzeug entsprechend beschleunigen, um noch während der Übergangsphase die Verkehrssignalanlage überqueren zu können, oder abrupt abbremsen, um somit nicht in die Stoppphase, welche beispielsweise eine Rotphase der Verkehrssignalanlage sein kann, zu geraten. Ferner kann es insbesondere dazu kommen, dass obwohl der Fahrer während der Übergangsphase beschleunigt die Verkehrssignalanlage jedoch nicht bei der Übergangsphase überfährt, sondern erst bei der Stoppphase. Insbesondere kann es dann dazu zu einer kritischen Situation kommen, da beispielsweise andere Verkehrsteilnehmer behindert werden können.In particular due to the switching of a traffic signal system in road traffic, critical situations can arise in road traffic. If, for example, a shift is made from a driving phase, which is, for example, a green phase of an optically operating traffic signal system, to a transition phase, which can be, for example, a yellow phase of the traffic signal system, it can often be observed that drivers of motor vehicles accelerate the motor vehicle accordingly in order to to be able to cross the traffic signal system during the transition phase, or to brake it abruptly, so as not to get into the stop phase, which may be a red phase of the traffic signal system, for example. Furthermore, it can occur, in particular, that although the driver accelerates during the transition phase, the traffic signal system does not overrun during the transition phase, but only during the stop phase. In particular, this can lead to a critical situation because, for example, other road users can be hindered.
Aus der
Im Stand der Technik wird von der Verkehrssignalanlage ein elektronisches Signal an eine Empfangseinrichtung des Fahrassistenzsystems übermittelt. Mit anderen Worten kann beispielsweise über ein Netzwerk, beispielsweise einem Mobilfunknetzwerk, aktiv ein Signal der Verkehrssignalanlage an das Kraftfahrzeug übermittelt werden. Alternativ kann über einen entsprechenden Verkehrsleitdienst der Umschaltzeitpunkt als aktives elektrisches Signal an das Kraftfahrzeug übertragen werden.In the prior art, the traffic signal system transmits an electronic signal to a receiving device of the driver assistance system. In other words, for example, a signal from the traffic signal system can be actively transmitted to the motor vehicle via a network, for example a mobile radio network. Alternatively, the switchover time can be transmitted to the motor vehicle as an active electrical signal via a corresponding traffic management service.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren, ein Fahrassistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug zu schaffen, mittels welchen bauteilreduziert eine Anfahrt zur Verkehrssignalanlage verbessert werden kann.The object of the present invention is to provide a method, a driver assistance system and a motor vehicle, by means of which a reduced number of components can be used to improve the way to the traffic signal system.
Diese Aufgabe wird mittels eines Verfahrens, eines Fahrassistenzsystems sowie eines Kraftfahrzeugs gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst.This object is achieved by means of a method, a driver assistance system and a motor vehicle in accordance with the independent patent claims.
Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs. Mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des Fahrassistenzsystems wird ein Umschaltzeitpunkt von einer Übergangsphase zu einer Stoppphase einer optisch arbeitenden Verkehrssignalanlage, mittels welcher zumindest die Übergangsphase und die Stoppphase optisch anzeigbar sind, bestimmt. Abhängig von dem bestimmten Umschaltzeitpunkt wird zumindest ein Steuersignal für eine Funktionseinheit des Fahrassistenzsystems erzeugt.One aspect of the invention relates to a method for operating a driver assistance system of a motor vehicle. An electronic computing device of the driver assistance system determines a changeover time from a transition phase to a stop phase of an optically operating traffic signal system, by means of which at least the transition phase and the stop phase can be optically displayed. Depending on the specific changeover time, at least one control signal is generated for a functional unit of the driver assistance system.
Es ist vorgesehen, dass mittels einer optischen Erfassungseinrichtung ein Startzeitpunkt der Übergangsphase der Verkehrssignalanlage erfasst wird und eine Zeitdauer der Übergangsphase auf Basis einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit für Kraftfahrzeuge bestimmt wird und der Umschaltzeitpunkt in Abhängigkeit der bestimmten Zeitdauer und des Startzeitpunkts der Übergangsphase mittels der elektronischen Recheneinrichtung bestimmt wird.It is provided that an optical detection device detects a start time of the transition phase of the traffic signal system and determines a time period of the transition phase on the basis of a permissible maximum speed for motor vehicles, and the switchover time is determined using the electronic computing device as a function of the determined time period and the start time of the transition phase ,
Unter zulässiger Höchstgeschwindigkeit ist insbesondere die für eine Fahrbahn, auf welcher sich das Kraftfahrzeug befindet, maximal erlaubte Höchstgeschwindigkeit für das Kraftfahrzeug zu verstehen. Insbesondere ist diese maximal erlaubte und zugelassene Höchstgeschwindigkeit von nationalen Gesetzen abhängig und kann von Fahrbahn zu Fahrbahn sich unterscheiden. Beispielsweise herrscht innerorts eine andere zugelassene Höchstgeschwindigkeit als außerorts oder beispielsweise auf Autobahnen.The permissible maximum speed is to be understood in particular as the maximum permitted maximum speed for the motor vehicle on a roadway on which the motor vehicle is located. In particular, this maximum permitted and permitted maximum speed is dependent on national laws and can differ from road to road. For example, there is a different permitted top speed in urban areas than in urban areas or, for example, on motorways.
Dadurch ist es ermöglicht, dass ohne eine zusätzliche Sendeeinrichtung der Verkehrssignalanlage beziehungsweise ohne ein zusätzliches Signal einer Verkehrsleiteinrichtung und ohne einer entsprechenden Empfangseinrichtung des Kraftfahrzeugs für das Signal der Umschaltzeitpunkt bestimmt werden kann. Insbesondere kann somit rein auf Basis der optischen Erfassung mittels der optischen Erfassungseinrichtung der Umschaltzeitpunkt bestimmt werden. Somit kann bauteilreduziert der Umschaltzeitpunkt bestimmt werden, wodurch das Verfahren insbesondere bei gängigen Verkehrssignalanlagen auch ohne entsprechende Sendeeinrichtungen durchgeführt werden kann. Somit kann das Verfahren hochkompatibel für nahezu jede Verkehrssignalanlage eingesetzt werden. This makes it possible to determine the switching time for the signal without an additional transmission device of the traffic signal system or without an additional signal from a traffic control device and without a corresponding receiving device of the motor vehicle. In particular, the changeover time can thus be determined purely on the basis of the optical detection by means of the optical detection device. In this way, the changeover time can be determined with a reduced number of components, as a result of which the method can also be carried out without corresponding transmission devices, in particular in the case of common traffic signal systems. This means that the method can be used in a highly compatible manner for almost any traffic signal system.
Bei der Verkehrssignalanlage kann es sich insbesondere um eine Ampel handeln. Mittels der Ampel sind insbesondere die Stopphase und die Übergangsphase anzeigbar. Beispielsweise kann hierzu die Ampel zumindest zwei Leuchtelemente aufweisen, welche entsprechend der einzelnen Signalphasen beleuchtet werden. Bevorzugt kann die Ampel eine dritte Signalphase, insbesondere eine Fahrphase, insbesondere mittels eines dritten Leuchtelements anzeigen. Ebenfalls möglich ist, dass die Verkehrssignalanlage nur ein Leuchtelement aufweist, wie es beispielsweise bei Schienenübergängen vorkommen kann, und die jeweiligen Signalphasen mittels des einen Leuchtelements anzeigbar sind.The traffic signal system can in particular be a traffic light. The stop phase and the transition phase can be indicated in particular by means of the traffic light. For this purpose, for example, the traffic light can have at least two lighting elements which are illuminated in accordance with the individual signal phases. The traffic light can preferably indicate a third signal phase, in particular a driving phase, in particular by means of a third lighting element. It is also possible that the traffic signal system has only one lighting element, as can occur, for example, at rail crossings, and the respective signal phases can be displayed by means of the one lighting element.
Insbesondere kann vorgesehen sein, dass zumindest die Übergangsphase zeitlich zwischen der Fahrphase und der Stopphase optisch erfasst wird. Zusätzlich kann auch die Übergangsphase zeitlich zwischen der Stopphase und der Fahrphase erfasst werden.In particular, it can be provided that at least the transition phase is optically recorded between the driving phase and the stop phase. In addition, the transition phase between the stop phase and the driving phase can also be recorded.
Bevorzugt ist vorgesehen, dass die optische Erfassungseinrichtung als Kamera, insbesondere als hochauflösende Kamera bereitgestellt wird. Insbesondere kann die Kamera dabei bereits einem Fahrerassistenzteilsystem des Fahrassistenzsystems, beispielsweise einem bereits vorhandenem Parkassistenzsystem, zugeordnet sein und für das Verfahren herangezogen werden. Dadurch kann eine bereits im Kraftfahrzeug verbaute optische Erfassungseinrichtung für das erfindungsgemäße Verfahren verwendet werden. Somit kann bauteilreduziert der Umschaltzeitpunkt zuverlässig bestimmt werden. It is preferably provided that the optical detection device is provided as a camera, in particular as a high-resolution camera. In particular, the camera can already be assigned to a driver assistance subsystem of the driver assistance system, for example an existing parking assistance system, and can be used for the method. As a result, an optical detection device already installed in the motor vehicle can be used for the method according to the invention. The changeover time can thus be reliably determined with fewer components.
Das Verfahren macht sich die Erkenntnis zu Nutze, dass insbesondere die Übergangsphase der Verkehrssignalanlage direkt abhängig von der zulässigen Höchstgeschwindigkeit für Kraftfahrzeuge auf der Fahrbahn ist. Beispielsweise kann die Übergangsphase bei einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit von 50 Kilometer pro Stunde drei Sekunden betragen. Ferner kann beispielsweise bei einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit von 60 Kilometer pro Stunde die Übergangsphase vier Sekunden lang sein. Insbesondere ist diese Abhängigkeit der Zeitdauer der Übergangsphasen in entsprechenden nationalen Gesetzen niedergelegt. Dies wiederum kann genutzt werden, um den Umschaltzeitpunkt entsprechend zu bestimmen.The method takes advantage of the knowledge that, in particular, the transition phase of the traffic signal system is directly dependent on the permissible maximum speed for motor vehicles on the road. For example, the transition phase can be three seconds at a permissible maximum speed of 50 kilometers per hour. Furthermore, the transition phase can be four seconds long, for example, at a permissible maximum speed of 60 kilometers per hour. In particular, this dependence of the duration of the transition phases is laid down in corresponding national laws. This in turn can be used to determine the switchover time accordingly.
Insbesondere kann beispielsweise vorgesehen sein, dass als eine Fahrphase eine Grünphase der Verkehrssignalanlage optisch erfasst werden kann. Die Übergangsphase kann beispielsweise als Gelbphase erfasst werden. Die Stoppphase kann beispielsweise optisch als Rotphase erfasst werden. Ebenfalls möglich ist, dass die entsprechenden Signalphasen der Verkehrssignalanlage auch über entsprechende Luminanzwerte der Leuchtelemente erfasst werden kann. Mit anderen Worten ist es möglich, dass die Verkehrssignalanlage optisch erfasst wird und abhängig davon, welches Leuchtelement gerade leuchtet, kann die Übergangsphase entsprechend erfasst werden. Ferner kann beispielsweise auch ein Blinken für die Übergangsphase erfasst werden.In particular, it can be provided, for example, that a green phase of the traffic signal system can be optically detected as a driving phase. The transition phase can, for example, be recorded as a yellow phase. The stop phase can be detected optically as a red phase, for example. It is also possible that the corresponding signal phases of the traffic signal system can also be detected via corresponding luminance values of the lighting elements. In other words, it is possible for the traffic signal system to be detected optically and, depending on which lighting element is currently lit, the transition phase can be detected accordingly. Furthermore, for example, a blinking can also be detected for the transition phase.
Bevorzugt kann vorgesehen sein, dass zusätzlich zur optischen Erfassungen der Übergangsphase auch eine elektronische Erfassung der Übergangsphase, beispielsweise über ein elektronisches Signal einer Sendeeinrichtung der Verkehrssignalanlage, genutzt werden kann. Somit kann redundant und auf zwei unterschiedliche Arten die Übergangsphase bestimmt werden und dadurch der Umschaltzeitpunkt von der Übergangsphase zur Stoppphase zuverlässig bestimmt werden.It can preferably be provided that in addition to the optical detection of the transition phase, an electronic detection of the transition phase can also be used, for example via an electronic signal from a transmitter of the traffic signal system. The transition phase can thus be determined redundantly and in two different ways, and the changeover time from the transition phase to the stop phase can thereby be reliably determined.
Bevorzugt kann vorgesehen sein, dass die entsprechenden Zeitdauern der Übergangsphasen, welche von den nationalen Gesetzen abhängig sind, in einem Speichermedium der elektronischen Recheneinrichtung abgespeichert werden. Abhängig von einer erfassten Position des Kraftfahrzeugs, beispielsweise mittels einer Positionserfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs, können dann die entsprechenden der Position zugeordneten nationalen Zeitdauern aus dem Speichermedium ausgelesen werden und die Umschaltzeitpunkte bestimmt werden. Ebenfalls kann vorgesehen sein, dass die Zeitdauern auf einer Cloud-Speichereinrichtung kraftfahrzeugextern zum Abrufen durch das Kraftfahrzeug bereitgestellt werden.It can preferably be provided that the corresponding time periods of the transition phases, which are dependent on the national laws, are stored in a storage medium of the electronic computing device. Depending on a detected position of the motor vehicle, for example by means of a position detection device of the motor vehicle, the corresponding national time periods assigned to the position can then be read out from the storage medium and the switching times can be determined. It can also be provided that the time periods are made available on a cloud storage device outside the motor vehicle for retrieval by the motor vehicle.
Unter Fahrbahn ist insbesondere diejenige Fahrbahn zu verstehen, auf welcher sich das Kraftfahrzeug gerade befindet. Insbesondere kann die Fahrbahn als Straße ausgebildet sein. Beispielsweise kann die Straße zwei Fahrspuren aufweisen für einen Mitverkehr und einen entgegenkommenden Verkehr, wobei dann als Fahrbahn diejenige Fahrspur mit dem Mitverkehr anzusehen ist, auf welcher sich das Kraftfahrzeug befindet.The lane is to be understood in particular as the lane on which the motor vehicle is currently located. In particular, the roadway can be designed as a road. For example, the road can have two lanes for traffic and oncoming traffic, the lane then being the lane can be seen with the passenger on which the motor vehicle is located.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform wird mittels der elektronischen Recheneinrichtung ein erstes Steuersignal erzeugt, wenn mittels der elektronischen Recheneinrichtung bestimmt wird, dass das Kraftfahrzeug zeitlich vor dem Umschaltzeitpunkt die Verkehrssignalanlage erreicht, und ein zum ersten Steuersignal unterschiedliches zweites Steuersignal erzeugt werden, wenn mittels der elektronischen Recheneinheit bestimmt wird, dass das Kraftfahrzeug zeitlich vor dem Umschaltzeitpunkt die Verkehrsanlage nicht erreicht. Dadurch kann beispielsweise einem Nutzer des Kraftfahrzeugs, welcher insbesondere ein Fahrer des Kraftfahrzeugs sein kann, angezeigt werden, ob das Kraftahrzeug noch vor dem Umschaltzeitpunkt die Verkehrssignalanlage erreicht oder nicht. Insbesondere können dann entsprechende Steuersignale ausgegeben werden. Beispielsweise kann eine entsprechende Funktionseinheit im Kraftfahrzeug abhängig von dem Steuersignal angesteuert werden. Insbesondere können dann die Steuersignale unterschiedliche Funktionen im Kraftfahrzeug ansteuern. Dadurch kann zuverlässig eine kritische Situation im Straßenverkehr verhindert werden, da abhängig von dem Erreichen oder dem Nicht-Erreichen der Verkehrssignalanlage das Steuersignal erzeugt werden kann.According to an advantageous embodiment, a first control signal is generated by means of the electronic computing device if it is determined by means of the electronic computing device that the motor vehicle reaches the traffic signal system before the switchover time, and a second control signal which is different from the first control signal is generated if determined by means of the electronic computing unit is that the motor vehicle does not reach the traffic system before the changeover time. In this way, for example, a user of the motor vehicle, who in particular can be a driver of the motor vehicle, can be shown whether or not the motor vehicle reaches the traffic signal system before the switchover time. In particular, corresponding control signals can then be output. For example, a corresponding functional unit in the motor vehicle can be controlled depending on the control signal. In particular, the control signals can then control different functions in the motor vehicle. This can reliably prevent a critical situation in road traffic, since the control signal can be generated depending on whether the traffic signal system has been reached or not.
Es hat sich weiterhin als vorteilhaft erwiesen, wenn die zulässige Höchstgeschwindigkeit für Kraftfahrzeuge mittels der optischen Erfassungseinrichtung und/oder mittels einer weiteren Erfassungseinrichtung erfasst wird. Beispielsweise kann die Erfassungseinrichtung als Kamera ausgebildet sein. Beispielsweise kann dann durch die Erkennung eines Verkehrsschildes optisch die zulässige Höchstgeschwindigkeit für Kraftfahrzeuge auf der Fahrbahn erkannt werden. Somit kann auf einfache Art und Weise die zulässige Höchstgeschwindigkeit bestimmt werden. Ferner kann mittels einer weiteren Erfassungseinrichtung, welche beispielsweise eine Positionserfassungseinrichtung sein kann, die entsprechende zulässige Höchstgeschwindigkeit bestimmt werden. Beispielsweise kann durch die aktuelle Position auf einem entsprechenden elektronischen Kartenmaterial, welches die zulässige Höchstgeschwindigkeit als Information beinhaltet, in Abhängigkeit der Position auf der elektronischen Karte die zulässige Höchstgeschwindigkeit bestimmt werden. Dadurch kann aufwands- und bauteilreduziert, da insbesondere die optische Erfassungseinrichtung beziehungsweise die weitere Erfassungseinrichtung bereits im Kraftfahrzeug verbaut ist, die zulässige Höchstgeschwindigkeit bestimmt werden und dadurch der Umschaltzeitpunkt präzise ermittelt werden.It has also proven to be advantageous if the permissible maximum speed for motor vehicles is detected by means of the optical detection device and / or by means of a further detection device. For example, the detection device can be designed as a camera. For example, by recognizing a traffic sign, the permissible maximum speed for motor vehicles on the road can then be optically recognized. The permissible maximum speed can thus be determined in a simple manner. Furthermore, the corresponding permissible maximum speed can be determined by means of a further detection device, which can be, for example, a position detection device. For example, the current position on a corresponding electronic map material, which contains the permissible maximum speed as information, can determine the permissible maximum speed as a function of the position on the electronic map. As a result, expenditure and components can be reduced, since in particular the optical detection device or the further detection device is already installed in the motor vehicle, the permissible maximum speed is determined, and the changeover time is thereby determined precisely.
Es hat sich weiterhin als vorteilhaft erwiesen, wenn mittels der optischen Erfassungseinrichtung ein Abstand zu einer Haltelinie, die der Verkehrsanlage zugeordnet ist, erfasst wird und das zumindest eine Steuersignal zusätzlich in Abhängigkeit des erfassten Abstands erzeugt wird. Die Haltelinie kann beispielsweise optisch als Strich auf der Fahrbahn ausgebildet sein. Ferner kann beispielsweise die Haltelinie durch ein optisches Element oberhalb der Fahrbahn, wie beispielsweise bei Tunneleinfahrten, angezeigt werden. Insbesondere durch die Ermittlung des Abstands zu dieser Haltelinie, an welcher das Kraftfahrzeug bei der Stoppphase zum Halten kommen muss, kann somit zuverlässig bestimmt werden, ob das Kraftfahrzeug noch vor dem Umschaltzeitpunkt von der Übergangsphase zur Stoppphase die Haltelinie erreichen kann oder nicht. Insbesondere kann dann abhängig von dem Abstand ein entsprechendes Steuersignal erzeugt werden.It has also proven to be advantageous if the optical detection device detects a distance from a stop line that is assigned to the traffic system and that at least one control signal is additionally generated as a function of the detected distance. The stop line can, for example, be designed optically as a line on the roadway. Furthermore, the stop line can be displayed, for example, by an optical element above the carriageway, such as when entering a tunnel. In particular, by determining the distance to this stop line at which the motor vehicle must come to a stop during the stop phase, it can thus be reliably determined whether or not the motor vehicle can reach the stop line before the changeover time from the transition phase to the stop phase. In particular, a corresponding control signal can then be generated depending on the distance.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform wird mittels der optischen Erfassungseinrichtung und/oder mittels einer weiteren Erfassungseinrichtung des Fahrassistenzsystems eine aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs erfasst und das zumindest eine Steuersignal zusätzlich in Abhängigkeit der erfassten Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs erzeugt. Beispielsweise kann mittels der optischen Erfassungseinrichtung, welche insbesondere als Kamera ausgebildet sein kann, die relative Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs beispielsweise zur Fahrbahn optisch ermittelt werden. Ferner kann mittels der weiteren Erfassungseinrichtung, welche beispielsweise eine Positionserfassungseinrichtung sein kann, die aktuelle Geschwindigkeit ermittelt werden. Ebenfalls möglich ist, dass die weitere Erfassungseinrichtung beispielsweise eine analoge kraftfahrzeuginterne Erfassungseinrichtung, beispielsweise ein Tachometer, sein kann, wodurch die aktuelle Geschwindigkeit zuverlässig bestimmt werden kann. Insbesondere kann dann zusätzlich in Abhängigkeit der erfassten aktuellen Geschwindigkeit bestimmt werden, ob das Kraftfahrzeug die Verkehrssignalanlage noch vor dem Umschaltzeitpunkt von der Übergangsphase zur Stoppphase erreichen wird oder nicht. Entsprechend kann dann das Steuersignal für die Funktionseinheit des Kraftfahrzeugs erzeugt werden.According to an advantageous embodiment, a current speed of the motor vehicle is detected by means of the optical detection device and / or by means of a further detection device of the driver assistance system, and the at least one control signal is additionally generated as a function of the detected speed of the motor vehicle. For example, the relative speed of the motor vehicle, for example to the roadway, can be optically determined by means of the optical detection device, which can be embodied in particular as a camera. Furthermore, the current speed can be determined by means of the further detection device, which can be, for example, a position detection device. It is also possible that the further detection device can be, for example, an analog motor vehicle-internal detection device, for example a tachometer, whereby the current speed can be reliably determined. In particular, it can then additionally be determined as a function of the detected current speed whether or not the motor vehicle will reach the traffic signal system before the switchover time from the transition phase to the stop phase. The control signal for the functional unit of the motor vehicle can then be generated accordingly.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird als ein Steuersignal ein Längsbeschleunigungssignal für die als Längsbeschleunigungseinrichtung des Kraftfahrzeugs ausgebildete Funktionseinheit erzeugt. Mit anderen Worten kann das Steuersignal als ein aktives in die Beschleunigung des Kraftfahrzeugs einwirkendes Signal erzeugt werden. Insbesondere bei einem zumindest teilweise autonomen, insbesondere bei einem vollautonomen, Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs kann somit zuverlässig verhindert werden, dass das Kraftfahrzeug während der Stoppphase die Verkehrssignalanlage überfährt. Insbesondere kann durch das Steuern der Längsbeschleunigungseinrichtung auch beispielsweise ein sanftes Abbremsen beziehungsweise sanftes Beschleunigen für das Kraftfahrzeug erzeugt werden. Dadurch kann zusätzlich Kraftstoff eingespart werden, da beispielsweise eine Beschleunigung, obwohl das Erreichen der Verkehrssignalanlage während der Übergangsphase nicht möglich ist, verhindert wird. Dies führt zu einem verbesserten Kraftstoffverbrauch. Des Weiteren können für den oder die Insassen unkomfortable Beschleunigungen beziehungsweise Verzögerungen (Bremsen) verhindert werden.In a further advantageous embodiment, a longitudinal acceleration signal is generated as a control signal for the functional unit designed as a longitudinal acceleration device of the motor vehicle. In other words, the control signal can be generated as an active signal which acts on the acceleration of the motor vehicle. In particular, in an at least partially autonomous, in particular in a fully autonomous, driving operation of the motor vehicle, it can thus be reliably prevented that the motor vehicle runs over the traffic signal system during the stopping phase. In particular, the Controlling the longitudinal acceleration device, for example a gentle braking or gentle acceleration for the motor vehicle can be generated. This also saves fuel, since it prevents acceleration, for example, even though it is not possible to reach the traffic signal system during the transition phase. This leads to improved fuel consumption. Furthermore, uncomfortable accelerations or decelerations (brakes) can be prevented for the occupant (s).
Bevorzugt kann vorgesehen sein, dass entsprechende Beschleunigungsparameter zur Längsbeschleunigung durch die Insassen oder durch die elektronische Recheneinrichtung vorgegeben werden, so dass individuell auf die Bedürfnisse der Insassen die Beschleunigungsparameter angepasst werden können.Provision can preferably be made for corresponding acceleration parameters for longitudinal acceleration to be specified by the occupants or by the electronic computing device, so that the acceleration parameters can be adapted individually to the needs of the occupants.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird als Längsbeschleunigungssignal ein Bremssignal oder ein Beschleunigungssignal für die als Längsbeschleunigungseinrichtung des Kraftfahrzeugs ausgebildete Funktionseinheit erzeugt. Somit kann abhängig von dem Umschaltzeitpunkt bestimmt werden, ob das Kraftfahrzeug abgebremst oder beschleunigt werden soll. Dadurch können Beschleunigungen, sowohl negative als auch positive Beschleunigungen, welche nicht notwendig sind, verhindert werden. Dies führt zu einem erhöhten Komfort für einen Nutzer des Kraftfahrzeugs sowie zu einem niedrigeren Kraftstoffverbrauch.According to a further advantageous embodiment, a braking signal or an acceleration signal for the functional unit designed as a longitudinal acceleration device of the motor vehicle is generated as the longitudinal acceleration signal. Depending on the changeover time, it can thus be determined whether the motor vehicle is to be braked or accelerated. This can prevent accelerations, both negative and positive accelerations, which are not necessary. This leads to increased comfort for a user of the motor vehicle and to lower fuel consumption.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform werden ein Bremsweg des Kraftfahrzeugs und/oder die zugelassene Höchstgeschwindigkeit für Kraftfahrzeuge auf der Fahrbahn und/oder eine Bremskraft bei der Erzeugung des Längsbeschleunigungssignals berücksichtigt. Der Bremsweg des Kraftfahrzeugs ist beispielsweise abhängig von einer Masse des Kraftfahrzeugs. Somit kann diese Masse mit berücksichtigt werden, sodass individuell für ein jedes Kraftfahrzeug der entsprechende Bremsweg berücksichtigt wird und dadurch zuverlässig bestimmt werden kann, ob das Kraftfahrzeug die Verkehrssignalanlage noch vor der Stoppphase überfahren kann oder nicht. Ferner ist es insbesondere vorteilhaft, wenn die zugelassene Höchstgeschwindigkeit für Kraftfahrzeuge mit berücksichtigt wird. Insbesondere kann dadurch verhindert werden, dass ein Übertreten der zulässigen Höchstgeschwindigkeit durchgeführt wird, wodurch eine kritische Situation im Straßenverkehr verhindert ist. Ferner kann eine beispielsweise voreingestellte Bremskraft bei der Erzeugung des Längsbeschleunigungssignals berücksichtigt werden. Sollte beispielsweise vom Nutzer des Kraftfahrzeugs ein sanftes Bremsen erwünscht sein, so kann diese Einstellung mit bei der Erzeugung des Längsbeschleunigungssignals berücksichtigt werden. Dadurch kann zuverlässig und unter vorgegebenen Parametern das Fahrassistenzsystem betrieben werden.In a further advantageous embodiment, a braking distance of the motor vehicle and / or the permitted maximum speed for motor vehicles on the road and / or a braking force are taken into account when generating the longitudinal acceleration signal. The braking distance of the motor vehicle depends, for example, on a mass of the motor vehicle. This mass can thus also be taken into account, so that the corresponding braking distance is taken into account individually for each motor vehicle and it can thereby be reliably determined whether the motor vehicle can still drive over the traffic signal system before the stopping phase. Furthermore, it is particularly advantageous if the permitted maximum speed for motor vehicles is also taken into account. In particular, this can prevent the permissible maximum speed from being exceeded, thereby preventing a critical situation in road traffic. Furthermore, a braking force that has been preset, for example, can be taken into account when generating the longitudinal acceleration signal. If, for example, gentle braking is desired by the user of the motor vehicle, this setting can also be taken into account when generating the longitudinal acceleration signal. As a result, the driver assistance system can be operated reliably and under specified parameters.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird als ein Steuersignal ein optisches und/oder ein akustisches und/oder ein haptisches Warnsignal für einen Fahrer des Kraftfahrzeugs erzeugt werden. Beispielsweise kann dann die Funktionseinheit des Kraftfahrzeugs als optische und/oder als akustische und/oder als haptische Warneinrichtung für den Fahrer ausgebildet sein. Insbesondere bei einem manuellen Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs kann somit dem Fahrer des Kraftfahrzeugs angezeigt werden, ob er noch während der Übergangsphase die Verkehrssignalanlage erreichen kann. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass ein unterschiedliches Steuersignal erzeugt wird, sollte beispielsweise festgestellt werden, dass das Kraftfahrzeug die Verkehrssignalanlage nicht mehr erreicht gegenüber einem weiteren Steuersignal, wenn angezeigt wird, dass dieser die Verkehrsanlage noch erreichen kann. Beispielsweise kann als optisches Signal ein entsprechendes Symbol auf einer Anzeigeeinheit des Kraftfahrzeugs angezeigt werden. Beispielsweise kann dann mit unterschiedlichen Farben angezeigt werden, ob die Verkehrssignalanlage noch erreicht werden kann oder nicht. Als akustisches Signal kann beispielsweise ein unterschiedlicher Ton ausgegeben werden beziehungsweise eine unterschiedliche Tonfolge, ob die Verkehrssignalanlage noch während der Übergangsphase erreicht werden kann oder nicht. Ebenfalls kann vorgesehen sein, dass mittels unterschiedlichen Vibrationsintensitäten beziehungsweise Frequenzen als haptisches Signal dem Fahrer angezeigt werden kann, ob dieser noch die Verkehrssignalanlage während der Übergangsphase erreicht oder nicht. Insbesondere kann dann beispielsweise eine haptische Warneinrichtung innerhalb eines Lenkrads des Kraftfahrzeugs angeordnet werden, sodass der Fahrer mit den Händen am Lenkrad die entsprechenden haptischen Rückmeldungen bezüglich der Steuersignale erhält. Dadurch kann zuverlässig und aufwandsreduziert dem Fahrer des Kraftfahrzeugs angezeigt werden, ob er die Verkehrssignalanlage noch während der Übergangsphase erreicht oder nicht.According to a further advantageous embodiment, an optical and / or an acoustic and / or a haptic warning signal for a driver of the motor vehicle will be generated as a control signal. For example, the functional unit of the motor vehicle can then be designed as an optical and / or as an acoustic and / or as a haptic warning device for the driver. In particular when the motor vehicle is being driven manually, the driver of the motor vehicle can thus be shown whether he can still reach the traffic signal system during the transition phase. In particular, it can be provided that a different control signal is generated if, for example, it should be determined that the motor vehicle no longer reaches the traffic signal system compared to another control signal if it is indicated that it can still reach the traffic system. For example, a corresponding symbol can be displayed on a display unit of the motor vehicle as an optical signal. For example, different colors can then be used to indicate whether the traffic signal system can still be reached or not. A different tone or a different tone sequence can be output as the acoustic signal, for example, whether or not the traffic signal system can still be reached during the transition phase. It can also be provided that the driver can be shown by means of different vibration intensities or frequencies as a haptic signal whether the driver is still reaching the traffic signal system during the transition phase or not. In particular, for example, a haptic warning device can then be arranged within a steering wheel of the motor vehicle, so that the driver receives the corresponding haptic feedback regarding the control signals with his hands on the steering wheel. As a result, the driver of the motor vehicle can be shown reliably and with reduced expenditure whether or not he still reaches the traffic signal system during the transition phase.
Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn als Übergangsphase eine Gelbphase der Verkehrssignalanlage erfasst wird. Alternativ kann auch ein Blinken der entsprechenden optischen Leuchtelemente der Verkehrssignalanlage als Übergangsphase erfasst werden. Insbesondere wird durch die Gelbphase beziehungsweise durch ein Blinken der Verkehrssignalanlage optisch angezeigt, dass die Übergangsphase, insbesondere zeitlich zwischen der Fahrphase und der Stopphase, der Verkehrssignalanlage eingetreten ist. Neben der Gelbphase oder dem Blinken sind weitere optische Erfassungsmöglichkeiten der Übergangsphase ermöglicht, welche insbesondere länderspezifisch sind. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass mittels des Verfahrens alternativ oder ergänzend die jeweiligen Übergangsphasen durch ihre unterschiedlichen Anzeigearten optisch erfasst werden können. Dadurch kann zuverlässig die Übergangsphase erfasst werden und dadurch der Umschaltzeitpunkt bestimmt werden. Insbesondere kann dadurch bauteilreduziert die Übergangsphase erfasst werden.Furthermore, it has proven to be advantageous if a yellow phase of the traffic signal system is detected as the transition phase. Alternatively, a flashing of the corresponding optical lighting elements of the traffic signal system can also be detected as a transition phase. In particular, the yellow phase or a blinking of the traffic signal system visually indicates that the transition phase, in particular between the driving phase and the stop phase, of the traffic signal system has occurred. In addition to the yellow phase or flashing, further optical detection options of the transition phase are made possible, which are particularly country-specific. In particular, it can be provided that, by means of the method, the respective transition phases can alternatively or additionally be optically detected by their different display types. As a result, the transition phase can be reliably detected and the changeover time determined. In particular, this allows the transition phase to be recorded with fewer components.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird mittels der optischen Erfassungseinrichtung und/oder mittels einer weiteren Erfassungseinrichtung des Fahrassistenzsystems eine Verkehrssituation, insbesondere bezüglich weiterer Verkehrsteilnehmer, insbesondere bezüglich weiterer Verkehrsteilnehmer örtlich vor dem Kraftfahrzeug und örtlich vor der Verkehrssignalanlage, erfasst und bei der Erzeugung des Steuersignals mit berücksichtigt. Sollte beispielsweise vor dem Kraftfahrzeug ein weiteres Kraftfahrzeug erfasst werden, so kann dann abhängig von dem Verhalten des weiteren Kraftfahrzeugs ebenfalls das Steuersignal erzeugt werden. Sollte beispielsweise erfasst werden, dass das Kraftfahrzeug abbremst, obwohl das Kraftfahrzeug noch die Übergangsphase erreichen könnte, so wird das Kraftfahrzeug ebenfalls beispielsweise abgebremst, sodass es zu keiner kritischen Situation im Straßenverkehr kommen kann. Insbesondere können neben weiteren Kraftfahrzeugen auch beispielsweise Passanten oder Fahrradfahrer berücksichtigt werden. Dadurch können kritische Situationen im Straßenverkehr verhindert werden.In a further advantageous embodiment, a traffic situation, in particular with respect to other road users, in particular with respect to other road users locally in front of the motor vehicle and locally in front of the traffic signal system, is recorded by means of the optical detection device and / or by means of a further detection device of the driver assistance system and is taken into account when generating the control signal , If, for example, a further motor vehicle is detected in front of the motor vehicle, the control signal can also be generated depending on the behavior of the further motor vehicle. If, for example, it is detected that the motor vehicle is braking, even though the motor vehicle could still reach the transition phase, then the motor vehicle is likewise being braked, for example, so that there can be no critical situation in road traffic. In particular, passers-by or cyclists can also be taken into account in addition to other motor vehicles. This can prevent critical situations in road traffic.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrassistenzsystem mit einer elektronischen Recheneinrichtung und mit zumindest einer optischen Erfassungseinrichtung, wobei das Fahrassistenzsystem zum Durchführen des Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt ausgebildet ist. Insbesondere ist vorgesehen, dass das Verfahren auf der elektronischen Recheneinrichtung durchgeführt wird. Insbesondere bei einem vollautonomen Betrieb des Kraftfahrzeugs kann das Fahrassistenzsystem auch als elektronisches Fahrzeugführungssystem bezeichnet werden.A further aspect of the invention relates to a driver assistance system with an electronic computing device and with at least one optical detection device, the driver assistance system being designed to carry out the method according to the preceding aspect. In particular, it is provided that the method is carried out on the electronic computing device. In particular in the case of fully autonomous operation of the motor vehicle, the driver assistance system can also be referred to as an electronic vehicle guidance system.
Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrassistenzsystem nach dem vorhergehenden Aspekt. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet.Yet another aspect of the invention relates to a motor vehicle with a driver assistance system according to the previous aspect. The motor vehicle is designed in particular as a passenger car.
Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Fahrassistenzsystems sowie des Kraftfahrzeugs anzusehen. Das Fahrassistenzsystem sowie das Kraftfahrzeug weisen dazu gegenständliche Merkmale auf, welche eine Durchführung des Verfahrens und eine vorteilhafte Ausgestaltungsform davon ermöglichen.Advantageous embodiments of the method are to be regarded as advantageous embodiments of the driver assistance system and of the motor vehicle. For this purpose, the driver assistance system and the motor vehicle have physical features which enable the method to be carried out and an advantageous embodiment thereof.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur der jeweils angegebenen Kombination sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch aus den separierten Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungsformen als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.Further features of the invention result from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the combination indicated in each case but also in other combinations or on their own without the scope of the invention leave. Embodiments of the invention are thus also to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, but which emerge from the separated combinations of features from the explanations explained and can be generated. Designs and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which therefore do not have all the features of an originally formulated independent claim. In addition, versions and combinations of features, in particular those disclosed by the above-described embodiments, are to be regarded as disclosed, which go beyond or differ from the combinations of features set out in the back references of the claims.
Ausführungsbeispiele werden nachfolgend anhand von schematischen Zeichnungen erläutert.Exemplary embodiments are explained below using schematic drawings.
Dabei zeigen:
-
1 eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs mit einer optischen Erfassungseinrichtung; und -
2 eine schematische Draufsicht auf eine Verkehrssituation mit einer Ausführungsform des Kraftfahrzeugs.
-
1 a schematic plan view of an embodiment of a motor vehicle with an optical detection device; and -
2 is a schematic plan view of a traffic situation with an embodiment of the motor vehicle.
In den Fig. sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.In the figures, identical or functionally identical elements are provided with the same reference symbols.
Mit den Kameras
Es ist vorgesehen, dass mittels der elektronischen Recheneinrichtung
Mittels der optischen Erfassungseinrichtung, welche im vorliegenden Ausführungsbeispiel als Kamera
Insbesondere ist vorgesehen, dass als ein Steuersignal
Ferner ist vorgesehen, dass als ein Steuersignal
Ferner kann vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug
Die optisch arbeitende Verkehrssignalanlage
Ferner ist insbesondere vorgesehen, dass die zulässige Höchstgeschwindigkeit H für Kraftfahrzeuge
Ferner ist vorgesehen, dass mittels der optischen Erfassungseinrichtung, welche insbesondere als die Kamera
Insbesondere ist vorgesehen, dass mittels der optischen Erfassungseinrichtung und/oder mittels der weiteren Erfassungseinrichtung
Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn ein Bremsweg des Kraftfahrzeugs
Ferner ist vorgesehen, dass mittels der optischen Erfassungseinrichtung und/oder mittels der weiteren Erfassungseinrichtung
Insbesondere ist vorgesehen, dass mittels der Kamera
Das Fahrassistenzsystem
Mittels des Fahrassistenzsystems
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited
- DE 102009042923 A1 [0003]DE 102009042923 A1 [0003]
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