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Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug zur automatischen Bedienung eines mehrere übereinander und miteinander fluchtende Reihen von Fahrschienen aufweisenden Lagerregals mit einem Fahrzeugrahmen, an welchem eine erste Vorderachse mit zwei ersten Vorderrädern und eine erste Hinterachse mit zwei ersten Hinterrädern angeordnet sind, wobei der horizontale Abstand der Räder beider Achsen zum vertikalen Passieren zwischen zwei Fahrschienen auf ein Maß kleiner als der lichte horizontale Abstand der Fahrschienen veränderbar ist, wobei das Fahrzeug zum Aufsteigen in eine höhere und zum Absteigen in eine tiefere Reihe von Fahrschienen ausgebildet ist.
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In automatischen Lagersystemen werden im Wesentlichen zwei unterschiedliche Bedienkonzepte eingesetzt, nämlich Lager mit Regalbediengeräten und Shuttle-Lager, in denen Shuttle-Fahrzeuge die Ein- und Auslagerungsvorgänge durchführen. Bekannt sind z.B. Shuttle-Lager mit einem Fahrzeuglift am Ende einer Lagerreihe, wobei ein solcher Lift eine Engstelle im System darstellt und den Durchsatz begrenzt. Es sind auch Lagersysteme mit kletterfähigen, d.h. selbständig vertikal beweglichen Fahrzeugen bekannt, die jedoch meistens nur an vorgegebenen Stellen im Lagersystem auf- und absteigen können.
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Ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Patentanspruchs 1 ist aus
US 8 721 250 B2 bekannt. Dieses Fahrzeug weist eine Vorder- und eine Hinterachse auf und kann an beliebiger Stelle in einem Regal klettern, wobei die Räder u.a. zur Verringerung des horizontalen Abstandes schwenken können, so dass das Fahrzeug beim Auf- und Absteigen mit eingeschwenkten Rädern zwischen den Fahrschienen des Regals passieren können. Zum Auf- bzw. Absteigen weist das Fahrzeug einen Hubmechanismus auf, der sich beim Aufsteigen mit Greifarmen auf die nächst höheren Fahrschienen auflegt und das Fahrzeug anhebt. Während der Hubbewegung ist eine Weiterfahrt des Fahrzeuges nicht möglich, wodurch der Durchsatz begrenzt wird.
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Aufgabe der Erfindung ist, ein Fahrzeug zu schaffen, das in einem Lagerregal an beliebiger Stelle und in einem beliebigen Winkel innerhalb der Regalreihen ohne Unterbrechung des Vorschubs in Reihenlängsrichtung auf- und absteigen kann.
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Diese Aufgabe wird bei einem Fahrzeug der eingangs bezeichneten Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass am Fahrzeugrahmen eine zweite Vorderachse mit zwei zweiten Vorderrädern und eine zweite Hinterachse mit zwei zweiten Hinterrädern angeordnet sind, wobei der horizontale Abstand der Räder beider Achsen zum vertikalen Passieren zwischen zwei Fahrschienen auf ein Maß kleiner als der lichte horizontale Abstand der Fahrschienen veränderbar ist, wobei zur abwechselnden Auflage der ersten Vorder- und Hinterräder bzw. der zweiten Vorder- und Hinterräder auf übereinander angeordneten Fahrschienen des Lagerregals jeweils die erste Vorderachse relativ zur zweiten Vorderachse und die erste Hinterachse relativ zur zweiten Hinterachse in Vertikalrichtung wenigstens um den maximalen Höhenabstand übereinander angeordneter Fahrschienen verstellbar am Fahrzeugrahmen angeordnet sind, wobei die beiden Vorderachsen und die beiden Hinterachsen wenigstens in Vertikalrichtung relativ zum Fahrzeugrahmen verstellbar sind.
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Das Fahrzeug weist somit vier Fahrzeugachsen auf, wobei jederzeit eine der beiden Vorderachsen und eine der beiden Hinterachsen mit ihren Rädern auf einer Fahrschiene aufliegt, so dass das Fahrzeug ohne Unterbrechung entlang der jeweiligen Fahrschienen fahren kann. Durch Vertikalbewegung relativ zu den jeweils anderen Achsen wird der Fahrzeugrahmen in die neue Fahrschienenreihe angehoben oder abgesenkt. Das Auf- oder Absteigen des Fahrzeuges kann dabei an jeder beliebigen Stelle und in einem beliebigen Winkel erfolgen, so dass ein hoher Durchsatz ermöglicht wird.
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Nach einer ersten Ausgestaltung ist vorgesehen, dass die beiden Vorderachsen und die beiden Hinterachsen jeweils zwei axial miteinander fluchtende, voneinander getrennte Achsabschnitte mit jeweils einem Vorder- oder Hinterrad aufweisen.
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Um das vertikale Passieren des Fahrzeuges durch zwei Fahrschiene zu ermöglichen, ist vorgesehen, dass die beiden Vorderachsen und die beiden Hinterachsen in Längsrichtung teleskopierbar sind. Dadurch kann die jeweilige Achsenlänge verändert werden.
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Alternativ kann auch vorgesehen sein, dass die jeweiligen Enden der beiden Vorderachsen und der beiden Hinterachsen verschwenkbar ausgebildet sind. Die Enden können dann weggeschwenkt werden, um das vertikale Passieren zwischen den Fahrschienen zu ermöglichen.
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Anstelle von getrennten Achsabschnitten kann alternativ auch vorgesehen sein, dass die beiden Vorderachsen und die beiden Hinterachsen jeweils als durchgehende Achsen ausgebildet sind.
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Die Vertikalbewegung der Achsen kann dadurch erreicht werden, dass die beiden Vorderachsen und die beiden Hinterachsen jeweils im Wesentlichen vertikal gegenüber dem Fahrzeugrahmen verstellbar sind. Dies kann z.B. jeweils mittels eines Teleskopauszuges erfolgen.
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Alternativ dazu kann auch vorgesehen sein, dass am Fahrzeugrahmen jeweils parallel zu den beiden Vorder- und Hinterachsen eine vordere und eine hintere Schwenkachse angeordnet sind, wobei die vordere Schwenkachse beidseitig jeweils einen vorderen Schwenkarm und die hintere Schwenkachse beidseitig jeweils einen hinteren Schwenkarm trägt, wobei symmetrisch zur vorderen Schwenkachse jeweils ein Achsabschnitt der ersten und der zweiten Vorderachse am jeweiligen vorderen Schwenkarm und symmetrisch zur hinteren Schwenkachse jeweils ein Achsabschnitt der ersten und der zweiten Hinterachse am jeweiligen hinteren Schwenkarm angeordnet sind.
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Dabei kann vorgesehen sein, dass die Enden der vorderen und hinteren Schwenkarme knickbar ausgebildet sind. Die Enden können dann zum vertikalen Passieren zwischen zwei Fahrschienen entweder eingeknickt oder zur Auflage auf den Fahrschienen ausgeknickt werden.
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Dabei ist vorteilhaft vorgesehen, dass die Schwenkarme auf ihrer Bewegungsbahn zum zeitweisen Ein- oder Ausknicken eines Endes bereichsweise in einer Kulisse am Fahrzeugrahmen geführt sind.
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Die Erfindung ist nachstehend anhand der Zeichnung beispielhaft näher erläutert. Diese zeigen in
- 1 eine perspektivische Darstellung eines erfindungsgemäßen Fahrzeuges,
- 2a - 2f in verschiedenen Ansichten ein Fahrzeug nach einer ersten Ausgestaltung in einer Ausgangssituation,
- 3a - 3d in verschiedenen Ansichten das Fahrzeug zu Beginn einer Steigbewegung beim vertikalen Passieren zweier Fahrschienen,
- 4a - 4d in verschiedenen Ansichten das Fahrzeug während der Steigbewegung mit maximalem vertikalen Achsabstand,
- 5a - 5d in verschiedenen Ansichten das Fahrzeug beim Radauflagerwechsel,
- 6a - 6d in verschiedenen Ansichten das Fahrzeug beim weiteren Anheben des Fahrzeugrahmens und beim vertikalen Passieren der nächst höheren Fahrschienen,
- 7a - 7d in verschiedenen Ansichten das Fahrzeug in einer zweiten Ausgangsposition in einer höheren Fahrschienenreihe,
- 8 eine perspektivische Darstellung eines anderen erfindungsgemäßen Fahrzeuges,
- 9a - 9f in verschiedenen Ansichten ein anderes Fahrzeug nach einer zweiten Ausgestaltung in einer Ausgangssituation,
- 10a - 10d in verschiedenen Ansichten das andere Fahrzeug zu Beginn einer Steigbewegung beim vertikalen Passieren zweier Fahrschienen,
- 11a - 11d in verschiedenen Ansichten das andere Fahrzeug während der Steigbewegung mit maximalem vertikalen Achsabstand,
- 12a - 12d in verschiedenen Ansichten das andere Fahrzeug beim Radauflagerwechsel,
- 13a - 13d in verschiedenen Ansichten das andere Fahrzeug beim weiteren Anheben des Fahrzeugrahmens und am Beginn des Einknickens von Schwenkarmen,
- 14a - 14d in verschiedenen Ansichten das andere Fahrzeug beim weiteren Anheben des Fahrzeugrahmens und beim vertikalen Passieren der nächst höheren Fahrschienen mit eingeknickten Schwenkarmen und in
- 15a - 15d in verschiedenen Ansichten das andere Fahrzeug in einer zweiten Ausgangsposition in einer höheren Fahrschienenreihe.
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Jede mit dem Zusatz a bezeichnete Figur zeigt eine perspektivische Darstellung, jede mit dem Zusatz b bezeichnete Figur ein vergrößertes Detail einer Seitenansicht, jede mit dem Zusatz c bezeichnete Figur eine Vorderansicht, jede mit dem Zusatz d bezeichnete Figur ein vergrößertes Detail einer Vorderansicht, jede mit dem Zusatz e bezeichnete Figur eine Draufsicht und jede mit dem Zusatz f bezeichnete Figur eine Seitenansicht.
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In 2a ist ein allgemein mit 1 bezeichnetes Lagerregal nur bereichsweise dargestellt und zwar nur mit einem zur automatischen Regalbedienung für ein erfindungsgemäßes Fahrzeug 2 nach einer ersten Ausgestaltung zugänglichen Bereich, der mehrere übereinander und miteinander fluchtende Reihen von Fahrschienen 3 aufweist, die alle jeweils in einer Reihe bzw. Ebene einen übereinstimmenden lichten horizontalen Abstand H aufweisen, d.h. in einer Reihe sind jeweils nebeneinander parallel zwei Fahrschienen 3 im horizontalen Abstand H angeordnet. In vertikaler Richtung sind übereinander angeordnete Fahrschienen 3 bei den Ausführungsbeispielen in einem übereinstimmenden vertikalen Höhenabstand V angeordnet. Die Höhenabstände V können aber grundsätzlich auch unterschiedlich sein. Die Fahrschienen 3 sind an Pfosten 4 befestigt. Quer zur Längserstreckung der Fahrschienen 3 weist das Lagerregal 1 ein- oder beidseitig in jeder Ebene nicht dargestellte Lagerflächen auf, welche vom Fahrzeug 2 bedient werden können.
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Das Fahrzeug 2, das am besten in 1 zu erkennen ist, weist einen Fahrzeugrahmen 5 mit einer Ladefläche 6 auf, welche beim Ausführungsbeispiel quer zur Längserstreckung der Fahrschienen 3 offen ist und vorne und hinten durch ein vorderes Seitenteil 7 und ein hinteres Seitenteil 8 begrenzt ist. Beide Seitenteile 7 und 8 sind Bestandteil des Fahrzeugrahmens 5 und fest mit diesem verbunden. Die Bezeichnung vorne und hinten ist nicht einschränkend, je nach Fahrtrichtung des Fahrzeuges 2 kehren sich die Bezeichnungen um.
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Am Fahrzeugrahmen 5 sind im Bereich des vorderen Seitenteils 7 eine erste Vorderachse 9 und eine zweite Vorderachse 10 und im Bereich des hinteren Seitenteils 8 eine erste Hinterachse 11 und eine zweite Hinterachse 12 angeordnet, wobei alle Achsen entweder durchgehend ausgebildet oder bevorzugt alle Achsen jeweils zwei axial miteinander fluchtende, voneinander getrennte Achsabschnitte aufweisen und in Längsrichtung ein- oder zweifach teleskopierbar ausgebildet sind. Alternativ können die Enden der Achsen bzw. Achsabschnitte auf verschwenkbar ausgebildet sein. Die erste Vorderachse 9 trägt an jedem Ende ein erstes Vorderrad 9a, die zweite Vorderachse 10 trägt an jedem Ende ein zweites Vorderrad 10a, die erste Hinterachse 11 trägt an jedem Ende ein erstes Hinterrad 11a und die zweite Hinterachse 12 trägt an jedem Ende ein zweites Hinterrad 12a. Wenigstens einige der Räder sind mit einem nicht dargestellten Antriebsmotor verbunden, der mit einer Fahrzeugsteuerung gekoppelt ist. Es sind wenigstens so viele Räder angetrieben, dass das Fahrzeug entlang der Fahrschienen 3 in beiden Richtungen fahren kann, wenn die ersten Vorderräder 9a und die ersten Hinterräder 11a auf den Fahrschienen 3 aufliegen oder wenn die zweiten Vorderräder 10a und die zweiten Hinterräder 12a auf den Fahrschienen 3 aufliegen. Alternativ können auch die ersten Vorderräder 9a und die zweiten Hinterräder 12a oder die zweiten Vorderräder 10a und die ersten Hinterräder 11a auf den Fahrschienen 3 aufliegen. Dazu kann ein einzelner Antriebsmotor mit Getriebe vorgesehen sein oder es können auch mehrere voneinander unabhängige Antriebsmotoren vorgesehen sein, z.B. in Form von Radnabenmotoren.
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Die teleskopierbaren Vorderachsen 9, 10 und Hinterachsen 11, 12 sind so dimensioniert, dass die jeweiligen Vorderräder 9a, 10a und Hinterräder 11a, 12a einerseits vollflächig auf den Fahrschienen 3 einer Reihe bzw. Ebene aufliegen können und andererseits ihr horizontaler Abstand auf ein Maß kleiner als der lichte horizontale Abstand H der Fahrschienen 3 veränderbar ist, so dass das Fahrzeug 2 bei der nachfolgend näher beschriebenen Vertikalbewegung mit den betreffenden Rädern zwischen den Fahrschienen 3 auf- bzw. absteigen kann.
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Die erste Vorderachse 9 ist relativ zur zweiten Vorderachse 10 und die erste Hinterachse 11 ist relativ zur zweiten Hinterachse 12 in Vertikalrichtung wenigstens um den vertikalen Höhenabstand V übereinander angeordneter Fahrschienen 3 bzw. um den maximalen Höhenabstand V, wenn die Höhenabstände unterschiedlich sind, verstellbar am Fahrzeugrahmen 5 angeordnet und die beiden Vorderachsen 9, 10 und die beiden Hinterachsen 11, 12 sind wenigstens in Vertikalrichtung relativ zum Fahrzeugrahmen 5 verstellbar. Dazu sind die Vorderachsen 9, 10 jeweils an einem Teleskopauszug 9b, 10b am vorderen Seitenteil 7 und die beiden Hinterachsen 11, 12 jeweils an einem Teleskopauszug 11b, 12b am hinteren Seitenteil 8 verstellbar angeordnet, wobei die Verstellung über nicht dargestellte Antriebsmotoren mit oder ohne Kupplungsgetriebe erfolgt.
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Das insoweit beschriebene Fahrzeug 2 ist in nachfolgend näher beschriebener Weise geeignet, entlang der Fahrschienen 3 einer Reihe vorwärts und rückwärts zu fahren und an beliebiger Stelle auch bei horizontaler Weiterfahrt in eine höhere Reihe von Fahrschienen 3 aufzusteigen oder in eine tiefere Reihe von Fahrschienen 3 abzusteigen.
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In den 2a bis 2f ist eine erste Ausgangssituation dargestellt. Das Fahrzeug 2 liegt mit den ersten Vorderrädern 9a und den ersten Hinterrädern 11a auf den Fahrschienen 3 der untersten Reihe auf und kann entlang dieser Fahrschienen 3 fahren. Die erste Vorderachse 9 und die erste Hinterachse 11 sind in Vertikalrichtung so gegenüber dem Fahrzeugrahmen 3 ausgerichtet, dass die Ladefläche 6 in geeigneter Weise mit der zugeordneten Lagerebene fluchtet. Die zweite Vorderachse 10 und die zweite Hinterachse 12 sind mittels ihres Teleskopauszuges 10b bzw. 12b soweit gegenüber dem Fahrzeugrahmen 5 nach oben verfahren, dass sich die zweiten Vorderräder 10a und die zweiten Hinterräder 12a etwas unterhalb der darüber befindlichen Fahrschienen 3 befinden (2b, 2d und 2f). Dabei ist der Abstand der zweiten Vorderräder 10a bzw. der zweiten Hinterräder 12a zueinander durch Einteleskopieren der zweiten Vorderachse 10 bzw. der zweiten Hinterachse 12 bereits geringer eingestellt als der lichte horizontale Anstand H der Fahrschienen 3.
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Die 3a bis 3d zeigen den Beginn des Aufsteigens des Fahrzeuges 2, während es auf den ersten Vorderrädern 9a und den ersten Hinterrädern 11a auf den untersten Fahrschienen 3 weiterfahren kann. Die zweite Vorderachse 10 und die zweite Hinterachse 12 werden gegenüber dem Fahrzeugrahmen 5 angehoben und die zweiten Vorderräder 10a und die zweiten Hinterräder 12a passieren in vertikaler Richtung zwischen den Fahrschienen 3 der zweiten Reihe von unten hindurch nach oben. Außerdem sind die erste Vorderachse 9 und die erste Hinterachse 11 maximal nach unten abgesenkt, so dass der Fahrzeugrahmen 5 bereits leicht angehoben ist (am besten in 3d zu erkennen).
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Die 4a bis 4d zeigen das weitere Aufsteigen des Fahrzeuges 2, wobei die zweite Vorderachse 10 und die zweite Hinterachse 12 maximal vertikal nach oben gegenüber dem Fahrzeugrahmen 5 und die erste Vorderachse 9 und die erste Hinterachse 11 maximal vertikal nach unten gegenüber dem Fahrzeugrahmen 5 verstellt sind (am besten in 4d zu erkennen). Wie am besten aus 4b hervorgeht, ist der vertikale Abstand der ersten Vorderachse 9 zur zweiten Vorderachse 10 und entsprechend der vertikale Abstand der ersten Hinterachse 11 zur zweiten Hinterachse 12 so groß oder etwas größer als der vertikale Höhenabstand V übereinander angeordneter Fahrschienen 3. Dadurch befinden sich die zweiten Vorderräder 10a und die zweiten Hinterräder 12a auf oder über dem Niveau der Fahrschienen 3 der zweiten Reihe von unten.
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Die 5a bis 5d zeigen den Radauflagerwechsel. Die ersten Vorderräder 9a und die ersten Hinterräder 11a befinden sich noch auf den Fahrschienen 3 der untersten Reihe, die zweiten Vorderräder 10a und die zweiten Hinterräder 12a liegen bereits auf den Fahrschienen 3 der zweiten Reihe von unten auf, nachdem die zweite Vorderachse 10 und die zweite Hinterachse 12 beidseitig nach außen teleskopiert worden sind. Das Fahrzeug 2 ist nunmehr auf den Fahrschienen 3 der zweiten Reihe von unten fahrbereit.
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Die 6a bis 6d zeigen das weitere Aufsteigen des Fahrzeuges. Dazu sind die erste Vorderachse 9 und die erste Hinterachse 11 einteleskopiert, so dass der Abstand der ersten Vorderräder 9a bzw. der ersten Hinterräder 11a zueinander nunmehr geringer eingestellt ist als der lichte horizontale Anstand H der Fahrschienen 3. Die ersten Vorderräder 9a und die ersten Hinterräder 11a können dadurch vertikal zwischen den Fahrschienen 3 der zweiten Reihe von unten hindurch nach oben passieren. Gleichzeitig werden die zweite Vorderachse 10 und die zweite Hinterachse 12 mittels ihres Teleskopauszuges 10b, 12b vertikal relativ zum Fahrzeugrahmen 5 abgesenkt, wodurch der Fahrzeugrahmen 5 angehoben wird.
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In den 7a bis 7d ist eine zweite Ausgangssituation dargestellt. Das Fahrzeug 2 liegt mit den zweiten Vorderrädern 10a und den zweiten Hinterrädern 12a unverändert auf den Fahrschienen 3 der zweiten Reihe von unten auf und kann auf diesen Fahrschienen 3 horizontal fahren. Gleichzeitig sind die zweite Vorderachse 10 und die zweite Hinterachse 12 mittels des jeweiligen Teleskopauszuges 10b, 12b relativ zum Fahrzeugrahmen 5 weiter abgesenkt und die erste Vorderachse 9 und die erste Hinterachse 11 mittels des jeweiligen Teleskopauszuges 9b, 11b relativ zum Fahrzeugrahmen 5 weiter angehoben, wodurch der Fahrzeugrahmen 5 weiter angehoben wird und die Ladefläche 6 nunmehr mit der zweiten Lagerebene von unten fluchtet.
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Aus dieser zweiten Ausgangssituation kann das Fahrzeug 2 entsprechend weiter aufsteigen oder in umgekehrter Reihenfolge absteigen.
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Anstelle der durchgehenden Vorderachsen 9, 10 und Hinterachsen 11, 12 können einige oder alle Vorderachsen 9, 10 und Hinterachsen 11, 12 jeweils zwei axial miteinander fluchtende, voneinander getrennte Achsabschnitte mit jeweils einem Vorder- oder Hinterrad 9a, 10a, 11a, 12a aufweisen, die einzeln in Längsrichtung teleskopierbar oder verschwenkbar sind, um den horizontalen Abstand verändern zu können.
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In den 8 ff. ist eine zweite Ausgestaltung eines erfindungsgemäßen Fahrzeuges 2 dargestellt. Dabei sind der Übersichtlichkeit halber dieselben Bezugszeichen verwandt, sofern gleiche oder ähnliche Teile betroffen sind.
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Im Unterschied zum Fahrzeug 2 nach 1 weist dieses Fahrzeug 2 nach der zweiten Ausgestaltung, das am besten in 8 zu erkennen ist, keine durchgehenden Achsen auf, sondern die beiden Vorderachsen 9, 10 und die beiden Hinterachsen 11, 12 weisen jeweils zwei axial miteinander fluchtende, voneinander getrennte Achsabschnitte mit jeweils einem Vorder- oder Hinterrad 9a, 10a, 11a, 12a auf. Die Achsabschnitte der ersten Vorderachse 9 sind mit 9c, die Achsabschnitte der zweiten Vorderachse 10 sind mit 10c, die Achsabschnitte der ersten Hinterachse 11 sind mit 11c und die Achsabschnitte der zweiten Hinterachse 12 sind mit 12c bezeichnet.
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Am Fahrzeugrahmen 5 bzw. dem vorderen Seitenteil 7 und dem hinteren Seitenteil 8 sind jeweils parallel zu den beiden Vorder- und Hinterachsen 9, 10, 11, 12 eine vordere und eine hintere Schwenkachse 13, 14 angeordnet sind, wobei die vordere Schwenkachse 13 beidseitig jeweils einen vorderen Schwenkarm 15 und die hintere Schwenkachse 14 beidseitig jeweils einen hinteren Schwenkarm 16 trägt, wobei symmetrisch zur vorderen Schwenkachse 13 jeweils ein Achsabschnitt 9c, 10c der ersten und der zweiten Vorderachse 9, 10 am jeweiligen vorderen Schwenkarm 15 und symmetrisch zur hinteren Schwenkachse 14 jeweils ein Achsabschnitt 11c, 12c der ersten und der zweiten Hinterachse 11, 12 am jeweiligen hinteren Schwenkarm 16 angeordnet ist. Die Schwenkarme 15 und 16 sind über nicht dargestellte Antriebsmotoren in beiden Drehrichtungen drehbar ausgebildet, wozu vorzugsweise die Schwenkachsen 13, 14 angetrieben werden. Wenigstens einige der Vorderräder 9a, 10a und der Hinterräder 11a, 12a sind ebenfalls mit Antriebsmotoren, vorzugsweise Radnabenmotoren verbunden. Alternativ können die Räder 9a, 10a, 11a, 12a über Riemen- oder Kettentriebe (vorzugsweise Riemen) angetrieben werden. Es ist außerdem möglich, in den Schwenkarmen 15, 16 innenliegende drehbar gelagerte und über Kegelräder verbundene Wellen zu implementieren, die eine Drehbewegung auf die Räder 9a, 10a, 11a, 12a übertragen.
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Die Enden der vorderen und hinteren Schwenkarme 15, 16 sind knickbar ausgebildet, damit der horizontale Abstand der Räder einer Achse beim Auf- oder Absteigen auf ein Maß kleiner als der lichte horizontale Abstand H der Fahrschienen 3 veränderbar ist. Dabei sind beim Ausführungsbeispiel die Schwenkarme 15, 16 auf ihrer Bewegungsbahn zum zeitweisen Ein- oder Ausknicken eines Endes bereichsweise in einer Kulisse 17 am Fahrzeugrahmen 5 bzw. dem vorderen oder dem hinteren Seitenteil 7, 8 geführt. Anstelle der Kulissen 17 können die Enden der Schwenkarme 15, 16 auch über Schwenkantriebe, Teleskope oder dgl. aktiv verschwenkt werden.
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In den 9a bis 9f ist eine erste Ausgangssituation dargestellt. Das Fahrzeug 2 liegt mit den ersten Vorderrädern 9a und den ersten Hinterrädern 11a auf den Fahrschienen 3 der untersten Reihe auf und kann entlang dieser Fahrschienen 3 fahren. Die erste Vorderachse 9 und die erste Hinterachse 11 bzw. die Achsabschnitte 9c und 11c sind in Vertikalrichtung so gegenüber dem Fahrzeugrahmen 3 ausgerichtet, dass die Ladefläche 6 in geeigneter Weise mit der zugeordneten Lagerebene fluchtet. Dazu befinden sich die Schwenkarme 15, 16 in der dargestellten Schwenkposition. Die zweite Vorderachse 10 und die zweite Hinterachse 12 bzw. die Achsabschnitte 10c, 12c sind dementsprechend soweit gegenüber dem Fahrzeugrahmen 5 nach oben angeordnet bzw. verschwenkt, dass sich die zweiten Vorderräder 10a und die zweiten Hinterräder 12a etwas unterhalb der darüber befindlichen Fahrschienen 3 befinden (9b und 9f). Dabei ist der Abstand der zweiten Vorderräder 10a bzw. der zweiten Hinterräder 12a zueinander durch Einknicken der entsprechenden Enden der Schwenkarme 15, 16 bereits geringer eingestellt als der lichte horizontale Anstand H der Fahrschienen 3.
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Die 10a bis 10d zeigen den Beginn des Aufsteigens des Fahrzeuges 2, während es auf den ersten Vorderrädern 9a und ersten Hinterrädern 11a auf den untersten Fahrschienen 3 weiterfahren kann. Die zweite Vorderachse 10 und die zweite Hinterachse 12 werden gegenüber dem Fahrzeugrahmen 5 durch Verschwenken der Schwenkarme 15, 16 in Uhrzeigerrichtung angehoben und die zweiten Vorderräder 10a und die zweiten Hinterräder 12a passieren in vertikaler Richtung zwischen den Fahrschienen 3 der zweiten Reihe von unten hindurch nach oben. Außerdem sind die erste Vorderachse 9 und die erste Hinterachse 11 nach unten abgesenkt, so dass der Fahrzeugrahmen 5 bereits leicht angehoben ist (am besten in 10d zu erkennen).
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Die 11a bis 11d zeigen das weitere Aufsteigen des Fahrzeuges 2, wobei die zweite Vorderachse 10 und die zweite Hinterachse 12 durch weiteres Verschwenken der Schwenkarme 15, 16 in Uhrzeigerrichtung maximal vertikal nach oben gegenüber dem Fahrzeugrahmen 5 und die erste Vorderachse 9 und die erste Hinterachse 11 maximal vertikal nach unten gegenüber dem Fahrzeugrahmen 5 verstellt sind (am besten in 11d zu erkennen). Wie am besten aus 11b hervorgeht, ist der vertikale Abstand der ersten Hinterachse 11 zur zweiten Hinterachse 12 und entsprechend der vertikale Abstand der ersten Vorderachse 9 zur zweiten Vorderachse 10 so groß oder etwas größer als der vertikalen Höhenabstand V übereinander angeordneter Fahrschienen 3. Dadurch befinden sich die zweiten Vorderräder 11a und die zweiten Hinterräder 12a auf dem Niveau der Fahrschienen 3 der zweiten Reihe von unten. Die die Achsabschnitte 10c der zweiten Vorderachse 10 und die die Achsabschnitte 12c der zweiten Hinterachse 12 tragenden Enden der Schwenkarme 15, 16 sind nach Verlassen der Kulissen 17 beidseitig nach außen ausgeknickt.
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Die 12a bis 12d zeigen den Radauflagerwechsel. Die ersten Vorderräder 9a und die ersten Hinterräder 11a befinden sich noch auf den Fahrschienen 3 der untersten Reihe, die zweiten Vorderräder 10a und die zweiten Hinterräder 12a liegen bereits auf den Fahrschienen 3 der zweiten Reihe von unten auf, nachdem die die Achsabschnitte 10c der zweiten Vorderachse 10 und die die Achsabschnitte 12c der zweiten Hinterachse 12 tragenden Enden der Schwenkarme 15, 16 nach Verlassen der Kulissen 17 beidseitig nach außen ausgeknickt sind. Das Fahrzeug 2 ist nunmehr auf den Fahrschienen 3 der zweiten Reihe von unten fahrbereit.
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Die 13a bis 13d zeigen das weitere Aufsteigen des Fahrzeuges 2. Die Schwenkarme 15, 16 werden weiter in Uhrzeigerrichtung verschwenkt, wodurch der Fahrzeugrahmen 5 weiter angehoben wird. Die ersten Vorderräder 9a und die ersten Hinterräder 11a sind noch maximal voneinander in horizontaler Richtung beabstandet (d.h. der Abstand ist noch größer als der horizontale Abstand H), da sich die zugeordneten Enden der Schwenkarme 15, 16 noch nicht im Bereich der Kulissen 17 befinden.
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Die 14a bis 14d zeigen das weitere Aufsteigen des Fahrzeuges. Die Schwenkarme 15, 16 werden weiter in Uhrzeigerrichtung verschwenkt, wodurch der Fahrzeugrahmen 5 weiter angehoben wird. Die entsprechenden Enden der Schwenkarme 15, 16 greifen nun in die Kulissen 17 ein, so dass sie nach innen eingeknickt sind. Dadurch ist der horizontale Abstand der ersten Vorderräder 9a bzw. der ersten Hinterräder 11a auf ein Maß kleiner als der lichte horizontale Abstand H der Fahrschienen 3 verringert, so dass die ersten Vorderräder 9a und die ersten Hinterräder 11a vertikal zwischen den Fahrschienen 3 der zweiten Reihe von unten passieren können.
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In den 15a bis 15d ist eine zweite Ausgangssituation dargestellt. Das Fahrzeug 2 liegt mit den zweiten Vorderrädern 10a und den zweiten Hinterrädern 12a unverändert auf den Fahrschienen 3 der zweiten Reihe von unten auf und kann auf diesen Fahrschienen 3 horizontal fahren. Gleichzeitig sind die zweite Vorderachse 10 und die zweite Hinterachse 12 durch weiteres Verschwenken der Schwenkarme 15, 16 in Uhrzeigerrichtung weiter abgesenkt und der Fahrzeugrahmen 5 weiter angehoben, so dass die Ladefläche 6 nunmehr mit der zweiten Lagerebene von unten fluchtet.
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Aus dieser zweiten Ausgangssituation kann das Fahrzeug 2 entsprechend weiter aufsteigen oder in umgekehrter Reihenfolge absteigen.
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Natürlich ist die Erfindung nicht auf die dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Weitere Ausgestaltungen sind möglich, ohne den Grundgedanken zu verlassen. So kann die Anzahl der notwendigen Antriebsmotoren durch geeignete kinematische Verbindungen reduziert werden. Das Fahrzeug 2 kann auch so ausgebildet sein, dass es außerhalb des Lagerregals 1 auf einer Bodenfläche fahren kann. Dazu kann das Fahrzeug 2 z.B. im Bereich zwischen den Vorder- und Hinterachsen z.B. eine Lenkrolle aufweisen.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Lagerregal
- 2
- Fahrzeug
- 3
- Fahrschienen
- 4
- Pfosten
- 5
- Fahrzeugrahmen
- 6
- Ladefläche
- 7
- vorderes Seitenteil
- 8
- hinteres Seitenteil
- 9
- erste Vorderachse
- 9a
- erstes Vorderrad
- 9b
- Teleskopauszug
- 9c
- Achsabschnitte
- 10
- zweite Vorderachse
- 10a
- zweites Vorderrad
- 10b
- Teleskopauszug
- 10c
- Achsabschnitte
- 11
- erste Hinterachse
- 11a
- erstes Hinterrad
- 11b
- Teleskopauszug
- 11c
- Achsabschnitte
- 12
- zweite Hinterachse
- 12a
- zweites Hinterrad
- 12b
- Teleskopauszug
- 12c
- Achsabschnitte
- 13
- vordere Schwenkachse
- 14
- hintere Schwenkachse
- 15
- vorderer Schwenkarm
- 16
- hinterer Schwenkarm
- 17
- Kulisse
- H
- horizontaler Abstand
- V
- vertikaler Abstand
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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