DE102019120280A1

DE102019120280A1 - Schaltsteuerungsverfahren für ein fahrzeug mit doppelkupplungsgetriebe

Info

Publication number: DE102019120280A1
Application number: DE102019120280.9A
Authority: DE
Inventors: Sung Hyun Cho
Original assignee: Hyundai Motor Co; Kia Motors Corp
Current assignee: Hyundai Motor Co; Kia Corp
Priority date: 2019-02-22
Filing date: 2019-07-26
Publication date: 2020-08-27
Also published as: KR20200103208A; KR102588930B1

Abstract

Offenbart ist ein Schaltsteuerungsverfahren für ein Fahrzeug mit einem Doppelkupplungsgetriebe. Das Schaltsteuerungsverfahren weist auf: einen Ausrückstartvorgang (S10) des Bewirkens, dass eine Steuereinrichtung ein Ausrücken einer ausrückseitigen Kupplung startet, einen ersten Initialisierungsvorgang (S40) des Bewirkens, dass die Steuereinrichtung ein mittels eines Drehmomentmodells berechnetes Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung als Vorsteuerungsdrehmoment setzt und bewirkt, dass das Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung zum Vorsteuerungsdrehmoment konvergiert, einen ersten Regelungsvorgang (S50) des Bewirkens, dass die Steuereinrichtung ein Rückkopplungsdrehmoment in Abhängigkeit von einer Kupplungsschlupf-Änderungsrate berechnet und das Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung unter Verwendung der Summe des Vorsteuerungsdrehmoments und des Rückkopplungsdrehmoments regelt, und einen ersten Drehmomentübergabevorgang (S60) des, wenn die Steuereinrichtung ermittelt, dass eine Vorbereitung zur Durchführung einer Drehmomentphase abgeschlossen ist, Bewirkens, dass die Steuereinrichtung die ausrückseitige Kupplung außer Eingriff bringt, so dass Drehmoment einer einrückseitigen Kupplung entsprechend dem Drehmoment des Motors ansteigt.

Description

Hintergrund der Erfindung
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Schaltsteuerungsverfahren für ein Fahrzeug mit einem Doppelkupplungsgetriebe (DKG).
Beschreibung der bezogenen Technik
Ein „Leistung-ein-Herunterschalten“ (z.B. auch „Zugbetrieb-Herunterschalten“ genannt) bezeichnet ein Schalten in einen Zielgang, welcher niedriger als der momentane Gang ist, was in dem Zustand, in welchem ein Fahrpedal durch einen Fahrer niedergedrückt wird, durchgeführt wird.
Das Schalten wird durchgeführt, indem nacheinander eine Trägheitsphase und eine Drehmomentphase durchgeführt werden. In der Trägheitsphase wird/ist eine ausrückseitige Kupplung außer Eingriff gebracht und erhöht sich die Drehzahl des Motors von der Drehzahl der ausrückseitigen Kupplung, welche mit dem momentanen Gang verbunden ist, aus auf die Drehzahl einer einrückseitigen Kupplung, mit welcher ein Zielgang verbunden ist. Wenn die Drehzahl des Motors mit der Drehzahl der einrückseitigen Kupplung verbunden ist, wird die Drehmomentphase durchgeführt. In der Drehmomentphase erhöht sich das Drehmoment der einrückseitigen Kupplung entsprechend dem Drehmoment des Motors und wird zur gleichen Zeit die ausrückseitige Kupplung vollständig außer Eingriff gebracht, wodurch das Schalten abgeschlossen wird.
Falls in der Trägheitsphase die Drehzahl des Motors stabil und passend gesteuert wird, so dass sich die Drehzahl der ausrückseitigen Kupplung erhöht und so dass sie mit der Drehzahl der einrückseitigen Kupplung synchronisiert wird, wird das Schalten gleichmäßig (insbesondere leichtgängig und ruckfrei) durchgeführt, was zu einem verbesserten Schaltgefühl führt.
Die obigen Informationen, welche in diesem Hintergrund-der-Erfindung-Abschnitt offenbart sind, dienen lediglich dem Verbessern des Verständnisses des allgemeinen Hintergrunds der Erfindung und sollten nicht als Zugeständnis oder als irgendeine Andeutung, dass diese Informationen zum Stand der Technik, wie er dem Fachmann schon bekannt ist, gehören, angesehen werden.
Erläuterung der Erfindung
Die vorliegende Erfindung wurde daher angesichts der vorstehenden Probleme getätigt, und es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Schaltsteuerungsverfahren für ein Fahrzeug mit einem Doppelkupplungsgetriebe (DKG) zu schaffen (kurz „DKG“, in der Fachliteratur auch als „dual clutch transmission“ bzw. „DCT“ bezeichnet), welches einen Schaltvorgang schnell und gleichmäßig (insbesondere leichtgängig und ruckfrei) durch eine stabilere und passendere Steuerung einer Kupplung während eines Leistung-ein-Herunterschalten-Vorgangs durchführt, wodurch ein Schaltgefühl verbessert wird und folglich die Vermarktbarkeit des Fahrzeugs erhöht wird.
Gemäß der vorliegenden Erfindung können das obige und weitere Ziele erreicht werden durch die Bereitstellung eines Schaltsteuerungsverfahrens für ein Fahrzeug (z.B. Kraftfahrzeug, insbesondere Personenkraftfahrzeug) mit einem Doppelkupplungsgetriebe, wobei das Schaltsteuerungsverfahren aufweist: einen Ausrückstartvorgang (z.B. auch Außer-Eingriff-Bringen-Startvorgang) des, wenn ein Leistung-ein-Herunterschalten (z.B. Zugbetrieb-Herunterschalten, Kickdown-Herunterschalten) gestartet wird, Bewirkens, dass eine Steuereinrichtung ein Ausrücken (z.B. ein Außer-Eingriff-Bringen, eine Trennung) einer ausrückseitigen Kupplung (z.B. auch „außer Eingriff kommende Kupplung“) startet, so dass eine Drehzahl eines Motors (z.B. eines Verbrennungsmotors) sich auf oberhalb einer Drehzahl der ausrückseitigen Kupplung erhöht, einen ersten Initialisierungsvorgang des Bewirkens, dass die Steuereinrichtung ein mittels eines Drehmomentmodells der ausrückseitigen Kupplung berechnetes Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung als Vorsteuerungsdrehmoment (z.B. auch Vorkopplungsdrehmoment, Englisch „feedforward torque“) setzt (z.B. festlegt) und bewirkt, dass das Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung während einer ersten Referenzzeitdauer zum (z.B. auf das) Vorsteuerungsdrehmoment konvergiert, einen ersten Regelungsvorgang des, wenn die erste Referenzzeitdauer verstrichen ist, Bewirkens, dass die Steuereinrichtung ein Rückkopplungsdrehmoment (z.B. auch Rückführungsdrehmoment, Englisch „feedback torque“) in Abhängigkeit von einer Kupplungsschlupf-Änderungsrate bzw. Kupplungsschlupf-Änderungsgeschwindigkeit (kurz: Kupplungsschlupf-Änderungsrate) berechnet und das Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung unter Verwendung der Summe des Vorsteuerungsdrehmoments und des Rückkopplungsdrehmoments regelt, und einen ersten Drehmomentübergabevorgang des, wenn die Steuereinrichtung ermittelt, dass eine Vorbereitung zur Durchführung einer Drehmomentphase während der Ausführung des ersten Regelungsvorgangs abgeschlossen ist, Bewirkens, dass die Steuereinrichtung die ausrückseitige Kupplung während einer vorbestimmten zweiten Referenzzeitdauer außer Eingriff bringt, so dass ein Drehmoment einer einrückseitigen Kupplung (z.B. auch „in Eingriff kommenden Kupplung“) entsprechend einem Drehmoment des Motors ansteigt.
Das Schaltsteuerungsverfahren kann ferner nach dem Ausrückstartvorgang und vor dem ersten Initialisierungsvorgang aufweisen: einen Änderungsratenanpassungsvorgang des Anpassens einer Steigung, mit welcher das Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung abnimmt, wenn die Steuereinrichtung ermittelt, dass die Differenz zwischen der Drehzahl des Motors und der Drehzahl der ausrückseitigen Kupplung gleich oder größer einem vorbestimmten ersten Referenzwert ist.
Die Schaltsteuerungsverfahren kann ferner vor dem ersten Initialisierungsvorgang einen Schaltartermittlungsvorgang des Bewirkens, dass die Steuereinrichtung ermittelt, ob die Schaltart ein Biaxial-Schalten (z.B. zweiachsiges Schalten, Zwei-Wellen-Schalten - Englisch „biaxial shift“) oder ein Koaxial-Schalten (z.B. gleichachsiges Schalten, Gleiche-Welle-Schalten - Englisch „coaxial shift“) ist, aufweisen, und der erste Initialisierungsvorgang kann durchgeführt werden, wenn ermittelt wird, dass die Schaltart ein Biaxial-Schalten ist.
Das Schaltsteuerungsverfahren kann ferner aufweisen: wenn in dem Schaltartermittlungsvorgang ermittelt wird, dass die Schaltart ein Koaxial-Schalten ist, einen zweiten Initialisierungsvorgang des Bewirkens, dass die Steuereinrichtung das mittels des Drehmomentmodells der ausrückseitigen Kupplung berechnete Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung als Vorsteuerungsdrehmoment setzt und bewirkt, dass das Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung während einer vorbestimmten dritten Referenzzeitdauer zum Vorsteuerungsdrehmoment konvergiert, einen zweiten Regelungsvorgang des, wenn die dritte Referenzzeitdauer verstrichen ist, Bewirkens, dass die Steuereinrichtung ein Rückkopplungsdrehmoment in Abhängigkeit von einer Kupplungsschlupf-Änderungsrate berechnet und das Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung unter Verwendung der Summe des Vorsteuerungsdrehmoments und des Rückkopplungsdrehmoments regelt, einen zweiten Drehmomentübergabevorgang des, wenn die Steuereinrichtung ermittelt, dass eine Vorbereitung zur Durchführung einer Drehmomentphase während der Ausführung des zweiten Regelungsvorgangs abgeschlossen ist, Bewirkens, dass die Steuereinrichtung die ausrückseitige Kupplung während einer vorbestimmten vierten Referenzzeitdauer außer Eingriff bringt, so dass das Drehmoment der einrückseitigen Kupplung entsprechend dem Drehmoment des Motors ansteigt, einen dritten Regelungsvorgang des, wenn die vierte Referenzzeitdauer verstrichen ist, Bewirkens, dass die Steuereinrichtung zwischen der Rolle der einrückseitigen Kupplung und der Rolle der ausrückseitigen Kupplung wechselt, so dass die Kupplung, welche als die einrückseitige Kupplung dient(e), als die ausrückseitige Kupplung verwendet wird, und das Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung (z.B. vormals einrückseitigen Kupplung) unter Verwendung der Summe aus dem mittels des Drehmomentmodells der ausrückseitigen Kupplung berechneten Vorsteuerungsdrehmoment und dem von der Kupplungsschlupf-Änderungsrate abhängigen Rückkopplungsdrehmoment regelt, und einen dritten Drehmomentübergabevorgang des, wenn die Steuereinrichtung ermittelt, dass eine Vorbereitung zur Durchführung einer Drehmomentphase während der Ausführung des dritten Regelungsvorgangs abgeschlossen ist, Bewirkens, dass die Steuereinrichtung die ausrückseitige Kupplung während einer vorbestimmten fünften Referenzzeitdauer außer Eingriff bringt, so dass das Drehmoment der einrückseitigen Kupplung entsprechend dem Drehmoment des Motors ansteigt.
Das Drehmomentmodell der ausrückseitigen Kupplung kann wie folgt ausgestaltet sein: $T_{C_r e l} = T_{e} - J_{e} [{(\frac{d S l i p}{d t})}_{Z i e l} + \frac{d N i}{d t}] + α$
wobei T_{C_rel} das Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung repräsentiert, T_e das Drehmoment des Motors repräsentiert, J_e das Trägheitsmoment des Motors repräsentiert, Slip den Kupplungsschlupf (= N_e - N_i) repräsentiert, N_e die Drehzahl des Motors repräsentiert, N_i die Drehzahl der einrückseitigen Kupplung repräsentiert und α das durch Trägheit des Antriebssystems verursachte Drehmoment repräsentiert.
Während Ausführung des ersten Regelungsvorgangs, wenn ein In-Eingriff-Bringen (z.B. Einlegen, Anwählen) des Zielgangs abgeschlossen ist, wenn der Schaltfortschrittsgrad (z.B. ein Maß des Schaltfortschritts) gleich oder größer einem vorbestimmten zweiten Referenzwert ist oder die Differenz zwischen der Drehzahl des Motors und der Drehzahl der einrückseitigen Kupplung gleich oder größer einem vorbestimmten dritten Referenzwert ist und wenn die Vorbereitung zum Einrücken (z.B. In-Eingriff-Bringen) der einrückseitigen Kupplung abgeschlossen ist, kann dann die Steuereinrichtung ermitteln, dass die Vorbereitung zur Durchführung der Drehmomentphase abgeschlossen ist.
Während Ausführung des zweiten Regelungsvorgangs, wenn ein In-Eingriff-Bringen (z.B. Einlegen, Anwählen) des Zielgangs abgeschlossen ist, wenn der Schaltfortschrittsgrad gleich oder größer einem vorbestimmten vierten Referenzwert ist oder die Differenz zwischen der Drehzahl des Motors und der Drehzahl der einrückseitigen Kupplung gleich oder größer einem vorbestimmten fünften Referenzwert ist und wenn die Vorbereitung zum Einrücken der einrückseitigen Kupplung abgeschlossen ist, kann dann die Steuereinrichtung ermitteln, dass die Vorbereitung zur Durchführung der Drehmomentphase abgeschlossen ist.
Während Ausführung des dritten Regelungsvorgangs, wenn ein In-Eingriff-Bringen (z.B. Einlegen, Anwählen) des Zielgangs abgeschlossen ist, wenn der Schaltfortschrittsgrad gleich oder größer einem vorbestimmten sechsten Referenzwert ist oder die Differenz zwischen der Drehzahl des Motors und der Drehzahl der einrückseitigen Kupplung gleich oder größer einem vorbestimmten siebten Referenzwert ist und wenn die Vorbereitung zum Einrücken der einrückseitigen Kupplung abgeschlossen ist, kann dann die Steuereinrichtung ermitteln, dass die Vorbereitung zur Durchführung der Drehmomentphase abgeschlossen ist.
Das Rückkopplungsdrehmoment kann unter Verwendung der Differenz zwischen der Ziel-Kupplungsschlupf-Änderungsrate und der gemessenen Kupplungsschlupf-Änderungsrate, welche unter Verwendung der Differenz zwischen der gemessenen Drehzahl des Motors und der gemessenen Drehzahl der Kupplung (z.B. der zeitlichen Ableitung dieser Differenz) berechnet wird, berechnet werden, und das Drehmomentmodell der ausrückseitigen Kupplung kann dazu ausgestaltet sein, das Vorsteuerungsdrehmoment unter Verwendung der Ziel-Kupplungsschlupf-Änderungsrate zu berechnen.
Figurenliste
Die obigen und weitere Ziele, Eigenschaften und weitere Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung deutlicher verstanden, wenn diese in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen genommen wird, von denen:

1 eine Ansicht ist, welche den Aufbau eines Fahrzeugs mit einem Doppelkupplungsgetriebe (DKG), auf welches die vorliegende Erfindung anwendbar ist, darstellt,
2 ein Flussdiagramm ist, welches ein Schaltsteuerungsverfahren für ein Fahrzeug mit einem DKG gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt, und
3 ein Blockdiagramm ist, welches das Schaltsteuerungsverfahren gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.

Detaillierte Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen
Nachstehend wird ein Schaltsteuerungsverfahren für ein Fahrzeug mit einem Doppelkupplungsgetriebe (DKG) gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung im Detail unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
1 ist eine Ansicht, welche den Aufbau eines Fahrzeugs mit einem Doppelkupplungsgetriebe (DKG), auf welches die vorliegende Erfindung anwendbar ist, darstellt. Die Leistung eines Motors (z.B. eines Verbrennungsmotors) E wird an eine erste Eingangswelle IN1 und eine zweite Eingangswelle IN2 eines DKG mittels jeweilig einer ersten Kupplung CL1 und einer zweiten Kupplung CL2 übertragen und nach einer Veränderung in der Drehzahl an Antriebsräder W mittels einer Ausgangswelle OUT geliefert.
Zudem weist das Fahrzeug ferner Kupplungsaktuatoren CA zum Betreiben der ersten Kupplung CL1 und der zweiten Kupplung CL2, Schaltaktuatoren SA, welche Auswähl- und Schaltfunktionen zum Schalten von Gängen haben, und eine Steuereinrichtung CLR zum Steuern der Kupplungsaktuatoren CA und der Schaltaktuatoren SA, um Gänge automatisch zu schalten, auf.
Die Steuereinrichtung CLR empfängt Informationen über das Ausmaß, bis zu welchem ein Fahrer ein Fahrpedal (auch Gaspedal genannt) niederdrückt, durch einen Fahrpedalsensor (APS) und empfängt auch Informationen über die Drehzahl und das Drehmoment des Motors und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs. Die Steuereinrichtung CLR steuert die Kupplungsaktuatoren CA und der Schaltaktuatoren SA basierend auf den vorstehenden Informationen, so dass das DKG abhängig vom Fahrzustand des Fahrzeugs Gänge automatisch schaltet.
Der Motor wird durch ein Motormanagementsystem (EMS), welches separat bereitgestellt ist, gesteuert. Durch Kommunikation mit dem EMS kann die Steuereinrichtung CLR Informationen über den Motor empfangen und das EMS dazu auffordern, das Drehmoment des Motors abhängig vom Fahrzustand und Schaltzustand des Fahrzeugs zu steuern, und das EMS kann den Motor in Reaktion auf die Aufforderung steuern.
Die Steuereinrichtung CLR kann als ein Getriebemanagementsystem (TMS) umgesetzt sein. In Abhängigkeit von der Ausführungsformen kann die Steuereinrichtung CLR ein integrales Steuersystem, in welchem das EMS und das TMS integriert sind, sein.
Während des Schaltvorgangs führt irgendeine von der ersten Kupplung CL1 und der zweiten Kupplung CL2 einen Ausrückvorgang (z.B. Außer-Eingriff-Bringen-Vorgang, Trennungsvorgang) durch und führt die andere Kupplung einen Einrückvorgang (z.B. In-Eingriff-Bringen-Vorgang, Verbindungsvorgang) durch. Das heißt, dass in Abhängigkeit von der Schaltsituation eine der zwei Kupplungen eine ausrückseitige Kupplung wird, welche von dem Motor gelöst wird, und die andere Kupplung eine einrückseitige Kupplung wird, welche mit dem Motor in Eingriff gebracht wird.
Bezugnehmend auf 2 weist ein Schaltsteuerungsverfahren für ein Fahrzeug mit einem DKG gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung auf: wenn ein Leistung-ein-Herunterschalten (z.B. Zugbetrieb-Herunterschalten, Kickdown-Herunterschalten) gestartet wird, einen Ausrückstart-Schritt (S10) des Bewirkens, dass die Steuereinrichtung ein Ausrücken der ausrückseitigen Kupplung startet, so dass eine Drehzahl des Motors sich auf oberhalb einer Drehzahl der ausrückseitigen Kupplung erhöht, einen ersten Initialisierungsschritt (S40) des Bewirkens, dass die Steuereinrichtung ein mittels eines Drehmomentmodells der ausrückseitigen Kupplung berechnetes Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung als Vorsteuerungsdrehmoment (z.B. auch Vorkopplungsdrehmoment, Englisch „feedforward torque“) setzt (z.B. festlegt) und bewirkt, dass das Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung während einer ersten Referenzzeitdauer zum (z.B. auf das) Vorsteuerungsdrehmoment konvergiert (z.B. sich daran annähert), einen ersten Regelungsschritt (S50) des Bewirkens, dass die Steuereinrichtung ein Rückkopplungsdrehmoment (z.B. auch Rückführungsdrehmoment, Englisch „feedback torque“) in Abhängigkeit von der Kupplungsschlupf-Änderungsrate bzw. Kupplungsschlupf-Änderungsgeschwindigkeit (kurz: Kupplungsschlupf-Änderungsrate) berechnet und das Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung unter Verwendung der Summe des Vorsteuerungsdrehmoments und des Rückkopplungsdrehmoments regelt, nachdem die erste Referenzzeitdauer verstrichen ist, und, wenn die Steuereinrichtung ermittelt, dass die Vorbereitung zur Durchführung einer Drehmomentphase während der Ausführung des ersten Regelungsschritts (S50) abgeschlossen ist, einen ersten Drehmomentübergabeschritt (S60) des Bewirkens, dass die Steuereinrichtung die ausrückseitige Kupplung während einer vorbestimmten zweiten Referenzzeitdauer außer Eingriff bringt, so dass ein Drehmoment einer einrückseitigen Kupplung (z.B. auch „in Eingriff kommenden Kupplung“) entsprechend dem Drehmoment des Motors ansteigt.
Das heißt, dass, wenn das Leistung-ein-Herunterschalten wird, bei der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung die ausrückseitige Kupplung zunächst außer Eingriff gebracht wird, so dass die Drehzahl des Motors von der Drehzahl der ausrückseitigen Kupplung aus ansteigt, und das Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung zum Vorsteuerungsdrehmoment, welches mittels des Drehmomentmodells der ausrückseitigen Kupplung berechnet wird, konvergiert. Das Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung wird danach auf Grundlage der Summe des Vorsteuerungsdrehmoments und des Rückkopplungsdrehmoments geregelt (z.B. mittels Rückkopplung gesteuert, Englisch „feedback-controlled“). Auf diese Weise wird die Trägheitsphase des Leistung-ein-Herunterschaltens schnell, stabil und passend gesteuert. Als ein Ergebnis kann das Schaltgefühl des Fahrzeugs verbessert werden.
Wie in 3 dargestellt, wird insbesondere das Rückkopplungsdrehmoment mittels der Differenz zwischen der Ziel-Kupplungsschlupf-Änderungsrate (z.B. Zielwert der zeitlichen Ableitung des Kupplungsschlupfs) und der gemessenen Kupplungsschlupf-Änderungsrate, welche unter Verwendung der Differenz zwischen der gemessenen Drehzahl des Motors und der gemessenen Drehzahl der Kupplung (z.B. der zeitlichen Ableitung dieser Differenz) berechnet wird, berechnet und ist das Drehmomentmodell der ausrückseitigen Kupplung dazu ausgestaltet, das Vorsteuerungsdrehmoment unter Verwendung der Ziel-Kupplungsschlupf-Änderungsrate zu berechnen. Da das Vorsteuerungsdrehmoment und das Rückkopplungsdrehmoment unter Verwendung desselben physikalischen Faktors, nämlich der Ziel-Kupplungsschlupf-Änderungsrate, berechnet werden, wird der Steuerungsprozess dementsprechend konsistent durchgeführt und wird somit eine passende Steuerung der ausrückseitigen Kupplung sichergestellt.
Das Schaltsteuerungsverfahren gemäß der in 2 dargestellten Ausführungsform weist ferner nach dem Ausrückstartschritt (S10) und vor dem ersten Initialisierungsschritt (S40) einen Änderungsratenanpassungsschritt (S20) des Anpassens einer Steigung, mit welcher das Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung abnimmt, wenn die Steuereinrichtung ermittelt, dass die Differenz zwischen der Drehzahl des Motors und der Drehzahl der ausrückseitigen Kupplung gleich oder größer einem vorbestimmten ersten Referenzwert ist, auf.
Wenn die Differenz zwischen der Drehzahl des Motors und der Drehzahl der ausrückseitigen Kupplung gleich oder größer dem vorbestimmten ersten Referenzwert wird, wird auf diese Weise die Steigung, mit welcher das Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung abnimmt, gesetzt, so dass sie von der Anfangssteigung, mit welcher das Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung in dem Ausrückstartschritt (S10) beginnt, abzunehmen, verschieden ist, wodurch ein gleichmäßigerer Beginn der Trägheitsphase und eine schnellere Beendigung der Trägheitsphase sichergestellt werden.
Das heißt, dass die Anfangssteigung, mit welcher das Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung in dem Ausrückstartschritt (S10) beginnt, abzunehmen, auf einen relativ kleinen Wert gesetzt ist, wodurch der Motor relativ sanft von der ausrückseitigen Kupplung getrennt wird und folglich die Trägheitsphase gleichmäßig (insbesondere leichtgängig und ruckfrei) beginnt. Danach wird die Steigung, mit welcher das Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung abnimmt, relativ groß, wodurch die Drehzahl des Motors schneller ansteigt und folglich die Trägheitsphase innerhalb einer kürzeren Zeit abgeschlossen wird.
Der erste Referenzwert kann durch Dimensionierung (z.B. während des Designs bzw. Entwurfs des DKG des Fahrzeugs) unter Verwendung von Daten, welche mittels mehrerer Experimente und Analysen erlangt werden, bestimmt werden, so dass sie die vorstehend beschriebenen Anforderungen erfüllen, und kann auf zum Beispiel 50 1/min gesetzt sein.
Das Schaltsteuerungsverfahren gemäß der Ausführungsform weist vor dem ersten Initialisierungsschritt (S40) ferner einen Schaltartermittlungsschritt (S30) des Bewirkens, dass die Steuereinrichtung ermittelt, ob die Schaltart ein Biaxial-Schalten (z.B. zweiachsiges Schalten, Zwei-Wellen-Schalten, bspw. auf die andere Achse bzw. Welle schaltendes Schalten) oder ein Koaxial-Schalten (z.B. gleichachsiges Schalten, Gleiche-Welle-Schalten, bspw. auf die gleiche Achse bzw. Welle schaltendes Schalten) ist, auf. Wenn in dem Schaltartermittlungsschritt (S30) ermittelt wird, dass die Schaltart ein Biaxial-Schalten ist, wird der erste Initialisierungsschritt (S40) durchgeführt. Wenn in dem Schaltartermittlungsschritt (S30) ermittelt wird, dass die Schaltart ein Koaxial-Schalten ist, werden die folgenden Schritte zusätzlich durchgeführt.
Das Schaltsteuerungsverfahren gemäß der Ausführungsform weist ferner auf: wenn in dem Schaltartermittlungsschritt (S30) ermittelt wird, dass die Schaltart ein Koaxial-Schalten ist, einen zweiten Initialisierungsschritt (S70) des Bewirkens, dass die Steuereinrichtung das mittels des Drehmomentmodells der ausrückseitigen Kupplung berechnete Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung als Vorsteuerungsdrehmoment setzt und bewirkt, dass das Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung während einer vorbestimmten dritten Referenzzeitdauer zum Vorsteuerungsdrehmoment konvergiert, einen zweiten Regelungsschritt (S80) des Bewirkens, dass die Steuereinrichtung ein Rückkopplungsdrehmoment in Abhängigkeit von einer Kupplungsschlupf-Änderungsrate berechnet und das Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung unter Verwendung der Summe des Vorsteuerungsdrehmoments und des Rückkopplungsdrehmoments regelt, wenn die dritte Referenzzeitdauer verstrichen ist, einen zweiten Drehmomentübergabeschritt (S90) des Bewirkens, dass die Steuereinrichtung die ausrückseitige Kupplung während einer vorbestimmten vierten Referenzzeitdauer außer Eingriff bringt, so dass das Drehmoment der einrückseitigen Kupplung entsprechend dem Drehmoment des Motors ansteigt, wenn die Steuereinrichtung ermittelt, dass die Vorbereitung zur Durchführung einer Drehmomentphase während der Ausführung des zweiten Regelungsschritts (S80) abgeschlossen ist, einen dritten Regelungsschritt (S100) des Bewirkens, dass die Steuereinrichtung zwischen der Rolle der einrückseitigen Kupplung und der Rolle der ausrückseitigen Kupplung wechselt (z.B. die Rolle der einrückseitigen Kupplung und die Rolle der ausrückseitigen Kupplung austauscht), so dass die Kupplung, welche als die einrückseitige Kupplung dient(e), als die ausrückseitige Kupplung verwendet wird, und das Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung (z.B. vormals einrückseitigen Kupplung) unter Verwendung der Summe aus dem mittels des Drehmomentmodells der ausrückseitigen Kupplung berechneten Vorsteuerungsdrehmoment und dem von der Kupplungsschlupf-Änderungsrate abhängigen Rückkopplungsdrehmoment regelt, wenn die vierte Referenzzeitdauer verstrichen ist, und, wenn die Steuereinrichtung ermittelt, dass eine Vorbereitung zur Durchführung einer Drehmomentphase während der Ausführung des dritten Regelungsschritts (S100) abgeschlossen ist, einen dritten Drehmomentübergabeschritt (S110) des Bewirkens, dass die Steuereinrichtung die ausrückseitige Kupplung während einer vorbestimmten fünften Referenzzeitdauer außer Eingriff bringt, so dass das Drehmoment der einrückseitigen Kupplung entsprechend dem Drehmoment des Motors ansteigt.
Die erste Referenzzeitdauer kann gesetzt sein, um nach dem Abschluss des Änderungsratenanpassungsschritts (S20) oder nach dem Abschluss des Schaltartermittlungsschritts (S30) zu beginnen, und die Länge der ersten Referenzzeitdauer kann unter Verwendung eines Kennfelds (z.B. einer hinterlegten Tabelle) bestimmt werden (z.B. festgelegt sein), gemäß welchem eine längere Zeitdauer sichergestellt wird, wenn die Differenz zwischen dem mittels des Drehmomentmodells der ausrückseitigen Kupplung berechneten Vorsteuerungsdrehmoment und dem Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung an dem Startpunkt der ersten Referenzzeitdauer größer ist.
Da die erste Referenzzeitdauer als die Zeitdauer, welche erforderlich ist, damit das Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung zum Vorsteuerungsdrehmoment konvergiert, bedeutet dies, dass ein Kennfeld bereitgestellt wird, in welchem eine längere Zeitdauer sichergestellt wird, wenn die Differenz zwischen dem Vorsteuerungsdrehmoment und dem Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung größer ist, wodurch eine geeignete Zeitdauer in Abhängigkeit von der Differenz zwischen dem Vorsteuerungsdrehmoment und dem Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung ausgewählt wird.
Die dritte Referenzzeitdauer hat im Wesentlichen die gleiche technische Bedeutung wie die erste Referenzzeitdauer. Während die erste Referenzzeitdauer für einen Biaxial-Schaltvorgang genutzt wird, wird die dritte Referenzzeitdauer für einen Koaxial-Schaltvorgang genutzt. Wie die erste Referenzzeitdauer kann die dritte Referenzzeitdauer gesetzt sein, um nach dem Abschluss des Änderungsratenanpassungsschritts (S20) oder nach dem Abschluss des Schaltartermittlungsschritts (S30) zu beginnen, und die Länge der dritten Referenzzeitdauer kann unter Verwendung eines Kennfelds (z.B. einer hinterlegten Tabelle) in Abhängigkeit von der Differenz zwischen dem Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung an dem Startpunkt der dritten Referenzzeitdauer und dem mittels des Drehmomentmodells der ausrückseitigen Kupplung berechneten Vorsteuerungsdrehmoment bestimmt werden (z.B. festgelegt sein).
Das Drehmomentmodell der ausrückseitigen Kupplung kann unter Verwendung der folgenden Gleichung 1 ausgedrückt werden. $T_{C_r e l} = T_{e} - J_{e} [{(\frac{d S l i p}{d t})}_{Z i e l} + \frac{d N i}{d t}] + α$
wobei T_{C_rel} das Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung repräsentiert, T_e das Drehmoment des Motors repräsentiert, J_e das Trägheitsmoment des Motors repräsentiert, Slip den Kupplungsschlupf (= N_e - N_i) repräsentiert, N_e die Drehzahl des Motors repräsentiert, N_i die Drehzahl der einrückseitigen Kupplung (= die Drehzahl der einrückseitigen Eingangswelle) repräsentiert und α das durch Trägheit des Antriebssystems verursachte Drehmoment repräsentiert.
Das Rückkopplungsdrehmoment kann durch ein wohlbekanntes Proportional-Integral-Differential-(PID-)Regelungsverfahren unter Verwendung des vorstehend beschriebenen Kupplungsschlupf-Änderungsraten-Fehlers, welcher die Differenz zwischen der Ziel-Kupplungsschlupf-Änderungsrate und der gemessenen Kupplungsschlupf-Änderungsrate, die unter Verwendung der Differenz zwischen der gemessenen Drehzahl des Motors und der gemessenen Drehzahl der Kupplung berechnet wird, ist, berechnet werden.
Während der Ausführung des ersten Regelungsschritts (S50) ermittelt die Steuereinrichtung, dass die Vorbereitung zur Durchführung der Drehmomentphase abgeschlossen ist, wenn das In-Eingriff-Bringen (z.B. Einlegen, Anwählen) des Zielgangs abgeschlossen ist, wenn der Schaltfortschrittsgrad gleich oder größer einem vorbestimmten zweiten Referenzwert ist oder die Differenz zwischen der Drehzahl des Motors und der Drehzahl der einrückseitigen Kupplung gleich oder größer einem vorbestimmten dritten Referenzwert ist, und wenn die Vorbereitung zum Einrücken der einrückseitigen Kupplung abgeschlossen ist.
Der Schaltfortschrittsgrad kann hier mittels folgender Gleichung 2 berechnet werden. $\begin{array}{l} Schaltfortschrittsgrad = (Motordrehzahl - Drehzahl der ausr ü ckseitigen \\ Kupplung) / (Drehzahl der einr ü ckseitigen Kupplung - Drehzahl der ausr ü ckseitigen \\ Kupplung) \end{array}$
Das heißt, dass der Schaltfortschrittsgrad angibt, wie dicht die Drehzahl des Motors sich der Drehzahl der einrückseitigen Kupplung (= Synchrondrehzahl) von der Drehzahl der ausrückseitigen Kupplung aus nähert.
Der zweite Referenzwert und der dritte Referenzwert sind daher auf Werte gesetzt, auf deren Grundlage es ermittelt wird, ob die Drehzahl des Motors sich ungefähr der Drehzahl der einrückseitigen Kupplung nähert und ob es Zeit ist, dass die Trägheitsphase endet. Der zweite Referenzwert und der dritte Referenzwert können durch Dimensionierung unter Verwendung von Daten, welche mittels mehrerer Experimente und Analysen erlangt werden, bestimmt werden.
Die Situation, in der die Vorbereitung zum Einrücken der einrückseitigen Kupplung abgeschlossen ist, bezieht sich auf die Situation, in welcher die einrückseitige Kupplung sich in die Nähe eines Berührungspunkts (z.B. Kontaktpunkt, auch stellenweise „Kusspunkt“ genannt) bewegt, und folglich wird das Drehmoment der einrückseitigen Kupplung sofort erzeugt, wenn die Steuerung gestartet wird. Wenn beispielsweise das Drehmoment der einrückseitigen Kupplung -2 Nm übersteigt, kann ermittelt werden, dass die Vorbereitung zum Einrücken abgeschlossen ist.
Der erste Initialisierungsschritt (S40), der erste Regelungsschritt (S50) und der erste Drehmomentübergabeschritt (S60) werden ausgeführt, wenn ein Biaxial-Schaltvorgang durchgeführt wird. Diese Schritte werden insbesondere ausgeführt, wenn der Unterschied zwischen der momentanen Gangstufe und der Zielgangstufe in dem Schaltartermittlungsschritt (S30) geringer als 2 Stufen ist (momentane Gangstufe - Zielgangstufe < 2 Stufen), zum Beispiel wenn die momentane Gangstufe die vierte Stufe ist und die Zielgangstufe die dritte Stufe ist.
Während der Ausführung des ersten Regelungsschritts (S50) führt die Steuereinrichtung auf ein Ermitteln, dass die Vorbereitung zum Durchführen der Drehmomentphase abgeschlossen ist, folglich die Drehmomentphase durch, indem die ausrückseitige Kupplung außer Eingriff gebracht wird und das Drehmoment der einrückseitigen Kupplung entsprechend dem Drehmoment des Motors erhöht wird, und schließt sie das Gangschalten ab.
Die Steuereinrichtung steuert bzw. regelt hier derart, dass die Drehmomentphase während einer vorbestimmten zweiten Referenzzeitdauer abgeschlossen wird. Die zweite Referenzzeitdauer kann ein im Voraus unter Berücksichtigung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs und dergleichen gesetzter Wert sein.
Wenn indessen in dem Schaltartermittlungsschritt (S30) ermittelt wird, dass die Schaltart ein Koaxial-Schalten ist, d.h. wenn die Differenz zwischen der momentanen Gangstufe und der Zielgangstufe zwei Stufen beträgt (d.h. die momentane Gangstufe die vierte Stufe ist und die Zielgangstufe die zweite Stufe ist), werden der zweite Initialisierungsschritt (S70), der zweite Regelungsschritt (S80), der zweite Drehmomentübergabeschritt (S90), der dritte Regelungsschritt (S100) und der dritte Drehmomentübergabeschritt (S110) nacheinander ausgeführt und wird der Koaxial-Schaltvorgang abgeschlossen.
Nachstehend wird beispielhaft die Situation, in welcher die momentane Gangstufe die vierte Stufe ist und die finale Zielgangstufe die zweite Stufe ist, beschrieben.
Während der Ausführung des zweiten Regelungsschritts (S80) ermittelt die Steuereinrichtung, dass die Vorbereitung zur Durchführung der Drehmomentphase abgeschlossen ist, wenn das In-Eingriff-Bringen (z.B. Einlegen, Anwählen) des Zielgangs abgeschlossen ist, wenn der Schaltfortschrittsgrad gleich oder größer einem vorbestimmten vierten Referenzwert ist oder die Differenz zwischen der Drehzahl des Motors und der Drehzahl der einrückseitigen Kupplung gleich oder größer einem vorbestimmten fünften Referenzwert ist, und wenn die Vorbereitung zum Einrücken der einrückseitigen Kupplung abgeschlossen ist.
In diesem Fall ist die Zielgangstufe die dritte Stufe. Das heißt, dass der Koaxial-Schaltvorgang derart durchgeführt wird, dass ein Schalten von der vierten Stufe in die dritte Stufe und ein Schalten von der dritten Stufe in die zweite Stufe nacheinander durchgeführt werden. Die Zielgangstufe ist vorzugsweise auf die dritte Stufe gesetzt, und eine Ermittlung, ob die Vorbereitung zum Durchführen der Drehmomentphase abgeschlossen ist, wird basierend darauf, ob der Gang der dritten Stufe in Eingriff (z.B. eingelegt) ist, getroffen.
Wie der zweite Referenzwert und der dritte Referenzwert, sind der vierte Referenzwert und der fünfte Referenzwert auf Werte gesetzt, auf deren Grundlage es ermittelt wird, ob die Drehzahl des Motors sich ungefähr der Drehzahl der einrückseitigen Kupplung nähert (= Synchrondrehzahl) und ob es Zeit ist, dass die Trägheitsphase endet. Der vierte Referenzwert und der fünfte Referenzwert können durch Dimensionierung unter Verwendung von Daten, welche mittels mehrerer Experimente und Analysen erlangt werden, bestimmt werden.
Während der Ausführung des zweiten Regelungsschritts (S80) führt die Steuereinrichtung auf ein Ermitteln, dass die Vorbereitung für das Durchführen der Drehmomentphase abgeschlossen ist, die Drehmomentphase während einer vorbestimmten vierten Referenzzeitdauer durch.
Wie die zweite Referenzzeitdauer, kann hier die vierte Referenzzeitdauer ein im Voraus unter Berücksichtigung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs und dergleichen gesetzter Wert sein.
Als ein Ergebnis wird das DKG so betrieben, dass ein Schalten in die zweite Stufe unmittelbar umgesetzt wird, wenn ein Schalten in die dritte Stufe im Wesentlichen abgeschlossen wird. Wie vorstehend beschrieben wird (hierbei) die Kupplung, welche als die einrückseitige Kupplung dient, als die ausrückseitige Kupplung verwendet und wird die Kupplung, welche als die ausrückseitige Kupplung dient, als die einrückseitige Kupplung verwendet.
Nachdem die Rollen der Kupplungen vollständig getauscht sind, wie vorstehend beschrieben, wird der dritte Regelungsschritt (S100) durchgeführt. Während der Ausführung des dritten Regelungsschritts (S100) ermittelt die Steuereinrichtung, dass die Vorbereitung zur Durchführung der Drehmomentphase abgeschlossen ist, wenn das In-Eingriff-Bringen (z.B. Einlegen, Anwählen) des Zielgangs abgeschlossen ist, wenn der Schaltfortschrittsgrad gleich oder größer einem vorbestimmten sechsten Referenzwert ist oder die Differenz zwischen der Drehzahl des Motors und der Drehzahl der einrückseitigen Kupplung gleich oder größer einem vorbestimmten siebten Referenzwert ist, und wenn die Vorbereitung zum Einrücken der einrückseitigen Kupplung abgeschlossen ist.
In diesem Fall ist die Zielgangstufe die zweite Stufe. Wie der zweite Referenzwert und der dritte Referenzwert, sind der sechste Referenzwert und der siebte Referenzwert auf Werte gesetzt, auf deren Grundlage es ermittelt wird, ob die Drehzahl des Motors sich ungefähr der Drehzahl der einrückseitigen Kupplung nähert (= Synchrondrehzahl) und ob es Zeit ist, dass die Trägheitsphase endet. Der sechste Referenzwert und der siebte Referenzwert können durch Dimensionierung unter Verwendung von Daten, welche mittels mehrerer Experimente und Analysen erlangt werden, bestimmt werden.
Während der Ausführung des dritten Regelungsschritts (S100) führt die Steuereinrichtung auf ein Ermitteln, dass die Vorbereitung für das Durchführen der Drehmomentphase abgeschlossen ist, die Drehmomentphase durch, indem während der fünften Referenzzeitdauer die ausrückseitige Kupplung außer Eingriff gebracht wird und das Drehmoment der einrückseitigen Kupplung entsprechend dem Drehmoment des Motors erhöht wird, und schließt sie das Gangschalten ab.
Die fünfte Referenzzeitdauer kann hier ein im Voraus unter Berücksichtigung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs und dergleichen gesetzter Wert sein.
Wie aus der vorstehenden Beschreibung ersichtlich ist, ist es gemäß einem Schaltsteuerungsverfahren für ein Fahrzeug mit einem DKG der vorliegenden Erfindung während eines Leistung-ein-Herunterschalten-Vorgangs eines Fahrzeugs mit einem DKG möglich, ein Schalten schnell und gleichmäßig (insbesondere leichtgängig und ruckfrei) durch eine stabilere und passendere Steuerung einer Kupplung durchzuführen, wodurch ein Schaltgefühl verbessert wird und folglich die Vermarktbarkeit des Fahrzeugs erhöht wird.
Obwohl die bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zu Veranschaulichungszwecken offenbart wurde, werden jene Fachleute der Technik verstehen, dass zahlreiche Modifikationen, Hinzufügungen und Ersetzungen möglich sind, ohne dabei vom Umfang und Wesen der Erfindung, wie in den beigefügten Ansprüchen offenbart, abzuweichen.

Claims

Schaltsteuerungsverfahren für ein Fahrzeug mit einem Doppelkupplungsgetriebe, das Schaltsteuerungsverfahren aufweisend: einen Ausrückstartvorgang (S10) des, wenn ein Leistung-ein-Herunterschalten gestartet wird, Bewirkens, dass eine Steuereinrichtung ein Ausrücken einer ausrückseitigen Kupplung startet, so dass eine Drehzahl eines Motors sich auf oberhalb einer Drehzahl der ausrückseitigen Kupplung erhöht, einen ersten Initialisierungsvorgang (S40) des Bewirkens, dass die Steuereinrichtung ein mittels eines Drehmomentmodells der ausrückseitigen Kupplung berechnetes Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung als Vorsteuerungsdrehmoment setzt und bewirkt, dass das Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung während einer ersten Referenzzeitdauer zum Vorsteuerungsdrehmoment konvergiert, einen ersten Regelungsvorgang (S50) des, wenn die erste Referenzzeitdauer verstrichen ist, Bewirkens, dass die Steuereinrichtung ein Rückkopplungsdrehmoment in Abhängigkeit von einer Kupplungsschlupf-Änderungsrate berechnet und das Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung unter Verwendung der Summe des Vorsteuerungsdrehmoments und des Rückkopplungsdrehmoments regelt, und einen ersten Drehmomentübergabevorgang (S60) des, wenn die Steuereinrichtung ermittelt, dass eine Vorbereitung zur Durchführung einer Drehmomentphase während der Ausführung des ersten Regelungsvorgangs (S50) abgeschlossen ist, Bewirkens, dass die Steuereinrichtung die ausrückseitige Kupplung während einer vorbestimmten zweiten Referenzzeitdauer außer Eingriff bringt, so dass Drehmoment einer einrückseitigen Kupplung entsprechend dem Drehmoment des Motors ansteigt.
Schaltsteuerungsverfahren nach Anspruch 1, ferner aufweisend: nach dem Ausrückstartvorgang (S10) und vor dem ersten Initialisierungsvorgang (S40), einen Änderungsratenanpassungsvorgang (S20) des Anpassens einer Steigung, mit welcher das Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung abnimmt, wenn die Steuereinrichtung ermittelt, dass eine Differenz zwischen der Drehzahl des Motors und der Drehzahl der ausrückseitigen Kupplung gleich oder größer einem vorbestimmten ersten Referenzwert ist.
Schaltsteuerungsverfahren nach Anspruch 1 oder 2, ferner aufweisend: vor dem ersten Initialisierungsvorgang (S40), einen Schaltartermittlungsvorgang (S30) des Bewirkens, dass die Steuereinrichtung ermittelt, ob die Schaltart ein Biaxial-Schalten oder ein Koaxial-Schalten ist, wobei der erste Initialisierungsvorgang (S40) durchgeführt wird, wenn ermittelt wird, dass die Schaltart ein Biaxial-Schalten ist.
Schaltsteuerungsverfahren nach Anspruch 3, ferner aufweisend: wenn in dem Schaltartermittlungsvorgang (S30) ermittelt wird, dass die Schaltart ein Koaxial-Schalten ist, einen zweiten Initialisierungsvorgang (S70) des Bewirkens, dass die Steuereinrichtung das mittels des Drehmomentmodells der ausrückseitigen Kupplung berechnete Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung als Vorsteuerungsdrehmoment setzt und bewirkt, dass das Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung während einer vorbestimmten dritten Referenzzeitdauer zum Vorsteuerungsdrehmoment konvergiert, einen zweiten Regelungsvorgang (S80) des, wenn die dritte Referenzzeitdauer verstrichen ist, Bewirkens, dass die Steuereinrichtung ein Rückkopplungsdrehmoment in Abhängigkeit von einer Kupplungsschlupf-Änderungsrate berechnet und das Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung unter Verwendung der Summe des Vorsteuerungsdrehmoments und des Rückkopplungsdrehmoments regelt, einen zweiten Drehmomentübergabevorgang (S90) des, wenn die Steuereinrichtung ermittelt, dass eine Vorbereitung zur Durchführung einer Drehmomentphase während der Ausführung des zweiten Regelungsvorgangs (S80) abgeschlossen ist, Bewirkens, dass die Steuereinrichtung die ausrückseitige Kupplung während einer vorbestimmten vierten Referenzzeitdauer außer Eingriff bringt, so dass das Drehmoment der einrückseitigen Kupplung entsprechend dem Drehmoment des Motors ansteigt, einen dritten Regelungsvorgang (S100) des, wenn die vierte Referenzzeitdauer verstrichen ist, Bewirkens, dass die Steuereinrichtung zwischen der Rolle der einrückseitigen Kupplung und der Rolle der ausrückseitigen Kupplung wechselt, so dass eine Kupplung, welche als die einrückseitige Kupplung dient, als die ausrückseitige Kupplung verwendet wird, und das Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung unter Verwendung der Summe aus dem mittels des Drehmomentmodells der ausrückseitigen Kupplung berechneten Vorsteuerungsdrehmoment und dem von der Kupplungsschlupf-Änderungsrate abhängigen Rückkopplungsdrehmoment regelt, und einen dritten Drehmomentübergabevorgang (S110) des, wenn die Steuereinrichtung ermittelt, dass eine Vorbereitung zur Durchführung einer Drehmomentphase während der Ausführung des dritten Regelungsvorgangs (S100) abgeschlossen ist, Bewirkens, dass die Steuereinrichtung die ausrückseitige Kupplung während einer vorbestimmten fünften Referenzzeitdauer außer Eingriff bringt, so dass das Drehmoment der einrückseitigen Kupplung entsprechend dem Drehmoment des Motors ansteigt
Schaltsteuerungsverfahren nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das Drehmomentmodell der ausrückseitigen Kupplung wie folgt ausgestaltet ist: $T_{C_r e l} = T_{e} - J_{e} [{(\frac{d S l i p}{d t})}_{Z i e l} + \frac{d N i}{d t}] + α$
wobei T_{C_rel} das Drehmoment der ausrückseitigen Kupplung repräsentiert, T_e das Drehmoment des Motors repräsentiert, J_e das Trägheitsmoment des Motors repräsentiert, Slip den Kupplungsschlupf (= N_e - N_i) repräsentiert, N_e die Drehzahl des Motors repräsentiert, N_i die Drehzahl der einrückseitigen Kupplung repräsentiert und α das durch Trägheit des Antriebssystems verursachte Drehmoment repräsentiert.
Schaltsteuerungsverfahren nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 5, wobei, während Ausführung des ersten Regelungsvorgangs (S50), wenn ein In-Eingriff-Bringen des Zielgangs abgeschlossen ist, wenn der Schaltfortschrittsgrad gleich oder größer einem vorbestimmten zweiten Referenzwert ist oder die Differenz zwischen der Drehzahl des Motors und der Drehzahl der einrückseitigen Kupplung gleich oder größer einem vorbestimmten dritten Referenzwert ist und wenn die Vorbereitung zum Einrücken der einrückseitigen Kupplung abgeschlossen ist, dann die Steuereinrichtung ermittelt, dass die Vorbereitung zur Durchführung der Drehmomentphase abgeschlossen ist.
Schaltsteuerungsverfahren nach Anspruch 4, wobei, während Ausführung des zweiten Regelungsvorgangs (S80), wenn ein In-Eingriff-Bringen des Zielgangs abgeschlossen ist, wenn der Schaltfortschrittsgrad gleich oder größer einem vorbestimmten vierten Referenzwert ist oder die Differenz zwischen der Drehzahl des Motors und der Drehzahl der einrückseitigen Kupplung gleich oder größer einem vorbestimmten fünften Referenzwert ist und wenn die Vorbereitung zum Einrücken der einrückseitigen Kupplung abgeschlossen ist, dann die Steuereinrichtung ermittelt, dass die Vorbereitung zur Durchführung der Drehmomentphase abgeschlossen ist.
Schaltsteuerungsverfahren nach Anspruch 4 oder 7, wobei, während Ausführung des dritten Regelungsvorgangs (S100), wenn ein In-Eingriff-Bringen des Zielgangs abgeschlossen ist, wenn der Schaltfortschrittsgrad gleich oder größer einem vorbestimmten sechsten Referenzwert ist oder die Differenz zwischen der Drehzahl des Motors und der Drehzahl der einrückseitigen Kupplung gleich oder größer einem vorbestimmten siebten Referenzwert ist und wenn die Vorbereitung zum Einrücken der einrückseitigen Kupplung abgeschlossen ist, dann die Steuereinrichtung ermittelt, dass die Vorbereitung zur Durchführung der Drehmomentphase abgeschlossen ist.
Schaltsteuerungsverfahren nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 8, wobei das Rückkopplungsdrehmoment berechnet wird unter Verwendung der Differenz zwischen der Ziel-Kupplungsschlupf-Änderungsrate und der gemessenen Kupplungsschlupf-Änderungsrate, welche unter Verwendung der Differenz zwischen der gemessenen Drehzahl des Motors und der gemessenen Drehzahl der Kupplung berechnet wird, und wobei das Drehmomentmodell der ausrückseitigen Kupplung dazu ausgestaltet ist, das Vorsteuerungsdrehmoment unter Verwendung der Ziel-Kupplungsschlupf-Änderungsrate zu berechnen.