DE102019116030A1

DE102019116030A1 - Startmodussteuerung für fahrzeuge

Info

Publication number: DE102019116030A1
Application number: DE102019116030.8A
Authority: DE
Inventors: Anthony MELATTI; Patrick Lawrence Jackson Van Hoecke; Danielle ROSENBLATT; Hamid M. Golgiri
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2018-06-15
Filing date: 2019-06-12
Publication date: 2019-12-19
Also published as: CN110606087A; US20190382017A1; US10632995B2

Abstract

Diese Offenbarung stellt eine Startmodussteuerung für Fahrzeuge bereit. Ein System beinhaltet einen Prozessor und einen Speicher. Der Speicher speichert Anweisungen, die durch den Prozessor ausgeführt werden können, um einen Fahrzeugstartweg auf Grundlage einer vorgegebenen Geschwindigkeit und physischer Attribute des Fahrzeugs zu bestimmen und den Fahrzeugstart zu deaktivieren, wenn ein Objekt im Startweg detektiert wird.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die Offenbarung betrifft allgemein Fahrzeugstartmodi.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Ein Fahrzeug kann mit einem Startmodus ausgestattet sein. In einem Startmodus kann das Fahrzeug mit einer vorher festgelegten Beschleunigung beschleunigen, z. B. einer maximalen Beschleunigung, die der Fahrzeugantriebsstrang ermöglicht. Ein Fahrzeugstartmodus kann z. B. auf einer Teststrecke verwendet werden, um zu bestimmen, wie schnell ein Fahrzeug eine vorgegebene Geschwindigkeit erreichen kann.
KURZDARSTELLUNG
In dieser Schrift wird ein System offenbart, das einen Prozessor und einen Speicher beinhaltet. Der Speicher speichert Anweisungen, die durch den Prozessor ausgeführt werden können, um einen Fahrzeugstartweg auf Grundlage einer vorgegebenen Geschwindigkeit und physischer Attribute des Fahrzeugs zu bestimmen und den Fahrzeugstart zu deaktivieren, wenn ein Objekt im Startweg detektiert wird.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen zum Durchführen des Fahrzeugstarts durch Beschleunigen des Fahrzeugs zum Erreichen der vorgegebenen Geschwindigkeit beinhalten.
Die Anweisungen zum Durchführen des Fahrzeugstarts können ferner Anweisungen zum Bestimmen einer Bodenflächenreibung auf Grundlage von Fahrzeugsensordaten und zum Betätigen einer Fahrzeugantriebskomponente auf Grundlage einer idealen Beschleunigung und der bestimmten Bodenflächenreibung beinhalten.
Der Weg kann im Wesentlichen ein gerader Weg sein.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen zum Deaktivieren des Fahrzeugstarts, wenn bestimmt wird, dass ein Abstand von dem Fahrzeug zu dem Objekt geringer ist als eine Länge des Startwegs, beinhalten.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen zum Bestimmen einer Länge des Startwegs auf Grundlage der vorgegebenen Geschwindigkeit beinhalten.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen zum Bestimmen der Länge des Startwegs auf Grundlage einer durchschnittlichen Länge einer vorgegebenen Anzahl vorheriger Fahrzeugstarts beinhalten.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen zum Identifizieren eines zweiten Objekts außerhalb des Wegs, zum Schätzen einer Fahrtrichtung und einer Geschwindigkeit des zweiten Objekts und zum Deaktivieren des Fahrzeugstarts, wenn vorhergesagt wird, dass das zweite Objekt ein Hindernis im Startweg ist, beinhalten.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen zum Schätzen einer Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen dem Fahrzeug und dem zweiten Objekt auf Grundlage des Startwegs, der vorgegebenen Geschwindigkeit des Fahrzeugs, der idealen Beschleunigung des Fahrzeugs, einer Länge des Startwegs, der Fahrtrichtung des zweiten Objekts und der Geschwindigkeit des zweiten Objekts und zum Vorhersagen, dass das zweite Objekt das Hindernis ist, wenn bestimmt wird, dass die geschätzte Wahrscheinlichkeit einen vorher festgelegten Schwellenwert überschreitet, beinhalten.
Außerdem wird in dieser Schrift ein Verfahren offenbart, das ein Bestimmen eines Fahrzeugstartwegs auf Grundlage einer vorgegebenen Geschwindigkeit und physischer Attribute des Fahrzeugs und ein Deaktivieren des Fahrzeugstarts, wenn ein Objekt im Startweg detektiert wird, beinhaltet.
Das Verfahren kann ferner ein Durchführen des Fahrzeugstarts durch Beschleunigen des Fahrzeugs zum Erreichen der vorgegebenen Geschwindigkeit beinhalten.
Das Durchführen des Fahrzeugstarts kann ferner ein Bestimmen einer Bodenflächenreibung auf Grundlage von Fahrzeugsensordaten und ein Betätigen einer Fahrzeugantriebskomponente auf Grundlage einer idealen Beschleunigung und der bestimmten Bodenflächenreibung beinhalten.
Der Weg kann im Wesentlichen ein gerader Weg sein.
Das Verfahren kann ferner ein Deaktivieren des Fahrzeugstarts, wenn bestimmt wird, dass ein Abstand von dem Fahrzeug zu dem Objekt geringer ist als eine Länge des Startwegs, beinhalten.
Das Verfahren kann ferner ein Bestimmen einer Länge des Startwegs auf Grundlage der vorgegebenen Geschwindigkeit beinhalten.
Das Verfahren kann ferner ein Bestimmen der Länge des Startwegs auf Grundlage einer durchschnittlichen Länge einer vorgegebenen Anzahl vorheriger Fahrzeugstarts beinhalten.
Das Verfahren kann ferner Folgendes beinhalten: Identifizieren eines zweiten Objekts außerhalb des Wegs;
Schätzen einer Fahrtrichtung und einer Geschwindigkeit des zweiten Objekts und Deaktivieren des Fahrzeugstarts, wenn vorhergesagt wird, dass das zweite Objekt ein Hindernis im Startweg ist.
Das Verfahren kann ferner ein Schätzen einer Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen dem Fahrzeug und dem zweiten Objekt auf Grundlage des Startwegs, der vorgegebenen Geschwindigkeit des Fahrzeugs, der idealen Beschleunigung des Fahrzeugs, einer Länge des Startwegs, der Fahrtrichtung des zweiten Objekts und der Geschwindigkeit des zweiten Objekts und zum Vorhersagen, dass das zweite Objekt das Hindernis ist, wenn bestimmt wird, dass die geschätzte Wahrscheinlichkeit einen vorher festgelegten Schwellenwert überschreitet, beinhalten.
Außerdem wird in dieser Schrift ein System offenbart, das eine Einrichtung zum Bestimmen eines Fahrzeugstartwegs auf Grundlage einer vorgegebenen Geschwindigkeit und physischer Attribute des Fahrzeugs und eine Einrichtung zum Deaktivieren des Fahrzeugstarts, wenn ein Objekt im Startweg detektiert wird, beinhaltet.
Das System kann ferner eine Einrichtung zum Durchführen des Fahrzeugstarts durch Beschleunigen des Fahrzeugs zum Erreichen der vorgegebenen Geschwindigkeit beinhalten.
Außerdem wird eine Rechenvorrichtung offenbart, die dazu programmiert ist, beliebige der vorstehenden Verfahrensschritte auszuführen. Noch ferner ist eine Luftdrohne offenbart, die die Rechenvorrichtung umfasst. Noch ferner ist ein Fahrzeug offenbart, das die Rechenvorrichtung umfasst.
Noch ferner ist ein Computerprogrammprodukt offenbart, das ein computerlesbares Medium umfasst, das Anweisungen speichert, die durch einen Computerprozessor ausführbar sind, um beliebige der vorstehenden Verfahrensschritte auszuführen.
Figurenliste

1 ist ein Diagramm, das ein beispielhaftes Fahrzeug veranschaulicht.
2 ist ein Diagramm, welches das Fahrzeug aus 1 und ein Objekt in einem Startweg zeigt.
3 ist ein Diagramm, welches das Fahrzeug im Startweg und ein zweites Objekt, das auf den Startweg zusteuert, zeigt.
Die 4A-4B sind ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses für einen Fahrzeugstart.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Ein Fahrzeug beinhaltet Sensoren, die Daten zur Objekterfassung bereitstellen. Das Fahrzeug beinhaltet einen Startmodus, in dem ein Fahrzeug beschleunigt, um eine vorgegebene Geschwindigkeit zu erreichen, z. B. 100 Kilometer/Stunde (km/h). Der Fahrzeugcomputer ist dazu programmiert, einen Fahrzeugstartweg auf Grundlage einer vorgegebenen Geschwindigkeit und physischer Attribute des Fahrzeugs, z. B. Motorleistung, vorherzusagen und den Fahrzeugstart zu deaktivieren, wenn ein Objekt im Startweg detektiert wird.
1 veranschaulicht ein Fahrzeug 100. Das Fahrzeug 100 kann in einer Vielfalt bekannter Weisen angetrieben werden, z. B. mithilfe eines Elektromotors und/oder einer Brennkraftmaschine. Das Fahrzeug 100 kann ein Landfahrzeug sein, wie etwa ein Auto, ein Truck usw. Ein Fahrzeug 100 kann einen Computer 110, (einen) Aktor(en) 120, (einen) Sensor(en) 130 und eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (human machine interface - HMI 140) beinhalten. Ein Fahrzeug 100 weist einen geometrischen Mittelpunkt 150 auf, z. B. Punkte, an denen sich jeweils eine Längs- und eine Quermittellinie des Fahrzeugs 100 schneiden.
Der Computer 110 beinhaltet einen Prozessor und einen Speicher, wie sie bekannt sind. Der Speicher beinhaltet eine oder mehrere Arten computerlesbarer Medien und speichert Anweisungen, die durch den Computer 110 zum Durchführen verschiedener Vorgänge, einschließlich solcher, die hier erörtert werden, ausführbar sind.
Der Computer 110 kann das Fahrzeugs 100 in einem autonomen oder halbautonomen Modus betreiben. Für die Zwecke dieser Offenbarung wird ein autonomer Modus als ein Modus definiert, in dem jedes von Antrieb, Bremsung und Lenkung des Fahrzeugs 100 durch den Computer 110 gesteuert wird; in einem halbautonomen Modus steuert der Computer 110 eines oder zwei von Antrieb, Bremsung und Lenkung des Fahrzeugs 100.
Der Computer 110 kann eine Programmierung beinhalten, um eines oder mehrere von Bremsen, Antrieb (z. B. Steuerung der Beschleunigung des Fahrzeugs durch Steuern von einem oder mehreren von einer Brennkraftmaschine, einem Elektromotor, einem Hybridmotor usw.), Lenkung, Klimasteuerung, Innen- und/oder Außenbeleuchtung usw. des Fahrzeugs 100 zu betreiben, sowie um zu bestimmen, ob und wann der Computer 110 derartige Vorgänge anstelle eines menschlichen Fahrzeugführers steuern soll.
Der Computer 110 kann mehr als einen Prozessor, z. B. Steuerungen oder dergleichen, die in dem Fahrzeug zum Überwachen und/oder Steuern verschiedener Fahrzeugsteuerungen, z. B. einer Antriebsstrangsteuerung, einer Bremssteuerung, einer Lenkungssteuerung usw., beinhaltet sind, beinhalten oder kommunikativ daran gekoppelt sein, z. B. über einen Kommunikationsbus des Fahrzeugs 100, wie er nachstehend ausführlicher beschrieben wird. Der Computer 110 ist im Allgemeinen zur Kommunikation in einem Fahrzeugkommunikationsnetzwerk angeordnet, das einen Bus in dem Fahrzeug beinhalten kann, wie etwa ein Controller Area Network (CAN) oder dergleichen, und/oder andere drahtgebundene und/oder drahtlose Mechanismen.
Über das Netzwerk des Fahrzeugs 100 kann der Computer 110 Nachrichten an verschiedene Vorrichtungen in dem Fahrzeug 100 übertragen und/oder Nachrichten von den verschiedenen Vorrichtungen, z. B. einem Aktor 120, einem Sensor 130, einer HMI 140 usw., empfangen. Alternativ oder zusätzlich kann in Fällen, in denen der Computer 110 tatsächlich mehrere Vorrichtungen umfasst, das Kommunikationsnetzwerk des Fahrzeugs 100 für Kommunikationen zwischen Vorrichtungen verwendet werden, die in dieser Offenbarung als der Computer 110 dargestellt sind. Ferner können, wie nachstehend erwähnt, verschiedene Steuerungen und/oder Sensoren dem Computer 110 Daten über das Fahrzeugkommunikationsnetzwerk bereitstellen.
Die Aktoren 120 können verschiedene Fahrzeugteilsysteme in Übereinstimmung mit herkömmlichen Steuersignalen betätigen und beinhalten üblicherweise Schaltungen, Chips und/oder andere elektronische Komponenten. Beispielsweise können die Aktoren 120 ein/en oder mehrere Relais, Servomotoren usw. beinhalten. Die Aktoren 120 können daher verwendet werden, um das Bremsen, Beschleunigen und Lenken des Fahrzeugs 100 zu steuern. Die Steuersignale, die zum Steuern der Aktoren 120 verwendet werden, können durch den Computer 110, eine Steuerung, eine im Fahrzeug 100 befindliche Steuereinheit, z. B. eine elektronische Steuereinheit (electronic control unit - ECU), wie etwa eine Bremssteuerung usw., erzeugt werden.
Das Fahrzeug 100 kann verschiedene Komponenten oder Teilsysteme beinhalten, die jeweils eine/n oder mehrere Sensoren 130, Aktoren 120, Steuerungen usw. beinhalten. Beispielsweise kann das Fahrzeug 100 eine Bremskomponente beinhalten, die Bremssensoren 130, Bremsaktoren 120 und/oder andere elektronische, mechanische usw. Elemente beinhalten, die das Fahrzeug 100 auf Grundlage von Befehlen anhalten, die von einer Steuerung, wie etwa dem Computer 110, empfangen werden. Als ein weiteres Beispiel kann das Fahrzeug 100 eine Antriebsstrangkomponente oder ein Antriebsstrangteilsystem beinhalten, die/das einen oder mehrere Aktoren 120, Sensoren 130 usw. zusätzlich zu einem Motor, einem Elektromotor und/oder einem Getriebe beinhalten kann.
Die Sensoren 130 können vielfältige Vorrichtungen zum Bereitstellen von Daten an den Computer 110 beinhalten. Beispielsweise können die Sensoren 130 Objekterfassungssensoren 130, wie etwa (einen) Light-Detection-and-Ranging(LIDAR)-Sensor(en) 130, (einen) Kamerasensor(en) 130, (einen) Radarsensor(en) 130 usw., beinhalten, die in und/oder an dem Fahrzeug 100 angeordnet sind und relative Positionen, Größen, Formen anderer Objekte, wie etwa anderer Fahrzeuge, bereitstellen. Zusätzlich oder alternativ kann das Fahrzeug 100 Bewegungssensoren 130, z. B. Beschleunigungsmesser usw., wie etwa einen Lenkradsensor 130, einen Geschwindigkeitssensor 130 usw., beinhalten, die ein oder mehrere physische Attribute des Fahrzeugs 100, wie etwa einen Lenkwinkel, eine Fahrzeuggeschwindigkeit usw., bereitstellen.
Die HMI 140 kann dazu konfiguriert sein, während des Betriebs des Fahrzeugs 100 Informationen von einem Benutzer, wie etwa einem menschlichen Bediener, zu empfangen. Darüber hinaus kann eine HMI 140 dazu konfiguriert sein, dem Benutzer Informationen darzubieten. Daher kann sich eine HMI 140 in der Fahrgastzelle des Fahrzeugs 100 befinden. Beispielsweise kann die HMI(s) 140 einen Blinkerschalter beinhalten. In einem nicht autonomen Modus kann der Computer 110 eine Anforderung zum Einleiten eines Starts des Fahrzeugs 100 empfangen, wie nachstehend erörtert.
Unter Bezugnahme auf die 1-2 kann der Computer 110 dazu programmiert sein, einen Startweg 200 des Fahrzeugs 100 auf Grundlage einer vorgegebenen Geschwindigkeit V_s, z. B. 100 km/h, und physischer Attribute des Fahrzeugs 100 vorherzusagen (oder zu bestimmen) und den Start des Fahrzeugs 100 zu deaktivieren, wenn ein Objekt 230, z. B. ein anderes Fahrzeug, im Startweg 200 detektiert wird.
Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, den Start des Fahrzeugs 100 zu deaktivieren, indem er z. B. den Antrieb des Fahrzeugs 100 deaktiviert, einen Bremsaktor 120 des Fahrzeugs 100 betätigt usw.
Ein Startmodus des Fahrzeugs 100 bedeutet ein Betreiben eines Fahrzeugs 100, einschließlich eines Antriebs des Fahrzeugs 100, gemäß einer oder mehreren vorgegebenen Regeln, die zumindest eine Regel beinhalten, die eine Zielgeschwindigkeit des Fahrzeugs und eine Zielstartzeit zum Erreichen der Zielgeschwindigkeit des Fahrzeugs vorgibt. Beispielsweise kann in einem Startmodus erwartet werden, dass das Fahrzeug 100 eine vorgegebene Zielgeschwindigkeit, z. B. 100 km/h, innerhalb einer Zielstartzeit, z. B. 4 Sekunden, erreicht. Bei einem Start eines Fahrzeugs 100 wird ein Fahrzeug 100 üblicherweise so beschleunigt, dass es eine vorgegebene (oder Nenn-) Geschwindigkeit, z.B. 100 km/h, so schnell wie möglich erreicht. Bei einer Startzeit t_s des Fahrzeugs 100 handelt es sich um eine Zeitdauer bis zum Erreichen einer vorgegebenen Geschwindigkeit V_s, wie etwa 100 km/h, von einer Anfangsgeschwindigkeit V_i, z. B. 0 (Null) km/h. Beim Bestimmen einer Startzeit t_s unter Bezugnahme auf Gleichung (1) wird das Fahrzeug 100 üblicherweise gemäß einer bestimmten Beschleunigung, wie etwa einer idealen Beschleunigung a_i beschleunigt. Bei der idealen Beschleunigung a_i handelt es sich um eine Beschleunigung, mit der ein Fahrzeug 100 eine Geschwindigkeit V_s von einer Geschwindigkeit V_i innerhalb einer vorgegebenen Startzeit t_s erreichen kann, und üblicherweise um einen Wert, der auf Grundlage physischer Eigenschaften oder Attribute des Fahrzeugs 100, z. B. Motorleistung, Motorvolumen, Übersetzungsverhältnis einer Getriebekomponente, aerodynamischer Eigenschaften einer Karosserie des Fahrzeugs 100 usw., bestimmt wird. $a_{i} = \frac{V_{s} - V_{i}}{t_{s}}$
Bei einem Startweg 200 handelt es sich um einen Bereich, z. B. einen rechteckigen Bereich, mit einer Länge di, der einen Startpunkt 220, an dem der Start des Fahrzeugs 100 üblicherweise aus einem Stillstand eingeleitet wird, und einen Endpunkt 240 aufweist, an dem das Fahrzeug 100 die vorgegebene Geschwindigkeit V_s erreicht. Ein Startweg 200 ist üblicherweise ein im Wesentlichen gerader Weg. Bei dem Weg 200 kann es sich um einen im Wesentlichen rechteckigen Bereich auf der Bodenfläche mit einer Breite w und der Länge di handeln, der zwischen dem Start- und dem Endpunkt 220, 240 und den Grenzlinien 210 liegt. Die Breite w kann geringfügig, z. B. um 50 %, größer sein als eine Breite des Fahrzeugs 100. Beispielsweise kann die Breite w für ein Fahrzeug 100 mit einer Breite von 4 Metern 6 Meter betragen. Alternativ kann der Startweg 200 ein gekrümmter Weg sein und/oder einen oder mehrere gerade Teilabschnitte und gekrümmte Teilabschnitte beinhalten. Die Grenzlinien 210 geben den Bereich des Startwegs 200 wieder und nicht Fahrspurmarkierungen auf einer Straße.
Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, den Start des Fahrzeugs 100 durch Beschleunigen des Fahrzeugs 100 durchzuführen, um die vorgegebene Geschwindigkeit V_s, z. B. 100 km/h, zu erreichen. Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, z. B. über einen Kommunikationsbus des Fahrzeugs 100, einen Antriebsaktor 120 des Fahrzeugs 100, z. B. eine Antriebskomponente, einschließlich eines Elektromotors und/oder einer Brennkraftmaschine, anzuweisen, das Fahrzeug 100 zu beschleunigen, wenn er eine Aktivierungsanforderung für den Start (Startmodus) von der HMI 140 des Fahrzeugs 100 empfängt. Während des Starts des Fahrzeugs 100, d. h. während sich das Fahrzeug 100 im Startmodus befindet, kann der Computer 110 den Betrieb des Fahrzeugs 100 in einem autonomen Modus oder in einem halbautonomen Modus steuern, z. B. Steuern des Antriebs und Bremsens des Fahrzeugs 100.
Wie vorstehend erläutert, handelt es sich bei der Startzeit t_s eines Fahrzeugs 100 üblicherweise um eine verstrichene Zeit, in der das Fahrzeug 100 die vorgegebene Geschwindigkeit V_s nach einem Zeitpunkt t_i, an dem der Start eingeleitet oder aktiviert wird, erreicht. Eine maximale Beschleunigung eines Fahrzeugs 100 ist üblicherweise auf Grundlage physischer Eigenschaften oder Attribute, z. B. Motorleistung, Übersetzungsverhältnis einer Getriebekomponente usw. des Antriebsstrangs des Fahrzeugs 100 usw. vorgegeben; verschiedene Faktoren, wie etwa Straßenflächenbedingungen, z. B. Eis, Regen usw., und/oder Reifeneigenschaften des Fahrzeugs 100 können jedoch eine Beschleunigung des Fahrzeugs 100 begrenzen (d. h. eine Beschleunigung des Fahrzeugs 100 mit der idealen Beschleunigung a_i verhindern). Eine Beschleunigung des Fahrzeugs 100 kann aufgrund einer rutschigen Straße und/oder abgenutzter Reifen des Fahrzeugs 100 reduziert sein. Wenn ein Fahrzeug 100 versucht, auf einer rutschigen Fläche wie Eis, Schnee oder losem Kies zu beschleunigen, können die Räder des Fahrzeugs 100 abrutschen, was dazu führen kann, dass die Reifen schnell auf der Straßenfläche durchdrehen ohne tatsächlich zu greifen, sodass das Fahrzeug 100 nicht beschleunigt oder mit einer geringeren Rate beschleunigt als vorgesehen. Der Computer 110 des Fahrzeugs 100 kann dazu programmiert sein, Antriebsregelung bereitzustellen, wie bekannt, um das Fahrzeug 100 dabei zu unterstützen, eine Traktion (oder Reibung), die auf der Straßenfläche verfügbar ist, effektiv zu nutzen. Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, auf Grundlage von Daten, die von dem/den Sensor(en) 130 des Fahrzeugs 100, z. B. (einem) Raddrehzahlsensor(en) 130, empfangen werden, zu erfassen, dass die Räder abrutschen können, und die Beschleunigung des Fahrzeugs 100 entsprechend zu reduzieren, z. B. durch Reduzieren einer Menge an angefordertem Drehmoment, das auf eine Antriebskomponente eines Fahrzeugs 100, z. B. eine Steuerung einer Brennkraftmaschine, angewandt wird, um eine Wahrscheinlichkeit, dass das Rad/die Räder des Fahrzeugs 100 auf der Straßenfläche abrutschen, zu reduzieren. Somit kann der Computer 110 dazu programmiert sein, eine Bodenflächenreibung auf Grundlage der Daten der Sensoren 130 des Fahrzeugs 100 zu bestimmen und eine Antriebskomponente des Fahrzeugs 100 auf Grundlage einer idealen Beschleunigung a_i und der bestimmten Bodenflächenreibung zu betätigen.
Reibung ist entsprechend ihrer einfachen und gewöhnlichen Bedeutung eine Kraft, die einer Relativbewegung von festen Flächen und Materialelementen, die gegeneinander gleiten, z. B. einem Reifen des Fahrzeugs 100 und einer Straßenfläche, widersteht. Eine Reibungseigenschaft von zwei gegeneinander gleitenden Flächen ist üblicherweise mithilfe eines Reibungskoeffizienten µ vorgegeben, bei dem es sich um eine empirische Eigenschaften der einander berührenden Materialien, z. B. Gummi und Asphalt, handelt. Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, die Reibungseigenschaften des Reifens des Fahrzeugs 100 und der Straßenfläche auf Grundlage von Daten, die von den Sensoren 130 des Fahrzeugs 100, z. B. einem Radsensor 130, Geschwindigkeitssensor 130, Temperatursensor 130, Kamerasensor 130 usw., empfangen werden, und/oder von Kartendaten zu bestimmen. $d_{1} = V_{i} * t_{s} + \frac{1}{2} a_{i} t_{s}^{2}$
Unter Bezugnahme auf Gleichung (2) und 2 kann der Computer 110 dazu programmiert sein, die Länge di des Startwegs 200 auf Grundlage der Anfangsgeschwindigkeit V_i, der idealen Beschleunigung a_i und der Startzeit t_s zu bestimmen. Somit kann der Computer 110 dazu programmiert sein, die Länge di des Startwegs 200 auf Grundlage der vorgegebenen Geschwindigkeit V_s und der Startzeit t_s zu bestimmen, z. B. unter Verwendung der Gleichungen (1) und (2). Ein Fahrzeug 100 ist jedoch unter Umständen nicht in der Lage, mit der idealen Beschleunigung a_i zu beschleunigen, z. B. aufgrund rutschiger Straßenbedingungen, d. h. reduzierter Straßenreibung. Eine Straßenreibung kann reduziert sein, wenn eine Kraft zwischen den gleitenden Komponenten, d. h. eine Kraft in einer Richtung parallel zur Straßenfläche und entgegengesetzt zu einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 100 (d. h. um 180 ° davon weg), eine maximale Reibungskraft überschreitet, die ein Rutschen der beiden Materialien (oder Flächen) gegeneinander hervorruft. Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, den Antrieb des Fahrzeugs 100 zu betätigen, um das Fahrzeug 100 mit einer im Wesentlichen größtmöglichen Beschleunigung zu beschleunigen (in dieser Schrift als vorgegebene Beschleunigung bezeichnet, d. h. eine vorgegebene tatsächliche Beschleunigung, die das Fahrzeug 100 im Startmodus umzusetzen hat), die so bestimmt wird, dass sie kein Abrutschen des Reifens des Fahrzeugs 100 auf der Straßenfläche verursacht. Anders ausgedrückt kann der Computer 110 den Antrieb des Fahrzeugs 100 betätigen, um das Fahrzeug 100 so zu beschleunigen, dass die Kraft des Reifens des Fahrzeugs 100 geringfügig, z. B. um 5 %, geringer ist als die maximale Reibungskraft zwischen dem Reifen und der Straßenfläche. Im vorliegenden Kontext handelt es sich bei der tatsächlichen Beschleunigung, die im Startmodus verwendet werden soll, um die vorgegebene Beschleunigung. Die vorgegebene Beschleunigung kann kleiner oder gleich der idealen Beschleunigung ai des Fahrzeugs 100 sein.
Da die vorgegebene Beschleunigung des Fahrzeugs 100 unterhalb der idealen Beschleunigung des Fahrzeugs 100 liegen kann, kann die Länge di des Startwegs 200 zumindest in Bezug auf die Straßenbedingungen usw. variabel sein. Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, die tatsächliche Maximalbeschleunigung z. B. auf Grundlage der Straßenreibung usw., zu bestimmen und die Länge di des Startwegs 200 unter Verwendung der Gleichung (2) auf Grundlage der vorgegebenen Beschleunigung (anstelle der idealen Beschleunigung a_i) und der vorgegebenen Geschwindigkeit V_s zu bestimmen.
Des Weiteren kann eine Beschleunigung des Fahrzeugs 100 beeinträchtigt sein, z. B. kann eine Beschleunigung, die das Fahrzeug 100 erreichen kann, durch die Abnutzung der Komponenten des Fahrzeugs 100, wie etwa des Antriebsstrangs oder Teilen von diesem usw., begrenzt sein. Daher kann die Länge di des Startwegs 200 aufgrund einer Reduktion der Beschleunigung des Fahrzeugs 100 verlängert sein. Anders ausgedrückt kann unter Bezugnahme auf Gleichung (1) eine reduzierte Beschleunigung zu einer verlängerten Startzeit führen. Zusätzlich oder alternativ kann der Computer 110 dazu programmiert sein, die Länge di des Startwegs 200 auf Grundlage einer durchschnittlichen Länge einer vorgegebenen Anzahl, z. B. 5, vorheriger Starts des Fahrzeugs 100 zu bestimmen. In einem Beispiel kann der Computer 110 dazu programmiert sein, die Länge di der letzten, z. B. 5, Starts in einem Speicher des Computers 110 zu speichern. Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, die Länge di durch Berechnen eines Durchschnitts der letzten fünf gespeicherten Längenwerte zu bestimmen.
Um einen Aufprall oder eine Kollision des Fahrzeugs 100 mit einem Objekt 230 zu verhindern, kann der Computer 110 dazu programmiert sein, den Start des Fahrzeugs 100 zu deaktivieren oder zu verhindern, wenn bestimmt wird, dass ein Abstand d₂ von dem Fahrzeug 100, z. B. einem geometrischen Mittelpunkt 150 davon, zu dem Objekt 230 geringer ist als eine Länge di des Startwegs 200. Anders ausgedrückt kann der Computer 110 dazu programmiert sein, den Start des Fahrzeugs 100 zu deaktivieren oder zu verhindern, wenn bestimmt wird, dass sich ein Objekt 230 innerhalb des Startwegs 200 des Fahrzeugs 100 befindet. Des Weiteren kann der Computer 110 dazu programmiert sein, als Teil eines Kollisionsverhinderungsvorgangs den Antrieb des Fahrzeugs 100 zu deaktivieren und/oder einen Bremsaktor 120 des Fahrzeugs 100 zu betätigen.
Ein Kollisionsverhinderungssystem kann üblicherweise als Reaktion darauf betrieben werden, dass bestimmt wird, dass eine geschätzte Zeit bis zur Kollision (und/oder Entfernung bis zur Kollision) mit einem Objekt unterhalb eines Schwellenwerts liegt. Vorteilhafterweise ist der Computer 110 im vorliegenden Kontext ferner dazu programmiert, eine Beschleunigung des Fahrzeugs 100 proaktiv zu verhindern, wenn bestimmt wird, dass ein Objekt 230 im Startweg 200 detektiert wird. Somit kann der Computer 110 dazu programmiert sein, eine Bedingung zu verhindern, bei der ein Kollisionsverhinderungssystem z. B. eine Notbremsung rechtfertigen kann, wenn bestimmt wird, dass eine Zeit bis zur Kollision unterhalb eines Schwellenwerts liegt. Da das Fahrzeug 100 während eines Startmodus üblicherweise mit einer idealen Beschleunigung (unter Umständen reduziert, um einen Verlust an Bodenreibung zu berücksichtigen) beschleunigt wird, kann der Einsatz eines Kollisionsverhinderungssystems auf Grundlage einer Zeit bis zur Kollision mit einem Objekt 230 ein Sicherheitsrisiko darstellen, z. B. kann ein Kollisionsverhinderungssystem eine Kollision nicht verhindern.
Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, das Objekt 230 auf Grundlage von Daten zu detektieren, die von dem/den Sensor(en) 130 des Fahrzeugs 100, z. B. Kamera, LIDAR, Radar usw., empfangen werden. Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, den Standort des Objekts 230 auf Grundlage derartiger empfangener Daten zu bestimmen und auf Grundlage des bestimmten Standorts des detektierten Objekts 230 zu bestimmen, ob sich das Objekt 230 innerhalb des Startwegs 200 befindet. Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, zu bestimmen, dass sich das Objekt 230 innerhalb des Startwegs 200 befindet, wenn bestimmt wird, dass sich das Objekt 230 zumindest teilweise innerhalb des Startwegs 200 befindet (d. h. ein beliebiger Punkt des Objekts 230 diesen überlappt oder berührt).
Wie vorstehend erläutert, kann der Computer 110 dazu programmiert sein, den Startmodus zu deaktivieren, wenn bestimmt wird, dass sich ein Objekt 230 innerhalb des Startwegs 200 befindet. Wie in 3 gezeigt, können jedoch auch Objekte außerhalb des Startwegs 200 eine Gefahr einer Kollision mit dem Fahrzeug 100 im Startweg 200 mit sich bringen. Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, ein zweites Objekt 300, z. B. ein anderes Fahrzeug, außerhalb des Wegs 200 zu identifizieren, um eine Fahrtrichtung V₂ und eine Geschwindigkeit des zweiten Objekts 300 zu schätzen, und den Start des Fahrzeugs 100 zu deaktivieren, wenn vorhergesagt wird, dass das zweite Objekt 300 ein Hindernis im Startweg 200 ist. Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, die Fahrtrichtung V₂ und eine Geschwindigkeit des zweiten Objekts 300 unter Verwendung herkömmlicher Bildverarbeitungstechniken auf Grundlage von Daten, die von den Objekterfassungssensoren 130 des Fahrzeugs 100, z. B. dem LIDAR-Sensor 130, empfangen werden, und Daten, die von dem/den Bewegungssensor(en) 130 des Fahrzeugs 100, z. B. einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 130, Fahrzeuggierratensensor 130 usw., empfangen werden, zu schätzen.
Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, eine Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem Fahrzeug 100 mit einer Fahrtrichtung Vi und dem zweiten Objekt 300 auf Grundlage von (1) dem Startweg 200, (2) der vorgegebenen Geschwindigkeit V_s des Fahrzeugs 100, (3) der idealen Beschleunigung a_i des Fahrzeugs 100, (4) der Länge di des Startwegs 200, (5) der Fahrtrichtung V₂ des zweiten Objekts 300 und (6) der Geschwindigkeit des zweiten Objekts 300 zu schätzen. Die Wahrscheinlichkeit einer Kollision mit dem zweiten Objekt 300 kann als ein numerischer Prozentwert zwischen 0 % und 100 % definiert sein. Der Computer 110 kann ferner dazu programmiert sein, die Wahrscheinlichkeit vorherzusagen, dass das zweite Objekt 300 ein Hindernis im Startweg 200 ist, wenn bestimmt wird, dass die geschätzte Wahrscheinlichkeit einen vorher festgelegten Schwellenwert überschreitet, z. B. 50 %.
Beispielsweise kann der Computer 110 dazu programmiert sein, eine Trajektorie 310 des zweiten Fahrzeugs 300 auf Grundlage der Geschwindigkeit und der Fahrtrichtung V₂ des zweiten Fahrzeugs 300 zu schätzen. Wenn bestimmt wird, dass die vorhergesagte Trajektorie 310 des zweiten Fahrzeugs 300 den Startweg 200 überlappt oder schneidet, kann der Computer 110 ferner dazu programmiert sein, die Wahrscheinlichkeit der Kollision auf Grundlage der idealen Beschleunigung a_i des Fahrzeugs 100 zu bestimmen. In einem Beispiel kann die Wahrscheinlichkeit einer Kollision des Fahrzeugs 100 mit dem zweiten Objekt 300 auf Grundlage eines Abstands des Fahrzeugs 100 und des zweiten Objekts 300 bestimmt werden, wenn erwartet wird, dass sich das zweite Objekt 300 im Startweg 200 befindet. In einem Beispiel kann der Computer 110 dazu programmiert sein, zu bestimmen, dass eine Wahrscheinlichkeit einer Kollision mit dem zweiten Objekt 300 im Startweg 200 einen vorher festgelegten Schwellenwert überschreitet, wenn bestimmt wird, dass das zweite Objekt 300 den Startweg 200 voraussichtlich in einer Zeit vor der Startzeit t_s kreuzen wird, d. h. bevor das Fahrzeug 100 den Endpunkt 240 erreicht.
VERARBEITUNG
Die 4A-4B bilden gemeinsam ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses 400 zum Durchführen eines Starts des Fahrzeugs 100. Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, Blöcke des Prozesses 400 auszuführen.
Der Prozess 400 beginnt in einem Entscheidungsblock 410, in dem der Computer 110 bestimmt, ob ein Start des Fahrzeugs 100 angefordert ist. Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, eine Anforderung für den Start des Fahrzeugs 100 über die HMI 140 des Fahrzeugs 100 zu empfangen, z. B. über eine virtuelle Taste auf einem Touchscreen, eine physische Taste an einem Armaturenbrett oder einem Lenkrad usw. Wenn der Computer 110 bestimmt, dass die Anforderung für den Start des Fahrzeugs 100 empfangen wurde, geht der Prozess 400 zu einem Block 420 über; andernfalls kehrt der Prozess 400 zum Entscheidungsblock 410 zurück. Andernfalls verbleibt der Prozess 400 im Entscheidungsblock 410 oder könnte enden (wenngleich dies nicht veranschaulicht ist), z. B. wenn das Fahrzeug 100 abgeschaltet wird.
In dem Block 420 empfängt der Computer 110 die vorgegebene Geschwindigkeit V_s und die Startzeit t_s, z. B. über die HMI 140 des Fahrzeugs 100. Beispielsweise kann der Computer 110 dazu programmiert sein, eine ausgewählte vorgegebene Geschwindigkeit und Startzeit auf Grundlage einer Benutzerauswahl aus einer Liste zuvor gespeicherter Startkonfigurationen zu empfangen. In einem Beispiel kann eine Startkonfiguration eine Kombination einer vorgegebenen Geschwindigkeit V_s, z. B. 80, 100, 120 km/h, und einer zugehörigen Startzeit t_s, z. B. 2, 3, 4 Sekunden, beinhalten.
Als Nächstes empfängt der Computer 110 in einem Block 430 Daten von den Sensoren 130 des Fahrzeugs 100. Beispielsweise empfängt das Fahrzeug 100 Daten von dem Geschwindigkeitssensor 130, dem Raddrehzahlsensor 130, dem Kamerasensor 130 usw. des Fahrzeugs 100.
Als Nächstes bestimmt der Computer 110 in einem Block 440 den Startweg 200 des Fahrzeugs 100. Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, den Startweg 200 des Fahrzeugs 100 z. B. unter Verwendung der Gleichungen (1) und (2) zu bestimmen. Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, eine Straßenreibung zu schätzen, eine vorgegebene Beschleunigung auf Grundlage der bestimmten Straßenreibung zu bestimmen und die Länge di des Startwegs 200 auf Grundlage der vorgegebenen Beschleunigung unter Verwendung der Gleichung (2) zu bestimmen. Anschließend kann der Computer 110 dazu programmiert sein, den Startweg 200 (d. h. den im Startweg 200 eingeschlossenen Bereich) auf Grundlage der bestimmten Länge di, einer zuvor gespeicherten Breite w des Startwegs 200 (so bestimmt, dass sie einen sicheren Sicherheitsabstand für das Auftreffen des Fahrzeugs 100 auf Objekte bereitstellt, z. B. 50 % mehr als eine gespeicherte Breite des Fahrzeugs 100), und einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 100 (z. B. auf Grundlage von Daten, die vom Lenkwinkelsensor 130, Gierratensensor 130, usw. des Fahrzeugs 100 empfangen werden) zu bestimmen. In einem Beispiel ist der Startweg 200 ein rechteckiger Bereich entlang der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100, der bei einem Startpunkt 220 (z. B. einem aktuellen Standort des Fahrzeugs 100) beginnt und am Endpunkt 240 endet (wobei der Start- und der Endpunkt 220, 240 einen Abstand aufweisen, welcher der Länge di entspricht). Zusätzlich oder alternativ kann der Computer 110 dazu programmiert sein, die Startzeit t_s auf Grundlage eines Durchschnitts einer vorgegebenen Anzahl zuletzt durchgeführter Starts des Fahrzeugs 100 zu bestimmen, wie vorstehend erörtert, und den Startweg 200 zumindest teilweise auf Grundlage der durchschnittlichen Startzeit t_s des Fahrzeugs 100 zu bestimmen.
Als Nächstes bestimmt der Computer 110 in einem Entscheidungsblock 450, ob sich ein Objekt 230 im Startweg 200 des Fahrzeugs 100 befindet. Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, das Objekt 230 auf Grundlage von Daten zu detektieren, die von den Sensoren 130 des Fahrzeugs 100, wie etwa dem/den LIDAR-, Kamera-, Radarsensor(en) 130, empfangen werden. Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, einen Standort des detektierten Objekts 230 auf Grundlage der Daten der Sensoren 130 zu bestimmen und zu bestimmen, ob sich das Objekt 230 innerhalb des Startwegs 200 befindet, wenn bestimmt wird, dass sich zumindest ein Teil des Objekts 230 innerhalb des Startwegs 200 befindet. Wenn der Computer 110 bestimmt, dass sich das detektierte Objekt 230 innerhalb des Startwegs 200 befindet, geht der Prozess 400 zu einem Block 460 über; andernfalls geht der Prozess 400 zu einem Entscheidungsblock 470 über (siehe 4B).
In dem Block 460 deaktiviert oder verhindert der Computer 110 einen Start des Fahrzeugs 100. Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, eines oder mehrere des Folgenden durchzuführen: Deaktivieren des Antriebs des Fahrzeugs 100, Betätigen eines Bremsaktors 120 des Fahrzeugs 100, Ignorieren oder Beenden einer Startanforderung für das Fahrzeug 100 usw. Im Anschluss an Block 460 endet der Prozess 400 oder kehrt alternativ zum Entscheidungsblock 410 zurück, auch wenn dies in 4A nicht gezeigt ist.
Nun unter Bezugnahme auf 4B bestimmt der Computer 110 im Entscheidungsblock 470, ob ein zweites Objekt 300 außerhalb des Startwegs 200 des Fahrzeugs 100 detektiert wird. Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, das zweite Objekt 300 auf Grundlage von Daten zu detektieren, die von den Sensoren 130 des Fahrzeugs 100, z B. dem/den LIDAR-, Radar-, Kamerasensor(en) 130, empfangen werden. Wenn der Computer 110 ein zweites Objekt 300 außerhalb des Startwegs 200 detektiert, geht der Prozess 400 zu einem Entscheidungsblock 480 über; andernfalls geht der Prozess 400 zu einem Block 490 über.
In dem Entscheidungsblock 480 bestimmt der Computer 110, ob das detektierte zweite Objekt 300 außerhalb des Startwegs 200 ein Hindernis ist. Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, zu bestimmen, dass das detektierte zweite Objekt 300 ein Hindernis im Startweg 200 ist, wenn bestimmt wird, dass eine Wahrscheinlichkeit einer Kollision mit dem zweiten Objekt 300 im Startweg 200 einen vorher festgelegten Schwellenwert überschreitet, z. B. 50 %. Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, die Wahrscheinlichkeit einer Kollision des Fahrzeugs 100 mit dem zweiten Objekt 300 zumindest teilweise auf Grundlage der Fahrtrichtungen V₁ , V₂ des Fahrzeugs 100 und des Objekts 300, der Geschwindigkeiten des Fahrzeugs 100 und des zweiten Objekts 300, des Startwegs 200 und einer Beschleunigung des Fahrzeugs 100 zu bestimmen. Beispielsweise kann der Computer 110 dazu programmiert sein, zu bestimmen, dass eine Wahrscheinlichkeit einer Kollision mit dem zweiten Objekt 300 im Startweg 200 einen vorher festgelegten Schwellenwert überschreitet, wenn bestimmt wird, dass das zweite Objekt 300 den Startweg 200 voraussichtlich in einer Zeit vor der Startzeit t_s kreuzen wird, d. h. bevor das Fahrzeug 100 den Endpunkt 240 erreicht. Wenn der Computer 110 bestimmt, dass die Wahrscheinlichkeit der Kollision des Fahrzeugs 100 mit dem zweiten Objekt 300 den vorgegebenen Schwellenwert überschreitet, geht der Prozess 400 zum Block 460 über (siehe 4A); andernfalls geht der Prozess 400 zum Block 490 über.
In dem Block 490 veranlasst der Computer 110 die Durchführung des Starts des Fahrzeugs 100. Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, den Antrieb des Fahrzeugs 100 auf Grundlage des bestimmten Startwegs 200 und der bestimmten Beschleunigung, z. B. auf Grundlage der Straßenreibungseigenschaften, zu betätigen. Der Computer 110 kann ferner dazu programmiert sein, den Antrieb des Fahrzeugs 100 zu deaktivieren, die Bremsen des Fahrzeugs 100 zu betätigen usw., wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug 100 die vorgegebene Geschwindigkeit und/oder den Endpunkt 240 des Startwegs 200 erreicht hat. Im Anschluss an Block 490 endet der Prozess 400 oder kehrt alternativ zum Entscheidungsblock 410 zurück.
Rechenvorrichtungen, wie sie in dieser Schrift erörtert wurden, beinhalten im Allgemeinen jeweils Anweisungen, die durch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen, wie etwa die vorstehend identifizierten, und zum Ausführen vorstehend beschriebener Blöcke oder Schritte von Prozessen ausgeführt werden können. Computerausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen zusammengestellt oder interpretiert werden, die unter Verwendung einer Vielzahl von Programmiersprachen und/oder -technologien erstellt wurden, einschließlich unter anderem, entweder allein oder in Kombination, Java™, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl, HTML usw. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw., und führt diese Anweisungen aus, wodurch er ein oder mehrere Prozesse durchführt, einschließlich eines oder mehrerer der hier beschriebenen Prozesse. Derartige Anweisungen und andere Daten können unter Verwendung einer Vielzahl von computerlesbaren Medien gespeichert und übertragen werden. Eine Datei in der Rechenvorrichtung ist allgemein eine Sammlung von Daten, die auf einem computerlesbaren Medium, wie etwa einem Speichermedium, einem Direktzugriffsspeicher usw., gespeichert sind.
Ein computerlesbares Medium beinhaltet jedes Medium, das am Bereitstellen von Daten (z.B. Anweisungen), die durch einen Computer gelesen werden können, beteiligt ist. Ein solches Medium kann viele Formen annehmen, einschließlich unter anderem nichtflüchtiger Medien, flüchtiger Medien usw. Nichtflüchtige Medien beinhalten beispielsweise optische oder magnetische Platten und sonstige Dauerspeicher. Flüchtige Medien schließen einen dynamischen Direktzugriffsspeicher (Dynamic Random Access Memory - DRAM) ein, der üblicherweise einen Hauptspeicher darstellt. Zu gängigen Formen computerlesbarer Medien gehören zum Beispiel eine Floppy Disk, eine Diskette, eine Festplatte, ein Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, eine DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Lochstreifen, ein beliebiges anderes physisches Medium mit Lochmustern, ein RAM, ein PROM, ein EPROM, ein FLASH-EEPROM, ein beliebiger anderer Speicherchip oder eine beliebige andere Speicherkassette oder ein beliebiges anderes Medium, das von einem Rechner gelesen werden kann.
Hinsichtlich der hier beschriebenen Medien, Prozesse, Systeme, Verfahren usw. versteht es sich, dass die Schritte derartiger Prozesse usw. zwar als gemäß einer bestimmten Abfolge erfolgend beschrieben worden sind, derartige Prozesse jedoch durchgeführt werden könnten, wobei die beschriebenen Schritte in einer anderen Reihenfolge durchgeführt werden als der hier beschriebenen Reihenfolge. Es versteht sich ferner, dass bestimmte Schritte gleichzeitig ausgeführt, andere Schritte hinzugefügt oder bestimmte hier beschriebene Schritte weggelassen werden könnten. Mit anderen Worten dienen die Beschreibungen von Systemen und/oder Prozessen in der vorliegenden Schrift zum Zwecke der Veranschaulichung bestimmter Ausführungsformen und sollten keinesfalls so ausgelegt werden, dass sie den offenbarten Gegenstand einschränken.
Dementsprechend versteht es sich, dass die vorliegende Offenbarung, einschließlich der vorangehenden Beschreibung und der beigefügten Figuren und nachfolgenden Ansprüche, als veranschaulichend und nicht als einschränkend gedacht ist. Viele Ausführungsformen und Anwendungen, bei denen es sich nicht um die bereitgestellten Beispiele handelt, werden dem Fachmann bei der Lektüre der vorangehenden Beschreibung ersichtlich. Der Umfang der Erfindung sollte nicht in Bezugnahme auf die vorangehende Beschreibung bestimmt werden, sondern stattdessen in Bezugnahme auf Ansprüche, die hierin beigefügt sind und/oder in einer hierauf basierenden, nicht vorläufigen Patentanmeldung enthalten sind, gemeinsam mit dem vollständigen Umfang von Äquivalenten, zu welchen derartige Ansprüche berechtigen. Es wird erwartet und ist beabsichtigt, dass es hinsichtlich der in der vorliegenden Schrift erörterten Techniken künftige Entwicklungen geben wird und dass die offenbarten Systeme und Verfahren in solche künftigen Ausführungsformen aufgenommen werden. Insgesamt versteht es sich, dass der offenbarte Gegenstand modifiziert und variiert werden kann.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein System bereitgestellt, das einen Prozessor und einen Speicher aufweist, wobei der Speicher Anweisungen speichert, die durch den Prozessor für Folgendes ausgeführt werden können: Bestimmen eines Fahrzeugstartwegs auf Grundlage einer vorgegebenen Geschwindigkeit und physischer Attribute des Fahrzeugs; und Deaktivieren des Fahrzeugstarts, wenn ein Objekt im Startweg detektiert wird.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen zum Durchführen des Fahrzeugstarts durch Beschleunigen des Fahrzeugs zum Erreichen der vorgegebenen Geschwindigkeit.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen zum Durchführen des Fahrzeugstarts ferner Anweisungen für Folgendes: Bestimmen einer Bodenflächenreibung auf Grundlage von Fahrzeugsensordaten; und Betätigen einer Fahrzeugantriebskomponente auf Grundlage einer idealen Beschleunigung und der bestimmten Bodenflächenreibung.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Weg im Wesentlichen ein gerader Weg.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen zum Deaktivieren des Fahrzeugstarts, wenn bestimmt wird, dass ein Abstand von dem Fahrzeug zu dem Objekt geringer ist als eine Länge des Startwegs.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen zum Bestimmen einer Länge des Startwegs auf Grundlage der vorgegebenen Geschwindigkeit.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen zum Bestimmen der Länge des Startwegs auf Grundlage einer durchschnittlichen Länge einer vorgegebenen Anzahl vorheriger Fahrzeugstarts.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen für Folgendes: Identifizieren eines zweiten Objekts außerhalb des Wegs; Schätzen einer Fahrtrichtung und einer Geschwindigkeit des zweiten Objekts; und Deaktivieren des Fahrzeugstarts, wenn vorhergesagt wird, dass das zweite Objekt ein Hindernis im Startweg ist.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen für Folgendes: Schätzen einer Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen dem Fahrzeug und dem zweiten Objekt auf Grundlage des Startwegs, der vorgegebenen Geschwindigkeit des Fahrzeugs, der idealen Beschleunigung des Fahrzeugs, einer Länge des Startwegs, der Fahrtrichtung des zweiten Objekts und der Geschwindigkeit des zweiten Objekts; und Vorhersagen, dass das zweite Objekt das Hindernis ist, wenn bestimmt wird, dass die geschätzte Wahrscheinlichkeit einen vorher festgelegten Schwellenwert überschreitet.
Gemäß der vorliegenden Erfindung beinhaltet ein Verfahren Folgendes: Bestimmen eines Fahrzeugstartwegs auf Grundlage einer vorgegebenen Geschwindigkeit und physischer Attribute des Fahrzeugs; und Deaktivieren des Fahrzeugstarts, wenn ein Objekt im Startweg detektiert wird.
Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner gekennzeichnet durch ein Durchführen des Fahrzeugstarts durch Beschleunigen des Fahrzeugs zum Erreichen der vorgegebenen Geschwindigkeit.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet das Durchführen des Fahrzeugstarts ferner Folgendes: Bestimmen einer Bodenflächenreibung auf Grundlage von Fahrzeugsensordaten; und Betätigen einer Fahrzeugantriebskomponente auf Grundlage einer idealen Beschleunigung und der bestimmten Bodenflächenreibung.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Weg im Wesentlichen ein gerader Weg.
Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner gekennzeichnet durch ein Deaktivieren des Fahrzeugstarts, wenn bestimmt wird, dass ein Abstand von dem Fahrzeug zu dem Objekt geringer ist als eine Länge des Startwegs.
Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner gekennzeichnet durch ein Bestimmen einer Länge des Startwegs auf Grundlage der vorgegebenen Geschwindigkeit.
Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner gekennzeichnet durch ein Bestimmen der Länge des Startwegs auf Grundlage einer durchschnittlichen Länge einer vorgegebenen Anzahl vorheriger Fahrzeugstarts.
Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner durch Folgendes gekennzeichnet: Identifizieren eines zweiten Objekts außerhalb des Wegs; Schätzen einer Fahrtrichtung und einer Geschwindigkeit des zweiten Objekts; und Deaktivieren des Fahrzeugstarts, wenn vorhergesagt wird, dass das zweite Objekt ein Hindernis im Startweg ist.
Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner durch Folgendes gekennzeichnet: Schätzen einer Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen dem Fahrzeug und dem zweiten Objekt auf Grundlage des Startwegs, der vorgegebenen Geschwindigkeit des Fahrzeugs, der idealen Beschleunigung des Fahrzeugs, einer Länge des Startwegs, der Fahrtrichtung des zweiten Objekts und der Geschwindigkeit des zweiten Objekts; und Vorhersagen, dass das zweite Objekt das Hindernis ist, wenn bestimmt wird, dass die geschätzte Wahrscheinlichkeit einen vorher festgelegten Schwellenwert überschreitet.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein System bereitgestellt, das Folgendes aufweist: eine Einrichtung zum Bestimmen eines Fahrzeugstartwegs auf Grundlage einer vorgegebenen Geschwindigkeit und physischer Attribute des Fahrzeugs; und eine Einrichtung zum Deaktivieren des Fahrzeugstarts, wenn ein Objekt im Startweg detektiert wird.
Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner gekennzeichnet durch eine Einrichtung zum Durchführen des Fahrzeugstarts durch Beschleunigen des Fahrzeugs zum Erreichen der vorgegebenen Geschwindigkeit.

Claims

Verfahren, umfassend: Bestimmen eines Fahrzeugstartwegs auf Grundlage einer vorgegebenen Geschwindigkeit und physischer Attribute des Fahrzeugs; und Deaktivieren des Fahrzeugstarts, wenn ein Objekt im Startweg detektiert wird.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend ein Durchführen des Fahrzeugstarts durch Beschleunigen des Fahrzeugs zum Erreichen der vorgegebenen Geschwindigkeit.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei das Durchführen des Fahrzeugstarts ferner Folgendes beinhaltet: Bestimmen einer Bodenflächenreibung auf Grundlage von Fahrzeugsensordaten; und Betätigen einer Fahrzeugantriebskomponente auf Grundlage einer idealen Beschleunigung und der bestimmten Bodenflächenreibung.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Weg im Wesentlichen ein gerader Weg ist.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend ein Deaktivieren des Fahrzeugstarts, wenn bestimmt wird, dass ein Abstand von dem Fahrzeug zu dem Objekt geringer ist als eine Länge des Startwegs.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend ein Bestimmen einer Länge des Startwegs auf Grundlage der vorgegebenen Geschwindigkeit.
Verfahren nach Anspruch 6, ferner umfassend ein Bestimmen der Länge des Startwegs auf Grundlage einer durchschnittlichen Länge einer vorgegebenen Anzahl vorheriger Fahrzeugstarts.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Identifizieren eines zweiten Objekts außerhalb des Wegs; Schätzen einer Fahrtrichtung und einer Geschwindigkeit des zweiten Objekts; und Deaktivieren des Fahrzeugstarts, wenn vorhergesagt wird, dass das zweite Objekt ein Hindernis im Startweg ist.
Verfahren nach Anspruch 8, ferner umfassend: Schätzen einer Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen dem Fahrzeug und dem zweiten Objekt auf Grundlage des Startwegs, der vorgegebenen Geschwindigkeit des Fahrzeugs, der idealen Beschleunigung des Fahrzeugs, einer Länge des Startwegs, der Fahrtrichtung des zweiten Objekts und der Geschwindigkeit des zweiten Objekts; und Vorhersagen, dass das zweite Objekt das Hindernis ist, wenn bestimmt wird, dass die geschätzte Wahrscheinlichkeit einen vorher festgelegten Schwellenwert überschreitet.
Rechenvorrichtung, die dazu programmiert ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-9 auszuführen.
Computerprogrammprodukt, umfassend ein computerlesbares Medium, auf dem Anweisungen gespeichert sind, die durch einen Computerprozessor ausgeführt werden können, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-9 auszuführen.
Bodenfahrzeug, umfassend eine Rechenvorrichtung, die dazu programmiert ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-9 auszuführen.