DE102019112656A1

DE102019112656A1 - System zur überwachung von lenkungs- und fahrwerkskomponenten für ein fahrzeug

Info

Publication number: DE102019112656A1
Application number: DE102019112656.8A
Authority: DE
Inventors: Steven Aiuto; Alexander M. Allan
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2018-06-12
Filing date: 2019-05-14
Publication date: 2019-12-12
Also published as: US20190375424A1; CN110588660A

Abstract

Ein System zum Überwachen mindestens einer von einer Fahrwerkskomponente und einem Lenksystem in einem Fahrzeug beinhaltet ein Gierratenmodul, das zum Bestimmen einer Gierrate des Fahrzeugs betreibbar ist, ein Gierratenvergleichsmodul, das zum Vergleichen der Gierrate mit einer Referenz-Gierrate zum Bestimmen eines Gierratenfehlers betreibbar ist, und ein Fahrzeugsteuermodul, das zum Bestimmen einer Fahrzeugfähigkeitsbewertung basierend auf dem Gierratenfehler betreibbar ist. Das Fahrzeugsteuermodul legt einen oder mehrere Fahrzeugsteuerparameter basierend auf der Fahrzeugfähigkeitsbewertung fest.

Description

EINLEITUNG
Der Gegenstand der Offenbarung betrifft das Gebiet von Fahrzeugen und insbesondere ein System zur Überwachung von Lenkungs- und Fahrwerkskomponenten für ein Fahrzeug.
Kraftfahrzeuge beinhalten verschiedene Komponenten, die zur Stabilität und Lenkbarkeit beitragen. Die Komponenten können sich im Laufe der Zeit abnutzen. Buchsen können die Steifigkeit verlieren, Federn können die Elastizität verlieren, Gestänge können sich verschieben oder anderweitig die Konfiguration ändern. Alle vorstehend aufgeführten können zu Änderungen in der Achs- und/oder Fahrwerksausrichtung beitragen. Menschliche Fahrer bemerken diese Veränderungen häufig und passen ihre Fahrgewohnheiten an. Ein Fahrer kann einstellen, wie das Lenkrad gehalten wird, mit welcher Geschwindigkeit bestimmte Manöver ausgeführt werden, oder er kann andere Einstellungen vornehmen, um Veränderungen, die im Laufe der Zeit an Lenk- und/oder Fahrwerkskomponenten auftreten können, anzupassen.
Obwohl sich der menschliche Bediener leicht an Änderungen der Lenk- und/oder Fahrwerkskomponenten anpassen kann, weisen autonome Fahrzeuge nicht die gleichen Instinkte und Steuerungen auf. Die Steuerung für autonome Fahrzeuge kann auf bestimmte Fahrzeugeinstellungen oder eine Reihe von Parametern abgestimmt werden. Somit kann es für ein autonomes Fahrzeug schwierig sein, Änderungen zu berücksichtigen, die bestimmte Schwellenwerte überschreiten. Ferner ist ein autonomes Fahrzeug nicht programmiert, um subtile Änderungen beim Fahrzeughandling zu bemerken, die auf die Notwendigkeit einer Wartung hinweisen können. Dementsprechend ist es wünschenswert, ein Fahrzeug mit einem System zum Erfassen von Änderungen an Lenk- und Fahrwerkskomponenten zu versehen.
KURZDARSTELLUNG
In einer exemplarischen Ausführungsform beinhaltet ein System zum Überwachen mindestens einer von einer Fahrwerkskomponente und einem Lenksystem in einem Fahrzeug ein Gierratenmodul, das zum Bestimmen einer Gierrate des Fahrzeugs betreibbar ist, ein Gierratenvergleichsmodul, das zum Vergleichen der Gierrate mit einer Referenz-Gierrate zum Bestimmen eines Gierratenfehlers betreibbar ist, und ein Fahrzeugsteuermodul, das zum Bestimmen einer Fahrzeugfähigkeitsbewertung basierend auf dem Gierratenfehler betreibbar ist. Das Fahrzeugsteuermodul legt einen oder mehrere Fahrzeugsteuerparameter basierend auf der Fahrzeugfähigkeitsbewertung fest.
Neben einem oder mehreren der hierin beschriebenen Merkmale ist eine Trägheitsmesseinheit (IMU) funktionsfähig mit dem Gierratenmodul verbunden, wobei die IMU zum Erfassen von Fahrzeuglängsbeschleunigung, Fahrzeugquerbeschleunigung und Fahrzeuggierrate betreibbar ist.
Neben einem oder mehreren der hierin beschriebenen Merkmale ist ein Winkelsensor für ein gelenktes Rad betreibbar, um einen Winkel eines gelenkten Rades am Fahrzeug zu bestimmen, wobei der Sensor für ein gelenktes Rad funktionsfähig mit dem Gierratenmodul verbunden ist.
Neben einem oder mehreren der hierin beschriebenen Merkmale ist ein Geschwindigkeitssensor zum Bestimmen einer Fahrzeuggeschwindigkeit betreibbar, wobei der Geschwindigkeitssensor funktionsfähig mit dem Gierratenmodul verbunden ist.
Neben einer oder mehreren der hierin beschriebenen Eigenschaften ist ein Reibungsmodul zum Bestimmen eines Reibungskoeffizienten eines oder mehrerer Fahrzeugreifen betreibbar, wobei das Reibungsmodul funktionsfähig mit dem Gierratenmodul verbunden ist.
Ebenfalls offenbart ist ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, welches das Bestimmen einer Gierrate des Fahrzeugs, das Vergleichen der Gierrate des Fahrzeugs mit einer Referenz-Gierrate zum Bestimmen eines Gierratenfehlers, das Erstellen einer Fahrzeugfähigkeitsbewertung basierend auf dem Gierratenfehler und das Steuern des Fahrzeugs basierend auf der Fahrzeugfähigkeitsbewertung beinhaltet.
Neben einem oder mehreren der hierin beschriebenen Merkmale ist es auch möglich, einen Komponentenfehler basierend auf dem Gierratenfehler zu identifizieren.
Neben einem oder mehreren der hierin beschriebenen Merkmale beinhaltet das Bestimmen des Gierratenfehlers das Berechnen eines kumulierten Gierratenfehlers für das Fahrzeug.
Neben einem oder mehreren der hierin beschriebenen Merkmale beinhaltet das Festlegen der Fahrzeugfähigkeitsbewertung das Bestimmen eines oder mehrerer Fahrzeugfähigkeitsschwellenwerte.
Neben einer oder mehreren der hierin beschriebenen Eigenschaften beinhaltet dies auch das Signalisieren der Notwendigkeit einer Fahrzeugreparatur, wenn die Fahrzeugfähigkeitsbewertung unter einem ausgewählten Fahrzeugfähigkeitsschwellenwert liegt.
Neben einem oder mehreren der hierin beschriebenen Merkmale beinhaltet das Steuern des Fahrzeugs das Anpassen eines Fahrzeugwegs basierend auf der Fahrzeugfähigkeitsbewertung.
Neben einem oder mehreren der hierin beschriebenen Merkmale beinhaltet das Steuern des Fahrzeugs das Einstellen eines Regelalgorithmus für das Fahrzeug.
Neben einem oder mehreren der hierin beschriebenen Merkmale beinhaltet das Steuern des Fahrzeugs das Steuern eines autonomen Fahrzeugs.
Weiterhin offenbart ist ein Fahrzeug mit einer Karosserie, einem Lenksystem, einer oder mehreren Fahrwerkskomponenten und einem System zum Überwachen mindestens einer der einen oder mehreren Fahrwerkskomponenten und das Lenksystem mit einem Gierratenmodul, das zum Bestimmen einer Gierrate des Fahrzeugs betreibbar ist, einem Gierratenvergleichsmodul, das zum Vergleichen der Gierrate mit einer Referenz-Gierrate zum Bestimmen eines Gierratenfehlers betreibbar ist, und einem Fahrzeugsteuermodul, das zum Bestimmen einer Fahrzeugfähigkeitsbewertung basierend auf dem Gierratenfehler betreibbar ist. Das Fahrzeugsteuermodul legt einen oder mehrere Fahrzeugsteuerparameter basierend auf der Fahrzeugfähigkeitsbewertung fest.
Neben einem oder mehreren der hierin beschriebenen Merkmale ist eine Trägheitsmesseinheit (IMU) funktionsfähig mit dem Gierratenmodul verbunden, wobei die IMU zum Erfassen von Fahrzeuglängsbeschleunigung, Fahrzeugquerbeschleunigung und Fahrzeuggierrate betreibbar ist.
Neben einem oder mehreren der hierin beschriebenen Merkmale ist ein Winkelsensor für ein gelenktes Rad betreibbar, um einen Winkel eines gelenkten Rades am Fahrzeug zu bestimmen, wobei der Sensor für ein gelenktes Rad funktionsfähig mit dem Gierratenmodul verbunden ist.
Neben einem oder mehreren der hierin beschriebenen Merkmale ist ein Geschwindigkeitssensor zum Bestimmen einer Fahrzeuggeschwindigkeit betreibbar, wobei der Geschwindigkeitssensor funktionsfähig mit dem Gierratenmodul verbunden ist.
Neben einer oder mehreren der hierin beschriebenen Eigenschaften ist ein Reibungsmodul zum Bestimmen eines Reibungskoeffizienten eines oder mehrerer Fahrzeugreifen betreibbar, wobei das Reibungsmodul funktionsfähig mit dem Gierratenmodul verbunden ist.
Neben einem oder mehreren der hierin beschriebenen Merkmale umfasst das Fahrzeug ein autonomes Fahrzeug.
Die vorstehend genannten Eigenschaften und Vorteile sowie anderen Eigenschaften und Funktionen der vorliegenden Offenbarung gehen aus der folgenden ausführlichen Beschreibung in Verbindung mit den zugehörigen Zeichnungen ohne Weiteres hervor.
Figurenliste
Andere Merkmale, Vorteile und Einzelheiten erscheinen, nur exemplarisch, in der folgenden ausführlichen Beschreibung der Ausführungsformen, wobei sich die ausführliche Beschreibung auf die Zeichnungen bezieht, wobei gilt:

1 bildet ein Fahrzeug mit einem System zum Überwachen von Fahrwerks- und Lenkungskomponenten gemäß einem Aspekt einer exemplarischen Ausführungsform ab; und
2 ist ein Blockdiagramm, welches das System zum Überwachen der Fahrwerks- und Lenkungskomponenten gemäß einem Aspekt einer exemplarischen Ausführungsform abbildet.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Die folgende Beschreibung ist lediglich exemplarischer Natur und nicht dazu gedacht, die vorliegende Offenbarung in ihren An- oder Verwendungen zu beschränken. Es sollte verstanden werden, dass in den Zeichnungen entsprechende Bezugszeichen gleiche oder entsprechende Teile und Merkmale bezeichnen. Der hier verwendete Begriff „Modul“ bezieht sich auf eine Verarbeitungsschaltung, die eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), eine elektronische Schaltung, einen Prozessor (gemeinsam genutzt, dediziert oder gruppiert) und einen Speicher, der ein oder mehrere Software- oder Firmwareprogramme, eine kombinatorische Logikschaltung und/oder andere geeignete Komponenten ausführt, die die beschriebene Funktionalität bieten, beinhalten kann.
Ein Fahrzeug wird gemäß einer exemplarischen Ausführungsform in 1 im Allgemeinen bei 10 angezeigt. Das Fahrzeug 10 beinhaltet eine Karosserie oder ein Fahrgestell 12, die zum Teil einen Fahrgastraum 14 definiert. Eine Antriebsmaschine 20 ist im Fahrgestell 12 angeordnet. Die Antriebsmaschine 20 kann die Form eines Motors 24 annehmen. Der Motor 24 kann verschiedene Formen annehmen, einschließlich eines Verbrennungsmotors, eines Hybridmotors, eines Elektromotors oder Variationen derselben. Die Antriebsmaschine 20 ist funktionsfähig mit einem Getriebe 28 verbunden, das wiederum über eine Kardanwelle 32 mechanisch mit einem hinteren Differential- oder hinteren Antriebsmodul (RDM) 30 verbunden ist. RDM 30 überträgt die Kraft von der Antriebsmaschine 20 auf ein erstes Hinterrad 34 durch eine erste Achse 35 und auf ein zweites Hinterrad 36 durch eine zweite Achse 37.
Es ist anzumerken, dass, obwohl als Hinterradantriebssystem dargestellt, exemplarische Ausführungsformen auch Vorderradantriebssysteme und Allradantriebssysteme (AWD) beinhalten. Es sollte auch verstanden werden, dass die exemplarischen Ausführungsformen in eine breite Palette von Fahrzeugen integriert werden können, einschließlich Zweiradfahrzeugen, Dreiradfahrzeugen und Fahrzeugen mit mehr als vier Rädern.
Das Fahrzeug 10 beinhaltet auch ein Lenksystem 40 mit einem ersten Gestänge 42, das mit einem ersten Vorderrad 43 gekoppelt ist, und einem zweiten Gestänge 46, das mit einem zweiten Vorderrad 47 gekoppelt ist. Das erste Vorderrad 43 und das zweite Vorderrad 47 stellen gelenkte Räder dar. Die ersten und zweiten Gestänge 42 und 46 sind mit einem Lenkgehäuse 50 verbunden, das über eine Welle 56 mit einem Lenkrad 54 gekoppelt werden kann. Das Lenkgehäuse 50 kann Eingaben vom Lenkrad 54 oder über ein Fahrzeugsteuerungssystem 58 empfangen, um einen gewünschten Fahrzeugweg festzulegen. Es sollte verstanden werden, dass das Lenksystem 40 verschiedene Formen annehmen kann und Systeme beinhalten könnte, die nicht auf Eingaben über ein Lenkrad angewiesen sind, oder Systeme, die keine konventionellen Lenkgestänge verwenden.
Das Fahrzeugsteuerungssystem 58 kann von einem Computer (nicht dargestellt) gesteuert werden, sodass das Fahrzeug 10 ein autonomes Fahrzeug definieren kann. Das Lenksystem 40 beinhaltet neben den beschriebenen Komponenten auch verschiedene Komponenten, die mit der Zeit abgenutzt werden können. Ebenso können sich Fahrwerkskomponenten wie Federn, Buchsen und dergleichen abnutzen. Abgenutzte Lenksysteme, Fahrwerke und/oder andere Komponenten können die Fahrzeugausrichtung beeinflussen, was sich negativ auf die Fahrzeugverfolgung und -handhabung auswirken könnte.
Gemäß einer exemplarischen Ausführungsform beinhaltet das Fahrzeug 10 ein Überwachungssystem 60, das abgenutzte Lenk- und/oder Fahrwerkskomponenten überwacht, welche die Ausrichtung und/oder Handhabung der Lenkung beeinflussen können. Unter Bezugnahme auf 2 beinhaltet das Überwachungssystem 60 ein Überwachungsmodul 65 mit einer zentralen Prozessoreinheit (CPU) oder einer Grafikprozessoreinheit (GPU) 68 und einem nicht-flüchtigen Speicher 70. Wie hierin näher ausgeführt, kann das Überwachungsmodul 65 auch ein Gierratenmodul 72, ein Gierratenvergleichsmodul 74 und ein Fahrzeugsteuermodul 76 beinhalten. An dieser Stelle ist zu verstehen, dass, obwohl als ein eingebautes Überwachungsmodul 65 dargestellt, die CPU 68, der Speicher 70, das Gierratenmodul 72, das Gierratenvergleichsmodul 74 und das Fahrzeugsteuerungsmodul 76 nicht zusammengelegt werden dürfen. Ferner ist zu verstehen, dass, obwohl als separate Module dargestellt, das Gierratenmodul 72, das Gierratenvergleichsmodul 74 und das Fahrzeugsteuerungsmodul 76 in ein oder mehrere Module integriert sein können, die in verschiedene Fahrzeugsysteme integriert werden können.
Gemäß einer weiteren exemplarischen Ausführungsform kann das Überwachungsmodul 65 Eingaben von einer Trägheitsmesseinheit (IMU) 80 empfangen. Die IMU 80 kann Längsbeschleunigungsdaten des Fahrzeugs, Querbeschleunigungsdaten des Fahrzeugs und/oder Gierdaten des Fahrzeugs erkennen und an das Überwachungsmodul 65 senden. Das Überwachungsmodul 65 kann auch Eingaben von einem Lenkradwinkelsensor 82, einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 84 und einer Oberfläche Mu oder einem Reibungsmodul 86 empfangen, die Signale von verschiedenen Fahrzeugsensoren empfangen können, um einen Reibungsbetrag zu bestimmen und/oder zu schätzen, der zwischen einem oder mehreren der Räder 34, 36, 43 und 47 und einer Straßenoberfläche vorhanden sein kann.
Der Lenkradwinkelsensor 82 kann in das Lenkrad 54 integriert werden oder Teil eines elektrischen Servolenkungssystems (EPS) sein (nicht dargestellt). Ferner sollte der Lenkradwinkelsensor 82 so verstanden werden, dass er einen Winkel von beispielsweise Rädern erfasst und/oder berechnet, die Richtungsänderungen am Fahrzeug 10 bewirken. In dem dargestellten Beispiel erfasst und/oder bestimmt der Lenkradwinkelsensor 82 einen Winkel der ersten und zweiten Vorderräder 43 und 47 in Bezug auf eine Längsachse des Fahrgestells 12.
Das Überwachungsmodul 65 kann auch Basislinien-Referenzwerte 90 enthalten, die einem bestimmten Fahrzeugmodell zugeordnet sind. Die Basis-Referenzwerte 90 können IMU-Bereiche 92 für Fahrzeuglängsbeschleunigung, Fahrzeugquerbeschleunigung und Referenz-Gierrate, die Winkelbereiche 94 für gelenkte Räder und die Geschwindigkeitsbereiche 96 beinhalten. Die Basis-Referenzwerte 90 können im nicht-flüchtigen Speicher 70 gespeichert und bei Bedarf ersetzt und/oder aktualisiert werden. Wie hierin näher ausgeführt, kann das Überwachungsmodul 65 einen kumulierten Gierratenfehler 98, einen Komponentenwartungsalarm 99 und/oder eine Übungssteuerung des Fahrzeugs 10 basierend auf der erfassten Lenkung und/oder der Abnutzung der Komponenten ausgeben. Es sollte verstanden werden, dass der kumulierte Gierratenfehler eine Summierung einer Differenz zwischen tatsächlichen oder gemessenen (berechneten) Gierratendaten und Basis- oder modellierten Gierratendaten darstellt.
In einer Ausführungsform empfängt das Überwachungsmodul 65 Daten von einer oder mehreren der IMU 80, dem Lenkradwinkelsensor 82, dem Geschwindigkeitssensor 84 und dem Oberflächen-Mu-Modul 86. Die Daten werden an das Gierratenmodul 72 weitergeleitet, das eine tatsächliche Gierrate des Fahrzeugs bestimmt. Die Gierrate des Fahrzeugs kann an das Gierratenvergleichsmodul 74 geleitet werden. Das Gierratenvergleichsmodul 74 kann die Gierrate mit einem oder mehreren der Basis- oder Referenzwerte 90 vergleichen. Im Laufe der Zeit wird ein kumulierter Gierratenfehler erfasst. Wenn der kumulierte Gierratenfehler einen oder mehrere der Basis-Referenzwerte 90 überschreitet, kann das Fahrzeugsteuerungsmodul 76 die Fahrzeugsteuerungsparameter für das Fahrzeug 10 anpassen. Ferner kann das Überwachungsmodul 65 den akkumulierten Gierratenfehler verwenden, um zu bestimmen, ob ein Ausfall der Lenk- und/oder Fahrwerkskomponente, eine Verschlechterung oder ein sonstiger Nutzen aus dem Service vorliegt.
Gemäß einem exemplarischen Aspekt kann der kumulierte Gierratenfehler vom Überwachungsmodul 65 an einen Bordcomputer exportiert und/oder über beispielsweise die kumulierte Gierratenausgabe 98 an ein entferntes System weitergeleitet werden. Gleichermaßen, wenn das Überwachungsmodul 65 bestimmt, dass eine Lenk- und/oder Fahrwerkskomponente gewartet werden muss, kann eine Warnung an den Bordcomputer oder das entfernte System weitergeleitet werden, beispielsweise über die Komponenten-Serviceausgabe 99. Ferner, wenn der kumulierte Gierratenfehler einen oder mehrere Ausgabewerte 90 überschreitet, kann das Fahrzeugsteuermodul 76 eine verschlechterte Fähigkeitsbewertung 100 für Fahrzeug 10 festlegen.
Gemäß einem exemplarischen Aspekt kann das Fahrzeugsteuermodul 76 die verschlechterte Fähigkeitsbewertung 100 als Prozentsatz der normalen oder Basislinien-Fähigkeitsschwellen für Fahrzeuge festlegen. Die verschlechterte Fähigkeitsbewertung 100 kann eine oder mehrere Steuerschwellen für ein autonomes Antriebsmodul festlegen (nicht dargestellt). Das autonome Fahrmodul kann die Wegplanung für das Fahrzeug 10 basierend auf der verschlechterten Fähigkeitsbewertung 100 anpassen. So kann beispielsweise das Fahrzeugsteuermodul 76 an ein autonomes Fahrmodul einen Lenkradwinkel ausgeben, der ein erkanntes Ausrichtungsproblem aufnehmen kann. In einem weiteren Beispiel kann das Fahrzeugsteuermodul 76 die Fahrzeuggeschwindigkeit unter bestimmten Straßenverhältnissen begrenzen, um abgenutzte Fahrwerkskomponenten aufzunehmen. Somit sollte verstanden werden, dass das Überwachungsmodul 65 Änderungen an Lenk- und/oder Fahrwerkskomponenten erkennt und das Fahrzeugsteuermodul 76 signalisieren kann, um den Fahrzeugbetrieb basierend auf diesen Änderungen anzupassen. Ferner kann das Überwachungsmodul eine Service-Ausgabe bereitstellen, die eine Lenkkomponente, eine Fahrwerkskomponente oder beides einer Inspektion und/oder Wartung bedarf.
Während die vorstehende Offenbarung mit Bezug auf exemplarische Ausführungsformen beschrieben wurde, werden Fachleute verstehen, dass unterschiedliche Änderungen vorgenommen und die einzelnen Teile durch entsprechende andere Teile ausgetauscht werden können, ohne vom Umfang der Offenbarung abzuweichen. Darüber hinaus können viele Modifikationen vorgenommen werden, um eine bestimmte Materialsituation an die Lehren der Offenbarung anzupassen, ohne von deren wesentlichem Umfang abzuweichen. Daher ist beabsichtigt, dass die vorliegende Offenbarung nicht auf die ermittelten offenbarten Ausführungsformen eingeschränkt ist, sondern alle Ausführungsformen umfasst, die in ihren Schutzumfang fallen.

Claims

System zum Überwachen mindestens einer von einer Fahrwerkskomponente und einem Lenksystem in einem Fahrzeug, umfassend: ein Gierratenmodul, das zum Bestimmen einer Gierrate des Fahrzeugs betreibbar ist; ein Gierratenvergleichsmodul, das betreibbar ist, um die Gierrate mit einer Referenz-Gierrate zu vergleichen, um einen Gierratenfehler zu bestimmen; und ein Fahrzeugsteuerungsmodul ist betreibbar, um eine Fahrzeugfähigkeitsbewertung basierend auf dem Gierratenfehler festzulegen, wobei das Fahrzeugsteuerungsmodul einen oder mehrere Fahrzeugsteuerparameter basierend auf der Fahrzeugfähigkeitsbewertung festlegt.
System nach Anspruch 1, ferner umfassend: eine Trägheitsmesseinheit (IMU), die funktionsfähig mit dem Gierratenmodul verbunden ist, wobei die IMU betreibbar ist, um Fahrzeuglängsbeschleunigung, Fahrzeugquerbeschleunigung und Fahrzeuggierrate zu erfassen.
System nach Anspruch 1, ferner umfassend: einen gelenkten Radwinkelsensor, der betreibbar ist, um einen Winkel eines gelenkten Rades am Fahrzeug zu bestimmen, wobei der gelenkte Radwinkelsensor funktionsfähig mit dem Gierratenmodul verbunden ist.
System nach Anspruch 1, ferner umfassend: einen Geschwindigkeitssensor, der zum Bestimmen einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs betreibbar ist, wobei der Geschwindigkeitssensor funktionsfähig mit dem Gierratenmodul verbunden ist.
System nach Anspruch 1, ferner umfassend: ein Reibungsmodul, das zum Bestimmen eines Reibungskoeffizienten eines oder mehrerer Fahrzeugreifen betreibbar ist, wobei das Reibungsmodul funktionsfähig mit dem Gierratenmodul verbunden ist.
Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, umfassend: Bestimmen einer Gierrate des Fahrzeugs; Vergleichen der Gierrate des Fahrzeugs mit einer Referenz-Gierrate, um einen Gierratenfehler zu bestimmen; Festlegen einer Fahrzeugfähigkeitsbewertung basierend auf dem Gierratenfehler; und Steuern des Fahrzeugs basierend auf der Fahrzeugfähigkeitsbewertung.
Verfahren nach Anspruch 6, ferner umfassend: Identifizieren eines Komponentenfehlers basierend auf dem Gierratenfehler.
Verfahren nach Anspruch 6, worin das Bestimmen des Gierratenfehlers das Berechnen eines kumulierten Gierratenfehlers für das Fahrzeug beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 6, worin das Festlegen der Fahrzeugfähigkeitsbewertung das Bestimmen eines oder mehrerer Fahrzeugfähigkeitsschwellenwerte beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 6, worin das Steuern des Fahrzeugs das Anpassen eines Fahrzeugwegs basierend auf der Fahrzeugfähigkeitsbewertung beinhaltet.