DE102019111532A1

DE102019111532A1 - Verfahren zum aufrechterhalten der gewünschten fahrspur durch ein autonomes fahrzeug in umgebungen mit kompromittierten fahrspurmarkierungen

Info

Publication number: DE102019111532A1
Application number: DE102019111532.9A
Authority: DE
Inventors: Paul A. Adam; Donovan J. Wisner; Assaad Krichene
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2018-05-23
Filing date: 2019-05-03
Publication date: 2019-11-28
Also published as: CN110525432B; US10627827B2; CN110525432A; US20190361459A1

Abstract

Ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs beinhaltet das Erfassen eines ersten Fahrspurbegrenzungsindikators und eines zweiten Fahrspurbegrenzungsindikators einer angrenzenden Fahrspur, die seitlich von einer aktuellen Fahrspur des Fahrzeugs versetzt ist. Der erste Fahrspurbegrenzungsindikator, der zweite Fahrspurbegrenzungsindikator und/oder eine Mittellinie der angrenzenden Fahrspur können auf die aktuelle Fahrspur des Fahrzeugs übertragen und zum Manövrieren des Fahrzeugs verwendet werden, um eine Position des Fahrzeugs innerhalb der aktuellen Fahrspur beizubehalten, wenn ein linker Fahrspurbegrenzungsindikator und/oder ein rechter Fahrspurbegrenzungsindikator der aktuellen Fahrspur als unzufriedenstellender Abgrenzungsmaßstab der aktuellen Fahrspur bestimmt wird.

Description

EINLEITUNG
Die Offenbarung bezieht sich im Allgemeinen auf ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs.
Autonome Fahrzeuge beinhalten Sensoren, die betreibbar sind, um die Umgebung des Fahrzeugs zu erfassen, und eine Computervorrichtung, die betreibbar ist, um alle Aspekte des Fahrzeugbetriebs zu steuern. Halbautonome Fahrzeuge arbeiten auf ähnliche Weise, können jedoch einige Eingaben, eine gewisse Aufsicht und/oder Steuerung von Seiten des Fahrzeugführers erfordern. Eine der Steuerfunktionen, die autonome und halbautonome Fahrzeuge ausführen, beinhaltet das Beibehalten der Position des Fahrzeugs innerhalb einer aktuellen Fahrspur während der Fahrt entlang einer Fahrbahn. Die Fahrzeugsensoren und die Computervorrichtung werden betrieben, um Fahrspurbegrenzungsindikatoren für die aktuelle Fahrspur zu identifizieren, entlang der das Fahrzeug fährt, und manövrieren das Fahrzeug, um das Fahrzeug innerhalb der aktuellen Fahrspur zu halten. Die Fahrspurbegrenzungsindikatoren können beispielsweise Wegmarkierungen wie gelb oder weiß lackierte Linien, eine Wegkante, eine Barrierewand usw. beinhalten. Dieser Prozess erfordert, dass die Sensoren und die Computervorrichtung in der Lage sind, die Fahrspurbegrenzungsindikatoren zu identifizieren, und dass die Fahrspurbegrenzungsindikatoren präzise sind und einen zufriedenstellenden Abgrenzungsmaßstab für die Kante der aktuellen Fahrspur bereitstellen. Wenn die Fahrspurbegrenzungsindikatoren unbefriedigend sind oder nicht von dem Fahrzeug erfasst werden können, dann ist das Fahrzeug nicht in der Lage, die Ausmaße der aktuellen Fahrspur zu bestimmen und muss gegebenenfalls die Steuerung an den Fahrzeugführer übergeben.
KURZDARSTELLUNG
Ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs ist vorgesehen. Das Verfahren beinhaltet das Erfassen einen ersten Fahrspurbegrenzungsindikator und einen zweiten Fahrspurbegrenzungsindikator einer angrenzenden Fahrspur. Der erste Fahrspurbegrenzungsindikator und der zweite Fahrspurbegrenzungsindikator werden mit mindestens einem Sensor des Fahrzeugs erfasst. Die angrenzende Fahrspur ist seitlich von einer aktuellen Fahrspur des Fahrzeugs versetzt. Eine Computervorrichtung des Fahrzeugs manövriert das Fahrzeug, um eine Position des Fahrzeugs, basierend auf dem erfassten ersten Fahrspurbegrenzungsindikator und dem erfassten zweiten Fahrspurbegrenzungsindikator der angrenzenden Fahrspur, innerhalb der aktuellen Fahrspur beizubehalten.
In einem Aspekt des Verfahrens zum Steuern des Fahrzeugs verwendet die Computervorrichtung die Sensoren des Fahrzeugs, um einen linken Fahrspurbegrenzungsindikator und einen rechten Fahrspurbegrenzungsindikator der aktuellen Fahrspur zu erfassen. Die Computervorrichtung bestimmt, ob sowohl der linke Fahrspurbegrenzungsindikator als auch der rechte Fahrspurbegrenzungsindikator der aktuellen Fahrspur zufriedenstellende Abgrenzungsmaßstäbe der aktuellen Fahrspur sind, oder ob mindestens entweder der linke Fahrspurbegrenzungsindikator oder der rechte Fahrspurbegrenzungsindikator der aktuellen Fahrspur ein unzufriedenstellender Abgrenzungsmaßstab der aktuellen Fahrspur ist. Wenn die Computervorrichtung bestimmt, dass mindestens entweder der linke Fahrspurbegrenzungsindikator oder der rechte Fahrspurbegrenzungsindikator der aktuellen Fahrspur ein unzufriedenstellender Abgrenzungsmaßstab der aktuellen Fahrspur ist, dann verwendet die Computervorrichtung den ersten Fahrspurbegrenzungsindikator und den zweiten Fahrspurbegrenzungsindikator der angrenzenden Fahrspur, um die Position des Fahrzeugs innerhalb der aktuellen Fahrspur zu steuern. Wenn die Computervorrichtung bestimmt, dass sowohl der linke Fahrspurbegrenzungsindikator als auch der rechte Fahrspurbegrenzungsindikator der aktuellen Fahrspur zufriedenstellende Abgrenzungsmaßstäbe der aktuellen Fahrspur sind, dann verwendet die Computervorrichtung den linken Fahrspurbegrenzungsindikator und den rechten Fahrspurbegrenzungsindikator der aktuellen Fahrspur, um die Position des Fahrzeugs innerhalb der aktuellen Fahrspur zu steuern.
In einem weiteren Aspekt des Verfahrens zum Steuern des Fahrzeugs kann die Computervorrichtung den ersten Fahrspurbegrenzungsindikator der angrenzenden Fahrspur auf die aktuelle Fahrspur übertragen, um eine transponierte linke Kante der aktuellen Fahrspur zu definieren. Ebenso kann die Computervorrichtung den zweiten Fahrspurbegrenzungsindikator der angrenzenden Fahrspur auf die aktuelle Fahrspur übertragen, um eine transponierte rechte Kante der aktuellen Fahrspur zu definieren. Die Computervorrichtung kann dann eine transponierte Mittellinie der aktuellen Fahrspur berechnen, die etwa in der Mitte zwischen der transponierten linken Kante der aktuellen Fahrspur und der transponierten rechten Kante der aktuellen Fahrspur angeordnet ist. Die Computervorrichtung kann dann das Fahrzeug steuern, um das Fahrzeug zu manövrieren, um der transponierten Mittellinie der aktuellen Fahrspur zu folgen. In einer weiteren Ausführungsform kann die Computervorrichtung das Fahrzeug so manövrieren, dass das Fahrzeug weder die transponierte linke Kante der aktuellen Fahrspur noch die transponierte rechte Kante der aktuellen Fahrspur überquert.
In einem weiteren Aspekt des Verfahrens zum Steuern des Fahrzeugs kann die Computervorrichtung eine tatsächliche Mittellinie der angrenzenden Fahrspur berechnen. Die tatsächliche Mittellinie der angrenzenden Fahrspur ist etwa in der Mitte zwischen dem ersten Fahrspurbegrenzungsindikator und dem zweiten Fahrspurbegrenzungsindikator angeordnet. Die Computervorrichtung kann dann die tatsächliche Mittellinie der angrenzenden Fahrspur auf die aktuelle Fahrspur übertragen, um eine transponierte Mittellinie der aktuellen Fahrspur zu definieren. Die Computervorrichtung kann dann das Fahrzeug steuern, um das Fahrzeug zu manövrieren, um der transponierten Mittellinie der aktuellen Fahrspur zu folgen.
In einem Aspekt des Verfahrens zum Steuern des Fahrzeugs beinhaltet der mindestens eine Sensor des Fahrzeugs mindestens einen Lichterfassungs- und Entfernungssensor (LIDAR) oder eine Kamera.
In einem weiteren Aspekt des Verfahrens zum Steuern des Fahrzeugs kann die Computervorrichtung den ersten Fahrspurbegrenzungsindikator und den zweiten Fahrspurbegrenzungsindikator mit Kartendaten, die die angrenzende Fahrspur und die aktuelle Fahrspur darstellen, vergleichen, um eine relative Position zwischen der angrenzenden Fahrspur und der aktuellen Fahrspur zu identifizieren und die Genauigkeit des ersten Fahrspurbegrenzungsindikators und/oder des zweiten Fahrspurbegrenzungsindikators zu bestimmen. Die Kartendaten können in einem Speicher der Computervorrichtung gespeichert oder über eine drahtlose Verbindung zu einem entfernten Standort abgerufen werden.
In einem weiteren Aspekt des Verfahrens zum Steuern des Fahrzeugs kann die Computervorrichtung die transponierte Mittellinie der aktuellen Fahrspur mit einem aktuellen Fahrweg des Fahrzeugs vergleichen, um zu bestimmen, ob die transponierte Mittellinie der aktuellen Fahrspur und der aktuelle Fahrweg des Fahrzeugs im Allgemeinen ausgerichtet sind. Wenn die transponierte Mittellinie der aktuellen Fahrspur und der aktuelle Fahrweg des Fahrzeugs nicht im Allgemeinen ausgerichtet sind, kann die Computervorrichtung die Steuerung des Fahrzeugs auf einen Fahrzeugführer übertragen und das Fahrzeug nicht so manövrieren, dass es der transponierten Mittellinie der aktuellen Fahrspur folgt.
Ein Fahrzeug ist ebenfalls vorgesehen. Das Fahrzeug beinhaltet mindestens einen Sensor, der betreibbar ist, um Fahrspurbegrenzungsindikatoren einer aktuellen Fahrspur und einer angrenzenden Fahrspur des Fahrzeugs zu erfassen. Die angrenzende Fahrspur ist seitlich von der aktuellen Fahrspur des Fahrzeugs versetzt. Eine Computervorrichtung ist in Verbindung mit dem mindestens einen Sensor zum Empfangen von Daten in Bezug auf die erfassten Fahrspurbegrenzungsindikatoren für die aktuelle Fahrspur und die angrenzende Fahrspur angeordnet. Die Computervorrichtung beinhaltet einen Prozessor und einen Speicher mit einem darin gespeicherten Algorithmus zum Bestimmen der Fahrspurbegrenzung. Der Prozessor ist betreibbar, um den Algorithmus zum Bestimmen der Fahrspurbegrenzung auszuführen, um einen ersten Fahrspurbegrenzungsindikator und einen zweiten Fahrspurbegrenzungsindikator der angrenzenden Fahrspur zu erfassen und das Fahrzeug zu manövrieren, um eine Position des Fahrzeugs innerhalb der aktuellen Fahrspur basierend auf dem erfassten ersten Fahrspurbegrenzungsindikator und dem erfassten zweiten Fahrspurbegrenzungsindikator der angrenzenden Fahrspur aufrechtzuerhalten.
In einem Aspekt des Fahrzeugs ist der Prozessor betreibbar, um den Algorithmus zum Bestimmen der Fahrspurbegrenzung auszuführen, um einen linken Fahrspurbegrenzungsindikator und einen rechten Fahrspurbegrenzungsindikator der aktuellen Fahrspur des Fahrzeugs zu erfassen. Der Algorithmus zum Bestimmen der Fahrspurbegrenzung kann dann bestimmen, dass sowohl der linke Fahrspurbegrenzungsindikator als auch der rechte Fahrspurbegrenzungsindikator der aktuellen Fahrspur zufriedenstellende Abgrenzungsmaßstäbe der aktuellen Fahrspur sind, oder kann bestimmen, dass mindestens entweder der linke Fahrspurbegrenzungsindikator oder der rechte Fahrspurbegrenzungsindikator der aktuellen Fahrspur ein unzufriedenstellender Abgrenzungsmaßstab der aktuellen Fahrspur ist. Wenn mindestens entweder der linke Fahrspurbegrenzungsindikator oder der rechte Fahrspurbegrenzungsindikator der aktuellen Fahrspur als ein unzufriedenstellender Abgrenzungsmaßstab der aktuellen Fahrspur bestimmt wird, dann manövriert der Algorithmus zum Bestimmen der Fahrspurbegrenzung das Fahrzeug, um die Position des Fahrzeugs innerhalb der aktuellen Fahrspur basierend auf dem erfassten ersten Fahrspurbegrenzungsindikator und dem erfassten zweiten Fahrspurbegrenzungsindikator der angrenzenden Fahrspur aufrechtzuerhalten.
Wenn sowohl der linke Fahrspurbegrenzungsindikator als auch der rechte Fahrspurbegrenzungsindikator der aktuellen Fahrspur als zufriedenstellende Abgrenzungsmaßstäbe der aktuellen Fahrspur bestimmt werden, dann manövriert der Algorithmus zum Bestimmen der Fahrspurbegrenzung das Fahrzeug, um die Position des Fahrzeugs innerhalb der aktuellen Fahrspur basierend auf dem linken Fahrspurbegrenzungsindikator und dem rechten Fahrspurbegrenzungsindikator der aktuellen Fahrspur aufrechtzuerhalten.
In einem weiteren Aspekt des Fahrzeugs ist der Prozessor betreibbar, um den Algorithmus zum Bestimmen der Fahrspurbegrenzung auszuführen, um den ersten Fahrspurbegrenzungsindikator der angrenzenden Fahrspur auf die aktuelle Fahrspur zu transponieren, um eine transponierte linke Kante der aktuellen Fahrspur zu definieren, und den zweiten Fahrspurbegrenzungsindikator der angrenzenden Fahrspur auf die aktuelle Fahrspur zu transponieren, um eine transponierte rechte Kante der aktuellen Fahrspur zu definieren. Der Algorithmus zum Bestimmen der Fahrspurbegrenzung kann dann das Fahrzeug manövrieren, um zu verhindern, dass das Fahrzeug entweder die transponierte rechte Kante oder die transponierte linke Kante der aktuellen Fahrspur überquert. Alternativ kann der Algorithmus zum Bestimmen der Fahrspurbegrenzung eine transponierte Mittellinie der aktuellen Fahrspur berechnen, die zwischen der transponierten linken Kante der aktuellen Fahrspur und der transponierten rechten Kante der aktuellen Fahrspur angeordnet ist, und das Fahrzeug manövrieren, um der transponierten Mittellinie der aktuellen Fahrspur zu folgen.
Dementsprechend ermöglicht das hierin beschriebene Verfahren einen halbautonomen oder vollständig autonomen Betrieb des Fahrzeugs unter Verwendung des Fahrspurbegrenzungsindikators einer angrenzenden Fahrspur, wenn die Fahrspurbegrenzungsindikatoren für die aktuelle Fahrspur nicht vorhanden sind, von den Sensoren des Fahrzeugs nicht erfasst werden können und/oder unzufriedenstellende Abgrenzungsmaßstäbe der aktuellen Fahrspur sind. Wenn das Fahrzeug in der Lage ist, die Fahrspurbegrenzungsindikatoren der angrenzenden Fahrspur zu erfassen, kann die Computervorrichtung des Fahrzeugs diese Fahrspurbegrenzungsindikatoren oder eine Mittellinie der angrenzenden Fahrspur auf die aktuelle Fahrspur übertragen und diese transponierten Begrenzungslinien als Grundlage für das Steuern des Fahrzeugs verwenden, bis die rechten und linken Fahrspurbegrenzungsindikatoren der aktuellen Fahrspur wieder zu zufriedenstellenden Abgrenzungsmaßstäben der aktuellen Fahrspur werden.
Die obigen Merkmale und Vorteile sowie weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Lehren ergeben sich leicht aus der folgenden detaillierten Beschreibung der besten Ausführungsarten der Lehren, wenn diese in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen genommen werden.
Figurenliste

1 ist eine schematische Draufsicht eines Fahrzeugs auf einer Fahrbahn.
2 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren zum Steuern des Fahrzeugs darstellt.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Fachleute auf dem Gebiet werden erkennen, dass Begriffe, wie „oben“, „unten“, „nach oben“, „unten“, „oben“, „unten“ usw., beschreibend für die Figuren verwendet werden und keine Einschränkungen des Umfangs der Offenbarung, wie durch die beigefügten Ansprüche definiert, darstellen. Weiterhin können die Lehren hierin in Bezug auf die funktionalen bzw. logischen Blockkomponenten bzw. verschiedene Verarbeitungsschritte beschrieben sein. Es ist zu beachten, dass derartige Blockkomponenten aus einer Anzahl an Hardware, Software- und/oder Firmware-Komponenten aufgebaut sein können, die dazu konfiguriert sind, die spezifizierten Funktionen auszuführen.
In den FIGS., in denen die Bauteile in mehreren Ansichten nummeriert dargestellt sind, handelt es sich bei 20 in 1 im Allgemeinen um das Fahrzeug. Das Fahrzeug 20 kann eine Art bewegliche Plattform beinhalten, wie beispielsweise, aber nicht beschränkt auf ein Auto, einen Lastwagen, ein Motorrad, einen Van usw. Das Fahrzeug 20 beinhaltet mindestens einen Sensor 22 und eine Computervorrichtung 24, die zusammenwirken, um das Fahrzeug 20 in bestimmten Situationen zumindest teilweise zu steuern und zu manövrieren. Daher kann das Fahrzeug 20 als ein halbautonomes oder ein vollständig autonomes Fahrzeug 20 bezeichnet werden.
Unter Bezugnahme auf 1 sind die Sensoren 22 des Fahrzeugs 20 betreibbar, um Fahrspurbegrenzungsindikatoren sowohl einer aktuellen Fahrspur 26 als auch einer angrenzenden Fahrspur 28 des Fahrzeugs 20 zu erfassen. Wie hierin verwendet, ist der Begriff „aktuelle Fahrspur 26“ des Fahrzeugs 20 die Fahrspur, auf der das Fahrzeug 20 gerade fährt. Wie hierin verwendet, beinhaltet der Begriff „angrenzende Fahrspur 28“ des Fahrzeugs 20 eine Fahrspur, die im Allgemeinen parallel zur aktuellen Fahrspur 26 des Fahrzeugs 20 verläuft und seitlich von dieser versetzt ist. Die angrenzende Fahrspur 28 kann eine Fahrspur beinhalten, die unmittelbar an die aktuelle Fahrspur 26 des Fahrzeugs 20 angrenzt, d. h. die nächste Fahrspur. Alternativ kann die angrenzende Fahrspur 28 eine Fahrspur beinhalten, die durch eine oder mehrere andere Fahrspuren von der aktuellen Fahrspur 26 des Fahrzeugs 20 getrennt ist. Als solches gilt es anzumerken, dass das Fahrzeug 20 in der Lage sein kann, je nach Konfiguration der Fahrbahn mehrere angrenzende Fahrspuren 28 zu identifizieren. 1 zeigt drei angrenzende Fahrspuren 28.
Die Sensoren 22 des Fahrzeugs 20 können mindestens einen Lichterfassungs- und Entfernungssensor (LIDAR)oder eine Kamera beinhalten, sind aber nicht darauf beschränkt. Es gilt anzumerken, dass andere Arten von Sensoren 22 verwendet werden können, um die Fahrspurbegrenzungsindikatoren der aktuellen Fahrspur 26 und der angrenzenden Fahrspur 28 zu erkennen, zu erfassen und/oder zu identifizieren. Die Fahrspurbegrenzungsindikatoren können unter anderem eine Gehwegkante, gelbe Farblinien, weiße Farblinien, Absperrungen, Leitplanken usw. beinhalten. Das Fahrzeug 20 kann eine Anzahl und/oder Art von Sensoren 22 beinhalten, die um das Fahrzeug 20 herum angeordnet sind, um die Fahrspurbegrenzungsindikatoren zu erfassen. Die Art der Sensoren 22, ihre Position am Fahrzeug 20 und deren Betrieb zum Erkennen und/oder Erfassen der Fahrspurbegrenzungsindikatoren werden von Fachleuten verstanden, sind für die Lehren dieser Offenbarung nicht relevant und werden daher hierin nicht näher beschrieben.
Die Computervorrichtung 24 ist in Verbindung mit den Sensoren 22 des Fahrzeugs 20 angeordnet, um ihre jeweiligen erfassten Daten in Bezug auf das Erfassen oder Abtasten der Fahrspurbegrenzungsindikatoren zu empfangen. Die Computervorrichtung 24 kann alternativ als Steuermodul, Steuereinheit, Steuerung, Fahrzeugsteuerung 20, Computer usw. bezeichnet werden. Die Computervorrichtung 24 kann einen Computer und/oder Prozessor 30 beinhalten und kann Software, Hardware, Speicher, Algorithmen, Verbindungen, Sensoren 22 usw. zum Verwalten und Steuern des Betriebs des Fahrzeugs 20 beinhalten. Als solches kann ein Verfahren, das im Folgenden beschrieben und allgemein in 2 dargestellt ist, als ein Programm oder Algorithmus verkörpert werden, das/der auf der Computervorrichtung 24 betreibbar ist. Es gilt anzumerken, dass die Computervorrichtung 24 eine Vorrichtung beinhalten kann, die in der Lage ist, Daten von den Sensoren 22 zu analysieren, Daten zu vergleichen, die zur Steuerung des Betriebs des Fahrzeugs 20 erforderlichen Entscheidungen zu treffen und die zur Steuerung des Betriebs des Fahrzeugs 20 erforderlichen Aufgaben auszuführen.
Die Computervorrichtung 24 kann als ein oder mehrere Digital- oder Host-Computer ausgeführt werden, der jeweils über einen oder mehrere Prozessoren 30, Nur-Lese-Speicher (ROM), Schreib-Lesespeicher mit wahlfreiem Zugriff (RAM), elektrisch programmierbaren Nur-Lese-Speicher (EPROM), optische Laufwerke, Magnetlaufwerke usw. einen Hochgeschwindigkeitstakt, Analog/Digital(A/D)-Schaltungen, Digital/Analog(D/A)-Schaltungen und Eingabe/Ausgabe(E/A)-Schaltungen, Ein-/Ausgabegeräte und Kommunikationsschnittstellen sowie Signalkonditionierungs- und Pufferschaltungen verfügt.
Der computerlesbare Speicher kann beliebige konkrete, nicht-transitorische Medien beinhalten, die am Bereitstellen von Daten oder computerlesbaren Anweisungen beteiligt sind. Speicher kann nicht-flüchtig oder flüchtig sein. Nichtflüchtige Medien können beispielsweise optische oder magnetische Platten und andere persistente Speicher beinhalten. Flüchtige Medien können zum Beispiel dynamische Schreib-Lesespeicher mit wahlfreiem Zugriff (DRAM) beinhalten, die einen Hauptspeicher bilden. Zu weiteren Beispielen von Ausführungsformen von Speichern gehören eine Diskette, eine flexible Disk oder eine Festplatte, ein Magnetband oder andere magnetische Medien, eine CD-ROM, DVD bzw. andere optische Medien sowie andere mögliche Speicherelemente, wie Flash-Speicher.
Die Steuerung beinhaltet einen greifbaren, nichtflüchtigen Speicher 32, auf dem computerausführbare Anweisungen, einschließlich eines Algorithmus zum Bestimmen der Fahrspurbegrenzung 34, aufgezeichnet sind. Der Prozessor 30 der Steuerung ist zum Ausführen des Algorithmus zum Bestimmen der Fahrspurbegrenzung 34 konfiguriert. Die Fahrspurbegrenzungsbestimmung implementiert ein Verfahren zum Steuern des Fahrzeugs 20, wenn die Fahrspurbegrenzungsindikatoren der aktuellen Fahrspur 26 entweder nicht identifizierbar sind oder eine unbefriedigende Qualität zum Steuern des Fahrzeugs 20 beinhalten.
Das Verfahren zum Steuern des Fahrzeugs 20 beinhaltet das Erfassen eines ersten Fahrspurbegrenzungsindikators 36 und eines zweiten Fahrspurbegrenzungsindikators 38 der angrenzenden Fahrspur 28. Der Schritt zum Erfassen des ersten Fahrspurbegrenzungsindikators 36 und des zweiten Fahrspurbegrenzungsindikators 38 wird im Allgemeinen durch Feld 120 in 2 angezeigt. Während 1 den ersten Fahrspurbegrenzungsindikator 36 und den zweiten Fahrspurbegrenzungsindikator 38 für eine der möglichen angrenzenden Spuren zeigt, ist zu beachten, dass jede der jeweils angrenzenden Fahrspuren 28 einen entsprechende ersten Fahrspurbegrenzungsindikator 36 und einen zweiten Fahrspurbegrenzungsindikator 38 aufweist und dass die Computervorrichtung 24 den ersten Fahrspurbegrenzungsindikator 36 und den zweiten Fahrspurbegrenzungsindikator 38 für mehr als die in 1 gezeigte und hierin beschriebene exemplarische angrenzende Spur 28 erfassen kann. Der erste Fahrspurbegrenzungsindikator 36 und der zweite Fahrspurbegrenzungsindikator 38 werden, wie vorstehend beschrieben, unter Verwendung der Sensoren 22 des Fahrzeugs 20 erfasst. Die erste Fahrspurbegrenzungsindikator 36 kann als einen linken Kantenindikator der angrenzenden Fahrspur 28 und der zweite Fahrspurbegrenzungsindikator 38 als einen rechten Kantenindikator der angrenzenden Fahrspur 28 betrachtet werden. Wie vorstehend erwähnt, können die Fahrspurbegrenzungsindikatoren 36, 38 der angrenzenden Fahrspur 28 unter anderem eine Gehwegkante, gelbe Farblinien, weiße Farblinien, Absperrungen, Leitplanken usw. beinhalten.
Die Computervorrichtung 24 und die Sensoren 22 des Fahrzeugs 20 erfassen und/oder identifizieren ferner einen linken Fahrspurbegrenzungsindikator 40 und einen rechten Fahrspurbegrenzungsindikator 42 der aktuellen Fahrspur 26. Der Schritt zum Erfassen des linken Fahrspurbegrenzungsindikators 40 und des rechten Fahrspurbegrenzungsindikators 42 wird im Allgemeinen durch Feld 120 in 2 angezeigt. Die Fahrspurbegrenzungsindikatoren der aktuellen Fahrspur 26 können unter anderem eine Gehwegkante, gelbe Farblinien, weiße Farblinien, Absperrungen, Leitplanken usw. beinhalten. Es gilt anzumerken, dass bei unmittelbar angrenzenden Fahrspuren einer Fahrbahn einer aus dem linken Fahrspurbegrenzungsindikator 40 und dem rechten Fahrspurbegrenzungsindikator 42 der aktuellen Fahrspur 26 mit einem aus dem ersten Fahrspurbegrenzungsindikator 36 und dem zweiten Fahrspurbegrenzungsindikator 38 der angrenzenden Fahrspur 28 identisch sein kann. Bei Fahrspuren, die durch einen gewissen Abstand voneinander getrennt oder durch andere Fahrspuren getrennt sind, sind jedoch der linke Fahrspurbegrenzungsindikator 40 und der rechte Fahrspurbegrenzungsindikator 42 der aktuellen Fahrspur 26 von dem ersten Fahrspurbegrenzungsindikator 36 und dem zweiten Fahrspurbegrenzungsindikator 38 der angrenzenden Fahrspur 28 getrennt und unterscheiden sich von diesem.
Die Computervorrichtung 24 wertet den linken Fahrspurbegrenzungsindikator 40 und den rechten Fahrspurbegrenzungsindikator 42 der aktuellen Fahrspur 26 aus, um zu bestimmen, ob sowohl der linke Fahrspurbegrenzungsindikator 40 als auch der rechte Fahrspurbegrenzungsindikator 42 der aktuellen Fahrspur 26 zufriedenstellende Abgrenzungsmaßstäbe der aktuellen Fahrspur 26 sind, oder ob mindestens einer aus dem linken Fahrspurbegrenzungsindikator 40 und dem rechten Fahrspurbegrenzungsindikator 42 der aktuellen Fahrspur 26 ein unzufriedenstellender Abgrenzungsmaßstab der aktuellen Fahrspur 26 ist. Der Schritt zum Bestimmen, ob sowohl der linke Fahrspurbegrenzungsindikator 40 als auch der rechte Fahrspurbegrenzungsindikator 42 der aktuellen Fahrspur 26 zufriedenstellende Abmessungsmaßstäbe sind, wird im Allgemeinen durch Feld 122 in 2 dargestellt. Wie hierin verwendet, ist der Begriff „zufriedenstellender Abmessungsmaßstab“ als ein Fahrspurbegrenzungsindikator, der von der Computervorrichtung 24 erfasst, erkannt oder identifiziert werden kann, oder als ein Fahrspurbegrenzungsindikator, der kontinuierlich und dafür geeignet ist, um als Grundlage für die Steuerung des Fahrzeugs 20 verwendet zu werden, definiert. Wie hierin verwendet, ist der Begriff „unzufriedenstellender Abmessungsmaßstab“ als ein Fahrspurbegrenzungsindikator, der von der Computervorrichtung 24 erfasst, erkannt oder identifiziert werden kann, oder als ein Fahrspurbegrenzungsindikator, der zu unregelmäßig oder anderweitig unzuverlässig ist, um als Grundlage für die Steuerung des Fahrzeugs 20 verwendet zu werden, definiert. Unter Bezugnahme auf 1 werden unbefriedigende Abschnitte des linken Fahrspurbegrenzungsindikators 40 und des rechten Fahrspurbegrenzungsindikators 42 im Allgemeinen durch die gestrichelten Liniensegmente 44A und 44B dargestellt. Die Fahrspurbegrenzungsindikatoren können sich als unbefriedigende Abmessungsmaßstäbe erweisen, weil sie abgenutzt sind, von anderen Fahrzeugen blockiert werden, mit Schnee, Schmutz oder anderen Ablagerungen bedeckt sind oder mehrere schnelle seitliche Richtungsänderungen aufweisen, die eine lineare Kante nicht konsequent definieren.
Wenn die Computervorrichtung 24 bestimmt, dass sowohl der linke Fahrspurbegrenzungsindikator 40 als auch der rechte Fahrspurbegrenzungsindikator 42 der aktuellen Fahrspur 26 zufriedenstellende Abgrenzungsmaßstäbe der aktuellen Fahrspur sind, die im Allgemeinen bei 124 in 2 angezeigt werden und im Allgemeinen durch die abgedunkelten Liniensegmente 46 und 48 der aktuellen Fahrspur 26 in 1 dargestellt werden, dann verwendet die Computervorrichtung 24 den linken Fahrspurbegrenzungsindikator 40 und den rechten Fahrspurbegrenzungsindikator 42 der aktuellen Fahrspur 26, um das Fahrzeug 20 zu steuern und zu manövrieren, um eine Position des Fahrzeugs 20 innerhalb der aktuellen Fahrspur 26 zu steuern. Der Schritt des Verwendens des linken Fahrspurbegrenzungsindikators 40 und des rechten Fahrspurbegrenzungsindikators 42 der aktuellen Fahrspur 26 zum Steuern des Fahrzeugs 20 wird im Allgemeinen durch Feld 126 in 2 angezeigt. Die Computervorrichtung 24 kann den linken Fahrspurbegrenzungsindikator 40 und den rechten Fahrspurbegrenzungsindikator 42 der aktuellen Fahrspur 26 als Grundlage für das Manövrieren des Fahrzeugs 20 in geeigneter Weise verwenden. So kann beispielsweise die Computervorrichtung 24 eine tatsächliche Mittellinie 50 der aktuellen Fahrspur 26 berechnen, die zwischen dem linken Fahrspurbegrenzungsindikator 40 und dem rechten Fahrspurbegrenzungsindikator 42 der aktuellen Fahrspur 26 angeordnet ist, und das Fahrzeug 20 so manövrieren, dass es der tatsächlichen Mittellinie 50 der aktuellen Fahrspur 26 folgt. In weiteren Ausführungsformen kann die Computervorrichtung 24 das Fahrzeug 20 steuern, um zu verhindern, dass das Fahrzeug 20 entweder den linken Fahrspurbegrenzungsindikator 40 oder den rechten Fahrspurbegrenzungsindikator 42 überquert.
Wenn die Computervorrichtung 24 bestimmt, dass mindestens entweder der linke Fahrspurbegrenzungsindikator 40 oder der rechte Fahrspurbegrenzungsindikator 42 der aktuellen Fahrspur 26 ein unzufriedenstellender Abgrenzungsmaßstab der aktuellen Fahrspur 26 ist, der im Allgemeinen mit 128 in 2 angegeben ist und im Allgemeinen durch die Liniensegmente 44A und 44B in 1 dargestellt ist, dann analysiert die Computervorrichtung 24 den ersten Fahrspurbegrenzungsindikator 36 und den zweiten Fahrspurbegrenzungsindikator 38, um festzustellen, ob sie repräsentativ und im Allgemeinen parallel zur aktuellen Fahrspur sind. Der Schritt zum Bestimmen, ob der erste Fahrspurbegrenzungsindikator 36 und der zweite Fahrspurbegrenzungsindikator 38 repräsentativ für die aktuelle Fahrspur 26 sind, wird im Allgemeinen durch Feld 130 in 2 angezeigt.
Wenn die Computervorrichtung 24 bestimmt, dass die erste Fahrspurbegrenzungsindikator 36 und der zweite Fahrspurbegrenzungsindikator nicht repräsentativ für die aktuelle Fahrspur sind, die im Allgemeinen bei 136 angegeben ist, dann übergibt die Computervorrichtung die Steuerung des Fahrzeugs 20 auf den menschlichen Fahrzeugführer. Der Schritt des Übergebens der Steuerung des Fahrzeugs 20 an den menschlichen Fahrzeugführer wird im Allgemeinen durch Feld 138 in 2 angezeigt.
Wenn die Computervorrichtung 24 bestimmt, dass der erste Fahrspurbegrenzungsindikator 36 und der zweite Fahrspurbegrenzungsindikator 38 repräsentativ für die aktuelle Fahrspur 26 sind, die im Allgemeinen bei 132 angezeigt wird, dann verwendet die Computervorrichtung den ersten Fahrspurbegrenzungsindikator 36 und den zweiten Fahrspurbegrenzungsindikator 38 der angrenzenden Fahrspur 28, um das Fahrzeug 20 zu steuern und zu manövrieren, um eine Position des Fahrzeugs 20 innerhalb der aktuellen Fahrspur 26 zu halten. Der Schritt des Verwendens des ersten Fahrspurbegrenzungsindikators 36 und des zweiten Fahrspurbegrenzungsindikators 38 der angrenzenden Fahrspur zum Steuern des Fahrzeugs 20 wird im Allgemeinen durch das Feld 134 in 2 angezeigt. Dementsprechend verwendet die Computervorrichtung 24 erfasste Daten, die sich auf die angrenzende Fahrspur 28 beziehen, um die Position des Fahrzeugs 20 innerhalb der aktuellen Fahrspur 26 zu halten. Es gilt anzumerken, dass die Computervorrichtung 24 die erfassten Daten in Bezug auf eine der in 1 dargestellten verfügbaren angrenzenden Fahrspuren 28 verwenden kann.
Um den ersten Fahrspurbegrenzungsindikator 36 und den zweiten Fahrspurbegrenzungsindikator 38 der angrenzenden Fahrspur 28 als Grundlage für die Steuerung des Fahrzeugs 20 innerhalb der aktuellen Fahrspur 26 zu verwenden, kann die Computervorrichtung 24 den ersten Fahrspurbegrenzungsindikator 36 und den zweiten Fahrspurbegrenzungsindikator 38 vergleichen, um Daten zu erfassen, die die angrenzende Fahrspur 28 und die aktuelle Fahrspur 26 darstellen, um eine relative Position zwischen der angrenzenden Fahrspur 28 und der aktuellen Fahrspur 26 zu identifizieren. Die Kartendaten, die die angrenzende Fahrspur 28 und die aktuelle Fahrspur 26 darstellen, können im Speicher 32 der Computervorrichtung 24 gespeichert oder von einem entfernten Standort aus über eine drahtlose Verbindung referenziert werden. Die Computervorrichtung 24 kann die Kartendaten der angrenzenden Fahrspur 28 und der aktuellen Fahrspur 26 mit dem erfassten ersten Fahrspurbegrenzungsindikator 36 und dem zweiten Fahrspurbegrenzungsindikator 38 der angrenzenden Fahrspur 28 sowie dem linken Fahrspurbegrenzungsindikator 40 und dem rechten Fahrspurbegrenzungsindikator 42 der aktuellen Fahrspur 26 vergleichen, um sicherzustellen, dass der erste Fahrspurbegrenzungsindikator 36 und der zweite Fahrspurbegrenzungsindikator 38 der angrenzenden Fahrspur 28 die aktuelle Fahrspur 26 im Wesentlichen darstellen und nachbilden. Mit anderen Worten, die Computervorrichtung 24 bestimmt, ob der erste Fahrspurbegrenzungsindikator 36 und der zweite Fahrspurbegrenzungsindikator 38 im Wesentlichen ähnlichen Bahnen folgen und/oder einen im Wesentlichen ähnlichen Abstand dazwischen aufrechterhalten. Wenn die Computervorrichtung 24 bestimmt, dass die angrenzende Fahrspur 28 nicht repräsentativ für die aktuelle Fahrspur 26 ist, was vorkommen kann, wenn die angrenzende Fahrspur 28 von der aktuellen Fahrspur 26 wegführt, dann übergibt die Computervorrichtung 24 die Steuerung des Fahrzeugs 20 an einen menschlichen Fahrzeugführer des Fahrzeugs 20. Wenn die Computervorrichtung 24 im Gegensatz dazu bestimmt, dass die angrenzende Fahrspur 28, wie sie zwischen dem ersten Fahrspurbegrenzungsindikator 36 und dem zweiten Fahrspurbegrenzungsindikator 38 definiert ist, im Wesentlichen der gleichen Bahn wie die aktuelle Fahrspur 26 folgt und einen konstanten Abstand zur aktuellen Fahrspur 26 aufrechterhält, wie beispielsweise bei parallelen Fahrspuren einer mehrspurigen Fahrbahn, dann fährt die Computervorrichtung 24 damit fort, den ersten Fahrspurbegrenzungsindikator 36 und den zweiten Fahrspurbegrenzungsindikator 38 zum Steuern des Fahrzeugs 20 zu verwenden.
Die Computervorrichtung 24 kann das Fahrzeug 20 unter Verwendung des ersten Fahrspurbegrenzungsindikators 36 und des zweiten Fahrspurbegrenzungsindikators 38 der angrenzenden Fahrspur 28 in einer geeigneten Weise steuern. So kann die Computervorrichtung 24 beispielsweise den ersten Fahrspurbegrenzungsindikator 36 der angrenzenden Fahrspur 28 auf die aktuelle Fahrspur 26 transponieren oder seitlich verschieben, um eine transponierte linke Kante 52 der aktuellen Fahrspur 26 zu definieren, und den zweiten Fahrspurbegrenzungsindikator 38 der angrenzenden Fahrspur 28 auf die aktuelle Fahrspur 26 transponieren oder verschieben, um eine transponierte rechte Kante 54 der aktuellen Fahrspur 26 zu definieren. Die transponierte linke Kante 52 nähert sich dem linken Fahrspurbegrenzungsindikator 40 der aktuellen Fahrspur 26, während sich die transponierte rechte Kante 54 des rechten Fahrspurbegrenzungsindikators 42 der aktuellen Fahrspur 26 nähert. Die Computervorrichtung 24 kann den Abstand zwischen den entsprechenden Merkmalen der angrenzenden Fahrspur 28 und der aktuellen Fahrspur 26 erfassen, messen oder anderweitig bestimmen und diesen Abstand verwenden, um den ersten Fahrspurbegrenzungsindikator 36 und den zweiten Fahrspurbegrenzungsindikator 38 in die aktuelle Fahrspur 26 zu transponieren oder zu verschieben, um die transponierte linke Kante 52 bzw. die transponierte rechte Kante 54 der aktuellen Fahrspur 26 zu definieren. Wenn beispielsweise eine Mitte der angrenzenden Fahrspur 28 zwölf Fuß von einer Mitte der aktuellen Fahrspur 26 entfernt ist, dann kann die Computervorrichtung 24 den ersten Fahrspurbegrenzungsindikator 36 und den zweiten Fahrspurbegrenzungsindikator 38 zwölf Fuß transponieren oder verschieben, um die transponierte linke Kante 52 und die transponierte rechte Kante 54 der aktuellen Fahrspur 26 zu definieren. Während die transponierte linke Kante 52 und die transponierte rechte Kante 54 aus Gründen der Übersichtlichkeit leicht versetzt zu den unzufriedenstellend abgegrenzten Abschnitten des linken Fahrspurbegrenzungsindikators 40 bzw. des rechten Fahrspurbegrenzungsindikators 42 der aktuellen Fahrspur 26 dargestellt sind, ist zu beachten, dass sich die transponierte linke Kante 52 und das unzufriedenstellend abgegrenzte Segment 44A des linken Fahrspurbegrenzungsindikators 40 im Wesentlichen überlappen, und dass sich die transponierte rechte Kante 54 und das unzufriedenstellend abgegrenzte Segment 44B des rechten Fahrspurbegrenzungsindikators 42 im Wesentlichen überlappen.
Wenn die Computervorrichtung 24 nicht vorher bestimmt hat, dass der erste Fahrspurbegrenzungsindikator 36 und der zweite Fahrspurbegrenzungsindikator 38 der angrenzenden Fahrspur 28 im Wesentlichen parallel zum linken Fahrspurbegrenzungsindikator 40 und zum rechten Fahrspurbegrenzungsindikator 42 der aktuellen Fahrspur 26, wie vorstehend beschrieben, sind, dann kann die Computervorrichtung 24 die transponierte rechte Kante 54 der aktuellen Fahrspur 26 und die transponierte linke Kante 52 der aktuellen Fahrspur 26 mit einer aktuellen Fahrbahn 56 des Fahrzeugs 20 vergleichen, um zu bestimmen, ob die transponierte rechte Kante 54 und die transponierte linke Kante 52 der aktuellen Fahrspur 26 im Allgemeinen mit der aktuellen Fahrbahn 56 des Fahrzeugs 20 ausgerichtet sind. Wenn die transponierte linke Kante 52 und die transponierte rechte Kante 54 im Allgemeinen mit der aktuellen Fahrbahn 56 des Fahrzeugs 20 ausgerichtet sind, kann die Computervorrichtung 24 das Fahrzeug 20 unter Verwendung der transponierten linken Kante 52 und der transponierten rechten Kante 54 steuern. Wenn die Computervorrichtung 24 im Gegensatz dazu bestimmt, dass die transponierte linke Kante 52 und die transponierte rechte Kante 54 nicht im Allgemeinen mit der aktuellen Fahrbahn 56 des Fahrzeugs 20 übereinstimmen, dann kann die Computervorrichtung 24 die Steuerung des Fahrzeugs 20 an den menschlichen Fahrzeugführer übergeben.
Wenn die Computervorrichtung 24 bestimmt, dass die transponierte linke Kante 52 und die transponierte rechte Kante 54 mit der aktuellen Fahrspur 26 ausgerichtet sind, dann kann die Computervorrichtung 24 das Fahrzeug 20 steuern und manövrieren, um die Position des Fahrzeugs 20 innerhalb der aktuellen Fahrspur 26 unter Verwendung der transponierten linken Kante 52, die von dem ersten Fahrspurbegrenzungsindikator 36 der angrenzenden Fahrspur 28 und der transponierten rechten Kante 54, die von dem zweiten Fahrspurbegrenzungsindikator 38 der angrenzenden Fahrspur 28 erhalten wurde, beizubehalten.
Die Computervorrichtung 24 kann die transponierte linke Kante 52 und die transponierte rechte Kante 54 der aktuellen Fahrspur 26 als Grundlage für das Manövrieren des Fahrzeugs 20 in geeigneter Weise verwenden. So kann die Computervorrichtung 24 das Fahrzeug 20 beispielsweise so steuern und/oder manövrieren, dass das Fahrzeug 20 weder die transponierte linke Kante 52 noch die transponierte rechte Kante 54 überquert. Alternativ kann die Computervorrichtung 24 eine transponierte Mittellinie 58 berechnen. Die transponierte Mittellinie 58 ist eine Mittellinie, die auf halbem Weg zwischen der transponierten linken Kante 52 und der transponierten rechten Kante 54 angeordnet ist. Die transponierte Mittellinie 58 entspricht ungefähr der tatsächlichen Mittellinie 50 der aktuellen Fahrspur 26. Optional kann die Computervorrichtung 24 die transponierte Mittellinie 58 mit der aktuellen Fahrbahn 56 des Fahrzeugs 20 vergleichen, um zu bestimmen, ob die transponierte Mittellinie 58 und der aktuelle Fahrweg 56 des Fahrzeugs 20 im Allgemeinen ausgerichtet sind. Wenn die transponierte Mittellinie 58 und die aktuelle Fahrbahn 56 des Fahrzeugs 20 im Allgemeinen ausgerichtet sind, kann die Computervorrichtung 24 das Fahrzeug 20 so steuern und/oder manövrieren, damit es der transponierten Mittellinie 58 folgt. Wenn die transponierte Mittellinie 58 und der aktuelle Fahrweg 56 des Fahrzeugs 20 nicht im Allgemeinen ausgerichtet sind, kann die Computervorrichtung 24 die Steuerung des Fahrzeugs 20 an den menschlichen Fahrzeugführer übergeben.
Die Computervorrichtung 24 kann den ersten Fahrspurbegrenzungsindikator 36 und den zweiten Fahrspurbegrenzungsindikator 38 als Grundlage für das Steuern und/oder Manövrieren des Fahrzeugs 20 auch auf andere Weise verwenden. So kann die Computervorrichtung 24 beispielsweise eine tatsächliche Mittellinie 60 der angrenzenden Fahrspur 28 berechnen. Die tatsächliche Mittellinie 60 der angrenzenden Fahrspur 28 ist in der Mitte zwischen dem ersten Fahrspurbegrenzungsindikator 36 und dem zweiten Fahrspurbegrenzungsindikator 38 angeordnet. Die Computervorrichtung 24 kann dann die tatsächliche Mittellinie 60 der angrenzenden Fahrspur 28 auf die aktuelle Fahrspur 26 transponieren oder verschieben, um die transponierte Mittellinie 58 zu definieren und das Fahrzeug 20 zu steuern und/oder zu manövrieren, um der transponierten Mittellinie 58 wie vorstehend beschrieben zu folgen.
Das vorstehend beschriebene Verfahren kann zum Steuern des Fahrzeugs 20 verwendet werden, wenn der linke Fahrspurbegrenzungsindikator 40 und/oder der rechte Fahrspurbegrenzungsindikator 42 unzufriedenstellende Abmessungsmaßstäbe der aktuellen Fahrspur 26 sind. Nachdem die Computervorrichtung 24 erneut sichergestellt hat, dass der linke Fahrspurbegrenzungsindikator 40 und der rechte Fahrspurbegrenzungsindikator 42 wieder zufriedenstellende Abgrenzungsmaßstäbe der aktuellen Fahrspur 26 sind, kann die Computervorrichtung 24 fortfahren und das Fahrzeug 20 basierend auf dem linken Fahrspurbegrenzungsindikator 40 und dem rechten Fahrspurbegrenzungsindikator 42 der aktuellen Fahrspur 26 steuern.
Die ausführliche Beschreibung und die Zeichnungen oder Figuren unterstützen und beschreiben die Offenbarung, doch der Umfang der Offenbarung ist einzig und allein durch die Ansprüche definiert. Während einige der besten Ausführungsformen und andere Ausführungsformen zum Ausführen der beanspruchten Lehren im Detail beschrieben wurden, existieren verschiedene alternative Entwürfe und Ausführungsformen zur Ausführung der Offenbarung, die in den abhängigen Ansprüchen definiert werden.

Claims

Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs, wobei das Verfahren das Folgende umfasst: Erfassen eines ersten Fahrspurbegrenzungsindikators und eines zweiten Fahrspurbegrenzungsindikators einer angrenzenden Fahrspur mit mindestens einem Sensor des Fahrzeugs, wobei die angrenzende Fahrspur seitlich von einer aktuellen Fahrspur des Fahrzeugs versetzt ist, und Manövrieren des Fahrzeugs mit einer Computervorrichtung des Fahrzeugs, um eine Position des Fahrzeugs innerhalb der aktuellen Fahrspur aufrechtzuerhalten, basierend auf dem erfassten ersten Fahrspurbegrenzungsindikator und dem erfassten zweiten Fahrspurbegrenzungsindikator der angrenzenden Fahrspur.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Erfassen eines linken Fahrspurbegrenzungsindikators und eines rechten Fahrspurbegrenzungsindikators der aktuellen Fahrspur, mit dem mindestens einen Sensor des Fahrzeugs.
Verfahren nach Anspruch 2, ferner umfassend das Bestimmen, dass sowohl der linke Fahrspurbegrenzungsindikator als auch der rechte Fahrspurbegrenzungsindikator der aktuellen Fahrspur zufriedenstellende Abgrenzungsmaßstäbe der aktuellen Fahrspur sind, oder dass mindestens einer aus dem linken Fahrspurbegrenzungsindikator und dem rechten Fahrspurbegrenzungsindikator der aktuellen Fahrspur ein unzufriedenstellender Abgrenzungsmaßstab der aktuellen Fahrspur ist.
Verfahren nach Anspruch 3, wobei das Manövrieren des Fahrzeugs, um die Position des Fahrzeugs innerhalb der aktuellen Fahrspur basierend auf dem erfassten ersten Fahrspurbegrenzungsindikator und dem erfassten zweiten Fahrspurbegrenzungsindikator der angrenzenden Fahrspur aufrechtzuerhalten, ferner definiert als das Manövrieren des Fahrzeugs ist, um die Position des Fahrzeugs innerhalb der aktuellen Fahrspur basierend auf der erfassten ersten Fahrspurbegrenzungsindikator und der erfassten zweiten Fahrspurbegrenzungsindikator der angrenzenden Fahrspur beizubehalten, wenn mindestens einer aus dem linken Fahrspurbegrenzungsindikator und dem rechten Fahrspurbegrenzungsindikator der aktuellen Fahrspur als unzufriedenstellender Abgrenzungsmaßstab der aktuellen Fahrspur bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 2, ferner umfassend das Manövrieren des Fahrzeugs mit der Computervorrichtung des Fahrzeugs, um eine Position des Fahrzeugs innerhalb der aktuellen Fahrspur basierend auf dem linken Fahrspurbegrenzungsindikator und dem rechten Fahrspurbegrenzungsindikator der aktuellen Fahrspur aufrechtzuerhalten, wenn sowohl der linke Fahrspurbegrenzungsindikator als auch der rechte Fahrspurbegrenzungsindikator der aktuellen Fahrspur als zufriedenstellende Abgrenzungsmaßstäbe der aktuellen Fahrspur bestimmt werden.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Transponieren des ersten Fahrspurbegrenzungsindikators der angrenzenden Fahrspur auf die aktuelle Fahrspur, um eine transponierte linke Kante zu definieren, und das Transponieren des zweiten Fahrspurbegrenzungsindikators der angrenzenden Fahrspur auf die aktuelle Fahrspur, um eine transponierte rechte Kante zu definieren.
Verfahren nach Anspruch 6, ferner umfassend das Berechnen einer transponierten Mittellinie der aktuellen Fahrspur, die zwischen der transponierten linken Kante und der transponierten rechten Kante angeordnet ist.
Verfahren nach Anspruch 7, wobei das Manövrieren des Fahrzeugs, um die Position des Fahrzeugs innerhalb der aktuellen Fahrspur basierend auf dem erfassten ersten Fahrspurbegrenzungsindikator und dem erfassten zweiten Fahrspurbegrenzungsindikator der angrenzenden Fahrspur aufrechtzuerhalten, ferner als das Manövrieren des Fahrzeugs, um der transponierten Mittellinie zu folgen, definiert ist.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Berechnen einer tatsächlichen Mittellinie der angrenzenden Fahrspur zwischen dem ersten Fahrspurbegrenzungsindikator und dem zweiten Fahrspurbegrenzungsindikator.
Verfahren nach Anspruch 9, ferner umfassend das Transponieren der tatsächlichen Mittellinie der angrenzenden Fahrspur auf die aktuelle Fahrspur, um eine transponierte Mittellinie zu definieren.