DE102019110975A1

DE102019110975A1 - Vorrichtung zum handhaben eines leitungssatzes

Info

Publication number: DE102019110975A1
Application number: DE102019110975.2A
Authority: DE
Inventors: Christian Degenbeck; Andreas Aichner
Original assignee: Lisa Draexlmaier GmbH
Current assignee: Lisa Draexlmaier GmbH
Priority date: 2019-04-29
Filing date: 2019-04-29
Publication date: 2020-10-29
Anticipated expiration: 2039-04-30
Also published as: DE102019110975B4

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung 200 zum Handhaben eines Leitungssatzes 408, umfassend eine Welle 201 mit einem Greifer 100, der an einem Ende der Welle 201 angeordnet ist und sich bei einer Drehung der Welle 201 mit der Welle 201 dreht, wobei der Greifer 100 eingerichtet ist, in einer ersten Position den Leitungssatz 408 freizugeben und in einer zweiten Position den Leitungssatz 408 zu halten; eine Halterung 203, die eingerichtet ist, die Welle 201 mit dem Greifer 100 zu halten; eine Führung 207, die eingerichtet ist, die Welle 201 mit dem Greifer 100 zu führen, wobei die Führung 207 eine Drehstruktur 209 aufweist und eingerichtet ist, bei einer axialen Verschiebung der Welle 201 in der Führung 207 den Greifer 100 um die Achse der Welle 100 von der ersten Position in die zweite Position zu drehen, wobei die Vorrichtung 200 bewegbar ist, um den gehaltenen Leitungssatz 408 zu handhaben. Die Erfindung betrifft des Weiteren eine Anordnung und ein Verfahren.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Handhaben eines Leitungssatzes, eine Anordnung mit einer Vorrichtung und ein Verfahren.
Ein Leitungssatz kann auf einem Baubrett komplettiert, gebaut und fertiggestellt werden. Anschließend muss dieser zum nächsten Prozessschritt transportiert werden. Dazu muss derzeit der Leitungssatz zusammengelegt und gebündelt werden. Hierbei kann ein Transportmittel zum Einsatz kommen, wie beispielsweise ein Hängegestell oder ein Transportwagen, oder der Leitungssatz wird per Hand getragen.
Das Handling zwischen Baubrett und Prüfstation ist derzeit ein rein manueller Prozess ohne definierten Standard. Der Prozess ist nicht automatisiert. Der Umfang und das Gewicht der Leitungssätze steigt stetig an und der Leitungssatz ist so immer schwerer handhabbar.
Durch ständiges Aufnehmen und Ablegen des Leitungssatzes entstehen erhebliche Mehrkosten und es besteht die Gefahr, dass sich die einzelnen Abgriffe und Leitungen des Leitungssatzes verhängen, dass sich die Stellungen oder Positionen von Halteteilen verschiebt oder dass Stecker beschädigt werden.
Es ist eine Aufgabe der Erfindung, ein vorteilhaftes Konzept zum Handhaben eines Leitungssatzes aufzuzeigen.
Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe durch eine Vorrichtung zum Handhaben eines Leitungssatzes, umfassend eine Welle mit einem Greifer, der an einem Ende der Welle angeordnet ist und sich bei einer Drehung der Welle mit der Welle dreht, wobei der Greifer eingerichtet ist, in einer ersten Position den Leitungssatz freizugeben und in einer zweiten Position den Leitungssatz zu halten; eine Halterung, die eingerichtet ist, die Welle mit dem Greifer zu halten; eine Führung, die eingerichtet ist, die Welle mit dem Greifer zu führen, wobei die Führung eine Drehstruktur aufweist und eingerichtet ist, bei einer axialen Verschiebung der Welle in der Führung den Greifer um die Achse der Welle von der ersten Position in die zweite Position zu drehen, wobei die Vorrichtung bewegbar ist, um den gehaltenen Leitungssatz zu handhaben.
Somit kann ein einfaches teilautomatisiertes Aufnehmen des Leitungssatzes ermöglicht und unnötiges und mehrmaliges Handling vermieden werden.
Ebenso kann ein flächendeckender Standard geschaffen werden, Handlingsgeräte ergonomisch zu gestalten, mit steigendem Automatisierungsgrad.
Der Leitungssatz wird durch die Vorrichtung nicht geklemmt oder gequetscht, sondern nur frei hängend aufgenommen. Hinzu kommt, dass der Greifer über Gabeln und Halteteilaufnahmen positioniert und die Leitung aufgenommen werden kann. Mit der Vorrichtung kann ein Leitungssatz aufgenommen werden.
Die Vorrichtung kann in beliebiger Größe und für jeden Leitungsquerschnitt angefertigt werden, d.h. abhängig von dem zu handhabenden Leitungssatz. Beispielsweise kann ein kleiner Greifer 30 mm x 30 mm und ein größerer Greifer 70mm x 70mm oder 80mm x 80mm groß sein, bezogen auf die Basis des Greifers.
Die Vorrichtung kann ein Bajonettgreifer und ein rein mechanischer Greifer sein. Durch den Aufbau der Vorrichtung, d.h. deren Form, und der Verdrehung von insbesondere 90 Grad kann die Vorrichtung einfach verriegelt und entriegelt werden.
Die Leitungen des Leitungssatzes werden hierbei nicht gequetscht oder beschädigt. Der Greifer kann in jedes an sich bekannte Handhabungssystem, d.h. Handlingssystem, integriert werden und ermöglicht dabei ein teilautomatisiertes Abnehmen eines Leitungssatzes vom Baubrett.
In einer Ausgestaltung umfasst die Drehstruktur eine Bajonettkontur, wobei die Welle des Greifers eine Gegenstruktur umfasst, die eingerichtet ist, mit der Bajonettkontur zusammenzuwirken. Der Greifer stellt einen Bajonettgreifer dar.
Durch die einfache Form der Bajonettverriegelung kann Ver- oder Entriegelung, insbesondere eine 90° Ver- oder Entriegelung, des Greifers ohne größere Investition, insbesondere ohne einen Elektromotor oder ohne einen Zylinder- oder Spindelantrieb, kostengünstig mechanisch abgebildet werden. Der Leitungssatz kann mit dem Greifer an einer zuvor definierten Aufnahmepositionen, insbesondere an einem Hauptleitungsstrang, einem Schacht oder einem Stecker, aufgenommen werden und durch eine Verdrehung, insbesondere um 90°, verriegelt werden. Dann kann der Leitungssatz automatisiert angehoben und zum nächsten Prozessschritt transportiert werden.
Die Vorrichtung kann die Funktion aufweisen, den Leitungssatz aus Gabeln des Baubretts zu heben. Die Vorrichtung kann so konstruiert sein, dass die Vorrichtung bei 180° bzw. 360° Grad geöffnet und bei 90° bzw. 270° Grad geschlossen ist. Die Bajonettstruktur kann eine Höhe von beispielsweise lediglich 25mm überwinden, sodass beim Greifen des Leitungssatzes der Greifer nicht an dem Leitungssatz vorbei gedreht wird.
In einer Ausgestaltung umfasst die Halterung ein Lager, das eingerichtet ist, die Welle des Greifers rotatorisch zu lagern.
Hierdurch kann eine Drehung des Greifers vereinfacht werden.
In einer Ausgestaltung umfasst die Vorrichtung eine Verriegelung, die eingerichtet ist, die Führung relativ zu der Halterung zu fixieren.
Die Verriegelung kann an der Vorrichtung angeordnet sein oder an einer Anordnung zu der Vorrichtung gehörig sein.
In einer Ausgestaltung weist der Greifer einen Greifarm auf, der einen ersten Schenkel und einen zweiten Schenkel aufweist.
Es ist möglich, die Vorrichtung direkt über Gabeln, Halteteilaufnahmen und andere Baubrettkomponenten zu setzen und dort den Leitungssatz aufzunehmen. Das heißt, auch die Vorrichtungen des Haltebretts behindern die Vorrichtung beim Greifen nicht.
In einer Ausgestaltung ist der erste Schenkel im Wesentlichen in einer Verlängerung der Welle angeordnet und der zweite Schenkel steht von dem ersten Schenkel ab, und umfasst eine Auflagefläche, die eingerichtet ist, den Leitungssatz zu halten.
Hierdurch ergibt sich eine Greifstruktur, insbesondere eine L-förmige oder C-förmige Struktur, die den Leitungssatz umgreifen und beim Drehen halten kann.
In einer Ausgestaltung ist der erste Schenkel relativ zu der Verlängerung der Welle gewinkelt, insbesondere weist der erste Schenkel einen Winkel zwischen 0° und 15° relativ zu der Verlängerung der Welle auf, weiter insbesondere einen Winkel von 5° relativ zu der Verlängerung der Welle auf.
Durch die trapezförmige Geometrie der Längs-Schenkel, d.h. die ersten Schenkel weisen insbesondere 5 Grad schräg nach außen, wird das Positionieren, Ansetzen und Einfädeln auf den Leitungssatz vereinfacht, sodass bei engen Stellen keine Kollision entsteht. Die entgegengesetzten Quer-Schenkel zur Verriegelung, d.h. die zweiten Schenkel sind ab der Mitte, d.h. nach dem ersten Schenkelteil um insbesondere 10 Grad angewinkelt um das Einfädeln bei der Verriegelungsdrehung zu erleichtern, die Kraft der Drehbewegung zu minimieren und das Verriegeln bei enge Stellen zu vereinfachen.
Durch die trapezförmige Geometrie wird das Positionieren und Ansetzen auf den Leitungssatz verbessert und verhindert bei engen Stellen eine Kollision, beispielsweise mit Haltegabeln. Die Geometrie der Verriegelungsschenkel (ab der Mitte beginnt die angewinkelte Einführphase) hat den Vorteil, das 90-Grad-Verriegeln zu erleichtern, die Kraft der Drehbewegung zu senken und das Einfädeln bei engen Stellen zu verbessern.
In einer Ausgestaltung umfasst der zweite Schenkel einen ersten Schenkelteil und einen zweiten Schenkelteil, wobei der erste Schenkelteil den zweiten Schenkelteil mit dem ersten Schenkel verbindet und wobei der zweite Schenkelteil gegenüber dem ersten Schenkelteil angewinkelt ist, insbesondere einen Winkel zwischen 5° und 20°, weiter insbesondere einen Winkel von 10° aufweist, wobei ein Winkel zwischen einer Längsachse des zweiten Schenkelteils zu dem ersten Schenkel größer ist, als ein Winkel einer Längsachse des ersten Schenkelteils zu dem ersten Schenkel.
In einer Ausgestaltung umfasst der Greifer eine Basis, die mit der Welle verbunden ist und an der zwei Greifarme angeordnet sind.
In einer Ausgestaltung sind die beiden Greifarme symmetrisch an der Basis angeordnet, wobei eine Verlängerung der Achse der Welle eine Symmetrieachse bildet.
Mittels der entgegengesetzten Schenkel wird die Leitung umfasst, kann nicht herausfallen und wird nicht geklemmt oder gequetscht.
Gemäß einem zweiten Aspekt wird die Aufgabe durch eine Anordnung zum Handhaben eines Leitungssatzes gelöst, umfassend wenigstens eine Vorrichtung nach dem ersten Aspekt; und ein Oberteil, an dem die Halterung festgelegt ist; ein Unterteil, an dem die Führung festgelegt ist; wobei sich der Greifer von der Führung in eine dem Oberteil gegenüberliegende Richtung erstreckt; wobei das Oberteil und das Unterteil entlang der Welle bewegbar sind.
Es können mehrere Vorrichtungen eingesetzt werden, wobei die Gesamtheit aller Vorrichtungen durch eine mechanische Hubbewegung zu ver- oder zu entriegeln ist.
Die Vorrichtung kann rein mechanisch aufgebaut sein und aus wenigen Bauteile bestehen. Die Verwendung kann einfach sein und die Vorrichtung kann kostengünstig zu fertigen sein.
Hierbei können verschiedene Leitungsquerschnitte abgedeckt sein. Bei Änderungen des Leitungssatzes ist die Anordnung leicht anpassbar.
Mit der Anordnung mit mehreren Vorrichtungen kann ein Leitungssatz komplett aufgenommen werden und teilautomatisiert in seiner vollen Ordnungsstruktur zum nächsten Prozessschritt, beispielsweise einer elektrischen Funktionsprüfung, transportiert werden.
Mehrere Vorrichtungen können an dem Oberteil und dem Unterteil leitungssatzspezifisch positioniert werden. Die Vorrichtungen können beliebig in der Stückzahl verändert werden, ohne größere Umbaumaßnahmen an der Anordnung durchführen zu müssen oder Einfluss auf die Verriegelungstechnik zu haben, mit der das Unterteil mit dem Oberteil zusammenwirkt.
Alle benötigten Vorrichtungen gemäß dem ersten Aspekt können über ein mechanisches oder elektrisches Hubzeug verbunden werden und gleichzeitig durch Verdrehung von insbesondere 90 Grad verriegelt und entriegelt werden. Der Greifer kann auch bei wenig Platz und über der Gabel eingesetzt werden.
Folgende Prozessschritte können ohne zusätzliches Handling verbunden sein: Zusammenbau, elektrische Funktionsprüfung, Sicherung stecken, Videoschrauben, Schäumen, End of Line Prüfung, ggf. Nacharbeit, Verpacken.
In einer Ausgestaltung umfasst die Anordnung eine Auflage, die eingerichtet ist, den Leitungssatz aufzunehmen.
Der Leitungssatz kann somit positionsgenau abgelegt und nach der Bearbeitung in diesem Prozessschritt wieder genauso aufgenommen werden.
In einer Ausgestaltung umfasst die Anordnung eine Hubeinheit, die eingerichtet ist, das Oberteil und das Unterteil und die Vorrichtung nach dem ersten Aspekt zu heben und zu bewegen.
Der Leitungssatz kann an definierten Aufnahmepositionen, wie Hauptleitungsstränge, Schächte oder Stecker, aufgenommen werden. Die Vorrichtung kann durch eine Verdrehung, insbesondere um 90 Grad, ver- oder entriegelt werden. Der Leitungssatz wird von dem letzten Baubrett mit der Anordnung aufgenommen und erst wieder zum Verpacken abgelegt, d.h. es entfallen Handlingszeiten, dadurch werden Durchlaufzeiten und Kosten reduziert. Mögliche Beschädigungen durch mehrmaliges Handling werden verhindert.
In einer Ausgestaltung umfasst die Anordnung eine Stütze, die eingerichtet ist, bei einem Absetzen des Unterteils auf die Stütze gegen das Unterteil zu wirken, um das Unterteil mit der Führung axial zu der Welle gegen das Oberteil mit dem Halter zu verschieben.
Durch Aufsetzen des Unterteiles auf die Stütze kann eine Kraft gegen das Unterteil aufgebracht werden. Durch ein weiteres Herabsenken des Oberteils wird die Welle durch die Führung geschoben und der Greifer so in die zweite Position zum Halten des Leitungssatzes gebracht.
Gemäß einem dritten Aspekt wird die Aufgabe durch ein Verfahren zum Handhaben eines Leitungssatzes gelöst, umfassend:

Umfassen des Leitungssatzes von einem Greifer, der an einem Ende einer Welle angeordnet ist, die von einer Halterung gehalten wird, wobei der Greifer den Leitungssatz in einer ersten Position umfasst, in der der Greifer eingerichtet ist, den Leitungssatz freizugeben;
Verschieben der Welle in einer Führung, die eine Drehstruktur aufweist und eingerichtet ist, bei einer axialen Verschiebung der Welle in der Führung den Greifer um die Achse der Welle von der ersten Position in eine zweite Position zu drehen, in der der Greifer eingerichtet ist, den Leitungssatz zu halten; und

Bewegen der Vorrichtung, um den gehaltenen Leitungssatz zu handhaben.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen und den Figuren näher beschrieben. In den Figuren zeigen:

1a eine Linienzeichnung eines Greifers gemäß einem Ausführungsbeispiel;
1b eine weitere Linienzeichnung des Greifers gemäß dem Ausführungsbeispiel von 1a;
1c eine weitere Linienzeichnung des Greifers gemäß dem Ausführungsbeispiel von 1a;
1d eine weitere Linienzeichnung des Greifers gemäß dem Ausführungsbeispiel von 1a;
1e eine weitere Linienzeichnung des Greifers gemäß dem Ausführungsbeispiel von 1a;
1f eine weitere Linienzeichnung des Greifers gemäß dem Ausführungsbeispiel von 1a;
2a eine Schnittdarstellung einer Vorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel;
2b eine perspektivische Darstellung der Vorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel von 2a;
2c eine perspektivische Darstellung mit einem Teil der Vorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel von 2a;
3 eine schematische Darstellung eines Teils der Vorrichtung gemäß 2a;
4a eine Darstellung einer Anordnung gemäß einem Ausführungsbeispiel;
4b eine perspektivische Darstellung der Anordnung gemäß dem Ausführungsbeispiel von 4a;
4c eine weitere perspektivische Darstellung eines Teils der Anordnung gemäß dem Ausführungsbeispiel von 4a;
5 eine Vergrößerung eines Teils der Anordnung aus 4a;
6 eine weitere Darstellung mit der Anordnung aus 4a;
7 ein Flussdiagramm für ein Verfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel.

In der folgenden ausführlichen Beschreibung wird auf die beiliegenden Zeichnungen Bezug genommen, die einen Teil hiervon bilden und in denen als Veranschaulichung spezifische Ausführungsformen gezeigt sind, in denen die Erfindung ausgeführt werden kann. Die folgende ausführliche Beschreibung ist deshalb nicht in einem beschränkenden Sinne zu verstehen. Ferner versteht es sich, dass die Merkmale der verschiedenen hierin beschriebenen Ausführungsbeispiele miteinander kombiniert werden können, sofern nicht spezifisch etwas anderes angegeben ist.
Die Aspekte und Ausführungsformen werden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben, wobei gleiche Bezugszeichen sich im Allgemeinen auf gleiche Elemente beziehen. In der folgenden Beschreibung werden zu Erläuterungszwecken zahlreiche spezifische Details dargelegt, um ein eingehendes Verständnis von einem oder mehreren Aspekten der Erfindung zu vermitteln. Für einen Fachmann kann es jedoch offensichtlich sein, dass ein oder mehrere Aspekte oder Ausführungsformen mit einem geringeren Grad der spezifischen Details ausgeführt werden können. In anderen Fällen werden bekannte Strukturen und Elemente in schematischer Form dargestellt, um das Beschreiben von einem oder mehreren Aspekten oder Ausführungsformen zu erleichtern. Es versteht sich, dass andere Ausführungsformen genutzt und strukturelle oder logische Änderungen vorgenommen werden können, ohne von dem Konzept der vorliegenden Erfindung abzuweichen.
Die 1a bis 1f zeigen verschiedene Ansichten eines Greifers 100 mit einer Basis 101 und zwei Greifarmen 103. Die beiden Greifarme 103 weisen einen ersten Schenkel 105 und einen zweiten Schenkel 107 auf. Der zweite Schenkel 107 weist einen ersten Schenkelteil 109 und einen zweiten Schenkelteil 111 auf. An der Basis 101 weist der Greifer 100 ein Loch 113 zur Befestigung an einer Welle auf.
Die beiden Greifarme 103 sind symmetrisch um das Loch 113 angeordnet. Die beiden Greifarme 103 sind jeweils nach außen gebogen, d.h. die ersten Schenkel 105 weisen, relativ zu einer Normalen durch die Basis 101, eine Neigung A auf, insbesondere eine Neigung von 5°.
Der zweite Schenkelteil 111 weist im Vergleich zum ersten Schenkelteil 109 eine Neigung B auf, d.h. der zweite Schenkelteil 111 ist von dem ersten Schenkelteil 109 abgewinkelt, insbesondere um 10°. Durch die Neigungen A, B wird es vereinfacht, den Greifer 100 über eine Leitung, insbesondere einen Leitungssatz zu führen.
Der Greifer 100 ist so dimensioniert, dass zwischen den beiden ersten Schenkeln 105 der beiden Greifarme 103 und zwischen der Basis 101 und den zweiten Schenkeln 107 ein Leitungssatz anordenbar ist.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel umfasst der Greifer 100 lediglich einen Greifarm 103 und/oder weisen die Schenkel 105 keine Neigung auf und/oder weisen die Schenkelteile 109, 111 keine Neigung auf.
2a bis 2c zeigen eine Vorrichtung 200. Die Vorrichtung 200 umfasst eine Welle 201. An einem Ende der Welle 201 ist der Greifer 100 angeordnet, insbesondere verläuft hierbei eine Symmetrieachse des Greifers 100 koaxial zu einer Längsachse der Welle 201.
Die Vorrichtung 200 umfasst eine Halterung 203. Die Halterung 203 umfasst ein Lager 205, in dem die Welle 201 gelagert ist. Die Halterung 203 hält die Welle 201 axial fest, d.h. blockiert eine Längsbewegung der Welle. In dem Lager 205 ist die Welle 201 drehbar gelagert.
Das Lager 205 kann einen Gewindeeinsatz zur Befestigung und Höhenverstellung der Welle 201 umfassen und mit einem Lagerflansch 206 in welchem das Lager 205 montiert ist an einer Platte 208 fixiert sein. Das Lager 205 ermöglicht die Drehbewegung des Gewindeeinsatzes und somit der Welle 201.
Die Vorrichtung 200 weist eine Führung 207 auf. Die Welle 201 ist in der Führung 207 angeordnet und drehbar und axial verschiebbar geführt. Die Führung 207 weist eine Drehstruktur 209 auf. Die Drehstruktur 209 ist eine Bajonettkontur, insbesondere eine Kulisse. Die Drehstruktur 209 erstreckt sich schraubenartig entlang der Führung 207
Die Welle 201 weist einen Stift 211 auf. Der Stift 211 ragt von der Welle 201 weg und in die Drehstruktur 209 der Führung 207. Hierdurch wird die Welle 201 bei einer axialen Bewegung relativ zu der Führung 207 gedreht. Der Stift 211 ist in verschiedene Löcher eines Lochrasters 213 der Welle 201 einsetzbar, um die Welle 201 in einer Höhe anzupassen. In einem weiteren Ausführungsbeispiel weist die Welle 201 eine Kulisse auf und die Führung 207 umfasst einen Vorsprung. In einem weiteren Ausführungsbeispiel umfasst die Welle 201 anstatt des Stifts 211 einen Vorsprung.
Die Führung 207 ist insbesondere eine Flanschführung, die an einem Träger 215 festgelegt ist. Die Führung 207 umfasst eine Bajonett-Kontur zur Führung der Welle 201 mit dem Lochraster 213 und die Welle ist mittels des Stifts 211, d.h. eines Zylinderstifts, welcher in der Bajonett-Kontur läuft, drehbar.
Wird der Träger 215 gegen die Platte 208 bewegt, so entsteht eine gleichzeitige Dreh- und Hubbewegung der Welle 201 und des Greifers 100, welcher einen Leitungssatz, insbesondere einen Kabelstrang, sicher umschließen und aus seiner Position anheben kann. Über das Lochraster 213 in der Welle 201 kann die Welle 201 und somit der Greifer 100 in der Höhe verstellt werden. Dazu kann der Stift 211 entfernt und im Lochraster 213 neu positioniert werden.
3 zeigt einen Ausschnitt der Vorrichtung 200 mit dem Lochraster 213 in der Welle 201 und einem Teil der Führung 207 mit der Drehstruktur 209, wie oben beschrieben.
4a zeigt eine Darstellung einer Anordnung 400. 5 zeigt einen Ausschnitt der Anordnung 400 vergrößert. 4b zeigt eine perspektivische Darstellung der Anordnung 400 mit dem Oberteil 401 und Vorrichtungen 200, 4c zeigt eine weitere perspektivische Darstellung eines Teils der Anordnung 400 mit einem Leitungssatz 408. Aus Gründen der Übersichtlichkeit sind in den 4a bis 4cnicht alle Vorrichtungen 200 mit Bezugszeichen versehen.
Die Anordnung 400 umfasst ein Oberteil 401 und ein Unterteil 403. Das Oberteil 401 entspricht der oben beschriebenen Platte 208 und das Unterteil 203 entspricht dem oben beschriebenen Träger 215. Das Oberteil 401 und das Unterteil 403 erstrecken sich in jeweils einer Ebene und sind trägerartig ausgestaltet. In einem weiteren Ausführungsbeispiel sind das Oberteil 401 und/oder das Unterteil 403 plattenartig ausgestaltet.
Das Oberteil 401 ist mit dem Unterteil 403 über Führungen 405 verbunden, die eingerichtet sind ein Spiel bei einer Bewegung des Oberteils 401 relativ zu dem Unterteil 403 zu begrenzen. Die Führungen 403 weisen einen Anschlag auf, die eine Bewegung des Oberteils 401 relativ zu dem Unterteil 403 begrenzen. Erstrecken sich das Oberteil 401 und das Unterteil 403 im Wesentlichen in einer x- und einer y- Richtung, insbesondere Parallel zu einem Boden, insbesondere parallel zu einem Baubrett, so ist das Oberteil 401 relativ zu dem Unterteil 403 in z-Richtung, d.h. senkrecht zu einer durch die x- und y-Richtung gebildeten Ebene, bewegbar.
Die Anordnung 400 umfasst mehrere Vorrichtungen 200. Die Halterungen 203 sind hierbei an dem Oberteil 401 festgelegt. Die Führungen 207 der Vorrichtung 200 sind an dem Unterteil 403 festgelegt.
Der Greifer 100 ist an der Welle 201 angeordnet und ragt auf einer dem Oberteil 401 abgewandten Seite der Unterseite 403 hervor.
Das Oberteil 401 ist mit einer Hubeinheit 407 verbunden. Die Hubeinheit 407 ist eingerichtet, das Oberteil 401 zusammen mit dem Unterteil 403 und den Vorrichtungen 200 und eines hierin angeordneten Leitungssatzes 408 zu heben und zu handhaben.
Die Anordnung 400 umfasst ein Baubrett 500. Das Baubrett 500 umfasst Halter 501, die eingerichtet sind, ein Kabel aufzunehmen, insbesondre kann in den Haltern 501 ein Leitungssatz 408 montiert werden. Die Halter 501 sind gabelartig in Richtung des Unterteils 403 geöffnet. In einem weiteren Ausführungsbeispiel sind das Baubrett 500 und/oder die Hubeinheit 407 nicht Teil der Anordnung.
Das Baubrett 500 weist Stützen 502 auf. Bei einem Herabsenken des Unterteils 403 und des Oberteils 401 zusammen mit den Vorrichtungen 200 stößt das Unterteil 403 auf die stützen 502. Wird der Gesamt-Greifer 406, d.h. das Oberteil 401 zusammen mit dem Unterteil 403 und den Vorrichtungen 200, im Arbeitsbereich positioniert, so wird das Unterteil 403 auf die Stützen 502, d.h. Abstützungen, abgesetzt. Die Stützen 502 weisen je eine Zentrierung auf, die ein gezieltes Absetzen des Gesamt-Greifers 406 ermöglicht. So können die Greifer 100 der Vorrichtungen 200 gezielt an vorbestimmten Positionen um den Leitungssatz 408 herum angeordnet werden.
Wird das Oberteil 401 weiter abgesenkt, wenn das Unterteil 403 bereits auf den Stützen 502 aufliegt, so reduziert sich der Abstand zwischen Oberteil 401 und Unterteil 403 und alle Wellen 201 werden durch die jeweils zugehörige Führung 207 der entsprechenden Vorrichtung 100 gedrückt. Hierbei werden alle Greifer 100 gleichzeitig gedreht. Das heißt, durch weiteres Absenken des Gesamt-Greifers 406, wenn das Unterteil 403 bereits auf den Stützen aufsitzt, wird das Oberteil 401 mittels seines Eigengewichts auf das Unterteil 403 auf Anschlag gefahren.
Die Anordnung 400 umfasst Verriegelungen, nicht dargestellt, die an den Vorrichtungen 100 und/oder den Führungen 403 und/oder separat an dem Oberteil 401 und dem Unterteil 403 angeordnet sind. Die Verriegelungen werden beim Aufsetzen des Oberteils 401 auf das Unterteil 403 verriegelt, insbesondere mittels einer eigenen Bajonett-Kontur, sodass das Oberteil 401 und das Unterteil 403 zusammen angehoben werden können, insbesondere ohne, dass sich die Wellen 201 drehen. Die Verriegelungen können manuell oder automatisch geschlossen werden.
Durch die Drehung der Wellen 201 und der hieran befestigten Greifer 100 wird ein auf den Haltern 501 liegender Leitungssatz 408 in die Greifer 100 aufgenommen und gehalten. Nun kann der Gesamt-Greifer 406 samt dem Leitungssatz 408 über ein Schienensystem zum nächsten Prozessschritt weiter transportiert werden.
6 zeigt eine Anordnung 600 mit der Anordnung 400 und einem Schienensystem 601. Die Hubeinheit 407 ist an dem Schienensystem 601 angeordnet und eingerichtet, den Gesamt-Greifer 406 und einen Leitungssatz, der von den Greifern 100 gehalten wird, zu verfahren. So kann der Leitungssatz gehandhabt werden. Der Gesamt-Greifer 406 wird mittels der Hubeinheit 407 über dem Arbeitsbereich positioniert.
Wird der Gesamt-Greifer 406 nun erneut im nächsten Arbeitsbereich positioniert und zentriert bzw. abgestützt, so können die Verriegelungen wieder manuell oder automatisch geöffnet werden. Sobald der Gesamt-Greifer 406 dann angehoben wird, fahren das Oberteil 401 und Unterteil 403 wieder durch das Eigengewicht des Unterteils 403 auseinander und die Greifer 100 entriegeln sich wieder. Der Leitungssatz, d.h. der Kabelstrang, ist somit positionsgenau abgelegt und kann nach der Bearbeitung in diesem Prozessschritt wieder genauso aufgenommen werden.
7 zeigt ein Flussdiagramm 700 für ein Verfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel.
In Schritt 701 wird der Gesamt-Greifer 406 über dem Baubrett 500 positioniert, in dem ein montierter Leitungssatz 408 in Haltern 501 angeordnet ist.
In Schritt 702 wird der Gesamt-Greifer 406 abgesenkt. Hierbei umfassen die Greifer den Leitungssatz 408, d.h. der Leitungssatz 408 wird zwischen den beiden Greifarmen 103 positioniert. Der Greifer 100 befindet sich hierbei in einer ersten Position, in der der Leitungssatz 408 freigegeben ist.
Die Endposition in der Höhe ist vorbestimmt und ergibt sich durch die Höhe der Stützen 502. Setzt das Unterteil 403 auf den Stützen 502 auf, so ist die Zielhöhe erreicht. Hierbei ragen die Greifarme 103 bereits um den Leitungssatz 408 herum. Die Greifer 100 sind hierbei in ihrer Größe an eine Dicke des Leitungssatzes 408 angepasst, sodass dünne Kabel von kleinen Greifern 100 und dicke Kabel von großen Greifern 100 umfasst werden. In einem weiteren Ausführungsbeispiel sind die Greifer 100 nicht angepasst und weisen alle die gleiche Größe auf.
In Schritt 703 wird das Oberteil 401 weiter abgesenkt. Hierbei wird die Welle 201 in der Führung 207 in Richtung des Baubretts 500 verschoben. Hierbei wird der Stift 211 in der Drehstruktur 209 geführt und der Greifer 100 so gedreht, insbesondere um 90° gedreht.
Das heißt, der Greifer 100 wird von einer ersten Position in eine zweite Position gedreht, in der der Leitungssatz 408 gehalten wird. Hierbei drehen die beiden zweiten Schenkel 107 unter den Leitungssatz 408, sodass dieser sich zwischen den zweiten Schenkeln 107 und der Basis 101 befindet. Somit wird der Leitungssatz 408 gehalten.
Nun werden in Schritt 704 die Verriegelungen geschlossen, sodass das Unterteil 403 an dem Oberteil 401 fixiert ist.
In Schritt 705 wird der Gesamt-greifer 406 angehoben. Das heißt, die Vorrichtungen 200 werden bewegt. Auf diese Weise kann nun der Leitungssatz 408 gehandhabt werden. Hierbei wird die Anordnung des Leitungssatzes 408 nicht verändert.
Bezugszeichenliste

100: Greifer
101: Basis
103: Greifarm
105: erster Schenkel
107: zweiter Schenkel
109: erster Schenkelteil
111: zweiter Schenkelteil
113: Loch
200: Vorrichtung
201: Welle
203: Halterung
205: Lager
206: Lagerflansch
207: Führung
208: Platte
209: Drehstruktur
211: Stift
213: Lochraster
215: Träger
400,600: Anordnung
401: Oberteil
403: Unterteil
405: Führung
406: Gesamt-Greifer
407: Hubeinheit
408: Leitungssatz
500: Baubrett
501: Halter
502: Stütze
601: Schienensystem
700: Flussdiagramm
701 - 705: Verfahrensschritt
A, B: Neigung

Claims

Vorrichtung (200) zum Handhaben eines Leitungssatzes (408), umfassend eine Welle (201) mit einem Greifer (100), der an einem Ende der Welle (201) angeordnet ist und sich bei einer Drehung der Welle (201) mit der Welle (201) dreht, wobei der Greifer (100) eingerichtet ist, in einer ersten Position den Leitungssatz (408) freizugeben und in einer zweiten Position den Leitungssatz (408) zu halten; eine Halterung (203), die eingerichtet ist, die Welle (201) mit dem Greifer (100) zu halten; eine Führung (207), die eingerichtet ist, die Welle (201) mit dem Greifer (100) zu führen, wobei die Führung (207) eine Drehstruktur (209) aufweist und eingerichtet ist, bei einer axialen Verschiebung der Welle (201) in der Führung (207) den Greifer (100) um die Achse der Welle (100) von der ersten Position in die zweite Position zu drehen, wobei die Vorrichtung (200) bewegbar ist, um den gehaltenen Leitungssatz (408) zu handhaben.
Vorrichtung (200) nach Anspruch 1, wobei die Drehstruktur (209) eine Bajonettkontur umfasst, wobei die Welle (201) des Greifers (100) eine Gegenstruktur umfasst, die eingerichtet ist, mit der Bajonettkontur zusammenzuwirken.
Vorrichtung (200) nach einem der vorstehenden Ansprüche, die Halterung (203) ein Lager (205) umfasst, das eingerichtet ist, die Welle (201) des Greifers (100) rotatorisch zu lagern.
Vorrichtung (200) nach einem der vorstehenden Ansprüche, umfassend eine Verriegelung, die eingerichtet ist, die Führung (207) relativ zu der Halterung (203) zu fixieren.
Vorrichtung (200) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei der Greifer (100) einen Greifarm (103) aufweist, der einen ersten Schenkel (105) und einen zweiten Schenkel (107) aufweist.
Vorrichtung (200) nach Anspruch 5, wobei der erste Schenkel (105) im Wesentlichen in einer Verlängerung der Welle (201) angeordnet ist und wobei der zweite Schenkel (107) von dem ersten Schenkel (105) absteht, und eine Auflagefläche umfasst, die eingerichtet ist, den Leitungssatz (408) zu halten.
Vorrichtung (200) nach Anspruch 6, wobei der erste Schenkel (105) relativ zu der Verlängerung der Welle (201) gewinkelt ist, insbesondere einen Winkel zwischen 0° und 15°, weiter insbesondere einen Winkel von 5° aufweist.
Vorrichtung (200) nach einem der Ansprüche 5 bis 7, wobei der zweite Schenkel (107) einen ersten Schenkelteil (109) und einen zweiten Schenkelteil (111) umfasst, wobei der erste Schenkelteil (109) den zweiten Schenkelteil (111) mit dem ersten Schenkel (105) verbindet und wobei der zweite Schenkelteil (111) gegenüber dem ersten Schenkelteil (109) angewinkelt ist, insbesondere einen Winkel zwischen 5° und 20°, weiter insbesondere einen Winkel von 10° aufweist, wobei ein Winkel zwischen einer Längsachse des zweiten Schenkelteils (111) zu dem ersten Schenkel (105) größer ist, als ein Winkel einer Längsachse des ersten Schenkelteils (109) zu dem ersten Schenkel (105).
Vorrichtung (200) nach einem der Ansprüche 5 bis 8, wobei der Greifer (100) eine Basis (101) umfasst, die mit der Welle (201) verbunden ist und an der zwei Greifarme (103) angeordnet sind.
Vorrichtung (200) nach Anspruch 9, wobei die beiden Greifarme (103) symmetrisch an der Basis (101) angeordnet sind, wobei eine Verlängerung der Achse der Welle (201) eine Symmetrieachse bildet.
Anordnung (400, 600) zum Handhaben eines Leitungssatzes (408), umfassend wenigstens eine Vorrichtung (200) nach einem der Ansprüche 1 bis 10; und ein Oberteil (401), an dem die Halterung (203) festgelegt ist; ein Unterteil (403), an dem die Führung (207) festgelegt ist; wobei sich der Greifer (100) von der Führung (207) in eine dem Oberteil (401) gegenüberliegende Richtung erstreckt; wobei das Oberteil (401) und das Unterteil (403) entlang der Welle (201) bewegbar sind.
Anordnung (400, 600) nach Anspruch 11, umfassend eine Auflage (501), die eingerichtet ist, den Leitungssatz (408) aufzunehmen.
Anordnung (400, 600) nach einem der Ansprüche 11 oder 12, umfassend eine Hubeinheit (407), die eingerichtet ist, das Oberteil (401) und das Unterteil (403) und die Vorrichtung (200) nach einem der Ansprüche 1 bis 10 zu heben und zu bewegen.
Anordnung (400, 600) nach einem der Ansprüche 11 bis 13, umfassend eine Stütze (502), die eingerichtet ist, bei einem Absetzen des Unterteils (403) auf die Stütze (502) gegen das Unterteil (403) zu wirken, um das Unterteil (403) mit der Führung (207) axial zu der Welle (201) gegen das Oberteil (401) mit der Halterung (203) zu verschieben.
Verfahren zum Handhaben eines Leitungssatzes (408) umfassend: Umfassen (702) des Leitungssatzes (408) von einem Greifer (100), der an einem Ende einer Welle (201) angeordnet ist, die von einer Halterung (203) gehalten wird, wobei der Greifer (100) den Leitungssatz (408) in einer ersten Position umfasst, in der der Greifer (100) eingerichtet ist, den Leitungssatz (408) freizugeben; und Verschieben (703) der Welle (201) in einer Führung (207), die eine Drehstruktur (209) aufweist und eingerichtet ist, bei einer axialen Verschiebung der Welle (201) in der Führung (207) den Greifer (100) um die Achse der Welle (201) von der ersten Position in eine zweite Position zu drehen, in der der Greifer (100) eingerichtet ist, den Leitungssatz (408) zu halten; und Bewegen der Vorrichtung (200), um den gehaltenen Leitungssatz (408) zu handhaben.