DE102019108411A1 - Method and device for controlling a drive train, in particular on crane systems - Google Patents
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Abstract
Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines Antriebsstrangs (3) mit einem Antriebsmotor (5), einer Betriebsbremse (11) und einer im Antriebsstrang (20) getrennt von der Betriebsbremse (11) angeordneten Sicherheitsbremse (18), wobei das Verfahren umfasst:- gleichzeitiges Übermitteln eines Notstopp-Signals an die Betriebsbremse (11) und die Sicherheitsbremse (18), um beide Bremsen (11, 18) gleichzeitig zu aktivieren;- Kommunikation zwischen Betriebsbremse (11) und Sicherheitsbremse (18) mittels einer Steuereinrichtung (7) und Kommunikationsleitungen; und- Annähern der jeweiligen Bremsmomente der Betriebsbremse (11) und der Sicherheitsbremse (18).Method and device for controlling a drive train (3) with a drive motor (5), a service brake (11) and a safety brake (18) arranged in the drive train (20) separately from the service brake (11), the method comprising: - simultaneous transmission an emergency stop signal to the service brake (11) and the safety brake (18) in order to activate both brakes (11, 18) simultaneously; communication between the service brake (11) and the safety brake (18) by means of a control device (7) and communication lines; and approaching the respective braking torques of the service brake (11) and the safety brake (18).
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Steuern eines Antriebsstrangs mit einem Antriebsmotor, einer Betriebsbremse und einer Sicherheitsbremse bei motorgetriebenen Anlagen, wie Förderanlagen, insbesondere bei Krananlagen.The invention relates to a method and a device for controlling a drive train with a drive motor, a service brake and a safety brake in motor-driven systems, such as conveyor systems, in particular in crane systems.
Die kontinuierliche Vergrößerung der Containerschiffabmessungen führt zur Notwendigkeit größerer und schnellerer ship-to-shore-Krane. Als Konsequenz führt die größere installierte Motorleistung bei der Hubbewegung zu einer erhöhten Drehmasse, die beschleunigt und verzögert werden muss. Bei Schwerlasthubkränen führen plötzliche Bremsaktionen, die durch Notstopps oder Snag-load-Situationen versursacht werden, zum Risiko der Getriebebeschädigung infolge Überlastung. Die Ursache für eine solche Überlastung ergibt sich aus den erheblichen Bremsmomenten auf den beiden Seiten des Getriebes, auf dessen Ausgangs- bzw. Niederdrehzahlseite die schnell arbeitende Sicherheitsbremse angreift in Kombination mit der Betriebsbremse auf der Eingangs- bzw. Hochdrehzahlseite des Getriebes.The continual increase in container ship dimensions leads to the need for larger and faster ship-to-shore cranes. As a consequence, the greater installed motor power during the lifting movement leads to an increased rotating mass that has to be accelerated and decelerated. With heavy-duty lifting cranes, sudden braking actions caused by emergency stops or snag load situations lead to the risk of gearbox damage as a result of overloading. The cause of such an overload arises from the considerable braking torques on both sides of the transmission, on whose output or low-speed side the fast-working safety brake engages in combination with the service brake on the input or high-speed side of the transmission.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Antriebsstrang mit Betriebs- und Sicherheitsbremse so zu steuern, dass eine Getriebebeschädigung oder Beschädigung anderer Komponenten des Antriebsstrangs durch Überlastung vermieden wird.The invention is based on the object of controlling a drive train with service and safety brakes in such a way that damage to the transmission or damage to other components of the drive train due to overload is avoided.
Dies wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, dass die beiden Bremsen im Fall eines Notstopp-Signals gezielt miteinander in Kommunikation gesetzt werden und die jeweiligen Bremsmomente der Bremsen weitmöglichst synchronisiert werden. Insbesondere werden so die jeweiligen Bremsmomente aneinander angenähert durch eine erfindungsgemäße Steuerung und Kommunikation.This is achieved according to the invention in that, in the event of an emergency stop signal, the two brakes are set in communication with one another in a targeted manner and the respective braking torques of the brakes are synchronized as far as possible. In particular, the respective braking torques are thus approximated to one another by a control and communication according to the invention.
Die Synchronisierung bzw. Annäherung der Bremsvorgänge bzw. Bremsmomente von Betriebs- und Sicherheitsbremse wird dadurch erreicht, dass beispielsweise unter Berücksichtigung der Getriebeübersetzung an der Antriebs- und an der Abtriebsseite des Getriebes sowie weiterer erfasster Betriebsparameter eine möglichst gleichmäßige negative Beschleunigung bewirkt wird. Die aufzubringenden Bremsmomente auf der Antriebs- und auf der Abtriebsseite des Getriebes hängen von der jeweiligen Übersetzung des Getriebes und anderen Faktoren wie den Unterschieden der Schwungmassen auf der Antriebsseite und auf der Abtriebsseite ab. Erfindungsgemäß werden die Bremsmomente der Sicherheitsbremse und der Betriebsbremse aneinander angenähert und so zur Vermeidung von Momentenspitzen in den mechanischen Komponenten des Antriebsstrangs und insbesondere des Getriebes oder von Kupplungen synchronisiert. Unter „Synchronisieren“ wird in der vorliegenden Anmeldung eine weitgehende Annäherung, Anpassung oder Abstimmung verstanden, ohne dass es eine völlige Synchronisation der beiden Bremsen geben muss.The synchronization or approximation of the braking processes or braking torques of the service and safety brakes is achieved in that, for example, taking into account the gear ratio on the drive and output side of the gearbox as well as other recorded operating parameters, a negative acceleration that is as uniform as possible is achieved. The braking torques to be applied on the drive and output sides of the gearbox depend on the respective gear ratio of the gearbox and other factors such as the differences in the centrifugal masses on the drive side and on the output side. According to the invention, the braking torques of the safety brake and the service brake are brought closer to one another and thus synchronized to avoid torque peaks in the mechanical components of the drive train and in particular of the transmission or of clutches. In the present application, “synchronization” is understood to mean an extensive approximation, adaptation or coordination without the need for complete synchronization of the two brakes.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum Steuern eines Antriebsstrangs mit einem Antriebsmotor, einer Betriebsbremse und einer im Antriebsstrangs getrennt von der Betriebsbremse angeordneten Sicherheitsbremse vorgesehen, wobei das Verfahren gekennzeichnet ist durch
- - gleichzeitiges Übermitteln eines Notstopp-Signals an die Betriebsbremse und die Sicherheitsbremse, um beide Bremsen gleichzeitig zu aktivieren;
- - Kommunikation zwischen Betriebsbremse und Sicherheitsbremse mittels einer Steuereinrichtung und Kommunikationsleitungen; und
- - Annähern der jeweiligen Bremsmomente der Betriebsbremse und der Sicherheitsbremse.
- - Simultaneous transmission of an emergency stop signal to the service brake and the safety brake in order to activate both brakes at the same time;
- - Communication between the service brake and safety brake by means of a control device and communication lines; and
- - Approaching the respective braking torques of the service brake and the safety brake.
Nach dem erfindungsgemäßen Verfahren, wie es in Anspruch 1 angegeben ist, wird so erreicht, dass die jeweiligen Bremsmomente der beiden im Falle eines Notstopp-Signals eingreifenden Bremsen, nämlich der Betriebsbremse und der Sicherheitsbremse aneinander gezielt angenähert werden. Auf diese Weise wird verhindert, dass es zu übermäßigen Lastspitzen in dem Antriebsstrang und insbesondere in dem Getriebe bzw. weiteren mechanischen Bauteilen der so gesteuerten Vorrichtungen kommt. Die Bremsmomente der Sicherheitsbremse und der Betriebsbremse werden sozusagen synchronisiert, d.h. sie werden jeweils aufeinander angeglichen, indem entweder das Bremsmoment der Sicherheitsbremse und / oder das Bremsmoment der Betriebsbremse gezielt verändert wird. Der Vorteil liegt darin, dass so mit rein steuertechnischen Maßnahmen eine Anpassung und Angleichung der Bremsmomente erzielt werden kann, ohne dass aufwendige bauliche Maßnahmen innerhalb des Antriebsstrangs oder der Hydraulikbauteile erforderlich sind. Die Bremsvorgänge der beiden im Notfall aktivierten Bremsen, der Betriebsbremse und der Sicherheitsbremse werden quasi so aufeinander abgestimmt, dass dann die normalerweise vorhandenen Überlastmomente deutlich reduziert werden. Erfindungsgemäß ist dabei eine Steuereinrichtung und Kommunikationsleitungen vorgesehen, welche eine Kommunikation zwischen der Betriebsbremse und der Sicherheitsbremse aufbauen können. Die Betriebsbremse kann quasi als Ausgangspunkt für die Anpassung des Bremsmoments der Sicherheitsbremse eingesetzt werden, indem mittels der Steuereinrichtung entsprechende Steuersignale in solch einem Fall eines Notstopps erzeugt werden.According to the method according to the invention, as specified in
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung werden die Bremsabläufe der Betriebsbremse und der Sicherheitsbremse aneinander angenähert oder angepasst. Durch eine solche Annäherung oder Anpassung der Bremsabläufe der beiden Bremsen durch dafür vorgesehene Systeme oder Einrichtungen lässt sich das Risiko einer Getriebebeschädigung in Folge von Überlast weiter reduzieren. Auch werden Beschädigungen von anderen Bauteilen in dem Antriebsstrang effektiv vermieden. Die Bremsabläufe, das heißt der zeitliche Ablauf und die Anlegung des Bremsmomentes in der Stärke und in dem Verlauf können so mit dem erfindungsgemäßen Verfahren gezielt für die Betriebsbremse und die Sicherheitsbremse aneinander angenähert werden. Die Erfindung erlaubt es somit, dass die schädlichen Spitzen in Momenten in dem Antriebsstrang aufgrund des Einfalls der Betriebsbremse und der Sicherheitsbremse nach einem Notfallsignal nicht zu stark ansteigen. Ein erfindungsgemäßes Angleichen der Bremsabläufe kann dabei durch jedes geeignete Mittel erfolgen, beispielsweise durch geeignete Regelkreise oder Steuerungskomponenten in dem Regelungs- und Steuerungssystem der erfindungsgemäßen Vorrichtung. Mit dieser Maßnahme lässt sich eine weitere Synchronisierung der jeweiligen Bremsvorgänge erreichen. Beispielsweise kann ein Abbremsen der Bremsanlegung einer der beiden Bremsen so bewirkt werden, dass diese dem Bremsverlauf der anderen Bremse angenähert wird. Diese Angleichung oder Anpassung der Bremsabläufe erfolgt jeweils in den erforderlichen maximalen Bremszeiten, welche insbesondere für die Sicherheitsbremse festgelegt sind.According to an advantageous embodiment of the invention, the braking processes are the Service brake and the safety brake approached or adapted to one another. Such an approximation or adaptation of the braking processes of the two brakes by means of systems or devices provided for this purpose can further reduce the risk of gearbox damage as a result of overload. Damage to other components in the drive train is also effectively avoided. The braking processes, that is to say the time sequence and the application of the braking torque in terms of strength and course, can thus be brought closer together in a targeted manner for the service brake and the safety brake using the method according to the invention. The invention thus allows the damaging peaks in moments in the drive train not to rise too sharply due to the application of the service brake and the safety brake after an emergency signal. An adjustment of the braking processes according to the invention can take place by any suitable means, for example by suitable control loops or control components in the regulation and control system of the device according to the invention. With this measure, a further synchronization of the respective braking processes can be achieved. For example, braking of the brake application of one of the two brakes can be brought about in such a way that it approximates the braking curve of the other brake. This adjustment or adaptation of the braking processes takes place in each case in the required maximum braking times, which are specified in particular for the safety brake.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind mit der Steuereinrichtung verbundene Sensoren zum Erfassen von Betriebsparametern der Bremsen und / oder des Antriebsstrangs vorgesehen und die Steuereinrichtung steuert ein Synchronisieren oder ein Annähern der Betriebsbremse und der Sicherheitsbremse auf Basis der mit den Sensoren erfassten Werte. Durch die zusätzliche Erfassung der Betriebsparameter der Bremsen oder Komponenten des Antriebsstrangs kann eine noch genauere Annäherung und Synchronisation der Bremsmomente oder der Bremsabläufe der Sicherheitsbremse und Betriebsbremse erreicht werden. Es können die jeweils vorherrschenden Betriebsbedingungen effektiv in die Notsteuerung solch eines Bremsfalls beim Eingreifen von Sicherheitsbremse und Betriebsbremse berücksichtigt werden. Die entsprechenden Komponenten zur Steuerung der Betriebsbremse und der Sicherheitsbremse sind dabei auch unter Berücksichtigung der vorhandenen erfassten Parameterwerte der Sensoren geregelt. Als mögliche Sensoren für die vorliegende Erfindung sind insbesondere Sensoren zur Erfassung einer Anpresskraft von den Bremsen sowie Sensoren zur Erfassung von Drehmomenten in dem Antriebsstrang bzw. im Getriebe vorgesehen. Selbstverständlich können im Rahmen der vorliegenden Erfindung unterschiedliche Arten und Formen von Sensoren in beliebiger Kombination eingesetzt werden. Die Parameterwerte der erfassten Sensorwerte lassen sich über die erfindungsgemäße Kommunikation zwischen der Steuerung sowie der Sicherheitsbremse und der Betriebsbremse direkt austauschen.According to a further advantageous embodiment of the invention, sensors connected to the control device are provided for detecting operating parameters of the brakes and / or the drive train, and the control device controls synchronization or approximation of the service brake and the safety brake based on the values detected by the sensors. By additionally recording the operating parameters of the brakes or components of the drive train, an even more precise approximation and synchronization of the braking torques or the braking processes of the safety brake and service brake can be achieved. The respectively prevailing operating conditions can effectively be taken into account in the emergency control of such a braking event when the safety brake and service brake intervene. The corresponding components for controlling the service brake and the safety brake are also regulated taking into account the existing recorded parameter values of the sensors. Possible sensors for the present invention are, in particular, sensors for detecting a contact force from the brakes and sensors for detecting torques in the drive train or in the transmission. Of course, different types and forms of sensors can be used in any combination within the scope of the present invention. The parameter values of the detected sensor values can be exchanged directly between the controller and the safety brake and the service brake via the communication according to the invention.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Betriebsbremse so ausgebildet, dass sie ab Eingang des Notstoppsignals innerhalb der Zeitdauer des Eingreifens der Sicherheitsbremse beginnt einzugreifen. Das Anlegen des Bremsmomentes durch die Betriebsbremse findet somit innerhalb des Eingreifens der Sicherheitsbremse nach Eingang eines Notstoppsignals statt. Die beiden Bremsen sind so auch hinsichtlich des Zeitpunkts des Eingreifens aufeinander abgestimmt. Hierdurch wird noch eine bessere Synchronisation der beiden Bremsen erreicht.According to a further advantageous embodiment of the invention, the service brake is designed such that it begins to intervene as soon as the emergency stop signal is received within the duration of the intervention of the safety brake. The application of the braking torque by the service brake thus takes place within the intervention of the safety brake after an emergency stop signal has been received. The two brakes are also coordinated with one another with regard to the time at which they intervene. This results in a better synchronization of the two brakes.
Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist ein Getriebe zwischen der Betriebsbremse und der Sicherheitsbremse in dem Antriebsstrang ein Übersetzungs- oder Untersetzungsverhältnis auf, wobei dieses Übersetzungs- oder Untersetzungsverhältnis beim Annähern der Bremsmomente oder Bremsabläufe der beiden Bremsen in der Steuereinrichtung berücksichtigt wird. Mit der Berücksichtigung der Getriebeverhältnisse auf der Antriebs- und Abtriebsseite des Getriebes werden die Anpassung und Annäherung der beiden Bremsmomente oder Bremsabläufe der Betriebsbremse und der Sicherheitsbremse weiter optimiert. Die Getriebeverhältnisse haben Einfluss auf die Stärke der schädlichen Überlastspitzen, welche im Falle eines Notstopps auf die mechanischen Komponenten, insbesondere das Getriebe und die Kupplungen wirken.According to a further advantageous embodiment of the invention, a transmission between the service brake and the safety brake in the drive train has a transmission or reduction ratio, this transmission or reduction ratio being taken into account in the control device when the braking torques or braking processes of the two brakes are approaching. With the consideration of the gear ratios on the drive and output side of the gear, the adaptation and approximation of the two braking torques or braking processes of the service brake and the safety brake are further optimized. The gear ratios have an influence on the strength of the harmful overload peaks, which in the event of an emergency stop affect the mechanical components, in particular the gearbox and the clutches.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung werden unterschiedliche Schwungmassen auf der Antriebsseite und der Abtriebsseite des Antriebsstrangs berücksichtigt. Ähnlich wie die Getriebeverhältnisse haben die Schwungmassen auf den jeweiligen Antriebs- und Abtriebsseiten derartiger Bremssysteme mit einer Sicherheitsbremse und einer Betriebsbremse einen erheblichen Einfluss auf die erzeugten Momente und möglichen Überlastspitzen im Falle eines Notstopps. Mit dieser Maßnahme der Berücksichtigung von den jeweils speziell vorhandenen Schwungmassen lässt sich die Steuerung zum Synchronisieren der beiden Bremsen noch weiter optimieren und auf die jeweils vorhandenen tatsächlichen Gegebenheiten besser anpassen.According to a further advantageous embodiment of the invention, different centrifugal masses are taken into account on the drive side and the output side of the drive train. Similar to the gear ratios, the centrifugal masses on the respective drive and output sides of such brake systems with a safety brake and a service brake have a significant influence on the torques generated and possible overload peaks in the event of an emergency stop. With this measure of taking into account the specific flywheel masses present in each case, the control for synchronizing the two brakes can be optimized even further and better adapted to the actual circumstances present in each case.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung erzeugt die Steuereinrichtung ein Steuersignal zum Annähern der Bremsmomente der beiden Bremsen, welches an elektrische, hydraulische und / oder pneumatische Komponenten der Bremsen bzw. der Regelung der Bremsen mittels Kommunikationsleitungen übertragen wird. Die Steuersignale werden erfindungsgemäß direkt zwischen den einzelnen Komponenten kommuniziert, so dass eine schnellere Anpassung und Annäherung der beiden Bremsen aneinander möglich wird. Bei der Ansteuerung werden insbesondere elektrische, hydraulische und / oder pneumatische Komponenten mit dem Steuersignal jeweils direkt über Kommunikationsleitungen versorgt. Das Verwenden von pneumatischen Komponenten kann beispielsweise von Vorteil sein, wenn die jeweilige Steuerung und Regelung auf pneumatische Komponenten zurückgreifen. Dies hat ferner den Vorteil, dass auch ein Proportionalventil hier Verwendung finden kann. Alternativ können auch hydraulische oder elektrische oder aber auch elektrohydraulische Komponenten mit dem Steuersignal erfindungsgemäß versorgt werden, um eine gute Annäherung bzw. die Synchronisation der beiden Bremsen soweit als möglich zu erreichen.According to a further advantageous embodiment of the invention, the control device generates a control signal for approximating the braking torques of the two brakes, which is sent to electrical, hydraulic and / or pneumatic components the brakes or the control of the brakes is transmitted via communication lines. According to the invention, the control signals are communicated directly between the individual components so that the two brakes can be adapted and brought closer to one another more quickly. During activation, in particular electrical, hydraulic and / or pneumatic components are supplied with the control signal directly via communication lines. The use of pneumatic components can be advantageous, for example, if the respective control and regulation use pneumatic components. This also has the advantage that a proportional valve can also be used here. Alternatively, hydraulic or electrical or also electrohydraulic components can be supplied with the control signal according to the invention in order to achieve a good approximation or synchronization of the two brakes as far as possible.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist ein einstellbares Regelventil vorgesehen, welches zum Annähern der Bremsmomente der Bremsen angesteuert wird. Das einstellbare Regelventil ist beispielsweise ein Hydraulikventil mit verstellbarem Strömungsdurchsatz. Alternativ kann eine einstellbare Drossel statt eines einstellbaren Regelventils vorgesehen werden oder ein anderes äquivalentes Regelungsorgan. Mit solch einer Maßnahme lässt sich durch einen einfachen hydraulischen Regelkreis eine effektive erfindungsgemäße Steuerung der anzulegenden Bremsmomente der beiden Bremsen, der Sicherheitsbremse und der Betriebsbremse, in dem Fall eines Notstoppsignals realisieren.According to a further advantageous embodiment of the invention, an adjustable control valve is provided which is controlled to approximate the braking torques of the brakes. The adjustable control valve is, for example, a hydraulic valve with an adjustable flow rate. Alternatively, an adjustable throttle can be provided instead of an adjustable control valve or another equivalent control element. With such a measure, an effective control according to the invention of the braking torques to be applied of the two brakes, the safety brake and the service brake, in the event of an emergency stop signal, can be implemented using a simple hydraulic control circuit.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird ein Bremsvorgang der Betriebsbremse oder der Sicherheitsbremse durch ein Steuersignal gezielt verzögert oder kurzzeitig unterbrochen, um eine Annäherung der beiden Bremsmomente oder der Bremsabläufe der beiden Bremsen zu erreichen, kann so erfindungsgemäß gezielt in den Bremsvorgang mit dem Steuersignal eingegriffen werden, beispielsweise durch eine gezielte Verzögerung über eine gewisse Zeit hin oder gar über eine kurzzeitige Unterbrechung der Bremskraft einer der beiden Bremsen.According to a further advantageous embodiment of the invention, a braking process of the service brake or the safety brake is deliberately delayed or briefly interrupted by a control signal in order to achieve an approximation of the two braking torques or the braking processes of the two brakes, so according to the invention can specifically intervene in the braking process with the control signal are, for example, through a targeted delay over a certain time or even through a brief interruption of the braking force of one of the two brakes.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Steuereinrichtung angepasst um vor Eingang eines bevorstehenden Notstoppsignals die Betriebsbremse in eine Anlegestellung nahe einem Eingreifen der Bremse zu verstellen. Mit solch einem vorausschauenden Schritt, um eine anstehende Notstoppsituation zu erkennen, lässt sich der dann im Notfall notwendige Bremsvorgang der Betriebsbremse weiter verkürzen. Die Bremse befindet sich quasi dann schon in einem fast angelegten Zustand, sodass nur relativ kurze Verstellwege für das vollständige Anlegen des Bremsmomentes mehr erforderlich sind. Dies erhöht weiter die Effizienz des erfindungsgemäßen Verfahrens.According to a further advantageous embodiment of the invention, the control device is adapted to move the service brake into a landing position close to an engagement of the brake before an impending emergency stop signal is received. With such a forward-looking step in order to recognize an upcoming emergency stop situation, the braking process of the service brake that is then necessary in an emergency can be further shortened. The brake is then in an almost applied state, so that only relatively short adjustment paths are required for the complete application of the braking torque. This further increases the efficiency of the method according to the invention.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird eine Bremsschließzeit der Sicherheitsbremse innerhalb einer maximal zulässigen Schließzeit gezielt variiert oder verzögert. Mit dieser Maßnahme lässt sich die Sicherheitsbremse auf die Betriebsbremse hin in dem Betriebsablauf anpassen, sodass die Bremsmomente aneinander besser angenähert werden. Die Entstehung von Überlastspitzen in dem Fall eines Notstopps kann so wirksam verringert oder gar vermieden werden.According to a further advantageous embodiment of the invention, a brake closing time of the safety brake is specifically varied or delayed within a maximum permissible closing time. With this measure, the safety brake can be adapted to the service brake in the operating sequence so that the braking torques are more closely approximated to one another. The creation of overload peaks in the event of an emergency stop can thus be effectively reduced or even avoided.
Die Erfindung betrifft ebenso eine Vorrichtung zum Steuern eine Antriebsstrangs gemäß Anspruch 12 mit einem Antriebsmotor, einer elektrohydraulischen Betriebsbremse und im Antriebsstrang getrennt von der Betriebsbremse angeordneten hydraulischen Sicherheitsbremse, welche beide über ein Notstopp-Signal simultan aktivierbar sind, wobei eine Steuereinrichtung vorgesehen ist, welche zum Ansteuern der Bremse mittels eines Steuersignals über Kommunikationsleitungen ausgebildet ist, und welche mit Sensoren zum Erfassen von Betriebsparametern des Antriebsstrangs oder der Bremsen verbunden ist, wobei Mittel zum Annähern der jeweiligen Bremsmomente der Betriebsbremse und der Sicherheitsbremse nach Eingang des Notstopp-Signals vorgesehen sind. Die erfindungsgemäße Steuervorrichtung ist so mit spezifischen Mitteln zum Synchronisieren bzw. Annähern der Bremsmomente der beiden Bremsen (Betriebsbremse und Sicherheitsbremse) ausgestattet. Nach Eingang eines Notstopp-Signals können so die jeweiligen Bremsmomente aneinander angenähert werden. Die Steuervorrichtung ermöglicht sowohl eine Beeinflussung des Bremsmomentes der Betriebsbremse als auch der Sicherheitsbremse, sodass eine gezielte Beeinflussung zum Annähern bzw. aufeinander Abstimmen der beiden Bremsen ermöglicht wird. Die Mittel zum Annähern können sowohl elektrische als auch hydraulische oder pneumatische Komponenten innerhalb des Regelkreises der beiden Bremsen sein. Auch können Kombinationen von elektrohydraulischen und elektrischen Bauteilen vorgesehen werden, sofern diese ausgebildet und angepasst sind, um die beiden Bremsmomente der Betriebsbremse und der Sicherheitsbremse jeweils einander anzupassen bzw. zu synchronisieren.The invention also relates to a device for controlling a drive train according to claim 12 with a drive motor, an electrohydraulic service brake and hydraulic safety brake arranged in the drive train separately from the service brake, both of which can be activated simultaneously via an emergency stop signal, a control device being provided which is used for The brake is controlled by means of a control signal via communication lines, and which is connected to sensors for detecting operating parameters of the drive train or the brakes, with means for approximating the respective braking torques of the service brake and the safety brake after receipt of the emergency stop signal. The control device according to the invention is thus equipped with specific means for synchronizing or approximating the braking torques of the two brakes (service brake and safety brake). After an emergency stop signal has been received, the respective braking torques can be approximated to one another. The control device enables both the braking torque of the service brake and the safety brake to be influenced, so that a targeted influencing of the approach or coordination of the two brakes is made possible. The means for approaching can be electrical as well as hydraulic or pneumatic components within the control loop of the two brakes. Combinations of electrohydraulic and electrical components can also be provided, provided they are designed and adapted in order to adapt or synchronize the two braking torques of the service brake and the safety brake.
Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann so eine wirksame Angleichung bzw. Synchronisierung der Sicherheitsbremse und Betriebsbremse erreicht werden. Unter Berücksichtigung von den beiden Bremsmomenten der Sicherheitsbremse und der Betriebsbremse sowie gegebenenfalls weiterer Parameter wie einer Getriebeübersetzung oder von Sensorwerten von Komponenten des Systems, lässt sich so die Entstehung von Momentenspitzen in den mechanischen Komponenten des Antriebsstrangs sicher reduzieren oder gar ganz vermeiden. Die beiden Bremsen können mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ohne großen baulichen Aufwand aneinander angeglichen werden. Dabei wird erfindungsgemäß sowohl die Antriebsseite als auch die Abtriebsseite eines Getriebes von dem Antriebsstrang berücksichtigt. Die Angleichung kann entweder durch eine Beeinflussung der Stärke eines Bremsmomentes oder durch eine Angleichung der Bremsabläufe beider Bremsen oder nur einer der beiden Bremsen erfolgen. Mit der Vorrichtung nach der Erfindung kann so eine Beschädigung eines Getriebes oder von Kupplungen eines Antriebsstrangs vermieden werden. Die Belastungen in den mechanischen Komponenten in dem gesamten Antriebsstrang werden insgesamt deutlich reduziert. Durch ein quasi synchrones oder aneinander angeglichenes Schließen der Betriebsbremse und der Sicherheitsbremse werden angepasste Bremssituationen in der Sicherheitsbremse und der Betriebsbremse in solch einem Notstoppfall erzeugt. Mit der Erfindung kann auch das Phänomen eines sogenannten Umschlagens von Zahnflanken in den Verzahnungen des Getriebes vermieden werden und einem Zahnbruch dadurch vorgebeugt werden. Das Umschlagen ist eine Art Rückkopplung auf die Zahnflanken zwischen einer Antriebsseite und einer Abtriebsseite, welches aufgrund der unterschiedlichen Antriebs- und Abtriebssituationen in solch einem Notstoppfall bei herkömmlichen derartigen Systemen häufig vorkommt. Ein weiterer Vorteil der Erfindung ist, dass das System kontinuierlich arbeitet und im Falle eines Notstopps eine Wiederrückstellung (Reset) des Systems nicht erforderlich ist. Auch lässt sich die erfindungsgemäße Vorrichtung leicht sowohl in Neuanlagen als auch in bestehenden Anlagen als Nachrüstkomponente in bestehenden Krananlagen oder ähnlichem einbauen.With the device according to the invention, an effective adjustment or synchronization of the safety brake and service brake can be achieved. Taking into account the two braking torques of the safety brake and the service brake and possibly other parameters such as a gear ratio or sensor values from components of the system, In this way, the generation of torque peaks in the mechanical components of the drive train can be safely reduced or even avoided entirely. The two brakes can be adjusted to one another with the device according to the invention without great structural effort. According to the invention, both the drive side and the output side of a transmission are taken into account by the drive train. The adjustment can take place either by influencing the strength of a braking torque or by adjusting the braking processes of both brakes or only one of the two brakes. With the device according to the invention, damage to a transmission or to clutches of a drive train can be avoided. The loads on the mechanical components in the entire drive train are significantly reduced overall. By closing the service brake and the safety brake in a quasi-synchronous or adjusted manner, adapted braking situations are generated in the safety brake and the service brake in such an emergency stop. With the invention, the phenomenon of a so-called turning over of tooth flanks in the toothing of the gear can be avoided and a tooth breakage can be prevented as a result. The turning is a kind of feedback on the tooth flanks between a drive side and an output side, which often occurs in conventional systems of this type in such an emergency stop due to the different drive and output situations. Another advantage of the invention is that the system works continuously and in the event of an emergency stop it is not necessary to reset the system. The device according to the invention can also be easily installed both in new systems and in existing systems as a retrofit component in existing crane systems or the like.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind die Mittel zum Annähern der beiden Bremsen, der Sicherheitsbremse und der Betriebsbremse elektrische, hydraulische und / oder pneumatische Bauteile in einem Regelkreis der Betriebsbremse und / oder der Sicherheitsbremse. Die erfindungsgemäße Steuerung zum Annähern bzw. zum Synchronisieren der Bremsen kann so vorteilhafterweise in einem vorhandenen Regelkreis der Bremsen mit eingebaut werden, ohne dass aufwendige zusätzliche bautechnische Maßnahmen erforderlich sind. Die hydraulischen Komponenten des Regelkreises werden beispielsweise einfach entsprechend angepasst. Alternativ können auch elektrische oder pneumatische Bauteile hierzu verwendet werden, wobei mit pneumatischer Regelung der Vorteil gegeben ist, dass auch der Einsatz von Proportionalventilen möglich ist. Selbstverständlich sind erfindungsgemäß auch Kombination von elektrisch hydraulischen oder elektrisch pneumatischen Bauteilen zur Steuerung gemäß der Erfindung möglich.According to an advantageous embodiment of the device according to the invention, the means for bringing the two brakes, the safety brake and the service brake closer together are electrical, hydraulic and / or pneumatic components in a control loop of the service brake and / or the safety brake. The control according to the invention for approaching or synchronizing the brakes can thus advantageously be incorporated into an existing control loop of the brakes without the need for complex additional structural measures. The hydraulic components of the control loop are simply adapted accordingly, for example. Alternatively, electrical or pneumatic components can also be used for this purpose, with pneumatic control having the advantage that proportional valves can also be used. Of course, according to the invention, combinations of electrically hydraulic or electrically pneumatic components for control according to the invention are also possible.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist der Sicherheitsbremse ein regelbares Hydraulikventil vorgeschaltet, welches über ein Steuersignal seitens der Steuereinrichtung oder seitens der Betriebsbremse zur Beeinflussung des Bremsmomentes oder des Bremsablaufs der Sicherheitsbremse regelbar ist. Mit dieser Maßnahme kann gezielt auf die jeweilige Notfallsituation Einfluss genommen werden, indem das Steuersignal direkt an die Sicherheitsbremse geliefert wird, um deren Bremsablauf oder deren Bremsstärke entsprechend einer Annährung der beiden Bremsen zu regeln.According to a further advantageous embodiment of the invention, the safety brake is preceded by a controllable hydraulic valve which can be controlled via a control signal from the control device or from the service brake to influence the braking torque or the braking sequence of the safety brake. With this measure, the respective emergency situation can be influenced in a targeted manner in that the control signal is delivered directly to the safety brake in order to regulate its braking sequence or its braking intensity in accordance with an approach of the two brakes.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist die elektrohydraulische Betriebsbremse einen Synchronmotor als Stellantrieb mit einem programmierbaren Frequenzumrichter zum Annähern der Betriebsmomente oder Bremsabläufe der Sicherheitsbremse und der Betriebsbremse auf. Mit solch einem Synchronmotor kann im Vergleich zu den herkömmlicherweise verwendeten Asynchronmotoren eine gezielte und sehr schnelle Anpassung der Drehzahl des Motors der Betriebsbremse erfolgen. Im Zusammenhang mit dem auf die jeweilige Situation abgestimmten Frequenzumrichter kann der Synchronmotor sehr viel exakter und sehr viel schneller auf die jeweilige Notfallsituation reagieren. Ein sehr exaktes Beeinflussen der Bremskraft der Betriebsbremse für ein Annähern der Bremsmomente oder Bremsabläufe der Betriebsbremse und der Sicherheitsbremse ist somit möglich. Die Steuerparameter für solch einen Synchronmotor können beispielsweise vorab in einem Werk in der Produktion in dem Frequenzumrichter eingestellt werden und an Ort und Stelle eines Hubwerks mit einem entsprechenden zu betätigenden Kran an die jeweiligen Besonderheiten und Gegebenheiten des Hubwerks angepasst werden. Dabei können der Typ der Betriebsbremse, die Art des Getriebes, der Typ der Sicherheitsbremse, eine Einstellung der Sicherheitsbremse und weitere Parameter dann vor Ort entsprechend an dem einstellbaren Frequenzumrichter programmiert werden.According to a further advantageous embodiment of the invention, the electrohydraulic service brake has a synchronous motor as an actuator with a programmable frequency converter for approximating the operating torques or braking processes of the safety brake and the service brake. With such a synchronous motor, compared to the conventionally used asynchronous motors, the speed of the motor of the service brake can be adjusted very quickly and in a targeted manner. In conjunction with the frequency converter that is tailored to the particular situation, the synchronous motor can react much more precisely and much faster to the particular emergency situation. A very precise influencing of the braking force of the service brake for an approximation of the braking torques or braking processes of the service brake and the safety brake is thus possible. The control parameters for such a synchronous motor can, for example, be set in advance in the production facility in the frequency converter and adapted to the particular features and conditions of the hoist on the spot of a hoist with a corresponding crane to be operated. The type of service brake, the type of gearbox, the type of safety brake, a setting of the safety brake and other parameters can then be programmed on-site accordingly on the adjustable frequency converter.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Steuereinrichtung in der Betriebsbremse integriert. Die Vorrichtung ist somit sehr kompakt und bildet eine einheitliche Komponente für den Einbau und auch nachträglichen Anbau an bestehende Hubwerke.According to a further advantageous embodiment of the invention, the control device is integrated in the service brake. The device is therefore very compact and forms a uniform component for installation and subsequent attachment to existing hoists.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind die Mittel zum Annähern der beiden Bremsen aneinander zum mindestens zeitweisen Stoppen oder Verzögern eines Bremsvorganges der Betriebsbremse oder der Sicherheitsbremse ausgebildet. Die Bremsen oder eine der Bremsen können so gezielt in ihrem Bremsvorgang oder Bremsverhalten beeinflusst werden, beispielsweise durch zeitweises Stoppen der angelegten Bremskraft oder durch ein Verzögern in dem Anlegen einer Bremse an die jeweiligen Bremsscheiben. Die zeitliche Beeinflussung durch ein zeitweises Stoppen oder Verzögern des Bremsvorgangs hat den Vorteil, dass die Bremsen selbst nicht für das Umsetzen der erfindungsgemäßen Notfallbremsvorrichtung abgeändert werden müssen.According to a further advantageous embodiment of the invention, the means for bringing the two brakes closer to one another are designed to at least temporarily stop or delay a braking operation of the service brake or the safety brake. The brakes or one The braking process or behavior of the brakes can be influenced in a targeted manner, for example by temporarily stopping the applied braking force or by delaying the application of a brake to the respective brake disks. The temporal influence by temporarily stopping or delaying the braking process has the advantage that the brakes themselves do not have to be modified for the implementation of the emergency braking device according to the invention.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind die Sensoren in Form eines Kraftsensors zur Erfassung eines Anpressdrucks oder eines Drehmomentsensor zur Erfassung eines Bremsmomentes ausgebildet. Mit solchen Sensoren lassen sich gezielt relevante Parameter erfassen, welche für ein Annähern der Bremsen aneinander im Fall eines Notstoppsignals erforderlich sind. Hierdurch kann eine noch bessere Anpassung und damit Synchronisierung der beiden Bremsen durchgeführt werden.According to a further advantageous embodiment of the invention, the sensors are designed in the form of a force sensor for detecting a contact pressure or a torque sensor for detecting a braking torque. With such sensors, relevant parameters can be recorded in a targeted manner, which are necessary for the brakes to approach one another in the event of an emergency stop signal. As a result, an even better adaptation and thus synchronization of the two brakes can be carried out.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist ein elektrisches Regelventil zur Kennlinien abhängigen Bremsenregelung nach Sollwertvorgabe durch eine Steuereinrichtung oder durch die Betriebsbremse vorgesehen. Mit solch einer Kennlinien basierten Steuerung können wirksam mögliche Schädigungen an dem Getriebe oder an Kupplungselementen vermieden werden. Weiterhin lassen sich so die Belastungen auf den gesamten Antriebsstrang insgesamt deutlich reduzierten, da die Kennlinien der jeweiligen Bremsen ein angepasstes synchrones Schließen der Betriebsbremse und der Sicherheitsbremse, im Sinne eines möglichst gleichzeigen oder annähernd angepassten Anlegens der Bremsen erlauben.According to a further advantageous embodiment of the invention, an electrical control valve is provided for brake control depending on the characteristic curves according to the setpoint specification by a control device or by the service brake. With such a characteristic-based control, possible damage to the transmission or to the coupling elements can be effectively avoided. Furthermore, the loads on the entire drive train can be significantly reduced overall, since the characteristic curves of the respective brakes allow an adapted, synchronous closing of the service brake and the safety brake, in the sense of applying the brakes as closely as possible or approximately adapted.
Die Erfindung wird beispielsweise anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen
-
1 eine schematische Ansicht eines Ausführungsbeispiels einer Steuervorrichtung mit Betriebsbremse und Sicherheitsbremse gemäß der Erfindung; -
2 ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels einer Steuervorrichtung gemäß der Erfindung; -
3 ein Hydraulikschaltplan einer erfindungsgemäßen Ansteuerung einer Sicherheitsbremse; -
4 ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Steuervorrichtung mit mehreren Sensoren; und -
5 eine schematische Ansicht einer Krananlage für Container nach dem Stand der Technik.
-
1 a schematic view of an embodiment of a control device with service brake and safety brake according to the invention; -
2 a block diagram of an embodiment of a control device according to the invention; -
3 a hydraulic circuit diagram of a control of a safety brake according to the invention; -
4th a further embodiment of a control device with a plurality of sensors; and -
5 a schematic view of a crane system for containers according to the prior art.
Die
Mit dieser Maßnahme können erfindungsgemäß die Belastungsspitzen in dem Antriebsstrang
- Zwischen der Betriebsbremse
11 und der Sicherheitsbremse18 wird eine Kommunikation beispielsweise über Kommunikationsleitungen im Zusammenwirkenmit der Steuereinrichtung 7 im Fall eines Notstopps aufgebaut.Die Sicherheitsbremse 18 wird in ihrem Bremsvorgang an den Bremsvorgang der Betriebsbremse11 angepasst, sodass beide Bremsmomente synchronisiert werden, d.h. aneinander angenähert werden. Zu diesem Zweck werden die beiden Bremsen11 ,18 mit einer gleichmäßigen negativen Beschleunigung betätigt unter Berücksichtigung der jeweiligen vorhandenen Übersetzungsverhältnisse des Getriebes2 indem Antriebsstrang 3 . Oder es werden die Bremsvorgänge der Sicherheitsbremse18 und /oder Betriebsbremse 11 gezielt beeinflusst, damit sich die Bremsmomente der beiden Bremsen11 ,18 einander angleichen. Eine Synchronisation der Bremsmomente kann beispielsweise durch hydraulische Komponenten in denRegelkreisen der Bremsen 11 ,18 erfolgen. Alternativ und ergänzend kann eine elektrische Beeinflussung der Bremsvorgänge vorgenommen werden, beispielsweise gemäß der Erfindung durch das Verwenden eines Synchronmotor mit einem darauf abgestimmten Frequenzumrichter für dieBetriebsbremse 11 . Durch Verwenden eines Synchronmotors mit Frequenzumrichter, der programmierbar sein kann, kann ein schnelleres Eingreifen der Betriebsbremse11 bewirkt werden, sodass sie sich im Bremsvorgang an den Bremsvorgang der Sicherheitsbremse18 anpasst.
- Between the
service brake 11 and the safety brake18th communication is for example via communication lines in cooperation with the control device7th built up in the event of an emergency stop. The safety brake18th is in its braking process to the braking process of theservice brake 11 adjusted so that both braking torques are synchronized, ie are brought closer to each other. For this purpose the two brakes are applied11 ,18th actuated with a uniform negative acceleration, taking into account the respective existing transmission ratios of thetransmission 2 in thedrive train 3 . Or the braking processes of the safety brake18th and / orservice brake 11 specifically influenced so that the braking torques of the twobrakes 11 ,18th align with each other. The braking torques can be synchronized, for example, by hydraulic components in thebrake control loops 11 ,18th respectively. As an alternative and in addition, the braking processes can be electrically influenced, for example according to the invention by using a synchronous motor with a frequency converter for the service brake that is matched to it11 . Using a synchronous motor with a frequency converter, which can be programmable, enables the service brake to intervene more quickly11 caused so that they are related to the braking process of the safety brake during the braking process18th adapts.
Auf Seiten der Sicherheitsbremse kann die hydraulische Regelung so angepasst werden, dass sich der Bremsvorgang innerhalb eines maximal zulässigen Bremszeitverlaufs verändert. Die Sicherheitsbremse
Die
Die
- Das in
3 dargestellte Hydraulikaggregat erzeugt den Öldruck zum Öffnen der Sicherheitsbremse18 bei diesem Beispiel eines Synchronisationsmittels der Erfindung. Der maximale Druck wird durch das Druckbegrenzungsventil B begrenzt und schützt das System vor Überlast.
- This in
3 The hydraulic unit shown generates the oil pressure to open the safety brake18th in this example of a synchronization means of the invention. The maximum pressure is limited by pressure relief valve B and protects the system from overload.
Ohne Spannung an Motor M und Ventilen ist die Sicherheitsbremse
Die Sicherheitsbremse
Um die Sicherheitsbremse
Minimale Leckagen an den Ventildichtsitzen können einen Druckabfall am Bremszylinder
Um die Sicherheitsbremse
Bei einem Spannungsausfall der kompletten Anlage öffnen die Wegeventile D, E und es entsteht ein zeitlich geregelter Druckabfall am Bremszylinder
Bei Bedarf kann diese Funktion durch Austausch des Strömungsventils I durch ein Dummy entfernt werden, damit eine minimale Schließzeit der Sicherheitsbremse
In der
Ein Antriebsmotor
Die Betriebsbremse
Wird aufgrund des Versagens eines Bauteils im Antriebsstrang eine Überdrehzahl an der Antriebswelle
Während Hubvorgängen beim Containerhandling, insbesondere beim Heben eines Containers aus den engen Ladeschächten von Containerschiffen, kann sich der Container im Ladeschacht verkanten oder verklemmen. Wird die Krananlage nicht rechtzeitig gestoppt, so kann ein erheblicher Schaden entstehen, der bis hin zur Zerstörung der gesamten Krananlage führen kann. Das Verhaken oder Hängenbleiben eines Containers wird in der Fachsprache als „Snag“ bezeichnet. Bei einem Standard-Hubwerk nach
Bei der Krananlage nach
Erfindungsgemäß wird durch eine Koordination der beiden Bremsen
Vorzugsweise wird die schnell arbeitende Sicherheitsbremse
Auf diese Weise ist es möglich, das Maximum des am Getriebe angreifenden Bremsmomentes erheblich zu reduzieren.In this way it is possible to considerably reduce the maximum braking torque applied to the transmission.
Vorteilhafterweise wird bei der stufenweisen oder allmählichen Betätigung der Sicherheitsbremse
Die Sicherheitsbremse
Das die Sicherheitsbremse
Mit 19.1 und 19.2 sind hydraulische Leitungen bezeichnet, die mit einer hydraulischen Betätigungseinheit in der Sicherheitsbremse
Als Betriebsbremse
Das Steuergerät 20 ist über eine Leitung 20a mit einem Drehzahlsensor 22 auf der Welle einer Förderbandtrommel
In entsprechender Weise wird die hydraulische Steuereinheit
Das Steuergerät 21 auf der Sicherheitsbremsseite ist über eine elektrische Leitung 21a mit einem Drehzahlsensor 22.2 auf der Welle der Förderbandtrommel
In
Dadurch, dass sowohl das Steuergerät 20 für die Betriebsbremse
Bei der erfindungsgemäßen Steuerung ist während eines Notbremsvorgangs die Verzögerung der Sicherheitsbremse
Insgesamt muss die Sicherheitsbremse
Overall, the safety brake must
Bei der Sicherheitsbremse
Anstelle eines solchen mechanischen Ventils kann ein Servoventil vorgesehen sein, das die gleichen Funktionsaufgaben erfüllt wie das mechanische Ventil, wobei die Einstellung jedoch elektrisch gesteuert wird.With the safety brake
Instead of such a mechanical valve, a servo valve can be provided which fulfills the same functional tasks as the mechanical valve, but the setting is controlled electrically.
Bei der Betriebsbremse
Bei einem elektrohydraulischen Hubgerät hängen die Hub- und Senkzeiten sowie die Hubkraft von der Motordrehzahl ab.In the case of an electro-hydraulic lifting device, the lifting and lowering times as well as the lifting force depend on the engine speed.
Die erfindungsgemäße Steuerung von Sicherheitsbremse
Das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vorrichtung können auch auf andere Antriebsstränge als diejenigen von Krananlagen angewendet werden. So lassen sich die beschriebenen Vorteile bei jeglichen Anwendungen übertragen, bei denen eine schnelllaufende und eine langsam laufende Seite eines Antriebsstrangs über ein Getriebe gekoppelt ist, wie zum Beispiel bei Förderbandanlagen. Auch hier lassen sich die beschriebenen Vorteile der Erfindung erzielen.The method according to the invention and the device according to the invention can also be applied to drive trains other than those of crane systems. In this way, the advantages described can be transferred to any application in which a high-speed and a low-speed side of a drive train are coupled via a gear, such as conveyor belt systems. The described advantages of the invention can also be achieved here.
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DE102021110606A1 (en) | 2021-04-26 | 2022-10-27 | Movecat GmbH | Brake unit with a magnetic brake for electrically powered hoists |
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