DE10333276A1 - Controlling method for braking travelling crane has speed sensors on each axle and friction wheel driven sensor to compare rotation speeds and control braking - Google Patents

Controlling method for braking travelling crane has speed sensors on each axle and friction wheel driven sensor to compare rotation speeds and control braking Download PDF

Info

Publication number
DE10333276A1
DE10333276A1 DE2003133276 DE10333276A DE10333276A1 DE 10333276 A1 DE10333276 A1 DE 10333276A1 DE 2003133276 DE2003133276 DE 2003133276 DE 10333276 A DE10333276 A DE 10333276A DE 10333276 A1 DE10333276 A1 DE 10333276A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
trolley
braking
brake
speed
control unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE2003133276
Other languages
German (de)
Inventor
Torsten Dipl.-Ing. Gentzsch
Christian Dipl.-Ing. Gante
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ELMEG Elektro Mechanik GmbH
Original Assignee
ELMEG Elektro Mechanik GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ELMEG Elektro Mechanik GmbH filed Critical ELMEG Elektro Mechanik GmbH
Priority to DE2003133276 priority Critical patent/DE10333276A1/en
Publication of DE10333276A1 publication Critical patent/DE10333276A1/en
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/22—Control systems or devices for electric drives
    • B66C13/30—Circuits for braking, traversing, or slewing motors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Abstract

The crane runs on rails (1) through wheels (3a,3b) on axles (4a,4b) with speed sensors (7a,7b) driven by motors (5a,5b) and controlled by brakes (6a,6b). A friction wheel (8) with a speed sensor (9) signals a control unit which monitors differences between drive wheels and friction wheel to control braking rate.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Steuern von Krananlagen, wie Baukränen, Containerbrücken und dergleichen, die mit einem Bremsgerät mit fail-save-Funktion ausgerüstet sind.The The invention relates to a method and a device for controlling of crane systems, such as construction cranes, container cranes and the like, which are equipped with a brake device with fail-save function.

Die Laufkatze eines Krans ist aus Sicherheitsgründen (fail-save-Prinzip) mit einem Bremslüftgerät versehen, durch das die Laufkatze im Notfall oder bei Stromausfall schnell und sicher angehalten werden kann. Laufkatzen von größeren Krananlagen haben häufig eine sehr hohe Laufgeschwindigkeit, so dass bei einem plötzlichen Stop die Räder der Lauflkatze auf den Schienen gleiten. Hierdurch wird die Lauffläche der Räder ungleichmäßig abgeschliffen, wodurch der Rundlauf beeinträchtigt wird. Bei einem plötzlichen Stop wird auch die an der Laufkatze hängende Last in Schwingungen versetzt, die sich auf die gesamte Krananlage und auf die Laufkatze übertragen, die durch die schwingende Last auf den Schienen hin- und hergeschoben wird. Hierdurch wird ein ungleichmäßiges Abschleifen der Lauffläche der Räder verstärkt. Das Auswechseln von verschlissenen Rädern einer Laufkatze ist sehr zeitaufwendig, weil die Laufkatze über den Schienen angehoben werden muss. Durch die Ausfallzeit des Krans während des Auswechselns der Räder treten zusätzliche erhebliche Kosten auf.The Trolley of a crane is for security reasons (fail-save principle) with provided with a brake release device, through that the trolley quickly in case of emergency or power failure and can be safely stopped. Trolleys of larger cranes have often a very high running speed, so at a sudden Stop the wheels slide the running cat on the rails. As a result, the tread of the Wheels ground unevenly, causing the concentricity impaired becomes. In a sudden Stop is also the hanging on the trolley load in vibration which are transferred to the entire crane system and to the trolley, which are pushed back and forth on the rails by the swinging load becomes. This will cause uneven grinding of the tread Wheels reinforced. The Replacing worn wheels a trolley is very time consuming because the trolley is over the Rails must be raised. Due to the downtime of the crane while the replacement of the wheels occur additional significant Costs.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die an einer Krananlage bei einem Notstop oder bei Stromausfall auftretenden Verschleißerscheinungen und Belastungen zu vermindern, um dadurch auch die Lebensdauer der Krananlage zu erhöhen.Of the Invention is based on the object at a crane system at an emergency stop or in case of power failure occurring signs of wear and tear Reduce loads, thereby reducing the service life of the crane system to increase.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass das für einen sicheren Halt vorgesehene Bremsgerät mit fail-save-Funktion die Laufkatze nicht abrupt, sondern geregelt abbremst. Hierdurch kann ein Gleiten der Räder der Laufkatze auf den Schienen und ein Schwingen der an der Laufkatze hängenden Last vermieden werden, während dennoch die fail-save-Funktion aufrechterhalten bleibt.These Task is inventively characterized solved, that for a secure stop provided braking device with fail-save function the Trolley not abrupt, but slows down regulated. This can a gliding of the wheels the trolley on the rails and a swing at the trolley hanging Load can be avoided while still the fail-save function is maintained.

Die Erfindung wird beispielsweise anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigenThe Invention will be explained with reference to the drawing, for example. It demonstrate

1 eine schematische Draufsicht und eine Seitenansicht einer Laufkatze eines Krans, und 1 a schematic plan view and a side view of a trolley of a crane, and

2 ein Schaltbild der Steuerung des Bremslüftgerätes. 2 a circuit diagram of the control of the brake release device.

In 1 sind mit 1 Schienen auf einem Ausleger eines Krans bezeichnet, auf denen eine Laufkatze 2 verfahrbar ist. Die Laufkatze 2 weist üblicherweise zwei Achsen 4a und 4b mit Laufrädern 3a und 3b auf, wobei zumindest die Achsen 4a und 4b jeweils durch einen elektrischen Antriebsmotor 5a bzw. 5b angetrieben werden. Üblicherweise ist an jedem Laufrad ein Antriebsmotor vorgesehen. 1b zeigt eine Seitenansicht der Laufkatze 2 von 1a mit daran hängender Last L.In 1 are with 1 Rails on a jib of a crane called, on which a trolley 2 is movable. The trolley 2 usually has two axes 4a and 4b with wheels 3a and 3b on, at least the axes 4a and 4b each by an electric drive motor 5a respectively. 5b are driven. Usually, a drive motor is provided on each impeller. 1b shows a side view of the trolley 2 from 1a with load L.

An jeder Achse ist mindestens ein elektromechanisches Bremslüftgerät 6a, 6b vorgesehen, mittels dem die Laufkatze bei Stromausfall oder Notstop sicher zum Stillstand gebracht wird. Es kann eine Trommel- oder Scheibenbremse vorgesehen sein, die von dem elektrohydraulischen Bremslüftgerät betätigt wird, bei dem eine integrierte Pumpe einen Kolben mit Hydraulikflüssigkeit beaufschlagt, dessen Kolbenstange mit der Bremse verbunden ist. Durch Abschalten der Pumpe wird die Bremse zwangsläufig, z. B. durch Federbeaufschlagung oder Gewichtsbelastung, geschlossen, so dass ein sicherer Halt gewährleistet ist. Derartige elektrohydraulische Bremslüftgeräte sind in verschiedenen Ausführungsformen bekannt.Each axis has at least one electromechanical brake release device 6a . 6b provided by means of which the trolley is brought to a standstill in case of power failure or emergency stop. It may be provided a drum or disc brake, which is actuated by the electro-hydraulic brake release device, in which an integrated pump acts on a piston with hydraulic fluid whose piston rod is connected to the brake. By switching off the pump, the brake is forcibly, z. B. by spring action or weight load, closed, so that a secure grip is guaranteed. Such electro-hydraulic brake release devices are known in various embodiments.

An jeder der Achsen 4a und 4b ist ein Drehzahlsensor 7a und 7b vorgesehen, der die Drehzahl an der jeweiligen Achse 4a bzw. 4b aufnimmt. Weiterhin ist an der Laufkatze 2 beispielsweise über ein Reibrad 8, das an der Schiene 1 anliegt, ein Geschwindigkeitsaufnehmer 9 vorgesehen, mittels dem die Geschwindigkeit der Laufkatze 2 insgesamt relativ zu den Schienen 1 gemessen wird.On each of the axles 4a and 4b is a speed sensor 7a and 7b provided, the speed at the respective axis 4a respectively. 4b receives. Furthermore, on the trolley 2 for example via a friction wheel 8th that at the rail 1 is present, a speed sensor 9 provided by means of which the speed of the trolley 2 overall relative to the rails 1 is measured.

Beim Beschleunigen und Abbremsen der in beide Richtungen verfahrbaren Laufkatze werden die Räder der jeweiligen Achsen aufgrund der zu transportierenden Last unterschiedlich stark auf die Schienen gedrückt. Um für beide Achsen auswertbare Signale zu erhalten, wird je Achse ein Drehzahlsensor 7a bzw. 7b vorgesehen.During acceleration and deceleration of the traveling in both directions trolley, the wheels of the respective axes are pressed to different degrees on the rails due to the load to be transported. In order to obtain evaluable signals for both axes, one speed sensor per axis is generated 7a respectively. 7b intended.

2 zeigt schematisch die elektronische Steuerung, mittels der die Bremslüftgeräte 6a und 6b an den beiden Achsen der Laufkatze gesteuert bzw. geregelt werden. An eine zentrale Steuerein heit 11 werden über eine Eingabeeinheit 12, die über eine Schnittstelle mit der Steuereinheit 11 verbunden ist, die für die Steuerung erforderlichen Parameter eingegeben. Die Eingabeeinheit 12 kann als Tastatur an der Steuereinheit oder als PC ausgebildet sein. Ferner sind an die Steuereinheit 11 die Drehzahlsensoren 7a, 7b und der Geschwindigkeitsaufnehmer 9 angeschlossen. Von einer speicherprogrammierbaren Steuereinheit 13 erhält die Steuereinheit 11 ein Start/Stop-Signal zum Öffnen und Schließen der Bremse durch die Bremslüftgeräte 6a und 6b. 2 schematically shows the electronic control, by means of the brake release 6a and 6b be controlled or regulated on the two axes of the trolley. To a central control unit 11 be via an input unit 12 that interface with the control unit 11 connected, entered the parameters required for the control. The input unit 12 can be designed as a keyboard on the control unit or as a PC. Further, to the control unit 11 the speed sensors 7a . 7b and the speed sensor 9 connected. From a programmable logic controller 13 receives the control unit 11 a start / stop signal for opening and closing the Brake through the brake release devices 6a and 6b ,

Beim Auslösen eines Bremsvorganges durch ein Signal von der Einheit 13 wird durch Auswertung der Drehzahlsignale von den Drehzahlsensoren 7 und 9 und der Bremszeitvorgabe von der Eingabeeinheit 12 eine lineare oder nichtlineare Zeitfunktion in der Steuereinheit 11 berechnet, worauf die Bremslüftgeräte 6a, 6b entsprechend angesteuert werden, die die angetriebenen Achsen entsprechend der errechneten Zeitfunktion abbremsen.When a braking operation is triggered by a signal from the unit 13 is determined by evaluation of the speed signals from the speed sensors 7 and 9 and the braking timing from the input unit 12 a linear or non-linear time function in the control unit 11 calculated on what the brake release equipment 6a . 6b be controlled accordingly, which decelerate the driven axles according to the calculated time function.

In der Steuereinheit 11, die einen Mikroprozessor enthält, werden bei Notstop oder Stromausfall die Signale von den Drehzahlsensoren 7 und dem Geschwindigkeitsaufnehmer 9 verglichen, wobei eine Differenz dann festgestellt wird, wenn an einem der Räder der Laufkatze ein Schlupf auftritt. Dies kann dann der Fall sein, wenn die Räder durch das Bremsgerät angehalten werden, die Laufkatze 2 aber auf den Schienen 1 noch weiter rutscht. Wird eine solche Differenz zwischen der Drehzahl des Reibrades 8 am Geschwindigkeitsaufnehmer 9 und einem der Laufräder festgestellt, so wird durch die Steuerung 11 über die Bremslüftgeräte 6a, 6b die Bremse etwas gelüftet, um diese Differenz auszugleichen.In the control unit 11 , which includes a microprocessor, the signals from the speed sensors are in case of emergency stop or power failure 7 and the speed sensor 9 A difference is detected when a slip occurs on one of the wheels of the trolley. This may be the case when the wheels are stopped by the braking device, the trolley 2 but on the rails 1 even further slips. Will such a difference between the speed of the friction wheel 8th at the speed sensor 9 and one of the wheels is detected by the controller 11 via the brake release devices 6a . 6b the brake released slightly to compensate for this difference.

Bei einem elektrohydraulischen Bremslüftgerät ist die Stellkraft abhängig von der Drehzahl der integrierten Pumpe für die Hydraulikflüssigkeit. Die Drehzahl ist direkt proportional zu der Frequenz, mit der der elektrische Antriebsmotor der Pumpe versorgt wird. Üblicherweise wird der Elektromotor der hydraulischen Pumpe mit der Netzfrequenz beaufschlagt. Zur Anpassung an die jeweilige Krananlage und zur Feineinstellung der Regelung wird eine obere Arbeitsfrequenz und eine untere Arbeitsfrequenz des Bremslüftgerätes vorgegeben.at an electro-hydraulic brake release device, the force is dependent on the speed of the integrated pump for the hydraulic fluid. The speed is directly proportional to the frequency with which the electric drive motor of the pump is supplied. Usually becomes the electric motor of the hydraulic pump with the mains frequency applied. For adaptation to the respective crane system and to Fine adjustment of the control becomes an upper working frequency and a lower operating frequency of the brake release device specified.

Erkennt das System einen Unterschied zwischen der Drehzahl der Laufräder 3a, 3b der Laufkatze und dem Geschwindigkeitsaufnehmer 9 und ist dieser höher als ein vorab eingestellter Wert, so wird die Bremse durch Erhöhen der Frequenz des Stromes für den elektrischen Antriebsmotor der Pumpe im Bremslüftgerät kurzzeitig gelüftet. Ein vollständiges Blockieren wird somit verhindert.The system detects a difference between the speed of the wheels 3a . 3b the trolley and the speed sensor 9 and if this is higher than a preset value, the brake is briefly released by increasing the frequency of the current for the electric drive motor of the pump in the brake ventilator. Complete blocking is thus prevented.

Wird ein Notstop über die Einheit 13 ausgelöst oder kommt es zu einem Stromausfall, so wird durch Änderung der Motorfrequenz am Bremslüftgerät von der Netzfrequenz auf die obere Arbeitsfrequenz ein schnelles Einfallen des Bremslüftgerätes auf den Arbeitspunkt ausgelöst, bei dem die Bremsbeläge die Bremstrommel oder Bremsscheibe leicht berühren. Durch weiteres Absenken der Frequenz des Antriebsstroms wird der Bremsprozess eingeleitet, wobei ein dauernder Soll-Istwert-Vergleich zwischen der in der Steuereinheit 11 berechneten Zeitfunktion und der Drehzahlkennlinie erfolgt. Durch Steuerung der Frequenz des Antriebsstroms am Bremslüftgerät wird der vorgegebene Drehzahlverlauf realisiert. Bei dieser Ausgestaltung ist die Steuereinheit 11 als Frequenzumrichter ausgebildet.Will be an emergency stop on the unit 13 triggered or there is a power failure, it is triggered by changing the motor frequency at the brake ventilator from the mains frequency to the upper working frequency rapid collapse of the Bremslüftgerätes to the operating point at which the brake pads lightly touch the brake drum or brake disc. By further lowering the frequency of the drive current of the braking process is initiated, with a permanent setpoint-actual value comparison between the in the control unit 11 calculated time function and the speed characteristic. By controlling the frequency of the drive current at the brake release device, the predetermined speed curve is realized. In this embodiment, the control unit 11 designed as a frequency converter.

Sobald der Geschwindigkeitsaufnehmer 9 den Stillstand der Laufkatze feststellt, wird der Ausgang des Frequenzumrichters 11 gesperrt. Die Freigabe erfolgt erst über den nächsten Startbefehl für den Antrieb der Lauflkatze von der Einheit 13.Once the speed sensor 9 determines the stoppage of the trolley becomes the output of the frequency converter 11 blocked. The release takes place only via the next start command for driving the Lauflkatze of the unit 13 ,

Anstelle der Bremslüftgeräte können auch andere Bremssysteme mit fail-save-Funktion vorgesehen sein, z. B. ein hydraulisches Bremssystem, das bei Stromausfall oder bei Notstop durch ein Programm gesteuert die Bremse schließt, um die Laufkatze verzögert, aber sicher zum Stehen zu bringen.Instead of The brake release devices can also be used by others Brake systems be provided with fail-save function, z. B. a hydraulic Braking system in case of power failure or emergency stop by a program controlled the brake closes, delayed by the trolley, but to stop safely.

Für hydraulische Bremssysteme kann die Steuereinheit 11 ein der Frequenz proportionales Analogsignal (z. B. 0–10 V, ca. 4–20 mA) ausgeben. Mit diesem Analogsignal wird ein Hydraulikventil, z. B. ein Proportionalventil, angesteuert, das widerum die Bremskraft in entsprechender Weise regelt.For hydraulic braking systems, the control unit can 11 output a frequency proportional analogue signal (eg 0-10 V, approx 4-20 mA). With this analog signal, a hydraulic valve, z. B. a proportional valve, driven, which in turn regulates the braking force in a corresponding manner.

Um bei einem Stromausfall die Funktion der geregelten Bremsung aufrecht zu erhalten kommen USV – Anlagen (Unterbrechungsfreie Stromversorgung) zum Einsatz. Diese gewähren eine Aufrechterhaltung der Versorgungsspannung für die Dauer einer geregelten Bremsung, z. B. für etwa 5 Sekunden.Around In the event of a power failure, the function of controlled braking is maintained to get UPS systems (Uninterruptible power supply) used. These grant one Maintaining the supply voltage for the duration of a regulated Braking, z. For example about 5 seconds.

Die Steuerung ist einfach aufgebaut, wobei gegenüber dem herkömmlichen Aufbau zusätzlich die in 2 wiedergegebene Steuerung für die vorhandenen Bremslüftgeräte, Drehzahlsensoren 7a, 7b und ein Geschwindigkeitsaufnehmer 9 vorgesehen werden.The control is simple, with respect to the conventional structure additionally in 2 reproduced control for the existing brake release, speed sensors 7a . 7b and a speed sensor 9 be provided.

Durch die beschriebene Steuerung der Bremslüftgeräte wird nicht nur ein Verschleiß an den Laufrädern durch Vermeiden von Gleiten der Laufräder auf den Schienen wesentlich reduziert, es wird auch ein Aufschwingen der Last beim Abbremsen der Laufkatze unterdrückt, so dass insgesamt die Verschleißerscheinungen und Belastungen erheblich reduziert werden können und die Sicherheit der Anlage erhöht wird.By the described control of Bremslüftgeräte is not only a wear on the wheels by Avoid sliding of the wheels Significantly reduced on the rails, it will also be a swing the load is suppressed when braking the trolley, so that the total wear and loads can be significantly reduced and the safety of the Plant increased becomes.

Trotz der Vermeidung eines abrupten Anhaltens im Falle einer Notabschaltung oder bei Stromausfall bleibt die fail-save-Funktion erhalten, weil die Laufkatze zuverlässig durch das entsprechende Bremslüftgerät angehalten wird. Dabei ist die Einhaltung der Bremszeit unabhängig vom Lastzustand der Laufkatze und unabhängig von Umgebungsbedingungen, wie nassen Schienen, gewährleistet.In spite of avoiding an abrupt stop in the event of an emergency shutdown or in the event of a power failure, the fail-save function is retained because the trolley reliable stopped by the corresponding brake release device becomes. The compliance with the braking time is independent of Load condition of the trolley and regardless of ambient conditions, like wet rails, guaranteed.

Vorzugsweise wird in der Steuereinheit 11 ein Schließen der Bremse nach einem bestimmten Zeitablauf vorgegeben, beispielsweise nach 5 Sekunden, unabhängig davon, welche Signale von den Drehzahlsensoren vorliegen, damit auf jeden Fall die fail-save-Funktion gewahrt bleibt.Preferably, in the control unit 11 a closure of the brake after a certain time specified, for example, after 5 seconds, regardless of which signals from the speed sensors are present, so in any case, the fail-save function is maintained.

Es ist auch möglich, einen zweiten Frequenzumrichter 11 nach dem Master-Slave-Prinzip vorzusehen, der bei einem Ausfall des ersten Frequenzumrichters 11 die Steuerung übernimmt.It is also possible to use a second frequency converter 11 according to the master-slave principle, in the event of a failure of the first frequency converter 11 the controller takes over.

Eine Auswertung des Drehzahlsignals der Drehzahlaufnehmer 7 ohne die Benutzung eines Reibrades 8 und Geschwindigkeitsaufnehmer 9 ist ebenfalls möglich. Hier erfolgt eine Kontrolle der Drehzahländerung pro Zeiteinheit (dn/dt) am Antriebsrad. Überschreitet dieser Wert bei der geregelten Bremsung eine vorab eingestellte Schwelle erfolgt ebenfalls ein kurzzeitiges Öffnen der Bremse und ein Blockieren der Räder wird verhindert.An evaluation of the speed signal of the speed sensor 7 without the use of a friction wheel 8th and speed sensors 9 is also possible. Here is a check of the speed change per unit time (dn / dt) on the drive wheel. If this value exceeds a pre-set threshold during controlled braking, the brake is also opened for a short time and locking of the wheels is prevented.

Die beschriebene Ausgestaltung, bei der das Bremslüftgerät durch den Frequenzumrichter 11 mit einer variablen Frequenz gespeist wird, so dass eine direkte Einflussnahme auf die Stellkraft des Bremslüfters und damit auf das Bremsmoment der Bremse möglich ist, kann auch in anderen Bereichen von Krananlagen vorgesehen werden, beispielsweise an Kranfahrwerken, oder auch bei Drehwerken. Auch hierbei wird ein Pendeln der Last bei einem Notstop verhindert.The described embodiment in which the brake release device by the frequency converter 11 is fed with a variable frequency, so that a direct influence on the force of the brake fan and thus on the brake torque of the brake is possible, can also be provided in other areas of cranes, for example, on cranes, or even in slewing. Again, a pendulum of the load is prevented in an emergency stop.

Durch die Regulierbarkeit des Bremsprozesses des Bremsgerätes mit fail-save-Funktion ergibt sich eine Verringerung des Instandhaltungsaufwandes. Die Bremsendiagnose und die Überwachung des Bremsverlaufs kann in eine übergeordnete speichergesteuerte Steuerung, wie die Einheit 13, eingebunden werden. Über ein Bus-System können mehrere Anlagen von einer gemeinsamen Steuereinheit aus gesteuert werden.The adjustability of the braking process of the braking device with fail-save function results in a reduction of maintenance costs. The brake diagnostics and the monitoring of the braking process can be in a higher-level memory-controlled control, such as the unit 13 be involved. A bus system can be used to control several systems from a common control unit.

Gegenstand der Erfindung ist auch ein Bremsgerät bzw. Bremssystem mit fail-save-Funktion, insbesondere ein elektrohydraulisches Bremslüftgerät, das mit einer elektronischen Steuerung versehen ist, durch die das Bremssystem nach einem vorgebbaren Programm die Bremse schließt, so dass Verschleißerscheinungen durch abruptes Anhalten bzw. Schließen der Bremse vermieden werden, dennoch aber die fail-save-Funktion bei Notstop oder bei Stromausfall aufrechterhalten wird. Ein solches Bremssystem mit programmierbarer Steuerung kann auf verschiedenen Gebieten vorteilhaft eingesetzt werden, auf denen bisher Bremslüftgeräte bzw. Bremssysteme mit fail-save-Funktion eingesetzt wurden.object the invention is also a braking device or brake system with fail-save function, In particular, an electro-hydraulic brake release device, with an electronic Control is provided by which the braking system according to a predetermined Program the brake closes, so that signs of wear be avoided by abrupt stopping or closing the brake, nevertheless, the fail-save function in case of emergency stop or power failure is maintained. Such a braking system with programmable Control can be used to advantage in various fields, on which so far Bremslüftgeräte or braking systems with fail-save function were used.

Claims (8)

Verfahren zum Steuern von Krananlagen, insbesondere der Laufkatze einer Krananlage, wobei die Laufkatze mit wenigstens einem Bremsgerät mit fail-save-Funktion zum Anhalten bei einem Notstop oder bei Stromausfall versehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Bremsgerät nach einem vorgegebenen Programm gesteuert wird, durch die die Laufkatze in einer vorgegebenen Zeit bis zum Stillstand geregelt abgebremst wird.Method for controlling cranes, in particular the trolley of a crane system, wherein the trolley is provided with at least one brake device with fail-save function for stopping in an emergency stop or power failure, characterized in that the braking device is controlled according to a predetermined program by which slows the trolley regulated in a predetermined time to a stop. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Drehzahl der Laufräder der Laufkatze und die Fahrgeschwindigkeit der Laufkatze festgestellt wird und bei Auftreten einer Differenz über einem vorgegebenen Wert durch Regelung des Bremsgerätes dem entgegengewirkt wird.The method of claim 1, wherein the speed of the impellers the trolley and the speed of travel of the trolley and when a difference occurs above a predetermined value by regulation of the braking device which is counteracted. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Drehzahländerung pro Zeiteinheit am angetriebenen Rad überwacht und bei Überschreiten eines voreingestellten Schwellenwertes durch Regelung des Bremsgerätes dieser eingehalten wird.The method of claim 1, wherein the speed change monitored per unit time on the driven wheel and when exceeded a preset threshold value by controlling the braking device this is complied with. Vorrichtung zur Steuerung einer Krananlage, insbesondere der Laufkatze einer Krananlage, wobei die Laufkatze mit wenigstens einem Bremsgerät mit fail-save-Funktion zwischen Antriebsmotor und angetriebener Achse bzw. angetriebenem Rad versehen ist, gekennzeichnet durch eine Steuereinheit (11), welche das Bremsgerät (6a, 6b) nach einem vorgegebenen Programm steuert und mit Drehzahlsensoren (7, 9) an der Laufkatze (2) zusammenwirkt.Device for controlling a crane installation, in particular the trolley of a crane installation, wherein the trolley is provided with at least one brake device with fail-save function between drive motor and driven axle or driven wheel, characterized by a control unit ( 11 ), which the braking device ( 6a . 6b ) according to a predetermined program and with speed sensors ( 7 . 9 ) on the trolley ( 2 ) cooperates. Vorrichtung nach Anspruch 4, wobei an jeder Achse der Laufkatze (2) ein Drehzahlsensor (7a, 7b) sowie an der Laufkatze ein Geschwindigkeitsaufnehmer (9) vorgesehen ist, die mit der Steuereinheit (11) des Bremsgerätes verbunden sind.Apparatus according to claim 4, wherein on each axis of the trolley ( 2 ) a speed sensor ( 7a . 7b ) and on the trolley a speed sensor ( 9 ) provided with the control unit ( 11 ) of the braking device are connected. Vorrichtung nach den Ansprüchen 4 und 5, wobei die Steuereinheit (11) als Frequenzumrichter (11) und das Bremsgerät als elektrohydraulisches Bremslüftgerät mit elektrischem Antriebsmotor der Hydraulikpumpe ausgebildet ist.Device according to claims 4 and 5, wherein the control unit ( 11 ) as a frequency converter ( 11 ) and the brake device is designed as an electro-hydraulic brake release device with electric drive motor of the hydraulic pump. Vorrichtung nach Anspruch 4, wobei die Steuereinheit (11) ein der Frequenz proportionales Analogsignal ausgibt, das ein Hydraulikventil ansteuert, mittels dem die Bremskraft geregelt wird.Apparatus according to claim 4, wherein the control unit ( 11 ) outputs a proportional to the frequency analog signal that drives a hydraulic valve by means of which the braking force is controlled. Vorrichtung nach den Ansprüchen 6 und 7, wobei der Frequenzumrichter (11) mit einer Eingabeeinheit (12) verbindbar ist, durch die die Bremszeit eingegeben wird, die vom Frequenzumrichter (11) in eine Frequenz des Antriebsstroms für das Bremslüftgerät oder in ein Analogsignal für die Ansteuerung der Hydraulikventile umgerechnet wird.Device according to claims 6 and 7, wherein the frequency converter ( 11 ) with an input unit ( 12 ), which inputs the braking time required by the frequency converter ( 11 ) in a frequency of the drive current for the brake release device or in an analog signal for the control the hydraulic valves is converted.
DE2003133276 2003-07-22 2003-07-22 Controlling method for braking travelling crane has speed sensors on each axle and friction wheel driven sensor to compare rotation speeds and control braking Ceased DE10333276A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE2003133276 DE10333276A1 (en) 2003-07-22 2003-07-22 Controlling method for braking travelling crane has speed sensors on each axle and friction wheel driven sensor to compare rotation speeds and control braking

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE2003133276 DE10333276A1 (en) 2003-07-22 2003-07-22 Controlling method for braking travelling crane has speed sensors on each axle and friction wheel driven sensor to compare rotation speeds and control braking

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE10333276A1 true DE10333276A1 (en) 2005-02-17

Family

ID=34071831

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE2003133276 Ceased DE10333276A1 (en) 2003-07-22 2003-07-22 Controlling method for braking travelling crane has speed sensors on each axle and friction wheel driven sensor to compare rotation speeds and control braking

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE10333276A1 (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012011485A1 (en) * 2012-06-09 2013-12-12 Volkswagen Aktiengesellschaft Brake module for a gravity conveyor
WO2015001184A1 (en) * 2013-07-01 2015-01-08 Cargotec Finland Oy Method, system and computer program product for controlling braking of a machine mounted for movement on rails
WO2021165044A1 (en) * 2020-02-21 2021-08-26 Johannes Huebner Fabrik Elektrischer Maschinen Gmbh Control unit and method for operating a conveying means
DE202022100474U1 (en) 2022-01-27 2023-05-09 Dellner Bubenzer Germany Gmbh Braking system for a rail chassis of a handling means

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0382231A1 (en) * 1989-02-09 1990-08-16 Man Ghh Logistics Gmbh Method and arrangement for the limitation of the displacement area of a crane
DE19510786C2 (en) * 1995-03-24 1997-04-10 Stahl R Foerdertech Gmbh Hoist with undercarriage and low oscillation when braking
DE10021626A1 (en) * 1999-05-04 2001-06-07 Hofer Eberhard Method to prevent oscillations of load being lifted by crane; involves measuring length of cable and mass of load and forming model for time function of load behaviour, using weighted co-efficients
DE10233874A1 (en) * 2002-07-25 2004-02-26 Siemens Ag Method for controlling the operation of a block traveling along a track, especially for container crane loading/unloading ship, involves continually ascertaining travel-path and/or hoisting- path braking position data

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0382231A1 (en) * 1989-02-09 1990-08-16 Man Ghh Logistics Gmbh Method and arrangement for the limitation of the displacement area of a crane
DE19510786C2 (en) * 1995-03-24 1997-04-10 Stahl R Foerdertech Gmbh Hoist with undercarriage and low oscillation when braking
DE10021626A1 (en) * 1999-05-04 2001-06-07 Hofer Eberhard Method to prevent oscillations of load being lifted by crane; involves measuring length of cable and mass of load and forming model for time function of load behaviour, using weighted co-efficients
DE10233874A1 (en) * 2002-07-25 2004-02-26 Siemens Ag Method for controlling the operation of a block traveling along a track, especially for container crane loading/unloading ship, involves continually ascertaining travel-path and/or hoisting- path braking position data

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012011485A1 (en) * 2012-06-09 2013-12-12 Volkswagen Aktiengesellschaft Brake module for a gravity conveyor
WO2015001184A1 (en) * 2013-07-01 2015-01-08 Cargotec Finland Oy Method, system and computer program product for controlling braking of a machine mounted for movement on rails
US10227011B2 (en) 2013-07-01 2019-03-12 Cargotec Finland Oy Method, system and computer program product for controlling braking of a machine mounted for movement on rails
WO2021165044A1 (en) * 2020-02-21 2021-08-26 Johannes Huebner Fabrik Elektrischer Maschinen Gmbh Control unit and method for operating a conveying means
DE202022100474U1 (en) 2022-01-27 2023-05-09 Dellner Bubenzer Germany Gmbh Braking system for a rail chassis of a handling means

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1401757B1 (en) Method for preventing an inadmissibly high speed of the load receiving means of an elevator
DE102006003832B4 (en) Control and regulating arrangement for securing a conveyor, conveyor and crane system
EP1882802B1 (en) Method for safe braking of a gate and device for implementing the method
EP2493739B1 (en) Emergency brake unit of a rail vehicle
EP2315717B1 (en) Method for monitoring a braking system in a lift assembly and corresponding brake monitor for a lift assembly
EP2096010B1 (en) Braking system for an industrial truck
EP2744738B1 (en) Triggering of a lift brake in an emergency situation
EP3177555B1 (en) Elevator system, braking system for an elevator system and method for controlling a braking system of an elevator system
DE102007041411B3 (en) Hydraulic deceleration-controlled disc brake unit for e.g. hoist in mining, has directional valve arranged in connecting line, and programmable logic controllers controlling control valves lying diagonal to each other in hydraulic lines
DE19848990A1 (en) Brake system for rail vehicles has a local electronic controller for each bogie that controls main brake valve and sprung safety brake with a combined air supply to main brake and safety brake controller
EP2651807A1 (en) Monitoring device for detecting an undesired travel of an elevator cab from a standstill
DE3934492A1 (en) Emergency braking device for lift cage - uses wedges cooperating with guide rail controlled to maintain uniform braking
EP1561718A2 (en) Method for monitoring the braking effect on elevator systems
DE112010002756T5 (en) winder
DE10333276A1 (en) Controlling method for braking travelling crane has speed sensors on each axle and friction wheel driven sensor to compare rotation speeds and control braking
DE102018126964A1 (en) BRAKE ARRANGEMENT FOR SECURING A CONVEYOR, CONVEYOR AND CRANE SYSTEM
DE102019108411B4 (en) Method and device for controlling a drive train, in particular on crane systems
EP3215449B1 (en) Elevator with a brake device
EP1510498A1 (en) Method for monitoring a chain hoist and chain hoist
WO2001079106A1 (en) Method and device for adjusting the brake(s) of a device for transporting people
DE102020124135A1 (en) Method and device for controlling a braking process in a drive train
DE1951240A1 (en) Speed controller for railroad cars
DE202016101183U1 (en) Elevator with a safety controller for directly influencing the braking force
DE10148408C1 (en) Safety brake for electric chain hoist uses inertia device for release of locking catch into braking position cooperating with braking cog disc for chain wheel
EP1714933B1 (en) Elevator speed control system

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
8131 Rejection