DE102019104461A1 - System und verfahren zur minderung von anomalen daten in einem verbundenen fahrzeugsystem - Google Patents

System und verfahren zur minderung von anomalen daten in einem verbundenen fahrzeugsystem Download PDF

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Paul A. Avery
David H. Clifford
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General Motors LLC
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GM Global Technology Operations LLC
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Abstract

Mindestens ein Transceiver, ist konfiguriert, um Daten von einem Quellknoten, der sich außerhalb eines Fahrzeugs befindet, drahtlos zu empfangen, wobei die Daten eine eindeutige Kennung (ID) des Quellknotens und mindestens eines von folgenden Merkmalen beinhalten: einen ersten Standort des Quellknotens; eine erste Richtung des Quellknotens; eine erste Geschwindigkeit des Quellknotens; eine erste Geschwindigkeit des Quellknotens; und einen ersten Objekttyp des Quellknotens. Mindestens eine Kamera und ein Sensor sind konfiguriert, um Objekte zu identifizieren, die sich um das Fahrzeug herum befinden. Ein Anomaliemodul ist konfiguriert, um selektiv anzuzeigen, dass eine Anomalie in den Daten vorhanden ist. Ein verteilter Ledger enthält eine Liste von eindeutigen IDs, die mit nicht vertrauenswürdigen Quellknoten verknüpft sind. Ein Ledger-Management-Modul ist konfiguriert, um die eindeutige ID des Quellknotens als Reaktion auf einen Hinweis, dass eine Anomalie in den vom Quellknoten empfangenen Daten vorliegt, in die Liste aufzunehmen.

Description

  • EINLEITUNG
  • Die in diesem Abschnitt bereitgestellten Informationen dienen der allgemeinen Darstellung des Kontextes der Offenbarung. Die Arbeit der gegenwärtig genannten Erfinder in dem in diesem Abschnitt beschriebenen Umfang, sowie Aspekte der Beschreibung, die zum Zeitpunkt der Anmeldung ansonsten nicht als Stand der Technik gelten, gelten gegenüber der vorliegenden Offenbarung weder ausdrücklich noch implizit als Stand der Technik.
  • Die vorliegende Offenbarung betrifft verbundene Fahrzeugnetzwerke und insbesondere verbundene Fahrzeugnetzwerke, die verteilte Ledger verwenden.
  • Ein Fahrzeug kann einen Transceiver beinhalten, der drahtlos mit einem Netzwerk aus anderen Knoten, wie beispielsweise anderen Fahrzeugen und Infrastrukturknoten, kommuniziert. Die drahtlose Kommunikation zwischen Fahrzeugen wird in Fahrzeug-zu-Fahrzeug-(V2V)-Netzwerken verwendet. Die drahtlose Kommunikation zwischen Fahrzeugen kann beispielsweise zum Steuern der individuellen Bewegung von Fahrzeugen und zum Steuern der Bewegung von Fahrzeugen als Gruppe verwendet werden.
  • Die drahtlose Kommunikation zwischen Fahrzeugen und Infrastrukturknoten wird in Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Netzwerken (v2i) verwendet. Die drahtlose Kommunikation zwischen Fahrzeugen und Infrastrukturknoten kann beispielsweise zum Steuern der Fahrzeugbewegung und zum Steuern des Verkehrsflusses durch Verkehrssysteme verwendet werden. Fahrzeug-zu-Allem-(v2x)-Netzwerke erfordern die Kommunikation zwischen Fahrzeugen und verschiedenen Arten von Vorrichtungen, wie z. B. Fahrzeugen, auf Fußgängern basierende Vorrichtungen, auf Radfahrern basierende Vorrichtungen, auf Infrastruktur basierende Vorrichtungen, auf Energieverteilungsnetzen basierende Vorrichtungen, auf Verkehrssystemen basierende Vorrichtungen und anderen Arten von Vorrichtungen.
  • KURZDARSTELLUNG
  • In einem Merkmal beinhaltet ein verteiltes Ledger-System eines Fahrzeugs mindestens einen Transceiver, der konfiguriert ist, um Daten von einem Quellknoten, der sich außerhalb des Fahrzeugs befindet, drahtlos zu empfangen, wobei die Daten eine eindeutige Kennung (ID) des Quellknotens und mindestens eines von folgenden Merkmalen beinhalten: einen ersten Standort des Quellknotens; eine erste Richtung des Quellknotens; eine erste Geschwindigkeit des Quellknotens; eine erste Geschwindigkeit des Quellknotens; und einen ersten Objekttyp des Quellknotens. Mindestens eine Kamera und ein Sensor sind konfiguriert, um Objekte zu identifizieren, die sich um das Fahrzeug herum befinden. Ein Anomaliemodul ist konfiguriert, um selektiv anzuzeigen, dass eine Anomalie in den von der Quelle empfangenen Daten vorhanden ist, und zwar basierend auf mindestens einem von: einem Vergleich der ersten Position des Quellknotens mit Eingabe von der mindestens einen Kamera und dem Sensor; einem Vergleich der ersten Richtung des Quellknotens mit Eingabe von der mindestens einen Kamera und dem Sensor; einem Vergleich der ersten Geschwindigkeit des Quellknotens mit Eingabe von der mindestens einen Kamera und dem Sensor; und einem Vergleich des ersten Objekttyps des Quellknotens mit Eingabe von der mindestens einen Kamera und dem Sensor. Ein verteilter Ledger beinhaltet eine erste Liste von eindeutigen IDs, die mit vertrauenswürdigen Quellknoten verknüpft sind, und eine zweite Liste von eindeutigen IDs, die mit nicht vertrauenswürdigen Quellknoten verknüpft sind. Ein Ledger-Management-Modul ist konfiguriert, um die eindeutige ID des Quellknotens zur zweiten Liste der eindeutigen IDs, die mit nicht vertrauenswürdigen Quellknoten verknüpft sind, die im verteilten Ledger gespeichert sind als Reaktion auf einen Hinweis, dass eine Anomalie in den vom Quellknoten empfangenen Daten vorliegt, hinzuzufügen.
  • In weiteren Merkmalen: die von dem Quellknoten empfangenen Daten beinhalten den ersten Standort des Quellknotens; und das Anomaliemodul ist konfiguriert, um anzuzeigen, dass eine Anomalie in den von dem Quellknoten empfangenen Daten vorliegt, wenn die mindestens eine der Kameras und der Sensor das Vorhandensein eines Objekts in einem vorgegebenen Abstand vom der ersten Standort des Quellknotens nicht identifizieren.
  • In weiteren Merkmalen: die von dem Quellknoten empfangenen Daten beinhalten ferner die erste Richtung des Quellknotens; und das Anomaliemodul ist konfiguriert, um anzuzeigen, dass eine Anomalie in den von dem Quellknoten empfangenen Daten vorhanden ist, wenn die mindestens eine der Kameras und der Sensor das Folgende identifizieren: ein Objekt an etwa dem ersten Standort; und das Objekt weist eine zweite Richtung auf, die sich von der ersten Richtung des Quellknotens unterscheidet.
  • In weiteren Merkmalen: die von dem Quellknoten empfangenen Daten beinhalten ferner die erste Geschwindigkeit des Quellknotens; und das Anomaliemodul ist konfiguriert, um anzuzeigen, dass eine Anomalie in den von dem Quellknoten empfangenen Daten vorhanden ist, wenn mindestens entweder die Kameras oder der Sensor das Folgende identifizieren: ein Objekt an etwa dem ersten Standort; und das Objekt weist eine zweite Geschwindigkeit auf, die sich von der ersten Geschwindigkeit des Quellknotens unterscheidet.
  • In weiteren Merkmalen: die von dem Quellknoten empfangenen Daten beinhalten ferner den ersten Objekttyp des Quellknotens; und das Anomaliemodul ist konfiguriert, um anzuzeigen, dass eine Anomalie in den von dem Quellknoten empfangenen Daten vorhanden ist, wenn mindestens entweder die Kamera oder der Sensor das Folgende identifizieren: ein Objekt an etwa dem ersten Standort; und das Objekt ist ein zweiter Objekttyp, der sich vom ersten Objekttyp des Quellknotens unterscheidet.
  • In weiteren Merkmalen: mindestens entweder die Kamera und der Sensor beinhalten das Folgende: mindestens eine Kamera mit einem Sichtfeld außerhalb des Fahrzeugs; und mindestens einen Lichterfassungs- und Entfernungssensor (LIDAR).
  • In weiteren Merkmalen: der mindestens eine Transceiver ist konfiguriert, um die vom Quellknoten empfangenen Daten drahtlos an die vertrauenswürdigen Quellknoten eines verbundenen Fahrzeugnetzwerks zur Ausführung eines Konsensalgorithmus als Reaktion auf eine Anzeige einer Anomalie in den vom Quellknoten empfangenen Daten zu übertragen; und das Ledger-Management-Modul ist konfiguriert, um die eindeutige ID des Quellknotens zur zweiten Liste der eindeutigen IDs, die nicht vertrauenswürdigen Quellknoten zugeordnet sind, die im verteilten Ledger gespeichert sind, als Reaktion auf eine Bestimmung, dass die vom Quellknoten empfangenen Daten eine Anomalie durch Ausführung des Konsensalgorithmus beinhalten, hinzuzufügen.
  • In weiteren Merkmalen ist ein Fahrsteuerungsmodul konfiguriert, um die Bewegung des Fahrzeugs unabhängig von den Daten aus dem Quellknoten als Reaktion auf eine Bestimmung, dass sich die eindeutige ID des Quellknotens in der zweiten Liste der eindeutigen IDs befindet, die nicht vertrauenswürdigen Quellknoten zugeordnet sind, zu steuern.
  • In weiteren Merkmalen ist ein Fahrsteuerungsmodul konfiguriert, um die Lenkung des Fahrzeugs basierend auf den vom Quellknoten empfangenen Daten als Reaktion auf eine Bestimmung, dass die eindeutige ID des Quellknotens innerhalb der ersten Liste der eindeutigen IDs liegt, die mit vertrauenswürdigen Quellknoten verbunden sind, die im verteilten Ledger gespeichert sind, selektiv anzupassen.
  • In weiteren Merkmalen ist ein Fahrsteuerungsmodul konfiguriert, um das Fahrzeug basierend auf den vom Quellknoten empfangenen Daten als Reaktion auf eine Bestimmung, dass die eindeutige ID des Quellknotens innerhalb der ersten Liste der eindeutigen IDs liegt, die mit vertrauenswürdigen Quellknoten verknüpft sind, die im verteilten Ledger gespeichert sind, selektiv zu verzögern.
  • In weiteren Merkmalen ist ein Fahrsteuerungsmodul konfiguriert, um das Fahrzeug basierend auf den vom Quellknoten empfangenen Daten als Reaktion auf eine Bestimmung, dass sich die eindeutige ID des Quellknotens innerhalb der ersten Liste der eindeutigen IDs befindet, die mit vertrauenswürdigen Quellknoten verknüpft sind, die im verteilten Ledger gespeichert sind, selektiv zu beschleunigen.
  • In weiteren Merkmalen ist ein Fahrsteuerungsmodul konfiguriert, um das Bremsen des Fahrzeugs basierend auf den vom Quellknoten empfangenen Daten als Reaktion auf eine Bestimmung, dass die eindeutige ID des Quellknotens innerhalb der ersten Liste der eindeutigen IDs liegt, die mit vertrauenswürdigen Quellknoten verknüpft sind, die im verteilten Ledger gespeichert sind, selektiv zu betätigen.
  • In weiteren Merkmalen ist ein Fahrsteuerungsmodul konfiguriert, um die Drehmomentausgabe eines Verbrennungsmotors, des Fahrzeugs, basierend auf den vom Quellknoten empfangenen Daten als Reaktion auf eine Bestimmung, dass die eindeutige ID des Quellknotens innerhalb der ersten Liste der eindeutigen IDs liegt, die mit vertrauenswürdigen Quellknoten verbunden sind, die im verteilten Ledger gespeichert sind, selektiv zu erhöhen und zu verringern.
  • In weiteren Merkmalen ist ein Fahrsteuerungsmodul konfiguriert, um die Drehmomentausgabe eines Elektromotors des Fahrzeugs basierend auf den von dem Quellknoten empfangenen Daten als Reaktion auf eine Bestimmung, dass die eindeutige ID des Quellknotens innerhalb der ersten Liste der eindeutigen IDs liegt, die mit vertrauenswürdigen Quellknoten verbunden sind, die im verteilten Ledger gespeichert sind, selektiv zu erhöhen und zu verringern.
  • In weiteren Merkmalen ist der Quellknoten einer von Folgenden: einem zweiten Fahrzeug; einem Infrastrukturknoten; und einem Verkehrssystemknoten.
  • In weiteren Merkmalen ist der mindestens eine Transceiver konfiguriert, um die vom Quellknoten empfangenen Daten als Reaktion auf eine Bestimmung, dass sich die eindeutige ID des Quellknotens innerhalb der zweiten Liste der nicht vertrauenswürdigen Quellknoten befindet, zu verwerfen.
  • In weiteren Merkmalen beinhaltet ein System das Folgende: das verteilte Ledger-System des Fahrzeugs; und ein zweites Fahrzeug, umfassend: einen zweiten verteilten Ledger einschließlich einer dritten Liste von eindeutigen IDs, die vertrauenswürdigen Quellknoten zugeordnet sind, und einer vierten Liste von eindeutigen IDs, die nicht vertrauenswürdigen Quellknoten zugeordnet sind; und ein zweites Leder-Management-Modul, das konfiguriert ist, um als Reaktion auf eine Angabe, dass eine Anomalie in den von dem Quellknoten empfangenen Daten vorhanden ist, die eindeutige ID des Quellknotens zu der vierten Liste von eindeutigen IDs hinzuzufügen, die vertrauenswürdigen Quellknoten, die in dem zweiten verteilten Ledger gespeichert sind, nicht zugeordnet sind.
  • In einem Merkmal beinhaltet ein Verfahren für ein Fahrzeug das Folgende: durch mindestens einen Transceiver, der Daten von einem Quellknoten, der außerhalb des Fahrzeugs liegt, drahtlos empfängt, wobei die Daten eine eindeutige Kennung (ID) des Quellknotens und mindestens eines der Folgenden beinhalten: eine erste Position des Quellknotens; eine erste Richtung des Quellknotens; eine erste Geschwindigkeit des Quellknotens; und einen ersten Objekttyp des Quellknotens; durch mindestens entweder eine Kamera oder einen Sensor, Identifizieren von Objekten, die sich um das Fahrzeug herum befinden, selektives Anzeigen, dass basierend auf mindestens einem der Folgenden eine Anomalie in den von der Quelle empfangenen Daten vorhanden ist: einen Vergleich der ersten Position des Quellknotens mit Eingabe von der mindestens einen der Kamera und dem Sensor; einen Vergleich der ersten Richtung des Quellknotens mit Eingabe von der mindestens einen der Kamera und dem Sensor; einen Vergleich der ersten Geschwindigkeit des Quellknotens mit Eingabe von mindestens entweder der Kamera oder dem Sensor; und einen Vergleich des ersten Objekttyps des Quellknotens mit Eingabe von mindestens entweder der Kamera oder dem Sensor; Verwalten eines verteilten Ledgers, einschließlich einer ersten Liste von eindeutigen IDs, die vertrauenswürdigen Quellknoten zugeordnet sind, und einer zweiten Liste von eindeutigen IDs, die nicht vertrauenswürdigen Quellknoten zugeordnet sind; und Hinzufügen der eindeutigen ID des Quellknotens zu der zweiten Liste von eindeutigen IDs, die nicht vertrauenswürdigen Quellknoten zugeordnet sind, die im verteilten Ledger gespeichert sind als Reaktion auf eine Anzeige, dass eine Anomalie in den von dem Quellknoten empfangenen Daten vorliegt.
  • In weiteren Merkmalen: die von dem Quellknoten empfangenen Daten beinhalten den erste Standort des Quellknotens; und das selektive Angeben, dass eine Anomalie vorhanden ist, beinhaltet das Angeben, dass eine Anomalie in den von dem Quellknoten empfangenen Daten vorhanden ist, wenn mindestens entweder die Kamera oder der Sensor das Vorhandensein eines Objekts nicht innerhalb einer vorgegebenen Entfernung von dem ersten Standort des Quellknotens identifizieren.
  • In weiteren Merkmalen beinhaltet das Verfahren ferner: das drahtlose Übertragen der vom Quellknoten empfangenen Daten an die vertrauenswürdigen Quellknoten eines verbundenen Fahrzeugnetzwerks zur Ausführung eines Konsensalgorithmus als Reaktion auf eine Angabe einer Anomalie in den vom Quellknoten empfangenen Daten; und, das Hinzufügen der eindeutigen ID des Quellknotens zu der zweiten Liste der eindeutigen IDs, die nicht vertrauenswürdigen Quellknoten zugeordnet sind, die im verteilten Ledger gespeichert sind, als Reaktion auf eine Bestimmung, dass die vom Quellknoten empfangenen Daten eine Anomalie durch Ausführung des Konsensalgorithmus beinhalten.
  • Weitere Anwendungsbereiche der vorliegenden Offenbarung ergeben sich aus der ausführlichen Beschreibung, den Ansprüchen und den Zeichnungen. Die ausführliche Beschreibung und die spezifischen Beispiele dienen lediglich der Veranschaulichung und schränken den Umfang der Offenbarung nicht ein.
  • Figurenliste
  • Die vorliegende Offenbarung wird verständlicher unter Zuhilfenahme der ausführlichen Beschreibung und der zugehörigen Zeichnungen, wobei gilt:
    • 1 beinhaltet ein Funktionsblockdiagramm eines exemplarischen Fahrzeugsystems;
    • 2 beinhaltet ein Funktionsblockdiagramm eines verbundenen Fahrzeugnetzwerks;
    • 3 beinhaltet ein Funktionsblockdiagramm einer exemplarischen Implementierung eines Kommunikationsmoduls;
    • 4 beinhaltet ein Flussdiagramm, das ein exemplarisches Verfahren zum Bestimmen, ob einer Quelle unter Verwendung eines verteilten Ledgers zu vertrauen ist, und zum Verwalten des verteilten Ledgers abbildet; und
    • 5 beinhaltet ein Flussdiagramm, das ein exemplarisches Verfahren zum Identifizieren einer Anomalie und zum Verwalten des verteilten Ledgers abbildet.
  • In den Zeichnungen werden dieselben Bezugszeichen für ähnliche und/oder identische Elemente verwendet.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
  • Fahrzeuge kommunizieren mit anderen Vorrichtungen in verbundenen Fahrzeugnetzwerken, wie z. B. Fahrzeug-zu-Fahrzeug-(V2V)-Netzwerken, Fahrzeug-zu-Infrastruktur-(V2I)-Netzwerken, Fahrzeug-zu-Fußgänger-(V2P)-Netzwerken und Fahrzeug zu Alle-(V2X)-Netzwerken. Knoten eines verbundenen Fahrzeugnetzwerks können beispielsweise ihre jeweilige eindeutige Kennung, ihre jeweiligen aktuellen Standorte, ihre jeweilige aktuelle Geschwindigkeit, ihre jeweiligen aktuellen Überschriften und andere Daten übertragen.
  • Die Daten der Knoten können von anderen Knoten, z. B. zum Steuern der Fahrzeugbewegung einzeln oder als Gruppe, zum Steuern von Ampeln und aus anderen Gründen, verwendet werden. Die Verwendung von Daten von nicht vertrauenswürdigen Knoten kann jedoch dazu führen, dass ein Knoten unnötig reagiert.
  • Eine zentrale Autorität könnte verwendet werden, um festzustellen, ob man einem Knoten vertrauen kann oder nicht. Wenn beispielsweise ein erster Knoten Daten von einem zweiten Knoten empfängt, könnte der erste Knoten bestimmen, ob er dem zweiten Knoten vertrauen soll, indem er sich mit der zentralen Autorität abstimmt. Die Korruption der zentralen Autorität kann jedoch dazu führen, dass nicht vertrauenswürdige Knoten vertraut wird.
  • Nach der vorliegenden Offenbarung wird ein System für vertrauenswürdige Knoten, das auf einem verteilten Ledger (oder Blockchain) basiert, verwendet. Wenn ein erster Knoten Daten von einem zweiten Knoten empfängt, bestimmt der erste Knoten, ob die eindeutige Kennung des zweiten Knotens innerhalb des verteilten Ledgers enthalten ist. Wenn sich die eindeutige Kennung des zweiten Knotens nicht im verteilten Ledger befindet, bestimmt das verbundene Fahrzeugnetzwerk gemeinsam, ob dem zweiten Knoten durch Ausführen eines Konsensalgorithmus zu vertrauen ist. Wenn das verbundene Fahrzeugnetzwerk gemeinsam bestimmt, dem zweiten Knoten zu vertrauen, wird das verteilte Ledger jedes Knotens aktualisiert, um anzuzeigen, dass dem zweiten Knoten zu vertrauen ist.
  • Vertrauenswürdige und nicht vertrauenswürdige Knoten können jedoch unter bestimmten Umständen anomale Daten ausgeben. Die Verwendung anomaler Daten kann dazu führen, dass ein Knoten unnötig reagiert.
  • Anomalien in den empfangenen Daten können von den Knoten identifiziert werden. Ein Fahrzeug beinhaltet beispielsweise eine oder mehrere Kameras und/oder Sensoren, die Merkmale (z. B. Standort, Geschwindigkeit, Richtung) von Objekten, die sich um das Fahrzeug herum befinden, identifizieren. Das Fahrzeug kann das Vorhandensein einer Anomalie erkennen, wenn ein anderer Knoten Daten bereitstellt, die nicht von den Daten einer oder mehrerer Kameras und/oder Sensoren des Fahrzeugs unterstützt werden. So kann beispielsweise das Fahrzeug das Vorhandensein einer Anomalie erkennen, wenn der andere Knoten seine Position angibt und die eine oder die mehreren Kameras und/oder Sensoren des Fahrzeugs das Vorhandensein eines Objekts an diesem Ort nicht erkennen. Als ein weiteres Beispiel kann das Fahrzeug das Vorhandensein einer Anomalie erkennen, wenn der andere Knoten ein Gebäude an einem Standort ist und die eine oder mehrere Kameras und/oder Sensoren des Fahrzeugs das Vorhandensein eines Fahrzeugs an diesem Ort erkennen.
  • Wenn eine Anomalie erkannt wird, bestimmt das angeschlossene Fahrzeugnetzwerk gemeinsam, ob die Daten (oder die Quelle) eine Anomalie durch Ausführung eines Konsensalgorithmus beinhalten. Wenn das verbundene Fahrzeugnetzwerk gemeinsam bestimmt, dass die Daten oder die Quelle eine Anomalie beinhalten, wird der verteilte Ledger jedes Knotens aktualisiert, um zu zeigen, dass der zweite Knoten eine Anomalie beinhaltet oder nicht vertrauenswürdig ist. Das verteilte Ledgersystem kann die Sicherheit des angeschlossenen Fahrzeugnetzwerks verbessern.
  • 1 beinhaltet ein Funktionsblockdiagramm eines exemplarischen Fahrzeugsystems; Ein Fahrzeug 110 beinhaltet eine Fahrzeugkarosserie 112, einen Motor 114, ein Einlasssystem 116, einen Drehmomentwandler 118, ein Getriebe 120, einen Antriebsstrang 122, Räder 124, mechanische (Reibungs-)Bremsen 125 und ein Lenksystem 126. Das Fahrzeug 110 kann autonom, teilautonom oder nicht autonom sein. Das Fahrzeug 110 kann ein gemeinsames Fahrzeug (z. B. Teil eines Fahrgemeinschaftssystems) oder ein nicht gemeinsames Fahrzeug sein.
  • Der Motor 114 verbrennt ein Luft-/Kraftstoffgemisch, um ein Antriebsmoment für das Fahrzeug 110 zu erzeugen. Die Höhe der Drehmomenteingabe an das Getriebe 120 wird basierend auf einer Fahrereingabe und/oder einer ersten Eingabe von einem Antriebssteuermodul (DCM) 130 gesteuert. Die Fahrereingabe kann ein Signal sein, das eine Position eines Gaspedals angibt. Die erste Eingabe von dem DCM 130 kann eine Soll-Beschleunigung des Fahrzeugs sein.
  • Das DCM 130 kann die Soll-Fahrzeugbeschleunigung einstellen, um beispielsweise eine Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit beizubehalten, einen vorgegebenen Folgeabstand einzuhalten und/oder den Kontakt zwischen dem Fahrzeug und einem oder mehreren Objekten um das Fahrzeug 110 herum zu verhindern. Das DCM 130 kann die Soll-Geschwindigkeit des Fahrzeugs basierend auf dem Standort des Fahrzeugs 110 und einer von der Regierung vorgegebenen Geschwindigkeitsbegrenzung für die Straße, auf der sich das Fahrzeug 110 fortbewegt, ermitteln. Das DCM 130 kann die Geschwindigkeitsbegrenzung ermitteln, zum Beispiel, basierend auf einer Eingabe, die von einem Global-Positioning-System-(GPS)-Modul 131 empfangen wird, oder durch Identifizieren der Geschwindigkeitsbegrenzung, die auf einem Geschwindigkeitsbegrenzungsschild angezeigt wird, das sich auf einem unter Verwendung einer Kamera erfassten Bild befindet. Das GPS-Modul 131 beinhaltet einen Transceiver für die Verbindung mit einem GPS-Satellit.
  • Luft wird durch ein Einlasssystem 116 in den Motor 114 gezogen. Das Einlasssystem 116 beinhaltet einen Ansaugkrümmer 132 und ein Drosselventil 134. Das Drosselventil 134 kann ein Schmetterlingsventil mit einem drehbaren Flügel beinhalten. Ein Motorsteuergerät (Engine Control Module, ECM) 136 steuert ein Drosselstellgliedmodul 137, das wiederum die Öffnung des Drosselventils 134 zur Regulierung der in den Ansaugkrümmer 132 angesaugten Luftmenge steuert.
  • Die Luft vom Ansaugkrümmer 132 wird in die Zylinder des Motors 114 gezogen. Obwohl der Motor 114 mehrere Zylinder beinhalten kann, ist hier zu Veranschaulichungszwecken nur ein einzelner repräsentativer Zylinder 138 dargestellt. Nur als Beispiel kann der Motor 114 die Zylinder 2, 3, 4, 5, 6, 8, 10 und/oder 12 beinhalten. Das ECM 136 kann einige der Zylinder deaktivieren, was die Kraftstoffeffizienz unter bestimmten Betriebsbedingungen des Motors verbessern kann.
  • Der Motor 114 kann nach dem Viertaktprinzip betrieben werden. Die vier nachfolgend beschriebenen Takte werden Einlasstakt, Verdichtungstakt, Verbrennungstakt und Auslasstakt genannt. Während jeder Umdrehung einer Kurbelwelle 140 erfolgen zwei der vier Takte innerhalb des Zylinders 138. Demzufolge sind zwei Umdrehungen der Kurbelwelle erforderlich, damit der Zylinder 138 alle vier Takte ausführen kann.
  • Während des Einlasstakts wird die Luft aus dem Ansaugkrümmer 132 durch ein Einlassventil 142 in den Zylinder 138 gesaugt. Das ECM 136 steuert ein Kraftstoffstellgliedmodul 144, das die von der Einspritzdrüse 146 ausgeführte Kraftstoffeinspritzung reguliert, um ein Soll-Luft-/Kraftstoffverhältnis zu erreichen. Kraftstoff kann in den Ansaugkrümmer 132 an einer zentralen Stelle oder mehreren Stellen, wie z.°B. nahe dem Einlassventil 142 jedes der Zylinder, eingespritzt werden. In verschiedenen Implementierungen kann Kraftstoff direkt in die Zylinder oder in die den Zylindern zugeordneten Mischkammern eingespritzt werden. Das Kraftstoffstellgliedmodul 144 kann das Einspritzen von Kraftstoff in die deaktivierten Zylinder stoppen.
  • Der eingespritzte Kraftstoff vermischt sich mit Luft und bildet innerhalb des Zylinders 138 ein Luft-/Kraftstoffgemisch. Während des Verdichtungstaktes komprimiert ein Kolben (nicht dargestellt) im Zylinder 138 das Luft-/Kraftstoffgemisch. Der Motor 114 kann ein Selbstzündungsmotor sein, wobei in diesem Fall die Kompression in Zylinder 138 das Luft-/Kraftstoffgemisch zündet. Alternativ kann der Motor 114 ein Fremdzündungsmotor sein, wobei in diesem Fall ein Zündstellgliedmodul 147 Spannung an eine Zündkerze 148 legt, um basierend auf einem Signal von ECM 136, einen Zündfunken in Zylinder 138 zu erzeugen, der das Luft-Kraftstoffgemisch entzündet. Der Zeitpunkt des Zündfunkens kann so gelegt werden, dass sich der Kolben in diesem Moment in seiner als oberer Totpunkt (OT) bezeichneten obersten Stellung befindet.
  • Das Zündstellgliedmodul 147 kann durch ein Zündzeitpunktsignal gesteuert werden, das festlegt, wie lange vor oder nach dem oberen Totpunkt der Zündfunke gezündet werden soll. Weil die Kolbenstellung direkt mit der Kurbelwellendrehung zusammenhängt, kann der Betrieb des Zündfunkenstellgliedmoduls 147 mit dem Kurbelwellenwinkel synchronisiert werden. In verschiedenen Implementierungen kann das Zündstellgliedmodul 147 die Funkenerzeugung für deaktivierte Zylinder stoppen. Bei einigen Motorentypen entfallen Zündkerzen.
  • Während des Verbrennungstakts drückt die Verbrennung des Luft-/Kraftstoffgemischs den Kolben nach unten und treibt dadurch die Kurbelwelle 140 an. Der Verbrennungstakt kann als die Zeitspanne definiert werden, die zwischen dem Moment liegt, in welchem der Kolben den oberen Totpunkt (OT) erreicht und dem, in welchem der Kolben zum unteren Totpunkt (UT) zurückkehrt. Während des Auslasstakts beginnt der Kolben, sich vom unteren Totpunkt (UT) nach oben zu bewegen und stößt dabei die Abfallprodukte der Verbrennung durch ein Auslassventil 150 aus. Die Abfallprodukte der Verbrennung werden über ein Abgassystem 152 aus dem Fahrzeug ausgestoßen.
  • Das Einlassventil 142 kann durch eine Einlassnockenwelle 154 gesteuert werden, während das Auslassventil 150 durch eine Auslassnockenwelle 156 gesteuert werden kann. In unterschiedlichen Implementierungen können mehrere Einlassnockenwellen (einschließlich der Einlassnockenwelle 154) mehrere Einlassventile (einschließlich des Einlassventils 142) des Zylinders 138 steuern und/oder können die Einlassventile (einschließlich des Einlassventils 142) mehrerer Zylinderbänke (einschließlich des Zylinders 138) steuern. Auf ähnliche Weise können mehrere Auslassnockenwellen (einschließlich der Auslassnockenwelle 156) mehrere Auslassventile des Zylinders 138 steuern und/oder können Auslassventile (einschließlich des Auslassventils 150) mehrerer Zylinderbänke (einschließlich des Zylinders 138) steuern.
  • Der Zeitpunkt, an dem das Einlassventil 142 geöffnet wird, kann hinsichtlich des oberen Totpunktes des Kolbens durch einen Einlassnockenwellenversteller 158 variiert werden. Der Zeitpunkt, an dem das Auslassventil 150 geöffnet wird, kann hinsichtlich des oberen Totpunktes des Kolbens durch einen Auslassnockenwellenversteller 160 variiert werden. Ein Ventilstellgliedmodul 162 kann Ein- und Auslassnockenversteller 158, 160 basierend auf Signalen vom ECM 136 steuern. Wenn implementiert, kann der variable Ventilhub auch vom Ventilstellgliedmodul 162 gesteuert werden.
  • Das Ventilstellgliedmodul 162 kann den Zylinder 138 durch Deaktivieren des Öffnens des Einlassventils 142 und/oder des Auslassventils 150 deaktivieren. Das Ventilstellgliedmodul 162 kann das Öffnen des Einlassventils 142 deaktivieren, indem es das Einlassventil 142 von dem Einlassnockenversteller 158 entkoppelt. Ebenso kann das Ventilstellgliedmodul 162 das Öffnen des Auslassventils 150 deaktivieren, indem es das Auslassventil 150 von dem Auslassnockenversteller 160 entkoppelt. In verschiedenen Implementierungen kann das Ventilstellgliedmodul 162 das Einlassventil 142 und/oder das Auslassventil 150 mit anderen Vorrichtungen als Nockenwellen steuern, wie z. B. mit elektromagnetischen oder elektrohydraulischen Stellgliedern.
  • Das ECM 136 regelt die Position des Drosselventils 134, die Menge der von der Einspritzdüse 146 durchgeführten Kraftstoffeinspritzungen und/oder Zeitpunkt dieser, den Zeitpunkt, an dem der Zündfunke von den Zündkerzen 148 erzeugt wird, und/oder den Zeitpunkt, an dem die Ein- und Auslassventile 142 und 150 geöffnet werden, um eine Drehmomentausgabe des Motors 114 zu erzielen. Das ECM 136 ermittelt den Soll-Drehmoment des Motors basierend auf der Fahrereingabe und/oder der ersten Eingabe von dem DCM 130. Das ECM 136 kann ermitteln, ob das Soll-Drehmoment des Motors basierend auf der Fahrereingabe oder der ersten Eingabe, die auf einer zweiten Eingabe von dem DCM 130 basiert, ermittelt werden soll. Das DCM 130 kann steuern, ob das ECM 136 die Fahrereingabe oder das erste Eingabe verwendet, um das Soll-Drehmoment des Motors, basierend darauf, ob der Fuß des Fahrers sich auf dem Gaspedal befindet, zu ermitteln. Das DCM 130 kann ermitteln, dass der Fuß des Fahrers sich auf dem Gaspedal befindet, wenn die Gaspedalposition einen Pedalabsenkungsgrad angibt, der größer als ein vorgegebener Grad ist.
  • Bei einigen Fahrzeugen können zusätzlich zum Motor 114 oder anstelle des Motors 114 ein oder mehrere Elektromotoren eingesetzt werden. Das ECM 136 kann die Drehmomentabgabe eines oder mehrerer Elektromotoren basierend auf dem Soll-Motordrehmoment steuern.
  • Das vom Motor 114 (über die Kurbelwelle 140) und/oder einem oder mehreren Elektromotoren abgegebene Drehmoment wird auf das Getriebe 120, über den Antriebsstrang 122 und auf die Räder 124 übertragen. Das Antriebssystem 122 beinhaltet eine Antriebswelle 164, ein Differenzial 166, und Achswellen 168. Der Drehmomentwandler 118, das Getriebe 120 und das Differential 166 erhöhen oder verringern das Drehmoment um mehrere Übersetzungsverhältnisse, um das Achsdrehmoment an den Achswellen 168 bereitzustellen. Das Achsdrehmoment dreht die Räder 124, wodurch das Fahrzeug 110 vorwärts oder rückwärts beschleunigt.
  • Die Reibungsbremsen 125 sind an den Rädern 124 angebracht. Die Reibungsbremsen 125 widerstehen einer (verlangsamen die) Drehung der Räder 124, wenn die Reibungsbremsen 125 betätigt werden. Die Reibungsbremsen 125 können Trommelbremsen und/oder Scheibenbremsen beinhalten, und sie können elektrohydraulische und/oder elektromechanische Stellglieder beinhalten, die beim Betätigen der Reibungsbremsen 125 einen Bremsbelag gegen eine Bremsscheibe und/oder Trommel drücken.
  • Ein Bremsstellgliedmodul 170 wendet Reibungsbremsen 125 basierend auf einer Bremspedalposition und/oder einem Signal von dem DCM 130 an. Die Reibungsbremsen 125 können unabhängig voneinander bei unterschiedlichen Niveaus angewendet werden. Das DCM 130 kann die Reibungsbremsen 125 betätigen, um beispielsweise die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit aufrechtzuerhalten, den vorgegebenen Folgeabstand einzuhalten und/oder zu verhindern, dass das Fahrzeug mit einem Objekt in Berührung kommt.
  • Das Lenksystem 126 wendet die Vorderräder 124 selektiv, um dadurch das Fahrzeug 110 zu wenden. Das Lenksystem 126 beinhaltet ein Lenkrad 172, eine Lenksäule 174, eine oder mehrere Lenkgestänge 176 und ein Lenkstellglied 178. Ein Fahrer kann das Lenkrad 172 drehen, um das Fahrzeug 110 nach links oder nach rechts wenden oder um eine Anforderung einzugeben, um das Fahrzeug 110 nach links oder nach rechts zu wenden. Die Lenksäule 174 ist mit dem Lenkrad 172 verbunden, sodass sich die Lenksäule 174 dreht, wenn das Lenkrad 172 gedreht wird. Die Lenksäule 174 kann auch mit dem Lenkgestänge 176 verbunden sein, sodass die Drehung der Lenksäule 174 eine Translation des Lenkgestänges 176 bewirkt. Die Lenkgestänge 176 sind mit den linken und rechten Vorderrädern 124 verbunden, sodass die Translation der Lenkgestänge 176 die linken und rechten Vorderräder 124 wendet.
  • Das Lenkstellglied 178 ist mit den Lenkgestängen 176 verbunden und betriebsbereit für die Translation des Lenkgestänges 176, um so die linken und rechten Vorderräder 124 zu wenden. In verschiedenen Implementierungen kann das Lenkstellglied 178 kann ein elektrohydraulisches und/oder elektromechanisches Stellglied sein. In Implementierungen, in denen die Lenksäule 174 mit den Lenkgestängen 176 verbunden ist, kann das Lenkstellglied 178 den Aufwand verringern, den der Fahrer aufbringen muss, um das Fahrzeug 110 zu wenden. In verschiedenen Implementierungen kann die Lenksäule 174 nicht mit dem Lenkgestänge 176 verbunden sein, und das Lenkstellglied 178 allein kann die Translation des Lenkgestänges 176 bewirken. Lenksysteme, wo die Lenksäule 174 nicht an das Lenkgestänge 176 gekoppelt ist, können als ein Steer-by-Wire-System bezeichnet werden.
  • Ein Lenkstellgliedmodul 180 betätigt das Lenkstellglied 178 basierend auf einem Lenksignal des DCM 130. Das DCM 130 kann das Lenksignal basierend auf der Winkelposition des Lenkrads 172 einstellen. In verschiedenen Implementierungen kann das DCM 130 das Lenksignal basierend auf einer oder mehreren anderen Eingaben einstellen. So kann beispielsweise das DCM 130 das Lenksignal so einstellen, dass das Fahrzeug gemäß einem Zielpfad navigiert wird. Das DCM 130 kann den Zielpfad festlegen, um das Fahrzeug 110 unter bestimmten Umständen zwischen den Fahrspurlinien zu halten, die Fahrspur zu wechseln, Objekte zu vermeiden und/oder das Fahrzeug 110 von seinem derzeitigen Standort zu einem Zielort zu navigieren.
  • Ein oder mehrere Raddrehzahlsensoren 182 sind an einem oder mehreren der Räder 124 angebracht und messen die jeweilige Drehzahl der Räder 124. Zum Beispiel kann ein Raddrehzahlsensor für jedes Rad bereitgestellt werden und die Raddrehzahl dieses bestimmten Rads messen.
  • Eine nach vorne gerichtete Kamera 184 erfasst Bilder innerhalb eines vorgegebenen Sichtfeldes (FOV) vor dem Fahrzeug 110. Die nach vorne gerichtete Kamera 184 kann sich beispielsweise in einer vorderen Fahrzeugverkleidung 110 befinden. Die nach vorne gerichtete Kamera 184, kann jedoch auch andernorts positioniert sein, wie etwa an einem Rückspiegel an der Innenseite einer vorderen Windschutzscheibe des Fahrzeugs oder an einem anderen geeigneten Ort, um Bilder von dem sich vor dem Fahrzeug 110 befindlichen Umfeld zu erfassen.
  • Die zur Seite gerichteten Kameras 186 und 187 sind an der linken und rechten Seite der Fahrzeugkarosserie 112 montiert und erzeugen Bilder innerhalb vorgegebener FOVs auf der linken bzw. rechten Seite des Fahrzeugs 110. Eine nach hinten gerichtete Kamera 188 erfasst Bilder innerhalb eines vorgegebenen Sichtfeldes (FOV) hinter dem Fahrzeug 110. Während das Beispiel der nach vorne, zur Seite und nach hinten gerichteten Kameras gezeigt und beschrieben wird, können auch eine oder mehrere andere Kameras einbezogen werden. Auch während das Beispiel der nach vorne gerichteten, zur Seite gerichteten und nach hinten gerichteten Kameras gezeigt und beschrieben wird, kann das Fahrzeug zusätzlich oder alternativ eine oder mehrere andere Arten von Sensoren beinhalten, die Objekte um das Fahrzeug herum analysieren und identifizieren, wie z. B. Lichterfassungs- und Entfernungssensoren (LIDAR), Sonarsensoren, Radarsensoren und/oder einen oder mehrere andere Arten von Sensoren.
  • Ein Beschleunigungsmessgerät kann an der Karosserie des Fahrzeugs 112 (z. B. im hinteren Teil dieser) angebracht sein und die laterale, längs verlaufende und senkrechte Beschleunigung des Fahrzeugs 110 messen. Das Beschleunigungsmessgerät kann einen dreiachsigen Beschleunigungsmesser, einen zweiachsigen Beschleunigungsmesser und/oder einen oder mehrere einachsige Beschleunigungsmesser beinhalten. In einem Beispiel ist das Beschleunigungsmessgerät ein zweiachsiges Beschleunigungsmessgerät, das die laterale und längs verlaufende Beschleunigung des Fahrzeugs 110 misst.
  • Ein Lenkradwinkelsensor 190 misst die Winkelposition des Lenkrads 172 in Bezug auf eine vorbestimmte Position. Die vorgegebene Position kann einem Standard entsprechen, an dem das Fahrzeug sich nach vorne entlang einer Längsachse des Fahrzeugs fortbewegen sollte (oder dies tut). Der Lenkradwinkelsensor 190 kann an der Lenksäule 174 montiert sein und kann zum Beispiel einen Hall-Effekt-Sensor beinhalten, der die Winkelposition einer Welle misst, die innerhalb der Lenksäule 174 angeordnet und drehbar mit dem Lenkrad 172 gekoppelt ist.
  • Ein Getriebesteuerungsmodul (TCM) 192 schaltet die Gänge des Getriebes 120 basierend auf Betriebsbedingungen des Fahrzeugs 110 und einem vorgegebenen Schaltzeitplan. Die Betriebsbedingungen können die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 110, eine Soll-Beschleunigung des Fahrzeugs 110 und/oder eine Soll-Drehmomentausgabe des Motors 114 beinhalten. Das TCM 192 kann die Fahrzeuggeschwindigkeit basierend auf einer oder mehreren Raddrehzahlen ermitteln, die mittels Raddrehzahlsensoren 182 gemessen wurden. Das TCM 192 kann beispielsweise die Fahrzeuggeschwindigkeit basierend auf einem Mittelwert der Raddrehzahlen oder einem Mittelwert von Drehzahlen von unbefahrenen (d. h. nicht befahrenen) Rädern des Fahrzeugs ermitteln. Das TCM 192 kann die Soll-Beschleunigung des Fahrzeugs und/oder das Soll-Drehmoment des Motors von dem DCM 130 und/oder dem ECM 136 empfangen. Das ECM 136 kann mit einem Getriebesteuermodul (TCM) 192 in Verbindung stehen, um den Gangwechsel im Getriebe 120 zu koordinieren. Beispielsweise kann das ECM 136 bei einem Gangwechsel das Motordrehmoment reduzieren.
  • Das Fahrzeug 110 beinhaltet auch ein Kommunikationsmodul 194 mit einem oder mehreren Transceivern, die drahtlos Informationen von einer oder mehreren Antennen 196 des Fahrzeugs empfangen und übertragen. Beispiele für Transceiver sind beispielsweise zellulare Transceiver, Bluetooth- Transceiver, WiFi- Transceiver, Satelliten-Transceiver und andere Arten von Transceivern.
  • 2 ist eine exemplarische Ansicht, die das Fahrzeug 110 und eine Vielzahl anderer Fahrzeuge in einem verbundenen Fahrzeugnetzwerk beinhaltet, wie beispielsweise ein Fahrzeug-zu-Fahrzeug (V2V)-Netzwerk, ein Fahrzeug-zu-Infrastruktur-(V2I) oder ein kombiniertes V2V- und V2I-Netzwerk. Kombinierte V2V- und V2I-Netzwerke werden als V2X-Netzwerke bezeichnet.
  • Das Fahrzeug 110 und eine Vielzahl anderer Knoten, wie beispielsweise andere Fahrzeuge 204, 208, 212, 216 und 220, Infrastrukturknoten und andere Knotentypen, wie die Knoten 224, 228 und 232, kommunizieren drahtlos direkt oder indirekt. Beispiele für Infrastrukturknoten sind Knoten von Verkehrssystemen, Knoten von Kommunikationssystemen, Knoten von Gebäuden und Knoten an anderen Arten von Infrastrukturen. Andere Arten von Knoten sind z. B. Radfahrerknoten, Fußgängerknoten usw. Ein oder mehrere Server, wie beispielsweise der Server 236, können auch mit dem angeschlossenen Fahrzeugnetzwerk verbunden sein.
  • So senden beispielsweise Fahrzeuge des verbundenen Fahrzeugnetzwerks periodisch (z. B. mit einer vorgegebenen Frequenz) ihre eindeutige Kennung, Position, Geschwindigkeit und Richtung. Fahrzeuge des Netzes können auch andere Arten von Daten übertragen. Infrastrukturknoten und andere Knoten senden auch regelmäßig ihre eindeutige Kennung und verschiedene andere Daten. Die Positionen, Geschwindigkeiten, Richtungen und anderen Daten können verwendet werden (z. B. von den Fahrzeugen selbst, einem oder mehreren Servern oder einer anderen Steuerung), um die Bewegung der Fahrzeuge einzeln und in Gruppen von zwei oder mehr Fahrzeugen zu steuern. Die Verwendung falscher Daten und/oder Daten aus nicht vertrauenswürdigen Quellen kann jedoch zu einer (z. B. unnötigen) Bewegung eines oder mehrerer Fahrzeuge führen.
  • Gemäß der vorliegenden Offenbarung bestimmt das angeschlossene Fahrzeugnetzwerk, ob einer Quelle von Sendedaten unter Verwendung eines verteilten öffentlichen Ledgers zu vertrauen ist. Die Technologie der verteilten öffentlichen Ledger wird manchmal als Blockchain bezeichnet.
  • Das verbundene Fahrzeugnetzwerk bestimmt und aktualisiert gemeinsam einen verteilten Ledger (oder eine Datenbank), der die eindeutigen Kennungen von vertrauenswürdigen Knoten enthält. Der verteilte Ledger (oder ein anderer verteilter Ledger) enthält auch die eindeutigen Kennungen von nicht vertrauenswürdigen Knoten. Die eindeutigen Kennungen können beispielsweise in Form einer kryptographischen Hash-Funktion vorliegen, wie beispielsweise der kryptographischen Hash-Funktion Secure Hash Algorithm (SHA) 256.
  • Der verteilte Ledger wird von jedem vertrauenswürdigen Knoten zur lokalen Bezugnahme aktualisiert. Wenn ein Knoten Daten von einer Quelle (z. B. einem anderen Fahrzeug oder Knoten) empfängt, bestimmt der Knoten, ob der in den empfangenen Daten enthaltenen eindeutigen Kennung im verteilten Ledger vertraut wird. Wenn die eindeutige Kennung als vertrauenswürdig in den verteilten Ledger aufgenommen wird, kann der Knoten der Quelle der empfangenen Daten vertrauen und die empfangenen Daten für die Verwendung durch Fahrzeuge und/oder andere Knoten des verbundenen Fahrzeugnetzwerks verwenden und/oder übertragen.
  • Wenn die eindeutige Kennung nicht im verteilten Ledger enthalten ist, kann der Knoten die eindeutige Kennung an vertrauenswürdige Knoten senden. Der Knoten und die anderen vertrauenswürdigen Knoten führen einen Konsensalgorithmus aus, um festzustellen, ob der Quelle der empfangenen Daten vertraut werden soll oder nicht. Wenn eine Bestimmung getroffen wird, um der Quelle der empfangenen Daten zu vertrauen, wird die eindeutige Kennung der Quelle dem verteilten Ledger als vertrauenswürdig hinzugefügt, so dass das verbundene Fahrzeugnetzwerk die von der Quelle empfangenen Daten nutzen kann. Wenn das angeschlossene Fahrzeugnetzwerk bestimmt, der Quelle der empfangenen Daten nicht zu vertrauen, kann die eindeutige Kennung der Quelle dem verteilten Ledger als nicht vertrauenswürdige Quelle hinzugefügt werden. Daten, die von nicht vertrauenswürdigen Quellen empfangen werden, können von Fahrzeugen und Knoten des angeschlossenen Fahrzeugnetzes ignoriert und verworfen werden.
  • Ein Fahrzeug kann auch bestimmen, ob einer Quelle vertraut werden sollte oder diese anomale Daten liefert, indem es Daten von Sensoren (z. B. LIDAR, Radar, Sonar usw.) und/oder Kameras (z. B. nach vorne, Seite oder hinten gerichtet) des Fahrzeugs verwendet, die Objekte um das Fahrzeug herum identifizieren. Das Fahrzeug (oder das angeschlossene Fahrzeugnetzwerk) kann bestimmen, dass eine Quelle anomale Daten bereitstellt (z. B. und der Quelle nicht vertraut), wenn die Quelle Daten bereitstellt, die mit Daten von Kameras und Sensoren des Fahrzeugs nicht vereinbar sind. Wenn das Fahrzeug oder das angeschlossene Fahrzeugnetzwerk feststellt, dass es der Quelle der empfangenen Daten nicht vertrauen kann, weil die Quelle anomale Daten bereitstellt, kann die eindeutige Kennung der Quelle dem verteilten Ledger als nicht vertrauenswürdige Quelle hinzugefügt werden.
  • 3 beinhaltet ein Funktionsblockdiagramm einer exemplarischen Implementierung des Kommunikationsmoduls 194. Das Kommunikationsmodul 194 beinhaltet einen Transceiver 304, ein ID-Vergleichsmodul 308, einen verteilten Ledger 312 und ein Ledgerverwaltungsmodul 316.
  • Der Transceiver 304 sendet und empfängt Daten drahtlos über die Antennen 196. Während das Beispiel eines Transceivers bereitgestellt wird, kann das Kommunikationsmodul 194 mehrere Transceiver beinhalten.
  • Der verteilte Ledger 312 kann einen ersten Teil beinhalten, der eindeutige Kennungen vertrauenswürdiger Quellen enthält. Der verteilte Ledger 312 kann auch einen zweiten Teil beinhalten, der eindeutige Kennungen von nicht vertrauenswürdigen Quellen enthält.
  • Wenn die Übertragungsdaten 320 von einer Quelle 318 empfangen werden (z. B. vom Fahrzeug oder einem anderen Knotentyp), erhält das ID-Vergleichsmodul 308 die in den Übertragungsdaten 320 enthaltene eindeutige Kennung (ID). Die Übertragungsdaten 320 können auch andere Daten beinhalten, wie beispielsweise einen oder mehrere Typen der Quelle 318 (z. B. LKW, Bus, Auto, Nutzfahrzeug, Ampelsignal oder Schild, Gebäude usw.), eine Position (z.B. GPS-Position in Breiten- und Längengrad) der Quelle 318, eine Geschwindigkeit der Quelle 318 und eine Richtung der Quelle 318.
  • Das ID-Vergleichsmodul 308 bestimmt, ob die in den Broadcast-Daten 320 enthaltene eindeutige Kennung als vertrauenswürdig in den verteilten Ledger 312 aufgenommen wird (z. B. im ersten Teil). Wenn der eindeutigen Kennung im verteilten Ledger 312 vertraut wird, kann das ID-Vergleichsmodul 308 die Übertragungsdaten 320 an das DCM 130 liefern. Das DCM 130 kann ein oder mehrere Fahrzeugstellglieder basierend auf den Übertragungsdaten 320 betätigen. So kann beispielsweise das DCM 130 das Fahrzeug 110 selektiv beschleunigen oder verzögern und/oder das Fahrzeug 110 steuern.
  • Zusätzlich oder alternativ kann das ID-Vergleichsmodul 308 die Sendedaten 320 an Peers 324 (vertrauenswürdige Fahrzeuge und andere Knotentypen) und/oder den Server 236 des verbundenen Fahrzeugnetzwerks übertragen, wenn der eindeutigen Kennung im verteilten Ledger 312 vertraut wird. Die Peers 324 können eine oder mehrere Funktionen basierend auf den Übertragungsdaten 320 ausführen. Beispielsweise können Ampeln die Zeitsteuerung von Ampeln (z. B. zur Steuerung des Verkehrsflusses) basierend auf den Übertragungsdaten 320 steuern. Der Server 236 oder eine Gruppe von Fahrzeugen kann die Bewegung der Gruppe von Fahrzeugen basierend auf den Übertragungsdaten 320 gemeinsam steuern.
  • Wenn sich die eindeutige Kennung im verteilten Ledger 312 als nicht vertrauenswürdig erweist, kann das Kommunikationsmodul 194 die Übertragungsdaten 320 verwerfen. Auf diese Weise verwendet das Fahrzeug 110 nicht die Übertragungsdaten 320 und die Übertragungsdaten 320 werden nicht an Peers des angeschlossenen Fahrzeugnetzwerks weitergegeben. So kann beispielsweise das Kommunikationsmodul 194 die Broadcast-Daten 320 zu einem Nachrichten-Cue hinzufügen und Nachrichten im Laufe der Zeit aus dem Nachrichten-Cue löschen, beispielsweise mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit.
  • Wenn sich die eindeutige Kennung nicht im verteilten Ledger 312 befindet, sendet der Transceiver 304 die eindeutige Kennung 322 der Sendedaten 320 an die Peers 324 des angeschlossenen Fahrzeugnetzwerks. Der Transceiver 304 kann auch einen Teil oder alle der Übertragungsdaten 320 an die Peers 324 übertragen.
  • Die Peers 324 und das Fahrzeug 110 bestimmen, ob sie der Quelle der Sendedaten 320 unter Verwendung eines Konsensalgorithmus vertrauen sollen. Der Konsensalgorithmus kann beispielsweise ein Proof-of-Work-Konsensalgorithmus oder eine andere Art von Konsensalgorithmus sein.
  • Wenn eine Bestimmung getroffen wird, um der Quelle der Übertragungsdaten 320 zu vertrauen, bildet das Fahrzeug 110 oder ein Peer einen neuen Datenblock, um die eindeutige Kennung der Quelle der Sendedaten 320 als vertrauenswürdig hinzuzufügen. Jeder vertrauenswürdige Teilnehmer des angeschlossenen Fahrzeugnetzwerks wird aufgefordert, den neuen Datenblock in seine jeweiligen verteilten Ledger aufzunehmen. Jedes Fahrzeug und jeder Knoten aktualisiert seinen verteilten Ledger als Reaktion auf die Anforderung. So fügt beispielsweise das Ledgerverwaltungsmodul 316 dem verteilten Ledger 312 (z. B. dem ersten Abschnitt) die eindeutige Kennung der Quelle der Übertragungsdaten 320 als vertrauenswürdig hinzu.
  • Wenn eine Bestimmung getroffen wird, der Quelle der Übertragungsdaten 320 nicht zu vertrauen, bildet das Fahrzeug 110 oder ein Peer einen neuen Datenblock, um die eindeutige Kennung der Quelle der Sendedaten 320 als vertrauenswürdig hinzuzufügen. Jeder vertrauenswürdige Teilnehmer des angeschlossenen Fahrzeugnetzwerks wird aufgefordert, den neuen Datenblock in seine jeweiligen verteilten Ledger aufzunehmen. Jedes Fahrzeug und jeder Knoten aktualisiert seinen verteilten Ledger als Reaktion auf die Anforderung. So fügt beispielsweise das Ledgerverwaltungsmodul 316 dem verteilten Ledger 312 (z. B. dem ersten Abschnitt) die eindeutige Kennung der Quelle der Übertragungsdaten 320 als Reaktion auf die Anforderung als nicht vertrauenswürdig hinzu.
  • Wenn das Fahrzeug 110 und die anderen Knoten nicht zu einem Konsens darüber gelangen können, ob sie der Quelle der Übertragungsdaten 320 vertrauen oder nicht, kann der Transceiver 304 die Übertragungsdaten 320 und die eindeutige Kennung an den Server 236 übertragen. Der Server 236 kann bestimmen, ob er der Quelle der Übertragungs 320 vertrauen soll oder nicht.
  • So kann beispielsweise der Server 236 bestimmen, ob die Quelle der Übertragungsdaten 320 in einer Datenbank mit vertrauenswürdigen Quellen enthalten ist. Wenn der Server 236 bestimmt, der Quelle zu vertrauen, kann der Server 236 einen neuen Datenblock bilden, um die eindeutige Kennung der Quelle der Übertragungsdaten 320 als vertrauenswürdig hinzuzufügen. Der Server 236 fordert jeden vertrauenswürdigen Teilnehmer des angeschlossenen Fahrzeugnetzwerks auf, den neuen Datenblock in seine jeweiligen verteilten Ledger aufzunehmen. Jedes Fahrzeug und jeder Knoten aktualisiert seinen verteilten Ledger als Reaktion auf die Anforderung. So fügt beispielsweise das Ledgerverwaltungsmodul 316 dem verteilten Ledger (z. B. dem ersten Abschnitt) die eindeutige Kennung der Quelle der Übertragungsdaten 320 als vertrauenswürdig hinzu.
  • Wenn der Server 236 bestimmt, der Quelle nicht zu vertrauen, kann der Server 236 einen neuen Datenblock bilden, um die eindeutige Kennung der Quelle der Übertragungsdaten 320 als nicht vertrauenswürdig hinzuzufügen. Der Server 236 fordert jeden vertrauenswürdigen Teilnehmer des angeschlossenen Fahrzeugnetzwerks auf, den neuen Datenblock in seine jeweiligen verteilten Ledger aufzunehmen. Jedes Fahrzeug und jeder Knoten aktualisiert seinen verteilten Ledger als Reaktion auf die Anforderung. So fügt beispielsweise das Ledgerverwaltungsmodul 316 dem verteilten Ledger 312 (z.B. dem ersten Abschnitt) die eindeutige Kennung der Quelle der Übertragungsdaten 320 als Reaktion auf die Anforderung als nicht vertrauenswürdig hinzu.
  • 4 ist ein Flussdiagramm, das ein exemplarisches Verfahren zum Bestimmen, ob einer Quelle unter Verwendung eines verteilten Ledgers zu vertrauen ist, und zum Verwalten des verteilten Ledgers abbildet. Die Steuerung beginnt bei 404, wobei der Transceiver 304 des Fahrzeugs 110 Daten von einem Quellknoten empfängt. Die Daten beinhalten die eindeutige Kennung der Quelle und andere Daten. Bei 408 vergleicht das ID-Vergleichsmodul 308 die eindeutige Kennung der Quelle mit den eindeutigen Kennungen im verteilten Ledger 312. Das ID-Vergleichsmodul 308 bestimmt, ob die eindeutige Kennung der Quelle im verteilten Ledger 312 bei 408 aufgeführt ist. Wenn 408 wahr ist, fährt die Steuerung mit 412 fort. Falls 408 falsch ist, überträgt sich die Steuerung auf 424, auf das weiter unten eingegangen wird.
  • Bei 412 bestimmt das ID-Vergleichsmodul 308, ob die eindeutige Kennung der Quelle im verteilten Ledger 312 als vertrauenswürdig aufgeführt ist (z. B. der erste Teil). Wenn 412 wahr ist, kann das ID-Vergleichsmodul 308 die empfangenen Daten an das DCM 130 zur Verwendung durch das Fahrzeug senden und/oder die empfangenen Daten erneut übertragen oder an andere Knoten des verbundenen Fahrzeugnetzwerks bei 420 senden oder erneut übermitteln. Wenn 412 falsch ist, verwirft das Kommunikationsmodul 194 die empfangenen Daten bei 416, so dass sie nicht zur Steuerung des Fahrzeugs 110 verwendet werden und nicht erneut an andere Knoten des verbundenen Fahrzeugnetzwerks übertragen oder erneut übertragen werden.
  • Bei 428 (wenn sich die eindeutige Kennung nicht im verteilten Ledger 312 befindet) kann der Transceiver 304 die empfangenen Daten an die Knoten 324 bei 424 senden. Das Fahrzeug 110 und die Peers 324 führen den Konsensalgorithmus einzeln aus und bestimmen gemeinsam, ob sie der Quelle der empfangenen Daten vertrauen können.
  • Bei 428 bestimmen das Fahrzeug 110 und die Peers 324, ob der Konsens darin besteht, der Quelle der empfangenen Daten zu vertrauen. Wenn 428 wahr ist, fordert ein vertrauenswürdiger Knoten des verbundenen Fahrzeugnetzwerks (z. B. das Fahrzeug 110 oder einer der Peers 324), dass die eindeutige Kennung der Quelle bei 428 als vertrauenswürdig hinzugefügt wird. Das Ledgerverwaltungsmodul 316 fügt dem verteilten Ledger 312 bei 432 die eindeutige Kennung der Quelle als vertrauenswürdig hinzu, wodurch ein weiterer Block zur Blockchain des verteilten Ledgers 312 hinzugefügt wird. Die anderen Knoten des verbundenen Fahrzeugnetzwerks fügen die eindeutige Kennung ebenfalls zu ihren jeweiligen verteilten Ledgern als vertrauenswürdig hinzu. Wenn 428 falsch ist, wird die Steuerung auf 436 übertragen.
  • Bei 436 bestimmen das Fahrzeug 110 und die Peers 324, ob der Konsens darin besteht, der Quelle der empfangenen Daten nicht zu vertrauen. Wenn 436 wahr ist, fordert ein vertrauenswürdiger Knoten des verbundenen Fahrzeugnetzwerks (z. B. das Fahrzeug 110 oder einer der Peers 324), dass die eindeutige Kennung der Quelle bei 440 als nicht vertrauenswürdig hinzugefügt wird. Das Ledgerverwaltungsmodul 316 fügt dem verteilten Ledger 312 bei 440 die eindeutige Kennung der Quelle als nicht vertrauenswürdig hinzu, wodurch ein weiterer Block zur Blockchain des verteilten Ledgers 312 hinzugefügt wird. Die anderen Knoten des verbundenen Fahrzeugnetzwerks fügen die eindeutige Kennung ebenfalls zu ihren jeweiligen verteilten Ledgern als nicht vertrauenswürdig hinzu. Wenn 436 falsch ist, kann die Steuerung auf 444 übertragen werden.
  • Bei 444 kann das Fahrzeug 110 oder einer der Kollegen 324 die empfangenen Daten an den Server 236 senden. Bei 448 kann der Server 236 bestimmen, ob die eindeutige Kennung der Quelle in einer Datenbank mit eindeutigen Kennungen vertrauenswürdiger Quellen enthalten ist. Wenn 448 wahr ist, kann die Steuerung auf 432 übertragen werden und die eindeutige Kennung der Quelle den verteilten Ledgern als vertrauenswürdig hinzufügen. Wenn 448 falsch ist, kann die Steuerung auf 440 übertragen werden und die eindeutige Kennung der Quelle den verteilten Ledgern als nicht vertrauenswürdig hinzufügen. Während das Beispiel aus 4 als endend dargestellt ist, kann 4 beispielsweise jedes Mal durchgeführt werden, wenn Daten von einer Quelle empfangen werden.
  • Unter erneuter Bezugnahme auf 3 kann das Kommunikationsmodul 194 auch ein Anomaliemodul 330 beinhalten. Das Anomaliemodul 330 bestimmt, ob die Übertragungsdaten 320 eine Anomalie basierend auf den Übertragungsdaten 320 und Daten von Vorrichtungen des Fahrzeugs 110 beinhalten, wie beispielsweise die vom GPS-Modul 131 bereitgestellte Position des Fahrzeugs 110 und Daten von Kameras und Sensoren 334 des Fahrzeugs 110.
  • Die Kameras und Sensoren 334 können beispielsweise die nach vorne gerichtete Kamera 184, die zur Seite gerichteten Kameras 186 und 187, die nach hinten gerichtete Kamera 188 und andere Kameras des Fahrzeugs 110 beinhalten, die Objekte um das Fahrzeug 110 herum identifizieren. Die Kameras und Sensoren 334 können auch LIDAR-Sensoren des Fahrzeugs, Radarsensoren des Fahrzeugs, Sonarsensoren des Fahrzeugs und/oder andere Arten von Sensoren beinhalten, die Objekte um das Fahrzeug 110 herum identifizieren. So können beispielsweise die Kameras und Sensoren 334 basierend auf erfassten Daten Standorte von Objekten (z. B. Fahrzeuge und andere Arten von Knoten) um das Fahrzeug herum, Arten von Objekten um das Fahrzeug herum, Geschwindigkeit von Objekten um das Fahrzeug herum und andere Parameter identifizieren.
  • Das Anomaliemodul 330 kann bestimmen, dass die Übertragungsdaten 320 eine Anomalie beinhalten, wenn die Kameras und Sensoren 334 anzeigen, dass kein Fahrzeug innerhalb der FOVs der Kameras und Sensoren 334 vorhanden ist, während die Übertragungsdaten 320 anzeigen, dass die Quelle der Übertragungsdaten 320 ein Fahrzeug ist, das sich innerhalb eines oder mehrerer FOVs von einer oder mehreren der Kameras und Sensoren 334 befindet. Als weiteres Beispiel kann das Anomaliemodul 330 bestimmen, dass die Übertragungsdaten 320 eine Anomalie beinhalten, wenn die Kameras und Sensoren 334 anzeigen, dass ein Bus an einem Standort vor dem Fahrzeug vorhanden ist, während die Übertragungsdaten 320 anzeigen, dass die Quelle der Übertragungsdaten 320 ein Auto (oder ein anderes Objekt) am oder in der Nähe des Standortes ist.
  • Als weiteres Beispiel kann das Anomaliemodul 330 bestimmen, dass die Übertragungsdaten 320 eine Anomalie beinhalten, wenn die Übertragungsdaten 320 anzeigen, dass ein Fahrzeug mit einer Richtung an einem Standort vorhanden ist, und die Kameras und Sensoren 334 anzeigen, dass ein Fahrzeug mit einer anderen Richtung an dem Standort vorhanden ist. Als weiteres Beispiel kann das Anomaliemodul 330 bestimmen, dass die Sendedaten 320 eine Anomalie beinhalten, wenn die Sendedaten 320 anzeigen, dass ein Objekt an einem Standort mit einer Geschwindigkeit fährt, und die Kameras und Sensoren 334 anzeigen, dass ein Objekt mit einer anderen Geschwindigkeit an dem Standort vorhanden ist. Im Allgemeinen angegeben, kann das Anomaliemodul 330 bestimmen, dass die Sendedaten 320 eine Anomalie beinhalten, wenn die Sendedaten 320 anzeigen, dass die Quelle eine Eigenschaft hat und die Kameras und Sensoren 334 anzeigen, dass keine Quelle mit dieser Eigenschaft vorhanden ist.
  • In verschiedenen Implementierungen kann das Anomaliemodul 330 die eindeutige Kennung der Quelle der Übertragungsdaten 320 im verteilten Ledger 312 (z. B. in einem dritten Abschnitt) oder einem anderen verteilten Ledger als eine Anomalie (z. B. Bereitstellung anomaler Daten) speichern, wenn bestimmt wird, dass die Übertragungsdaten 320 eine Anomalie beinhalten. In verschiedenen Implementierungen kann das Anomaliemodul 330 zusätzlich oder alternativ zur Angabe der Quelle als eine Anomalie die eindeutige Kennung der Quelle der Übertragungsdaten 320 im verteilten Ledger 312 (z. B. im zweiten Abschnitt) als nicht vertrauenswürdig speichern.
  • Als Reaktion auf das Anomaliemodul 330, das bestimmt, dass die Übertragungsdaten 320 eine Anomalie beinhalten, kann der Transceiver 304 die Übertragungsdaten 320 an die Peers 324 senden. Der Transceiver 304 kann auch die anderen Daten an die Peers 324 übermitteln. Die Peers 324 und das Fahrzeug 110 können bestimmen, ob die Quelle der Übertragungsdaten 320 eine Anomalie unter Verwendung eines Konsensalgorithmus beinhaltet. Der Konsensalgorithmus kann beispielsweise ein Proof-of-Work-Konsensalgorithmus oder eine andere Art von Konsensalgorithmus sein.
  • Wenn bestimmt wird, dass die Quelle der Übertragungsdaten 320 eine Anomalie beinhaltet, bildet das Fahrzeug 110 oder ein Peer einen neuen Datenblock, um die eindeutige Kennung der Quelle der Übertragungsdaten 320 als eine Anomalie (oder als nicht vertrauenswürdig) hinzuzufügen. Jeder vertrauenswürdige Teilnehmer des angeschlossenen Fahrzeugnetzwerks wird aufgefordert, den neuen Datenblock in seine jeweiligen verteilten Ledger aufzunehmen. Jedes Fahrzeug und jeder Knoten aktualisiert seinen verteilten Ledger als Reaktion auf die Anforderung. So fügt beispielsweise das Ledgerverwaltungsmodul 316 als Reaktion auf die Anforderung die eindeutige Kennung der Quelle der Übertragungsdaten 320 dem verteilten Ledger 312 (z. B. dem zweiten Teil oder dem dritten Teil) oder einem anderen verteilten Ledger hinzu.
  • 5 beinhaltet ein Flussdiagramm, das ein exemplarisches Verfahren zum Identifizieren einer Anomalie und zum Verwalten eines verteilten Ledgers abbildet. Die Steuerung kann mit 504 beginnen, wobei der Transceiver 304 des Fahrzeugs 110 Daten von einem Quellknoten empfängt. Die Daten beinhalten die eindeutige Kennung der Quelle und andere Daten, wie beispielsweise einen Standort der Quelle, eine Geschwindigkeit der Quelle, eine Richtung der Quelle, einen Typ der Quelle und andere Daten.
  • Bei 508 empfängt das Anomaliemodul 330 Daten von den Kameras und Sensoren 334, wie beispielsweise Standorten von identifizierten Objekten, die sich um das Fahrzeug 110 herum befinden, Arten von Objekten, die sich um das Fahrzeug 110 herum befinden, Geschwindigkeiten von Objekten, die sich um das Fahrzeug 110 herum befinden, und Richtungen von Objekten, die sich um das Fahrzeug 110 herum befinden.
  • Bei 512 kann das Anomaliemodul 330 bestimmen, ob die Daten der Kameras und Sensoren 334 anzeigen, dass sich ein Objekt ungefähr an dem Standort befindet, der in den von der Quelle empfangenen Daten enthalten ist. In diesem Fall kann „etwa“, zum Beispiel innerhalb eines vorgegebenen Abstands bedeuten. Die Kameras und Sensoren 334 oder das Anomaliemodul 330 können den Standort des Objekts bestimmen, beispielsweise basierend auf dem GPS-Standort des Fahrzeugs und dem Standort des von den Kameras und Sensoren 334 identifizierten Objekts. Wenn 512 wahr ist, kann die Steuerung mit 516 fortgesetzt werden. Wenn 512 falsch ist, kann die Steuerung auf 532 übertragen werden, was im Folgenden näher erläutert wird.
  • Bei 516 kann das Anomaliemodul 330 bestimmen, ob die Daten von den Kameras und Sensoren 334 anzeigen, dass der Typ des Objekts, das sich ungefähr an dem Standort befindet, derselbe ist, wie der Typ, der in den von der Quelle empfangenen Daten enthalten ist. Wenn 516 wahr ist, kann die Steuerung mit 520 fortgesetzt werden. Wenn 516 falsch ist, kann die Steuerung auf 532 übertragen werden.
  • Bei 520 kann das Anomaliemodul 330 bestimmen, ob die Daten von den Kameras und Sensoren 334 anzeigen, dass die Richtung des Objekts, das sich ungefähr an dem Standort befindet, ungefähr die gleiche ist wie die Richtung, die in den von der Quelle empfangenen Daten enthalten ist. In diesem Fall kann „etwa“ bedeuten, dass mindestens eine gemeinsame Richtung (z. B. Ost, West, usw.) vorliegt. Wenn 520 wahr ist, kann die Steuerung mit 524 fortgesetzt werden. Wenn 520 falsch ist, kann die Steuerung auf 532 übertragen werden.
  • Bei 524 kann das Anomaliemodul 330 bestimmen, ob die Daten von den Kameras und Sensoren 334 anzeigen, dass die Geschwindigkeit des Objekts, das sich ungefähr an dem Standort befindet, ungefähr die gleiche ist wie die Geschwindigkeit, die in den von der Quelle empfangenen Daten enthalten ist. In diesem Fall kann „etwa“, zum Beispiel innerhalb einer vorgegebenen Geschwindigkeit oder eines vorgegebenen Prozentsatzes bedeuten. Wenn 524 wahr ist, kann das Anomaliemodul 330 anzeigen, dass die Quelle keine Anomalie bei 528 beinhaltet. Wenn 524 falsch ist, kann die Steuerung auf 532 übertragen werden.
  • Bei 532 (wenn die Daten von der Quelle nicht oder nur annähernd mit den Daten von den Kameras und Sensoren 334 in mindestens einer Hinsicht übereinstimmen) kann das Anomaliemodul 330 anzeigen, dass die Quelle der Daten eine Anomalie beinhaltet. Der Transceiver 304 kann die empfangenen Daten bei 536 an die Peers (Knoten) 324 übermitteln.
  • Bei 540 können das Fahrzeug 110 und die Peers 324 gemeinsam bestimmen, ob die Quelle der empfangenen Daten eine Anomalie beinhaltet. Wenn 540 falsch ist, kann die Steuerung auf 528 übertragen werden, und die eindeutige Kennung der Quelle darf nicht zu den verteilten Ledgern der Knoten des verbundenen Fahrzeugnetzes hinzugefügt werden. Wenn 540 wahr ist, kann das Ledgerverwaltungsmodul 316 die eindeutige Kennung der Quelle beinhalten, die eine Anomalie innerhalb des verteilten Ledgers 312 bei 544 beinhaltet. Die Peers 324 können auch ihre verteilten Ledger aktualisieren, um die eindeutige Kennung der Quelle als eine Anomalie aufzunehmen. Während das Beispiel aus 5 als endend dargestellt ist, kann 5 beispielsweise jedes Mal durchgeführt werden, wenn Daten von einer Quelle empfangen werden.
  • Die vorhergehende Beschreibung ist rein illustrativ und soll die vorliegende Offenbarung sowie ihre Anwendungen oder Verwendungen keineswegs einschränken. Die umfassenden Lehren der Offenbarung können in zahlreichen Formen umgesetzt werden. Obwohl die vorliegende Offenbarung also bestimmte Beispiele beinhaltet, ist der eigentliche Umfang der Offenbarung hierdurch in keiner Weise eingeschränkt, und weitere Modifikationen gehen aus dem Studium der Zeichnungen, der Beschreibung und den folgenden Ansprüchen hervor. Es sei darauf hingewiesen, dass einer oder mehrere Schritte innerhalb eines Verfahrens in anderer Reihenfolge (oder gleichzeitig) ausgeführt werden können, ohne die Prinzipien der vorliegenden Offenbarung zu verändern. Ferner, obwohl jede der Ausführungsformen oben dahingehend beschrieben ist, dass sie bestimmte Merkmale aufweist, kann/können eines oder mehrere dieser Funktionen, die in Bezug auf jede Ausführungsform der Offenbarung beschrieben sind, in jeder der anderen Ausführungsformen implementiert und/oder kombiniert werden, selbst wenn diese Kombination nicht explizit beschrieben wird. Mit anderen Worten ausgedrückt schließen sich die beschriebenen Ausführungsformen nicht gegenseitig aus, und Permutationen von einer oder mehreren Ausführungsformen gegeneinander bleiben innerhalb des Schutzumfangs dieser Offenbarung.
  • Räumliche und funktionale Beziehungen zwischen Elementen (z. B. zwischen Modulen, Schaltkreiselementen, Halbleiterschichten usw.) werden unter Verwendung von verschiedenen Begriffen beschrieben, einschließlich „verbunden“, „eingerastet“, „gekoppelt“, „benachbart“, „neben“, „oben auf“, „über“, „unter“ und „angeordnet“. Sofern nicht ausdrücklich als „direkt“ beschrieben, kann eine Beziehung eine direkte Beziehung sein, wenn eine Beziehung zwischen einem ersten und zweiten Element in der oben genannten Offenbarung beschrieben wird, wenn keine anderen intervenierenden Elemente zwischen dem ersten und zweiten Element vorhanden sind, kann jedoch auch eine indirekte Beziehung sein, wenn ein oder mehrere intervenierende(s) Element(e) (entweder räumlich oder funktional) zwischen dem ersten und zweiten Element vorhanden ist/sind. Wie hierin verwendet, sollte der Satz „zumindest eines von A, B und C“ so zu verstehen sein, dass damit eine Logik gemeint ist (A ODER B ODER C), unter Verwendung eines nicht ausschließlichen logischen ODER, und sollte nicht dahingehend zu verstehen sein, dass gemeint ist „zumindest eines von A, zumindest eines von B und zumindest eines von C“.
  • In den Figuren bezeichnen die Pfeilrichtungen, wie angezeigt, durch die Pfeilspitze im Allgemeinen den Fluss von Informationen (wie Daten oder Befehlen), die im Kontext der Darstellung relevant sind. Wenn beispielsweise Element A und Element B eine Vielzahl von Informationen austauschen, aber die Informationen, die von Element A nach Element B übertragen werden, für die Darstellung relevant sind, kann der Pfeil von Element A nach Element B zeigen. Diese unidirektionalen Pfeile implizieren nicht, dass keine anderen Informationen von Element B nach Element A übertragen werden. Zudem kann Element B im Zusammenhang mit Informationen, die von Element A nach Element B gesendet werden, Anfragen oder Bestätigungen dieser Informationen zu Element A senden.
  • In dieser Anwendung, einschließlich der folgenden Definitionen, kann der Begriff „Modul“ oder der Begriff „Steuerung“ ggf. durch den Begriff „Schaltung“ ersetzt werden. Der Begriff „Modul“ kann auf Folgendes verweisen bzw. Teil von Folgendem sein oder Folgendes beinhalten: eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC); eine digitale, analoge oder gemischt analog/digitale diskrete Schaltung; eine digitale, analoge oder gemischt analog/digitale integrierte Schaltung; eine kombinatorische Logikschaltung; ein feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA); einen Prozessor (gemeinsam genutzt, dediziert oder Gruppe), der Code ausführt; einen Speicher (gemeinsam genutzt, dediziert oder Gruppe), der einen von einem Prozessor ausgeführten Code speichert; andere geeignete Hardware-Komponenten, die die beschriebene Funktionalität bereitstellen; oder eine Kombination von einigen oder allen der oben genannten, wie zum Beispiel in einem System-on-Chip.
  • Das Modul kann eine oder mehrere Schnittstellenschaltungen beinhalten. In einigen Beispielen können die Schnittstellen-Schaltkreise kabelgebundene oder -lose Schnittstellen beinhalten, die mit einem lokalen Netzwerk (LAN), dem Internet, einem Weitverkehrsnetz (WAN) oder Kombinationen hieraus verbunden sind. Die Funktionalität der in dieser Offenbarung genannten Module kann auf mehrere Module verteilt werden, die mit Schnittstellen-Schaltkreisen verbunden sind. So können zum Beispiel mehrere Module einen Lastenausgleich zulassen. In einem anderen Beispiel können von einem Servermodul (z.°B. Remote-Server oder Cloud) bestimmte Funktionen eines Client-Moduls übernommen werden.
  • Der Begriff Code, wie oben verwendet, kann Software, Firmware und/oder Mikrocode beinhalten, und auf Programme, Routinen, Funktionen, Klassen, Datenstrukturen und/oder Objekte verweisen. Der Begriff „gemeinsame Prozessorschaltung“ bezieht sich auf eine einzelne Prozessorschaltung, die ermittelten oder vollständigen Code von mehreren Modulen ausführt. Der Begriff „gruppierte Prozessorschaltung“ bezieht sich auf eine Prozessorschaltung, die in Kombination mit zusätzlichen Prozessorschaltungen ermittelten oder vollständigen Code von ggf. mehreren Modulen ausführt. Verweise auf mehrere Prozessorschaltungen umfassen mehrere Prozessorschaltungen auf diskreten Matrizen, mehrere Prozessorschaltungen auf einer einzelnen Scheibe, mehrere Kerne auf einer einzelnen Prozessorschaltung, mehrere Threads einer einzelnen Prozessorschaltung oder eine Kombination der oben genannten. Der Begriff „gemeinsame Memory-Schaltung“ bezieht sich auf eine einzelne Memory-Schaltung, die ermittelten oder vollständigen Code von mehreren Modulen speichert. Der Begriff „gruppierte Memory-Schaltung“ bezieht sich auf eine Memory-Schaltung, die in Kombination mit zusätzlichem Speicher ermittelte oder vollständige Codes von ggf. mehreren Modulen speichert.
  • Der Begriff Memory-Schaltung ist dem Begriff computerlesbares Medium untergeordnet. Der Begriff „computerlesbares Medium“, wie er hier verwendet wird, bezieht sich nicht auf flüchtige elektrische oder elektromagnetische Signale, die sich in einem Medium ausbreiten (z. B. im Falle einer Trägerwelle); der Ausdruck „computerlesbares Medium“ ist daher als konkret und nichtflüchtig zu verstehen. Nicht einschränkende Beispiele eines nichtflüchtigen konkreten computerlesbaren Mediums sind nichtflüchtige Memory-Schaltungen (z. B. Flash-Memory-Schaltungen, löschbare programmierbare ROM-Schaltungen oder Masken-ROM-Schaltungen), flüchtige Memory-Schaltungen (z. B. statische oder dynamische RAM-Schaltungen), magnetische Speichermedien (z. B. analoge oder digitale Magnetbänder oder ein Festplattenlaufwerk) und optische Speichermedien (z. B. CD, DVD oder Blu-Ray).
  • Die im Rahmen dieser Anmeldung beschriebenen Vorrichtungen und Verfahren können teilweise oder vollständig mit einem speziellen Computer, der für die Ausführung ermittelter Computerprogrammfunktionen konfiguriert ist, implementiert werden. Die Funktionsblöcke, Flussdiagramm-Komponenten und weiter oben beschriebenen Elemente dienen als Softwarespezifikationen, die von entsprechend geschulten Technikern oder Programmierern in Computerprogramme umgesetzt werden können.
  • Die Computerprogramme beinhalten prozessorausführbare Anweisungen, die auf zumindest einem nicht-flüchtigen, konkreten, computerlesbaren Medium gespeichert sind. Die Computerprogramme können ebenfalls gespeicherte Daten enthalten oder auf gespeicherten Daten basieren. Die Computerprogramme können ein Basic-Input-Output-System (BIOS) umfassen, das mit der Hardware des speziellen Computers zusammenwirkt, Vorrichtungstreiber, die mit ermittelten Vorrichtungen des speziellen Computers, einem oder mehreren Betriebssystemen, Benutzeranwendungen, Hintergrunddiensten, im Hintergrund laufenden Anwendungen usw. zusammenwirken.
  • Die Computerprogramme können Folgendes beinhalten: (i) beschreibenden Text, der gegliedert wird, wie z. B. HTML (Hypertext Markup Language), XML (Extensible Markup Language) oder JSON (JavaScript Object Notation), (ii) Assembler Code, (iii) Objektcode, der von einem Quellcode durch einen Compiler erzeugt wurde, (iv) Quellcode zur Ausführung durch einen Interpreter, (v) Quellcode zur Kompilierung und zur Ausführung durch einen Justin-Time-Compiler usw. Nur exemplarisch kann der Quellcode mittels der Syntax der Sprachen, einschließlich C, C++, C#, Objective-C, Swift, Haskell, Go, SQL, R, Lisp, Java®, Fortran, Perl, Pascal, Curl, OCaml, Javascript®, HTML5 (Hypertext Markup Language 5. Version), Ada, ASP (Active Server Pages), PHP (PHP: Hypertext Preprocessor), Scala, Eiffel, Smalltalk, Erlang, Ruby, Flash®, Visual Basic®, Lua, MATLAB, SIMULINK und Python®, geschrieben werden.
  • Keines der in den Ansprüchen genannten Elemente ist als „Mittel für eine Funktion“ (sog. „means plus function“) gemäß 35 U.S.C. §112(f) zu verstehen, es sei denn ein Element wird ausdrücklich unter Verwendung des Ausdrucks „means for“ (Mittel für) beschrieben oder falls in einem Verfahrensanspruch die Ausdrücke „Operation für“ oder „Schritt für“ verwendet werden.

Claims (10)

  1. Verteiltes Ledgersystem eines Fahrzeugs, umfassend: mindestens einen Transceiver, der konfiguriert ist, um drahtlos Daten von einem Quellknoten zu empfangen, der sich außerhalb des Fahrzeugs befindet, wobei die Daten eine eindeutige Kennung (ID) des Quellknotens und mindestens eine der Folgenden beinhalten: einen ersten Standort des Quellknotens; eine erste Richtung des Quellknotens; eine erste Geschwindigkeit des Quellknotens; und einen ersten Objekttyp des Quellknotens; mindestens eine Kamera und ein Sensor sind konfiguriert, um Objekte zu identifizieren, die sich um das Fahrzeug herum befinden, ein Anomaliemodul, das konfiguriert ist, um selektiv anzuzeigen, dass eine Anomalie in den von dem Quellknoten empfangenen Daten vorhanden ist, basierend auf mindestens einem von: einem Vergleich des ersten Standorts des Quellknotens mit Eingabe von mindestens der Kamera oder dem Sensor; einem Vergleich der ersten Richtung des Quellknotens mit Eingabe von mindestens der Kamera oder dem Sensor; einem Vergleich der ersten Geschwindigkeit des Quellknotens mit Eingabe von mindestens der Kamera oder dem Sensor; und einem Vergleich des ersten Objekttyps des Quellknotens mit Eingabe von mindestens der Kamera oder dem Sensor; ein verteilter Ledger einschließlich einer ersten Liste von eindeutigen IDs, die mit vertrauenswürdigen Quellknoten verknüpft sind, und einer zweiten Liste von eindeutigen IDs, die mit nicht vertrauenswürdigen Quellknoten verknüpft sind; und einem Ledger-Management-Modul das ist konfiguriert, um die eindeutige ID des Quellknotens zur zweiten Liste der eindeutigen IDs, die nicht vertrauenswürdigen Quellknoten zugeordnet sind, die im verteilten Ledger gespeichert sind, als Reaktion auf einen Hinweis, dass eine Anomalie in den vom Quellknoten empfangenen Daten vorliegt, hinzuzufügen.
  2. Verteiltes Ledger-System nach Anspruch 1, wobei: die von dem Quellknoten empfangenen Daten den ersten Standort des Quellknotens beinhalten; und das Anomaliemodul konfiguriert ist, um anzuzeigen, dass eine Anomalie in den von dem Quellknoten empfangenen Daten vorliegt, wenn die mindestens eine der Kameras und der Sensor das Vorhandensein eines Objekts in einem vorgegebenen Abstand vom der ersten Standort des Quellknotens nicht identifizieren.
  3. Verteiltes Ledger-System nach Anspruch 2, wobei: die von dem Quellknoten empfangenen Daten ferner die erste Richtung des Quellknotens beinhalten; und das Anomaliemodul konfiguriert ist, um anzuzeigen, dass eine Anomalie in den von dem Quellknoten empfangenen Daten vorliegt, wenn die mindestens eine der Kameras und der Sensor das Folgende identifizieren: ein Objekt an ungefähr dem ersten Standort; und das Objekt weist eine zweite Richtung auf, die sich von der ersten Richtung des Quellknotens unterscheidet.
  4. Verteiltes Ledger-System nach Anspruch 2, wobei: die von dem Quellknoten empfangenen Daten ferner die erste Geschwindigkeit des Quellknotens beinhalten; und das Anomaliemodul konfiguriert ist, um anzuzeigen, dass eine Anomalie in den von dem Quellknoten empfangenen Daten vorliegt, wenn die mindestens eine der Kameras und der Sensor das Folgende identifizieren: ein Objekt an ungefähr dem ersten Standort; und das Objekt weist eine zweite Geschwindigkeit auf, die sich von der ersten Geschwindigkeit des Quellknotens unterscheidet.
  5. Verteiltes Ledger-System nach Anspruch 2, wobei: die von dem Quellknoten empfangenen Daten ferner den ersten Objekttyp des Quellknotens beinhalten; und das Anomaliemodul konfiguriert ist, um anzuzeigen, dass eine Anomalie in den von dem Quellknoten empfangenen Daten vorliegt, wenn die mindestens eine der Kameras und der Sensor das Folgende identifizieren: ein Objekt an ungefähr dem ersten Standort; und das Objekt ist ein zweiter Objekttyp, der sich vom ersten Objekttyp des Quellknotens unterscheidet.
  6. Verteiltes Ledger-System nach Anspruch 1, wobei: mindestens die Kamera oder der Sensor das Folgende beinhalten: mindestens eine Kamera mit einem Sichtfeld außerhalb des Fahrzeugs; und mindestens einen Lichterfassungs- und Entfernungssensor (LIDAR).
  7. Verteiltes Ledger-System nach Anspruch 1, wobei: der mindestens eine Transceiver konfiguriert ist, um die von dem Quellknoten empfangenen Daten drahtlos an die vertrauenswürdigen Quellknoten eines verbundenen Fahrzeugnetzwerks zur Ausführung eines Konsensalgorithmus als Reaktion auf eine Anzeige einer Anomalie in den von dem Quellknoten empfangenen Daten zu übertragen; und das Ledger-Management-Modul konfiguriert ist, um die eindeutige ID des Quellknotens zur zweiten Liste der eindeutigen IDs, die nicht vertrauenswürdigen Quellknoten zugeordnet sind, die im verteilten Ledger gespeichert sind, als Reaktion auf eine Bestimmung, dass die vom Quellknoten empfangenen Daten eine Anomalie durch Ausführung des Konsensalgorithmus beinhalten, hinzuzufügen.
  8. Verteiltes Ledger-System nach Anspruch 1, ferner umfassend ein Fahrsteuerungsmodul, das konfiguriert ist, um die Bewegung des Fahrzeugs unabhängig von den Daten aus dem Quellknoten als Reaktion auf eine Bestimmung, dass sich die eindeutige ID des Quellknotens in der zweiten Liste der eindeutigen IDs befindet, die nicht vertrauenswürdigen Quellknoten zugeordnet sind, zu steuern.
  9. Verteiltes Ledgersystem nach Anspruch 1, ferner umfassend ein Fahrsteuerungsmodul, das konfiguriert ist, um die Lenkung des Fahrzeugs basierend auf den vom Quellknoten empfangenen Daten als Reaktion auf eine Bestimmung, dass die eindeutige ID des Quellknotens innerhalb der ersten Liste der eindeutigen IDs liegt, die mit vertrauenswürdigen Quellknoten verbunden sind, die im verteilten Ledger gespeichert sind, selektiv anzupassen.
  10. Verteiltes Ledgersystem nach Anspruch 1, ferner umfassend ein Fahrsteuerungsmodul, das konfiguriert ist, um das Fahrzeug basierend auf den vom Quellknoten empfangenen Daten als Reaktion auf eine Bestimmung, dass sich die eindeutige ID des Quellknotens innerhalb der ersten Liste der eindeutigen IDs befindet, die mit vertrauenswürdigen Quellknoten verknüpft sind, die im verteilten Ledger gespeichert sind, selektiv zu entschleunigen.
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