DE102019101463A1

DE102019101463A1 - Sichtbasierte verfahren und systeme zur bestimmung des vorhandenseins eines anhängers

Info

Publication number: DE102019101463A1
Application number: DE102019101463.8A
Authority: DE
Inventors: Robert Bell; Brian Grewe
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2018-01-23
Filing date: 2019-01-21
Publication date: 2019-07-25
Also published as: CN110069976A; US20190228258A1; US10635933B2

Abstract

Offenbart werden Verfahren und Vorrichtungen zur sichtbasierten Bestimmung des Vorhandenseins eines Anhängers. Ein beispielhaftes Fahrzeug beinhaltet eine Kamera zum Aufnehmen einer Vielzahl von Einzelbildern. Das beispielhafte Fahrzeug beinhaltet zudem eine Steuerung zum Berechnen von Merkmalsdeskriptoren für einen Satz von Merkmalen, die in einem ersten Einzelbild identifiziert werden, Berechnen jeweiliger Übereinstimmungsgrößen zwischen den Merkmalsdeskriptoren des ersten Einzelbildes und für ein zweites Einzelbild, Berechnen jeweiliger Merkmalsbewertungen für jedes Merkmal des Satzes von Merkmalen und Bestimmen, ob ein Anhänger vorhanden ist, indem eine Merkmalsbewertung eines Merkmals mit einem Schwellenwert verglichen wird.

Description

GEBIET DER TECHNIK
Die vorliegende Offenbarung betrifft im Allgemeinen Anhänger und insbesondere sichtbasierte Verfahren und Systeme zur Bestimmung des Vorhandenseins eines Anhängers.
STAND DER TECHNIK
Im Allgemeinen beinhalten Fahrzeuge Aufbewahrungsbereiche (z. B. Kofferräume, Ladeflächen usw.) zum Aufbewahren von Objekten. In einigen Fällen kann ein Fahrer und/oder ein Fahrgast des Fahrzeugs über ein Objekt verfügen, das nicht in den Aufbewahrungsbereich des Fahrzeugs passt. In derartigen Fällen kann ein Anhänger zum Aufbewahren und Transportieren des Objekts verwendet werden. Typischerweise ist der Anhänger, in dem das Objekt aufbewahrt wird, mit einem Heck des Fahrzeugs verbunden, um zu ermöglichen, dass das Fahrzeug den Anhänger und das innerhalb des Anhängers aufbewahrte Objekt zieht, während das Fahrzeug auf einer Straße fährt.
KURZDARSTELLUNG
Die beigefügten Patentansprüche definieren diese Anmeldung. Die vorliegende Offenbarung fasst Aspekte der Ausführungsformen zusammen und sollte nicht zum Einschränken der Patentansprüche verwendet werden. Andere Umsetzungen werden gemäß den hier beschriebenen Techniken in Betracht gezogen, wie dem Durchschnittsfachmann bei der Durchsicht der folgenden Zeichnungen und detaillierten Beschreibung ersichtlich wird, und diese Umsetzungen sollen innerhalb des Schutzumfangs dieser Anmeldung liegen.
Gezeigt werden beispielhafte Ausführungsformen für sichtbasierte Verfahren und Systeme zur Bestimmung des Vorhandenseins eines Anhängers. Ein offenbartes beispielhaftes Fahrzeug beinhaltet eine Kamera zum Aufnehmen einer Vielzahl von Einzelbildern. Das beispielhafte Fahrzeug beinhaltet zudem eine Steuerung zum Berechnen von Merkmalsdeskriptoren für einen Satz von Merkmalen, die in einem ersten Einzelbild identifiziert werden, Berechnen jeweiliger Übereinstimmungsgrößen zwischen den Merkmalsdeskriptoren des ersten Einzelbildes und für ein zweites Einzelbild, Berechnen jeweiliger Merkmalsbewertungen für jedes Merkmal des Satzes von Merkmalen und Bestimmen, ob ein Anhänger vorhanden ist, indem eine Merkmalsbewertung eines Merkmals mit einem Schwellenwert verglichen wird.
Ein beispielhaftes offenbartes Verfahren zum Bestimmen, dass ein Anhänger mit einem Fahrzeug verbunden ist, beinhaltet Aufnehmen einer Vielzahl von Einzelbildern über eine Kamera. Das beispielhafte Verfahren beinhaltet zudem Berechnen von Merkmalsdeskriptoren für einen Satz von Merkmalen, die in einem ersten Einzelbild identifiziert werden, über einen Prozessor, Berechnen jeweiliger Übereinstimmungsgrößen zwischen den Merkmalsdeskriptoren des ersten Einzelbildes und für ein zweites Einzelbild über den Prozessor, Berechnen jeweiliger Merkmalsbewertungen für jedes Merkmal des Satzes von Merkmalen über den Prozessor und Bestimmen über den Prozessor, ob ein Anhänger vorhanden ist, indem eine Merkmalsbewertung eines Merkmals mit einem Schwellenwert verglichen wird.
Figurenliste
Zum besseren Verständnis der Erfindung kann auf Ausführungsformen Bezug genommen werden, die in den folgenden Zeichnungen gezeigt sind. Die Komponenten in den Zeichnungen sind nicht zwingend maßstabsgetreu und zugehörige Elemente können weggelassen sein oder in einigen Fällen können Proportionen vergrößert dargestellt sein, um die in dieser Schrift beschriebenen neuartigen Merkmale hervorzuheben und eindeutig zu veranschaulichen. Darüber hinaus können Systemkomponenten verschiedenartig angeordnet sein, wie im Fach bekannt. Ferner gilt für die Zeichnungen, dass in allen der verschiedenen Ansichten sich entsprechende Teile durch gleiche Bezugszeichen gekennzeichnet sind.

1 veranschaulicht ein beispielhaftes Fahrzeug gemäß den Lehren dieser Schrift.
2 ist ein Blockdiagramm von elektronischen Komponenten des Fahrzeugs aus 1.
3 ist ein Blockdiagramm der beispielhaften Steuerung für das Vorhandensein eines Anhängers aus 1 und/oder 2.
4 ist ein Ablaufdiagramm zum Bestimmen des Vorhandenseins eines Anhängers in Bezug auf das Fahrzeug aus 1 gemäß den Lehren dieser Schrift.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG BEISPIELHAFTER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Wenngleich die Erfindung in verschiedenen Formen ausgeführt sein kann, sind in den Zeichnungen einige beispielhafte und nicht einschränkende Ausführungsformen gezeigt und nachfolgend beschrieben, wobei es sich versteht, dass die vorliegende Offenbarung als eine Erläuterung der Erfindung anhand von Beispielen anzusehen ist und damit nicht beabsichtigt wird, die Erfindung auf die konkreten veranschaulichten Ausführungsformen zu beschränken.
Im Allgemeinen beinhalten Fahrzeuge Aufbewahrungsbereiche (z. B. Kofferräume, Ladeflächen usw.) zum Aufbewahren von Objekten. In einigen Fällen kann ein Fahrer und/oder ein Fahrgast des Fahrzeugs über ein Objekt verfügen, das nicht in den Aufbewahrungsbereich des Fahrzeugs passt. In derartigen Fällen kann ein Anhänger zum Transportieren des Objekts von einem Ort zu einem anderen Ort verwendet werden. Typischerweise ist der Anhänger mit einer Anhängerkupplung verbunden, die sich in Richtung einer hinteren Seite des Fahrzeugs befindet, um zu ermöglichen, dass das Fahrzeug den Anhänger und das/die innerhalb des Anhängers aufbewahrte(n) Objekte zieht, während das Fahrzeug auf einer Straße fährt.
Einige Fahrzeuge und Anhänger beinhalten Sensoren zum Detektieren, wenn ein Anhänger an ein Fahrzeug gekoppelt oder von diesem abgekoppelt wird. Zum Beispiel kann ein Fahrzeug ein System beinhalten, um ein Signal „Anhängerleuchte verbunden“ zu generieren, wenn eine Leuchte des an das Fahrzeug gekoppelten Anhängers detektiert wird (z. B. wenn ein Anhängerleuchtenstecker verbunden wird). Dennoch können derartige Systeme falsch positive Meldungen (z. B. Generieren eines positiven Signals „Anhängerleuchte verbunden“, wenn kein Anhänger an das Fahrzeug gekoppelt ist, oder Generieren eines negativen Signals „Anhängerleuchte verbunden“ (oder eines Signals „Anhängerleuchte nicht verbunden“), wenn ein Anhänger an das Fahrzeug gekoppelt ist) durch eine erleuchtete Anhängerkupplungsleuchte, wenn der Benutzer einen Stecker zum Detektieren des Status der Anhängerleuchte nicht einsteckt usw., erzeugen. Fahrzeuge können zusätzlich oder alternativ dazu ein System zum Generieren eines Signals „Anhängerbremsen verbunden“ beinhalten. Jedoch können derartige System das Signal „Anhängerbremsen verbunden“ nur dann erzeugen, wenn der gekoppelte Anhänger Bremsen beinhaltet.
In anderen Fällen können andere Systeme des Fahrzeugs ein Signal „Anhänger verbunden“ in ihren Berechnungen verwenden. Zum Beispiel kann ein System des Fahrzeugs, das eine Anhänger-Schlinger-Steuerung durchführt, das Signal „Anhänger verbunden“ verwenden, um zu bestimmen, ob Anhänger-Schlinger-Prozeduren durchzuführen sind, um ein Schlingern des Anhängers zu reduzieren, während das Fahrzeug auf der Straße fährt. Das Verfügen über ein verlässliches Signal „Anhänger verbunden“ kann falsche Aktivierungen eliminieren (oder die Anzahl dieser falschen Aktivierungen reduzieren), wenn kein Anhänger angebracht ist, und Nicht-Aktivierungen der Steuerung in Situationen eliminieren, in denen ein Anhänger vorhanden ist und eine Anhänger-Schlinger-Steuerung geboten ist. Ein anderes beispielhaftes System, das von einem verlässlichen Signal „Anhänger verbunden“ profitieren kann, beinhaltet Zustandsschätzsignale, die versuchen, Oberflächen-mu-basierte longitudinale Inertialsignale zu schätzen. Diese Zustandsschätzsignale sind unter Umständen nicht genau, wenn ein Anhänger verbunden ist, und somit ist die Bestimmung des Status „Anhänger verbunden“ unerlässlich, bevor die Zustandsschätzberechnungen durchgeführt werden. Zusätzliche Systeme, die von einem verlässlichen Signal „Anhänger verbunden“ profitieren können, beinhalten Stabilitätssteuersysteme, die im Allgemeinen die Stabilität des Fahrzeugs steuern (z. B. Anhänger-Schlinger-Steuerung, Giersteuerung usw.), und autonome Fahrzeugsteuersysteme, für die es notwendig ist, zu wissen, wenn ein Anhänger an das Fahrzeug gekoppelt ist, um zu bestimmen, ob eine Zustandsschätzung und/oder eine Wegplanung des autonomen Fahrzeugs einzustellen ist. Somit kann ein System, das verlässlich ein Signal „Anhänger verbunden“ generiert, wenn ein Anhänger an das Fahrzeug gekoppelt (oder mit diesem verbunden) ist, beim Verbessern einer Zustandsschätzung und der Steuerung des Fahrzeugs nützlich sein.
In dieser Schrift offenbarte Beispiele nutzen (eine) Rückfahrkamera (oder -kameras) eines Fahrzeugs, um ein Bündel von Einzelbildern aufzunehmen, und eine Steuerung für das Vorhandensein eines Anhängers, um die aufgenommenen Einzelbilder zu verarbeiten, um verlässlich und nachhaltig ein Signal „Anhänger verbunden“ zu generieren, wenn ein Anhänger mit dem Fahrzeug verbunden wird. In dieser Schrift offenbarte beispielhafte Verfahren und Vorrichtungen beinhalten ein System für das Vorhandensein eines Anhängers, das Bilder verarbeitet (z. B. Einzelbilder eines Bündels von Einzelbildern), um das Vorhandensein eines Anhängers verlässlich zu bestimmen.
Das beispielhafte System für das Vorhandensein eines Anhängers beinhaltet eine Rückfahrkamera zum Aufnehmen einer Vielzahl von Bildern eines Bereichs, in dem sich eine Anhängerdeichsel befindet (oder befinden würde), wenn ein Anhänger mit dem Fahrzeug (z. B. mit der Anhängerkupplung des Fahrzeugs) verbunden wird. Das beispielhafte System für das Vorhandensein eines Anhängers beinhaltet zudem eine Steuerung für das Vorhandensein eines Anhängers, um die durch die Kamera bereitgestellten Bilder zu verarbeiten und basierend auf den verarbeiteten Bildern zu bestimmen, ob ein Anhänger mit dem Fahrzeug verbunden ist. Zum Beispiel kann die Steuerung für das Vorhandensein eines Anhängers eine Vielzahl von Merkmalen (oder Punkten von Interesse) in einem ersten Einzelbild der Vielzahl von Bildern identifizieren und die Merkmale dann durch die folgenden Einzelbilder der Vielzahl von Bildern nachverfolgen (oder versuchen nachzuverfolgen). Wenn die Steuerung für das Vorhandensein eines Anhängers in der Lage ist, eine Menge der Merkmale durch die folgenden Einzelbilder nachzuverfolgen, dann bestimmt die Steuerung für das Vorhandensein eines Anhängers, dass das Merkmal relativ stationär ist, und bestimmt, dass ein Anhänger mit dem Fahrzeug verbunden ist. Wenn die Steuerung für das Vorhandensein eines Anhängers nicht in der Lage ist, eine Menge der Merkmale durch die folgenden Einzelbilder nachzuverfolgen, dann bestimmt die Steuerung für das Vorhandensein eines Anhängers, dass sich das Merkmal bewegt (wie etwa der Erdboden), und bestimmt, dass kein Anhänger mit dem Fahrzeug verbunden ist.
In offenbarten Beispielen bestimmt das System für das Vorhandensein eines Anhängers, ob ein Anhänger vorhanden ist durch (1) Identifizieren von Merkmalen in einem ersten Einzelbild von durch die Rückfahrkamera aufgenommenen Bildern, (2) Berechnen von Merkmalsdeskriptoren, die jedes der identifizierten Merkmale eindeutig identifizieren, (3) Bestimmen einer Übereinstimmungsgröße zwischen den Merkmalsdeskriptoren des ersten Einzelbildes und einem folgenden Einzelbild der durch die Rückfahrkamera aufgenommenen Bilder, (4) Berechnen einer Merkmalsbewertung für jedes der identifizierten Merkmale und (5) Bestimmen, ob ein Anhänger mit dem Fahrzeug verbunden ist, basierend auf einem Vergleich von Merkmalsbewertungen eines Teilsatzes der Merkmale mit jeweiligen Schwellenwerten.
Unter Bezugnahme auf die Figuren veranschaulicht 1 ein beispielhaftes Fahrzeug 100 gemäß den Lehren dieser Schrift. Bei dem Fahrzeug 100 kann es sich um ein standardmäßiges benzinbetriebenes Fahrzeug, ein Hybridfahrzeug, ein Elektrofahrzeug, ein Brennstoffzellenfahrzeug und/oder einen Fahrzeugtyp mit beliebiger anderer Antriebsart handeln. Das Fahrzeug 100 beinhaltet Teile, die mit Mobilität in Verbindung stehen, wie etwa einen Antriebsstrang mit einem Motor, einem Getriebe, einer Aufhängung, einer Antriebswelle und/oder Rädern usw. Das Fahrzeug 100 kann nichtautonom, halbautonom (z. B. werden einige routinemäßige Fahrfunktionen durch das Fahrzeug 100 gesteuert) oder autonom (z. B. werden Fahrfunktionen ohne direkte Fahrereingabe durch das Fahrzeug 100 gesteuert) sein. Das Fahrzeug 100 aus dem veranschaulichten Beispiel beinhaltet einen Motor. Beispielsweise beinhaltet der Motor eine Brennkraftmaschine, einen Elektromotor, einen Hybridmotor und/oder eine beliebige andere Leistungsquelle, die eine Bewegung des Fahrzeugs 100 antreibt.
Das beispielhafte Fahrzeug 100 aus 1 beinhaltet eine Rückfahrkamera 102. In dem veranschaulichten Beispiel nimmt die Kamera 102 eine Sekunde lang Einzelbilder mit einer Rate von 30 Einzelbildern pro Sekunde auf. Dennoch versteht es sich, dass die Kamera 102 zusätzlich oder alternativ dazu Einzelbilder für unterschiedliche Dauern (z. B. zwei Sekunden, fünf Sekunden usw.) und/oder mit unterschiedlichen Raten (z. B. 60 Einzelbilder pro Sekunde usw.) aufnehmen kann. Die Kamera 102 (oder Kameras) kann/können eine beliebige Art von Kamera sein, die dazu konfiguriert ist, mit dem Fahrzeug 100 über ein Kommunikationsprotokoll zu kommunizieren. Zum Beispiel kann eine drahtlose Kamera 102 Daten über ein Wi-Fi-Kommunikationsprotokoll an das Fahrzeug 100 streamen oder übertragen. Eine drahtgebundene Kamera 102 kann Daten über einen Datenbus (wie etwa den beispielhaften Fahrzeugdatenbus 210 aus 2) an das Fahrzeug 100 streamen oder übertragen. Die beispielhafte Kamera 102 nimmt Bilder oder Video (z. B. ein Bündel von Einzelbildern) eines Bereichs 104 in der Nähe des Fahrzeugs 100 auf, in dem sich eine Anhängerdeichsel befindet (oder befinden würde), wenn ein Anhänger mit dem Fahrzeug 100 (z. B. mit der Anhängekupplung des Fahrzeugs 100) verbunden ist. In einigen Beispielen empfängt die Kamera 102 Anweisungen von einer beispielhaften Steuerung 130 für das Vorhandensein eines Anhängers und kommuniziert Daten an diese. Zum Beispiel kann die Steuerung 130 für das Vorhandensein eines Anhängers die Kamera 102 dahingehend anweisen, wann ein Bündel von Einzelbildern aufzunehmen ist. Die Kamera 102 kann dann die aufgenommenen Einzelbilder an die Steuerung 130 für das Vorhandensein eines Anhängers zur Verarbeitung streamen oder übertragen, um zu bestimmen, ob ein Anhänger an das Fahrzeug 100 gekoppelt ist.
Die Steuerung 130 für das Vorhandensein eines Anhängers ist dazu konfiguriert, Bilddaten und/oder Videodaten von der Kamera 102 zu empfangen, die Daten zu verarbeiten und zu bestimmen, ob ein Anhänger an das Fahrzeug 100 gekoppelt (oder mit diesem verbunden) ist. Wie nachstehend in Verbindung mit 3 offenbart wird, verarbeitet die Steuerung 130 für das Vorhandensein eines Anhängers die Daten, indem eine Vielzahl von Merkmalen in einem Einzelbild der empfangenen Kameradaten identifiziert wird und diese Merkmale dann durch folgende Einzelbilder der Kameradaten nachverfolgt werden (oder es versucht wird, diese nachzuverfolgen). Wenn die Steuerung 130 für das Vorhandensein eines Anhängers in der Lage ist, die Merkmale durch die folgenden Einzelbilder der Kameradaten nachzuverfolgen, dann bestimmt die Steuerung 130 für das Vorhandensein eines Anhängers mit einer gewissen Zuverlässigkeit, dass die Merkmale stationär sind und dass ein Anhänger mit dem Fahrzeug 100 verbunden ist. Wenn die Steuerung 130 für das Vorhandensein eines Anhängers nicht in der Lage ist, die Merkmale durch die folgenden Einzelbilder der Kameradaten nachzuverfolgen, dann bestimmt die Steuerung 130 für das Vorhandensein eines Anhängers, dass sich die Merkmale bewegen (z. B. der Erdboden) und dass kein Anhänger mit dem Fahrzeug 100 verbunden ist. Wenn die Steuerung 130 für das Vorhandensein eines Anhängers nicht in der Lage ist, mit einer gewissen Zuverlässigkeit zu bestimmen, dass die Merkmale entweder (1) stationär sind oder (2) sich bewegen, dann bestimmt die Steuerung 130 für das Vorhandensein eines Anhängers, dass der Zustand des Vorhandenseins eines Anhängers unbestimmt ist, und leitet die Bestimmungsprozedur für das Vorhandensein eines Anhängers erneut ein.
2 ist ein Blockdiagramm elektronischer Komponenten 200 des Fahrzeugs 100. Wie in 2 veranschaulicht, beinhalten die elektronischen Komponenten 200 eine bordeigene Rechenplattform 202, eine Infotainment-Haupteinheit 204, Sensoren 206, elektronische Steuereinheiten (electronic control units - ECUs) 208, ein Kommunikationsmodul 210 und einen Fahrzeugdatenbus 212.
Die bordeigene Rechenplattform 202 beinhaltet eine Mikrocontrollereinheit, eine Steuerung oder einen Prozessor 212, einen Speicher 214 und eine Datenbank 216. In einigen Beispielen ist der Prozessor 212 der bordeigenen Rechenplattform 202 derart strukturiert, dass er die Steuerung 130 für das Vorhandensein eines Anhängers beinhaltet. Alternativ dazu ist die Steuerung 130 für das Vorhandensein eines Anhängers in einigen Beispielen in einer anderen elektronischen Steuereinheit (ECU) mit ihrem/ihrer eigenen Prozessor 212, Speicher 214 und/oder Datenbank 216 integriert. Die Datenbank 216 speichert zum Beispiel Einträge, welche Informationen entsprechen, die durch die Steuerung 130 für das Vorhandensein eines Anhängers bereitgestellt werden. Zum Beispiel kann die Steuerung 130 für das Vorhandensein eines Anhängers in der Datenbank 216 Informationen aufzeichnen, wie etwa Sätze von Merkmalen, Positionen der Merkmale, dem Merkmalen zugeordnete Merkmalsdeskriptoren, die Merkmale betreffende Übereinstimmungsgrößen, Merkmalsbewertungen usw. Dennoch versteht es sich, dass die Steuerung 130 für das Vorhandensein eines Anhängers zusätzliche oder alternative Informationen in der Datenbank 216 aufzeichnen kann. Die Steuerung 130 für das Vorhandensein eines Anhängers kann die gespeicherten Informationen verarbeiten, um zu bestimmen, ob ein Anhänger mit dem Fahrzeug 100 verbunden (oder an dieses gekoppelt) ist.
Bei dem Prozessor 212 kann es sich um eine beliebige geeignete Verarbeitungsvorrichtung oder einen Satz von Verarbeitungsvorrichtungen handeln, wie etwa unter anderem einen Mikroprozessor, eine mikrocontrollerbasierte Plattform, eine integrierte Schaltung, ein oder mehrere feldprogrammierbare Gate-Arrays (field programmable gate arrays - FPGAs) und/oder eine oder mehrere anwendungsspezifische integrierte Schaltungen (applicationspecific integrated circuits - ASICs). Bei dem Speicher 214 kann es sich um flüchtigen Speicher (z. B. RAM, einschließlich nichtflüchtigem RAM, magnetischem RAM, ferroelektrischem RAM usw.), nichtflüchtigen Speicher (z. B. Plattenspeicher, FLASH-Speicher, EPROMs, EEPROMs, memristorbasierten nichtflüchtigen Festkörperspeicher usw.), unveränderbaren Speicher (z. B. EPROMs), Festwertspeicher und/oder Speichervorrichtungen mit hoher Kapazität (z. B. Festplatten, Festkörperlaufwerke usw.) handeln. In einigen Beispielen beinhaltet der Speicher 214 mehrere Speicherarten, insbesondere flüchtigen Speicher und nichtflüchtigen Speicher.
Bei dem Speicher 214 handelt es sich um computerlesbare Medien, in denen ein oder mehrere Sätze von Anweisungen, wie etwa Software zum Ausführen der Verfahren der vorliegenden Offenbarung, eingebettet sein können. Die Anweisungen können eines oder mehrere der Verfahren oder eine Logik, wie in dieser Schrift beschrieben, verkörpern. Zum Beispiel befinden sich die Anweisungen während der Ausführung der Anweisungen vollständig oder zumindest teilweise in einem beliebigen oder mehreren von dem Speicher 214, dem computerlesbaren Medium und/oder in dem Prozessor 212.
Die Ausdrücke „nichttransitorisches computerlesbares Medium“ und „computerlesbares Medium“ beinhalten ein einzelnes Medium oder mehrere Medien, wie etwa eine zentralisierte oder verteilte Datenbank und/oder zugehörige Zwischenspeicher und Server, in denen ein oder mehrere Sätze Anweisungen gespeichert sind. Ferner beinhalten die Ausdrücke „nichttransitorisches computerlesbares Medium“ und „computerlesbares Medium“ jedes beliebige physische Medium, das zum Speichern, Codieren oder Tragen eines Satzes von Anweisungen zur Ausführung durch einen Prozessor in der Lage ist oder das ein System dazu veranlasst, ein beliebiges oder mehrere der in dieser Schrift offenbarten Verfahren oder Vorgänge durchzuführen. Im hier verwendeten Sinne ist der Ausdruck „computerlesbares Medium“ ausdrücklich so definiert, dass er jede beliebige Art von computerlesbarer Speichervorrichtung und/oder Speicherplatte beinhaltet und das Verbreiten von Signalen ausschließt.
Die Infotainment-Haupteinheit 204 stellt eine Schnittstelle zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Benutzer bereit. Die Infotainment-Haupteinheit 204 beinhaltet digitale und/oder analoge Schnittstellen (z. B. Eingabevorrichtungen und Ausgabevorrichtungen), um Eingaben von dem/den Benutzer(n) zu empfangen und diesem/diesen Informationen anzuzeigen. Die Eingabevorrichtungen beinhalten zum Beispiel einen Steuerknopf, ein Armaturenbrett, eine Digitalkamera zur Bilderfassung und/oder visuellen Befehlserkennung, einen Touchscreen, eine Audioeingabevorrichtung (z. B. ein Kabinenmikrofon), Tasten oder ein Touchpad. Die Ausgabevorrichtungen können Aktoren, eine Anzeige 218 (z. B. eine Mehrfachausgabe, eine Blickfeldanzeige, eine Mittelkonsolenanzeige wie etwa eine Flüssigkristallanzeige (liquid crystal display - LCD), eine Anzeige mit organischen Leuchtdioden (organic light emitting diode - OLED), eine Flachbildschirmanzeige, eine Festkörperanzeige usw.) und/oder Lautsprecher 220 beinhalten. Beispielsweise beinhaltet die Infotainment-Haupteinheit 204 Hardware (z. B. einen Prozessor oder eine Steuerung, Arbeitsspeicher, Datenspeicher usw.) und Software (z. B. ein Betriebssystem usw.) für ein Infotainment-System (wie etwa SYNC® und MyFord Touch® von Ford®). Des Weiteren zeigt die Infotainment-Haupteinheit 204 das Infotainmentsystem beispielsweise auf einer Mittelkonsolenanzeige an.
Die Sensoren 206 sind in dem und um das Fahrzeug 100 herum angeordnet, um Eigenschaften des Fahrzeugs 100 und/oder einer Umgebung, in der sich das Fahrzeug 100 befindet, zu überwachen. Einer oder mehrere der Sensoren 206 können montiert sein, um Eigenschaften um eine Außenseite des Fahrzeugs 100 zu messen. Zusätzlich oder alternativ kann/können einer oder mehrere der Sensoren 206 innerhalb einer Kabine des Fahrzeugs 100 oder in einer Karosserie des Fahrzeugs 100 montiert sein (z. B. einem Motorraum, Radkästen usw.), um Eigenschaften in einem Innenraum des Fahrzeugs 100 zu messen. Zum Beispiel beinhalten die Sensoren 206 Beschleunigungsmesser, Wegstreckenzähler, Geschwindigkeitsmesser, Nick- und Gierwinkelsensoren, Raddrehzahlsensoren, Mikrofone, Reifendrucksensoren, biometrische Sensoren, Kameras und/oder Sensoren einer beliebigen anderen geeigneten Art.
Im veranschaulichten Beispiel beinhalten die Sensoren 206 die Kamera(s) 102 aus 1, Geschwindigkeitssensoren 222, ein Gyroskop 224 und einen Beschleunigungsmesser 226. Die beispielhaften Geschwindigkeitssensoren 222 sind dazu konfiguriert, eine Geschwindigkeit zu bestimmen, mit der sich das Fahrzeug 100 bewegt. Das beispielhafte Gyroskop 224 misst eine Änderung des Nick-, Roll-, Gierwinkels oder eine sonstige Änderung bei dem Fahrzeug 100. Der beispielhafte Beschleunigungsmesser 226 misst eine Beschleunigung des Fahrzeugs 100.
Die ECUs 208 überwachen und steuern die Teilsysteme des Fahrzeugs 100. Zum Beispiel handelt es sich bei den ECUs 208 um diskrete Sätze elektronischer Bauteile, die ihre eigene(n) Schaltung(en) (z. B. integrierte Schaltungen, Mikroprozessoren, Arbeitsspeicher, Datenspeicher usw.) und Firmware, Sensoren, Aktoren und/oder Montagehardware beinhalten. Die ECUs 208 kommunizieren über einen Fahrzeugdatenbus (z. B. den Fahrzeugdatenbus 212) und tauschen darüber Informationen aus. Zusätzlich können die ECUs 208 einander Eigenschaften (z. B. Status der ECUs 208, Sensormesswerte, Steuerzustand, Fehler- und Diagnosecodes usw.) kommunizieren und/oder Anforderungen voneinander empfangen. Zum Beispiel kann das Fahrzeug 100 siebzig oder mehr der ECUs 208 aufweisen, die an verschiedenen Stellen um das Fahrzeug 100 positioniert sind und kommunikativ durch den Fahrzeugdatenbus 212 gekoppelt sind.
Das Kommunikationsmodul 210 beinhaltet eine oder mehrere Antennen, die dazu konfiguriert ist/sind, Daten von einer oder mehreren Quellen zu empfangen. Zum Beispiel kann das Kommunikationsmodul 210 kommunikativ an die Kamera 102 und die Steuerung 130 für das Vorhandensein eines Anhängers gekoppelt sein.
Der Fahrzeugdatenbus 212 koppelt kommunikativ die bordeigene Rechenplattform 202, die Infotainment-Haupteinheit 204, die Sensoren 206, die ECUs 208 und das Kommunikationsmodul 210. In einigen Beispielen beinhaltet der Fahrzeugdatenbus 212 einen oder mehrere Datenbusse. Der Fahrzeugdatenbus 212 kann gemäß einem Controller-Area-Network(CAN)-Bus-Protokoll laut der Definition der International Standards Organization (ISO) 11898-1 einem Media-Oriented-Systems-Transport(MOST)-Bus-Protokoll, einem CAN-Flexible-Data(CAN-FD)-Bus-Protokoll (ISO 11898-7) und/oder einem K-Leitungs-Bus-Protokoll (ISO 9141 und ISO 14230-1) und/oder einem Ethernet™-Bus-Protokoll IEEE 802.3 (ab 2002) usw. umgesetzt sein.
3 ist ein Blockdiagramm der beispielhaften Steuerung 130 für das Vorhandensein eines Anhängers aus 1 und/oder 2. Die beispielhafte Steuerung 130 für das Vorhandensein eines Anhängers aus 3 beinhaltet einen Vorbedingungshandler 302, einen Merkmalshandler 304, einen Größenhandler 306 und eine Bestimmungseinrichtung 308 für das Vorhandensein.
In dem veranschaulichten Beispiel aus 3 beinhaltet die Steuerung 130 für das Vorhandensein eines Anhängers den beispielhaften Vorbedingungshandler 302, um zu detektieren, wenn ein oder mehrere Vorbedingungsereignisse auftrat/auftraten. Zum Beispiel kann der Vorbedingungshandler 302 von dem beispielhaften Geschwindigkeitssensor 222 aus 2 Informationen bezüglich Geschwindigkeit und Richtung empfangen. Der Vorbedingungshandler 302 kann dann bestimmen, dass ein Vorbedingungsereignis auftrat, wenn das Fahrzeug 100 einen Geschwindigkeitsschwellenwert erfüllt (z. B. das Fahrzeug 100 in einer Vorwärtsrichtung mit einer Geschwindigkeit von mindestens fünf Meilen pro Stunde usw. fährt). Zusätzlich oder alternativ dazu kann der Vorbedingungshandler 302 ein Vorbedingungsereignis bestimmen, das als Reaktion auf den Empfang von Informationen bezüglich einer Längsbeschleunigung von dem Beschleunigungsmesser 226 aus 2 und auf die Bestimmung, dass die Längsbeschleunigung des Fahrzeugs 100 relativ konstant ist, auftrat. Zusätzlich oder alternativ dazu kann der Vorbedingungshandler 302 ein Vorbedingungsereignis bestimmen, das als Reaktion auf den Empfang von Informationen bezüglich einer Achs- und Gierwinkelrate von dem Gyroskop 224 aus 2 und auf die Bestimmung, dass die Achs- und Gierwinkelrate des Fahrzeugs 100 relativ konstant sind, auftrat. Indem die Steuerung 130 für das Vorhandensein eines Anhängers darauf wartet, zu bestimmen, dass die Achs- und die Gierwinkelrate des Fahrzeugs 100 relativ konstant sind, entfernt sie (oder reduziert sie zumindest) Szenarien, in denen der Anhänger ruckelt und hüpft, während er auf der Straße fährt.
In dem veranschaulichten Beispiel weist der Vorbedingungshandler 302 als Reaktion auf die Detektion, dass ein oder mehrere Vorbedingungsereignis(se) auftrat/auftraten, die Kamera 102 aus 1 und/oder 2 an, das Bündel von Einzelbildern aufzunehmen. Der beispielhafte Vorbedingungshandler 302 schneidet zudem die durch die Kamera 12 empfangenen Einzelbilder zu. Zum Beispiel kann der Vorbedingungshandler 302 jedes der Einzelbilder des Bündels von durch die Kamera 102 aufgenommenen Einzelbildern auf ein Fenster von 200 x 200 Pixel zuschneiden, das erfasst, wo sich die Anhängerdeichsel befindet (oder befinden würde), wenn ein Anhänger mit dem Fahrzeug 100 verbunden ist. Durch das Schneiden der Einzelbilder konzentriert der Vorbedingungshandler 302 jedes Einzelbild auf den Bereich, welcher der Anhängerdeichsel zugeordnet ist, und entfernt irrelevante Informationen, wie etwa Autos, aus dem Einzelbild und verbessert dadurch bei der Bestimmung des Vorhandenseins eines Anhängers die Verarbeitungsgeschwindigkeit.
In dem veranschaulichten Beispiel aus 3 beinhaltet die Steuerung 130 für das Vorhandensein eines Anhängers den beispielhaften Merkmalshandler 304, um Merkmale zum Nachverfolgen durch die Einzelbilder hindurch zu identifizieren. Der beispielhafte Merkmalshandler 304 identifiziert Merkmale (oder Punkte von Interesse), die unterscheidbar und voneinander beabstandet über das Einzelbild verteilt sind. Die Steuerung 130 für das Vorhandensein eines Anhängers verfolgt die identifizierten Merkmale durch das Bündel von Einzelbildern nach (oder versucht, diese nachzuverfolgen). Wenn, wie nachstehend offenbart, die Steuerung 130 für das Vorhandensein eines Anhängers in der Lage ist, einen Teilsatz der identifizierten Merkmale durch das Bündel von Einzelbildern nachzuverfolgen, bestimmt die Steuerung 130 für das Vorhandensein eines Anhängers, dass ein Anhänger vorhanden ist (z. B. blieb das Merkmale durch die Einzelbilder hindurch relativ stationär).
Um Merkmale zu identifizieren, berechnet der beispielhafte Merkmalshandler 304 aus 3 eine Harris-Ecken-Antwort über das erste Einzelbild des Bündels von Einzelbildern. Der beispielhafte Merkmalshandler 304 verwendet dann eine nicht-maximale Unterdrückungstechnik, um eine erweiterte Harris-Antwort zu berechnen. Wenn die Pixelgröße an einem Punkt (z. B. eine (x, y)-Pixelposition der erweiterten Harris-Antwort mit der nichterweiterten Harris-Antwort übereinstimmt, befindet sich der Punkt an einem lokalen Maximum innerhalb der Erweiterungsspanne und der Merkmalshandler 304 identifiziert diesen Punkt als ein Merkmal. Der beispielhafte Merkmalshandler 304 wählt dann einen Satz der identifizierten Merkmale zur weiteren Verarbeitung aus. Zum Beispiel kann der Merkmalshandler 304 die 15 Punkte mit den höchsten Harris-Ecken-Antwortgrößen zur weiteren Verarbeitung auswählen und die verbleibenden Merkmale verwerfen. Dennoch versteht es sich, dass andere Techniken zum Identifizieren von Merkmalen in einem Einzelbild zusätzlich oder alternativ dazu verwendet werden können. Zum Beispiel kann der Merkmalshandler 304 Merkmale identifizieren, indem Linien (bekannt als „Kanten“) in dem Einzelbild identifiziert werden und zufällig Punkte aus dem Bereich innerhalb der äußersten Kanten ausgewählt werden. Zusätzlich oder alternativ dazu kann der Merkmalshandler 304 Merkmale identifizieren, indem Merkmale in einem vorbestimmten und gleichmäßig beabstandeten (X-Y)-Gittermuster ausgewählt werden.
Der beispielhafte Merkmalshandler 304 berechnet dann einen Merkmalsdeskriptor für jedes der identifizierten Merkmale. Ein Merkmalsdeskriptor identifiziert eindeutig ein Merkmal in einem Einzelbild. In dem veranschaulichten Beispiel sind die durch den Merkmalshandler 304 berechneten Merkmalsdeskriptoren lokal und basieren auf dem Erscheinungsbild des Einzelbildes an dem Merkmalspunkt, und sie sind im Allgemeinen gegenüber Bildskalierung und -drehung invariant. Sie sind zudem im Allgemeinen invariant gegenüber Änderungen bei der Belichtung, beim Rauschen und gegenüber geringfügigen Änderungen beim Blickwinkel. Die durch den Merkmalshandler 304 berechneten Merkmalsdeskriptoren weisen zudem eine hohe Kennzeichnungskraft auf (z. B. einzigartige Identifikatoren), die relativ einfach zu extrahieren sind und eine korrekte Nachverfolgung von Merkmalen über Einzelbilder bei einer geringen Wahrscheinlichkeit einer Nichtübereinstimmung sowie eine Berechnung in beinahe Echtzeit ermöglichen. Der beispielhafte Merkmalshandler 304 aus 3 verwendet Merkmalsdetektionstechniken (z. B. eine Technik zur skaleninvarianten Merkmalstransformation (scale-invariant feature transform - SIFT), eine Technik für beschleunigte zuverlässige Merkmale (speeded up robust features - SURF), ein faltendes neuronales Netzwerk zur semantischen Segmentierung oder Merkmalsdetektion usw.), um den Merkmalsdeskriptor für jedes der identifizierten Merkmale zu berechnen.
Der beispielhafte Merkmalshandler 304 berechnet die Merkmalsdeskriptoren für jedes der Merkmale des ersten Einzelbildes. Aufgrund dessen, dass sich das Fahrzeug 100 relativ stabil während der Zeit bewegt, während der die Kamera 102 das Bündel von Einzelbildern aufnimmt (z. B. weist das Fahrzeug 100 eine relativ konstante Längsbeschleunigung, eine relativ konstante Achs- und Gierwinkelrate usw. auf), verwendet der Merkmalshandler 304 die Positionen der Merkmale des ersten Einzelbildes (z. B. die (x; y)-Position der Merkmalspunkte) als die Positionen der Merkmale in den folgenden Einzelbildern des Bündels von Einzelbildern. Der beispielhafte Merkmalshandler 304 berechnet dann Merkmalsdeskriptoren für jedes der Merkmale der folgenden Einzelbilder des Bündels von Einzelbildern.
In dem veranschaulichten Beispiel aus 3 beinhaltet die Steuerung 130 für das Vorhandensein eines Anhängers den beispielhaften Größenhandler 306, um Übereinstimmungsgrößen zwischen Merkmalsdeskriptoren derselben Merkmale über unterschiedliche Einzelbilder zu berechnen. Übereinstimmungsgrößen stellen dar, wie nahe sich zwei Merkmale bezüglich dessen sind, dasselbe Objekt darzustellen. Wenn zum Beispiel ein Merkmal über zwei Einzelbilder dasselbe ist, dann wird die Übereinstimmungsgröße für das Merkmal zwischen diesen beiden Einzelbildern relativ hoch sein. Wenn sich im Gegensatz dazu ein Merkmal in einem ersten Einzelbild von einem Merkmal in einem zweiten Einzelbild unterscheidet, dann wird die Übereinstimmungsgröße für das Merkmal zwischen diesen beiden Einzelbildern relativ niedrig sein.
Der beispielhafte Größenhandler 306 aus 3 berechnet die Übereinstimmungsgrößen eines Merkmals, indem der Merkmalsdeskriptor des ausgewählten Merkmals des ersten Einzelbildes mit dem Merkmalsdeskriptor des ausgewählten Merkmals eines folgenden Einzelbildes (z. B. eines zweiten Einzelbildes) des Bündels von Einzelbildern verglichen wird. Wenn es sich bei einem Merkmalsdeskriptor zum Beispiel um ein Histogramm handelt, kann der Größenhandler 306 die Schnittmenge (z. B. eine Ähnlichkeit) zwischen den Histogrammen vergleichen, um die Übereinstimmungsgrößen zu berechnen. Der Größenhandler 306 wiederholt dann diese Berechnung für jedes der folgenden Einzelbilder, indem der Merkmalsdeskriptor aus einem aktuellen Einzelbild mit dem ersten Einzelbild verglichen wird. Der Größenhandler 306 berechnet zum Beispiel für ein erstes Merkmal eine erste Übereinstimmungsgröße, indem der Merkmalsdeskriptor des ersten Merkmals in dem ersten Einzelbild mit dem Merkmalsdeskriptor des ersten Merkmals in einem zweiten Einzelbild verglichen wird, berechnet eine zweite Übereinstimmungsgröße, indem der Merkmalsdeskriptor des ersten Merkmals in dem ersten Einzelbild mit dem Merkmalsdeskriptor des ersten Merkmals in einem dritten Einzelbild verglichen wird, usw. Der Größenhandler 306 aus 3 wiederholt diese Berechnungen für jedes der Merkmale des Satzes von Merkmalen. Wenn zum Beispiel das Bündel von Einzelbildern 30 Einzelbilder beinhaltet und der Satz von Merkmalen 15 Merkmale beinhaltet, berechnet der Größenhandler 306 435 (z.B. 29 x 15 = 435) Übereinstimmungsgrößen. Der beispielhafte Größenhandler 306 kann die berechneten Übereinstimmungsgrößen in der beispielhaften Datenbank 216 aus 2 speichern.
Der beispielhafte Größenhandler 306 berechnet dann basierend auf den berechneten Übereinstimmungsgrößen eine Merkmalsbewertung für jedes der Merkmale des Satzes von Merkmalen. In dem veranschaulichten Beispiel berechnet der Größenhandler 306 aus 3 eine Merkmalsbewertung für ein ausgewähltes Merkmal, indem aus den berechneten Übereinstimmungsgrößen für das ausgewählte Merkmal über jedes der Einzelbilder des Bündels von Einzelbildern der Durchschnitt gebildet wird. Merkmale, welche über Einzelbilder dieselben sind, werden eine relativ hohe Merkmalsbewertung aufweisen, während Merkmale, welche sich über Einzelbilder unterscheiden eine relativ niedrige Merkmalsbewertung aufweisen werden.
In dem veranschaulichten Beispiel aus 3 beinhaltet die Steuerung 130 für das Vorhandensein eines Anhängers die beispielhafte Bestimmungseinrichtung 308 für das Vorhandensein, um basierend auf den Merkmalsbewertungen zu bestimmen, ob ein Anhänger an dem Fahrzeug 100 vorhanden ist. Die beispielhafte Bestimmungseinrichtung 308 für das Vorhandensein aus 3 identifiziert Referenzmerkmale aus dem Satz von Merkmalen basierend auf deren jeweiligen Merkmalsbewertungen. Zum Beispiel kann die Bestimmungseinrichtung 308 für das Vorhandensein die drei Merkmale des Satzes von Merkmalen als die Referenzeinzelbilder auswählen, welche die höchsten Merkmalsbewertungen aufweisen. Dennoch versteht es sich, dass eine beliebige Menge von Merkmalen, einschließlich aller Merkmale des Satzes von Merkmalen, als Referenzmerkmale identifiziert werden kann.
Die beispielhafte Bestimmungseinrichtung 308 für das Vorhandensein aus 3 vergleicht dann die Merkmalsbewertungen der Referenzmerkmale mit Doppelschwellenwerten, um zu bestimmen, ob ein Anhänger mit dem Fahrzeug 100 verbunden ist oder nicht mit dem Fahrzeug 100 verbunden ist. Zum Beispiel kann die Bestimmungseinrichtung 308 für das Vorhandensein zuerst die Merkmalsbewertungen der Referenzmerkmale mit einem Satz von verbundenen Schwellenwerten vergleichen, um zu bestimmen, ob ein Anhänger mit dem Fahrzeug 100 verbunden ist. Wenn die Merkmalsbewertungen der Referenzmerkmale den Satz von verbundenen Schwellenwerten nicht erfüllen, dann vergleicht die Bestimmungsvorrichtung 308 für das Vorhandensein die Merkmalsbewertungen der Referenzmerkmale mit einem Satz von nicht-verbundenen Schwellenwerten, um zu bestimmen, ob kein Anhänger mit dem Fahrzeug 100 verbunden ist. Wenn die Bestimmungseinrichtung 308 für das Vorhandensein bestimmt, dass die Merkmalsbewertungen der Referenzmerkmale die verbundenen Schwellenwerte und die nicht-verbundenen Schwellenwerte nicht erfüllen, dann bestimmt die Bestimmungseinrichtung 308 für das Vorhandensein, dass der Zustand des Anhängers unbestimmt ist und weist den Vorbedingungshandler 302 an, darauf zu warten, dass das/die Vorbedingungsereignis(se) auftritt/ auftreten.
In dem veranschaulichten Beispiel beinhalten der Satz von verbundenen Schwellenwerten und der Satz von nicht-verbundenen Schwellenwerten unterschiedliche Bewertungen. Zum Beispiel kann der Satz von verbundenen Schwellenwerten eine erste Bewertung von 70, eine zweite Bewertung von 60 und eine dritte Bewertung von 50 beinhalten. Der Satz von nicht-verbundenen Schwellenwerten kann eine erste Bewertung von 50, eine zweite Bewertung von 45 und eine dritte Bewertung von 40 beinhalten. Damit die Bestimmungseinrichtung 308 für das Vorhandensein bestimmt, dass ein Anhänger mit dem Fahrzeug 100 verbunden ist, bestimmt die Bestimmungseinrichtung 308 für das Vorhandensein somit, ob das erste Referenzmerkmal die erste Bewertung der verbundenen Schwellenwerte erfüllt (z. B. eine Bewertung von mehr oder gleich 70 aufweist), ob das zweite Referenzmerkmal die zweite Bewertung der verbundenen Schwellenwerte erfüllt (z. B. eine Bewertung von mehr als oder gleich 60 aufweist) und ob das dritte Referenzmerkmal die dritte Bewertung der verbundenen Schwellenwerte erfüllt (z. B. eine Bewertung von mehr als oder gleich 50 aufweist). Wenn die Bestimmungseinrichtung 308 für das Vorhandensein bestimmt, dass jeder der verbundenen Schwellenwerte nicht erfüllt wird, dann ist die Bestimmungseinrichtung 308 für das Vorhandensein nicht in der Lage, zu bestimmen, dass ein Anhänger mit dem Fahrzeug 100 verbunden ist.
Die beispielhafte Bestimmungseinrichtung 308 für das Vorhandensein aus 3 bestimmt dann, ob kein Anhänger mit dem Fahrzeug 100 verbunden ist, indem die Referenzmerkmale mit den nicht-verbundenen Schwellenwerten verglichen werden. Zum Beispiel kann die Bestimmungseinrichtung 308 für das Vorhandensein bestimmen, dass kein Anhänger mit dem Fahrzeug 100 verbunden ist, wenn das erste Referenzmerkmal die erste Bewertung der nicht-verbundenen Schwellenwerte erfüllt (z. B. eine Bewertung von weniger oder gleich 50 aufweist), wenn das zweite Referenzmerkmal die zweite Bewertung der nicht-verbundenen Schwellenwerte erfüllt (z. B. eine Bewertung von weniger als oder gleich 45 aufweist) und wenn das dritte Referenzmerkmal die dritte Bewertung der nicht-verbundenen Schwellenwerte erfüllt (z. B. eine Bewertung von weniger als oder gleich 40 aufweist). Wenn die Bestimmungseinrichtung 308 für das Vorhandensein bestimmt, dass jeder der nicht-verbundenen Schwellenwerte nicht erfüllt wird, dann ist die Bestimmungseinrichtung 308 für das Vorhandensein nicht in der Lage, zu bestimmen, dass kein Anhänger mit dem Fahrzeug 100 verbunden ist (z. B. der Zustand des Vorhandenseins eines Anhängers unbestimmt ist).
Die beispielhafte Bestimmungseinrichtung 308 für das Vorhandensein generiert dann ein Signal basierend auf dem Ergebnis der Vergleiche. Zum Beispiel kann die Bestimmungseinrichtung 308 für das Vorhandensein ein Signal „Anhänger verbunden“ generieren, wenn die Referenzmerkmale jeden der verbundenen Schwellenwerte erfüllt würden. Zum Beispiel kann die Bestimmungseinrichtung 308 für das Vorhandensein ein Signal „Anhänger nicht verbunden“ generieren, wenn die Referenzmerkmale jeden der nicht-verbundenen Schwellenwerte erfüllt würden. Die beispielhafte Bestimmungseinrichtung 308 für das Vorhandensein kann ein Signal „Unbestimmt“ generieren, wenn die Referenzmerkmale weder die verbundenen Schwellenwerte noch die nicht-verbundenen Schwellenwerte erfüllen (z. B. jedes der Referenzmerkmale den entsprechenden verbundenen Schwellenwert nicht erfüllt und den entsprechenden nicht-verbundenen Schwellenwert nicht erfüllt).
4 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 400 zur sichtbasierten Bestimmung des Vorhandenseins eines Anhängers. Das Ablaufdiagramm aus 4 ist repräsentativ für maschinenlesbare Anweisungen, die in einem Speicher (wie etwa dem Speicher 214 aus 2) gespeichert sind und ein oder mehrere Programme beinhalten, die bei Ausführung (z.B. durch einen Prozessor, wie etwa den Prozessor 212 aus 2)) das Fahrzeug 100 dazu veranlassen, die beispielhafte Steuerung 130 für das Vorhandensein eines Anhängers aus 1, 2 und/oder 3 umzusetzen. Wenngleich das beispielhafte Programm unter Bezugnahme auf das in 4 veranschaulichte Ablaufdiagramm beschrieben ist, können alternativ dazu viele andere Verfahren zum Umsetzen der beispielhaften Steuerung 130 für das Vorhandensein eines Anhängers verwendet werden. Zum Beispiel kann die Reihenfolge der Ausführung der Blöcke neu angeordnet, verändert, beseitigt und/oder kombiniert werden, um das Verfahren 400 durchzuführen. Da das Verfahren 400 in Verbindung mit den Komponenten aus 1, 2 und/oder 3 offenbart wird, werden ferner einige Funktionen dieser Komponenten nachstehend nicht ausführlich beschrieben.
Das beispielhafte Verfahren 400 aus 4 beginnt bei Block 402, wenn der beispielhafte Vorbedingungshandler 302 aus 3 bestimmt, ob (ein) Vorbedingungsereignis(se) detektiert wird/werden. Zum Beispiel kann der Vorbedingungshandler 302 einen oder mehrere der Sensoren 206 aus 2 überwachen, um zu bestimmen, ob das Fahrzeug 100 mit einer Geschwindigkeit fährt, die einen Geschwindigkeitsschwellenwert erfüllt (z. B. mindestens 5 Meilen pro Stunde in einer Vorwärtsrichtung), eine relativ konstante Achs- und Gierwinkelrate aufweist, eine relativ konstante Längsbeschleunigung aufweist usw. Wenn der Vorbedingungshandler 302 bei Block 402 nicht ein oder mehrere Vorbedingungsereignis(se) detektierte, dann kehrt das Verfahren 400 zu Block 402 zurück, um darauf zu warten, das/die Vorbedingungsereignis(se) zu detektieren.
Wenn der Vorbedingungshandler 302 bei Block 402 ein oder mehrere Vorbedingungsereignis(se) detektierte, dann nimmt die Kamera 102 aus 1 und/oder 2 bei Block 404 ein Bündel von Einzelbildern auf. Zum Beispiel kann der Vorbedingungshandler 302 die Kamera 102 anweisen, eine Vielzahl von Einzelbildern über einen Zeitraum von einer Sekunde aufzunehmen. In einigen Beispielen schneidet der Vorbedingungshandler 302 die durch die Kamera 102 aufgenommenen Einzelbilder auf Fenster von 200 mal 200 zu.
Bei Block 406 wählt der beispielhafte Merkmalshandler 304 aus 3 ein erstes Einzelbild aus dem Bündel von Einzelbildern zur Verarbeitung aus. Bei Block 408 identifiziert der Merkmalshandler 304 Merkmale in dem ersten Einzelbild. Zum Beispiel kann der Merkmalshandler 304 Techniken für Harris-Ecken-Antworten anwenden, um Punkte von Interesse zu identifizieren. Bei Block 410 wendet der Merkmalshandler 304 Techniken zur Merkmalsdetektion an (z. B. SIFT-Techniken), um Merkmalsdeskriptoren für jedes der identifizierten Merkmale zu berechnen. Bei Block 412 wählt der Merkmalshandler 304 einen Satz von Merkmalen aus den identifizierten Merkmalen aus. Zum Beispiel wählt der Merkmalshandler 304 Merkmale aus den identifizierten Merkmalen aus, welche die relativ höchsten Harris-Ecken-Antwortgrößen aufweisen, die in den Satz von Merkmalen integriert werden sollen.
Bei Block 414 wählt der Merkmalshandler 304 ein anderes Einzelbild aus dem Bündel von Einzelbildern zur Verarbeitung aus. Bei Block 416 berechnet der Merkmalshandler 304 Merkmalsdeskriptoren für die ausgewählten Einzelbilder an Positionen des ausgewählten Einzelbildes aus, die Positionen der Merkmale entsprechen, die in dem Satz von Merkmalen beinhaltet sind. Zum Beispiel kann ein Merkmal in dem Satz von Merkmalen an einer (x, y)-Position in dem ersten Einzelbild positioniert sein. Der Merkmalshandler 304 führt dann Techniken zur Merkmalsdetektion durch (z. B. SIFT-Techniken), um Merkmalsdeskriptoren für das Merkmal an derselben (x, y)-Position in dem ausgewählten Einzelbild zu berechnen. Der Merkmalshandler 304 berechnet die Merkmalsdeskriptoren für das ausgewählte Einzelbild für jedes der Merkmale, die in dem Satz von Merkmalen beinhaltet sind.
Bei Block 418 berechnet der beispielhafte Größenhandler 306 aus 3 Übereinstimmungsgrößen für das ausgewählte Einzelbild und das erste Einzelbild. Zum Beispiel vergleicht der Größenhandler 306 die Merkmalsdeskriptoren für jedes der Merkmale in dem ersten Einzelbild und dem ausgewählten Einzelbild. Wie vorstehend erörtert, entsprechen relativ hohe Übereinstimmungsgrößen denselben Merkmalen (z. B. wird dasselbe Merkmal von dem ersten Einzelbild zu dem ausgewählten Einzelbild nachverfolgt), während relativ niedrige Übereinstimmungsgrößen unterschiedlichen Merkmalen entsprechen (z. B. ist das Merkmal an der (x, y)-Position in dem ersten Einzelbild ein anderes als das Merkmal an der (x, y)-Position in dem ausgewählten Einzelbild). Der beispielhafte Größenhandler 306 kann die berechneten Übereinstimmungsgrößen in der beispielhaften Datenbank 216 aus 2 aufzeichnen.
Bei Block 420 bestimmt die Steuerung 130 für das Vorhandensein eines Anhängers, ob ein anderes Einzelbild in dem Bündel von Einzelbildern zu verarbeiten ist. Wenn die Steuerung 130 für das Vorhandensein eines Anhängers bei Block 420 bestimmt, dass ein anderes Einzelbild zu verarbeiten ist, kehrt die Steuerung zu Block 414 zurück, um ein anderes Einzelbild aus dem Bündel von Einzelbildern zur Verarbeitung auszuwählen.
Wenn die Steuerung 130 für das Vorhandensein eines Anhängers bei Block 420 bestimmt, dass kein anderes Einzelbild zu verarbeiten ist (z. B. all der Einzelbilder des Bündels von Einzelbildern verarbeitet wurden), dann berechnet der Größenhändler 306 bei Block 422 Merkmalsbewertungen für jedes der Merkmale des Satzes von Merkmalen. Zum Beispiel kann der Größenhandler 306 die berechneten Übereinstimmungsgrößen für ein ausgewähltes Merkmal (z. B. das erste Merkmal des Satzes von Merkmalen) über alle der Einzelbilder des Bündels von Einzelbildern abrufen und die Merkmalsbewertung für das ausgewählte Merkmal berechnen, indem der Durchschnitt der abgerufenen Übereinstimmungsgrößen gebildet wird. Der Größenhandler 306 berechnet die Merkmalsbewertung für jedes der Merkmale, die in dem Satz von Merkmalen beinhaltet sind.
Bei Block 424 wählt die beispielhafte Bestimmungseinrichtung 308 für das Vorhandensein Referenzmerkmale aus dem Satz von Merkmalen basierend auf deren jeweiligen Merkmalsbewertungen aus. Zum Beispiel kann die Bestimmungseinrichtung 308 für das Vorhandensein die drei Merkmale des Satzes von Merkmalen als die Referenzeinzelbilder auswählen, welche die höchsten Merkmalsbewertungen aufweisen.
Bei Block 426 bestimmt die Bestimmungseinrichtung 308 für das Vorhandensein, ob die Referenzmerkmale einen Satz von verbundenen Schwellenwerten erfüllen. Zum Beispiel kann die Bestimmungseinrichtung 308 für das Vorhandensein die Merkmalsbewertungen der Referenzmerkmale mit einem Satz von verbundenen Schwellenwerten vergleichen, um zu bestimmen, ob ein Anhänger mit dem Fahrzeug 100 verbunden ist. Wenn die Bestimmungseinrichtung 308 für das Vorhandensein bei Block 426 bestimmt, dass die Referenzmerkmale die verbundenen Schwellenwerte erfüllen (z. B. jedes der Referenzmerkmale den entsprechenden verbundenen Schwellenwert erfüllte), dann generiert die Bestimmungseinrichtung 308 für das Vorhandensein bei Block 428 ein Signal „Anhänger verbunden“. Dann endet das beispielhafte Verfahren 400 aus 4.
Wenn die Bestimmungseinrichtung 308 für das Vorhandensein bei Block 426 bestimmt, dass die Referenzmerkmale die verbundenen Schwellenwerte nicht erfüllen (z. B. jedes der Referenzmerkmale den entsprechenden verbundenen Schwellenwert nicht erfüllte), dann bestimmt die Bestimmungseinrichtung 308 für das Vorhandensein bei Block 430, ob die Referenzmerkmale einen Satz von nicht-verbundenen Schwellenwerten erfüllen. Zum Beispiel kann die Bestimmungseinrichtung 308 für das Vorhandensein die Merkmalsbewertungen der Referenzmerkmale mit einem Satz von nicht-verbundenen Schwellenwerten vergleichen, um zu bestimmen, dass kein Anhänger mit dem Fahrzeug 100 verbunden ist. Wenn die Bestimmungseinrichtung 308 für das Vorhandensein bei Block 430 bestimmt, dass die Referenzmerkmale die nicht-verbundenen Schwellenwerte erfüllen (z. B. jedes der Referenzmerkmale den entsprechenden nicht-verbundenen Schwellenwert erfüllte), dann generiert die Bestimmungseinrichtung 308 für das Vorhandensein bei Block 432 ein Signal „Anhänger nicht verbunden“. Dann endet das beispielhafte Verfahren 400 aus 4.
Wenn die Bestimmungseinrichtung 308 für das Vorhandensein bei Block 430 bestimmt, dass die Referenzmerkmale die nicht-verbundenen Schwellenwerte nicht erfüllen (z. B. jedes der Referenzmerkmale den entsprechenden nicht-verbundenen Schwellenwert nicht erfüllte), dann kehrt die Steuerung zu Block 402 zurück, um darauf zu warten, dass ein oder mehrere Vorbedingungsereignis(se) auftritt/auftreten. Zum Beispiel ist die Bestimmungseinrichtung 308 für das Vorhandensein nicht in der Lage, basierend auf den Einzelbildern, die in dem Bündel von Einzelbildern beinhaltet sind, zu bestimmen, ob ein Anhänger verbunden ist oder nicht (z. B. ist der Zustand des Vorhandenseins eines Anhängers unbestimmt). Dementsprechend kehrt das Verfahren 400 zu Block 402 zurück, um die Prozedur für das Vorhandensein eines Anhängers auszuführen, um eine sichtbasierte Bestimmung dahingehend durchzuführen, ob ein Anhänger an dem Fahrzeug 100 vorhanden (z. B. mit diesem verbunden oder an dieses gekoppelt) ist. In einigen Beispielen kann die Bestimmungseinrichtung 308 für das Vorhandensein ein Signal „Unbestimmt“ generieren, um anzuzeigen, dass die auf dem aktuellen Bündel von Einzelbildern basierenden Ergebnisse unbestimmt waren und dass das Programm aus 4 erneut ausgeführt werden sollte.
In dieser Anmeldung soll die Verwendung der Disjunktion die Konjunktion beinhalten. Die Verwendung von bestimmten oder unbestimmten Artikeln soll keine Kardinalität anzeigen. Insbesondere soll ein Verweis auf „das“ Objekt oder „ein“ Objekt auch eines aus einer möglichen Vielzahl derartiger Objekte bezeichnen. Ferner kann die Konjunktion „oder“ dazu verwendet werden, Merkmale wiederzugeben, die gleichzeitig vorhanden sind, anstelle von sich gegenseitig ausschließenden Alternativen. Anders ausgedrückt ist die Konjunktion „oder“ so aufzufassen, dass sie „und/oder“ beinhaltet. Die Ausdrücke „beinhaltet“, „beinhaltend“ und „beinhalten“ sind einschließend und weisen den gleichen Umfang auf wie „umfasst“, „umfassend“ bzw. „umfassen“.
Die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen und insbesondere etwaige „bevorzugte“ Ausführungsformen sind mögliche Beispiele für Umsetzungen und lediglich zum eindeutigen Verständnis der Grundsätze der Erfindung dargelegt. Viele Variationen und Modifikationen können an der/den vorstehend beschriebenen Ausführungsform(en) vorgenommen werden, ohne im Wesentlichen vom Geist und den Grundsätzen der hier beschriebenen Techniken abzuweichen. In dieser Schrift sollen sämtliche Modifikationen im Schutzumfang dieser Offenbarung beinhaltet und durch die folgenden Patentansprüche geschützt sein.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein beispielhaftes Fahrzeug bereitgestellt, umfassend: eine Kamera zum Aufnehmen einer Vielzahl von Einzelbildern; eine Steuerung zum Berechnen von Merkmalsdeskriptoren für einen Satz von Merkmalen, die in einem ersten Einzelbild identifiziert werden; Berechnen jeweiliger Übereinstimmungsgrößen zwischen den Merkmalsdeskriptoren des ersten Einzelbildes und für ein zweites Einzelbild; Berechnen jeweiliger Merkmalsbewertungen für jedes Merkmal des Satzes von Merkmalen; und Bestimmen, ob ein Anhänger vorhanden ist, indem die Merkmalsbewertung eines Merkmals mit einem Schwellenwert verglichen wird.
Gemäß einer Ausführungsform dient die Kamera dazu, die Vielzahl von Einzelbildern als Reaktion auf eine Bestimmung, dass das Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit fährt, die einen Geschwindigkeitsschwellenwert erfüllt, aufzunehmen.
Gemäß einer Ausführungsform dient die Kamera dazu, die Vielzahl von Einzelbildern als Reaktion auf eine Bestimmung, dass Längsbeschleunigung und Gierwinkelrate des Fahrzeugs relativ konstant sind, aufzunehmen.
Gemäß einer Ausführungsform dient die Steuerung dazu, Merkmale des ersten Einzelbildes zu identifizieren, indem Harris-Ecken-Antworten berechnet und verwendet werden.
Gemäß einer Ausführungsform dient die Steuerung dazu, die Übereinstimmungsgröße für jedes der Merkmale in dem Satz von Merkmalen zu berechnen durch: Berechnen von Merkmalsdeskriptoren für das zweite Einzelbild basierend auf jeweiligen Positionen von Merkmalen in dem ersten Einzelbild; und Berechnen einer Übereinstimmungsgröße zwischen einem Merkmalsdeskriptor des ersten Einzelbildes und einem entsprechenden Merkmalsdeskriptor des zweiten Einzelbildes.
Gemäß einer Ausführungsform basiert die Übereinstimmungsgröße auf einem Vergleich von zwei Histogrammen.
Gemäß einer Ausführungsform dient die Steuerung dazu, eine Merkmalsbewertung für ein erstes Merkmal des Satzes von Merkmalen zu berechnen, indem der Durchschnitt der für das erste Merkmal berechneten Übereinstimmungsgrößen für jedes der Einzelbilder der Vielzahl von Einzelbildern gebildet wird.
Gemäß einer Ausführungsform dient die Steuerung zum: Auswählen von Referenzmerkmalen aus dem Satz von Merkmalen basierend auf deren jeweiligen Merkmalsbewertungen; und Bestimmen, dass ein Anhänger vorhanden ist, wenn die Referenzmerkmale einen ersten Satz von Schwellenwerten erfüllen.
Gemäß einer Ausführungsform dient die Steuerung dazu, zu bestimmen, dass kein Anhänger vorhanden ist, wenn die Referenzmerkmale einen zweiten Satz von Schwellenwerten erfüllen.
Gemäß einer Ausführungsform dient die Steuerung dazu, ein Signal „Unbestimmt“ zu generieren, wenn die Referenzmerkmale weder den ersten Satz von Schwellenwerten noch den zweiten Satz von Schwellenwerten erfüllen.
Gemäß einer Ausführungsform dient die Steuerung dazu, jeweilige Übereinstimmungsgrößen zwischen den Merkmalsdeskriptoren des ersten Einzelbildes und für jedes folgende Einzelbild der Vielzahl von Einzelbildern zu berechnen.
Ein Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung zum Bestimmen, dass ein Anhänger mit dem Fahrzeug verbunden ist, wobei das Verfahren bereitgestellt ist, aufweisend: Aufnehmen einer Vielzahl von Einzelbildern über eine Kamera; Berechnen von Merkmalsdeskriptoren für einen Satz von Merkmalen, die in einem ersten Einzelbild identifiziert werden, über einen Prozessor; Berechnen jeweiliger Übereinstimmungsgrößen zwischen den Merkmalsdeskriptoren des ersten Einzelbildes und für ein zweites Einzelbild über den Prozessor; Berechnen jeweiliger Merkmalsbewertungen für jedes Merkmal des Satzes von Merkmalen über den Prozessor; und Bestimmen über den Prozessor, ob ein Anhänger vorhanden ist, indem die Merkmalsbewertung eines Merkmals mit einem Schwellenwert verglichen wird.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner gekennzeichnet durch: Bestimmen, dass das Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit fährt, die einen Geschwindigkeitsschwellenwert erfüllt; und Aufnehmen der Vielzahl von Einzelbildern als Reaktion auf die Bestimmung.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner gekennzeichnet durch: Bestimmen, dass Längsbeschleunigung und Gierwinkelrate des Fahrzeugs relativ konstant sind; und Aufnehmen der Vielzahl von Rahmen als Reaktion auf die Bestimmung.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet das Berechnen der jeweiligen Übereinstimmungsgröße für jedes der Merkmale in dem Satz von Merkmalen: Berechnen von Merkmalsdeskriptoren für das zweite Einzelbild basierend auf jeweiligen Positionen von Merkmalen in dem ersten Einzelbild; und Berechnen einer Übereinstimmungsgröße zwischen einem Merkmalsdeskriptor des ersten Einzelbildes und einem entsprechenden Merkmalsdeskriptor des zweiten Einzelbildes.
Gemäß einer Ausführungsform basiert die Übereinstimmungsgröße auf einem Vergleich von zwei Histogrammen.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet die Berechnung einer Merkmalsbewertung für ein erstes Merkmal des Satzes von Merkmalen Bilden des Durchschnitts der für das erste Merkmal berechneten Übereinstimmungsgrößen für jedes der Einzelbilder der Vielzahl von Einzelbildern.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner gekennzeichnet durch: Auswählen von Referenzmerkmalen aus dem Satz von Merkmalen basierend auf deren jeweiligen Merkmalsbewertungen; und Bestimmen, dass ein Anhänger vorhanden ist, wenn die Referenzmerkmale einen ersten Satz von Schwellenwerten erfüllen.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner gekennzeichnet durch Bestimmen, dass kein Anhänger vorhanden ist, wenn die Referenzmerkmale einen zweiten Satz von Schwellenwerten erfüllen.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner gekennzeichnet durch Generieren eines Signals „Unbestimmt“, wenn die Referenzmerkmale weder den ersten Satz von Schwellenwerten noch den zweiten Satz von Schwellenwerten erfüllen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Nicht-Patentliteratur

(ISO) 11898-1 [0027]
ISO 9141 [0027]
ISO 14230-1 [0027]

Claims

Fahrzeug, umfassend: eine Kamera zum Aufnehmen einer Vielzahl von Einzelbildern; eine Steuerung zum: Berechnen von Merkmalsdeskriptoren für einen Satz von Merkmalen, die in einem ersten Einzelbild identifiziert werden; Berechnen jeweiliger Übereinstimmungsgrößen zwischen den Merkmalsdeskriptoren des ersten Einzelbildes und für ein zweites Einzelbild; Berechnen jeweiliger Merkmalsbewertungen für jedes Merkmal des Satzes von Merkmalen; und Bestimmen, ob ein Anhänger vorhanden ist, indem die Merkmalsbewertung eines Merkmals mit einem Schwellenwert verglichen wird.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Steuerung dazu dient, Merkmale des ersten Einzelbildes zu identifizieren, indem Harris-Ecken-Antworten berechnet und verwendet werden.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Steuerung dazu dient, die Übereinstimmungsgröße für jedes der Merkmale in dem Satz von Merkmalen zu berechnen durch: Berechnen von Merkmalsdeskriptoren für das zweite Einzelbild basierend auf jeweiligen Positionen von Merkmalen in dem ersten Einzelbild; und Berechnen einer Übereinstimmungsgröße zwischen einem Merkmalsdeskriptor des ersten Einzelbildes und einem entsprechenden Merkmalsdeskriptor des zweiten Einzelbildes.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Steuerung dazu dient, eine Merkmalsbewertung für ein erstes Merkmal des Satzes von Merkmalen zu berechnen, indem der Durchschnitt der für das erste Merkmal berechneten Übereinstimmungsgrößen für jedes der Einzelbilder der Vielzahl von Einzelbildern gebildet wird.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Steuerung zu Folgendem dient: Auswählen von Referenzmerkmalen aus dem Satz von Merkmalen basierend auf deren jeweiligen Merkmalsbewertungen; und Bestimmen, dass ein Anhänger vorhanden ist, wenn die Referenzmerkmale einen ersten Satz von Schwellenwerten erfüllen.
Fahrzeug nach Anspruch 5, wobei die Steuerung dazu dient, zu bestimmen, dass kein Anhänger vorhanden ist, wenn die Referenzmerkmale einen zweiten Satz von Schwellenwerten erfüllen.
Fahrzeug nach Anspruch 6, wobei die Steuerung dazu dient, ein Signal „Unbestimmt“ zu generieren, wenn die Referenzmerkmale weder den ersten Satz von Schwellenwerten noch den zweiten Satz von Schwellenwerten erfüllen.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Steuerung dazu dient, jeweilige Übereinstimmungsgrößen zwischen den Merkmalsdeskriptoren des ersten Einzelbildes und für jedes folgende Einzelbild der Vielzahl von Einzelbildern zu berechnen.
Verfahren zum Bestimmen, dass ein Anhänger mit einem Fahrzeug verbunden ist, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: Aufnehmen einer Vielzahl von Einzelbildern über eine Kamera; Berechnen von Merkmalsdeskriptoren für einen Satz von Merkmalen, die in einem ersten Einzelbild identifiziert werden, über einen Prozessor; Berechnen jeweiliger Übereinstimmungsgrößen zwischen den Merkmalsdeskriptoren des ersten Einzelbildes und für ein zweites Einzelbild über den Prozessor; Berechnen jeweiliger Merkmalsbewertungen für jedes Merkmal des Satzes von Merkmalen über den Prozessor; und Bestimmen über den Prozessor, ob ein Anhänger vorhanden ist, indem die Merkmalsbewertung eines Merkmals mit einem Schwellenwert verglichen wird.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei das Berechnen der jeweiligen Übereinstimmungsgröße für jedes der Merkmale in dem Satz von Merkmalen Folgendes beinhaltet: Berechnen von Merkmalsdeskriptoren für das zweite Einzelbild basierend auf jeweiligen Positionen von Merkmalen in dem ersten Einzelbild; und Berechnen einer Übereinstimmungsgröße zwischen einem Merkmalsdeskriptor des ersten Einzelbildes und einem entsprechenden Merkmalsdeskriptor des zweiten Einzelbildes.
Verfahren nach Anspruch 10, wobei die Übereinstimmungsgröße auf einem Vergleich von zwei Histogrammen basiert.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei die Berechnung einer Merkmalsbewertung für ein erstes Merkmal des Satzes von Merkmalen Bilden des Durchschnitts der für das erste Merkmal berechneten Übereinstimmungsgrößen für jedes der Einzelbilder der Vielzahl von Einzelbildern beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 9, ferner beinhaltend: Auswählen von Referenzmerkmalen aus dem Satz von Merkmalen basierend auf deren jeweiligen Merkmalsbewertungen; und Bestimmen, dass ein Anhänger vorhanden ist, wenn die Referenzmerkmale einen ersten Satz von Schwellenwerten erfüllen.
Verfahren nach Anspruch 13, ferner beinhaltend Bestimmen, dass kein Anhänger vorhanden ist, wenn die Referenzmerkmale einen zweiten Satz von Schwellenwerten erfüllen.
Verfahren nach Anspruch 14, ferner beinhaltend Generieren eines Signals „Unbestimmt“, wenn die Referenzmerkmale weder den ersten Satz von Schwellenwerten noch den zweiten Satz von Schwellenwerten erfüllen.