DE102018217230A1

DE102018217230A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Ansteuerung einer Fluidpumpe

Info

Publication number: DE102018217230A1
Application number: DE102018217230.7A
Authority: DE
Inventors: Michael Schmidt; Ulf Mueller; Benedikt Alt
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2018-10-09
Filing date: 2018-10-09
Publication date: 2020-04-09
Also published as: CN111022306A; CN111022306B

Abstract

Vorrichtung und Verfahren wobei zur Ansteuerung einer Fluidpumpe ein Druck eines Fluids auf einen Sollwert für den Druck geregelt wird, wobei ausgehend von einer Abweichung zwischen dem Sollwert für den Druck und einem Istwert des Drucks von einem ersten Regler ein Sollwert für eine Drehzahl der Fluidpumpe vorgegeben wird (206), und ausgehend von einer Abweichung zwischen dem Sollwert für die Drehzahl der Fluidpumpe und einem Istwert der Drehzahl der Fluidpumpe von einem zweiten Regler ein Stromwert für die Ansteuerung der Fluidpumpe vorgegeben wird (210), wobei der Stromwert mittels eines Vorsteuerwerts korrigiert wird (214), wobei der Vorsteuerwert für einen Arbeitspunkt der Fluidpumpe aus einem Arbeitsbereich der Fluidpumpe abhängig von Ausgangswerten einer Vielzahl von Modellen für wenigstens einen Teil des Arbeitsbereichs der Fluidpumpe vorgegeben wird (212).

Description

Stand der Technik
Fluidpumpen von Einspritzsystemen für Brennkraftmaschinen von Kraftfahrzeugen fördern ein Fluid aus einem Tank in ein Fördervolumen des Einspritzsystems. Das Fluid aus dem Fördervolumen wird über Einspritzventile des Einspritzsystems beispielsweise in einen Luft-Ansaugtrakt der Brennkraftmaschine eingespritzt.
Der Druck des Fluids im Fördervolumen wird dabei auf einen Sollwert geregelt. Dazu wird ausgehend von einer Abweichung zwischen dem Sollwert und einem Istwert des Drucks von einem ersten Regler ein Sollwert für eine Drehzahl der Fluidpumpe vorgegeben. Ausgehend von einer Abweichung zwischen dem Sollwert und einem Istwert der Drehzahl wird von einem zweiten Regler ein Stromwert vorgegeben. Der Stromwert wird mittels eines Vorsteuerwerts korrigiert oder beaufschlagt. Dadurch wird die Drehzahlregelung insbesondere bei schnellen Änderungen des Sollwerts für den Druck entlastet.
Offenbarung der Erfindung
Die Vorrichtung und das Verfahren mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche haben demgegenüber den Vorteil, dass die Dynamik der Regelung der Fluidpumpe sehr präzise auf lokale Nichtlinearitäten abgestimmt erfolgt.
Das Verfahren sieht vor, dass zur Ansteuerung einer Fluidpumpe ein Druck eines Fluids auf einen Sollwert für den Druck geregelt wird, wobei ausgehend von einer Abweichung zwischen dem Sollwert für den Druck und einem Istwert des Drucks von einem ersten Regler ein Sollwert für eine Drehzahl der Fluidpumpe vorgegeben wird, und ausgehend von einer Abweichung zwischen dem Sollwert für die Drehzahl der Fluidpumpe und einem Istwert der Drehzahl der Fluidpumpe von einem zweiten Regler ein Stromwert für die Ansteuerung der Fluidpumpe vorgegeben wird, wobei der Stromwert mittels eines Vorsteuerwerts korrigiert oder beaufschlagt wird, wobei der Vorsteuerwert für einen Arbeitspunkt der Fluidpumpe aus einem Arbeitsbereich der Fluidpumpe abhängig von Ausgangswerten einer Vielzahl von insbesondere linearen Modellen für wenigstens einen Teil des Arbeitsbereichs der Fluidpumpe vorgegeben wird. Durch die Verwendung einer Vielzahl von Modellen werden lokale Nichtlinearitäten im Arbeitsbereich der Fluidpumpe besonders präzise berücksichtigt.
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass durch die Modelle wenigstens einen Eingangswert abhängig von wenigstens einem Parameter auf einen Ausgangswert abgebildet wird, wobei der wenigstens eine Parameter abhängig von einer stationären Regelabweichung bestimmt wird, die sich in einem stationären Betriebszustand der Fluidpumpe für den ersten Regler und/oder für den zweiten Regler einstellt. Dadurch werden die Modelle insbesondere im Betrieb der Ansteuerung besonders gut parametriert.
Vorzugsweise wird die stationäre Regelabweichung abhängig von einem I-Anteil des als Regler mit integralem Anteil ausgeführten ersten oder zweiten Reglers bestimmt. Damit verbessert eine Ansteuerung mittels des Vorsteuerwerts die stationäre Regelgüte.
Vorzugsweise ist der Vorsteuerwert abhängig von einer gewichteten Summe der Ausgangswerte definiert. Der Vorsteuerwert berücksichtigt damit die Ausgangswerte höher gewichteter, d.h. relevanterer Modelle stärker. Dies verbessert die stationäre und dynamische Regelgüte.
Vorzugsweise wird wenigstens einer der Ausgangswerte mit einem Zugehörigkeitswert gewichtet, wobei der Zugehörigkeitswert abhängig von einer Funktion bestimmt wird, die den Arbeitspunkt der Fluidpumpe auf den Zugehörigkeitswert abbildet. Der Zugehörigkeitswert eines Modells beschreibt die Relevanz des Modells für den Arbeitspunkt. Für die Modellierung eines Arbeitspunkts besonders geeignete Modelle und dafür schlechter geeignete Modelle werden mittels verschiedenen Zugehörigkeitswerten voneinander unterschieden. Dies verbessert die Regelgüte weiter.
Vorzugsweise ist die Funktion abhängig von einer insbesondere normalisierten Gauss-Funktion definiert. Die Gewichtung mittels der Gauss-Funktion ermöglicht eine besonders geeignete Berücksichtigung verschiedener Modelle, da durch eine individuelle Gewichtung der Ausgangswerte unterschiedlicher Modelle in einem Arbeitspunkt die Ausgangswerte besonders für diesen Arbeitspunkt geeigneter Modelle stärker berücksichtigt werden, als die Ausgangswerte weniger für diesen Arbeitspunkt geeigneter Modelle. Dies resultiert aus einer Berücksichtigung der Ausgangswerte der Modelle gewichtet abhängig von Zentrum und Standardabweichung der Gauss-Funktion für die Modelle.
Vorzugsweise wird ein Maß für eine Güte eines Modells in wenigstens einem Arbeitspunkt der Fluidpumpe bestimmt, wobei ein Zentrum und/oder eine Standardabweichung der Gauss-Funktion, mit der dieses Modell gewichtet wird, abhängig von einem Arbeitspunkt bestimmt wird, in dem das Maß für die Güte eine Bedingung erfüllt. Dadurch werden auch bei Arbeitsbereichen mit starker Nichtlinearität die am besten passenden Modelle abhängig vom Zentrum und/oder der Standardabweichung der Gauss-Funktion im Arbeitsbereich der Fluidpumpe berücksichtigt. Diese Anpassung ist auch im Betrieb der Ansteuerung der Fluidpumpe möglich.
Vorzugsweise ist der Arbeitspunkt durch den Sollwert der Drehzahl und/oder den Sollwert des Drucks definiert. Der Arbeitspunkt wird in den Modellen berücksichtigt. Die Dimension der Eingangsgrößen für die Modelle ist dabei grundsätzlich skalierbar. Besonders günstig ist es, wenn für die Ansteuerung verwendete Größen als Eingangsgrößen verwendet werden. Der Sollwert der Drehzahl und/oder der Sollwert des Drucks sind besonders geeignete Größen für die Modelle.
Die Vorrichtung zur Ansteuerung einer Fluidpumpe, umfasst einen Mikroprozessor, einen Speicher umfassend Instruktionen, und einer Schnittstelle für eine Fluidpumpe, die ausgebildet ist Information über einen Istwert eines Drucks und einen Istwert einer Drehzahl der Fluidpumpe zu empfangen und eine Ansteuergröße für einen Stromwert für die Ansteuerung der Fluidpumpe vorzugeben, wobei die Vorrichtung ausgebildet ist, bei der Ausführung der Instruktionen aus dem Speicher durch den Mikroprozessor das Verfahren auszuführen.
Ein Computerprogramm umfassend Instruktionen, die bewirken, dass die Vorrichtung das Verfahren ausführt, ist ebenfalls vorgesehen.
Ein computerlesbares Medium, auf dem das Computerprogramm gespeichert ist, ist ebenfalls vorgesehen.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus der folgenden Beschreibung und der Zeichnung. In der Zeichnung zeigt

1 schematisch eine Vorrichtung zur Ansteuerung einer Fluidpumpe,
2 ein Flussdiagramm mit Schritten eines Verfahrens zur Ansteuerung der Fluidpumpe,
3 schematisch eine Darstellung eines Netzes aus Modellen für das Verfahren.

1 zeigt schematisch eine Vorrichtung 100 zur Ansteuerung einer Fluidpumpe.
Die Vorrichtung 100 umfasst einen Mikroprozessor 102, einen Speicher 104 umfassend Instruktionen, und einer Schnittstelle 106 für eine Fluidpumpe, die ausgebildet ist Information 108 über einen Istwert eines Drucks und Information 110 über einen Istwert einer Drehzahl der Fluidpumpe zu empfangen und eine Ansteuergröße 112 für einen Stromwert für die Ansteuerung der Fluidpumpe vorzugeben. Datenleitungen 114, beispielsweise ein Datenbus, verbinden den Mikroprozessor 102 mit dem Speicher 104 und der Schnittstelle 106. Die Vorrichtung 100 ist ausgebildet, bei der Ausführung der Instruktionen aus dem Speicher 104 durch den Mikroprozessor 102 das im Folgenden beschriebene Verfahren auszuführen.
Ein Computerprogramm umfassend Instruktionen, die bewirken, dass die Vorrichtung 100 das Verfahren ausführt, ist ebenfalls vorgesehen. Ein computerlesbares Medium, auf dem das Computerprogramm gespeichert ist, ist ebenfalls vorgesehen.
Das Verfahren wird im Folgenden anhand der 2 beschrieben.
Das Verfahren beginnt beispielsweise beim Start der Fluidpumpe. Im Verfahren wird zur Ansteuerung einer Fluidpumpe ein Druck eines Fluids auf einen Sollwert für den Druck geregelt.
Nach dem Start wird in einem Schritt 202 ein Sollwert für den Druck vorgegeben. Der Sollwert für den Druck wird beispielsweise von einer übergeordneten Steuerung oder Regelung vorgegeben.
Im Beispiel wird der Sollwert für den Druck eines Wassereinspritzsystems für eine Brennkraftmaschine eines Kraftfahrzeugs von einer Motorsteuerung des Kraftfahrzeugs vorgegeben. Im Wassereinspritzsystem fördert die Fluidpumpe Wasser aus einem Tank in ein Fördervolumen. Aus dem Fördervolumen wird das Wasser mittels Einspritzventil in einen Ansaugtrakt der Brennkraftmaschine eingespritzt.
Anschließend wird ein Schritt 204 ausgeführt.
Im Schritt 204 wird Information 108 über einen Istwert des Drucks des Fluids bestimmt.
Beispielsweise wird ein Signal eines Drucksensors, der den Istwert des Drucks im Fördervolumen für das Wassereinspritzsystem erfasst, als Information 108 über einen Istwert des Drucks des Fluids verwendet.
Anschließend wird ein Schritt 206 ausgeführt.
Im Schritt 206 wird ausgehend von einer Abweichung zwischen dem Sollwert für den Druck und dem Istwert des Drucks von einem ersten Regler ein Sollwert für eine Drehzahl der Fluidpumpe vorgegeben.
Der erste Regler ist im Beispiel ein PID Regler. Ein anderer Regler, beispielsweise ein Mehrgrößenregler oder ein PI Regler kann ebenfalls verwendet werden.
Anschließend wird ein Schritt 208 ausgeführt.
Im Schritt 208 wird Information 110 über einen Istwert einer Drehzahl der Fluidpumpe bestimmt. Beispielsweise wird ein Signal eines Drehzahlsensors, der die Drehzahl der Fluidpumpe erfasst, als Information 110 über den Istwert der Drehzahl verwendet.
Anschließend wird ein Schritt 210 ausgeführt.
Im Schritt 210 wird ausgehend von einer Abweichung zwischen dem Sollwert für die Drehzahl der Fluidpumpe und dem Istwert der Drehzahl der Fluidpumpe von einem zweiten Regler ein Stromwert für die Ansteuerung der Fluidpumpe vorgegeben.
Der zweite Regler ist im Beispiel ein PID Regler. Ein anderer Regler, beispielsweise ein Mehrgrößenregler oder ein PI Regler kann ebenfalls verwendet werden.
Anschließend wird ein Schritt 212 ausgeführt.
Im Schritt 212 wird ein Vorsteuerwert für einen Arbeitspunkt der Fluidpumpe aus einem Arbeitsbereich der Fluidpumpe abhängig von Ausgangswerten einer Vielzahl von Modellen für wenigstens einen Teil des Arbeitsbereichs der Fluidpumpe vorgegeben.
Dies wird anhand der 3 erläutert. 3 stellt schematisch ein Netz aus Modellen dar, die im Beispiel den gesamten Arbeitsbereich der Fluidpumpe abdecken. Die Modelle können den gesamten Arbeitsbereich oder nur Teile davon abdecken. Die Modelle können einander überlappende Arbeitsbereiche der Fluidpumpe abdecken.
Im Beispiel sind n Modelle M1, ... Mn vorgesehen. Im Beispiel sind die Modelle linear. Es können auch andere Modelle, beispielsweise nichtlineare Modelle verwendet werden.
Die n Modelle M1, ... Mn haben im Beispiel j Eingänge x1, ... xj. Die Eingänge haben im Beispiel für alle Modelle dieselbe Dimension.
Die n Modelle M1, ... Mn haben je einen Ausgangswert y1, ... yn.
Durch die Modelle M1, ... Mn werden m Eingangswerte x1, ..., xm abhängig von Parametern auf je einen Ausgangswert y1, ..., yn abgebildet. Ein Modell Mi definiert beispielsweise für die m Eingangswerte x1, ..., xm einen Ausgangswert yi $y_{i} = \sum_{j = 1}^{m} w_{i 0} + w_{i j} x_{j}$
mit

w_i0: eingangsunabhängiges Gewicht,
w_ij: Gewicht des Modells i zu Eingang j.

Als Eingangswerte x1, ..., xj werden im Beispiel der Istwert des Drucks der Fluidpumpe und der Istwert der Drehzahl der Fluidpumpe verwendet. Die Eingangswerte x1, ..., xj definieren den Arbeitspunkt der Fluidpumpe.
Die Dimension der Eingangswerte x1, ..., xm ist skalierbar. Nicht alle Modelle M1, ..., Mn müssen dieselbe Dimension der Eingangswerte x1, ..., xm habe. Nicht alle Modelle M1, ..., Mn müssen alle Eingangswerte x1, ..., xm berücksichtigen.
Zusätzlich zu dem Istwert des Drucks der Fluidpumpe und dem Istwert der Drehzahl der Fluidpumpe kann beispielsweise auch eine Temperatur des Fluids verwendet werden. Die Temperatur des Fluids wird beispielsweise anhand eines Sensors im oder am Fördervolumen bestimmt.
Vorzugsweise ist der Vorsteuerwert abhängig von einer gewichteten Summe y der Ausgangswerte y1, ..., yn definiert.
Die Ausgangswerte y1, ..., yn werden im Beispiel mit jeweiligen Zugehörigkeitswerten ϑ1, ..., ϑn gewichtet. Die Zugehörigkeitswerte ϑ1, ..., ϑn werden im Beispiel abhängig von einer Funktion bestimmt, die den Arbeitspunkt der Fluidpumpe auf den Zugehörigkeitswert ϑ1, ..., ϑn abbildet. Die Zugehörigkeitswerte ϑ1, ..., ϑn werden im Beispiel abhängig von den Eingangswert x1, ..., xj bestimmt.
Die Funktion für ein Modell i für m Eingangswert x1, ..., xm ist abhängig von einer insbesondere normalisierten Gauss-Funktion definiert: $ϑ_{i} (x_{1}, \dots, x_{j}) = \frac{z_{i}}{\sum_{k = 1}^{n} z_{k}}$
mit $z_{i} = e^{(- \frac{1}{2} (\sum_{j = 1}^{n} \frac{{(x_{j} - c_{i j})}^{2}}{σ_{i j}^{2}}))}$
mit

c_ij: Zentrum der Gauss-Funktion
σ_ij: Standardabweichung der Gauss Funktion.

Die gewichtete Summe y ist damit $y = \sum_{i = 1}^{n} y_{i} ϑ_{i} (x_{1}, \dots, x_{j})$
Anschließend wird ein Schritt 214 ausgeführt.
Im Schritt 214 wird der Stromwert mittels des Vorsteuerwerts korrigiert.
Anschließend wird ein Schritt 216 ausgeführt.
Im Schritt 216 wird der Stromwert zur Ansteuerung der Fluidpumpe ausgegeben.
Anschließend können ein optionaler Schritt 218 und ein optionaler Schritt 220 vorgesehen sein, um die Modelle zu parametrieren. Das Verfahren ist damit selbstlernend ausgebildet.
Im Schritt 218 wird geprüft, ob ein stationärer Betriebszustand der Fluidpumpe vorliegt. Beispielsweise wird geprüft, ob ein stationärer Betriebszustand für den ersten Regler vorliegt. Der stationäre Betriebszustand der Fluidpumpe liegt im Beispiel vor, wenn der stationäre Betriebszustand für den ersten Regler vorliegt, d.h. wenn der erste Regler eine stationäre Regelabweichung aufweist. Eine Toleranz um den stationären Betriebszustand kann vorgesehen sein.
Wenn der stationäre Betriebszustand der Fluidpumpe vorliegt, wird Schritt 220 ausgeführt. Anderenfalls wird der Schritt 202 ausgeführt.
Im Schritt 220 wird der wenigstens eine Parameter abhängig von der stationären Regelabweichung bestimmt, die sich im stationären Betriebszustand der Fluidpumpe für den ersten Regler einstellt. Die stationären Regelabweichung wird vorzugsweise abhängig von einem I-Anteil des als PI- oder PID Regler ausgeführten ersten Reglers bestimmt.
Durch eine geeignete Fehlerfunktion kann der wenigstens eine Parameter auch abhängig von der stationären Regelabweichung des zweiten Reglers oder abhängig den stationären Regelabweichungen beider Regler bestimmt werden.
Im Beispiel werden die Gewichte für einen Berechnungsschritt k beispielsweise wie folgt bestimmt: $w_{i 0, k} = w_{i 0, k - 1} + e ϑ_{i} (x_{1}, \dots, x_{j})$
$w_{i j, k} = w_{i j, k - 1} (x_{j}) + e ϑ_{i} (x_{1}, \dots, x_{j}) x_{j}$
mit
e I-Anteil des ersten Reglers.
Optional kann eine Tiefpassfilterung der Fehlerfunktion oder eine Multiplikation der Fehlerfunktion um einen Faktor vorgesehen sein, um die Lerngeschwindigkeit anzupassen.
Damit kann in einer kurzen Anlernphase eine Auslegung des ersten Reglers erreicht werden, die eine Verbesserung seines Verhaltens in Dynamik und Genauigkeit darstellt. Für den zweiten Regler kann prinzipiell genauso verfahren werden.
Für starke insbesondere nichtlineare Änderungen, beispielsweise hervorgerufen durch Reibung in bestimmten Arbeitsbereichen, ist vorgesehen, dass ein Maß für eine Güte wenigstens eines der Modelle in wenigstens einem Arbeitspunkt der Fluidpumpe bestimmt wird. Das Zentrum und/oder die Standardabweichung der Gauss-Funktion, mit der dieses Modell gewichtet wird, werden in diesem Fall verändert.
Das Zentrum und/oder die Standardabweichung für die Gauss-Funktion mit dem dieses Modell gewichtet wird, werden abhängig von dem Arbeitspunkt bestimmt, in dem das Maß für die Güte eine Bedingung erfüllt.
Im Beispiel wird das Zentrum so gewählt, dass das Modell in dem Arbeitspunkt besonders berücksichtigt wird, in dem das Maß für die Güte einen Schwellwert überschreitet, d.h. besonders groß ist.
Es kann auch eine Optimierung mittels eines Algorithmus, beispielsweise wie in der Dissertation von Benjamin Hartmann „Lokale Modellnetze zur Identifikation und Versuchsplanung nichtlinearer Systeme“, 2014 beschrieben, verwendet werden.
Zudem kann eine Verschiebung von Modellen mit hohem Maß für die Güte in Richtung von Modellen mit niedrigem Maß für die Güte durch eine entsprechende Anpassung des Zentrums und/oder der Standardabweichung vorgesehen sein.
Zudem kann eine Teilung eines Modells insbesondere mit hohem Maß für die Güte in Teilmodelle vorgesehen sein. Die Teilmodelle werden in diesem Fall separat in Arbeitsbereichen verschoben, in denen bisher Teilmodelle mit niedrigem Maß für die Güte verwendet wurden.
Anschließend oder nach Schritt 216 wird der Schritt 202 ausgeführt. Durch die zyklische Ausführung der Schritte, die nicht zwingend in jedem Zyklus in derselben Reihenfolge erfolgen muss, kann eine Anpassung der Modelle auf Basis des Maßes der Güte im Betrieb der Fluidpumpe fortlaufend erfolgen. Das jeweils aktuellste Modell steht für die Regler zur Ansteuerung der Fluidpumpe zur Verfügung.
Das Verfahren endet beispielsweise wenn die Fluidpumpe abgeschaltet wird.
Es kann zusätzlich eine Positionsbestimmung vorgesehen sein, die abhängig von wenigstens einer Ansteuergröße der Fluidpumpe die Position eines Rotors eines Elektromotors, der die Fluidpumpe antreibt, bestimmt. Wird der Elektromotor über eine B6-Brücke beispielsweise mit drei Ansteuergrößen dreiphasig angesteuert, kann vorgesehen sein, für jede der drei Phasen einen individuellen Vorsteuerwert zu bestimmen. Der Arbeitspunkt der Fluidpumpe ist in diesem Fall zusätzlich durch die Position des Rotors definiert. Die Dimension der Eingangsgrößen wird in diesem Fall beispielsweise um die Position des Rotors oder um die drei Ansteuergrößen erweitert.

Claims

Verfahren dadurch gekennzeichnet, dass zur Ansteuerung einer Fluidpumpe ein Druck eines Fluids auf einen Sollwert für den Druck geregelt wird, wobei ausgehend von einer Abweichung zwischen dem Sollwert für den Druck und einem Istwert des Drucks von einem ersten Regler ein Sollwert für eine Drehzahl der Fluidpumpe vorgegeben wird (206), und ausgehend von einer Abweichung zwischen dem Sollwert für die Drehzahl der Fluidpumpe und einem Istwert der Drehzahl der Fluidpumpe von einem zweiten Regler ein Stromwert für die Ansteuerung der Fluidpumpe vorgegeben wird (210), wobei der Stromwert mittels eines Vorsteuerwerts korrigiert oder beaufschlagt wird (214), wobei der Vorsteuerwert für einen Arbeitspunkt der Fluidpumpe aus einem Arbeitsbereich der Fluidpumpe abhängig von Ausgangswerten einer Vielzahl von Modellen für wenigstens einen Teil des Arbeitsbereichs der Fluidpumpe vorgegeben wird (212).
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Modelle wenigstens einen Eingangswert abhängig von wenigstens einem Parameter auf einen Ausgangswert abgebildet wird, wobei der wenigstens eine Parameter abhängig von einer stationären Regelabweichung bestimmt wird (220), die sich in einem stationären Betriebszustand der Fluidpumpe für den ersten Regler und/oder für den zweiten Regler einstellt.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die stationäre Regelabweichung abhängig von einem I-Anteil des als Regler mit integralem Anteil ausgeführten ersten Reglers oder zweiten Reglers bestimmt wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Vorsteuerwert abhängig von einer gewichteten Summe der Ausgangswerte definiert ist.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens einer der Ausgangswerte mit einem Zugehörigkeitswert gewichtet wird, wobei der Zugehörigkeitswert abhängig von einer Funktion bestimmt wird, die den Arbeitspunkt der Fluidpumpe auf den Zugehörigkeitswert abbildet.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Funktion abhängig von einer insbesondere normalisierten Gauss-Funktion definiert ist.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein Maß für eine Güte eines Modells in wenigstens einem Arbeitspunkt der Fluidpumpe bestimmt wird, wobei ein Zentrum und/oder eine Standardabweichung der Gauss-Funktion, mit der dieses Modell gewichtet wird, abhängig von einem Arbeitspunkt bestimmt wird, in dem das Maß für die Güte eine Bedingung erfüllt.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Arbeitspunkt durch den Sollwert der Drehzahl und/oder den Sollwert des Drucks definiert ist.
Vorrichtung (100) zur Ansteuerung einer Fluidpumpe, umfassend einen Mikroprozessor (102), einen Speicher (104) umfassend Instruktionen, und einer Schnittstelle (106) für eine Fluidpumpe, die ausgebildet ist Information (108) über einen Istwert eines Drucks und Information (110) über einen Istwert einer Drehzahl der Fluidpumpe zu empfangen und eine Ansteuergröße (112) für einen Stromwert für die Ansteuerung der Fluidpumpe vorzugeben, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (100) ausgebildet ist, bei der Ausführung der Instruktionen aus dem Speicher (104) durch den Mikroprozessor (106) das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 auszuführen.
Computerprogramm umfassend Instruktionen, die bewirken, dass die Vorrichtung (100) nach Anspruch 9 das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 ausführt.
Computerlesbares Medium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 10 gespeichert ist.