DE102018215615A1

DE102018215615A1 - Forced steering for an agricultural or forestry trailer

Info

Publication number: DE102018215615A1
Application number: DE102018215615.8A
Authority: DE
Inventors: Thomas Suntrup
Original assignee: STAPEL GmbH
Current assignee: STAPEL GmbH
Priority date: 2018-09-13
Filing date: 2018-09-13
Publication date: 2020-03-19

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Zwangslenkung für einen land- oder forstwirtschaftlichen Anhänger bzw. Auflieger (20), der mindestens zwei zwangsgelenkte Achse (21; 22) aufweist und an ein land- oder forstwirtschaftliches Zugfahrzeug (10) koppelbar ist, wobei eine Längsachse des Zugfahrzeugs (11) und eine Längsachse des Anhängers (23) oder einer Zugdeichsel des Anhängers einen erfassbaren und für eine Steuerung der zwangsgelenkten Achsen (21: 22) des Anhängers (20) zuführbaren Lenkwinkel (γ) um einen Kupplungspunkt (30) aufspannen, mit einem Lenkwinkel (γ) = 0° bei Geradeausfahrt, wobei der Anhänger (20) an dem Kupplungspunkt (30) verschwenkbar mit dem Zugfahrzeug verbunden ist. Eine Zwangslenkung der eingangs genannten Art, die eine materialschonendere Lenkung des Aufliegers/Anhängers (20) ermöglicht, ist dadurch geschaffen, dass die Steuerung derart eingerichtet ist, dass zu Beginn einer Kurvenfahrt des Zugfahrzeugs (10) alle zwangsgelenkten Achsen (21, 22, 27)des Anhängers (20) zunächst in einer dem Drehsinn des Zugfahrzeugs (10) entsprechenden Richtung verschwenkt wird, um den Anhänger (20) auf Spur zu halten, und bei Erreichen eines vorbestimmten Grenzwertes des Lenkwinkels (γ) mindestens eine der zwangsgelenkten Achsen (21) in entgegengesetzter Richtung verschwenkt wird.The invention relates to a forced steering system for an agricultural or forestry trailer or semi-trailer (20) which has at least two positively steered axles (21; 22) and can be coupled to an agricultural or forestry towing vehicle (10), a longitudinal axis of the towing vehicle (11) and a longitudinal axis of the trailer (23) or a drawbar of the trailer clamp a detectable steering angle (γ) that can be supplied for controlling the positively steered axles (21: 22) of the trailer (20) around a coupling point (30), with a Steering angle (γ) = 0 ° when driving straight ahead, the trailer (20) being pivotally connected to the towing vehicle at the coupling point (30). Forced steering of the type mentioned at the outset, which enables the trailer / trailer (20) to be steered in a manner that is more gentle on the material, is achieved in that the control is set up in such a way that at the start of cornering of the towing vehicle (10), all of the forced axles (21, 22, 27 ) of the trailer (20) is initially pivoted in a direction corresponding to the direction of rotation of the towing vehicle (10) in order to keep the trailer (20) on track, and at least one of the positively steered axles (21 ) is pivoted in the opposite direction.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Zwangslenkung für einen land- oder forstwirtschaftlichen Auflieger bzw. Anhänger, der zumindest zwei zwangsgelenkte Achsen aufweist und an ein land- oder forstwirtschaftliches Zugfahrzeug koppelbar ist.The present invention relates to a forced steering system for an agricultural or forestry trailer or trailer which has at least two positively steered axles and can be coupled to an agricultural or forestry tractor vehicle.

Ein Anhänger hat üblicherweise eine Deichsel, über welche der Anhänger an das Zugfahrzeug angehängt wird. Ein Auflieger liegt auf dem Zugfahrzeug auf, und zwar üblicherweise mit einem starren Aufliegerelement, welches sich in Längsrichtung des Aufliegers erstreckt.A trailer usually has a drawbar, via which the trailer is attached to the towing vehicle. A trailer rests on the towing vehicle, usually with a rigid trailer element which extends in the longitudinal direction of the trailer.

Der Auflieger und der Anhänger sind jeweils über einen Kupplungspunkt mit dem Zufahrzeug verbunden. Dieser Kupplungspunkt definiert denjenigen Verbindungspunkt zwischen dem Auflieger bzw. Anhänger und dem Zugfahrzeug, über welchen der Auflieger bzw. der Anhänger verschwenkbar mit dem Zugfahrzeug verbunden ist. Im Falle eines Anhängers befindet sich der Kupplungspunkt üblicherweise hinter der letzten Achse des Zugfahrzeuges. Bei einem Auflieger befindet sich der Kupplungspunkt in der Regel vor dieser letzten Achse.The trailer and the trailer are each connected to the vehicle via a coupling point. This coupling point defines the connection point between the trailer or trailer and the towing vehicle, via which the trailer or trailer is pivotally connected to the towing vehicle. In the case of a trailer, the coupling point is usually behind the last axle of the towing vehicle. In the case of a trailer, the coupling point is usually in front of this last axle.

Während die vorliegende Erfindung sowohl aufliegende gezogene Fahrzeuge wie auch angehängte Fahrzeuge betrifft, wird nachfolgend auf beide, nämlich Anhänger und Auflieger gemeinschaftlich als „Anhänger“ abgestellt.While the present invention relates to both towed vehicles as well as towed vehicles, in the following both, namely trailers and semitrailers, are referred to collectively as “trailers”.

Die Erfindung wird unter Bezugnahme auf einen Lenkwinkel näher erläutert. Ein solcher Lenkwinkel wird an dem Kupplungspunkt gemessen und wird zwischen der Längsachse des Zugfahrzeuges und der Längsachse des Anhängers bzw. der Zugdeichsel des Anhängers bestimmt. Vorliegend ist vereinbart, dass der Lenkwinkel bei gerader Ausfahrt Null ist. Zum Abtragen des Lenkwinkels muss dementsprechend entweder die Längsachse des Zugfahrzeuges in Richtung auf den Anhänger oder den Auflieger und damit nach hinten verlängert werden oder aber die Längsachse des Anhängers bzw. die Zugdeichsel des Anhängers über den Kupplungspunkt hinaus nach vorne verlängert werden. Der zwischen diesen beiden Geraden eingeschlossene Winkel ist der Lenkwinkel.The invention is explained in more detail with reference to a steering angle. Such a steering angle is measured at the coupling point and is determined between the longitudinal axis of the towing vehicle and the longitudinal axis of the trailer or the drawbar of the trailer. In the present case it has been agreed that the steering angle is zero when driving straight ahead. To remove the steering angle, either the longitudinal axis of the towing vehicle must be extended in the direction of the trailer or semitrailer and thus to the rear, or the longitudinal axis of the trailer or the drawbar of the trailer must be extended beyond the coupling point to the front. The angle included between these two straight lines is the steering angle.

Die vorliegende Erfindung will ein verbessertes Verfahren zur Zwangslenkung des Anhängers angeben.The present invention seeks to provide an improved method of steering the trailer.

Es ist allgemein üblich, die zwangsgelenkten Achsen eines Anhängers über eine Erfassung des Lenkwinkels zu steuern. Denn zwangsgelenkte Achsen eines Anhängers sollen vor allem bei Kurvenfahrt dafür sorgen, dass der Anhänger möglichst in der Spur des Zugfahrzeuges läuft.It is common practice to control a trailer's positively steered axles by sensing the steering angle. Because forced axles of a trailer should ensure, especially when cornering, that the trailer runs as far as possible in the lane of the towing vehicle.

Nach ISO 26402 wird bei einer Zwangslenkung der Lenkwinkel am Kupplungspunkt mechanisch erfasst. Winkeländerungen werden mittels Gestänge oder hydraulischer Leitungen auf eine oder mehrere Lenkachsen eines Anhängers übertragen. Der Anhänger folgt hier dem Zugfahrzeug relativ spurtreu.According to ISO 26402, the steering angle at the coupling point is recorded mechanically in the case of forced steering. Changes in angle are transmitted to one or more steering axles of a trailer using linkage or hydraulic lines. The trailer follows the towing vehicle relatively on track.

Die vorbekannten Lösungen bieten indes Raum für Verbesserungen. Der vorliegenden Erfindung liegt das Problem zugrunde, eine schonendere Zwangslenkung für einen land- oder forstwirtschaftlichen Anhänger bzw. Auflieger anzugeben.The previously known solutions, however, offer room for improvement. The present invention is based on the problem of specifying a gentler forced steering for an agricultural or forestry trailer or semi-trailer.

Zur Lösung dieses Problems wird der vorliegenden Erfindung eine Zwangslenkung mit den Merkmalen von Anspruch 1 angegeben.To solve this problem, the present invention provides a forced steering system with the features of claim 1.

Bei dieser Zwangslenkung ist die Steuerung für die zwangsgelenkten Achsen des Anhängers derart eingerichtet, dass zu Beginn einer Kurvenfahrt des Zugfahrzeuges die dem Zugfahrzeug nächstliegende zwangsgelenkte Achse des Anhängers zunächst in einer dem Drehsinn des Zugfahrzeuges entsprechenden Richtung verschwenkt wird, um den Anhänger auf Spur zu halten. Üblicherweise werden alle zwangsgelenkten Achsen in dieser Richtung verschwenkt. Insofern unterscheidet sich die erfindungsgemäße Lösung nicht von dem Stand der Technik. Es hat sich indes gezeigt, dass bei größeren Lenkwinkeln die von dem Zugfahrzeug bewirkte Zugkraft bei einer Zwangslenkung der vorerwähnten Art vermehrt den Anhänger bzw. Auflieger in einer Richtung quer zu den Rädern der dem Zugfahrzeug nächstliegenden zwangsgelenkten Achse zieht. Dadurch ergibt sich eine erhebliche Beanspruchung der Räder. Damit einhergehend wird zunehmend Material von den Rädern abgetragen. Insbesondere bei der Bewegung des Gespanns aus Zugfahrzeug und Anhänger bzw. Auflieger in landwirtschaftlichen Nutzungsflächen kommt es zu Bodenbewegungen, Verwerfungen und Verdichtungen, die den Boden nachhaltig schädigen, was ebenfalls unerwünscht ist.With this forced steering, the control for the positively steered axles of the trailer is set up in such a way that, at the beginning of a cornering of the towing vehicle, the forcibly steered axle of the trailer closest to the towing vehicle is first pivoted in a direction corresponding to the direction of rotation of the towing vehicle in order to keep the trailer on track. Usually all positively steered axles are swiveled in this direction. In this respect, the solution according to the invention does not differ from the prior art. It has been shown, however, that with larger steering angles, the tractive force caused by the towing vehicle with a forced steering of the aforementioned type increasingly pulls the trailer or semitrailer in a direction transverse to the wheels of the positively steered axle closest to the towing vehicle. This results in considerable stress on the wheels. Along with this, material is increasingly being removed from the wheels. In particular when moving the combination of towing vehicle and trailer or semi-trailer in agricultural areas, there is ground movement, warping and compaction, which permanently damage the soil, which is also undesirable.

So wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass bei Erreichen eines vorbestimmten Grenzwertes des Lenkwinkels zumindest eine zwangsgelenkte Achse, in der Regel die dem Zugfahrzeug nächstliegende zwangsgelenkte Achse des Anhängers in entgegengesetzter Richtung zu der zuvor gleichsinnigen Drehrichtung verschwenkt wird. Danach wird die dem Zugfahrzeug nächstliegende zwangsgelenkte Achse bei Erreichen des vorbestimmten Grenzwertes des Lenkwinkels in eine dem Drehsinn des Fahrzeuges bei Kurvenfahrt entgegengesetzte Richtung verschwenkt. Durch diese Maßnahme kann verhindert werden, dass der Anhänger bei starker Kurvenfahrt über den Schulterstreifen bzw. die Seitenwand des Reifens gezogen wird.Thus, it is proposed according to the invention that when a predetermined limit value of the steering angle is reached, at least one positively steered axle, generally the positively steered axle of the trailer closest to the towing vehicle, is pivoted in the opposite direction to the previously same direction of rotation. Thereafter, the positively steered axle closest to the towing vehicle is pivoted in a direction opposite the direction of rotation of the vehicle when cornering when the predetermined limit value of the steering angle is reached. This measure can prevent the trailer from being pulled over the shoulder strip or the side wall of the tire when cornering heavily.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der vorliegenden Erfindung wird der vorbestimmte Grenzwert des Lenkwinkels in Abhängigkeit von dem maximalen Lenkwinkel der dem Zugfahrzeug entferntestliegenden zwangsgelenkten Achse bestimmt. Sollte die Steuerung feststellen, dass die eigentliche, den Anhänger auf Spur haltende Steuerung aufgrund eines immer größer werden Lenkwinkels nicht mehr durch die bauseits bedingte Beschränkung der Verschwenkbarkeit der dem Zugfahrzeug entferntestliegenden zwangsgelenkten Achse auf Spur gehalten werden kann, so führt diese Analyse zum Umschwenken der dem Zugfahrzeug nächstliegenden zwangsgelenkten Achse. Dabei bleibt üblicherweise der Lenkwinkel der dem Zugfahrzeug entferntestliegenden zwangsgelenkten Achse konstant. Mit anderen Worten greift bei der hier diskutierten Weiterbildung die Erkenntnis, dass die bauseits bedingten Beschränkungen der Verschwenkbarkeit der dem Zugfahrzeug entferntestliegenden zwangsgelenkten Achse denjenigen Grenzwert für den Lenkwinkel bestimmt, zu dem die dem Zugfahrzeug nächstliegende zwangsgelenkte Achse gegenläufig verschwenkt wird. Der entsprechende Grenzwert für den Lenkwinkel, zu dem ein gegenläufiges Verschwenken der dem Zugfahrzeug nächstliegenden zwangsgelenkten Achse durch die Steuerung angeordnet wird, ist von verschiedenen Faktoren abhängig, die teilweise für jedes Gespann individuell zu sehen sind, so z.B. die Lage des Kupplungspunktes relativ zu dem Zugfahrzeug und dessen Bewegungskinematik bei Kurvenfahrt, der Länge der Deichsel, den Achsabstand der zwangsgelenkten Achsen und dergleichen mehr. According to a preferred development of the present invention, the predetermined limit value of the steering angle is determined as a function of the maximum steering angle of the positively steered axle which is the most distant from the towing vehicle. If the control system determines that the actual control system, which keeps the trailer on track due to an ever increasing steering angle, can no longer be kept on track due to the on-site limitation of the pivotability of the positively steered axle that is furthest away from the towing vehicle, this analysis leads to the tilting of the Towing vehicle closest positively steered axle. In this case, the steering angle of the positively steered axle which is the most distant from the towing vehicle usually remains constant. In other words, in the case of the further development discussed here, it is recognized that the on-site restrictions on the pivotability of the positively steered axle remote from the towing vehicle determine the limit value for the steering angle to which the positively steered axle closest to the towing vehicle is pivoted in opposite directions. The corresponding limit value for the steering angle, at which a counter-pivoting of the positively steered axle closest to the towing vehicle is arranged by the control, depends on various factors, some of which can be seen individually for each team, e.g. the position of the coupling point relative to the towing vehicle and its kinematics when cornering, the length of the drawbar, the center distance of the positively steered axles and the like.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der vorliegenden Erfindung wird bei zunehmenden Lenkwinkel und nach Überschreiten des vorbestimmten Grenzwertes des Lenkwinkels der Lenkwinkel der dem Zugfahrzeug entferntestliegenden zwangsgelenkten Achse konstant gehalten. Diese Einstellung wird durch die erfindungsgemäße Zwangslenkung bevorzugt so lange beibehalten, bis bei sich verminderndem Lenkwinkel der vorbestimmte Grenzwert unterschritten wird. Erst dann wird der Lenkwinkel der dem Fahrzeug entferntestliegenden zwangsgelenkten Achse wieder wie in einer üblichen Kurvenfahrt nachgeführt, um den Anhänger auf Spur zu halten.According to a preferred development of the present invention, with increasing steering angle and after the predetermined limit value of the steering angle has been exceeded, the steering angle of the positively steered axle which is the most distant from the towing vehicle is kept constant. This setting is preferably maintained by the forced steering according to the invention until the steering angle falls below the predetermined limit value. Only then is the steering angle of the positively steered axle, which is furthest away from the vehicle, adjusted again as in a normal cornering in order to keep the trailer on track.

In gleicher Weise wird auch der Lenkwinkel der dem Zugfahrzeug nächstliegenden zwangsgelenkten Achse des Anhängers bei Unterschreitens des Grenzwertes zurückverschwenkt, so dass sich dieser wie bei einer üblichen auf Spur gesteuerten Kurvenfahrt verhält.In the same way, the steering angle of the positively steered axle of the trailer closest to the towing vehicle is also pivoted back when the limit value is undershot, so that it behaves like a normal cornering controlled on lane.

Dementsprechend verhält sich die erfindungsgemäße Zwangslenkung bis zum Erreichen des Grenzwertes des Lenkwinkels und nach Unterschreiten desselben wie eine übliche, den Anhänger auf Spur haltende Zwangslenkung und jenseits des Grenzwertes abweichendCorrespondingly, the forced steering according to the invention behaves like a conventional forced steering keeping the trailer on track and deviating beyond the limit value until the steering angle has been reached and fallen below

Der Lenkwinkel der dem Zugfahrzeug nächstliegenden zwangsgelenkten Achse des Anhängers wird nachstehend als vorderer Steuerachsen-Lenkwinkel bezeichnet, wohingegen der Lenkwinkel der dem Zugfahrzeug entferntestliegenden zwangsgelenkten Achse als hinterer Steuerachsen-Lenkwinkel bezeichnet wird. Der vordere bzw. hintere Steuerachsen-Lenkwinkel ist die winkelige Lage der lenkbaren Räder der entsprechenden Achse relativ zu der Längsachse des Anhängers.The steering angle of the constrained steering axle of the trailer closest to the towing vehicle is referred to below as the front steering axle steering angle, whereas the steering angle of the steering axle which is furthest away from the towing vehicle is referred to as the rear steering axle steering angle. The front or rear steering axle steering angle is the angular position of the steerable wheels of the corresponding axle relative to the longitudinal axis of the trailer.

Der hintere Steuerachsen-Lenkwinkel hat bei Kurvenfahrt links in der Regel einen positiven Wert, und zwar unabhängig davon, ob der Lenkwinkel unterhalb des vorbestimmten Grenzwertes liegt oder oberhalb desselben. Die jeweiligen Steuerachsen-Lenkwinkel sind bei gerader Ausfahrt Null. Wird der Steuerachsen-Lenkwinkel von dieser Ursprungslage bei Kurvenfahrt links des Gespanns im Uhrzeigersinn verschwenkt, so hat der Steuerachsen-Lenkwinkel einen negativen Wert; wird er ausgehend von der obigen Ausgangslage bei Kurvenfahrt links des Gespanns im Gegenuhrzeigersinn verschwenkt, so hat der Steuerachsen-Lenkwinkel einen positiven Wert.The rear steering axis steering angle generally has a positive value when cornering on the left, regardless of whether the steering angle is below the predetermined limit value or above it. The respective steering axis steering angles are zero when driving straight ahead. If the steering axis steering angle is swiveled clockwise from this original position when cornering to the left of the team, the steering axis steering angle has a negative value; If it is pivoted counterclockwise from the above starting position when cornering to the left of the team, the steering axis steering angle has a positive value.

Bei Kurvenfahrt in einer Linkskurve werden die beiden zwangsgelenkten Achsen zunächst im Gegenuhrzeigersinn verschwenkt, um den Anhänger auf Spur zu bringen. Der vordere Steuerachsen-Lenkwinkel und der hintere Steuerachsen-Lenkwinkel nehmen damit einen positiven Wert ein. Bei Überschreiten des vorbestimmten Grenzwertes des Lenkwinkels des Gespanns wird der vordere Steuerachsen-Lenkwinkel negativ, und zwar in Folge der Verschwenkbewegung der dem Zugfahrzeug nächstliegenden zwangsgelenkten Achse in die entgegengesetzte Richtung. Auch der vordere Steuerachsen-Lenkwinkel wird nach Überschreiten des vorbestimmten Grenzwertes des Lenkwinkels abhängig von der Kinematik des Gespanns nachgesteuert, um zu verhindern, dass die Räder der dem Zugfahrzeug nächstliegenden zwangsgelenkten Achsen über den Schulterstreifen bzw. die Seitenwand der Reifen gezogen werden.When cornering in a left turn, the two positively steered axles are initially pivoted counterclockwise to get the trailer on track. The front steering axle steering angle and the rear steering axle steering angle thus take a positive value. If the predetermined limit value of the steering angle of the combination is exceeded, the front steering axis steering angle becomes negative as a result of the pivoting movement of the positively steered axle closest to the towing vehicle in the opposite direction. The front steering axis steering angle is also readjusted depending on the kinematics of the team after the predetermined limit value of the steering angle has been exceeded, in order to prevent the wheels of the positively steered axles closest to the towing vehicle from being pulled over the shoulder strips or the sidewall of the tires.

Vorzugsweise wird der Steuerachsen-Lenkwinkel einer der zwangsgelenkten Achsen des Anhängers in Kurvenfahrt des Zugfahrzeugs 0, wenn eine virtuelle Achse auf der Längsachse des Anhängers auf die besagte zwangsgelenkten Achse des Anhängers trifft, d.h. mit der besagten zwangsgelenkten Achse des Anhängers übereinstimmt. Die virtuelle Achse ist dabei eine Strahllinie des Momentpols. Die virtuelle Achse schneidet die Längsachse des Anhängers rechtwinklig und verläuft durch den Momentanpol.Preferably, the steering axis steering angle of one of the trailer's steered axles when the towing vehicle is cornering becomes 0 when a virtual axis on the trailer's longitudinal axis meets said trailer's steered axle, i.e. coincides with the said steered axle of the trailer. The virtual axis is a ray line of the moment pole. The virtual axis intersects the longitudinal axis of the trailer at right angles and runs through the current pole.

Bei zunehmender Kurvenfahrt des zwangsgelenkten Anhängers wandert die virtuelle Achse entlang der Längsachse des Anhängers von dem Kupplungspunkt weg in Richtung auf das hintere Ende des Anhängers. Trifft die virtuelle Achse bei zunehmender Lenkbewegung den Schnittpunkt einer der zwangsgelenkten Achse mit der Längsachse des Anhängers, so wird besagte Längsachse des Anhängers auf 0 gestellt. Mit Annäherung der virtuellen Achse an den besagten gemeinsamen Schnittpunkt mit der Längsachse wird bereits zwangsgelenkte Achse in entgegengesetzter Richtung verschwenkt. Nach Durchlaufen des gemeinsamen Punktes und mit zunehmendem Abstand der virtuellen Achse von dem gemeinsamen Punkt steigt der Steuerachsen-Lenkwinkel in die entgegengesetzte Richtung bis zum Erreichen eines Maximalwertes an. Weitere Einzelheiten und Vorteile der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von zwei Ausführungsbeispielen in Verbindung mit den Zeichnungen. As the positively steered trailer turns, the virtual axis migrates along the longitudinal axis of the trailer away from the coupling point towards the rear end of the trailer. If the virtual axis hits the intersection of one of the positively steered axles with the longitudinal axis of the trailer with increasing steering movement, then said longitudinal axis of the trailer is set to 0. When the virtual axis approaches the common intersection with the longitudinal axis, the positively steered axis is pivoted in the opposite direction. After passing through the common point and with increasing distance of the virtual axis from the common point, the steering axis steering angle increases in the opposite direction until a maximum value is reached. Further details and advantages of the present invention result from the following description of two exemplary embodiments in conjunction with the drawings.

In dieser zeigen:

1 eine Kurvenfahrt links eines Gespanns vor Überschreiten des vorbestimmten Grenzwertes eines Lenkwinkels für ein erstes Ausführungsbeispiel eines Gespanns;
2 eine Kurvenfahrt links eines Gespannes nach Überschreiten des vorbestimmten Grenzwertes eines Lenkwinkels;
3 ein Graph, der die einzelnen Steuerachsen-Lenkwinkel über den Lenkwinkel für das in den 1 und 2 gezeigte Ausführungsbeispiel verdeutlicht;
4 eine Kurvenfahrt eines Gespanns und Anhänger mit drei Lenkachsen vor Überschreiten des vorbestimmten Grenzwertes eines Lenkwinkels für ein zweites Ausführungsbeispiel eines Gespanns;
5 eine Kurvenfahrt eines Gespanns und Anhänger mit drei Lenkachsen vor Überschreiten des vorbestimmten Grenzwertes eines Lenkwinkels für ein zweites Ausführungsbeispiel eines Gespanns, jedoch beim Erreichen des Grenzwinkels und virtueller Achse auf nächstgelegenen Längsachse;
6 eine Kurvenfahrt eines Gespanns mit Anhänger mit drei Lenksachsen und virtuelle Achse zwischen erster und zweiter nächstgelegener Lenkachse und
7 ein Graph, der die einzelnen Steuerachsen-Lenkwinkel über den Lenkwinkel für das in den 4 bis 6 gezeigte Ausführungsbeispiel verdeutlicht.

In this show:

1 cornering to the left of a team before the predetermined limit value of a steering angle is exceeded for a first exemplary embodiment of a team;
2nd cornering to the left of a team after the predetermined limit value of a steering angle has been exceeded;
3rd a graph that shows the individual steering axis steering angle over the steering angle for the 1 and 2nd illustrated embodiment illustrates;
4th cornering of a team and trailer with three steering axles before the predetermined limit value of a steering angle is exceeded for a second exemplary embodiment of a team;
5 cornering of a team and trailer with three steering axles before the predetermined limit value of a steering angle is exceeded for a second exemplary embodiment of a team, but when the limit angle and virtual axis are reached on the nearest longitudinal axis;
6 a cornering of a team with a trailer with three steering axles and virtual axis between the first and second nearest steering axles and
7 a graph that shows the individual steering axis steering angle over the steering angle for the 4th to 6 illustrated embodiment illustrates.

Die 1 und 2 zeigen ein erstes Ausführungsbeispiel eines Gespanns bei Kurvenfahrt links. Das Gespann hat ein mit Bezugszeichen 10 gekennzeichnetes Zugfahrzeug und einen mit Bezugszeichen 20 gekennzeichneten Anhänger. Der Anhänger 20 ist über einen Kupplungspunkt 30, der sich zwischen den beiden Achsen des Zugfahrzeuges 10 befindet, gelenkig mit dem Zugfahrzeug 10 verbunden. So handelt es sich bei dem Anhänger um einen Auflieger. Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel hat der Anhänger 20 lediglich zwei Achsen, die jeweils für sich zwangsgelenkt sind, nämlich eine dem Zugfahrzeug 10 nächstliegende zwangsgelenkte Achse 21 und eine dem Zugfahrzeug 10 entferntestliegende zwangsgelenkte Achse 22. Diese Lenkachsen werden im Folgenden auch vordere zwangsgelenkte Achse 21 und hintere zwangsgelenkte Achse 22 genannt.The 1 and 2nd show a first embodiment of a team when cornering on the left. The team has one with reference numerals 10th marked tractor and one with reference numerals 20th labeled trailer. The trailer 20th is about a coupling point 30th that is between the two axles of the towing vehicle 10th is articulated with the towing vehicle 10th connected. So the trailer is a semi-trailer. In the embodiment shown, the trailer 20th only two axles, each of which is positively steered, namely one for the towing vehicle 10th closest positively steered axle 21 and one to the towing vehicle 10th most distant constrained axle 22 . In the following, these steering axles are also called the front positively steered axle 21 and rear forced axle 22 called.

1 verdeutlicht eine Ringfläche, auf der das Zugfahrzeug 10 und der Anhänger 20 bei mäßiger Kurvenfahrt in einer Linkskurve und damit in Spur laufen. Die beiden zwangsgelenkten Achsen 21, 22 sind so gesteuert, dass der Auflieger der Kurvenfahrt des Zugfahrzeuges 10 folgt. Der Auflieger 20 befindet sich danach in der Spur des Zugfahrzeuges 10. Die Räder der vorderen zwangsgelenkten Achse 21 und der hinteren zwangsgelenkten Achse 22 liegen im Grunde innerhalb der die Ringfläche R begrenzenden radialen inneren und äußeren Ränder. 1 illustrates a ring surface on which the towing vehicle 10th and the trailer 20th when cornering moderately in a left turn and therefore in lane. The two positively steered axles 21 , 22 are controlled so that the trailer's cornering of the towing vehicle 10th follows. The trailer 20th is then in the lane of the towing vehicle 10th . The wheels of the front positively steered axle 21 and the rear positively steered axle 22 are basically within the ring area R delimiting radial inner and outer edges.

Der Lenkwinkel α1 der vorderen Steuerachse beträgt dabei 6° (vgl. 3). Dieser vordere Steuerachsen-Lenkwinkel α1 ist ein positiver Winkel, da die zwangsgelenkte Achse 21 relativ zu einer mit Bezugszeichen 23 gekennzeichneten Längsachse des Anhängers ausgehend von einer Null-Lage bei Geradeausfahrt mit Einschlagen einer Linkskurve im Gegenuhrzeigersinn g. U. verschwenkt ist. Eine vordere Momentanpol-Linie 25 zu der vorderen zwangsgelenkten Achse 21 schließt dementsprechend einen Winkel von 6° mit einer Normalen auf die Längsachse 23 ein, die einem starren Achskörper zu der vorderen zwangsgelenkten Achse 21 entspricht. Für die Erfindung ist es nicht bedeutsam, ob die zwangslenkten Achsen eine Achsschenkellenkung, eine Deichsellenkung oder eine andere Art der Lenkung haben. Wichtig ist vielmehr, dass es sich um zwangsgelenkte Achsen handelt, d.h. um solche Achsen, deren Lenkwinkel motorisch gestellt werden kann.The steering angle α1 the front control axis is 6 ° (cf. 3rd ). This front steering axis steering angle α1 is a positive angle because of the constrained axis 21 relative to one with reference numerals 23 marked longitudinal axis of the trailer starting from a zero position when driving straight ahead with turning a left turn in a counterclockwise direction g. U. is pivoted. A front instantaneous pole line 25th to the front positively steered axle 21 accordingly closes an angle of 6 ° with a normal to the longitudinal axis 23 one that has a rigid axle beam to the front positive steered axle 21 corresponds. It is not important for the invention whether the positively steered axles have a steering knuckle steering, a drawbar steering or another type of steering. Rather, it is important that the axles are positively steered, that is to say those axles whose steering angle can be set by a motor.

Ein entsprechendes Bild ergibt sich für eine mit Bezugszeichen 26 gekennzeichnete hintere Momentanpol-Linie in Bezug auf die Normale auf die Längsachse 23 des Aufliegers. Ein hinterer Steuerachsen-Lenkwinkel β1 beträgt 15°.A corresponding picture results for one with reference numerals 26 marked rear instantaneous pole line in relation to the normal to the longitudinal axis 23 of the trailer. A rear steering axis steering angle β1 is 15 °.

Zwischen dem Zugfahrzeug 10 und dem Auflieger 20 ist an dem Kupplungspunkt 30 ein Lenkwinkel γ1 abgetragen. Dieser Lenkwinkel γ1 wird eingeschlossen vorliegend zwischen einer axialen Verlängerung einer Längsachse 11 des Zugfahrzeuges 10 und der Längsachse 23 des Anhängers 20. Der Lenkwinkel γ1 beträgt bei Fahrt in Spur etwa 20°. Die Längsachse 23 des Anhängers 20 ist in 1 im Uhrzeigersinn i.U. verschwenkt.Between the towing vehicle 10th and the trailer 20th is at the coupling point 30th a steering angle γ1 worn away. This steering angle γ1 is enclosed here between an axial extension of a longitudinal axis 11 of the towing vehicle 10th and the longitudinal axis 23 of the trailer 20th . The steering angle γ1 is about 20 ° when driving in lane. The longitudinal axis 23 of the trailer 20th is in 1 clockwise iU . panned.

In der nachfolgenden Beschreibung wird davon ausgegangen, dass beim Verschwenken der Längsachse 23 des Anhängers 20 relativ zu der Längsachse 11 des Zugfahrzeuges 10 die Längsachse 23 des Anhängers 20 beim Verschwenken im Uhrzeigersinn einen negativen Lenkwinkel einnimmt. Diese Zuordnung ist zumindest für die nachfolgende Diskussion von 3 bzw. 7 bedeutsam.In the following description it is assumed that when pivoting the longitudinal axis 23 of the trailer 20th relative to the longitudinal axis 11 of the towing vehicle 10th the longitudinal axis 23 of the trailer 20th takes a negative steering angle when swiveling clockwise. This assignment is at least for the subsequent discussion of 3rd respectively. 7 significant.

Wird ausgehend von dieser Kurvenfahrt des Zugfahrzeuges 10 mit einem in Spur folgenden Auflieger 20 der Lenkwinkel γ vergrößert, so ergibt sich bei einer Vergrößerung des Lenkwinkels auf einen Wert γ2 von etwa 50° die in 2 gezeigte Ausrichtung des Aufliegers 20 relativ zu dem Zugfahrzeug 10.Starting from this cornering of the towing vehicle 10th with a trailer following in track 20th the steering angle γ increases, the result is an increase in the steering angle to a value γ2 of about 50 ° the in 2nd shown orientation of the trailer 20th relative to the towing vehicle 10th .

Im Rahmen dieses Lenkwinkels wurde ein vorbestimmter und in der Steuerung zu den zwangsgelenkten Achsen 21, 22 hinterlegter Grenzwert dargestellt. Bei Erreichen dieses Grenzwertes bleibt der hintere Steuerachsen-Lenkwinkel β1 maximal, beispielsweise bei 15°, eingestellt, wohingegen der vordere Steuerachsen-Lenkwinkel in entgegengesetzter Richtung verschwenkt wird. Er ist mit α2 eingetragen und erreicht sein bei einem Wert von Maximum von 15°. Die vordere zwangsgelenkte Achse 21 wurde dementsprechend im Uhrzeigersinn i.U. und entgegen dem Drehsinn der Kurvenfahrt links des Gespanns verschwenkt und liegt nun relativ zu der Längsachse des Anhängers im Uhrzeigersinn bei seinem Maximum.Within the scope of this steering angle, a predetermined and in the control became the positively steered axles 21 , 22 stored limit value shown. When this limit is reached, the rear steering axle steering angle remains β1 set at maximum, for example at 15 °, whereas the front steering axis steering angle is pivoted in the opposite direction. He is with α2 entered and reached at a value of maximum 15 °. The front forced axle 21 accordingly became clockwise iU . and pivoted to the left of the trailer against the direction of rotation when cornering and is now clockwise at its maximum relative to the longitudinal axis of the trailer.

Nachfolgend wird die Systematik beschrieben, mit der vorzugsweise das Verschwenken der der zwangsgelenkten Achse(n) in entgegengesetzter Richtung verschwenkt wird/werden. In den 4 bis 6 ist zu dem Zugfahrzeuge 10 eine virtuelle Achse 12 eingezeichnet. Diese virtuelle Achse 12 geht rechtwinklig von der Längsachse 11 des Zugfahrzeuges 10 ab und findet ihren Ursprung in dem Momentanpol M des Zugfahrzeuges 10. Wie üblich gehen zwei weitere Linien von dem Momentanpol M ab, die die Momentanlinien für die vordere Achsschenkellenkung des Zugfahrzeugs 10 einerseits und Normale auf die Längsachse 11 des Zugfahrzeuges 10 auf Höhe der Hinterachse sind, da die Hinterachse starr und rechtwinklig zu der Längsachse 11 vorgesehen ist.The system with which the pivoting of the positively steered axle (s) is / are preferably pivoted in the opposite direction is described below. In the 4th to 6 is to the towing vehicle 10th a virtual axis 12th drawn. This virtual axis 12th goes at right angles from the longitudinal axis 11 of the towing vehicle 10th and finds its origin in the current pole M of the towing vehicle 10th . As usual, two more lines go from the current pole M starting from the instantaneous lines for the front axle steering of the towing vehicle 10th on the one hand and normal to the longitudinal axis 11 of the towing vehicle 10th are at the level of the rear axle, since the rear axle is rigid and perpendicular to the longitudinal axis 11 is provided.

Der Momentanpol M des Zugfahrzeugs 10 bildet auch den Momentanpol M des Anhängers 20. So weist auch der Anhänger 20 eine virtuelle Achse auf, die mit Bezugszeichen 24 gekennzeichnet ist und rechtwinklig von der Längsachse 23 des Aufliegers 20 abgeht. Die virtuelle Achse 24 des Aufliegers 20 geht von dem Momentanpol M für die Kurvenfahrt in Spur ab. Die beiden anderen Momentanlinien 25, 26 sind die Momentanlinien der beiden zwangsgelenkten Achsen 21 und 22.The current pole M of the towing vehicle 10th also forms the current pole M of the trailer 20th . So the trailer also points 20th a virtual axis with the reference numerals 24th is marked and perpendicular to the longitudinal axis 23 of the trailer 20th goes off. The virtual axis 24th of the trailer 20th starts from the current pole M for cornering in lane. The other two instantaneous lines 25th , 26 are the instantaneous lines of the two positively steered axles 21 and 22 .

Nimmt nun der Lenkwinkel des Gespanns betragsmäßig zu, d.h. wird eine engere Kurvenfahrt durchlaufen, so wandert die virtuelle Achse 24 mit zunehmendem Steuerachsen-Lenkwinkel der beiden Achsen 21, 22 in Richtung Anhängerende. Die virtuelle Achse 24 entfernt sich mit anderen Wochen von dem Kupplungspunkt 30 in Richtung auf den Auflieger 20.If the steering angle of the team increases in terms of amount, ie if you negotiate a tight curve, the virtual axis moves 24th with increasing steering axis steering angle of the two axes 21 , 22 towards the trailer end. The virtual axis 24th moves away from the coupling point with other weeks 30th towards the trailer 20th .

Dieses Verhalten ist in 3 und 7 grafisch schematisch verdeutlicht. Dabei ist auf der Abszisse der Lenkwinkel γ abgetragen, wohingegen auf der Ordinate die einzelnen Steuerachsen-Lenkwinkel α, β abgetragen sind. Bei dem Ausführungsbeispiel nach den 1 und 2 ergibt sich in der Linkskurve ein negativer Lenkwinkel γ. So ist das nachstehend beschriebene Verhalten links von der von der Ordinate verdeutlicht. Zunächst werden bis zu einem Lenkwinkel von zwischen 0 und 20° die zwangsgelenkten Achsen 21, 22 gesteuert, um den Auflieger 20 auf Spur zu halten. Sie werden mithin im Gegenuhrzeigersinn verschwenkt, was sich in positiven Werten des Steuerakten-Lenkwinkel α, β verdeutlicht. Bei 20 ° Lenkwinkel ist in 3 eine Unstetigkeit für den Winkel α eingezeichnet. Es ist zu verstehen, dass diese Unstetigkeit in der Praxis durch eine angemessene Angleichung verwirklicht wird. Die Unstetigkeit verdeutlicht das Umschwenken des vorderen Steuerachsen-Lenkwinkel α in entgegengesetzter Richtung. Dies Umschwenken erfolgt bevor die virtuelle Achse 24 auf der Längsachse 23 des Aufliegers 20 denjenigen Punkt überstrichen hat, an dem auch die vordere zwangsgelenkte Achse 21 die Längsachse 20 des Aufliegers 20 schneidet. Naturgemäß wird bei vollständiger Überdeckung der Momentanpollinie 25 zu der vorderen zwangsgelenkten Achse 21 und der virtuellen Achse 24 der vordere Steuerachsen-Lenkwinkel α zu 0 gesetzt. Dies entspricht in 3 einem Lenkwinkel von etwa 20°.This behavior is in 3rd and 7 graphically illustrated. The steering angle is on the abscissa γ removed, whereas on the ordinate the individual steering axis steering angles α , β are worn out. In the embodiment according to the 1 and 2nd there is a negative steering angle in the left turn γ . The behavior described below is illustrated to the left of that of the ordinate. First, the positively steered axles are up to a steering angle between 0 and 20 ° 21 , 22 controlled to the trailer 20th keep on track. They are therefore pivoted counterclockwise, which is reflected in positive values of the steering file steering angle α , β clarifies. At 20 ° head angle is in 3rd an inconsistency for the angle α drawn. It is to be understood that this discontinuity is achieved in practice through appropriate alignment. The discontinuity illustrates the swiveling of the front steering axle steering angle α in the opposite direction. This swiveling takes place before the virtual axis 24th on the longitudinal axis 23 of the trailer 20th has swept over the point at which the front positively steered axle 21 the longitudinal axis 20th of the trailer 20th cuts. Naturally, the current poll line becomes completely covered 25th to the front positively steered axle 21 and the virtual axis 24th the front steering axis steering angle α to 0 set. This corresponds to in 3rd a steering angle of about 20 °.

Bei zunehmendem Lenkwinkel hin zu größeren positiven Werten steigt der vordere Steuerachsen-Lenkwinkel α bis zum Erreichen des konstruktiven Maximum (vorliegend 15 Grad). Wie ersichtlich erreicht der hintere Steuerachsen-Lenkwinkel an der Unstetigkeit der Kurve α seinen absoluten Höchstwert, der konstruktiv bedingt vorliegend mit 15 Grad angegeben ist. Der Umschaltpunkt zum Umschalten der Schwenkbewegung der vorderen zwangsgelenkten Achsen 21 ist dementsprechend auch die konstruktiv bedingte Beschränkung der Verschwenkbarkeit der hinteren zwangssteuerten Achse 22 abgestimmt. Für Kurvenfahrt rechts (positive Werte für den Lenkwinkel γ rechts von der Ordinate) ergibt sich ein entsprechendes Bild bei umgekehrten Vorzeichen für den Lenkwinkel γ und die vorderen und hinteren Steuerakten-Lenkwinkel α, β. Wie ersichtlich werden die vorderen Räder, d.h. die Räder der vorderen Längsachse 21 in 2 unter Beibehaltung eines einheitlichen Momentanpols M für Zugfahrzeug 10 und Anhänger 20 besser in Richtung auf die tatsächliche Fahrtrichtung des Fahrzeuges eingestellt, so dass eine schonendere Bewegung des Fahrzeuges möglich ist.As the steering angle increases towards larger positive values, the front steering axle steering angle increases α until the constructive maximum is reached (15 degrees in the present case). As can be seen, the rear steering axis steering angle reaches the discontinuity of the curve α its absolute maximum, which is given as 15 degrees due to the design. The switch point for switching the swivel movement of the front positively steered axles 21 is accordingly the design-related limitation of the pivotability of the rear positively controlled axle 22 Voted. For cornering on the right (positive values for the steering angle γ to the right of the ordinate) there is a corresponding picture with the reverse Sign for the steering angle γ and the front and rear steering file steering angles α , β . As can be seen, the front wheels, ie the wheels of the front longitudinal axis 21 in 2nd while maintaining a uniform instantaneous pole M for towing vehicle 10th and followers 20th better set in the direction of the actual direction of travel of the vehicle, so that a more gentle movement of the vehicle is possible.

Die 4 bis 6 zeigen eine Konstellation gemäß den 1 und 2 für ein anderes Ausführungsbeispiel eines Gespanns. Während bei dem Gespann nach den Ausführungsbeispielen der 1 und 2 das Zugfahrzeug 10 mit einer Knicklenkung ausgestattet ist, hat das Zugfahrzeug 10 des zweiten Ausführungsbeispiels eine lenkbare Vorderachse. Des Weiteren ist eine Längsachse 23 des Anhängers 20 hinter der hinteren Achse des Zugfahrzeuges 10 angekoppelt. Der Kupplungspunkt 30 befindet sich dementsprechend hinter den Achsen des Zugfahrzeugs 10. Ansonsten sind gleiche Bauteile und Funktionselemente mit gleichen Bezugszeichen wie bei dem Ausführungsbeispiel 1 gemäß den 1 und 2 versehen.The 4th to 6 show a constellation according to the 1 and 2nd for another embodiment of a team. While in the team according to the embodiments of 1 and 2nd the towing vehicle 10th is equipped with articulated steering, the towing vehicle 10th of the second embodiment, a steerable front axle. There is also a longitudinal axis 23 of the trailer 20th behind the rear axle of the towing vehicle 10th coupled. The coupling point 30th is accordingly behind the axles of the towing vehicle 10th . Otherwise, the same components and functional elements with the same reference numerals as in the embodiment 1 according to the 1 and 2nd Mistake.

Der Anhänger 20 hat zudem einen mittleren Radsatz, der über eine mittlere zwangsgelenkte Achse 27 angebunden ist.The trailer 20th also has a medium wheelset that runs over a central positive-steering axle 27 is connected.

Bei Kurvenfahrt mit einem Lenkwinkel γ4 von 20° hat der vordere Steuerachsen-Lenkwinkel α4 einen Wert von etwa 6°. Der hintere Steuerachsen-Lenkwinkel β4 nimmt einen Wert von 15° ein. Der mittlere Steuerachsen-Lenkwinkel δ4 beträgt 12°. Dieser Wert ergibt sich auch zwischen einer mit Bezugszeichen 28 gekennzeichneten mittleren Momentanpol-Linie, und einer Normalen auf der virtuellen Achse 24 des Anhängers. Sämtliche Momentanpol-Linien 25, 26 und 28 schneiden sich in dem Momentanpol M.When cornering with a steering angle γ4 of 20 °, the front steering axis steering angle α4 has a value of approximately 6 °. The rear steering axis steering angle β4 takes a value of 15 °. The mean steering axis steering angle δ4 is 12 °. This value also results between one with a reference symbol 28 marked mean instantaneous pole line, and a normal on the virtual axis 24th of the trailer. All instantaneous pole lines 25th , 26 and 28 intersect at the current pole M .

Entsprechendes gilt für die beiden Momentanpol-Linien des Zugfahrzeuges 10, die in üblicher Weise gebildet sind.The same applies to the two instantaneous pole lines of the towing vehicle 10th which are formed in the usual way.

Während in der 4 die Fahrt des Anhängers 10 auf Spur verdeutlicht ist, ergibt sich in 6 eine scharfe Kurvenfahrt mit einem Lenkwinkel γ5 von etwa 46°. Der hintere Steuerachsen-Lenkwinkel β bleibt bei 15°. Der vordere Steuerachsen-Lenkwinkel α beträgt -15°. Der mittlere Steuerachsen-Lenkwinkel δ3 hat den Wert -3.While in the 4th the trailer's journey 10th is made clear on track, results in 6 a sharp cornering with a steering angle γ5 of about 46 °. The rear steering axis steering angle β remains at 15 °. The front steering axis steering angle α is -15 °. The mean steering axis steering angle δ3 has the value -3.

Nach den vorigen Erläuterungen ergibt sich diese Winkelstellung des mittleren Steuerachsen-Lenkwinkel δ5 aufgrund des Momentanpols M. Die virtuellen Achse 24 liegt in 6 zwischen der mittleren und hinteren zwangsgelenkten Achse. Zuvor hat in 5 die virtuelle Achse 24 den Schnittpunkt der vorderen zwangsgelenkten Achse 21 mit der Längsachse 23 des Anhängers 20 geschnitten. Dabei wurde der vordere Steuerakten-Lenkwinkel α auf 0 gesetzt. Auch hier zeigt 7 eine entsprechende Unstetigkeit vor Erreichen des Nullwertes, die das Umschwenken der vorderen zwangsgelenkten Achse 21 verdeutlicht. Zeitgleich schwenkt auch die mittlere zwangsgelenkte Achse 27 um, was sich an einer Änderung der Steigung der Verlaufskurve für den mittleren Steuerakten-Lenkwinkel δ zeigt. Dieser durchläuft die 0-Linie der Ordinate aber bei einem betragsmäßig größeren Lenkwinkel von etwa 30°, wenn die mittlere Momentanpol-Linie 28 auf der virtuellen Achse 24 liegt.According to the previous explanations, this angular position of the central steering axis steering angle results δ5 due to the current pole M . The virtual axis 24th located in 6 between the middle and rear constrained axles. Previously, in 5 the virtual axis 24th the intersection of the front constrained axis 21 with the longitudinal axis 23 of the trailer 20th cut. The front steering file steering angle α set to 0. Also shows here 7 a corresponding discontinuity before reaching zero, which is the pivoting of the front positively steered axle 21 clarifies. At the same time, the central positively steered axle also swivels 27 um what is a change in the slope of the curve for the mean steering file steering angle δ shows. This traverses the 0 line of the ordinate but with a larger steering angle of approximately 30 °, if the middle instantaneous pole line 28 on the virtual axis 24th lies.

Auch hier verdeutlichen die 5 und 6 dass die vorderen Räder, d.h. die Räder der vorderen zwangslenkten Längsachse 21 und die die mittleren Räder, d.h. die Räder der mittleren zwangslenkten Längsachse 27 in 6 besser in Richtung auf die tatsächliche Fahrtrichtung des Anhängers 20 eingestellt sind, so dass eine schonendere Bewegung des Anhängers 20 möglich ist.Here, too, illustrate 5 and 6 that the front wheels, ie the wheels of the front positively steered longitudinal axis 21 and the the middle wheels, ie the wheels of the central positive steering longitudinal axis 27 in 6 better towards the actual direction of travel of the trailer 20th are set so that a more gentle movement of the trailer 20th is possible.

BezugszeichenlisteReference list

1010th: ZugfahrzeugTowing vehicle
1111: LängsachseLongitudinal axis
1212th: virtuelle Achse des Zugfahrzeugsvirtual axis of the towing vehicle
2020th: Anhänger/AufliegerTrailers / semitrailers
2121: vordere zwangsgelenkte Achse des Aufliegers / Anhängers 20 front forced axle of the trailer / trailer 20th
2222: hintere zwangsgelenkte Achse des Aufliegers / Anhängers 20 rear constrained axle of the trailer / trailer 20th
2323: Längsachse des Aufliegers/Anhängers 20 Longitudinal axis of the trailer 20th
2424th: virtuelle Achse des Anhängersvirtual axis of the trailer
2525th: vordere Momentanpol-Liniefront instantaneous pole line
2626: hintere Momentanpol-Linierear instantaneous pole line
2727: mittlerer zwangsgelenkte Achse des Aufliegers / Anhängers 20 middle constrained axle of the trailer / trailer 20th
2828: mittlerer Momentanpol-Liniemean instantaneous pole line
3030th: KupplungspunktCoupling point
RR: RingflächeRing surface
MM: Momentanpol des Anhängers / AufliegersCurrent pole of the trailer
i.U.i.U.: im Uhrzeigersinnclockwise
g.U.PDO: gegen den Uhrzeigersinncounter clockwise
γγ: Lenkwinkel des GespannsHead angle of the team
αα: vorderer Steuerachsen-Lenkwinkelfront steering axle steering angle
ββ: hinterer Steuerachsen -Lenkwinkelrear steering axle steering angle
δδ: mittlerer Steuerachsen -Lenkwinkelmiddle steering axis steering angle

Claims

Forced steering for an agricultural or forestry trailer or semi-trailer (20) which has at least two positively steered axles (21; 22) and can be coupled to an agricultural or forestry towing vehicle (10), one longitudinal axis of the towing vehicle (11) and one Mount the longitudinal axis (23) of the trailer (20) or a drawbar of the trailer around a coupling point (30) with a steering angle (γ) that can be detected and supplied for controlling the positively steered axles (21: 22) of the trailer (20), with a steering angle ( γ) = 0 ° when driving straight ahead, the trailer (20) being pivotally connected to the towing vehicle at the coupling point (30), characterized in that the control is set up in such a way that at the start of a cornering of the towing vehicle (10) all of the positively steered axles (21, 22, 27)) of the trailer (20) first pivot in a direction corresponding to the direction of rotation of the towing vehicle (10) in order to keep the trailer (20) on track, and at When a predetermined limit value of the steering angle (γ) is reached, at least one of the positively steered axles (21) is pivoted in the opposite direction.

Forced steering after Claim 1 , characterized in that the predetermined limit value of the steering angle (γ) is determined as a function of the maximum steering angles of the positively steered axle (22).

Forced steering after Claim 1 , characterized in that a virtual axis of the trailer moves depending on the maximum steering angle from the coupling point to the rear.

Forced steering according to one of the Claims 1 to 3rd , characterized in that all steering angles of the steerable axles in the direction of travel in front of the virtual axle have an opposite sign to the steering angles behind the virtual axle.

Forced steering according to one of the preceding claims, characterized in that the longitudinal axis (23) of the trailer (20) or a drawbar of the trailer and the positively steered axle (21) of the trailer (20) closest to the towing vehicle (10) have a front steering axis steering angle ( Define α), which is zero when driving straight ahead, and has a positive value before the predetermined limit value of the steering angle (γ) is exceeded and a negative value after the predetermined limit value of the steering angle (γ) is exceeded.

Forced steering according to one of the preceding claims, characterized in that the steering axis steering angle (α) of one of the positively steered axles (21) of the trailer (20) in cornering of the towing vehicle (10) becomes zero if there is a virtual axis which is normal the longitudinal axis (23) of the trailer (20) extends and intersects the instantaneous pole (M) of the trailer (20), coincides with the said steered axis (21) of the trailer (20).