DE102018214414A1

DE102018214414A1 - Verfahren zum Testen eines Kraftfahrzeugs

Info

Publication number: DE102018214414A1
Application number: DE102018214414.1A
Authority: DE
Inventors: Manuel Carrara; Stefan Nordbruch
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2018-08-27
Filing date: 2018-08-27
Publication date: 2020-02-27
Also published as: FR3085203A1; FR3085203B1; CN110864906A

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Testen eines Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte:Empfangen eines Testprogramms, welches ein vom Kraftfahrzeug zu durchlaufendes Testverfahren in einer Testeinrichtung vorgibt,Erzeugen von ersten Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf dem Testprogramm, um das Testverfahren zu durchlaufen,Ausgeben der ersten Steuersignale, um das Kraftfahrzeug basierend auf dem Testprogramm zumindest teilautomatisiert in der Testeinrichtung zum Durchlaufen des Testverfahrens zu führen,Empfangen von Sensorsignalen, die ein mittels wenigstens eines Sensors erfasstes Kraftfahrzeugverhalten während des Durchlaufens des Testverfahrens repräsentieren,Verarbeiten der Sensorsignale, um ein Testergebnis zu ermitteln, welches angibt, ob das Kraftfahrzeug einen Fehler aufweist oder nicht,Erzeugen von zweiten Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf dem Testergebnis,Ausgeben der zweiten Steuersignale, um das Kraftfahrzeug basierend auf dem Testergebnis zumindest teilautomatisiert zu führen.Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Testen eines Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung, ein Computerprogramm sowie ein maschinenlesbares Speichermedium.
Stand der Technik
Die Offenlegungsschrift WO 01/86245 A1 offenbart einen Rollenprüfstand.
Die Offenlegungsschrift DE 10 2004 003 099 A1 offenbart ein System zur fahrerlosen Durchführung von Dauerfahrversuchen von Kraftfahrzeugen.
Die Offenlegungsschrift EP 3 206 007 A1 offenbart ein Verfahren zum Durchführen einer Testfahrt eines Kraftfahrzeugs.
Die Offenlegungsschrift DE 10 2008 034 597 A1 offenbart einen Rollenprüfstand.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten Testen eines Kraftfahrzeugs bereitzustellen.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Testen eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:

Empfangen eines Testprogramms, welches ein vom Kraftfahrzeug zu durchlaufendes Testverfahren in einer Testeinrichtung vorgibt,
Erzeugen von ersten Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf dem Testprogramm, um das Testverfahren zu durchlaufen,
Ausgeben der ersten Steuersignale, um das Kraftfahrzeug basierend auf dem Testprogramm zumindest teilautomatisiert in der Testeinrichtung zum Durchlaufen des Testverfahrens zu führen,
Empfangen von Sensorsignalen, die ein mittels wenigstens eines Sensors erfasstes Kraftfahrzeugverhalten während des Durchlaufens des Testverfahrens repräsentieren,
Verarbeiten der Sensorsignale, um ein Testergebnis zu ermitteln, welches angibt, ob das Kraftfahrzeug einen Fehler aufweist oder nicht,
Erzeugen von zweiten Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf dem Testergebnis,
Ausgeben der zweiten Steuersignale, um das Kraftfahrzeug basierend auf dem Testergebnis zumindest teilautomatisiert zu führen.

Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
Nach einem dritten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, wobei das Computerprogramm Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
Nach einem vierten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt gespeichert ist.
Das hier beschriebene Konzept beruht auf dem Gedanken, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert das Testverfahren durchläuft, wobei nach einem Ermitteln eines Testergebnisses das Kraftfahrzeug weiter zumindest teilautomatisiert basierend auf dem Testergebnis geführt wird.
Das heißt also, dass das Durchführen des Testverfahrens sowie ein anschließendes Weiterführen des Kraftfahrzeugs nicht mehr vollständig durch einen menschlichen Fahrer durchgeführt werden müssen. Ein menschlicher Fahrer wird somit zumindest teilweise, insbesondere vollständig, von dieser Aufgabe entlastet bzw. befreit.
Weiter weist das zumindest teilautomatisierte Durchlaufen des Testverfahrens basierend auf dem Testprogramm den technischen Vorteil auf, dass das Testverfahren unabhängig von Erfahrungen oder Eigenschaften eines menschlichen Fahrers durchlaufen werden kann. In der Regel ist es so, dass unterschiedliche menschliche Fahrer ein gleiches Kraftfahrzeug durch eine gleiche Testeinrichtung stets unterschiedlich führen werden. Dies kann zu Messverfälschungen des Kraftfahrzeugverhaltens führen.
Das heißt also, dass das Testverfahren in vorteilhafter Weise objektiv durchlaufen werden kann und somit auch wiederholgenau durchlaufen werden kann.
Dadurch, dass das Kraftfahrzeug basierend auf dem Testergebnis zumindest teilautomatisiert geführt wird, wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Testergebnis bei der zumindest teilautomatisierten Führung des Kraftfahrzeugs berücksichtigt werden kann.
Zusammenfassend wird der technische Vorteil bewirkt, dass ein Konzept zum effizienten Testen eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt ist.
Die Formulierung „zumindest teilautomatisiertes Steuern bzw. Führen“ umfasst die folgenden Fälle: Teilautomatisiertes Steuern bzw. Führen, hochautomatisiertes Steuern bzw. Führen, vollautomatisiertes Steuern bzw. Führen, fahrerloses Steuern bzw. Führen, Fernsteuern des Kraftfahrzeugs.
Teilautomatisiertes Steuern bzw. Führen bedeutet, dass in einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern der Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können.
Hochautomatisiertes Steuern bzw. Führen bedeutet, dass in einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen.
Vollautomatisiertes Steuern bzw. Führen bedeutet, dass in einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. In dem spezifischen Anwendungsfall ist der Fahrer nicht erforderlich.
Fahrerloses Steuern bzw. Führen bedeutet, dass unabhängig von einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern des Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Die Längs- und Querführung des Fahrzeugs werden somit zum Beispiel bei allen Straßentypen, Geschwindigkeitsbereichen und Umweltbedingungen automatisch gesteuert. Die vollständige Fahraufgabe des Fahrers wird somit automatisch übernommen. Der Fahrer ist somit nicht mehr erforderlich. Das Kraftfahrzeug kann also auch ohne Fahrer von einer beliebigen Startposition zu einer beliebigen Zielposition fahren. Potentielle Probleme werden automatisch gelöst, also ohne Hilfe des Fahrers.
Ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs bedeutet, dass eine Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs ferngesteuert werden. Das heißt beispielsweise, dass Fernsteuerungssignale zum Fernsteuern der Quer- und Längsführung an das Kraftfahrzeug gesendet werden. Das Fernsteuern wird zum Beispiel mittels einer entfernten Fernsteuerungseinrichtung durchgeführt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass im Fehlerfall die zweiten Steuersignale Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs umfassen, um das Kraftfahrzeug von der Testeinrichtung zu einer Reparaturstation zumindest teilautomatisiert zu führen, wobei im fehlerfreien Fall die zweiten Steuersignale Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs umfassen, um das Kraftfahrzeug von der Testeinrichtung zu einem Verladeplatz für Kraftfahrzeuge zumindest teilautomatisiert zu führen.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass im Fehlerfall das Kraftfahrzeug effizient zur Reparaturstation geführt werden kann, wobei im fehlerfreien Fall das Kraftfahrzeug effizient zum Verladeplatz geführt werden kann.
Ein Verladeplatz für Kraftfahrzeuge im Sinne der Beschreibung umfasst einen oder mehrere Stellplätze. Das zumindest teilautomatisierte Führen zum Verladeplatz umfasst beispielsweise, dass das Kraftfahrzeug auf einem Stellplatz des Verladeplatzes zumindest teilautomatisiert abgestellt wird.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass dritte Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs erzeugt und ausgegeben werden, um das Kraftfahrzeug von seiner momentanen Position zu der Testeinrichtung zumindest teilautomatisiert zu führen.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug von seiner momentanen Position effizient zur Testeinrichtung geführt werden kann.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die momentane Position einer Endposition einer Fertigungsstraße für Kraftfahrzeuge entspricht, so dass es sich bei dem Kraftfahrzeug um ein auf der Fertigungsstraße gefertigtes Kraftfahrzeug handelt.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass ein auf der Fertigungsstraße gefertigtes Kraftfahrzeug effizient unter Verwendung der Testeinrichtung getestet werden kann.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der wenigstens eine Sensor ein Sensor ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Sensoren ist: Kraftfahrzeugsensor und Testeinrichtungssensor.
Das Verwenden eines Kraftfahrzeugsensors weist beispielsweise den technischen Vorteil auf, dass das Kraftfahrzeugverhalten direkt am Kraftfahrzeug gemessen bzw. erfasst werden kann.
Das Verwenden eines Testeinrichtungssensors weist insbesondere den technischen Vorteil auf, dass das Erfassen des Kraftfahrzeugverhaltens unabhängig von einem Kraftfahrzeugsensor durchgeführt werden kann.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass Referenzsignale empfangen werden, die ein fehlerhaftes und/oder ein fehlerfreies Kraftfahrzeugreferenzverhalten während des Durchlaufens des Testverfahrens repräsentieren, wobei das Verarbeiten der Sensorsignale ein Vergleichen des erfassten Kraftfahrzeugverhalten mit dem fehlerhaften und/oder dem fehlerfreien Kraftfahrzeugreferenzverhalten umfasst.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Testergebnis effizient ermittelt werden kann.
Sofern also beispielsweise das erfasste Kraftfahrzeugverhalten dem fehlerhaften Kraftfahrzeugreferenzverhalten entspricht, wird beispielsweise bestimmt, dass das Ergebnis angibt, dass das Kraftfahrzeug einen Fehler aufweist.
Sofern beispielsweise das erfasste Kraftfahrzeugverhalten dem fehlerfreien Kraftfahrzeugreferenzverhalten entspricht, wird beispielsweise bestimmt, dass das Ergebnis angibt, dass das Kraftfahrzeug frei von einem Fehler ist.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass kraftfahrzeuginterne Daten eines oder mehrerer Kraftfahrzeugsysteme empfangen werden, welche einen Zustand und/oder ein Verhalten des entsprechenden Kraftfahrzeugsystems repräsentieren, wobei das Verarbeiten der Sensorsignale basierend auf den kraftfahrzeuginternen Daten durchgeführt wird.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Testergebnis effizient ermittelt werden kann.
Das Verarbeiten der Sensorsignale basierend auf den kraftfahrzeuginternen Daten umfasst beispielsweise ein Verwenden der kraftfahrzeuginternen Daten bei einer Analyse der Sensorsignale.
Ein Kraftfahrzeugsystem ist beispielsweise eines der folgenden Kraftfahrzeugsysteme: Antriebssystem, Lenkungssystem, Kupplungssystem, Hydrauliksystem und Bremssystem.
Kraftfahrzeuginterne Daten umfassen beispielsweise Diagnosedaten und/oder Betriebsdaten (zum Beispiel Bremsdruck und/oder Hydraulikdruck) des entsprechenden Kraftfahrzeugsystems.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Testeinrichtung ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Testeinrichtungen ist: Rollenrüttelstrecke, Hochgeschwindigkeitsstrecke, Rüttelstrecke, Rollenprüfstand, Schnellbahn, Schlechtwegstrecke, Normalstrecke, Berg- und Talstrecke.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Testeinrichtungsdaten eines oder mehrerer Testeinrichtungssysteme der Testeinrichtung empfangen werden, welche einen Zustand und/oder ein Verhalten des entsprechenden Testeinrichtungssystems repräsentieren, wobei das Verarbeiten der Sensorsignale basierend auf den Testeinrichtungsdaten durchgeführt wird.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Testergebnis effizient ermittelt werden kann.
Das Verarbeiten der Sensorsignale basierend auf den Testeinrichtungsdaten umfasst beispielsweise ein Verwenden der Testeinrichtungsdaten bei einer Analyse der Sensorsignale.
Ein Testeinrichtungssystem ist beispielsweise eines der folgenden Testeinrichtungssysteme: Antriebssystem, Steuersystem, Hydrauliksystem, T estei nrichtu ngssensor.
Testeinrichtungsdaten umfassen beispielsweise Diagnosedaten und/oder Betriebsdaten (zum Beispiel Bremsdruck und/oder Hydraulikdruck) des entsprechenden Testeinrichtungssystems.
Nach einer Ausführungsform ist die Testeinrichtung von einer Fertigungsanlage für Kraftfahrzeuge umfasst.
Nach einer Ausführungsform umfasst die Fertigungsanlage die vorstehend beschriebene Fertigungsstraße.
Nach einer Ausführungsform umfasst die Fertigungsanlage den vorstehend beschriebenen Verladeplatz.
Ein Sensor, beispielsweise ein Kraftfahrzeugsensor, ein Testeinrichtungssensor oder ein nachstehend bezeichneter Umfeldsensor der Fertigungsanlage, im Sinne der Beschreibung ist beispielsweise einer der folgenden Sensoren: Radarsensor, Lidarsensor, Ultraschallsensor, Videosensor, akustischer Sensor, beispielsweise Mikrofon, Infrarotsensor und Magnetfeldsensor.
Ein Mikrofon ist zum Beispiel von einer Freisprecheinrichtung des Kraftfahrzeugs umfasst.
Ein Videosensor ist zum Beispiel ein Videosensor einer Kraftfahrzeugkamera, beispielsweise einer Kraftfahrzeuginnenraumkamera.
Sofern der Begriff „Sensor“ im Singular steht, soll stets der Plural mitgelesen werden und umgekehrt.
Sofern der Betriff „Testeinrichtung“ im Singular steht, soll stets der Plural mitgelesen werden und umgekehrt.
Das heißt also beispielsweise, dass gemäß einer Ausführungsform mehrere Testeinrichtungen vorgesehen sind.
Das Testprogramm gibt beispielsweise für jede der Testeinrichtungen ein eigenes zu durchlaufendes Testverfahren vor.
Beispielsweise werden gemäß einer Ausführungsform vierte Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs, um das Kraftfahrzeug von einer der mehreren Testeinrichtungen zu einer weiteren der mehreren Testeinrichtungen zumindest teilautomatisiert zu führen, wobei die vierten Steuersignale ausgegeben werden, um das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert von der einen zu der weiteren Testeinrichtung zu führen.
Das heißt also insbesondere, dass gemäß einer Ausführungsform vorgesehen ist, dass das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert von der einen Testeinrichtung zu der anderen Testeinrichtung geführt wird.
Nach einer Ausführungsform umfasst die Fertigungsanlage eine oder mehrere Umfeldsensoren, die innerhalb der Fertigungsanlage räumlich verteilt angeordnet sind. Diese mehreren Umfeldsensoren erfassen ein jeweiliges Umfeld der Umfeldsensoren und stellen diesem erfassten Umfeld entsprechende Umfeldsensorsignale bereit.
Basierend auf diesen Umfeldsensorsignalen ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass die vorstehend bzw. nachstehend beschriebenen Steuersignale erzeugt werden.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt mittels der Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt ausgeführt wird.
Verfahrensmerkmale ergeben sich unmittelbar aus entsprechenden Vorrichtungsmerkmalen und umgekehrt.
Technische Funktionalitäten der Vorrichtung ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens und umgekehrt.
Die Abkürzung „bzw.“ steht für „beziehungsweise“ und umfasst z.B. die Formulierung „respektive“.
Die Formulierung „respektive“ umfasst insbesondere die Formulierung „und/oder“.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.
Es zeigen:

1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Testen eines Kraftfahrzeugs,
2 eine Vorrichtung,
3 ein maschinenlesbares Speichermedium,
4 eine Hochgeschwindigkeitsteststrecke,
5 eine Rüttelstrecke,
6 ein Kraftfahrzeug und
7 eine Rollenrüttelstrecke.

Im Folgenden können für gleiche Merkmale gleiche Bezugszeichen verwendet werden.
1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Testen eines Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte:

Empfangen 101 eines Testprogramms, welches ein vom Kraftfahrzeug zu durchlaufendes Testverfahren in einer Testeinrichtung vorgibt,
Erzeugen 103 von ersten Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf dem Testprogramm, um das Testverfahren zu durchlaufen,
Ausgeben 105 der ersten Steuersignale, um das Kraftfahrzeug basierend auf dem Testprogramm zumindest teilautomatisiert in der Testeinrichtung zum Durchlaufen des Testverfahrens zu führen,
Empfangen 107 von Sensorsignalen, die ein mittels wenigstens eines Sensors erfasstes Kraftfahrzeugverhalten während des Durchlaufens des Testverfahrens repräsentieren,
Verarbeiten 109 der Sensorsignale, um ein Testergebnis zu ermitteln, welches angibt, ob das Kraftfahrzeug einen Fehler aufweist oder nicht,
Erzeugen 111 von zweiten Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf dem Testergebnis,
Ausgeben 113 der zweiten Steuersignale, um das Kraftfahrzeug basierend auf dem Testergebnis zumindest teilautomatisiert zu führen.

2 zeigt eine Vorrichtung 201.
Die Vorrichtung 201 ist eingerichtet, alle Schritte des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
Die Vorrichtung 201 umfasst einen Eingang 203, der eingerichtet ist, das Testprogramm zu empfangen.
Die Vorrichtung 201 umfasst einen Prozessor 205, der eingerichtet ist, die ersten Steuersignale zu erzeugen.
Die Vorrichtung 201 umfasst weiter einen Ausgang 207, welcher eingerichtet ist, die ersten Steuersignale auszugeben.
Der Eingang 203 ist weiter eingerichtet, die Sensorsignale zu empfangen.
Der Prozessor 205 ist weiter eingerichtet, die Sensorsignale zu verarbeiten und die zweiten Steuersignale zu erzeugen.
Der Ausgang 207 ist weiter eingerichtet, die zweiten Steuersignale auszugeben.
Allgemein werden Daten bzw. Signale, die empfangen werden, mittels des Eingangs 203 empfangen.
Allgemein werden Daten bzw. Signale, die ausgegeben werden, mittels des Ausgangs 207 ausgegeben.
In einer nicht gezeigten Ausführungsform sind anstelle des einen Prozessors 205 mehrere Prozessoren vorgesehen.
Einzelne Elemente der Vorrichtung 201 sind beispielsweise auch räumlich verteilt angeordnet.
Beispielsweise ist vorgesehen, dass der Prozessor 205 extern von einem Kraftfahrzeug vorgesehen ist und somit kraftfahrzeugextern die Sensorsignale verarbeitet.
Beispielsweise ist vorgesehen, dass der Prozessor 205 im Kraftfahrzeug vorgesehen ist. Das heißt, dass beispielsweise die Sensorsignale kraftfahrzeugintern verarbeitet werden.
Sofern die Vorrichtung 201 mehrere Prozessoren umfasst, ist beispielsweise gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass Schritte des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt kraftfahrzeugintern und/oder kraftfahrzeugextern durchgeführt werden können. Das heißt also beispielsweise, dass ein Prozessor der Vorrichtung 201 im Kraftfahrzeug angeordnet ist und ein weiterer Prozessor der Vorrichtung 201 kraftfahrzeugextern angeordnet ist.
Steuersignale im Sinne der Beschreibung werden beispielsweise von einem Steuergerät des Kraftfahrzeugs verwendet, um ein oder mehrere Kraftfahrzeugsystem zu steuern, um das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert zu führen. Das heißt also insbesondere, dass Steuersignale vorzugsweise an das Steuergerät ausgegeben werden.
3 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 301.
Auf dem maschinenlesbaren Speichermedium 301 ist ein Computerprogramm 303 gespeichert.
Das Computerprogramm 303 umfasst Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms 303 durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung 201, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
4 zeigt als eine beispielhafte erste Testeinrichtung eine Hochgeschwindigkeitsteststrecke 401.
Ein Kraftfahrzeug 403 soll ein Testverfahren auf der Hochgeschwindigkeitsteststrecke 401 durchlaufen. Das Kraftfahrzeug 403 befindet sich an einer Endposition 407 einer Fertigungsstraße 405 für Kraftfahrzeuge. Das Kraftfahrzeug 403 wurde auf der Fertigungsstraße 405 gefertigt.
Basierend auf dem hier beschriebenen Konzept wird das Kraftfahrzeug 403 zumindest teilautomatisiert zu der Hochgeschwindigkeitsteststrecke 401 geführt. Eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 403 ist beispielhaft mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 411 gekennzeichnet.
Basierend auf dem hier beschriebenen Konzept wird das Kraftfahrzeug 403 ein Testverfahren auf der Hochgeschwindigkeitsteststrecke 401 zumindest teilautomatisiert durchführen.
Während des Durchlaufens des Testverfahrens wird gemäß dem hier beschriebenen Konzept ein Kraftfahrzeugverhalten gemessen und analysiert. Eine solche Analyse des gemessenen Kraftfahrzeugverhaltens umfasst beispielsweise ein Vergleichen des gemessenen Kraftfahrzeugverhaltens mit einem fehlerhaften und/oder einem fehlerfreien Kraftfahrzeugreferenzverhalten.
Basierend auf der Analyse wird ein Testergebnis ermittelt, welches angibt, ob das Kraftfahrzeug 403 einen Fehler aufweist oder nicht.
Beispielsweise kann das Testverfahren auf der Hochgeschwindigkeitsteststrecke 401 ergeben haben, dass ein Bremsverhalten und/oder ein Beschleunigungsverhalten des Kraftfahrzeugs 403 nicht einem Referenzbremsverhalten bzw. einem Referenzbeschleunigungsverhalten entspricht.
Sofern das Kraftfahrzeug 403 frei von einem Fehler ist, also das Testverfahren erfolgreich durchlaufen hat, wird das Kraftfahrzeug 403 gemäß dem hier beschriebenen Konzept zumindest teilautomatisiert zu einem Verladeplatz 409 geführt und dort zumindest teilautomatisiert auf einem Stellplatz (nicht gezeigt) abgestellt.
Sofern die Analyse ergeben hat, dass das Kraftfahrzeug 403 einen Fehler aufweist, also das Testverfahren nicht erfolgreich durchlaufen hat, ist gemäß dem hier beschriebenen Konzept vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug 403 zumindest teilautomatisiert zu einer Reparaturstation 413 geführt wird. An der Reparaturstation 413 kann das Kraftfahrzeug 403 repariert werden.
Anschließend ist beispielsweise vorgesehen, dass gemäß dem hier beschriebenen Konzept in analoger Weise das Kraftfahrzeug 403 von der Reparaturstation 413 zurück zur Hochgeschwindigkeitsteststrecke 401 zumindest teilautomatisiert geführt wird und dort erneut getestet wird.
5 zeigt eine Rüttelstrecke 501 als eine beispielhafte zweite Testeinrichtung. Eine solche Rüttelstrecke wird verwendet, um zu messen, wie ein Kraftfahrzeug auf Erschütterungen bzw. Vibrationen reagiert. Beispielsweise kann in einem solchen Testverfahren ermittelt werden, ob Kraftfahrzeugteile nicht vollständig befestigt wurden, sodass infolgedessen ein solches Kraftfahrzeugteil klappern oder quietschen kann.
Gemäß dem hier beschriebenen Konzept ist vorgesehen, dass ein erstes Kraftfahrzeug 503, ein zweites Kraftfahrzeug 505 und ein drittes Kraftfahrzeug 507 nacheinander zumindest teilautomatisiert auf der Rüttelstrecke 501 geführt werden.
Eine Fahrtrichtung der drei Kraftfahrzeuge 503, 505, 507 ist symbolisch mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 509 dargestellt.
Während des zumindest teilautomatisierten Führens eines der Kraftfahrzeuge auf der Rüttelstrecke 501 ist beispielsweise vorgesehen, dass ein oder mehrere Mikrofone verwendet werden, um Geräusche, allgemein akustische Wellen bzw. Schallwellen im Umfeld des Kraftfahrzeugs bzw. im Kraftfahrzeug selbst zu messen.
In einer Ausführungsform werden hierfür ein oder mehrere Mikrofone, die im Kraftfahrzeug angeordnet sind, verwendet.
Bei einem solchen Mikrofon des Kraftfahrzeugs handelt es sich beispielsweise um ein Mikrofon einer Freisprecheinrichtung des Kraftfahrzeugs.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass für das Messen der Schallwellen ein oder mehrere Mikrofone verwendet werden, die kraftfahrzeugextern im Umfeld der Rüttelstrecke 501 angeordnet sind.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass für das Messen bzw. Erfassen der Geräusche lediglich temporär Mikrofone im Kraftfahrzeug angeordnet werden. Nach Durchlaufen des Testverfahrens ist beispielsweise vorgesehen, dass diese temporären Mikrofone wieder entfernt werden.
Die mittels der Mikrofone aufgenommenen Geräusche werden gemäß einer Ausführungsform mit Referenzgeräuschen verglichen, die bei einem Durchlaufen eines Kraftfahrzeugs erfasst wurden, welches als Referenzkraftfahrzeug keinen Fehler aufweist.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die erfassten Geräusche mit Referenzgeräuschen verglichen werden, die bei Durchlaufen der Rüttelstrecke 501 durch ein Referenzkraftfahrzeug erfasst wurden, welches einen Fehler aufweist.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Referenzsignale zeitlich aktualisiert werden.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Analysieren der gemessenen Geräusche im Mikrofon selbst durchgeführt wird.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Analyse sofort und/oder während des Durchlaufens des Testverfahrens und/oder am Ende des Testverfahrens durchgeführt wird.
Das zweite Kraftfahrzeug 505 sendet erfasste Geräusche an einen entfernten Server 511. Dieses Senden ist symbolisch mit dem Bezugszeichen 513 dargestellt.
Gemäß einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass der entfernte Server 511 Fernsteuerungssignale an das zweite Kraftfahrzeug 505 sendet, um das zweite Kraftfahrzeug 505 derart fernzusteuern, dass es die Rüttelstrecke 501 zumindest teilautomatisiert abfährt.
Das Testergebnis wird gemäß einer Ausführungsform an den entfernten Server 511 über ein Kommunikationsnetzwerk gesendet. Der entfernte Server 511 ist gemäß einer Ausführungsform Teil einer Cloud-Infrastruktur. Der entfernte Server 511 ist gemäß einer Ausführungsform ein Werksserver eines Kraftfahrzeugherstellers.
Der entfernte Server 511 kann beispielsweise gemäß einer Ausführungsform basierend auf dem Testergebnis entscheiden, welche Aktionen nach dem Durchlaufen des Testverfahrens für das entsprechende Kraftfahrzeug durchgeführt werden sollen.
Im fehlerfreien Fall ist beispielsweise vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug 505 zumindest teilautomatisiert zu einem Verladeplatz geführt wird. Alternativ kann das Kraftfahrzeug 505 im fehlerfreien Fall zumindest teilautomatisiert zu einem anderen Ort geführt werden, welcher verschieden von dem Verladeplatz ist.
Im Fehlerfall ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug 505 zumindest teilautomatisiert zu einer Reparaturstation geführt wird. Der entfernte Server 511 kann beispielsweise eine Reparatur des fehlerhaften Kraftfahrzeugs planen und organisieren.
Beispielsweise ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass empfangene Signale und/oder ausgegebene Steuersignale zu Dokumentationszwecken bzw. Archivierungszwecken gespeichert werden.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein hier beschriebener Sensor, ein hier beschriebener Prozessor und eine noch nachstehend beschriebene Kommunikationsschnittstelle in einer gemeinsamen Einheit integriert sind.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die vorstehend beschriebenen Elemente, also Sensor, Prozessor, Kommunikationsschnittstelle, zumindest teilweise im Kraftfahrzeug und zumindest teilweise kraftfahrzeugextern angeordnet sind.
Beispielsweise ist vorgesehen, dass eine Freisprecheinrichtung des Kraftfahrzeugs verwendet wird, um während des Durchlaufens des Testverfahrens Geräusche zu erfassen. Die erfassten Geräusche werden mittels einer Kommunikationsschnittstelle des Kraftfahrzeugs an einen entfernten Server umfassend einen Prozessor über ein Kommunikationsnetzwerk gesendet. Der entfernte Server übernimmt dann die Analyse der gemessenen Geräusche.
Dadurch, dass gemäß einer Ausführungsform der entfernte Server die Analyse durchführt, steht hierfür in vorteilhafter Weise eine höhere Leistung zur Verfügung.
6 zeigt ein Kraftfahrzeug 601, welches gemäß dem hier beschriebenen Konzept auf einer Testeinrichtung getestet werden kann.
Das Kraftfahrzeug 601 umfasst ein Mikrofon 603 zum Messen von akustischen Wellen 605.
Die entsprechenden Sensorsignale gibt das Mikrofon 603 an ein Steuergerät 607 des Kraftfahrzeugs 601 aus, wobei das Steuergerät 607 einen hier nicht gezeigten Prozessor umfasst.
Das Steuergerät 607 kann gemäß einer Ausführungsform die gemessenen akustischen Wellen 605 selbst analysieren.
Zusätzlich oder anstelle ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass das Steuergerät 607 unter Verwendung einer Kommunikationsschnittstelle 609 des Kraftfahrzeugs 601 die Sensorsignale des Mikrofons 603 an einen entfernten Server 611 sendet. Dieses Senden ist symbolisch mit dem Bezugszeichen 613 gekennzeichnet.
In einer Ausführungsform ist das Kraftfahrzeug 601 in einem Testfahrmodus betreibbar. Das heißt, dass zum Durchführen des Testverfahrens das Kraftfahrzeug 601 in einem Testfahrmodus betrieben werden kann.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Analyse der Sensorsignale kraftfahrzeugintern unter Verwendung eines temporären Prozessors durchgeführt wird, der nach dem Durchlaufen des Testverfahrens wieder aus dem Kraftfahrzeug 601 entfernt wird.
Die Analyse von Sensorsignalen, um das Testergebnis zu ermitteln, kann gemäß einer Ausführungsform im Sensor selbst und/oder in einem Prozessor des Kraftfahrzeugs, beispielsweise einem Prozessor eines Steuergeräts, und/oder kraftfahrzeugextern in einem entfernten Server durchgeführt werden.
Eine Verbindung der einzelnen Elemente ist beispielsweise eine kabellose Verbindung oder eine Funkverbindung.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass zusätzlich zu Mikrofonen noch visuelle Sensoren, beispielsweise Videosensoren, verwendet werden, um das Kraftfahrzeug beim Durchlaufen des Testverfahrens visuell zu erfassen.
Ein solcher Videosensor ist beispielsweise ein Videosensor einer Innenraumkamera des Kraftfahrzeugs.
Beispielsweise ist vorgesehen, dass kraftfahrzeugextern eine oder mehrere Videokameras mit Videosensoren vorgesehen sind, die das Kraftfahrzeug bei seiner Testfahrt durch die Testeinrichtung visuell erfassen.
Die entsprechenden Sensorsignale dieser Videokameras werden dann gemäß einer Ausführungsform ebenfalls für das Ermitteln des Testergebnisses verwendet.
7 zeigt als beispielhafte dritte Testeinrichtung eine Rollenrüttelstrecke 701.
Die Rollenrüttelstrecke 701 umfasst zwei entgegengesetzt rotierbare Rollen 703, 705.
Die erste Rolle 703 weist eine erste Rotationsrichtung 707 auf, die symbolisch durch einen Pfeil mit dem Bezugszeichen 707 dargestellt ist.
Die zweite Rolle 705 weist eine der ersten Rotationsrichtung 707 entgegengesetzte Rotationsrichtung 709 auf, die ebenfalls durch einen Pfeil mit dem Bezugszeichen 707 dargestellt ist.
Der Vorteil der Rollenrüttelstrecke 701 gemäß 7 im Vergleich zu der Rüttelstrecke 501 gemäß 5 liegt insbesondere darin, dass die großflächige Rüttelstrecke gemäß 5 durch eine kleinere Rollenrüttelstrecke gemäß 7 ersetzt werden kann.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Testeinrichtung unmittelbar benachbart zu der Endposition der Fertigungsstraße für Kraftfahrzeuge angeordnet ist.
Weitere Vorteile der Rollenrüttelstrecke 701 liegen insbesondere darin, dass ein solcher Rollenrütteltest wiederholgenau ausgeführt werden kann.
Beispielsweise kann ein solcher Rollenrütteltest unter Verwendung der Rollenrüttelstrecke 701 schnell verändert werden, indem beispielsweise andere Rollen verwendet werden, die beispielsweise ein Kopfsteinpflaster simulieren.
Weiterhin können effizient Langzeittests durchgeführt werden.
Weiter kann der Rollenrüttelstreckentest weiter mit anderen Tests, beispielsweise Abgastests, kombiniert werden, was Zeit und Kosten spart.
Weitere Ausführungen hinsichtlich Erfassen des Kraftfahrzeugverhaltens unter Verwendung von einem oder mehreren Mikrofonen bzw. unter Verwendung von einer oder mehreren Videokameras hinsichtlich des Testverfahrens auf der Rollenrüttelstrecke 701 gemäß 7 ergeben sich in analoger Weise aus den im Zusammenhang mit der 5 und der 6 beschriebenen Ausführungsformen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

WO 01/86245 A1 [0002]
DE 102004003099 A1 [0003]
EP 3206007 A1 [0004]
DE 102008034597 A1 [0005]

Claims

Verfahren zum Testen eines Kraftfahrzeugs (601), umfassend die folgenden Schritte: Empfangen (101) eines Testprogramms, welches ein vom Kraftfahrzeug (601) zu durchlaufendes Testverfahren in einer Testeinrichtung (401, 501, 701) vorgibt, Erzeugen (103) von ersten Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs (601) basierend auf dem Testprogramm, um das Testverfahren zu durchlaufen, Ausgeben (105) der ersten Steuersignale, um das Kraftfahrzeug (601) basierend auf dem Testprogramm zumindest teilautomatisiert in der Testeinrichtung (401, 501, 701) zum Durchlaufen des Testverfahrens zu führen, Empfangen (107) von Sensorsignalen, die ein mittels wenigstens eines Sensors erfasstes Kraftfahrzeugverhalten während des Durchlaufens des Testverfahrens repräsentieren, Verarbeiten (109) der Sensorsignale, um ein Testergebnis zu ermitteln, welches angibt, ob das Kraftfahrzeug (601) einen Fehler aufweist oder nicht, Erzeugen (111) von zweiten Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs (601) basierend auf dem Testergebnis, Ausgeben (113) der zweiten Steuersignale, um das Kraftfahrzeug (601) basierend auf dem Testergebnis zumindest teilautomatisiert zu führen.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei im Fehlerfall die zweiten Steuersignale Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs (601) umfassen, um das Kraftfahrzeug (601) von der Testeinrichtung (401, 501, 701) zu einer Reparaturstation (413) zumindest teilautomatisiert zu führen, wobei im fehlerfreien Fall die zweiten Steuersignale Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs (601) umfassen, um das Kraftfahrzeug (601) von der Testeinrichtung (401, 501, 701) zu einem Verladeplatz (409) für Kraftfahrzeuge (601) zumindest teilautomatisiert zu führen.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei dritte Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs (601) erzeugt und ausgegeben werden, um das Kraftfahrzeug (601) von seiner momentanen Position zu der Testeinrichtung (401, 501, 701) zumindest teilautomatisiert zu führen.
Verfahren nach Anspruch 3, wobei die momentane Position einer Endposition (407) einer Fertigungsstraße (405) für Kraftfahrzeuge (601) entspricht, so dass es sich bei dem Kraftfahrzeug (601) um ein auf der Fertigungsstraße (405) gefertigtes Kraftfahrzeug (601) handelt.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der wenigstens eine Sensor ein Sensor ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Sensoren ist: Kraftfahrzeugsensor und Testeinrichtungssensor.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei Referenzsignale empfangen werden, die ein fehlerhaftes und/oder ein fehlerfreies Kraftfahrzeugreferenzverhalten während des Durchlaufens des Testverfahrens repräsentieren, wobei das Verarbeiten der Sensorsignale ein Vergleichen des erfassten Kraftfahrzeugverhalten mit dem fehlerhaften und/oder dem fehlerfreien Kraftfahrzeugreferenzverhalten umfasst.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei kraftfahrzeuginterne Daten eines oder mehrerer Kraftfahrzeugsysteme empfangen werden, welche einen Zustand und/oder ein Verhalten des entsprechenden Kraftfahrzeugsystems repräsentieren, wobei das Verarbeiten der Sensorsignale basierend auf den kraftfahrzeuginternen Daten durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei Testeinrichtungsdaten eines oder mehrerer Testeinrichtungssysteme der Testeinrichtung empfangen werden, welche einen Zustand und/oder ein Verhalten des entsprechenden Testeinrichtungssystems repräsentieren, wobei das Verarbeiten der Sensorsignale basierend auf den Testeinrichtungsdaten durchgeführt wird.
Vorrichtung (201), die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche auszuführen.
Computerprogramm (303), umfassend Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms (303) durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8 auszuführen.
Maschinenlesbares Speichermedium (301), auf dem das Computerprogramm (303) nach Anspruch 10 gespeichert ist