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Stand der Technik
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Die Erfindung geht von einer Vorrichtung oder einem Verfahren nach Gattung der unabhängigen Ansprüche aus.
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Bevor ein Fahrzeug anfährt, sollte das Umfeld des Fahrzeugs auf Hindernisse oder andere Verkehrsteilnehmer untersucht werden.
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Offenbarung der Erfindung
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Vor diesem Hintergrund werden mit dem hier vorgestellten Ansatz eine Vorrichtung zum Freigeben einer Anfahrt eines Fahrzeugs, ein Fahrzeug und ein Verfahren zum Freigeben einer Anfahrt eines Fahrzeugs gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im unabhängigen Anspruch angegebenen Vorrichtung möglich.
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Mit dem hier vorgestellten Ansatz kann eine Teleoperatoreinrichtung genutzt werden, um die erforderliche Sicherheit beim Anfahren eines Fahrzeugs zu gewährleisten. So ist es möglich, vor dem Anfahren eines Fahrzeugs, beispielsweise eines fahrerlosen automatisiert fahrenden Fahrzeuges, Umfelddaten zu erfassen, beispielsweise um ein Anfahrtshindernis zu erfassen, und an eine externe Teleoperatoreinrichtung zu senden. Auf diese Weise können die Umfelddaten von der Teleoperatoreinrichtung genutzt werden, um eine Anfahrtsfreigabe des Fahrzeugs zu Prüfen. Eine von einem die Teleoperatoreinrichtung bedienenden Teleoperator getroffene Entscheidung zur Anfahrtsfreigabe kann in Form von Freigabedaten oder Verweigerungsdaten von dem Fahrzeug empfangen werden, und es kann im Fahrzeug ein Steuersignal zum Freigeben oder Verweigern der Anfahrt beispielsweise an eine Motorsteuerung ausgegeben werden. Dabei kann es sich bei dem Teleoperator um eine Person oder um eine geeignete technische Einrichtung handeln.
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Die Verwendung einer Teleoperatoreinrichtung ist vorteilhaft, da sich nach dem Abstellen des Fahrzeuges im freien Straßenverkehr die Umgebung des Fahrzeugs geändert haben kann, beispielsweise durch parkende Fahrzeuge, Tiere, oder sogar Menschen oder kleine Kinder unter dem Fahrzeug oder in der näheren Umgebung des Fahrzeugs. Vorteilhafterweise ist es mithilfe des hier vorgestellten Ansatzes möglich, basierend auf einer teleoperativen Umsetzung der Anfahrtsfreigabe, Anfahrtshindernisse vor dem Freigeben der Anfahrt zu erkennen, und die Anfahrt des Fahrzeugs nur freizugeben, wenn sich kein Anfahrtshindernis im Bereich des Fahrzeugs befindet. Die ist von Vorteil im Hinblick auf die Sicherheit bei der Anfahrt, insbesondere bei automatisiert fahrenden Fahrzeugen, bei denen gegebenenfalls kein Fahrer die Anfahrt überwacht oder überwachen kann.
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Es wird eine Vorrichtung zum Freigeben einer Anfahrt eines Fahrzeugs vorgestellt. Die Vorrichtung weist eine Umfelderfassungseinrichtung, eine Sendeschnittstelle, eine Empfangsschnittstelle und eine Freigabeeinrichtung auf. Die Umfelderfassungseinrichtung ist an einer Unterseite des Fahrzeugs anordenbar und dazu ausgebildet, ein Umfeld des Fahrzeugs zu erfassen, um ein das Umfeld des Fahrzeugs repräsentierendes Umfeldsignal bereitzustellen. Die Sendeschnittstelle ist ausgebildet, ein Sendesignal drahtlos an eine Teleoperatoreinrichtung zu senden. Die Teleoperatoreinrichtung repräsentiert einen extern zu dem Fahrzeug angeordneten menschlichen Leitstand. Das Sendesignal repräsentiert Umfelddaten des Umfeldsignals. Die Empfangsschnittstelle ist ausgebildet, ein Teleoperatorsignal von der Teleoperatoreinrichtung drahtlos zu empfangen und ein Anfahrsignal bereitzustellen. Das Teleoperatorsignal und das Anfahrsignal repräsentieren von der Teleoperatoreinrichtung unter Verwendung der Umfelddaten ermittelte Freigabedaten oder Verweigerungsdaten. Die Freigabeeinrichtung ist dazu ausgebildet, unter Verwendung des Anfahrsignals ein Steuersignal zum Freigeben oder Verweigern der Anfahrt des Fahrzeugs auszugeben.
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Bei dem Fahrzeug kann es sich beispielsweise um ein Kraftfahrzeug handeln, beispielsweise um ein Auto, einen Bus, ein Nutzfahrzeug, oder ein Transportfahrzeug zum Transportieren von Gütern oder Personen, wobei das genannte Fahrzeug als Fahrzeug mit automatisiertem Fahrbetrieb, also als fahrerlos fahrendes Fahrzeugs ausgeführt sein kann, beispielsweise in Form eines selbstfahrenden Kraftfahrzeugs wie einem sogenannten Robotaxi. Es kann sich also um ein vollautomatisches Fahrzeug handeln. Die Umfelderfassungseinrichtung kann zum Erfassen des Umfelds des Fahrzeugs einen Sensor aufweisen, beispielsweise in Form eines Kamerasystems, oder einen anderen geeigneten Sensor wie beispielsweise einen Ultraschallsensor, einen Radarsensor oder einen Lasersensor. Die Umfelderfassungseinrichtung kann im montierten Zustand insbesondere im Bereich der Unterseite und/oder im Bereich von Rädern des Fahrzeugs angeordnet sein. Die Umfelderfassungseinrichtung kann beispielsweise ausgebildet sein, Daten in einem definierten Bereich des Umfelds des Fahrzeugs zu erfassen, beispielsweise in einem Bereich des Fahrzeugs, der bei einem Anfahren des Fahrzeugs von einem Rad des Fahrzeugs überfahren werden kann. Bei den Umfelddaten kann es sich beispielsweise um ausgewertete oder nicht ausgewertete Bilddaten, beispielsweise um Daten bezüglich des Vorhandenseins eines Anfahrtshindernisses, beispielsweise eines Objekts im Bereich des Fahrzeugs handeln. Zusätzlich können weitere Informationen zu einem vorhandenen Anfahrtshindernis wie beispielsweise die Lage oder Form des Hindernisses in den Umfelddaten enthalten sein. Die Sendeschnittstelle kann zum Einlesen der Umfelddaten des Umfeldsignals beispielsweise mit einem Bus-System des Fahrzeugs gekoppelt sein und zum drahtlosen Senden des Sendesignals eine Funkeinrichtung aufweisen, wie eine Antenne. Das Sendesignal kann dabei die eingelesenen Umfelddaten repräsentieren oder umfassen, die mittels Funktechnik drahtlos übertragen werden können. Die Empfangsschnittstelle kann zum Empfangen des Teleoperatorsignals beispielsweise eine Funkschnittstelle aufweisen und zum Bereitstellen des Anfahrsignals in Form eines elektrischen Signals beispielsweise ebenfalls mit dem Bus-System gekoppelt sein. Das Teleoperatorsignal und das Anfahrsignal repräsentieren von der Teleoperatoreinrichtung ermittelte Freigabedaten oder Verweigerungsdaten. Die Teleoperatoreinrichtung kann durch einen Teleoperator als menschlichen Leitstand bedienbar sein, und beispielsweise zum Anzeigen des Sendesignals als visuelles Signal beispielsweise einen Bildschirm aufweisen. Die Freigabeeinrichtung kann ausgebildet sein, Komponenten des Fahrzeugs, wie beispielsweise den Motor, mittels des Steuersignals anzusteuern.
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Die Freigabeeinrichtung kann gemäß einer Ausführungsform ausgebildet sein, um das Steuersignal zum Freigeben auszugeben, wenn das Anfahrsignal die Freigabedaten repräsentiert und das Steuersignal zum Verweigern der Anfahrt des Fahrzeugs auszugeben, wenn das Anfahrsignal die Verweigerungsdaten repräsentiert. Vorteilhafterweise kann sowohl das Freigeben als auch das Verweigern der Anfahrt somit durch mittels der Teleoperatoreinrichtung ermittelter Daten erfolgen. Beispielsweise kann die Freigabeeinrichtung in einem Steuergerät des Fahrzeugs integriert sein.
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Die Umfelderfassungseinrichtung kann gemäß einer Ausführungsform ausgebildet sein, das Umfeld des Fahrzeugs optisch und zusätzlich oder alternativ omnidirektional zu erfassen. Dazu kann die Umfelderfassungseinrichtung beispielsweise ein Kamerasystem mit einer omnidirektionalen Kamera aufweisen. Die Umfelddaten können als Bilder aus allen Richtungen in einem Bereich von 360 Grad horizontal und vertikal aufgenommen werden, was vorteilhaft im Hinblick auf den Erfassungsbereich der Umfelderfassungseinrichtung ist. Vorteilhafterweise ermöglicht diese Ausführungsform zudem eine kompakte Bauweise der Umfelderfassungseinrichtung.
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Gemäß einer Ausführungsform kann die Sendeschnittstelle ausgebildet sein, die Umfelddaten des Umfeldsignals in Echtzeit zu senden. Dies ist von Vorteil, um das Freigeben der Anfahrt in Echtzeit realisieren zu können. So kann das Senden der Umfelddaten in Echtzeit vorteilhafterweise zu einer Erhöhung der Sicherheit führen, wenn ein plötzlich Anfahrtshindernis, beispielsweise ein bewegtes Objekt wie ein Tier oder einen unter das Fahrzeug rollenden Ball auftritt. Wenn die Umfelderfassungseinrichtung beispielsweise eine omnidirektionale Kamera aufweist, können die Umfelddaten beispielsweise als Videodaten gesendet werden, um die Bilder zum Übertragen in einem Livestream zu senden.
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Auch kann die die Empfangsschnittstelle gemäß einer Ausführungsform ausgebildet sein, um ansprechend auf ein drahtlos empfangenes weiteres Teleoperatorsignal ein Aktivierungssignal bereitzustellen. In diesem Fall kann die Umfelderfassungseinrichtung ausgebildet sein, um ansprechend auf das Aktivierungssignal das Umfeld des Fahrzeugs zu erfassen und das Umfeldsignal bereitzustellen. Dies ist von Vorteil, um die Vorrichtung zusätzlich zum teleoperativen Aktivieren und Ansteuern der Umfelderfassungseinrichtung verwenden zu können.
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Außerdem kann die Vorrichtung gemäß einer Ausführungsform eine Einfahreinrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, die Umfelderfassungseinrichtung zum Umschließen der Umfelderfassungseinrichtung nach der Anfahrt des Fahrzeugs in eine Karosserie des Fahrzeugs einzufahren. Die Einfahreinrichtung kann zudem ausgebildet sein, um die Umfelderfassungseinrichtung ansprechend auf das Aktivierungssignal aus der Karosserie auszufahren. Vorteilhafterweise kann die Umfelderfassungseinrichtung auf diese Weise während eines Fahrens und Stillstehens des Fahrzeugs vor einer Verunreinigung geschützt werden, und es kann eine mögliche Beschädigung der Umfelderfassungseinrichtung vermieden werden. Die Einfahreinrichtung kann beispielsweise an der Karosserie des Fahrzeugs angeordnet sein und ausgeformt sein, die Umfelderfassungseinrichtung durch einen automatischen Einzug einzufahren. Als zusätzlichen Schutz vor Witterungsverhältnissen und als Spritzschutz kann die Einfahreinrichtung zudem eine Klappe aufweisen, um die die in die Karosserie eingefahrene Umfelderfassungseinrichtung zu verschließen. Zum Ausfahren der Umfelderfassungseinrichtung kann das Aktivierungssignal zusätzlich ausgebildet sein, die Einfahreinrichtung anzusteuern, und die Einfahreinrichtung kann die Umfelderfassungseinrichtung ansprechend auf das Aktivierungssignal ausfahren.
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Es wird zudem ein Fahrzeug mit einer Ausführungsform der vorstehend genannten Vorrichtung vorgestellt. Das Fahrzeug kann insbesondere ein automatisiert oder selbstfahrendes Kraftfahrzeug sein. Vorteilhafterweise kann die Freigabe der Anfahrt auf diese Weise sicher realisiert werden. Wenn das Fahrzeug als selbstfahrendes Kraftfahrzeug, beispielsweise als fahrerlos fahrendes Shuttle, Auto, Robotaxi oder Nutzfahrzeug ausgeführt ist, kann die Freigabe der Anfahrt mittels der Vorrichtung kostengünstig realisiert werden. Weitere Umfeldsensoren, die für die eigentliche, automatisierte Fahrt nicht benötigt werden, können eingespart werden, was auch im Hinblick auf eine kompakte Bauweise vorteilhaft ist.
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Ferner wird ein Verfahren zum Freigeben einer Anfahrt eines Fahrzeugs vorgestellt. Das Verfahren weist einen Schritt des Erfassens, einen Schritt des drahtlosen Sendens, einen Schritt des drahtlosen Empfangens und einen Schritt des Ausgebens auf. Im Schritt des Erfassens wird ein Umfeld des Fahrzeugs erfasst und ein das Umfeld des Fahrzeugs repräsentierendes Umfeldsignal bereitgestellt. Im Schritt des drahtlosen Sendens wird ein Sendesignal an eine Teleoperatoreinrichtung gesendet. Die Teleoperatoreinrichtung repräsentiert einen extern zu dem Fahrzeug angeordneten menschlichen Leitstand. Das Sendesignal repräsentiert Umfelddaten des Umfeldsignals. Im Schritt des drahtlosen Empfangens wird ein Teleoperatorsignal von der Teleoperatoreinrichtung empfangen und ein Anfahrsignal bereitgestellt. Das Teleoperatorsignal und das Anfahrsignal repräsentieren von der Teleoperatoreinrichtung unter Verwendung der Umfelddaten ermittelte Freigabedaten oder Verweigerungsdaten. Im Schritt des Ausgebens wird ein Steuersignal zum Freigeben oder Verweigern der Anfahrt des Fahrzeugs unter Verwendung des Anfahrsignals ausgegeben.
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Ausführungsbeispiele des hier vorgestellten Ansatzes sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt:
- 1 eine schematische Darstellung einer Vorrichtung zum Freigeben einer Anfahrt eines Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel;
- 2 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel; und
- 3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Freigeben einer Anfahrt eines Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel.
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In der nachfolgenden Beschreibung günstiger Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.
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1 zeigt eine schematische Darstellung einer Vorrichtung 100 zum Freigeben einer Anfahrt eines Fahrzeugs 105 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Die Vorrichtung 100 ist in einem in dem Fahrzeug 105 montierten Zustand gezeigt oder als Teil des Fahrzeugs 105 ausgeführt. Das Fahrzeug 105 weist einen Motor 107 auf, der das Fahrzeug 105 beim Anfahren und während der Fahrt des Fahrzeugs 105 antreiben kann. Bei dem Motor 107 kann es sich beispielsweise um einen Elektromotor oder um einen Verbrennungsmotor handeln.
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Die Vorrichtung 100 weist eine Umfelderfassungseinrichtung 110, eine Sendeschnittstelle 115, eine Empfangsschnittstelle 120 und eine Freigabeeinrichtung 125 auf. Die Umfelderfassungseinrichtung 110 ist hier beispielhaft an einer Unterseite des Fahrzeugs 105 angeordnet und ausgebildet, ein Umfeld des Fahrzeugs 105 zu erfassen, und ein das Umfeld des Fahrzeugs 105 repräsentierendes Umfeldsignal 130 bereitzustellen. Die Sendeschnittstelle 115 ist ausgebildet, ein Sendesignal 135 drahtlos an eine Teleoperatoreinrichtung 140 zu senden. Das Sendesignal 135 repräsentiert Umfelddaten des Umfeldsignals 130.
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Die Teleoperatoreinrichtung 140 repräsentiert einen extern zu dem Fahrzeug 105 angeordneten menschlichen Leitstand. Beispielhaft weist die Teleoperatoreinrichtung 140 hier einen Bildschirm 145 zum Anzeigen der mittels des Sendesignals 135 übermittelten Umfelddaten auf. Ein die Teleoperatoreinrichtung 140 bedienender Teleoperator kann basierend auf den Umfelddaten eine Entscheidung darüber treffen, ob die Anfahrt des Fahrzeugs 105 freigegeben werden kann oder zu verweigern ist. Beispielsweise weist die Teleoperatoreinrichtung 140 eine Eingabeeinrichtung auf, die es dem Teleoperator die Eingabe seiner Entscheidung ermöglicht und abhängig von der Art der Eingabe die Freigabedaten oder Verweigerungsdaten zur Übertragung an das Fahrzeug 105 bereitstellt. Die Eingabeeinrichtung ist beispielsweise als ein Schalter oder ein berührungsempfindlicher Bildschirm ausgeführt. Somit umfasst die Teleoperatoreinrichtung 140 gemäß einem Ausführungsbeispiel eine Mensch-Maschine-Schnittstelle, die ausgebildet ist, um abhängig von einer Handlung des Teleoperators Freigabedaten oder Verweigerungsdaten bereitzustellen. Die Teleoperatoreinrichtung 140 kann verwendet werden, um die Anfahrt einer Mehrzahl von Fahrzeugen 105 zu steuern. Die Teleoperatoreinrichtung 140 kann somit als ein zentraler Leitstand aufgefasst werden.
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Die Empfangsschnittstelle 120 ist ausgebildet, ein Teleoperatorsignal 150 von der Teleoperatoreinrichtung 140 drahtlos zu empfangen. Zudem ist die Empfangsschnittstelle 120 dazu ausgebildet ein Anfahrsignal 155 bereitzustellen. Das Teleoperatorsignal 150 und das Anfahrsignal 155 repräsentieren von der Teleoperatoreinrichtung 140 unter Verwendung der Umfelddaten ermittelte Freigabedaten oder Verweigerungsdaten. Die Freigabeeinrichtung 125 ist ausgebildet, unter Verwendung des Anfahrsignals 155 ein Steuersignal 160 zum Freigeben oder Verweigern der Anfahrt des Fahrzeugs 105 auszugeben. Beispielsweise ist die Freigabeeinrichtung 125 ausgebildet, um ansprechend auf von dem Anfahrsignal 155 übertragene Freigabedaten das Steuersignal 160 in einer Form bereitzustellen, die zum Starten des Motors 107 führt. Entsprechend ist die Freigabeeinrichtung 125 gemäß einem Ausführungsbeispiel ausgebildet, um ansprechend auf von dem Anfahrsignal 155 übertragene Verweigerungsdaten das Steuersignal 160 in einer Form bereitzustellen, die nicht zum Starten des Motors 107 führt.
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Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Freigabeeinrichtung 125 ausgebildet, das Steuersignal 160 zum Freigeben auszugeben, wenn das Anfahrsignal 155 die Freigabedaten repräsentiert. Zusätzlich ist die Freigabeeinrichtung 125 ausgebildet, das Steuersignal 160 zum Verweigern der Anfahrt des Fahrzeugs 105 auszugeben oder das Steuersignal 160 nicht auszugeben, wenn das Anfahrsignal 155 die Verweigerungsdaten repräsentiert.
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Die Empfangsschnittstelle 120 ist zudem optional dazu ausgebildet, um ansprechend auf ein drahtlos empfangenes weiteres Teleoperatorsignal 165 ein Aktivierungssignal 170 bereitzustellen. Die Umfelderfassungseinrichtung 110 ist in diesem Fall ausgebildet, um ansprechend auf das Aktivierungssignal 170 das Umfeld des Fahrzeugs zu erfassen und das Umfeldsignal 135 bereitzustellen. Das weitere Teleoperatorsignal 165 wird gemäß dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel von der Teleoperatoreinrichtung 140 bereitgestellt, und das Aktivierungssignal 170 wird von der Empfangsschnittstelle 120 an die Umfelderfassungseinrichtung 110 bereitgestellt. Entsprechend wird die Umfelderfassungseinrichtung 110 gemäß dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel optional von der Teleoperatoreinrichtung 140 aktiviert.
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Ferner weist die Vorrichtung 100 gemäß dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel eine Einfahreinrichtung 175 auf. Die Einfahreinrichtung 175 ist ausgebildet, die Umfelderfassungseinrichtung 110 zum Umschließen der Umfelderfassungseinrichtung 110 nach der Anfahrt des Fahrzeugs 105 in eine Karosserie des Fahrzeugs105 einzufahren. Zusätzlich ist die Einfahreinrichtung 175 ausgebildet, die Umfelderfassungseinrichtung 110 ansprechend auf das Aktivierungssignal 170 aus der Karosserie auszufahren. Das Aktivierungssignal 170 wird in diesem Fall von der Empfangsschnittstelle 120 an die Einfahreinrichtung 175 bereitgestellt. Im eingefahrenen Zustand kann die Umfelderfassungseinrichtung 110 vor Umwelteinflüssen, insbesondere vor Verschmutzung, geschützt sein.
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Wenn das Fahrzeug 105 gemäß einem Ausführungsbeispiel ein selbstfahrendes Kraftfahrzeug ist, wird die Vorrichtung 100 nach einer Aktivierung eines Fahrsystems des Fahrzeugs 105, nach dem sogenannten „IGN-ON“, eingesetzt, um das Anfahren des automatisiert fahrerlos fahrendes Fahrzeugs 105 durchzuführen. Dazu werden als Umfelddaten beispielsweise Bilddaten mittels des Sendesignals 130 an die Teleoperatoreinrichtung 140 übertragen, wo ein Teleoperator die Freigabe anhand der Umfelddaten durchführt. Die Anfahrfreigabe nach Aktivierung des Fahrsystems des Fahrzeugs 105 erfolgt vor dem Hintergrund, dass sich nach dem Abstellen des Fahrzeuges 105 im freien Straßenverkehr, die Umgebung geändert haben kann. Durch parkende weitere Fahrzeuge, Tiere, oder Menschen oder kleine Kinder unter dem Fahrzeug 105 oder in der näheren Umgebung des Fahrzeugs 105.
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2 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 105 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Dabei weist das Fahrzeug 105 eine Vorrichtung zum Freigeben einer Anfahrt des Fahrzeugs 105 auf, wie sie beispielhaft anhand von 1 beschrieben ist. Als Teil der Vorrichtung ist hier die Umfelderfassungseinrichtung 110 gezeigt. Gemäß dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Umfelderfassungseinrichtung 110 ausgebildet, das Umfeld des Fahrzeugs 105 optisch und omnidirektional zu erfassen. Dazu weist die Umfelderfassungseinrichtung beispielhaft ein Kamerasystem mit einer omnidirektionalen Kamera 210 auf, die an der Unterseite eines Fahrzeuges 105 angeordnet ist.
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Nach der Aktivierung des Fahrsystems des Fahrzeugs 105 kann ein Teleoperator die Kamera 210 aktivieren und die Übertragung der mittels der Kamera 210 der Umfelderfassungseinrichtung 110 erfassten Bilddaten anfordern, die mittels des Sendesignals der Sendeschnittstelle übertragen werden. Das Aktivieren der Kamera 210 erfolgt beispielsweise ansprechend auf das weitere Teleoperatorsignal, wie es anhand von 1 beschrieben ist. Die Sendeschnittstelle ist gemäß einem Ausführungsbeispiel dazu ausgebildet, die Umfelddaten des Umfeldsignals in Echtzeit zu senden. Die von der Kamera 210 erfassten Bilddaten werden entsprechend optional in Echtzeitübertragung, auch Livestream genannt, übertragen. Der Teleoperator entscheidet, optional nach zusätzlicher Aktivierung aller weiteren Sensoren des fahrerlos fahrenden Fahrzeuges 105, ob sich unter dem Fahrzeug 105 ein Objekt befindet, dass nicht überfahren werden darf. Basierend auf der Entscheidung des Teleoperators wird schließlich das Anfahrsignal generiert, das je nach Ergebnis der Entscheidung Freigabedaten zum Freigeben der Anfahrt des Fahrzeugs 105 oder Verweigerungsdaten zum Verweigern der Anfahrt des Fahrzeugs 105 überträgt.
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Die Kamera 210 ist gemäß einem Ausführungsbeispiel mittels der Einfahreinrichtung in der Karosserie des Fahrzeugs 105, im Fahrzeugrumpf, versenkbar, um die Kamera 210 während einer Fahrt oder auch während einem Parken vor Schaden und Verunreinigung zu schützen. Nach der Aktivierung des Fahrsystems des Fahrzeugs 105 ist die Kamera 210 automatisch ausfahrbar. Nach vollständiger Integration der Kamera 210 im Fahrzeugrumpf des Fahrzeugs 105 wird optional eine Klappe der Einfahreinrichtung geschlossen, wobei die Klappe einen zusätzlichen Spritzschutz und Schutz vor nachteiligen Witterungsverhältnissen darstellt.
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3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 300 zum Freigeben einer Anfahrt eines Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Verfahren 300 kann beispielsweise unter Verwendung einer Vorrichtung ausgeführt werden, wie sie anhand der vorangegangenen Figuren beschrieben ist.
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Das Verfahren 300 weist einen Schritt 301 des Erfassens, einen Schritt 303 des drahtlosen Sendens, einen Schritt 305 des drahtlosen Empfangens und einen Schritt 307 des Ausgebens auf. Im Schritt 310 des Erfassens wird ein Umfeld des Fahrzeugs erfasst und ein das Umfeld des Fahrzeugs repräsentierendes Umfeldsignal bereitgestellt. Im Schritt 303 des drahtlosen Sendens wird ein Sendesignal an eine Teleoperatoreinrichtung gesendet. Die Teleoperatoreinrichtung repräsentiert einen extern zu dem Fahrzeug angeordneten menschlichen Leitstand. Das Sendesignal repräsentiert Umfelddaten des Umfeldsignals. Im Schritt 305 des drahtlosen Empfangens wird ein Teleoperatorsignal von der Teleoperatoreinrichtung empfangen und ein Anfahrsignal bereitgestellt. Das Teleoperatorsignal und das Anfahrsignal repräsentieren von der Teleoperatoreinrichtung unter Verwendung der Umfelddaten ermittelte Freigabedaten oder Verweigerungsdaten. Im Schritt 307 des Ausgebens wird ein Steuersignal zum Freigeben oder Verweigern der Anfahrt des Fahrzeugs unter Verwendung des Anfahrsignals ausgegeben.
