DE102018209073A1 - Verfahren zur Schwingungstilgung für hydraulische Hubwerke von mobilen Arbeitsmaschinen und hydraulisches Hubwerk mit Schwingungstilgung - Google Patents

Abstract

Offenbart sind ein Verfahren und Hubwerk zur aktiven Tilgung von Schwingungen bei mobilen Arbeitsmaschinen, die auf Grund von angehobenen Anbaugeräten während der Fahrt entstehen können. Das Verfahren bzw. das Hubwerk hat eine Prädiktion bzw. einen Prädiktor zur Abschätzung der zukünftigen Schwingung. Die Prädiktion erfolgt vorzugsweise mit einem Recursive-Least-Squares-Algorithmus. Die mobile Arbeitsmaschine kann z.B. ein Traktor sein.

Description

• Die Erfindung betrifft die aktive Schwingungstilgung von mobilen Arbeitsmaschinen, an deren hydraulisches Hubwerk ein Anbaugerät gekoppelt ist.
• Die elektrohydraulische Hubwerksregelung für mobile Arbeitsmaschinen, beispielsweise Traktoren in der Agrartechnik ist ein seit Jahren etabliert. Hauptaufgaben der Hubwerksregelung sind zum einen das Erreichen einer gleichmäßigen Arbeitstiefe eines an das Hubwerk angelenkten oder angekoppelten Anbaugerätes im Arbeitsbetrieb, z.B. ein Pflug, zum anderen die Kompensation bzw. Tilgung der im Fahrbetrieb auftretenden Schwingungen des aus der mobilen Arbeitsmaschine und dem Anbaugerät bestehenden Gesamtsystems. Durch die Beschaffenheit der Fahrbahn und die Fahrmanöver wird das Gesamtsystem z.B. bei Straßenfahrt über Bodenwellen in Schwingungen versetzt. Durch die Geometrie und das Gewicht des Anbaugeräts wird die Schwingungscharakteristik des Gesamtsystems maßgeblich beeinflusst.
• Um zu verhindern, dass die Vorderräder der mobilen Arbeitsmaschine dabei den Bodenkontakt verlieren und die mobile Arbeitsmaschine damit kurzzeitig nicht lenkbar ist, wird durch eine aktive Betätigung des Hubwerks das Anbaugerät zur Schwingungstilgung eingesetzt.
• Bei heutigen Hubwerkregelungssystemen von Traktoren werden gemäß dem Stand der Technik Kraftmessbolzen eingesetzt, die je nach Größe des Traktors in den Unterlenkern oder dem Oberlenker verbaut sind. Diese messen direkt die auftretende Lagerkraft in horizontaler Richtung, die im Arbeitsbetrieb der Zugkraft entspricht, mit der der Traktor das Anbaugerät zieht. Im Fahrbetrieb übt das Anbaugerät durch seine Masse und Geometrie ebenfalls eine Kraft auf das Hubwerk aus. Schwingungen, die im Fahrbetrieb auftreten, sind durch Änderungen der gemessenen Kraft in den Unterlenkern bzw. dem Oberlenker zu erkennen. Auf die auftretenden Kraftspitzen kann durch die aktive Betätigung des Hubwerks reagiert werden. Dies führt zu einer Beruhigung des Gesamtsystems.
• Die aktive Schwingungstilgung ist oft mit einer Lageregelung überlagert, so dass sich die Position bzw. Höhe des Anbaugeräts nur innerhalb bestimmter Toleranzen ändert.
• Nachteilig an einer derartigen aktiven Schwingungstilgung sind ihr stets reaktiver Charakter und die daraus resultierenden Restschwingungen des Gesamtsystems.
• Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist die Schaffung eines Verfahrens und eines Hubwerks mit verbesserter aktiver Schwingungstilgung.
• Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zur aktiven Schwingungstilgung für hydraulische Hubwerke von mobilen Arbeitsmaschinen mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und durch ein hydraulisches Hubwerk für mobile Arbeitsmaschinen mit den Merkmalen des Patentanspruchs 12.
• Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen beschrieben.
• Mit dem beanspruchten Verfahren wird eine aktive Schwingungstilgung mittels eines Hubwerks einer mobilen Arbeitsmaschine durchgeführt, an das ein Anbaugerät gekoppelt ist. Das Verfahren betrifft die Ansteuerung der hydraulischen Aktoren des Hubwerks, vorzugsweise zumindest eines Hubzylinders, und ist erfindungsgemäße proaktiv. Es weist folgende wiederholt durchgeführte Schritte auf:
• - Ermitteln oder Messen der aktuellen Schwingung
• - Vorausberechnen der zukünftigen Schwingung und
• - Ansteuern des Hubwerks in Abhängigkeit der zukünftigen Schwingung.
• Die Schwingung kann eine Schwingung des Anbaugerätes gegenüber der mobilen Arbeitsmaschine sein. Sie kann z.B. auf einer unvermeidbaren Elastizität des Hubwerks basieren. Die Schwingung kann auch das Gesamtsystem bestehend aus mobiler Arbeitsmaschine und Anbaugerät betreffen. Dabei kann die Schwingung um eine Hinterachse der mobilen Arbeitsmaschine erfolgen, also einerseits ein Schwenken des Anbaugerätes und andererseits ein Schwenken einer Front der mobilen Arbeitsmaschine um die Hinterachse. Die Schwingung kann auch ein Auf- und Abschwingen des Gesamtsystems basierend auf der Elastizität der Hinterreifen der mobilen Arbeitsmaschine sein. In der Praxis überlagern sich meistens mehrere dieser Schwingungstypen.
• Die erfindungsgemäße Anwendung eines Prädiktionsalgorithmus erlaubt durch die Vorhersage des Schwingungsverlaufs des Gesamtsystems die Kompensation des Phasenversatzes zwischen Ansteuerung und Hubwerksbewegung. Dadurch wird eine zeitlich optimierte Ansteuerung des Hubwerks ermöglicht, und die auftretenden bzw. in der Entstehung befindlichen Schwingungen des Gesamtsystems gegenüber der reaktiven Schwingungstilgung des Standes der Technik weiter reduziert.
• Die erfindungsgemäße prädiktive Schwingungstilgung kann in bestehende Hubwerksregelungssysteme als Add-On-Lösung integriert werden.
• Um die gleiche Güte der Schwingungstilgung zu erreichen, können bei Verfahren mit erfindungsgemäßer Vorausberechnung gegenüber dem Stand der Technik kostengünstigere Komponenten, z.B. nur ein zusätzlicher Softwarebaustein oder ein Softwareupdate, eingesetzt werden. Es ist weiterhin eine Sensorik (kann zum Beispiel eine Sensorik zur Kraftmessung oder eine Kamera sein) zur Messung der auftretenden Schwingungen notwendig, da sich die Eigenfrequenz des Gesamtsystems bestehend aus mobiler Arbeitsmaschine und Anbaugerät durch die Verwendung verschiedener Anbaugeräte und ggf. unterschiedlichen Lasten, ändert. Weiterhin ermöglicht das Verfahren sehr geringe Integrationskosten.
• Durch die erfindungsgemäße Prädiktion des Schwingungsverlaufs wird der Phasenversatz zwischen Ansteuerung und tatsächlicher Reaktion des Hubwerks kompensiert. Dies führt zu einer Verbesserung der Schwingungstilgung. Insbesondere bei Hubwerken, die ohne Sensorik zur direkten Kraftmessung, z.B. Kraftmessbolzen, auskommen, kann der prinzipbedingt größere Phasenversatz durch die erfindungsgemäße Schwingungstilgung vorteilhaft ausgeglichen werden.
• Die Kompensation des Phasenversatzes zwischen Ansteuerung und Hubwerksbewegung ermöglicht den Einsatz alternativer Regelungskonzepte, die zur Reduktion der Systemkosten ohne Sensorik zur direkten Kraftmessung auskommen. Prinzipbedingte Nachteile können auf diese Weise ausgeglichen werden.
• Vorzugsweise basiert das Vorausberechnen auf einem Recursive-Least-Squares-Algorithmus.
• Bevorzugt wird die Anwendung eines Lernalgorithmus, der die Schwingungseigenschaften (insbesondere Eigenfrequenz) des Gesamtsystems online lernt und dem Prädiktionsalgorithmus zur Verfügung stellt. Für eine konfigurationsunabhängige Systemverfügbarkeit ist daher eine entsprechende Systemadaption erforderlich.
• In der Praxis wird das Gesamtsystem stets zu Schwingungen mit seiner Eigenfrequenz angeregt. Diese ist abhängig von verschiedenen Parametern wie z.B. Gewicht und Geometrie der mobilen Arbeitsmaschine, des Anbaugeräts und des Ballastgewichts. Bei einer besonders bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird daher durch eine kurze „Lernphase“ die Eigenfrequenz des Gesamtsystems bestimmt. Für die Schwingungstilgung bedeutet das, dass der Phasenversatz, der durch die Wirkkette zwischen Ansteuerung und tatsächlicher Reaktion des hydraulischen Hubwerks (Ansteuerung von Ventilen, Ausschwenken einer Pumpe, Druckaufbau, Bewegung zumindest eines Hubzylinders) entsteht, kompensiert werden kann.
• Gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel wird das Verfahren mit einem geschlossenen Regelkreis durchgeführt.
• Vorzugsweise erfolgt eine Offline-Berechnung einer Übertragungsfunktion des Regelkreises. Damit kann die Performance des erfindungsgemäßen Verfahrens weiter verbessert werden.
• Vorzugsweise erfolgt eine Bestimmung einer Phasenverschiebung des Regelkreises. Damit kann die Performance des erfindungsgemäßen Verfahrens weiter verbessert werden.
• Dabei weist das Verfahren vorzugsweise folgenden ergänzenden Schritt auf: Bestimmung einer Prädiktionszeit in Abhängigkeit der Update-Rate basierend auf der ermittelten Phasenverschiebung. Damit kann die Performance des erfindungsgemäßen Verfahrens weiter verbessert werden.
• Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist das Verfahren folgenden ergänzenden Schritt auf: Durchführung einer Feed-Forward-Inversion des geschlossenen Regelkreises. Damit kann die Performance des erfindungsgemäßen Verfahrens weiter verbessert werden.
• Vorzugsweise weist das Verfahren folgenden ergänzenden Schritt auf: Modifizierung von Eigenschaften eines adaptiven Reglers in Abhängigkeit der Prozessdynamik. Damit kann die Performance des erfindungsgemäßen Verfahrens weiter verbessert werden.
• Vorzugsweise weist das Verfahren folgenden ergänzenden Schritt auf: Durchführung einer online Parameterschätzung des geschlossenen Regelkreises in Echtzeit. Damit kann die Performance des erfindungsgemäßen Verfahrens weiter verbessert werden.
• Die Durchführung der online Parameterschätzung des geschlossenen Regelkreises basiert vorzugsweise auf einem Prädikationsalgorithmus, der eine stabile Inversion eines geschätzten Modells vornimmt. Damit kann die Performance des erfindungsgemäßen Verfahrens weiter verbessert werden.
• Das beanspruchte Hubwerk ist für eine mobile Arbeitsmaschine ausgelegt oder daran montiert. Es dient zur aktiven Schwingungstilgung eines an das Hubwerk angelenkten oder angekoppelten Anbaugerätes oder eines Gesamtsystems, das aus der mobilen Arbeitsmaschine und dem Anbaugerät besteht. Erfindungsgemäß hat das Hubwerk eine Vorrichtung zur Ermittlung oder Messung einer aktuellen Schwingung und einen als Prognoseeinrichtung eingesetzten Prädiktor zum Vorausberechnen einer zukünftigen Schwingung. Vorzugsweise basiert der Prädiktor auf einem Recursive-Least-Squares-Algorithmus.
• Die Kompensation des Phasenversatzes zwischen Ansteuerung und Bewegung des erfindungsgemäßen Hubwerks ermöglicht den Einsatz alternativer Regelungskonzepte, die zur Reduktion der Systemkosten ohne Sensorik zur direkten Kraftmessung auskommen. Prinzipbedingte Nachteile können auf diese Weise ausgeglichen werden.
• Die Messeinrichtung zur Ermittlung oder Messung der aktuellen Schwingung kann eine Kamera oder eine Sensorik zur direkten Kraftmessung, z.B. ein Kraftmessbolzen sein.
• Bei einer bevorzugten Weiterbildung hat das erfindungsgemäße Hubwerk ein Summationsglied, über das ein Ausgangssignal des Prädiktors und ein Ausgangssignal eines Bedienelements der mobilen Arbeitsmaschine addierbar sind.
• Die vorgenannten Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind auch bevorzugte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Hubwerks.
• Mehrere Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. des erfindungsgemäßen Hubwerks zur aktiven Schwingungstilgung bei mobilen Arbeitsmaschinen mit Hubwerk sind in den Figuren dargestellt.
• Es zeigen
• 1 eine mobile Arbeitsmaschine und die Schwingung eines Anbaugerätes gegenüber der mobilen Arbeitsmaschine während der erfindungsgemäßen Schwingungstilgung.
• 2 den zeitlichen Versatz einer Ansteuerung des Hubwerks auf Basis des prädizierten Kraftverlaufs;
• 3 ein Schaltbild eines ersten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens; und
• 4 ein Schaltbild eines zweiten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens.
• 1 zeigt eine mobile Arbeitsmaschine 1, in diesem Beispiel einen Traktor, mit einer erfindungsgemäßen Regelung zur Schwingungstilgung mittels seines Hubwerks 2. An das Hubwerk 2 ist ein Anbaugerät 4, in diesem Beispiel ein Pflug, angekoppelt oder angelenkt.
• Wenn das Anbaugerät 4 angehoben ist und die mobile Arbeitsmaschine 1 über Bodenwellen fährt, wird das Anbaugerät zu einer ungewünschten Schwingung h_t angeregt, die z.B. eine Schwenkbewegung um eine Hinterachse 6 der mobilen Arbeitsmaschine 1 ist.
• Die erfindungsgemäße prädiktive Schwingungstilgung kann als reiner Softwarebaustein in dem bestehenden Hubwerk 2 implementiert sein. Daher ist der Einsatz einer prädiktiven Schwingungstilgung in dem Hubwerk 2 zur Steigerung der Performance und zur weiteren Reduzierung der auftretenden Schwingungen h_t im Fahrbetrieb ohne Erweiterung der Hardware möglich. Die spätere Erweiterung bestehender Systeme zur Schwingungstilgung mittels Softwareupdate ist dadurch möglich.
• Bei dem hier betroffenen alternativen Regelungskonzept des bestehenden Hubwerks 2, das auf die direkte Messung der Kraft in der Hubwerkslagerung verzichtet, ist der Phasenversatz in der Wirkkette prinzipbedingt meist größer. Damit einhergehen Performanceverluste bei der Schwingungstilgung gemäß dem Stand der Technik wird mit der erfindungsgemäßen prädiktiven Schwingungstilgung durch eine aktive Vorsteuerung ausgeglichen. Aufgrund des größeren Phasenversatzes in der Wirkkette ist das Potenzial der erfindungsgemäßen prädiktiven Schwingungstilgung hoch.
• Zur Prädiktion der Schwingung h_t des Anbaugerätes 4 wird ein Recursive Least Squares Algorithmus zur Schätzung der zukünftigen Schwingung h_t+1 eingesetzt. Als Eingangssignal können die Signale unterschiedlicher Sensoren verwendet werden, die einen Rückschluss auf die Schwingungsbewegung zulassen. Beim gezeigten Ausführungsbeispiel ist dieser Sensor eine Kamera 8 und/oder Drucksensoren in den Hydraulikzylindern (beide nicht gezeigt) des Hubwerks 2.
• Basierend auf einer direkten oder indirekten Messung der Kraft im Hubwerk 2 und deren durch die Schwingung h_t hervorgerufene dynamische Änderung wird im Folgenden die aktive Vorsteuerung zur Kompensation des Phasenversatzes in der Wirkkette erläutert.
• Anhand der überlagerten Schwingungen des gemessenen Kraftverlaufs im Hubwerk lernt der Lernalgorithmus die Schwingungseigenschaften (z.B.: Eigenfrequenz, Spektrum) des Gesamtsystems in der aktuellen Systemkonfiguration. Auf Basis der geschätzten Schwingungseigenschaften kann der Kraftverlauf im Hubwerk 2 eine kurze Zeit Δt prädiziert werden. Voraussetzung dafür ist ein periodischer Verlauf der Schwingungen. Für die Ansteuerung der Hubzylinder wird dann der prädizierte Kraftverlauf zu Grunde gelegt. Es ergibt sich dadurch ebenfalls eine zeitliche Verschiebung der Ansteuerung um Δt. Die Ansteuerung eilt dem tatsächlichen Kraftverlauf voraus. Die optimale Prädiktionszeit Δt muss dabei der Dauer der Wirkkette von der Ansteuerung bis zur tatsächlichen Bewegung des Hubwerks 2 entsprechen. Der Phasenversatz der Wirkkette lässt sich aus der ermittelten Übertragungsfunktion und der Eigenfrequenz, mit dem das Gesamtsystem schwingt, bestimmen. Die Reaktion des Hubwerks 2 kann damit zum für die Schwingungstilgung optimalen Zeitpunkt erfolgen. Je größer der Phasenversatz in der Wirkkette zwischen Ansteuerung und Hubwerksbewegung ist, desto größer ist das Potenzial einer Vorsteuerung auf Basis der erfindungsgemäßen Prädiktion. Der Phasenversatz wird durch alle im Regelkreis beteiligten Komponenten, wie dem Sensor, der Datenübertragung, dem Controller und den mechanischen Komponenten, beeinflusst.
• 2 zeigt den zeitlichen Versatz der Ansteuerung des Hubwerks 2 auf Basis des prädizierten Kraftverlaufs F. Beide Werte sind dazu über der Zeit t aufgetragen.
• Gemäß 3 wird die Schwingung h_t des Gesamtsystems zum Zeitpunkt t durch eine Messeinrichtung 10 gemessen und als Eingangswert zur Schätzung der zukünftigen Schwingung h_t+1 verwendet. Die Schätzung basiert auf einem Recursive Least Squares (RLS) Algorithmus.
• Zur Schätzung wird ein lineares Modell θ $$h_{t+1}=\overrightarrow{h_t^T}\cdot {\overrightarrow{\theta }}_t$$

  

  verwendet, wobei der Messdaten-Vektor $\overrightarrow{h_t^T}$

  

  aus N Messungen bis zum Zeitpunkt t besteht, und wobei ${\overrightarrow{\theta }}_t$

  

  die Koeffizienten sind.
• Zunächst wird der sogenannte Kalman-Verstärkungsvektor $${\overrightarrow{K}}_t=\frac{P_{t-1}\cdot \overrightarrow{h_{t-1}}}{\lambda +\overrightarrow{h_{t-1}^T}{P}_{t-1}\overrightarrow{h_{t-1}^T}}$$

  

  berechnet, wobei λ (0≤λ≤1) der sogenannte Forgetting Factor und P_i die inverse Korrelationsmatrix der Messdaten sind.
• Der Apriori-Fehler ε zwischen dem aktuellen Messwert h_t und dem geschätzten Wert h_t+1 wird anschließend als $${\epsilon }_t=h_t-\overrightarrow{h_{t-1}^T}\cdot \overrightarrow{{\theta }_{t-1}}$$

  

  bestimmt.
• Die Koeffizienten θ_t werden anhand der Gleichung $${\overrightarrow{\theta }}_t={\overrightarrow{\theta }}_{t-1}+{\overrightarrow{K}}_t{\epsilon }_t$$

  

  und die inverse Korrelationsmatrix P_t anhand $$P_t=\frac{P_{t-1}-{\overrightarrow{K}}_t\overrightarrow{h_{t-1}^T}{P}_{t-1}}{\lambda }$$

  

  aktualisiert.
• Anschließend wird eine Schätzung der Schwingung h_t+1 bzw. der Messwerte zu einem Zeitpunkt t+n berechnet. Dazu wird iterativ ein neuer Messdaten-Vektor entsprechender Länge erzeugt und mit dem Koeffizienten-Vektor ${\overrightarrow{\theta }}_t$

  

  multipliziert $$h_{t+n}=\left(h_{t-N+n-1},h_{t-N+n},\dots ,h_{t+n-1}\right)\cdot {\overrightarrow{\theta }}_t$$

  
• Ein bestehender Regler 16, der bei den gezeigten Ausführungsbeispielen als PID-Regler ausgebildet ist, erlaubt durch Einbeziehen zukünftiger Informationen zur Schwingung eine verbesserte Performance. Dem entsprechend gliedert sich die erweiterte Struktur in eine „Vorhersage der Schwingung“ und eine „aktive Vorsteuerung“.
• Die Performance der aktiven Schwingungstilgung wird maßgeblich durch den Delay des geschlossenen Regelkreises 14 bestimmt, welcher durch den Regler 16, die Charakteristik der jeweils verbauten mechanischen Komponenten und die Signalverzögerungen in Folge der Messeinrichtung 10 (Bus-Delays, Update Zeitpunkte, etc.) beeinflusst wird.
• Durch den Einsatz eines Prädiktors 12 in der Vorsteuerung kann durch einen geeigneten Prädiktionshorizont eine Tilgung dieser Verzögerungen des geschlossenen Regelkreises 14 vorgenommen werden.
• Die Eigenschaft des Prädiktors 12 bedingt einen periodischen Verlauf der Eingangsgröße bzw. Schwingung h_t um einen möglichst genau Vorhersage h_t+1 treffen zu können. Dies ist durch die Charakteristik der Schwingung h_t gegeben.
• Zur Ermittlung der optimalen Prädiktionszeit wird eine offline Übertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreises 14 durchgeführt. Des Weiteren wird bei der bekannten dominierenden Frequenz oder Eigenfrequenz der Schwingung h_t die Phasenverschiebung des geschlossenen Regelkreises 14 bestimmt. Basierend auf der ermittelten Phasenverschiebung wird in Abhängigkeit der Update Rate die Prädiktionszeit bestimmt.
• Die über ein Summationsglied 23 gebildete Summe der prädiktierten zukünftigen Schwingung h_t+1 und eines Benutzerkommandos eines Bedienelements 24 stellt den Eingang des Systems zur aktiven Schwingungstilgung gemäß dem Stand der Technik dar. Die innere Struktur des Hubwerkes des Standes der Technik muss nicht geändert werden.
• In Ergänzung zum oben beschriebenen Verfahren kann die Performance mit Hilfe einer Feed-Forward Inversion der Regelstrecke zusätzlich verbessert werden.
• Ein Nachteil des oben beschriebenen Verfahrens besteht in der Notwendigkeit einer offline Phasenverzögerungsanalyse, welche durch eine Erweiterung gemäß 4 gelöst wird.
• Ein adaptiver Regler 22 modifiziert seine Eigenschaften in Abhängigkeit der Prozessdynamik und der Charakteristik der Schwingung h_t. Der Adaptionsprozess erfordert eine zusätzliche online Parameterschätzung mittels eines Parameter-Schätzers 26 des geschlossenen Regelkreises 14 in Echtzeit. Der Parameter-Schätzer 26 basiert auf einem Prädikationsalgorithmus der eine stabile Inversion des geschätzten Modells vornimmt. Die prädiktierte Schwingungsinformation wird in die Berechnung der Stellgröße des Adaptiv-Controllers mit einbezogen.
• Offenbart sind ein Verfahren und Hubwerk 2 zur aktiven Tilgung von Schwingungen bei mobilen Arbeitsmaschinen 1, die auf Grund von angehobenen Anbaugeräten 4 während der Fahrt entstehen können. Das Verfahren bzw. das Hubwerk 2 hat eine Prädiktion bzw. einen Prädiktor 12 zur Abschätzung der zukünftigen Schwingung h_t+1. Die Prädiktion erfolgt vorzugsweise mit einem Recursive-Least-Squares-Algorithmus. Die mobile Arbeitsmaschine kann z.B. ein Traktor, ein Radlader oder Bagger sein.

Claims (14)

1. Verfahren zur aktiven Schwingungstilgung für ein hydraulisches Hubwerk (2) einer mobilen Arbeitsmaschine (1), an das ein Anbaugerätes (4) gekoppelt ist, mit den Schritten: - Messen einer aktuellen Schwingung (h_t), - Vorausberechnen einer zukünftigen Schwingung (h_t+1) und - Ansteuern des Hubwerks (2) in Abhängigkeit der zukünftigen Schwingung (h_t+1).
2. Verfahren nach Anspruch 1 wobei das Vorausberechnen auf einem Recursive-Least-Squares-Algorithmus basiert.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche mit dem Schritt: - Ermittlung einer dominierenden Frequenz oder Eigenfrequenz der aktuellen Schwingung (h_t).
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, das mit einem geschlossenen Regelkreis (14) durchgeführt wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4 mit dem Schritt: - Offline-Berechnung einer Übertragungsfunktion des Regelkreises (14).
6. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5 mit dem Schritt: - Bestimmung einer Phasenverschiebung des Regelkreises (14).
7. Verfahren nach Anspruch 6 mit dem Schritt: - Bestimmung einer Prädiktionszeit in Abhängigkeit einer Update-Rate basierend auf der Phasenverschiebung.
8. Verfahren nach Anspruch 4 mit dem Schritt: - Durchführung einer Feed-Forward-Inversion des Regelkreises (14).
9. Verfahren nach Anspruch 8 mit dem Schritt: - Modifizierung von Eigenschaften eines adaptiven Reglers (22) in Abhängigkeit der aktuellen Schwingung (h_t) und einer Prozessdynamik.
10. Verfahren nach den Ansprüchen 8 oder 9, mit dem Schritt: - Online-Parameterschätzung des Regelkreises (14) in Echtzeit.
11. Verfahren nach Anspruch 10, wobei die Online-Parameterschätzung auf einem Prädikationsalgorithmus basiert, der eine stabile Inversion des geschätzten Modells vornimmt.
12. Hubwerk einer mobilen Arbeitsmaschine, das eine Sensorik oder eine Kamera (8) oder eine Messvorrichtung (10) für die aktuelle Schwingung (h_t) und einen Prädiktor (12) zur Vorausberechnung einer zukünftigen Schwingung (h_t+1) aufweist.
13. Hubwerk nach Anspruch 12 mit einem Summationsglied (23), über das ein Ausgangssignal des Prädiktors (12) und ein Ausgangssignals eines Bedienelements (24) addierbar sind.
14. Hubwerk nach einem der Ansprüche 12 oder 13, das zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11 ausgelegt ist.

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