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Stand der Technik
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Wischanlage und ein Erfassungssystem, das solch eine Wischanlage umfasst, sowie ein Verfahren zum Reinigen einer Folie, insbesondere des Erfassungssystems, mittels der Wischanlage.
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Aus der
DE 103 60 490 A1 ist ein Nachsichtsystem bekannt, das an einer Windschutzscheibe im Innenraum eines Kraftfahrzeugs angebracht ist. Mit der Zeit verschmutzt die Windschutzscheibe durch Umwelteinflüsse wie Staubaufkommen, Regen, Matsch oder Salz, sodass ihre Transparenz vermindert wird. Das Nachsichtsystem aus dem Stand der Technik umfasst als Reinigungseinheit lediglich die Scheibenwischer der Windschutzscheibe. Daher ist die Qualität der Aufnahmen des Nachsichtsystems durch die Windschutzscheibe davon abhängig, wie gründlich der Fahrzeugführer die Windschutzscheibe reinigt. Außerdem ist die Güte der Reinigungswirkung von dem Zustand der Scheibenwischer abhängig.
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Offenbarung der Erfindung
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Vorteile
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Die vorliegende Erfindung gemäß der unabhängigen Ansprüche hat den Vorteil, dass durch eine Verschmutzung erzeugte Fehlfunktionen eines Erfassungssystems für ein Kraftfahrzeug drastisch verringert werden, da das Erfassungssystem eine eigene Wischanlage umfasst. Dadurch wird eine Trennung der Funktionen der Scheibenwischanlage der Windschutzscheibe und der Wischanlage des Erfassungssystems erreicht, was eine eigenständige Überwachung beider Anlagen ermöglicht und somit erhöht sich die Kontrolle über das gesamte Erfassungssystem. Dazu ist vor ein Erfassungsmittel des Erfassungssystems eine Folie angeordnet. Durch die Folie hindurch erfasst das Erfassungsmittel seine Umwelt. Die Umwelt ist als Bereich außerhalb des Fahrzeugs zu verstehen. Das Erfassungsmittel kann ein Regensensor, ein Lichtsensor, ein Abstandsmesser, eine Kamera, eine Radareinheit, eine Ultraschalleinheit, ein Lasermessgerät, ein Schilderkennungseinheit und/oder ein anderes sensorisches Mittel sein und Informationen aus der Umwelt erfassen, die für die Steuerung des Kraftfahrzeugs relevant sind.
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Für die Reinigung der Folie sorgt eine Wischleiste, die auf einer dem Erfassungsmittel gegenüberliegenden Seite der Folie angeordnet ist, sodass zwischen dem Erfassungsmittel und der Wischleiste die Folie ist. Verfahrensgemäß wird die Folie des erfinderischen Erfassungssystems relativ zur Wischleiste bewegt, sodass die Wischleiste die Oberfläche der Folie abwischt und somit sehr einfach die Verschmutzung entfernen kann. Die erfindungsgemäße Wischanlage umfasst daher die Wischleiste auf der Folie, wobei die Folie durch einen Motor angetrieben wird. Dazu wirkt der Motor auf die Folie, sodass die Folie durch den Motor in Bewegung versetzt wird, während die Wischleiste relativ zum Motor ruht. Mit anderen Worten, der Motor und die Wischleiste ruhen relativ zueinander, während die Folie durch den Motor bewegt wird, und durch die aufliegende Wischleiste gewischt wird, zu der sich die Folie relativ bewegt.
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Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Merkmale sind vorteilhafte Weiterbildungen des Erfassungssystems, sowie der Wischanlage und des Verfahrens möglich.
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Vorteilhafterweise kann eine Rolle mit dem Motor derart verbunden sein, dass die Rolle durch den Motor angetrieben wird. Die Rolle kann also durch den Motor in Drehung versetzt werden. Die Folie kann dabei auf der Rolle aufliegen, beziehungsweise kann die Folie vorzugsweise um die Rolle herumlaufen, und wird durch die angetriebene Rolle bewegt. Durch die vorteilhafte Ausgestaltung wird eine geschmeidige Bewegung der Folie erreicht.
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Ist die Rolle beispielsweise direkt durch eine Welle mit dem Motor verbunden, kann ein Getriebe eingespart werden, welches zwischen Rolle und Motor geschaltet werden müsste. In einer besonderen Ausführung ist die Welle koaxial zur Rolle angeordnet. Zusätzlich kann die Welle als Verlängerung einer Ankerwelle des Motors ausgestaltet sein. Mit wenigstens einem der Merkmale wird eine kostengünstige Ausführungsform erreicht.
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Besonders bevorzugt ist eine Ausführung mit wenigstens einer zweiten Rolle, die neben der angetrieben Rolle angeordnet sein kann. Die zweite Rolle kann parallel zur ersten Rolle ausgerichtet sein. Die Folie kann auch auf der wenigstens einen weiteren Rolle aufliegen oder um diese herumlaufen. Dadurch wird eine besonders effiziente Führung der Folie erreicht.
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Zweckmäßigerweise wird die vorteilhafte Folie in geschlossener Weise um die wenigstens zwei Rollen herum angeordnet. Die Folie kann also ringförmig ausgebildet sein, und die wenigstens zwei Rollen mindestens teilweise umgeben, sodass die Rollen innerhalb der Folie angeordnet sind. Die Folie bewegt sich tangential zur Rotationsrichtung der Rollen. Wenn eine Rolle durch den Motor angetrieben ist, kann die Folie durch diese Rolle angetrieben werden, und die wenigstens eine weitere Rolle kann wiederum durch die Folie angetrieben werden. Zwischen den Rollen und der Folie ist eine kraftvermittelnde Reibung vorhanden, die die Bewegung der Folie erzeugt.
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Als Motor kann beispielsweise eine elektrische Maschine infrage kommen, die lediglich eine Drehrichtung beherrscht, und vorzugsweise Bürstenbehaftet ist, und daher sehr kostengünstig ist. Alternativ kann die elektrische Maschine bürstenlos sein, sodass ein abrieb der Bürste vermieden wird, die ansonsten eine zusätzliche Verschmutzungsquelle darstellt. Eine schnelle Reinigung der Folie und die Verwendung eines einfach aufgebauten Motors werden durch eine ringförmige Folie erreicht. Vorzugsweise kann die Folie in Axialrichtung der Rollen in etwa die Breite dieser aufweisen. Die Axialrichtung der Rollen ist entlang ihrer Längsrichtung gerichtet.
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Ein sehr breiter Verwendungsbereich der Wischanlage kann erreicht werden, wenn die Folie aus transparentem Material ist. Das Material ist dabei wenigstens für die durch die Erfassungsmittel zu erfassenden Informationen aus der Umwelt transparent. Es kann für Infrarotlicht, Ultraschall, Infraschall, akustischem Schall, UV-Licht, Wärmestrahlung, Feuchtigkeit, sichtbares Licht, Radarstrahlung, Mikrowellen und andere Arten von Strahlung und Schall durchlässig sein.
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Die Wischanlage umfasst einen Rahmen. Der Rahmen der Wischanlage kann ein Gehäuse der Wischanlage sein, das die Wischanlage wenigstens teilweise einhüllt. Das Gehäuse kann alternativ die Karosserie eines Kraftfahrzeugs sein, in dem das Erfasssungssystem eingebaut ist. Die Erfassungseinheit kann an der Karosserie angebracht sein. Die Wischleiste kann an dem Rahmen befestigt sein, sodass sie relativ zum Rahmen ruht, während die Folie relativ zum Rahmen beweglich sein kann. Dabei kann die Wischleiste dennoch lösbar zum Rahmen ausgebildet sein, und kann bei erfolgtem Verschleiß der Wischleiste oder eines Gummiwischelements der Wischleiste ausgetauscht werden. Solch eine Anordnung ist daher separat zu den Scheibenwischern der Windschutzscheibe wartbar, sodass die Qualität der Reinigungswirkung der Wischanlage nicht vom Windschutzscheibenwischersystem abhängt.
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Der Rahmen umfasst vorzugsweise eine Öffnung, durch die das wenigstens ein Erfassungsmittel hindurch die Informationen aus der Umwelt erfassen kann. Die Öffnung kann durch die Folie bedeckt sein, sodass zwischen der Öffnung, die zur Umwelt nach außen gerichtet ist, und dem Erfassungsmittel die Folie angeordnet sein kann.
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Liegt wenigstens eine Wischleiste auf der Folie und der Rolle auf, so kann eine kompakte Bauweise der Wischanlage erreicht werden. Die Folie kann dabei wenigstens teilweise zwischen der Rolle und der Wischleiste angeordnet sein. Insbesondere kann die Wischleiste an einem Bereich der Rolle angeordnet werden, der von einer zweiten Rolle weggerichtet ist.
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Die Wischleiste kann sich entlang der Axialrichtung der Rolle auf deren Außenumfang erstrecken. Die Wischleiste erstreckt sich insbesondere wenigstens über die gesamte Breite der Folie. Dabei kann die Wischleiste vorzugsweise an der Rolle anliegen, die durch den Motor angetrieben ist. Die Folie kann in Axialrichtung der Rolle breiter oder alternativ dazu schmaler als die Wischleiste sein. Es steht also bei einer Ausführungsform die Wischleiste vorzugsweise auf beiden axialen Endseiten über die Folie drüber, während die Folie bei der alternativen Ausführung auf vorzugsweise beiden Seiten über unter der Wischleiste hervorragt. Durch jede dieser Ausführungen kann die Bewegung der Folie vorteilhafterwesie quer zur Wischleiste ausgerichtet sein, sodass eine große Fläche in kurzer Zeit effizient gewischt werden kann.
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Das Erfassungsmittel kann sehr bauraumsparend in dem Erfasssungssystem angeordnet werden, wenn zwischen wenigstens zwei Rollen innerhalb der geschlossen umlaufenden Folie ein Zwischenraum für ein Erfassungsmittel ausgebildet ist. Dabei kann der Zwischenraum wenigstens an zwei gegenüberliegenden Seiten durch die Rollen und an weiteren zwei gegenüberliegenden Seiten durch die Folie begrenzt sein. An zwei weiteren Seiten ist der Zwischenraum nicht begrenzt. Dort können Kabel, elektronische Bauteile oder Verbindungsmittel geführt werden. Der Zwischenraum ist in etwa quaderförmig.
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Der Start des Reinigungsverfahrens der Folie kann vorzugsweise automatisch erfolgen, so dass ein Nutzer nicht mit der Entscheidung des Startens konfrontiert wird. Dazu kann der Verschmutzungsgrad der Folie erfasst werden. Dies kann durch Messen der Verschlechterung der Informationserfassung erfolgen, sodass bei einem bestimmten Grad der Verschlechterung ein automatischer Start erfolgt. Das Erfassen der Verschmutzung kann durch die Erfassungsmittel erfolgen. Das Starten kann alternativ aufgrund einer verstrichenen Zeit erfolgen, sodass ein Erfassen des Verschmutzungsgrads der Folie nicht erforderlich ist, wobei nach einer festgelegten Zeit der Reinigungsvorgang initiiert wird. Weiter alternativ kann ein Nutzer den Reinigungsvorgang selbstständig starten, nachdem er eine Verschmutzung durch Sichtprüfung oder durch Fehlfunktionen feststellt.
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Die Bewegung der Folie kann bei einer Verschmutzung vorzugsweise solange erfolgen, bis das Erfassungsmittel vollständig von einem sauberen Folienteil bedeckt ist, und somit eine Fehlfunktion aufgrund einer Verschmutzung der Folie ausgeschlossen ist. Die Folie wird unter die Wischleiste geschoben und dadurch gereinigt. Diese Bewegung der Folie kann solange andauern bis der saubere Folienteil über der Erfassungsmittel ist oder bis alternativ die gesamte Folie gereinigt ist.
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Wenn mit der Zeit der saubere Folienteil über dem Erfassungsmittel wieder verschmutzt, dann muss dieser Folienteil wieder gereinigt werden, um eine Fehlfunktion zu vermeinden. Eine Fehlfunktion zeichnet sich durch Erfassen falscher oder Fehlen von Informationen, wobei die Fehlfunktion durch die Verschmutzung entsteht. Dazu kann eine weitere auf die vorherige Bewegung folgende Bewegung der Folie ausgeführt werden. Dabei können zwei aufeinanderfolgende Bewegungen der Folie in eine entgegengesetzte oder in eine gleiche Richtung erfolgen. Eine Alternative, bei der zwei aufeinanderfolgende Bewegungen in entgegengesetzte Richtungen erfolgen, könnte beispielsweise eine Folie aufweisen, die ringförmig geschlossen wäre, und in Bewegungsrichtung nur einen Abschnitt aufweisen würde, der transparent wäre. Die Alternative mit zwei aufeinanderfolgenden Bewegungen in eine Richtung könnte mit einem einfachen Motor ausgeführt werden, der nur eine Drehrichtung beherrschen würde. Dabei könnte die ringförmige Folie vollständig aus dem transparenten Material bestehen.
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Es ist in einer weiteren Ausfürhungsform denkbar, dass auf eine Wischleiste vollständig verzichtet wird, und eine Einwegfolie vorhanden ist, die wenn der Folienteil verschmutzt ist, einen neuen sauberen Folienteil vor das Erfassungsmittel bewegt. Es kann hier eine Wischleiste vorgesehen werden, um den verschmutzten Teil für ein Aufwickeln vorzubereiten.
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Weiter ist denkbar, dass das Erfassungssystem in einem kassettenförmigen Modul angeordnet ist, das insgesamt getauscht werden kann. So ist denkbar, dass bei Beschädigung des Erfassungsystems, diese einfach und in Gänze getauscht werden kann, was für Sicherheitsrelevante Bauteilen besonders vorteilhaft ist.
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In der nachfolgenden Beschreibung wird ein besonderes Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnungen näher erläutert.
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Es zeigt:
- 1 eine perspektivische Ansicht des erfindungsgemäßen Erfassungssystems mit einer Wischanlage, und
- 2 ein Kraftfahrzeug mit dem erfindungsgemäßen Erfassungssystem.
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Ausführungsbeispiel der Erfindung
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In den Figuren sind gleiche Bauteile mit gleichen Bezugsziffern bezeichnet.
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In 1 ist eine Wischanlage 10 gezeigt, die Teil eines Erfassungssystems 100 ist. Das Erfassungssystem 100 umfasst weiter wenigstens ein Erfassungsmittel 102, das zum Erfassen von Informationen 1002 aus der Umwelt 1004 außerhalb des Erfassungssystems 100 dient.
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Ist das Erfassungssystem 100 in einem Kraftfahrzeug 1000 gemäß 2 eingebaut, dann ist die Umwelt 1004 vorzugsweise außerhalb des Kraftfahrzeuges 1000 verortet. Die Informationen 1002 aus der Umwelt 1004 können Abstände zu Objekten, Lichtverhältnisse, Bilder der Umwelt 1004, Fahrbelagsbeschaffenheiten oder weitere Details der Umwelt 1004 sein. Dazu kann das Erfassungsmittel 102 einen Sensor und/oder eine Kamera für Infrarotlicht, Ultraschall, Infraschall, akustischem Schall, UV-Licht, Wärmestrahlung, Feuchtigkeit, sichtbares Licht, Radarstrahlung, Mikrowellen und andere Arten von Strahlung und Schall umfassen. Das Erfassungsmittel 102 ist hierbei hinter einer Folie 12 angeordnet, die transparent für die zu erfassenden Informationen 1002 ist. Das Erfassungsmittel 102 erfasst die Informationen 1002 durch die Folie 12. Die Folie 12 trennt das Erfassungsmittel 102 von der Umwelt 1004 und schützt dieses vor Verschmutzungen. Jedoch verschmutzt anstelle des Erfassungsmittels 102 die Folie 12.
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Die Wischanlage 10 gemäß 1 dient zur Reinigung des Erfassungssystems 100. Dabei umfasst die Wischanlage 10 grundsätzlich die Folie 12, eine Wischleiste 14 und einen Motor 18. Üblicherweise ist der Motor 18 raumfest angeordnet. Ebenso ist die Wischleiste 14 erfindungsgemäß bezüglich des Motors 18 fest angeordnet. Die Wischleiste 14 kann für Wartungsarbeiten entfernt werden, sodass eine neue Wischleiste 14 angebracht werden kann. Sie ist also lösbar ausgebildet. Der Motor 18 ist eingerichtet, um die Folie 12 relativ zur Wischleiste 14 zu bewegen, wobei die Wischleiste 14 auf der Folie 12 aufliegt. Die Folie 12 führt die Wischbewegung 1, 2 aus, die letztendlich die Folie 12 reinigt, wenn sie verschmutzt ist. Um gewischt zu werden, wird die Folie 12 unter der Wischleiste 14 hindurchgeführt.
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Damit die Bewegung 1, 2 durch den Motor 18 erzeugt wird, ist an einer Welle 22, die aus dem Motor 18 herausragt, eine zylindrische Rolle 20 konzentrisch angeordnet. Die Welle 22 ist direkt mit der Rolle 20 verbunden. Eine Drehung der Welle 22 in Rotationsrichtung des Motors 18 bewirkt eine Drehung 5 der Rolle 20 mit gleicher Drehfrequenz.
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Parallel zu dieser durch den Motor 18 angetriebenen Rolle 20 ist eine weitere zylindrische Rolle 21 in beabstandeter Weise angeordnet, wobei die Rollen 20, 21 gleichlang sind. Um die Rollen 20, 21 herum ist die Folie 12 angeordnet. Die Folie 12 ist in geschlossener Weise ringförmig ausgebildet, und umgibt die beiden Rollen 20, 21, wobei die Folie 12 auf den Bereichen der Rollen 20, 21 aufliegt, die voneinander abgewandt sind. Zwischen den Rollen 20, 21 verläuft ein Folienteil 16, der aufgrund der Spannung der Folie 12 gerade ausgebildet ist. Die Spannung wird durch die Rollen 20, 21 erzeugt, indem sie voneinander weggerichtet in Längsrichtung der Folienteile 16 vorgespannt werden. Der Folienteil 16 ist tangential zu den Rollen 20, 21 angeordnet. Dabei ist solch ein Folienteil 16 auf zwei Seiten jeder Rolle 20, 21 ausgebildet, sodass zwei gegenüberliegende Folienteile 16 innerhalb der ringförmigen Folie 12 zwischen den Rollen 20, 21 umfasst sind. Solch ein Folienteil 16 muss nicht zwangsläufig als fester Abschnitt auf der Folie 12 zu verstehen sein. Beispielsweise kann der Folienteil 16 bei einer vollständig transparenten Folie 12 als der Bereich der Folie 12 verstanden werden, der zwischen den Rollen 20, 21 angeordnet ist. Der Folienteil ist insbesondere im Bereich einer Erfassungsrichtung des Erfassungsmittels 102 angeordnet.
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Alternativ kann der Folienteil 16 ein fester Abschnitt auf einer Folie 12 sein, wenn beispielsweise die Folie 12 nur einen definierten, transparenten Abschnitt aufweist, was in 1 nicht dargestellt ist. Dieser alternative Folienteil 16 würde sich mit der Bewegung 1, 2 mit bewegen, und müsste nach der Reinigung wieder zwischen den Rollen 20, 21 angeordnet werden. Weiter weist die Folie 12 in 1 eine Breite auf, die geringer als die Erstreckung der Rollen 20, 21 in deren Axialrichtung 3 ist. Die Rollen 20, 21 ragen an ihren axialen Enden unter der Folie 12 heraus. Alternativ können die Rollen 20, 21 kürzer oder gleich lang sein.
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Die Wischleiste 14 ist auf dem Außenumfang der angetriebenen Rolle 20 entlang deren Axialrichtung 3 angeordnet. Die Wischleiste 14 ist dabei an dem radial am stärksten von der nicht angetriebenen Rolle 21 abgewandten Ort der angetriebenen Rolle 20 angeordnet. Die Rolle 20 dreht sich unter der Wischleiste 14 während die Wischleiste ortsfest ist. Es ist eine Wischleiste 14 vorgesehen.
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Alternativ können auch zwei oder mehrere Wischleiste 14 angebracht werden, die entlang anderer Orte am Außenumfang der Rolle 20 entlang der Axialrichtung 3 positioniert sind. Einer weiteren Alternative nach kann wenigstens eine Wischleiste 14 an der nicht angetriebenen Rolle 21 angeordnet werden.
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Der Bereich zwischen den beiden Rollen 20, 21 wird auf zwei Seiten von der Folie 12 bedeckt. Dadurch entsteht ein Zwischenraum 24, welcher - bezüglich der perspektivischen Ansicht der 1 - links und rechts durch die beiden Rollen 20, 21 sowie vorne und hinten durch die Folie 12 mit den Folienteilen 16 begrenzt ist, wobei der Zwischenraum 24 oben und unten nicht begrenzt ist. Das Erfassungsmittel 102 ist in dem Zwischenraum 24 angeordnet. Der Zwischenraum 24 kann ein quaderförmiges Erfassungsmittel 102 aufnehmen. Insbesondere Sensoren des Erfassungsmittels 102 können in dem Zwischenraum 24 hinter der Folie 12 in geschützter Weise vor Verschmutzung angeordnet sein. Das Erfassungsmittel 102 kann oben und unten aus dem Zwischenraum 24 herausragen.
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In 2 ist ein Kraftfahrzeug 1000 dargestellt, das ein Erfassungssystem 100 umfassen kann. Das gesamte Erfassungssystem 100 ist von einem gehäusebildenden Rahmen 104 umfasst sein. An dem Rahmen 104 kann die Wischleiste 14 befestigt sein. Der Rahmen 104 definiert eine Öffnung 106, die von dem Folienteil 16 bedeckt ist, und hinter der das Erfassungsmittel 102 angeordnet ist. Der Rahmen 104 kann ein für das Erfassungssystem 100 extra vorgesehenes Gehäuse oder Teil der Karosserie des Kraftfahrzeuges 1000 sein. Dabei kann das Erfassungssystem 100 in der Front, im Heck, am Dach und/oder am Unterboden sowie an einem anderen Teil des Kraftfahrzeugs 1000 angebracht sein.
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Der Rahmen 104 kann in einer Ausführungsform wasserdicht sein. Es ist ein wasserdichtes Gehäuse ausgebildet. Alternativ gibt es die Möglichkeit ein Gehäuse auszubilden, das nicht wasserdicht ist.
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Die ringförmige Folie 12, welche um die beiden Rollen 20, 21 läuft und durch die Rollen 20, 21 gespannt ist, ist entlang deren Tangentialrichtung 4 beweglich. Die Bewegung 1, 2 der Folie 12 wird durch eine Drehung 5 der Rollen 20, 21 erzeugt. Die durch den Motor 18 gedreht angetriebene erste Rolle 20 bewegt dabei die Folie 12, die wiederum die nicht angetriebene Rolle 21 in die gleiche Drehrichtung 5 bewegt.
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Wenn nun der Folienteil 16 verschmutzt, dann wird die Bewegung 1, 2 der Folie 12 gestartet, sodass eine Reinigung durch die Wischleiste 14 erfolgt. Zur Unterstützung der Reinigung kann eine Reinigungsflüssigkeit auf die Folie 12 durch Düsen appliziert werden, wobei die Düsen an der Wischleiste 14 oder am Rahmen 104 angebracht sein können. Die Düsen sind nicht in den Figuren dargestellt. Der Schmutz und gegebenenfalls die Reinigungsflüssigkeit können durch die Schwerkraft entlang der Wischleiste 14 in Axialrichtung 3 nach unten und beispielsweise auf den Boden oder in eine Dränage befördert werden.
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Die Bewegung 1, 2 erfolgt so lange bis der Folienteil 16 vor dem Erfassungsmittel 102 sauber ist. Dazu kann eine Bewegung 1, 2 in eine erste Bewegungsrichtung 1 erfolgen. Wenn mit der Zeit nun der saubere Folienteil 16 wieder verschmutzt, so ist eine erneute Reinigung notwendig. Dies kann durch eine darauffolgende Bewegung 1, 2 der Folie 12 erfolgen. Dazu kann die Folie 12 wieder in die erste Bewegungsrichtung 1 oder alternativ in eine zweite entgegengesetzte Bewegungsrichtung 2 bewegt werden.
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Das Starten der Bewegung 1, 2 erfolgt automatisch durch Detektieren eines Verschmutzungsgrads der Folie 12. Das Erfassen kann durch des Erfassungsmittels 102 geschehen. Alternativ kann die Bewegung 1, 2 nach einer gewissen Zeit automatisch gestartet werden. Eine weitere Ausführungsform beinhaltet ein automatisches Starten der Bewegung 1, 2 bei gehäuft auftretenden Fehlfunktionen des Erfassungssystems 100. Die Bewegung 1, 2 kann alternativ oder ergänzend auch durch einen Nutzer, beispielsweise einem Fahrzeugführer, gestartet werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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