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Stand der Technik
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Die Erfindung geht von einer Vorrichtung oder einem Verfahren nach Gattung der unabhängigen Ansprüche aus. Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist auch ein Computerprogramm.
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Es werden Cloud-basierte Falschfahrerwarnungen verwendet, um innerhalb von Sekunden eine akustische und/oder haptische Warnung an einen Fahrzeugfahrer auszugeben und dessen Geschwindigkeit zu reduzieren, wenn erkannt wird, das der Fahrzeugfahrer entgegen einer vorgeschriebenen Fahrtrichtung, insbesondere im Bereich von Autobahnauffahrten, fährt. Hierbei kann der Falschfahrer im Zuge der Warnmeldung sofort selbst reagieren, um seinen Fahrfehler zu korrigieren. Weiteren Verkehrsteilnehmern wird hierbei gleichzeitig eine Warnmeldung ausgegeben. Üblicherweise wird im Falle eines detektierten Falschfahrerfahrzeugs bzw. eines Geisterfahrers eine schnelle Berichterstattung im Rundfunk durch eine sogenannte Eilmeldung durchgeben. Dabei wird das aktuelle Rundfunkprogramm kurz unterbrochen.
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Offenbarung der Erfindung
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Vor diesem Hintergrund werden mit dem hier vorgestellten Ansatz ein Verfahren zum Detektieren eines Falschfahrers für ein Fahrzeug, weiterhin eine Vorrichtung, die dieses Verfahren verwendet, sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogramm gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im unabhängigen Anspruch angegebenen Vorrichtung möglich.
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Der hier gezeigte Verfahrensansatz zum Detektieren eines Falschfahrers für ein Fahrzeug zielt darauf ab, eine verbesserte Erkennung eines Falschfahrerobjekts, nachdem es ein erstes Fahrzeug passiert hat, mittels einer Rückfahrkamera des ersten Fahrzeugs zu garantieren. Weiterhin wird ein automatischer Notruf zur Warnung weiterer Verkehrsteilnehmer abgesetzt sowie weitere Gegenmaßen eingeleitet, um die Verkehrssicherheit im Straßenverkehr zu erhöhen.
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Es wird ein Verfahren zum Detektieren eines Falschfahrers für ein Fahrzeug vorgestellt, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist:
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Einlesen eines Frontbildsignals von einer Frontfahrkamera des Fahrzeugs, das ein dem Fahrzeug entgegenkommendes Objekt repräsentiert, sowie eines Rückbildsignals von einer Rückfahrkamera des Fahrzeugs, das ein an dem Fahrzeug passiertes Objekt repräsentiert; und
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Verarbeiten des eingelesenen Frontbildsignals und Rückbildsignals, um ein Falschfahrerbestätigungssignal zu detektieren, wenn das im Frontbildsignal repräsentierte Objekt einem im Rückbildsignal erkannten Objekt bzw. einem im Rückbildsignal repräsentierten Objekt entspricht, wobei das Falschfahrerbestätigungssignal ein detektiertes Falschfahrerobjekt repräsentiert.
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Bei einem Falschfahrer, umgangssprachlich auch als Geisterfahrer bezeichnet, kann es sich um jene Personen handeln, die ihr Fahrzeug entlang einer Autobahn und/oder einer Straße mit geteilten Richtungsfahrbahnen entgegen der vorgeschriebenen Fahrtrichtung fahren. Bei einem Fahrzeug kann es sich um ein Fahrzeug zur Personenbeförderung, beispielsweise ein hochautomatisiert fahrendes Fahrzeug, handeln. Bei einer Frontfahrkamera kann es sich um eine Kamera handeln, die im Frontbereich eines Fahrzeugs angeordnet ist, wobei die Frontfahrkamera in Echtzeit aufgenommene Bilder in den Innenraum des Fahrzeugs auf eine Anzeigeeinrichtung, beispielsweise ein Display oder einen Monitor, überträgt, sodass der Fahrzeugfahrer den Überblick über die Geschehnisse vor dem Fahrzeug behält. Bei einer Rückfahrkamera kann es sich um eine Kamera handeln, die am Heck des Fahrzeugs und/oder fahrerseitig und/oder beifahrerseitig rückwärtig am Fahrzeuggehäuse angeordnet und ohne Abstand direkt mit der Karosserie des Fahrzeugs verbunden ist, wobei die Rückfahrkamera in Echtzeit aufgenommene Bilder in den Innenraum des Fahrzeugs auf eine Anzeigeeinrichtung, beispielsweise ein Display oder einen Monitor, überträgt, sodass der Fahrer den Überblick über die Geschehnisse seitlich von und/oder hinter dem Fahrzeug behält. Beispielsweise kann die Rückfahrkamera auch als Spiegelersatzkamera verstanden werden. Die durch den Einsatz einer Rückfahrkamera gewonnenen Informationen werden meist ergänzend zu den herkömmlich verwendeten Fahrzeugspiegeln verwendet. Bei einem Objekt kann es sich um ein falschfahrendes Objekt, beispielsweise ein Fahrzeug, handeln, das einem auf einer mehrspurigen Fahrbahn fahrenden Fahrzeug entgegenkommt und von diesem detektiert wird.
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Eine statistische Untersuchung von 2013 kam zu dem Ergebnis, dass allein in Deutschland jährlich bis zu 80 Unfälle durch sogenannte Geisterfahrer verursacht werden. Bei jeder zweiten Karambolage gibt es demnach Verletzte, bei jeder sechsten kommen sogar Menschen ums Leben. Die Vorteile des hier vorgestellten Verfahrensansatzes zum Detektieren eines Falschfahrers für ein Fahrzeug, mit der übergeordneten Zielsetzung, die Verkehrssicherheit beispielsweise auf mehrspurigen Autobahnen und Bundesstraßen zu erhöhen, liegen insbesondere darin, eine zuverlässige Detektion von Falschfahren bzw. Geisterfahrern zu ermöglichen und darüber hinaus einen Ansatz vorzustellen, mit einer Information über einen detektierten Falschfahrer effektiv umzugehen. Derzeit werden Warnungen vor Falschfahrern großflächig, allerdings mit begrenzter Relevanz, von einer Vielzahl an Rundfunkeinrichtungen ausgestrahlt. Mit dem hier vorgestellten Verfahrensansatz kann es ermöglicht werden, dass die Falschfahrerwarnung jedoch genau die betroffenen Verkehrsteilnehmer erreicht, die sich in unmittelbarer Nähe des Falschfahrers befinden, was eine erhöhte Aufmerksamkeit und eine schnellere Reaktion der Verkehrsteilnehmer zur Folge hat.
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Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Einlesens zusätzlich ein Geschwindigkeitssignal eingelesen werden, wobei im Schritt des Verarbeitens das Falschfahrerbestätigungssignal detektiert wird, wenn das passierte Objekt eine vorbestimmte Geschwindigkeit überschreitet, insbesondere wobei eine vorbestimmte Geschwindigkeit größer als oder gleich 30 km/h beträgt. Hierbei werden die Objekte selektiert, die sich mit einer bestimmten Geschwindigkeit von mindestens 30 km/h bewegen, da bei einer Geschwindigkeit eines detektierten Objekts von weniger als 30 km/h davon ausgegangenen werden kann, dass es sich nicht um ein Falschfahrerfahrzeug, sondern beispielsweise um einen Fußgänger oder ein Wildtier, handelt. Das Geschwindigkeitssignal kann beispielsweise mittels einer geschwindigkeitsmessenden Sensoreinheit wie einer Radareinheit erfasst werden.
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Gemäß einer Ausführungsform kann mit einem Schritt des Bereitstellens des detektierten Falschfahrerbestätigungssignals an eine Anzeigeeinrichtung des Fahrzeugs gewarnt werden, dass es sich bei dem passierten Objekt um ein Falschfahrerobjekt handelt. Hierbei kann es sich bei der Anzeigeeinrichtung um ein Spiegelersatzsystem handeln, das in erster Linie eine anzeigende Aufgabe hat. Bei den Spiegelersatzsystemen ist es angedacht, neben den herkömmlichen Fahrzeugspiegeln als Einrichtungen zur indirekten Sicht entweder in Ergänzung und/oder als Ersatz für die Fahrzeugspiegel Kamerasysteme als Einrichtungen einzusetzen, bei denen eine Frontfahrkamera und/oder eine Rückfahrkamera ein Bild kontinuierlich erfasst und diese erfassten Bilddaten, beispielsweise mittels einer Versorgungseinheit und gegebenenfalls nach Weiterbearbeitung, an die im Fahrerhaus befindliche Anzeigeeinrichtung leitet, welche für den Fahrer dauerhaft und jederzeit einsehbar das entsprechend gesetzlich geforderte Sichtfeld oder mehrere Sichtfelder und gegebenenfalls ergänzende Information, wie beispielsweise Kollisionshinweise, Abstände und Ähnliches, für den Bereich rund um das Fahrzeug darstellt.
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Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Bereitstellens die Rückfahrkamera und/oder die Anzeigeeinrichtung unter Verwendung des Falschfahrerbestätigungssignals einen Sichtfeldbereich im Fahrzeugumfeld ermitteln, in welchem das passierte Falschfahrobjekt wahrscheinlich auffindbar ist. Hierbei kann die Rückfahrkamera einen fahrerseitig und/oder beifahrerseitig rückwärtiges sowie ein neben dem Fahrzeug liegendes Sichtfeld erfassen, was eine schnelle Kontrolle des rückwärtigen Sichtbereichs für den Fahrer vereinfacht.
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Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Bereitstellens die Rückfahrkamera und/oder die Anzeigeeinrichtung unter Verwendung des im Sichtfeldbereich des Fahrzeugumfelds auffindbaren Falschfahrerobjekts eine Trajektorie des Falschfahrerobjekts berechnen, insbesondere wobei die Rückfahrkamera das Falschfahrerobjekt anhand dessen berechneter Trajektorie verfolgt. Die Trajektorie des Falschfahrerobjekts kann beispielsweise anhand eines optischen Flusses des Falschfahrerobjekts in dem Fronbildsignal der Frontfahrkamera und/oder dem Rückbildsignal der Rückfahrkamera berechnet werden. Hierbei kann anhand des Verfolgens des Falschfahrerobjekts sichergestellt werden, dass sich das Falschfahrerobjekt tatsächlich entgegengesetzt zu dem Fahrzeug bewegt. Zusätzlich kann mittels einer Berechnung einer wahrscheinlichen Trajektorie des Falschfahrerobjekts durch die Rückfahrkamera die Zuverlässigkeit des Warnsystems gesteigert werden, da besser vorausgesagt werden kann, wohin sich das Falschfahrerobjekt als nächstes bewegt. Bei Nacht können auch die Rücklichter des Falschfahrerobjekts zur Objektverfolgung durch die Rückfahrkamera dienen.
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Gemäß einer Ausführungsform kann mit einem Schritt des Aussendens ein automatisches Warnsignal über eine Schnittstelle des Fahrzeugs an ein Notrufsystem zur Warnung weiterer Verkehrsteilnehmer über ein detektiertes Falschfahrerobjekt ausgesendet werden. Hierbei kann es sich bei dem Notrufsystem um ein sogenanntes eCall-System handeln, das laut EU-Verordnung ab dem 31.03.2018 für alle neuen Modelle von PKW und leichten Nutzfahrzeugen verpflichtend ist. Hierbei sollen im Fahrzeug montierte Geräte einen Verkehrsunfall und/oder einen detektierten Falschfahrer automatisch an die einheitliche europäische Notrufnummer 112 melden und durch die rascher initiierten Rettungsmaßnahmen helfen, die Zahl der Verkehrstoten zu senken, die Schwere von Verletzungen im Straßenverkehr zu reduzieren und/oder vorbeugende Maßnahmen zu ergreifen, bevor es überhaupt zu einem Verkehrsunfall kommen kann.
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Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Verarbeitens das Falschfahrerbestätigungssignal dann detektiert werden, wenn unter Verwendung eines Geodatensignals, das eine aktuelle Position des Fahrzeugs auf einer Straße einer bestimmten Straßenklasse repräsentiert und/oder eines Mehrspursignals, dass eine Fahrt des Fahrzeugs auf einer mehrspurigen Straße einer bestimmten Straßenklasse repräsentiert, erkannt wird, dass das Fahrzeug sich auf einer mehrspurigen Straße und/oder einer bestimmten Straßenklasse befindet. Hierbei wird das Verfahren zur Detektion eines Falschfahrers lediglich dann ausgeführt, wenn die Wahrscheinlichkeit hoch ist, wie im Falle einer vorliegenden mehrspurigen Straße, dass ein Fahrzeug entgegen einer vorgeschriebenen Fahrtrichtung fahren könnte, um Energie - und/oder Kraftstoffressourcen zu sparen und eine effiziente Mobilität des Fahrzeugs zu garantieren.
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Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Verarbeitens ein Detektieren des Falschfahrerbestätigungssignal unterdrückt werden, wenn durch die Frontkamera des Fahrzeugs eine Baustelle und/oder ein Verkehrsschild, das auf eine Baustelle und/oder eine Geschwindigkeitsbegrenzung und/oder eine Fahrbahnengstelle hinweist, detektiert wird und/oder wenn keine Fahrt des Fahrzeugs auf einer mehrspurigen Straße stattfindet und/oder wenn eine Mehrzahl entgegenkommender, räumlich getrennter Objekte detektiert wird. Auch hierbei wird das Verfahren zur Detektion eines Falschfahrers lediglich dann ausgeführt, wenn die Wahrscheinlichkeit hoch ist, wie im Falle einer vorliegenden mehrspurigen Straße, dass ein Fahrzeug entgegen einer vorgeschriebenen Fahrtrichtung fahren könnte, um Energie - und/oder Kraftstoffressourcen zu sparen und eine effiziente Mobilität des Fahrzeugs zu garantieren. Ferner wird bei einer Detektion einer Mehrzahl entgegenkommender, räumlich getrennter Objekte das Falschfahrerbestätigungssignal unterdrückt, da hierbei nicht von einem Falschfahrerobjekt auszugehen ist, da diese zumeist als Einzelfahrzeuge in Erscheinung treten.
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Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Aussendens eine Position des detektierten Falschfahrerobjekts weitergeleitet werden und/oder zumindest eine Rundfunkeinrichtung informiert werden und/oder eine Warnung an diejenigen Fahrzeuge ausgegeben werden, die um mehr als einen vorbestimmten Abstand vom Fahrzeug entfernt sind und/oder bei denjenigen Fahrzeuge, die die um mehr als einen vorbestimmten Abstand vom Fahrzeug entfernt sind, eine Übertragung der Fahraufgabe an den Fahrzeugfahrer stattfinden und/oder eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs automatisch reduziert werden und/oder das Fahrzeug automatisch auf eine Standspur gesteuert werden und/oder eine Warnblinkanlage des Fahrzeugs automatisch aktiviert werden. Hierbei können zu einer Erhöhung der Verlässlichkeit einer Detektion eines Falschfahrers neben dem Absetzen eines Notrufs durch das Fahrzeug auch die dem Fahrzeug nachfolgenden Fahrzeuge ein Warnsignal absetzen. Dadurch erhöht sich die Zuverlässigkeit des Warnsystems und es kann eine bessere Trajektorie des Falschfahrerobjekts vorausgesagt werden, wobei hierdurch die anderen Verkehrsteilnehmer besser sowie auch Streckenabschnittsweise gewarnt werden können. Ist das Falschfahrerobjekt beispielsweise zehn Kilometer entfernt, wird eine andere Alarmstufe an einen Fahrzeugfahrer abgesetzt, als wenn das Falschfahrerobjekt 500 Meter entfernt ist. Ebenso kann durch Beobachtung des Falschfahrerobjekts durch nachfolgende Fahrzeuge auch eine Information zu einem Stoppen des Falschfahrerobjekts, wenn dieses beispielsweise die Straße verlässt, vereinfacht verbreitet werden. Eine abschließende Aufhebung der Falschfahrerwarninformation sollte jedoch nur durch authentisierte Rückmeldungen einer Person mittels des Notrufsystems möglich sein, wodurch ein Verbreiten von Falschinformation vermieden wird.
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Gemäß einer Ausführungsform kann zumindest der Schritt des Verarbeitens auf einer externen Recheneinheit ausgeführt werden. Hierbei bietet eine solche Ausführungsform des hier vorgestellten Ansatzes den Vorteil, dass eine Aufbereitung von Daten in einer externen Recheneinheit einen geringeren Rechenbedarf im Fahrzeug selbst bedeutet und einen damit verbundenen geringeren Energieverbrauch oder die Möglichkeit, Ressourcen für andere Funktionen zu nutzen, ermöglicht. Außerdem verfügt die externe Recheneinheit über eine größere verfügbare Rechenleistung als ein fahrzeuginterner Computer. Unter einer externen Recheneinheit kann in der vorliegenden Beschreibung eine externe Recheneinheit verstanden werden, die aber im Fahrzeug vorhanden ist, beispielsweise eine Fahrzeugrecheneinheit auf der auch Fusionsprozesse laufen können. Alternativ oder zusätzlich kann unter der externen Recheneinheit auch eine Recheneinheit verstanden werden, die extern im Sinne von außerhalb des Fahrzeugs angeordnet ist, beispielsweise eine typische Cloud. Ferner kann unter einer externen Recheneinheit auch eine Kombination von beiden Recheneinheiten verstanden werden, d. h., Rechenschritte können gegebenenfalls im Fahrzeug wie auch außerhalb auf einer oder mehreren Recheneinheiten ausgeführt werden.
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Das hier vorgestellte Verfahren zum Detektieren eines Falschfahrers für ein Fahrzeug kann beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware beispielsweise in einem Steuergerät implementiert sein.
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Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens zum Detektieren eines Falschfahrers für ein Fahrzeug in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
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Hierzu kann die Vorrichtung zumindest eine Recheneinheit zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest eine Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, zumindest eine Schnittstelle zu einem Sensor oder einem Aktor zum Einlesen von Sensorsignalen von dem Sensor oder zum Ausgeben von Daten- oder Steuersignalen an den Aktor und/oder zumindest eine Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen oder Ausgeben von Daten aufweisen, die in ein Kommunikationsprotokoll eingebettet sind. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein Mikrocontroller oder dergleichen sein, wobei die Speichereinheit ein Flash-Speicher, ein EEPROM oder eine magnetische Speichereinheit sein kann. Die Kommunikationsschnittstelle kann ausgebildet sein, um Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben, wobei eine Kommunikationsschnittstelle, die leitungsgebundene Daten einlesen oder ausgeben kann, diese Daten beispielsweise elektrisch oder optisch aus einer entsprechenden Datenübertragungsleitung einlesen oder in eine entsprechende Datenübertragungsleitung ausgeben kann.
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Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.
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Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.
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Ausführungsbeispiele des hier vorgestellten Ansatzes sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt:
- 1 eine schematische Ansicht einer Vorrichtung zum Detektieren eines Falschfahrers für ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel;
- 2 eine schematische erste Szene zur Erläuterung eines Detektierens eines Falschfahrers für ein Fahrzeug basierend auf einer Vorrichtung zum Detektieren eines Falschfahrers für ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel;
- 3 eine schematische zweite Szene zu Erläuterung eines Detektierens eines Falschfahrers für ein Fahrzeug basierend auf einer Vorrichtung zum Detektieren eines Falschfahrers für ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel; und
- 4 ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Detektieren eines Falschfahrers für ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel.
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In der nachfolgenden Beschreibung günstiger Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.
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1 zeigt eine schematische Ansicht einer Vorrichtung 100 zum Detektieren eines Falschfahrers für ein Fahrzeug 105 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Die Vorrichtung 100 ist gemäß einem Ausführungsbeispiel auf einer externen Recheneinheit 110 angeordnet, wobei es sich bei der externen Recheneinheit 110 um eine informationstechnische Infrastruktur, beispielsweise eine Cloud, handelt. Die Vorrichtung 100 weist eine Einleseeinrichtung 115, eine Verarbeitungseinrichtung 120 sowie eine Bereitstelleinrichtung 125 auf. Das Fahrzeug 105 weist eine Frontfahrkamera 130, eine Rückfahrkamera 135, eine Anzeigeeinrichtung 140, eine Aussendeeinrichtung 145, eine Radareinrichtung 150 sowie eine Positionseinrichtung 153 auf.
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Die Einleseeinrichtung 115 ist ausgebildet, ein Frontbildsignal 150 von der Frontfahrkamera 130 des Fahrzeugs 105 einzulesen, wobei das Frontbildsignal 155 ein dem Fahrzeug 105 entgegenkommendes Objekt repräsentiert, sowie ein Rückbildsignal 160 von der Rückfahrkamera 135 des Fahrzeugs 105 einzulesen, wobei das Rückbildsignal 160 ein an dem Fahrzeug 105 passiertes Objekt repräsentiert. Die Einleseeinrichtung 115 ist zudem ausgebildet, zusätzlich ein Geschwindigkeitssignal 165 von der Radareinrichtung 150 einzulesen, das eine Geschwindigkeit des passierten Objekts repräsentiert.
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Die Verarbeitungseinrichtung 120 ist ausgebildet, das eingelesene Frontbildsignal 155 und Rückbildsignal 160 zu verarbeiten, um ein Falschfahrerbestätigungssignal 170 zu detektieren, wenn das im Frontbildsignal 155 repräsentierte Objekt einem im Rückbildsignal 160 erkannten Objekt entspricht, wobei das Falschfahrerbestätigungssignal 170 ein detektiertes Falschfahrerobjekt repräsentiert. Hierbei ist die Verarbeitungseinrichtung 120 ausgebildet das Falschfahrerbestätigungssignal 170 dann zu detektieren, wenn unter Verwendung des eingelesenen Geschwindigkeitssignals 165 erkannt wird, das das passierte Objekt eine vorbestimmte Geschwindigkeit überschreitet, insbesondere wobei die vorbestimmte Geschwindigkeit des Objekts größer als oder gleich 30 km/h beträgt. Hierbei ist die Verarbeitungseinrichtung 120 ferner ausgebildet das Falschfahrerbestätigungssignal 170 dann zu detektieren, wenn unter Verwendung eines von der Positionseinrichtung 153 an die Einleseeinrichtung 115 bereitgestellten Geodatensignals 175, das eine aktuelle Position des Fahrzeugs 105 auf einer Straße einer bestimmten Straßenklasse repräsentiert, und/oder eines von der Frontfahrkamera 130 an die Einleseeinrichtung 115 bereitgestellten Mehrspursignals 180, dass eine Fahrt des Fahrzeugs 105 auf einer mehrspurigen Straße einer bestimmten Straßenklasse repräsentiert, erkannt wird, dass das Fahrzeug 105 sich tatsächlich auf einer mehrspurigen Straße und/oder einer bestimmten Straßenklasse befindet. Hierbei ist die Verarbeitungseinrichtung 120 schließlich ausgebildet ein Detektieren des Falschfahrerbestätigungssignal 170 zu unterdrücken, wenn durch die Frontkamera 130 des Fahrzeugs 105 eine Baustelle und/oder ein Verkehrsschild, dass auf eine Baustelle und/oder eine Geschwindigkeitsbegrenzung und/oder eine Fahrbahnengstelle hinweist, detektiert wird und/oder wenn keine Fahrt des Fahrzeugs 105 auf einer mehrspurigen Straße stattfindet und/oder wenn eine Mehrzahl entgegenkommender, räumlich getrennter Objekte detektiert werden.
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Die Bereitstelleinrichtung 125 ist ausgebildet, das detektierte Falschfahrerbestätigungssignal 170 an die Anzeigeeinrichtung 140 des Fahrzeugs 105 zur Warnung bereitzustellen, dass es sich bei dem passierten Objekt um ein Falschfahrerobjekt handelt. Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird das Falschfahrerbestätigungssignal 170 ebenfalls an die Rückfahrkamera 135 des Fahrzeugs 105 bereitgestellt, wobei die Rückfahrkamera 135 unter Verwendung des Falschfahrerbestätigungssignals 170 einen Sichtfeldbereich im Fahrzeugumfeld ermittelt, in welchem das passierte Falschfahrerobjekt wahrscheinlich auffindbar ist, wobei die Rückfahrkamera 135 anschließend unter Verwendung des im Sichtfeldbereich des Fahrzeugumfelds auffindbaren Falschfahrerobjekts eine Trajektorie des Falschfahrerobjekts berechnet, anhand dessen das Falschfahrerobjekt verfolgt wird und wobei anhand des Verfolgens des Falschfahrerobjekts endgültig bestätigt wird, das das Falschfahrerobjekt sich entgegengesetzt zum Fahrzeug 105 bewegt und dass es sich bei dem detektierten Objekt um ein Falschfahrerobjekt handelt.
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Wird das Falschfahrerobjekt durch die Rückfahrkamera 135 endgültig bestätigt, wird das Falschfahrerbestätigungssignal 170 entweder direkt von der Anzeigeeinrichtung 145 des Fahrzeugs 105 und/oder von der Rückfahrkamera 135 des Fahrzeugs 105 an die Aussendeeinrichtung 145 des Fahrzeugs 105 bereitgestellt, wobei die Aussendeeinrichtung 145 des Fahrzeugs 105 ausgebildet ist, ein automatisches Warnsignal 185 über eine Schnittstelle 190 des Fahrzeugs 105 an ein Notrufsystem 195 zur Warnung weiterer Verkehrsteilnehmer über das detektierte Falschfahrerobjekt auszusenden. Hierbei wird mittels des ausgesendeten Warnsignals 185 eine Position des detektierten Falschfahrerobjekts weitergeleitet und/oder zumindest eine Rundfunkeinrichtung informiert und/oder eine Warnung an diejenigen Fahrzeuge ausgegeben, die um mehr als einen vorbestimmten Abstand vom Fahrzeug 105 entfernt sind und/oder bei denjenigen Fahrzeuge, die die um mehr als einen vorbestimmten Abstand vom Fahrzeug 105 entfernt sind, eine Übertragung der Fahraufgabe an den Fahrzeugfahrer veranlasst und/oder eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 105 automatisch reduziert und/oder das Fahrzeug 105 automatisch auf eine Standspur gesteuert und/oder eine Warnblinkanlage des Fahrzeugs 105 automatisch aktiviert.
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2 zeigt eine schematische erste Szene zu Erläuterung eines Detektierens eines Falschfahrers 205 für ein Fahrzeug 105 basierend auf einer Vorrichtung zum Detektieren eines Falschfahrers 205 für ein Fahrzeug 105 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Der Systemaufbau umfasst das Fahrzeug 105, ein Falschfahrerobjekt 205, wobei es sich bei dem Falschfahrerobjekt 205 gemäß einem Ausführungsbeispiel um ein weiteres Fahrzeug handelt. Das Fahrzeug 105 weist eine Frontkamera, eine Rückfahrkamera und eine Radareinrichtung auf, wobei die Frontkamera einen Frontfahrkamerabereich 210 aufweist, die Rückfahrkamera einen rückwärtigen Sichtfeldbereich 215 aufweist und die Radareinrichtung einen Radarbereich 220 aufweist. Beide Fahrzeuge 105 und 205 fahren auf einer doppelspurigen Straße 225, wobei das zweite Fahrzeug 205 entgegen der vorgeschriebenen Fahrtrichtung 230 fährt. In der hier dargestellten Szene des Systemaufbaus wird das Falschfahrerobjekt 205 durch das Fahrzeug 105 detektiert.
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Das Fahrzeug 105 identifiziert sich zunächst als Benutzer auf einer mehrspurigen Autobahn 225 und/oder einer mehrspurigen Bundesstraße 225 mit zumindest zwei Fahrstreifen in eine Richtung. Hierfür ermittelt das Fahrzeug 105 ein Geodatensignal, das mittels eines Kartenabgleichs eine aktuelle Position des Fahrzeugs 105 auf einer Straße 225 einer bestimmten Straßenklasse repräsentiert und/oder ein Mehrspursignal 180, dass eine Fahrt des Fahrzeugs 105 auf einer mehrspurigen Straße 225 einer bestimmten Straßenklasse repräsentiert und von der Frontkamera des Fahrzeugs generiert wird, wobei unter Verwendung des Geodatensignals und/oder des Mehrspursignals erkannt wird, dass das Fahrzeug 105 sich auf einer mehrspurigen Straße 225 und/oder einer bestimmten Straßenklasse befindet.
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In dem Frontkamerabereich 210 sowie Radarbereich 220 des Fahrzeugs 105 wird nun ein Objekt 205 erkannt und mittels der Radareinrichtung des Fahrzeugs wird eine Geschwindigkeit des erkannten Objekts 205 ermittelt. Ein Frontbildsignal, welches das dem Fahrzeug 105 entgegenkommende Objekt 205 repräsentiert, wird von der Frontkamera generiert und zur Verarbeitung an eine externe Recheneinheit bereitgestellt. Ein Geschwindigkeitssignal, das eine Geschwindigkeit des entgegenkommenden Objekts 205 repräsentiert, wird von der Radareinrichtung generiert und ebenfalls zur Verarbeitung an die externe Recheneinheit bereitgestellt. Eine Verarbeitung der eingelesenen Signale wird allerdings unterdrückt, wenn durch die Frontkamera des Fahrzeugs 105 eine Baustelle und/oder ein Verkehrsschild 235 detektiert wird, dass auf eine Baustelle und/oder eine Geschwindigkeitsbegrenzung und/oder eine Fahrbahnengstelle hinweist. Die Verarbeitung der Signale wird ferner unterdrückt, wenn keine Fahrt des Fahrzeugs 105 auf einer mehrspurigen Straße 225 stattfindet und/oder wenn eine Mehrzahl entgegenkommender, räumlich getrennter Objekte 205 detektiert wird. Bei einer Mehrzahl entgegenkommender Objekte 205 ist hierbei nicht von einem Falschfahrerfahrzeug auszugehen, da Falschfahrerfahrzeuge zumeist als Einzelfahrzeuge vorkommen.
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3 zeigt eine schematische zweite Szene zur Erläuterung eines Detektierens eines Falschfahrers 205 für ein Fahrzeug 105 basierend auf einer Vorrichtung zum Detektieren eines Falschfahrers 205 für ein Fahrzeug 105 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Der Systemaufbau umfasst das Fahrzeug 105, ein Falschfahrerobjekt 205, wobei es sich bei dem Falschfahrerobjekt 205 gemäß einem Ausführungsbeispiel um ein entgegen einer vorgeschriebenen Fahrtrichtung fahrendes Fahrzeug 205 handelt. Das Fahrzeug 105 weist eine Frontkamera, eine Rückfahrkamera sowie eine Radareinrichtung auf, wobei die Frontkamera einen Frontfahrkamerabereich 210 aufweist, die Rückfahrkamera einen rückwärtigen Sichtfeldbereich 215 aufweist und die Radareinrichtung einen Radarbereich 220 aufweist. Beide Fahrzeuge 105 und 205 fahren auf einer doppelspurigen Straße 225, wobei das zweite Fahrzeug 205 entgegen der vorgeschriebenen Fahrtrichtung 230 fährt und das Fahrzeug 105 passiert hat. In der hier dargestellten Szene des Systemaufbaus wird das Falschfahrerobjekt 205 durch das Fahrzeug 105 bestätigt.
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Nachdem im rückwärtigen Sichtfeldbereich 215 des Fahrzeugs 105 ebenfalls ein Objekt 205 erkannt wird, stellt die Rückfahrkamera des Fahrzeugs 105 ein Rückbildsignal, welches das an dem Fahrzeug 105 passierte Objekt 205 repräsentiert, an die externe Recheneinheit zur Verarbeitung bereit. Eine Verarbeitung des eingelesenen Frontbildsignals und Rückbildsignals in der externen Recheneinheit wird veranlasst, wenn unter Verwendung des eingelesenen Geschwindigkeitssignals ermittelt wird, das das passierte Objekt 205 eine vorbestimmte Geschwindigkeit überschreitet, die größer als oder gleich 30km/h beträgt und wenn unter Verwendung des Geodatensignals, das mittels eines Kartenabgleichs eine aktuelle Position des Fahrzeugs 105 auf einer Straße 225 einer bestimmten Straßenklasse repräsentiert, und/oder des Mehrspursignals, dass eine Fahrt des Fahrzeugs 105 auf einer mehrspurigen Straße 225 einer bestimmten Straßenklasse repräsentiert und von der Frontkamera des Fahrzeugs generiert wird, erkannt wird, dass das Fahrzeug 105 sich auf einer mehrspurigen Straße 225 und/oder einer bestimmten Straßenklasse befindet.
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Hierbei werden in der externen Recheneinheit das eingelesene Frontbildsignal, das eingelesene Rückbildsignals und das eingelesene Geschwindigkeitssignal verarbeitet, um ein Falschfahrerbestätigungssignal zu detektieren, wenn das im Frontbildsignal repräsentierte Objekt 205 einem im Rückbildsignal erkannten Objekt 205 entspricht, wobei das Falschfahrerbestätigungssignal das detektierte Falschfahrerobjekt 205 repräsentiert. Die externe Recheneinheit stellt nun das detektierte Falschfahrbestätigungssignal an eine Anzeigeeinrichtung des Fahrzeugs 105 zur Warnung bereit, dass es sich bei dem passierten Objekt 205 um ein Falschfahrerobjekt 205 handelt. Bei der Anzeigeeinrichtung handelt es sich gemäß einem Ausführungsbeispiel um ein Spiegelersatzsystem, das in erster Linie eine anzeigende Aufgabe hat. Hierbei wird die Anzeigeeinrichtung mit anderen Systemkomponenten des Fahrzeugs 105, wie der Radareinrichtung, der Rückfahrkamera sowie der externen Recheneinheit, vernetzt. Das Falschfahrerbestätigungssignal wird entweder direkt von der externen Recheneinheit und/oder von der Anzeigeeinrichtung des Fahrzeugs an die Rückfahrkamera des Fahrzeugs 105, zur endgültigen Bestätigung, dass es sich bei dem detektierten Objekt 205 um ein Falschfahrerfahrzeug 205 handelt, bereitgestellt, wobei die Rückfahrkamera unter Verwendung des Falschfahrerbestätigungssignal den Sichtfeldbereich 215 des Fahrzeugumfelds ermittelt, in welchem das passierte Falschfahrobjekt 205 wahrscheinlich auffindbar ist. Unter Verwendung des im Sichtfeldbereich 215 des Fahrzeugumfelds auffindbaren Falschfahrerobjekts 205 berechnet die Rückfahrkamera eine Trajektorie des Falschfahrerobjekts 205, anhand dessen das Falschfahrerobjekt 205 verfolgt wird und wobei anhand des Verfolgens des Falschfahrerobjekts 205 endgültig bestätigt wird, das das Falschfahrerobjekt 205 sich entgegengesetzt der Fahrtrichtung 230 bewegt und dass es sich bei dem detektierten Objekt 205 um ein Falschfahrerobjekt 205 handelt.
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Das Falschfahrerbestätigungssignal wird entweder direkt von der Anzeigeeinrichtung des Fahrzeugs 105 und/oder von der Rückfahrkamera des Fahrzeugs 105 an die Aussendeeinrichtung des Fahrzeugs 105 bereitgestellt, die nun ein automatisches Warnsignal über eine Schnittstelle des Fahrzeugs 105 an ein Notrufsystem zur Warnung weiterer Verkehrsteilnehmer über ein detektiertes Falschfahrerobjekt 205 aussendet. Bei dem Notrufsystem handelt es sich gemäß einem Ausführungsbeispiel um ein eCall-System, wobei durch eine Aktivierung des eCall-Systems eine Position des detektierten Falschfahrerobjekts 205 weitergeleitet wird und/oder zumindest eine Rundfunkeinrichtung informiert wird und/oder eine Warnung an diejenigen Fahrzeuge ausgegeben wird, die um mehr als einen vorbestimmten Abstand vom Fahrzeug 105 entfernt sind und/oder bei denjenigen Fahrzeuge, die die um mehr als einen vorbestimmten Abstand vom Fahrzeug 105 entfernt sind, eine Übertragung der Fahraufgabe an den Fahrzeugfahrer stattfindet und/oder eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 105 und/oder der weiteren Fahrzeuge automatisch reduziert wird und/oder das Fahrzeug 105 und/oder die weiteren Fahrzeuge automatisch auf eine Standspur gesteuert werden und/oder eine Warnblinkanlage des Fahrzeugs 105 und/oder der Fahrzeuge automatisch aktiviert wird.
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4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens 400 zum Detektieren eines Falschfahrers für ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Verfahren 400 kann unter Verwendung der in 1 vorgestellten Vorrichtung zum Detektieren eines Falschfahrers für ein Fahrzeug angewendet werden.
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Das Verfahren 400 weist zunächst einen Schritt 405 auf, bei dem ein Frontbildsignal von einer Frontfahrkamera des Fahrzeugs, das ein dem Fahrzeug entgegenkommendes Objekt repräsentiert, sowie ein Rückbildsignal von einer Rückfahrkamera des Fahrzeugs, das ein an dem Fahrzeug passiertes Objekt repräsentiert, eingelesen wird. Zusätzlich wird im Schritt 405 des Verfahrens 400 ein Geschwindigkeitssignal eingelesen, das eine Geschwindigkeit des entgegenkommenden Objekts repräsentiert.
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Das Verfahren 400 weist ferner einen Schritt 410 auf, bei dem das eingelesene Frontbildsignal und Rückbildsignal verarbeitet werden, um ein Falschfahrerbestätigungssignal zu detektieren, wenn das im Frontbildsignal repräsentierte Objekt einem im Rückbildsignal erkannten Objekt entspricht, wobei das Falschfahrerbestätigungssignal das detektierte Falschfahrerobjekt repräsentiert. Hierbei wird im Schritt 410 das Falschfahrerbestätigungssignal dann detektiert, wenn das passierte Objekt eine vorbestimmte Geschwindigkeit überschreitet, insbesondere wobei eine vorbestimmte Geschwindigkeit des Objekts größer als oder gleich 30 km/h beträgt. Hierbei wird im Schritt 410 das Falschfahrerbestätigungssignal außerdem dann detektiert, wenn unter Verwendung eines Geodatensignals, das eine aktuelle Position des Fahrzeugs auf einer Straße einer bestimmten Straßenklasse repräsentiert und/oder eines Mehrspursignals, dass eine Fahrt des Fahrzeugs auf einer mehrspurigen Straße einer bestimmten Straßenklasse repräsentiert, erkannt wird, dass das Fahrzeug sich auf einer mehrspurigen Straße und/oder einer bestimmten Straßenklasse befindet. Hierbei wird im Schritt 410 ein Detektieren des Falschfahrerbestätigungssignals allerdings dann unterdrückt, wenn durch die Frontkamera des Fahrzeugs eine Baustelle und/oder ein Verkehrsschild, dass auf eine Baustelle und/oder eine Geschwindigkeitsbegrenzung und/oder eine Fahrbahnengstelle hinweist, detektiert wird und/oder wenn keine Fahrt des Fahrzeugs auf einer mehrspurigen Straße stattfindet und/oder wenn eine Mehrzahl entgegenkommender, räumlich getrennter Objekte detektiert wird.
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Das Verfahren 400 weist weiterhin einen Schritt 415 auf, bei dem das detektierte Falschfahrerbestätigungssignals an eine Anzeigeeinrichtung des Fahrzeugs zur Warnung, dass es sich bei dem passierten Objekt um ein Falschfahrerobjekt handelt, bereitgestellt wird. Hierbei ermittelt die Rückfahrkamera im Schritt 415 ferner unter Verwendung des Falschfahrerbestätigungssignals ein Sichtfeldbereich im Fahrzeugumfeld, in welchem das passierte Falschfahrobjekt wahrscheinlich auffindbar ist, wobei die Rückfahrkamera unter Verwendung des im Sichtfeldbereich des Fahrzeugumfelds auffindbaren Falschfahrerobjekts eine Trajektorie des Falschfahrerobjekts berechnet und das Falschfahrerobjekt anhand dessen berechneter Trajektorie verfolgt.
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Schließlich weist das Verfahren 400 einen Schritt 420 auf, bei dem ein automatisches Warnsignal über eine Schnittstelle des Fahrzeugs an ein Notrufsystem zur Warnung weiterer Verkehrsteilnehmer über ein detektiertes Falschfahrerobjekt ausgesendet wird. Hierbei wird im Schritt 420 mittels des ausgesendeten Warnsignals eine Position des detektierten Falschfahrerobjekts weitergeleitet und/oder zumindest eine Rundfunkeinrichtung informiert und/oder eine Warnung an diejenigen Fahrzeuge ausgegeben, die um mehr als einen vorbestimmten Abstand vom Fahrzeug entfernt sind und/oder bei denjenigen Fahrzeuge, die die um mehr als einen vorbestimmten Abstand vom Fahrzeug entfernt sind, eine Übertragung der Fahraufgabe an den Fahrzeugfahrer veranlasst und/oder eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs automatisch reduziert und/oder das Fahrzeug automatisch auf eine Standspur gesteuert und/oder eine Warnblinkanlage des Fahrzeugs automatisch aktiviert.
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Zumindest der Verfahrensschritt 410 wird auf einer externen Recheneinheit ausgeführt wird, wobei gemäß einem Ausführungsbeispiel die Verfahrensschritte 405 und 415 ebenso auf einer externen Recheneinheit ausgeführt werden.
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Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine „und/oder“-Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.
