DE102018203460A1

DE102018203460A1 - Elektronische steuereinheit

Info

Publication number: DE102018203460A1
Application number: DE102018203460.5A
Authority: DE
Inventors: Ryoma Hakamata; Kohei Fukuhara
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2017-04-04
Filing date: 2018-03-07
Publication date: 2018-10-04
Also published as: JP2018182798A

Abstract

Eine Motoransteuervorrichtung (1) weist eine H-Brückenschaltung (3), Stromerfassungsschaltungen (4, 5) und eine Antriebssteuerschaltung (6) auf. Die Stromerfassungsschaltung (4) erfasst einen Strom, der entlang eines Stromversorgungspfads fließt, der von einem Knoten (N1) der H-Brückenschaltung (3) zu einem Anschluss (M1) des Motors (2) verläuft, und gibt ein Stromerfassungssignal Sa aus, das einen erfassten Strom anzeigt. Die Stromerfassungsschaltung (5) erfasst einen Strom, der entlang eines Stromversorgungspfads fließt, der von dem anderen Knoten (N2) der H-Brückenschaltung (3) zu einem Anschluss (M2) des Motors (2) verläuft, und gibt ein Stromerfassungssignal Sb aus, das einen erfassten Strom anzeigt. Die Antriebssteuerschaltung (6) erfasst einen im Motor (2) fließenden Strom auf der Grundlage der Stromerfassungssignale Sa und Sb und steuert eine Stromversorgung von einer Batteriespannungsversorgungsleitung (Lb) zu dem Motor (2) durch Steuerung eines Betriebs der H-Brückenschaltung (3).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine elektronische Steuereinheit mit einer H-Brückenschaltung zur Ansteuerung eines in einem Fahrzeug befestigten Motors.
Ein Ventil für einen in einem Fahrzeug befestigten Verbrennungsmotor (wie beispielsweise ein Drosselventil) wird angesteuert, um zu öffnen und zu schließen, und zwar anhand eines Gleichstrommotors (DC-Motor), der als eine Antriebsenergiequelle verwendet wird. Als eine Ansteuerschaltung zur Ansteuerung des Gleichstrommotors wird für gewöhnlich eine H-Brückenschaltung verwendet, die aus vier Schaltelementen aufgebaut ist. In dieser Konfiguration erfolgt eine Öffnungswinkelregelung. Bei der Öffnungswinkelregelung wird ein Öffnungswinkelerfassungswert eines Öffnungswinkelsensors, der einen Öffnungswinkel des Ventils erfasst, zu einer den Antrieb des Motors steuernden Steuerschaltung rückgekoppelt, so dass ein Strombefehlswert, der einen in den Motor gespeisten Strom anweist, gesteuert wird.
In der vorstehend beschriebenen Konfiguration erfolgt in einigen Fällen eine Stromrückkopplung. Bei der Stromrückkopplung ist eine Stromerfassungsschaltung vorgesehen, um einen im Motor fließenden Strom zu erfassen, und wird ein Stromerfassungswert zu einer Steuerschaltung rückgekoppelt, so dass ein Strombefehlswert gesteuert wird. Die Stromerfassungsschaltung, die für die Stromregelung vorgesehen ist, weist für gewöhnlich einen Strommesswiderstand, der in Reihe mit einem Stromversorgungspfad von der H-Brückenschaltung zu dem Motor geschaltet ist, und eine Verstärkerschaltung, die eine Anschlussspannung des Strommesswiderstands verstärkt, auf (siehe beispielsweise JP 2007-300749 A ).
In der vorstehend beschriebenen herkömmlichen Konfiguration ist der Strommesswiderstand zwischen einem Ausgangsanschluss der H-Brückenschaltung und einem Anschluss des Motors vorgesehen. Dies führt dazu, dass, in der herkömmlichen Konfiguration, ein Stromerfassungsverfahren in Übereinstimmung mit einer Rotationsrichtung des Motors geändert wird. Der Strom wird beispielsweise auf einer Seite hohen Potentials und auf einer Seite niedrigen Potentials erfasst, wenn der Motor in einer Vorwärtsrichtung bzw. in einer Rückwärtsrichtung rotiert.
Bei der Erfassung auf der Seite hohen Potentials und der Erfassung auf der Seite niedrigen Potentials ist eine Erfassungsreferenzspannung für die Stromerfassung eine Energieversorgungsspannung einer Batterie bzw. ein Massepotential. Dementsprechend ändert sich der Stromerfassungswert, in der herkömmlichen Konfiguration, wahrscheinlich in hohem Maße in Übereinstimmung mit der Rotationsrichtung des Motors, obgleich sich der Stromwert nicht ändert. Dies führt dazu, dass die Genauigkeit bei der Stromerfassung nicht gewährleistet ist.
Die vorliegende Erfindung spricht das vorstehend beschriebene Problem an, und es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine elektronische Steuereinheit bereitzustellen, die einen Strom, der in einem durch eine H-Brückenschaltung angesteuerten Motor fließt, genau erfassen kann.
Gemäß der vorliegenden Erfindung weist eine elektronische Steuereinheit eine H-Brückenschaltung, eine erste Stromerfassungsschaltung, eine zweite Stromerfassungsschaltung und eine Antriebssteuerschaltung auf. Die H-Brückenschaltung steuert einen in einem Fahrzeug befestigten Motor an. Die erste Stromerfassungsschaltung erfasst einen Strom, der entlang eines Stromversorgungspfads fließt, der von einem Ausgangsanschluss der H-Brückenschaltung zu einem Anschluss des Motors führt, und gibt ein erstes Stromerfassungssignal aus, das einen erfassten Strom anzeigt. Die zweite Stromerfassungsschaltung erfasst einen Strom, der entlang des anderen Stromversorgungspfads fließt, der von dem anderen Ausgangsanschluss der H-Brückenschaltung zu dem anderen Anschluss des Motors fließt, und gibt ein zweites Stromerfassungssignal aus, das einen erfassten Strom anzeigt. Die Antriebssteuerschaltung erfasst einen im Motor fließenden Motorstrom auf der Grundlage des ersten Stromerfassungssignals und des zweiten Stromerfassungssignals und steuert eine Stromversorgung von einer Gleichstromenergiequelle zu dem Motor durch eine Steuerung eines Betriebs der H-Brückenschaltung auf der Grundlage eines Stromerfassungswerts des Motorstroms.

1 zeigt einen schematischen Schaltplan zur Veranschaulichung einer Motoransteuervorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
2 zeigt einen schematischen Schaltplan zur Veranschaulichung eines detaillierten Beispiels einer Differenzverstärkerschaltung in der ersten Ausführungsform;
3 zeigt ein schematisches Zeitdiagramm zur Veranschaulichung eines Stromerfassungswerts in einem Vorwärtsrotationszustand eines Motors in der ersten Ausführungsform;
4 zeigt ein schematisches Zeitdiagramm zur Veranschaulichung eines Stromerfassungswerts in einem Rückwärtsrotationszustand eines Motors in der ersten Ausführungsform;
5 zeigt ein schematisches Zeitdiagramm zur Veranschaulichung eines Stromerfassungswerts in einem Vorwärtsrotationszustand eines Motors in einer herkömmlichen Konfiguration;
6 zeigt ein schematisches Zeitdiagramm zur Veranschaulichung eines Stromerfassungswerts in einem Rückwärtsrotationszustand eines Motors in der herkömmlichen Konfiguration;
7 zeigt ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung einer Prüfverarbeitung zur Erfassung einer Abnormität einer Stromerfassungsschaltung in der ersten Ausführungsform;
8 zeigt ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung einer Prüfverarbeitung zur Erfassung einer Abnormität einer Stromerfassungsschaltung in einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; und
9 zeigt einen schematischen Schaltplan zur Veranschaulichung einer Motoransteuervorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.

Die vorliegende Erfindung ist nachstehend anhand von mehreren Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. In den Ausführungsformen sind im Wesentlichen gleiche oder ähnliche Komponenten mit den gleichen Bezugszeichen versehen, um die Beschreibung zu vereinfachen.
(Erste Ausführungsform)
Nachstehend ist eine erste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung Bezugnahme auf die 1 bis 7 beschrieben.
Eine in der 1 gezeigte Motorsteuervorrichtung 1 ist als eine in einem Fahrzeug montierte elektronische Steuereinheit (ECU) bereitgestellt. Die Motorsteuervorrichtung 1 dient zur Ansteuerung eines im Fahrzeug befestigten Motors 2. Die Motorsteuervorrichtung 1 weist eine H-Brückenschaltung 3, eine erste Stromerfassungsschaltung 4, eine zweite Stromerfassungsschaltung 5 und eine Antriebssteuerschaltung 6 auf.
Der Motor 2 ist ein Gleichstrommotor, der ein Ventil für einen Verbrennungsmotor ansteuert, wie beispielsweise ein Ventil, das in einem Turboaufladungssystem verwendet wird. Die Motorsteuervorrichtung 1 wird mit einer Batteriespannung VB betrieben, die von einer Fahrzeugbatterie (nicht gezeigt) bereitgestellt wird. Die Fahrzeugbatterie ist eine Gleichstromenergieversorgungsquelle.
Die H-Brückenschaltung 3 ist eine Motoransteuerschaltung, die den Motor 2 ansteuert, und weist eine herkömmliche Konfiguration auf, die aus vier Transistoren Tr1 bis Tr4 als Schaltelemente gebildet wird. Jeder der Transistoren Tr1 bis Tr4 ist ein n-Kanal-MOS-Transistor. Eine Body-Diode ist zwischen eine Source und einen Drain des MOS-Transistors geschaltet, wobei die Anode der Diode mit der Source-Seite verbunden ist.
Drains der Transistoren Tr1 und Tr2 sind mit einer Batteriespannungsversorgungsleitung Lb verbunden, an die die Batteriespannung VB anliegt. Folglich sind die Transistoren Tr1 und Tr2 auf einer Seite hohen Potentials der H-Brückenschaltung 3 vorgesehen. Sourcen der Transistoren Tr1 und Tr2 sind mit Drains der Transistoren Tr3 bzw. Tr4 verbunden. Sourcen der Transistoren Tr3 und Tr4 sind mit einer Masseleitung Lg verbunden, an der ein Massepotential GND (0V) als ein Schaltungsreferenzpotential anliegt. Folglich sind die Transistoren Tr3 und Tr4 auf einer Seite niedrigen Potentials der H-Brückenschaltung 3 vorgesehen.
Ein Knotenpunkt N1 (nachstehend einfach als Knoten N1 bezeichnet) zwischen den Transistoren Tr1 und Tr3 ist mit einem Anschluss M1 des Motors 2 verbunden, über einen ersten Strommesswiderstand 7, der in der ersten Stromerfassungsschaltung 4 vorgesehen ist. Ein Knotenpunkt N2 (nachstehend einfach als Knoten N2 bezeichnet) zwischen den Transistoren Tr2 und Tr4 ist mit dem anderen Anschluss M2 des Motors 2 verbunden, über einen zweiten Strommesswiderstand 8, der in der zweiten Stromerfassungsschaltung 5 vorgesehen ist. In dieser Konfiguration entsprechen der Knoten N1 und der Knoten N2 dem einen Ausgangsanschluss bzw. dem anderen Ausgangsanschluss der H-Brückenschaltung 3.
Der Motor 2, insbesondere sein Rotor, ist verbunden, um in einer Vorwärtsrichtung zu rotieren, wenn der Strom von dem Anschluss M1 zu dem Anschluss M2 fließt, wobei die Transistoren Tr1 und Tr4 leitend geschaltet sind. Der Motor 2 ist verbunden, um in einer Rückwärtsrichtung zu rotieren, wenn der Strom von dem Anschluss M2 zu dem Anschluss M1 fließt, wobei die Transistoren Tr2 und Tr3 leitend geschaltet sind. Gate-Ansteuersignale werden von der Antriebssteuerschaltung 6 an Gates der Transistoren Tr1 bis Tr4 gelegt, um die Transistoren Tr1 bis Tr4 leitend zu schalten und zu sperren.
Die erste Stromerfassungsschaltung 4 dient zur Erfassung eines Stroms, der entlang eines ersten Strompfads von dem Knoten N1 zu dem Anschluss M1 fließt, und gibt ein erstes Stromerfassungssignal Sa (nachstehend als Stromerfassungssignal Sa bezeichnet) aus, das dem zum Motor 2 fließenden Strom entspricht. Die erste Stromerfassungsschaltung 4 ist aus dem Strommesswiderstand 7 und der Differenzverstärkerschaltung 9 gebildet. Die erste Stromerfassungsschaltung 4 gibt, als das Stromerfassungssignal Sa, ein Spannungssignal aus, das erfasst wird, indem eine Anschlussspannung des Strommesswiderstands 7 durch die Differenzverstärkerschaltung 9 verstärkt wird.
Die zweite Stromerfassungsschaltung 5 dient zur Erfassung eines Stroms, der entlang eines zweiten Strompfads von dem Knoten N2 zu dem Anschluss M2 fließt, und gibt ein zweites Stromerfassungssignal Sb (nachstehend als Stromerfassungssignal Sb bezeichnet) aus, das dem zum Motor 2 fließenden Strom entspricht. Die erste Stromerfassungsschaltung 4 ist aus dem Strommesswiderstand 7 und der Differenzverstärkerschaltung 9 gebildet. Die erste Stromerfassungsschaltung 4 gibt, als das Stromerfassungssignal Sa, ein Spannungssignal aus, das erfasst wird, indem eine Anschlussspannung des Strommesswiderstands 8 durch die Differenzverstärkerschaltung 10 verstärkt wird.
Jede der Differenzverstärkerschaltungen 9 und 10 kann gemäß 2 aufgebaut sein. Obgleich 2 eine detaillierte Konfiguration der Differenzverstärkerschaltung 9 zeigt, kann die Differenzverstärkerschaltung 10 auf die gleiche Weise aufgebaut sein. Wie in 2 gezeigt, ist die Differenzverstärkerschaltung 9 aus Widerständen R1 bis R7, die eine Verstärkung der Differenzverstärkerschaltung 9 bestimmen, einem Ausgangswiderstand R8, einem Differenzverstärker 11 und einem Filter 12 aufgebaut.
Der Differenzverstärker 11 arbeitet mit der Batteriespannung VB. Eingangsanschlüsse des Differenzverstärkers 11 sind über die Widerstände R1 bzw. R2 mit Endanschlüssen des Strommesswiderstands 7 verbunden. Ein nicht-invertierender Eingangsanschluss des Differenzverstärkers 11 ist über den Widerstand R3 mit einer Referenzspannungsversorgungsleitung Lr verbunden, an der eine Referenzspannung VREF (wie beispielsweise 5V) anliegt, und über den Widerstand R4 ebenso mit der Masseleitung Lg verbunden. Ein invertierender Eingangsanschluss des Differenzverstärkers 11 ist über den Widerstand R5 mit der Referenzspannungsversorgungsleitung Lr verbunden und über den Widerstand R6 ebenso mit der Masseleitung Lg verbunden. Ein Ausgangsanschluss des Differenzverstärkers 11 ist über den Widerstand R7 mit dem invertierenden Eingangsanschluss hiervon verbunden. Der Ausgangsanschluss des Differenzverstärkers 11 ist über den Widerstand R8 mit der Masseleitung Lg verbunden.
Das Filter 12 ist ein Tiefpassfilter, das aus einem Widerstand R9 und einem Kondensator C1 aufgebaut ist. Ein Anschluss des Widerstands R9 ist mit dem Ausgangsanschluss des Differenzverstärkers 11 verbunden, und der andere Anschluss des Widerstands R9 ist über den Kondensator C1 mit der Masseleitung Lg verbunden. Ein Knotenpunkt zwischen dem Widerstand R9 und dem Kondensator C1 ist ein Ausgangsanschluss der Differenzverstärkerschaltung 9.
In der vorstehend beschriebenen Schaltungskonfiguration neigen die Stromerfassungswerte der Stromerfassungsschaltungen 4 und 5 (Pegeldifferenz zwischen den Stromerfassungssignalen Sa und Sb) dazu, zuzunehmen, wenn die Stromerfassungsschaltungen 4 und 5 unterschiedlich aufgebaut sind. Aus diesem Grund sind die Stromerfassungsschaltungen 4 und 5 vorzugsweise derart aufgebaut, dass sie den gleichen Schaltungsaufbau und die gleiche Art von Schaltungselementen aufweisen, die sich zwischen den Stromerfassungsschaltungen 4 und 5 einander entsprechen. In dieser bevorzugten Schaltungskonfiguration können Variationen in jedem Stromerfassungswert der Stromerfassungsschaltungen 4 und 5 minimiert werden.
Im Falle einer Konfiguration der Differenzverstärkerschaltungen 9 und 10 gemäß 2 sind der Differenzverstärker 11, der in der ersten Stromerfassungsschaltung 4 vorgesehen ist, und der Differenzverstärker 11, der in der zweiten Stromerfassungsschaltung 5 vorgesehen ist, vorzugsweise als Halbleiter-ICs (ICs = integrierte Schaltungen) vorgesehen, die in einer einzigen Baugruppe verkapselt sind. Gemäß dieser bevorzugten Schaltungskonfiguration können Variationen in jedem Stromerfassungswert der Stromerfassungsschaltungen 4 und 5 weiter minimiert werden.
Die Differenzverstärkerschaltungen 9 und 10 sind vorzugsweise in einer einzigen integrierten Schaltung (IC) vorgesehen. Die Stromerfassungsschaltungen 4 und 5 sind beide vorzugsweise in einem einzigen IC vorgesehen. Gemäß diesen Schaltungskonfigurationen können Variationen in jedem Stromerfassungswert der Stromerfassungsschaltungen 4 und 5 weiter minimiert werden. Gemäß diesen Schaltungskonfigurationen können die Größen von Schaltungselementen, die die Differenzverstärkerschaltungen 9 und 10 bilden, und folglich die Größen der Stromerfassungsschaltungen 4 und 5 verringert werden.
Die Antriebssteuerschaltung 6 ist dazu ausgelegt, die Energieversorgung von der Batteriespannungsversorgungsleitung Lb zum Motor 2 zu steuern, indem sie einen Betrieb der H-Brückenschaltung 3 steuert. Die Antriebssteuerschaltung 6 weist einen Steuercomputer 13, einen Komparator 14 und eine Motorsteuerschaltung 15 auf. Der Steuercomputer 13 ist ein Mikrocomputer, der eine CPU, ein ROM, ein RAM, einen A/D Wandler (nachstehend als ADC bezeichnet) und dergleichen aufweist, um alle Betriebsabläufe der Vorrichtung zu steuern.
Der Komparator 14 vergleicht die Stromerfassungssignale Sa und Sb und gibt ein Vergleichsergebnis, d.h. ein Signal, das eine Differenz zwischen den Signalpegeln der Stromerfassungssignale Sa und Sb anzeigt, aus. Die Signalpegel zeigen Spannungswerte der Stromerfassungssignale Sa und Sb, die Spannungssignale sind. Ein Ausgangssignal des Komparators 14 wird an den Steuercomputer 13 gegeben. Der Steuercomputer 13 erfasst verschiedene analoge Signale, wie beispielsweise die Stromerfassungssignale Sa, Sb und das Ausgangssignal des Komparators 14 nach der A/D-Wandlung durch den ADC.
Der Steuercomputer 13 ist dazu ausgelegt, eine Stromrückkopplung zur Regelung des im Motor 2 fließenden Stroms auszuführen. D.h., der Steuercomputer 13 erfasst den im Motor 2 fließenden Strom auf der Grundlage der Stromerfassungssignale Sa und Sb und steuert die Stromversorgung des Motors 2 durch eine Steuerung des Betriebs der H-Brückenschaltung 3 auf der Grundlage des Stromerfassungswerts.
Der Steuercomputer 13 erzeugt Ansteuerbefehle für die Transistoren Tr1 bis Tr4, die die H-Brückenschaltung 3 bilden, um einen gewünschten Zustand der Stromversorgung zu dem Motor 2 zu erzielen, und gibt die Ansteuerbefehle an die Motoransteuerschaltung 15. Die Motoransteuerschaltung 15 gibt Gate-Ansteuersignale zur Ansteuerung der Transistoren Tr1 bis Tr4 in Übereinstimmung mit den Ansteuerbefehlen aus, die von dem Steuercomputer 13 angelegt werden, um den Betrieb der H-Brückenschaltung 3 zu steuern.
Wenn der Strom in den Motor 2 gespeist wird, um von dem Anschluss M1 zu dem Anschluss M2 zu fließen, d.h. der Motor 2 rotiert in der Vorwärtsrichtung (nachstehend als Vorwärtsrotationszeit bezeichnet), erfasst der Steuercomputer 13 den im Motor 2 fließenden Strom auf der Grundlage des Stromerfassungssignals Sb. Das Stromerfassungssignal Sb zeigt den Strom, der durch den Strommesswiderstand 8 fließt, d.h. den Strom, der auf der Seite niedrigen Potentials erfasst wird. Wenn der Strom in den Motor 2 gespeist wird, um von dem Anschluss M2 zu dem Anschluss M1 zu fließen, d.h. der Motor 2 rotiert in der Rückwärtsrichtung (nachstehend als Rückwärtsrotationszeit bezeichnet), erfasst der Steuercomputer 13 den im Motor 2 fließenden Strom auf der Grundlage des Stromerfassungssignals Sa. Das Stromerfassungssignal Sa zeigt den Strom, der durch den Strommesswiderstand 7 fließt, d.h. den Strom, der auf der Seite niedrigen Potentials erfasst wird.
Der Steuercomputer 13 erfasst, wie nachstehend noch näher beschrieben, eine Differenz zwischen dem Signalpegel des Stromerfassungssignals Sa und dem Signalpegel des Stromerfassungssignals Sb auf der Grundlage des Ausgangssignals des Komparators 14 und erfasst irgendwelche Abnormitäten in der Stromerfassungsschaltung 4 oder 5 auf der Grundlage eines Vergleichs der erfassten Signalpegeldifferenz mit einem vorbestimmten Schwellenwert. Gemäß einem Beispiel für eine Abnormität der Stromerfassungsschaltung 4 oder 5 wird ein Kurzschlussfehler des Strommesswiderstands 7 oder 8 erfasst. In diesem beispielhaften Fall ist es, da der Stromerfassungswert nahezu null ist, ein Voll-Fehlerzustand.
Gemäß einem weiteren Beispiel für eine Abnormität der Stromerfassungsschaltung 4 oder 5 wird eine Elementeigenschaftsänderung aufgrund einer altersbedingten Verschlechterung von Schaltungselementen erfasst, die die Stromerfassungswiderstände 7, 8 und die Differenzverstärkerschaltungen 9, 11 bilden. In diesem beispielhaften Fall weicht der Stromerfassungswert deutlich von einem Ursprungswert ab und nimmt ein Erfassungsfehler zu. Aus diesem Grund liegt hier kein Voll-Fehlerzustand vor, sondern ein Semi-Fehlerzustand.
Nachstehend ist ein Betrieb der ersten Ausführungsform unter Bezugnahme auf die 3 bis 7 beschrieben. In den 3 bis 6 zeigt eine durchgezogene Linie einen theoretischen Wert des Stromerfassungswerts und zeigen gestrichelte Linien einen oberen Grenzwert und einen unteren Grenzwert eines Fehlerbereichs. In den 3 bis 6 zeigt eine Zeitspanne Ta eine Motoransteuerzeitspanne, in der der Strom von der Batteriespannungsversorgungsleitung Lb durch den Motor 2 zur Masseleitung Lg fließt, und zeigt eine Zeitspanne Tb eine Stromrückführungszeitspanne, in der der Strom von der Batteriespannungsversorgungsleitung Lb durch den Motor 2 wieder zurück zur Batteriespannungsversorgungsleitung Lb fließt.
Fehlerbereich von Stromerfassungswert in erster Ausführungsform
Der Steuercomputer 13 erfasst, wie vorstehend beschrieben, den im Motor 2 fließenden Strom auf der Grundlage des Stromerfassungssignals Sb im Falle der Vorwärtsrotation und auf der Grundlage des Stromerfassungssignals Sa im Falle der Rückwärtsrotation. D.h., in der ersten Ausführungsform wird der Motorstrom auf der Grundlage des Verfahrens zur Erfassung eines Stroms auf der Seite niedrigen Potentials erfasst.
Dies führt dazu, dass, wie in den 3 und 4 gezeigt, der Spannungswert des Stromerfassungssignals Sb, das im Falle der Vorwärtsrotation an den Steuercomputer 13 gegeben wird, d.h. der Stromerfassungswert im Falle der Vorwärtsrotation, gleich dem Spannungswert des Stromerfassungssignals Sa ist, das im Falle der Rückwärtsrotation an den Steuercomputer 13 gegeben wird, d.h. dem Stromerfassungswert im Falle der Rückwärtsrotation. Folglich sind die Fehlerbereiche im Wesentlichen gleich. Ferner ist, gemäß dem Verfahren zur Erfassung eines Stroms auf der Seite niedrigen Potentials, die Erfassungsreferenzspannung das Massepotential GND. Aus diesem Grund ist, verglichen mit dem Verfahren zur Erfassung eines Stroms auf der Seite hohen Potentials, bei dem die Batteriespannung VB die Erfassungsreferenzspannung ist, die Variation des Stromerfassungswerts, d.h. der Erfassungsfehler, gering.
Fehlerbereich von Stromerfassungswert in herkömmlicher Vorrichtung
Eine herkömmliche Vorrichtung ist ähnlich der in der 1 gezeigten ersten Ausführungsform, mit der Ausnahme, dass die erste Stromerfassungsschaltung 4 nicht vorgesehen ist. Aus diesem Grund erfasst der Steuercomputer 13 den im Motor 2 fließenden Strom stets auf der Grundlage des zweiten Stromerfassungssignals Sb, d.h. der Motorstrom wird im Falle der Vorwärtsrotation auf der Grundlage des Verfahrens zur Erfassung eines Stroms auf der Seite niedrigen Potentials erfasst und im Falle der Rückwärtsrotation auf der Grundlage des Verfahrens zur Erfassung eines Stroms auf der Seite hohen Potentials erfasst.
Aus diesem Grund unterscheiden sich, wie in den 5 und 6 gezeigt, die Stromerfassungswerte zwischen dem Vorwärtsrotationsfall und dem Rückwärtsrotationsfall. Der Fehlerbereich nimmt im Falle der Rückwärtsrotation somit zu. Gemäß der herkömmlichen Vorrichtung ändert sich der Stromerfassungswert wahrscheinlich in hohem Maße in Abhängigkeit von der Rotationsrichtung des Motors 2, und zwar auch für den Fall, dass im Motor 2 der gleiche Strom fließt. Dies führt dazu, dass die Genauigkeit bei der Stromerfassung wahrscheinlich abnimmt.
Verarbeitung zur Erfassung einer Abnormität der Stromerfassungsschaltung
Der Steuercomputer 13 führt die in der 7 gezeigte Verarbeitung während einer Erfassung des im Motor 2 fließenden Stroms zur Erfassung irgendeiner Abnormität in der Stromerfassungsschaltung 4 oder 5 aus. In Schritt S101, der zuerst erfolgt, nachdem die in der 7 gezeigte Verarbeitung gestartet ist, überprüft der Steuercomputer 13, ob eine Pegeldifferenz zwischen den Stromerfassungssignalen Sa und Sb, d.h. eine Differenz zwischen den Stromerfassungswerten, größer oder gleich einem ersten Schwellenwert ist. Der erste Schwellenwert entspricht dem vorbestimmten Schwellenwert, der eingestellt wird, um größer als eine normale Pegeldifferenz zwischen den Stromerfassungssignalen Sa und Sb zu sein, die in einem Zustand erzeugt werden, in dem die Stromerfassungsschaltungen 4 und 5 normal sind.
Für den Fall, dass die Differenz zwischen den Stromerfassungswerten unter dem ersten Schwellenwert liegt, d.h. das Überprüfungsergebnis in Schritt S101 NEIN lautet, beendet der Steuercomputer 13 die Verarbeitung. Für den Fall, dass die Differenz zwischen den Stromerfassungswerten größer oder gleich dem ersten Schwellenwert ist, d.h. das Überprüfungsergebnis in Schritt S101 JA lautet, führt der Steuercomputer 13 Schritt S102 aus. In Schritt S102 bestimmt der Steuercomputer 13, dass wenigstens eine der Stromerfassungsschaltungen 4 und 5 fehlerhaft ist. Anschließend stoppt der Steuercomputer 13, in Schritt S103, die Ansteuerung des Motors 2 und führt der Steuercomputer 13 eine vorbestimmte Fehlerzeitverarbeitung aus. Gemäß einem Beispiel für die Fehlerzeitverarbeitung gibt der Steuercomputer 13 ein Alarmsignal aus, um so eine externe Steuervorrichtung über das Auftreten der Abnormität zu informieren.
Die vorstehende beschriebene erste Ausführungsform bringt die folgenden Vorteile hervor.
In der vorstehend beschriebenen Konfiguration regelt der Steuercomputer 13 die Stromversorgung unter Verwendung von einem der Stromerfassungssignale Sa und Sb in Übereinstimmung mit dem Stromversorgungssteuerzustand für den Motor 2, genauer gesagt, in Übereinstimmung mit der Rotationsrichtung des Motors 2. Folglich kann, durch Umschalten der Stromerfassungssignale Sa und Sb, um diese bei der Stromversorgungsregelung zu verwenden, derart, dass der Motorstrom stets auf der Grundlage des gleichen Stromerfassungsverfahrens erfasst wird, verhindert werden, dass der Stromerfassungswert aufgrund des Unterschieds in der Rotationsrichtung des Motors 2 variiert. Aus diesem Grund kann, gemäß der ersten Ausführungsform, der Strom, der in dem Motor 2 fließt, der durch die H-Brückenschaltung 3 angesteuert wird, genau erfasst werden.
Gemäß der ersten Ausführungsform erfasst der Steuercomputer 13 den im Motor 2 fließenden Strom auf der Grundlage des Stromerfassungssignals Sb im Falle der Vorwärtsrotation des Motors 2, bei der der Strom in der Richtung von dem Anschluss M1 zu dem Anschluss M2 in den Motor 2 gespeist wird. Ferner erfasst der Steuercomputer 13 den im Motor 2 fließenden Strom auf der Grundlage des Stromerfassungssignals Sa im Falle der Rückwärtsrotation des Motors 2, bei der der Strom in der Richtung von dem Anschluss M2 zu dem Anschluss M1 in den Motor 2 gespeist wird. D.h., die Stromerfassung erfolgt stets auf der Grundlage des Verfahrens zur Erfassung eines Stroms auf der Seite niedrigen Potentials ungeachtet der Rotationsrichtung des Motors 2. Da die Erfassungsreferenzspannung im Falle des Verfahrens zur Erfassung eines Stroms auf der Seite niedrigen Potentials das Massepotential GND ist, ist die Variation des Stromerfassungswerts geringer und ist die Genauigkeit bei der Stromerfassung höher, verglichen mit dem Verfahren zur Erfassung eines Stroms auf der Seite niedrigen Potentials, bei dem die Erfassungsreferenzspannung die Batteriespannung VB ist. Folglich kann, gemäß der ersten Ausführungsform, der im Motor 2 fließenden Strom stets mit hoher Genauigkeit unabhängig von der Rotationsrichtung des Motors 2 erfasst werden.
In der vorstehend beschriebenen Konfiguration sind, sofern die Stromerfassungsschaltungen 4 und 5 normal arbeiten, die Signalpegel der Stromerfassungssignale Sa und Sb für gewöhnlich an einem vorbestimmten Zeitpunkt gleich. Für den Fall, dass wenigstens eine der Stromerfassungsschaltungen 4 und 5 fehlerhaft ist, sind die Signalpegel der Stromerfassungssignale Sa und Sb an dem vorbestimmten Zeitpunkt verschieden. Der Steuercomputer 13 bestimmt folglich, dass wenigstens eine der Stromerfassungsschaltungen 4 und 5 fehlerhaft ist, wenn die Pegeldifferenz zwischen den Stromerfassungssignalen Sa und Sb größer oder gleich dem ersten Schwellenwert ist. Auf diese Weise kann verhindert werden, dass der Strom auf der Grundlage des Stromerfassungssignals Sa oder Sb, das von der Stromerfassungsschaltung 4 oder 5 ausgegeben wird, die den Voll-Fehlerzustand oder den Semi-Fehlerzustand aufweist, fehlerhaft erfasst wird.
Gemäß der ersten Ausführungsform ist der Komparator 14 außerhalb des Steuercomputers 13 vorgesehen, um die Stromerfassungssignale Sa und Sb zu vergleichen. Durch diese Art der Verwendung des Komparators 14, um einen Teil der Verarbeitung bezüglich der Abnormitätserfassung bezüglich der Stromerfassungsschaltungen 4 und 5 auszuführen, kann die Rechenlast des Steuercomputers 13 verringert werden.
(Zweite Ausführungsform)
Nachstehend ist eine zweite Ausführungsform unter Bezugnahme auf die 8 beschrieben. Die zweite Ausführungsform unterscheidet sich in der Abnormitätserfassungsverarbeitung zur Erfassung der Abnormität der Stromerfassungsschaltung 4 oder 5 von der ersten Ausführungsform. Da die Hardware-Konfiguration der zweiten Ausführungsform gleich derjenigen der ersten Ausführungsform ist, ist die Abnormitätserfassungsverarbeitung nachstehend unter Bezugnahme auf die 1 beschrieben.
In der zweiten Ausführungsform führt der Steuercomputer 13, zur Erfassung der Abnormität in der Stromerfassungsschaltung 4 oder 5, die in der 8 gezeigte Abnormitätserfassungsverarbeitung während einer Erfassung des im Motor 2 fließenden Stroms aus. In Schritt S201, der zuerst erfolgt, nachdem die in der 8 gezeigte Verarbeitung gestartet ist, prüft der Steuercomputer 13, ob eine Pegeldifferenz zwischen den Stromerfassungssignalen Sa und Sb, d.h. die Differenz zwischen den Stromerfassungswerten, größer oder gleich einem zweiten Schwellenwert ist. Der zweite Schwellenwert entspricht dem vorbestimmten Schwellenwert, der eingestellt ist, um höher als die normale Pegeldifferenz zwischen den Stromerfassungssignalen Sa und Sb zu sein, die in dem Zustand erzeugt werden, in dem die Stromerfassungsschaltungen 4 und 5 normal arbeiten bzw. sind.
Für den Fall, dass die Differenz zwischen den Stromerfassungswerten unter dem zweiten Schwellenwert liegt, d.h. das Überprüfungsergebnis in Schritt S201 NEIN lautet, beendet der Steuercomputer 13 die Verarbeitung. Für den Fall, dass die Differenz zwischen den Stromerfassungswerten größer oder gleich dem zweiten Schwellenwert ist, d.h. das Überprüfungsergebnis in Schritt S201 JA lautet, führt der Steuercomputer 13 Schritt S202 aus. In Schritt S202 prüft der Steuercomputer 13, ob der Signalpegel des Stromerfassungssignals Sa geringer als derjenige des Stromerfassungssignals Sb ist.
Für den Fall, dass der Pegel des Stromerfassungssignals Sa geringer als derjenige des Stromerfassungssignals Sb ist, d.h. das Überprüfungsergebnis in Schritt S202 JA lautet, führt der Steuercomputer 13 Schritt S203 aus. In Schritt S203 bestimmt der Steuercomputer 13, dass der Strommesswiderstand 7 der ersten Stromerfassungsschaltung 4, die das Stromerfassungssignal Sa ausgibt, den Kurzschlussfehler aufweist. Anschließend, in Schritt S204, ändert der Steuercomputer 13 die Steuerinhalte, um den im Motor 2 fließenden Strom zu erfassen, ohne das Stromerfassungssignal Sa zu verwenden.
Für den Fall, dass der Pegel des Stromerfassungssignals Sa höher ist als derjenige des Stromerfassungssignals Sb, d.h. das Überprüfungsergebnis in Schritt S202 NEIN lautet, führt der Steuercomputer 13 Schritt S205 aus. In Schritt S205 bestimmt der Steuercomputer 13, dass der Strommesswiderstand 8 der zweiten Stromerfassungsschaltung 5, die das Stromerfassungssignal Sb ausgibt, den Kurzschlussfehler aufweist. Anschließend, in Schritt S206, ändert der Steuercomputer 13 die Steuerinhalte, um den im Motor 2 fließenden Strom zu erfassen, ohne das Stromerfassungssignal Sb zu verwenden.
Gemäß der vorstehend beschriebenen zweiten Ausführungsform kann insbesondere der Kurzschlussfehler des Strommesswiderstands 7 oder 8 unter den Abnormitäten der Stromerfassungsschaltung 4 oder 5, d.h. der vollständige Fehlerzustand, erfasst werden. Für den Fall, dass die Stromerfassungsschaltung 4 oder 5 den vollständigen Fehlerzustand aufweist, ist ihr Stromerfassungswert nahezu null. Der Steuercomputer 13 kann die Stromregelung somit nicht richtig ausführen. Um diesem Problem entgegenzuwirken, ändert, wenn eine der Stromerfassungsschaltungen 4 und 5 als den Kurzschlussfehler aufweisend bestimmt wird, der Steuercomputer 13 seine Steuerinhalte, um den im Motor 2 fließenden Strom zu erfassen, ohne das Stromerfassungssignal zu verwenden, das von der Stromerfassungsschaltung 4 oder 5 ausgegeben wird, die den Kurzschlussfehler aufweist. Obgleich die Genauigkeit bei der Stromerfassung im Falle des Kurzschlussfehlers in einer der Stromerfassungsschaltungen 4 und 5 verglichen mit dem Fall, dass kein Kurzschlussfehler vorliegt, abnimmt, kann die Stromregelung fortgesetzt werden.
(Dritte Ausführungsform)
Nachstehend ist eine dritte Ausführungsform unter Bezugnahme auf die 9 beschrieben. Wie in 9 gezeigt, unterscheidet sich eine Motoransteuervorrichtung 31 dahingehend von der in der 1 gezeigten Motorsteuervorrichtung 1, dass eine Antriebssteuerschaltung 32 anstelle der Antriebssteuerschaltung 6 vorgesehen ist.
Die Antriebssteuerschaltung 32 unterscheidet sich dahingehend von der Antriebssteuerschaltung 6, dass ein Steuercomputer 33 anstelle des Steuercomputers 13 vorgesehen ist und der Komparator 14 nicht vorgesehen ist. In der dritten Ausführungsform vergleicht der Steuercomputer 33 die Stromerfassungssignale Sa und Sb und überprüft der Steuercomputer 33 auf der Grundlage des Vergleichsergebnisses, ob die Stromerfassungsschaltung 4 oder 5 fehlerhaft ist.
Die vorstehend beschriebene dritte Ausführungsform bringt die gleichen Vorteile wie die erste und die zweite Ausführungsform hervor. Ferner kann, da der Steuercomputer 33 die Stromerfassungswerte, die durch die Stromerfassungssignale Sa und Sb angezeigt werden, anhand seiner internen Softwareverarbeitungsfunktion vergleicht, der Komparator 14 eliminiert werden. Auf diese Weise können die Anzahl von Komponententeilen sowie die Fertigungskosten verringert werden. Darüber hinaus kann, da der Steuercomputer 33 die gesamte Verarbeitung bezüglich der Erfassung der Abnormität der Stromerfassungsschaltung 4 oder 5 anhand seiner internen Softwareverarbeitungsfunktion ausführt, die Zeit zum Ausführen der Abnormitätserfassung reduziert werden.
(Weitere Ausführungsform)
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen beschränkt, sondern kann auf verschiedene Weise modifiziert werden.
Der Motor 2 beispielsweise, der durch die H-Brückenschaltung 3 angesteuert wird, ist nicht auf die Anwendung zur Ansteuerung des Ventils des Verbrennungsmotors beschränkt, sondern kann Anwendungen zur Ansteuerung beliebiger anderer Ventile umfassen, die in dem Fahrzeug befestigt sind. Die Schaltelemente Tr1 bis Tr4 der H-Brückenschaltung 3 sind nicht auf die n-Kanal-MOS-Transistoren beschränkt, sondern können beliebige andere Transistoren, wie beispielsweise p-Kanal-MOS-Transistoren, Bipolartransistoren und IGBTs, umfassen.
Die Steuercomputer 13 und 32 können dazu ausgelegt sein, den im Motor 2 fließenden Strom auf der Grundlage des Stromerfassungssignals Sa zu erfassen, wenn die Vorwärtsrotation erfolgt, während der der Strom von dem Anschluss M1 zu dem Anschluss M2 des Motors 2 fließt, und den im Motor 2 fließenden Strom auf der Grundlage des Stromerfassungssignals Sb zu erfassen, wenn die Rückwärtsrotation erfolgt, während der der Strom von dem Anschluss M2 zu dem Anschluss M1 des Motors 2 fließt. Gemäß dieser Konfiguration kann der im Motor 2 fließende Strom stets auf der Grundlage des Verfahrens zur Erfassung eines Stroms auf der Seite hohen Potentials unabhängig von der Rotationsrichtung des Motors 2 erfasst werden. Dies führt dazu, dass die Stromerfassungswerte während der Vorwärtsrotation und während der Rückwärtsrotation für gewöhnlich gleich sind und die Fehlerbereiche für gewöhnlich ebenso gleich sind. Folglich kann, da die Genauigkeit bei der Stromerfassung auch im Falle einer Umkehr der Rotationsrichtung des Motors 2 nicht variiert, der Motorstrom stets mit der gleichen Genauigkeit erfasst werden.
Vorstehend ist eine elektronische Steuereinheit beschrieben.
Eine Motoransteuervorrichtung 1 weist eine H-Brückenschaltung 3, Stromerfassungsschaltungen 4, 5 und eine Antriebssteuerschaltung 6 auf. Die Stromerfassungsschaltung 4 erfasst einen Strom, der entlang eines Stromversorgungspfads fließt, der von einem Knoten N1 der H-Brückenschaltung 3 zu einem Anschluss M1 des Motors 2 verläuft, und gibt ein Stromerfassungssignal Sa aus, das einen erfassten Strom anzeigt. Die Stromerfassungsschaltung 5 erfasst einen Strom, der entlang eines Stromversorgungspfads fließt, der von dem anderen Knoten N2 der H-Brückenschaltung 3 zu einem Anschluss M2 des Motors 2 verläuft, und gibt ein Stromerfassungssignal Sb aus, das einen erfassten Strom anzeigt. Die Antriebssteuerschaltung 6 erfasst einen im Motor 2 fließenden Strom auf der Grundlage der Stromerfassungssignale Sa und Sb und steuert eine Stromversorgung von einer Batteriespannungsversorgungsleitung Lb zu dem Motor 2 durch Steuerung eines Betriebs der H-Brückenschaltung 3.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2007300749 A [0003]

Claims

Elektronische Steuereinheit mit: - einer H-Brückenschaltung (3), die dazu ausgelegt ist, einen in einem Fahrzeug befestigten Motor (2) anzusteuern; - einer ersten Stromerfassungsschaltung (4), die dazu ausgelegt ist, einen Strom zu erfassen, der entlang eines Stromversorgungspfads fließt, der von einem Ausgangsanschluss (N1) der H-Brückenschaltung (3) zu einem Anschluss (M1) des Motors (2) verläuft, und ein erstes Stromerfassungssignal auszugeben, das einen erfassten Strom anzeigt; - einer zweiten Stromerfassungsschaltung (5), die dazu ausgelegt ist, einen Strom zu erfassen, der entlang des anderen Stromversorgungspfads fließt, der von dem anderen Ausgangsanschluss (N2) der H-Brückenschaltung (3) zu dem anderen Anschluss (M2) des Motors (2) verläuft, und ein zweites Stromerfassungssignal auszugeben, das einen erfassten Strom anzeigt; und - einer Antriebssteuerschaltung (6, 32), die dazu ausgelegt ist, einen in dem Motor (2) fließenden Motorstrom auf der Grundlage des ersten Stromerfassungssignals und des zweiten Stromerfassungssignals zu erfassen und eine Stromversorgung von einer Gleichstromenergiequelle zu dem Motor (2) durch Steuerung eines Betriebs der H-Brückenschaltung (3) auf der Grundlage eines Stromerfassungswerts des Motorstroms zu steuern.
Elektronische Steuereinheit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebssteuerschaltung (6, 32) dazu ausgelegt ist, den Motorstrom auf der Grundlage des zweiten Stromerfassungssignals zu erfassen, wenn die Stromversorgung zu dem Motor (2) von dem einen Anschluss (M1) zu dem anderen Anschluss (M2) erfolgt, und den Motorstrom auf der Grundlage des ersten Stromerfassungssignals zu erfassen, wenn die Stromversorgung zu dem Motor (2) von dem anderen Anschluss (M2) zu dem einen Anschluss (M1) erfolgt.
Elektronische Steuereinheit nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebssteuerschaltung (6, 32) dazu ausgelegt ist, einen Signalpegel des ersten Stromerfassungssignals und einen Signalpegel des zweiten Stromerfassungssignals zu vergleichen und zu bestimmen, dass dann, wenn eine Signalpegeldifferenz zwischen dem ersten Stromerfassungssignal und dem zweiten Stromerfassungssignal über einem vorbestimmten Schwellenwert liegt, wenigstens entweder die erste Stromerfassungsschaltung (4) oder die zweite Stromerfassungsschaltung (5) fehlerhaft ist.
Elektronische Steuereinheit nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass die Signalpegeldifferenz zwischen dem ersten Stromerfassungssignal und dem zweiten Stromerfassungssignal über dem vorbestimmten Schwellenwert liegt, die Antriebssteuerschaltung (6, 32) dazu ausgelegt ist, zu bestimmen, dass die erste Stromerfassungsschaltung (4) oder die zweite Stromerfassungsschaltung (5), die ein Stromerfassungssignal eines geringeren Signalpegels ausgibt, eine Abnormität eines Kurzschlussfehlers aufweist, und den Motorstrom zu erfassen, ohne das Stromerfassungssignal des geringeren Signalpegels zu verwenden.
Elektronische Steuereinheit nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass - die Antriebssteuerschaltung (6) einen Komparator (14), der dazu ausgelegt ist, das erste Stromerfassungssignal und das zweite Stromerfassungssignal zu vergleichen, und einen Mikrocomputer (13), der dazu ausgelegt ist, ein Ausgangssignal des Komparators (14) zu empfangen, aufweist; und - der Mikrocomputer (13) dazu ausgelegt ist, die Abnormität auf der Grundlage des Ausgangssignals des Komparators (14) zu prüfen.
Elektronische Steuereinheit nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass - die Antriebssteuerschaltung (32) einen Mikrocomputer (33) aufweist, der dazu ausgelegt ist, das erste Stromerfassungssignal und das zweite Stromerfassungssignal zu empfangen; und - der Mikrocomputer (33) dazu ausgelegt ist, das erste Stromerfassungssignal und das zweite Stromerfassungssignal zu vergleichen und die Abnormität auf der Grundlage eines Vergleichsergebnisses zu bestimmen.
Elektronische Steuereinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Stromerfassungsschaltung (4) und die zweite Stromerfassungsschaltung (5) die gleiche Schaltungskonfiguration mit der gleichen Art von Schaltungskomponententeilen aufweisen.
Elektronische Steuereinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Stromerfassungsschaltung (4) und die zweite Stromerfassungsschaltung (5) in einer einzigen Halbleiterschaltung gebildet sind.
Elektronische Steuereinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Motor (2) vorgesehen ist, um ein Ventil für einen im Fahrzeug befestigten Verbrennungsmotor anzusteuern.
Elektronische Steuereinheit nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass - die H-Brückenschaltung (3) aus Transistoren (Tr1 bis Tr4) aufgebaut ist; - die erste Stromerfassungsschaltung (4) einen ersten Strommesswiderstand (7) aufweist, der zwischen den einen Ausgangsanschluss (N1) und den einen Anschluss (M1) des Motors (2) geschaltet ist, und auf Masse gelegt ist; - die zweite Stromerfassungsschaltung (5) einen zweiten Strommesswiderstand (8) aufweist, der zwischen den anderen Ausgangsanschluss (N2) und den anderen Anschluss (M2) des Motors (2) geschaltet ist; und - die Antriebssteuerschaltung (6, 32) dazu ausgelegt ist, den Motorstrom auf der Grundlage des zweiten Stromerfassungssignals zu erfassen, wenn die Stromversorgung zu dem Motor (2) von dem einen Anschluss (M1) zu dem anderen Anschluss (M2) erfolgt, durch Steuerung der Schaltelemente (Tr1 bis Tr4) der H-Brückenschaltung (3), um den ersten Widerstand (7) und den zweiten Widerstand (8) mit einer Batteriespannungsleitung (Lb) der Gleichstromenergiequelle bzw. einer Masseleitung (Lg) zu verbinden, und den Motorstrom auf der Grundlage des ersten Stromerfassungssignals zu erfassen, wenn die Stromversorgung zu dem Motor (2) von dem anderen Anschluss (M2) zu dem einen Anschluss (M1) erfolgt, durch Steuerung der Schaltelemente (Tr1 bis Tr4) der H-Brückenschaltung (3), um den ersten Widerstand (7) und den zweiten Widerstand (8) mit der Masseleitung (Lg) bzw. der Batteriespannungsleitung (Lb) zu verbinden.