DE102018130302A1 - Device for picking up and conveying objects - Google Patents

Device for picking up and conveying objects Download PDF

Info

Publication number
DE102018130302A1
DE102018130302A1 DE102018130302.5A DE102018130302A DE102018130302A1 DE 102018130302 A1 DE102018130302 A1 DE 102018130302A1 DE 102018130302 A DE102018130302 A DE 102018130302A DE 102018130302 A1 DE102018130302 A1 DE 102018130302A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
conveying
gripping means
conveyor
conveyor belt
designed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102018130302.5A
Other languages
German (de)
Inventor
Marco Prueglmeier
Thomas Irrenhauser
Mario Trautner
Christian Poss
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
Priority to DE102018130302.5A priority Critical patent/DE102018130302A1/en
Publication of DE102018130302A1 publication Critical patent/DE102018130302A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/22—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors
    • B65G47/24—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors orientating the articles
    • B65G47/244—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors orientating the articles by turning them about an axis substantially perpendicular to the conveying plane
    • B65G47/2445—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors orientating the articles by turning them about an axis substantially perpendicular to the conveying plane by means of at least two co-operating endless conveying elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1375—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on a commissioning stacker-crane or truck
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
    • B65G2203/0225—Orientation of the article
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means
    • B65G2203/041—Camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/08—Control devices operated by article or material being fed, conveyed or discharged
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Es wird ein eine Vorrichtung (1) zum Aufnehmen und Fördern von Objekten angegeben. Die Vorrichtung (1) weist eine Fördereinrichtung (3), welche zumindest ein Förderband (4) mit einer Förderebene (5) aufweist, auf. Weiterhin weist die Vorrichtung (1) ein Greifmittel (2) auf, welches entlang der Förderrichtung (6) der Fördereinrichtung (3) verschiebbar ist. Das Förderband (4) ist höhenverstellbar und kippbar ausgebildet, und das Greifmittel (2) ist senkrecht zur Förderebene (5) sowie in einer Richtung, die sich parallel zur Förderebene (5) und senkrecht zur Förderrichtung (6) erstreckt, verschiebbar ausgebildet.A device (1) for picking up and conveying objects is specified. The device (1) has a conveyor device (3) which has at least one conveyor belt (4) with a conveyor level (5). The device (1) also has a gripping means (2) which can be displaced along the conveying direction (6) of the conveying device (3). The conveyor belt (4) is adjustable in height and tiltable, and the gripping means (2) is designed to be displaceable perpendicular to the conveying plane (5) and in a direction that extends parallel to the conveying plane (5) and perpendicular to the conveying direction (6).

Description

Es wird eine Vorrichtung zum Aufnehmen und Fördern von Objekten angegeben. Bei den Objekten kann es sich beispielsweise um Behälter, wie z.B. Logistikbehälter, handeln.A device for picking up and conveying objects is specified. The objects can, for example, be containers such as Logistics container, act.

Die Entnahme von Vollgut ist ein häufiger Anwendungsfall bei der Entnahme aus Routenzuganhängern. Hierfür können beispielsweise Greifsysteme eingesetzt werden, die das Vollgut seitlich umgreifen. Außerdem existieren auch Lösungen, die das Vollgut anheben und umsetzen. Bedingt durch den großen Hebelarm muss die Konstruktion robust und entsprechend schwer ausgeführt werden. Diese Systeme sind deswegen in den meisten Fällen stationär und nicht flexibel einsetzbar.The removal of full goods is a common application for removal from tugger train trailers. For this purpose, gripping systems can be used, for example, which grip the full goods laterally. There are also solutions that lift and implement the full goods. Due to the large lever arm, the construction must be robust and correspondingly heavy. In most cases, these systems are therefore stationary and cannot be used flexibly.

Die Druckschrift DE 20 2004 016 704 U1 beschreibt ein Lastaufnahme- und -transportmittel für den Einsatz als Regalbediengerät in der Lager- und Fördertechnik. Das Lastaufnahme- und -transportmittel weist einen teleskopartig in Lastrichtung verfahrbaren Greifer zur Konturerfassung der Last auf.The publication DE 20 2004 016 704 U1 describes a load suspension and transport device for use as a storage and retrieval machine in storage and conveyor technology. The load pick-up and transport means has a gripper that can be moved telescopically in the load direction for contour detection of the load.

In der Druckschrift DE 20 2004 002 054 U1 ist ein Lastaufnahmemittel zum Lagern und Auslagern von Behältern beschrieben, welches einen ausfahrbaren Tisch mit einem Förderband aufweist, wobei an einer Seite des Tisches eine Teleskopiervorrichtung vorgesehen ist, an deren Ende eine Saugvorrichtung angeordnet ist.In the publication DE 20 2004 002 054 U1 describes a load suspension device for storing and retrieving containers, which has an extendable table with a conveyor belt, a telescopic device being provided on one side of the table, at the end of which a suction device is arranged.

Nachteilig bei den im Stand der Technik beschriebenen Lösungen ist, dass Behälter aus schrägen Regalböden schlecht gegriffen werden können und dass die Lastaufnahmemittel sehr genau gegenüber den aufzunehmenden Objekten positioniert sein müssen, da die Greifer die Objekte ansonsten nicht richtig greifen können.A disadvantage of the solutions described in the prior art is that containers can be gripped poorly from inclined shelves and that the load-carrying means must be positioned very precisely in relation to the objects to be picked up, since otherwise the grippers cannot properly grip the objects.

Es ist eine zu lösende Aufgabe zumindest einiger Ausführungsformen, eine Vorrichtung zum Aufnehmen und Fördern von Objekten anzugeben, durch welche zumindest einer der genannten Nachteile vermieden werden kann.It is a problem to be solved of at least some embodiments to provide a device for picking up and conveying objects, by means of which at least one of the disadvantages mentioned can be avoided.

Diese Aufgabe wird durch einen Gegenstand gemäß dem unabhängigen Patentanspruch gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen des Gegenstandes gehen weiterhin aus den abhängigen Patentansprüchen, der nachfolgenden Beschreibung und aus den Zeichnungen hervor.This object is achieved by an object according to the independent claim. Advantageous embodiments and developments of the subject matter are further apparent from the dependent claims, the following description and from the drawings.

Eine hier beschriebene Vorrichtung zum Aufnehmen und Fördern von Objekten weist gemäß zumindest einer Ausführungsform eine Fördereinrichtung, welche zumindest ein Förderband mit einer Förderebene aufweist, und ein Greifmittel, welches entlang bzw. parallel zu einer Förderrichtung der Fördereinrichtung verschiebbar ist, auf.According to at least one embodiment, a device for picking up and conveying objects described here has a conveying device which has at least one conveyor belt with a conveying plane and a gripping means which can be displaced along or parallel to a conveying direction of the conveying device.

Das Förderband 4 ist höhenverstellbar, insbesondere senkrecht zur Förderrichtung und/oder senkrecht zur Förderebene ausgebildet. Weiterhin ist das Förderband kippbar bzw. schwenkbar ausgebildet, insbesondere um eine Achse, welche senkrecht zur Förderrichtung und/oder parallel zur Förderebene erstreckt.The conveyor belt 4th is adjustable in height, in particular perpendicular to the conveying direction and / or perpendicular to the conveying plane. Furthermore, the conveyor belt is designed to be tiltable or pivotable, in particular about an axis which extends perpendicular to the conveying direction and / or parallel to the conveying plane.

Das Greifmittel ist senkrecht zur Förderebene verschiebbar ausgebildet. Weiterhin ist das Greifmittel in eine Richtung, die sich parallel zur Förderebene und senkrecht zur Förderrichtung erstreckt, verschiebbar ausgebildet.The gripping means is designed to be displaceable perpendicular to the conveying plane. Furthermore, the gripping means is designed to be displaceable in a direction that extends parallel to the conveying plane and perpendicular to the conveying direction.

Vorzugsweise ist das Greifmittel derart ausgebildet, dass ein auf einem Objektträger, wie z.B. auf einem Routenzuganhänger oder auf einem Regal auf einem fahrerlosen Transportsystem, angeordnetes Objekt durch das Greifmittel gegriffen werden kann und durch das Greifmittel auf die Fördereinrichtung bzw. auf das Förderband der Fördereinrichtung gezogen werden kann, ohne dass das Objekt vollständig gehoben werden muss. Weiterhin zeichnet sich die Vorrichtung dadurch aus, dass Objekte auch aus schrägen Regalböden gegriffen werden können. Durch die Verfahrbarkeit des Greifmittels können Objekte besonders einfach aus einem Objektträger gegriffen werden und flexibel auf jede Position der Fördereinrichtung der Vorrichtung bewegt werden.Preferably, the gripping means is designed such that a on a slide, such as on a tugger train trailer or on a shelf on a driverless transport system, the object can be gripped by the gripping means and can be pulled by the gripping means onto the conveyor or onto the conveyor belt of the conveyor without the object having to be lifted completely. Furthermore, the device is characterized in that objects can also be gripped from inclined shelves. Due to the movability of the gripping means, objects can be gripped particularly easily from a specimen slide and moved flexibly to any position of the conveying device of the device.

Vorteilhafterweise ist hier beschriebene Vorrichtung zum Aufnehmen und Fördern von Objekten flexibel einsetzbar und erfordert nur geringe Investitionskosten. Weiterhin benötigt das Greifmittel nur eine glatte Fläche auf der Seitenfläche des Objekts um es greifen zu können, wodurch eine hohe Vielzahl unterschiedlicher Objekte gegriffen werden kann. Besonders bei Logistikbehältern ist solch eine Fläche übergreifend zu finden.The device described here for receiving and conveying objects can advantageously be used flexibly and requires only low investment costs. Furthermore, the gripping means only requires a smooth surface on the side surface of the object in order to be able to grip it, as a result of which a large number of different objects can be gripped. Such an area can be found particularly in logistics containers.

Das Greifmittel kann insbesondere derart ausgebildet sein, dass Eingreifen eines Objekts durch einen mechanischen Kraftschluss erfolgen kann. Weiterhin kann das Greifmittel eine Sauggreifeinheit aufweisen bzw. als Sauggreifer, der auf einem pneumatischen Kraftschluss basiert, ausgebildet sein.The gripping means can in particular be designed in such a way that an object can be gripped by a mechanical frictional connection. Furthermore, the gripping means can have a suction gripping unit or can be designed as a suction gripper that is based on a pneumatic frictional connection.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist das Greifmittel kippbar bzw. schwenkbar ausgebildet, insbesondere um eine Achse, welche senkrecht zur Förderrichtung und/oder parallel zur Förderebene erstreckt. Dies erleichtert insbesondere das Bewegen von Objekten aus Objektträgern mit schräg gestellten Regalen bzw. Regalböden.According to a further embodiment, the gripping means can be tilted or pivoted, in particular about an axis which extends perpendicular to the conveying direction and / or parallel to the conveying plane. This makes moving objects from slides with slanted shelves easier.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist die Fördereinrichtung neben dem ersten Förderband ein weiteres Förderband auf, welches im Wesentlichen parallel zum Förderband ausgebildet ist und unabhängig vom ersten Förderband antreibbar ist. Das weitere Förderband kann ein oder mehrere Merkmale der im Zusammenhang mit dem Förderband genannten Ausführungsformen aufweisen, insbesondere in Bezug auf die Höhenverstellbarkeit und/oder Kippbarkeit. According to a further embodiment, the conveyor device has, in addition to the first conveyor belt, a further conveyor belt which is essentially parallel to the conveyor belt and can be driven independently of the first conveyor belt. The further conveyor belt can have one or more features of the embodiments mentioned in connection with the conveyor belt, in particular with regard to the height adjustability and / or tiltability.

Die Förderbänder können als Transportbänder bzw. als Gurtförderer ausgebildet sein. Vorzugsweise verlaufen die Förderbänder parallel zueinander und weisen dieselbe Länge auf. Beispielsweise können die Förderbänder durch eine oder mehrere Antriebseinheiten separat angesteuert werden, sodass die Geschwindigkeit und/oder Laufrichtung eines Förderbands unabhängig von der Geschwindigkeit bzw. Laufrichtung des anderen Förderbands eingestellt werden kann.The conveyor belts can be designed as conveyor belts or as belt conveyors. The conveyor belts preferably run parallel to one another and have the same length. For example, the conveyor belts can be controlled separately by one or more drive units, so that the speed and / or running direction of one conveyor belt can be set independently of the speed or running direction of the other conveyor belt.

Weiterhin kann die Vorrichtung eine Erfassungseinrichtung zur Erfassung eines zu greifenden Objekts und/oder eines auf der Fördereinrichtung angeordneten Objekts aufweisen. Die Erfassungseinrichtung ist vorzugsweise als optische Erfassungseinrichtung ausgebildet. Beispielsweise kann die optische Erfassungseinrichtung eine oder mehrere Kameras aufweisen. Die Erfassungseinrichtung und das Greifmittel können z.B. in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet sein.Furthermore, the device can have a detection device for detecting an object to be gripped and / or an object arranged on the conveyor device. The detection device is preferably designed as an optical detection device. For example, the optical detection device can have one or more cameras. The detection device and the gripping means can e.g. be arranged in a common housing.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann die Vorrichtung zwei Erfassungseinrichtungen aufweisen, welche z.B. beide zusammen mit dem Greifmittel in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet sein können. Eine der Erfassungseinrichtungen kann dazu ausgebildet sein, Informationen zur Lage und/oder Orientierung eines zu greifenden Objekts an das Greifmittel zu liefern. Die andere Erfassungseinrichtung kann dazu ausgebildet sein, ein auf der Fördereinrichtung angeordnetes Objekt, insbesondere ein Objekt, welches von dem Greifmittel auf die Fördereinrichtung bewegt worden ist, zu erfassen, sodass Informationen zur Lage und Orientierung des auf der Fördereinrichtung angeordneten Objekts zur Steuerung und/oder Regelung der Fördereinrichtung dienen können.According to a further embodiment, the device can have two detection devices, which e.g. both can be arranged together with the gripping means in a common housing. One of the detection devices can be designed to provide information on the position and / or orientation of an object to be gripped to the gripping means. The other detection device can be designed to detect an object arranged on the conveyor device, in particular an object that has been moved by the gripping means onto the conveyor device, so that information on the position and orientation of the object arranged on the conveyor device for control and / or Control of the conveyor can serve.

Darüber kann die Vorrichtung eine Auswerteeinrichtung zur Auswertung der Lage und/oder Orientierung des von der Erfassungseinrichtung erfassten Objekts sowie eine Steuer- und Regeleinheit aufweisen, die dazu eingerichtet ist, das Greifmittel und/oder das Förderband bzw. die Förderbänder bzw. die Geschwindigkeit und/oder Laufrichtung des Förderbands bzw. der Förderbänder in Abhängigkeit der Auswertung zu steuern.In addition, the device can have an evaluation device for evaluating the position and / or orientation of the object detected by the detection device and a control and regulating unit which is set up to grip the gripping means and / or the conveyor belt or the conveyor belts or the speed and / or or control the running direction of the conveyor belt or the conveyor belts depending on the evaluation.

Dadurch kann vorzugsweise erreicht werden, dass nach einem Bewegen eines Objekts auf die Fördereinrichtung anschließend eine gewünschte Orientierung des Objekts durch eine gezielte Ansteuerung der Förderbänder der Fördereinrichtung erzielt werden kann.As a result, it can preferably be achieved that after moving an object onto the conveyor device, a desired orientation of the object can then be achieved by specifically controlling the conveyor belts of the conveyor device.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist das Greifmittel einen oder mehrere Abstandssensoren auf. Dabei kann es sich beispielsweise um kapazitive Abstandssensoren handeln. Durch die Abstandssensoren kann ein Erfassen und Greifen eines Objekts erleichtert werden.According to a further embodiment, the gripping means has one or more distance sensors. This can be, for example, capacitive distance sensors. The distance sensors make it easier to detect and grip an object.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist die Vorrichtung ein Linearachsensystem auf, durch welches das Greifmittel in drei zueinander senkrechten Raumrichtungen verschiebbar ausgebildet ist. Beispielsweise kann die Vorrichtung ein Gestell mit einer Mehrzahl von Streben aufweisen, entlang welcher das Greifmittel verfahren und/oder verkippt bzw. die Fördereinrichtung verfahren und/oder verkippt werden kann. Das Linearachsensystem hat den Vorteil, dass jeder innerhalb der Vorrichtung bzw. des Gestells erreicht werden kann.According to a further embodiment, the device has a linear axis system, by means of which the gripping means is designed to be displaceable in three mutually perpendicular spatial directions. For example, the device can have a frame with a plurality of struts, along which the gripping means can be moved and / or tilted or the conveying device can be moved and / or tilted. The linear axis system has the advantage that everyone can be reached within the device or the frame.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Vorrichtung zum Aufnehmen und Fördern von Objekten als mobile Vorrichtung ausgeführt. Insbesondere kann die Vorrichtung ein Fahrmodul aufweisen, durch welches die Vorrichtung verfahrbar ausgebildet ist. Das Fahrmodul kann z.B. zwei oder mehrere Räder aufweisen. Weiterhin kann die Vorrichtung als sogenanntes fahrerloses Transportfahrzeug (FTF, auch als AGV bzw. „Automated Guided Vehicles“ bezeichnet) bzw. fahrerloses Transportsystem (FTS) ausgebildet sein, welches Logistik- bzw. Transportaufgaben übernehmen und beispielsweise Objekte von einer ersten Position zu einer zweiten Position im Raum befördern kann. Durch die Mobilität der Vorrichtung kann vermieden werden, dass die Transportbänder ausgefahren werden müssen, da sich die Vorrichtung zu einem Objektträger hin ausrichten kann.According to a further embodiment, the device for picking up and conveying objects is designed as a mobile device. In particular, the device can have a driving module through which the device is designed to be movable. The driving module can e.g. have two or more wheels. Furthermore, the device can be designed as a so-called driverless transport vehicle (AGV, also referred to as AGV or “Automated Guided Vehicles”) or driverless transport system (AGV), which takes on logistics or transport tasks and, for example, objects from a first position to a second Position in space. Due to the mobility of the device, it can be avoided that the conveyor belts have to be extended, since the device can align itself to a specimen slide.

Beispielsweise kann die Vorrichtung über eine hohe Intelligenz im Greifmittel verfügen, wodurch auf dynamische Veränderungen im Prozess des Aufnehmens und Fördern bzw. des Greifens von Objekten reagiert werden kann. Weiterhin kann der Einsatz von künstlicher Intelligenz zur Ermittlung eines Greifpunktes das Handhaben von einer hohen Behältervarianz ermöglichen. Durch die Abstandssensoren, die im Greifmittel bzw. zusammen mit dem Greifmittel in einem gemeinsamen Gehäuse integriert sein können, kann auch aus schrägen Regalböden gegriffen werden.For example, the device can have a high level of intelligence in the gripping means, as a result of which dynamic changes in the process of picking up and conveying or gripping objects can be reacted to. Furthermore, the use of artificial intelligence to determine a gripping point can make it possible to handle a large variety of containers. The distance sensors, which can be integrated in the gripping means or together with the gripping means in a common housing, can also be used to grip from inclined shelves.

Die Verbindung von autonomer Mobilität mit einem autonomen Greifsystem ist von einem besonderen Vorteil. Die Positionierung der mobilen Vorrichtung kann dabei beispielsweise über Abstandsinformationen aus dem Greifmittel bzw. der Erfassungseinrichtung, welche in einem gemeinsamen Gehäuse mit dem Greifmittel angeordnet sein kann, erfolgen.The combination of autonomous mobility with an autonomous gripping system is of particular advantage. The positioning of the mobile The device can be provided, for example, via distance information from the gripping means or the detection device, which can be arranged in a common housing with the gripping means.

Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausführungsformen der hier beschriebenen Vorrichtung zum Aufnehmen und Fördern von Objekten ergeben sich aus den im Folgenden in Verbindung mit den 1 bis 3 beschriebenen Ausführungsformen. Es zeigen:

  • 1 eine schematische Darstellung einer Vorrichtung zum Aufnehmen und Fördern von Objekten gemäß einem Ausführungsbeispiel,
  • 2 eine weitere schematische Darstellung der Vorrichtung gemäß 1, und
  • 3 eine schematische Darstellung einer Vorrichtung zum Aufnehmen und Fördern von Objekten gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel..
Further advantages and advantageous embodiments of the device for receiving and conveying objects described here result from the following in connection with the 1 to 3rd described embodiments. Show it:
  • 1 1 shows a schematic illustration of a device for picking up and conveying objects according to an exemplary embodiment,
  • 2nd a further schematic representation of the device according to 1 , and
  • 3rd a schematic representation of a device for receiving and conveying objects according to a further embodiment.

In den Ausführungsbeispielen und Figuren können gleiche oder gleich wirkende Bestandteile jeweils mit den gleichen Bezugszeichen versehen sein. Die dargestellten Elemente und deren Größenverhältnisse untereinander sind grundsätzlich nicht als maßstabsgerecht anzusehen. Vielmehr können einzelne Elemente zur besseren Darstellbarkeit und/oder zum besseren Verständnis übertrieben dick oder groß dimensioniert dargestellt sein.In the exemplary embodiments and figures, identical or identically acting components can each be provided with the same reference symbols. The elements shown and their size relationships with one another are fundamentally not to be regarded as true to scale. Rather, individual elements can be represented in an exaggeratedly thick or large dimension for better representation and / or for better understanding.

Die 1 und 2 zeigen schematische Darstellung einer Vorrichtung 1 zum Aufnehmen und Fördern von Objekten gemäß einem Ausführungsbeispiel.The 1 and 2nd show a schematic representation of a device 1 for picking up and conveying objects according to an embodiment.

Die Vorrichtung 1 weist eine Fördereinrichtung 3 mit zwei parallel zueinander verlaufenden Förderbändern 4, 7, welche jeweils eine Förderebene 5 aufweisen, auf. Weiterhin weist die Vorrichtung 1 ein Greifmittel 2 auf, welches parallel zur Förderrichtung 6 verschiebbar ausgebildet ist. Die Fördereinrichtung 3 und das Greifmittel 2 sind an einem Gestell 10 der Vorrichtung 1 befestigt, welches als Linearachsensystem ausgebildet ist.The device 1 has a conveyor 3rd with two parallel conveyor belts 4th , 7 , which each have a funding level 5 have on. Furthermore, the device 1 a gripping device 2nd on which is parallel to the conveying direction 6 is slidable. The conveyor 3rd and the gripping means 2nd are on a rack 10th the device 1 attached, which is designed as a linear axis system.

Das Förderbänder 4, 7 sind jeweils höhenverstellbar und kippbar ausgebildet. Insbesondere können die Förderbänder 4, 7 jeweils senkrecht zur Förderebene 5 höhenverstellt sowie um eine Achse geschwenkt werden, die sich parallel zur Förderebene 5 und senkrecht zur Förderrichtung 6 erstreckt.The conveyor belts 4th , 7 are each height adjustable and tiltable. In particular, the conveyor belts 4th , 7 each perpendicular to the conveyor plane 5 height-adjusted and swiveled around an axis that is parallel to the conveying plane 5 and perpendicular to the conveying direction 6 extends.

Das Greifmittel 2 weist im gezeigten Ausführungsbeispiel eine Sauggreifeinheit auf, durch welche ein Objekt, welches beispielsweise auf einem Objektträger wie einem Routenzuganhänger angeordnet sein kann, durch einem pneumatischen Kraftschluss gegriffen und von dem Objektträger auf die Fördereinrichtung 3 gezogen werden kann. Durch das durch das Gestell 10 gebildete Linearachsensystem ist das Greifmittel 2 als Portalgreifer ausgebildet.The gripping device 2nd In the exemplary embodiment shown, has a suction gripping unit, by means of which an object, which can be arranged, for example, on a specimen slide such as a tugger train trailer, is gripped by a pneumatic force connection and from the specimen slide onto the conveying device 3rd can be pulled. Through that through the frame 10th The linear axis system formed is the gripping means 2nd trained as a portal gripper.

Vorzugsweise weist die Vorrichtung 1 eine optische Erfassungseinrichtung (nicht dargestellt) zum Erfassen der Lage und/oder Orientierung eines zu greifenden Objekts und/oder zum Erfassen der Lage und/oder Orientierung eines auf der Fördereinrichtung 3 angeordneten Objekts auf. Die optische Erfassungseinrichtung kann beispielsweise zusammen mit der Sauggreifeinheit in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet sein.The device preferably has 1 an optical detection device (not shown) for detecting the position and / or orientation of an object to be gripped and / or for detecting the position and / or orientation of one on the conveyor device 3rd arranged object. The optical detection device can, for example, be arranged together with the suction gripping unit in a common housing.

Die 2 zeigt die Vorrichtung 1 aus der 1, wobei das Greifmittel 2 im Vergleich zur 1 senkrecht zur Förderebene 5 sowie in einer Richtung, die sich parallel zur Förderebene 5 und senkrecht zur Förderrichtung 6 erstreckt, verschoben worden ist. Weiterhin ist das Greifmittel 2 im Vergleich zu 1 um eine Achse gekippt, die parallel zur Förderebene und senkrecht zur Förderrichtung verläuft.The 2nd shows the device 1 from the 1 , the gripping means 2nd in comparison to 1 perpendicular to the conveyor plane 5 as well as in a direction that is parallel to the conveyor plane 5 and perpendicular to the conveying direction 6 extends, has been moved. Furthermore, the gripping means 2nd compared to 1 tilted about an axis that runs parallel to the conveying plane and perpendicular to the conveying direction.

In der 3 ist eine Vorrichtung 1 zum Aufnehmen und Fördern von Objekten gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel gezeigt. Die Vorrichtung 1 weist eine Fördereinrichtung 3 mit zwei Förderbändern 4, 7 sowie ein Greifmittel 2, welches entlang der Förderrichtung der Fördereinrichtung verschiebbar ist, auf.In the 3rd is a device 1 shown for receiving and conveying objects according to a further embodiment. The device 1 has a conveyor 3rd with two conveyor belts 4th , 7 as well as a gripping means 2nd , which is displaceable along the conveying direction of the conveying device.

Das Förderband 4 und das Förderband 7 sind jeweils höhenverstellbar und kippbar ausgebildet. Das Greifmittel 2, welches einer Erfassungseinrichtung 8 in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet ist, ist in drei zueinander senkrechten Raumrichtungen verschiebbar ausgebildet. Weiterhin ist das Greifmittel 2 um eine Kippachse schwenkbar, welche parallel zur Kippachse der Förderbänder 4, 7 verläuft.The conveyor belt 4th and the conveyor belt 7 are each height adjustable and tiltable. The gripping device 2nd , which is a detection device 8th is arranged in a common housing, is designed to be displaceable in three mutually perpendicular spatial directions. Furthermore, the gripping means 2nd pivotable about a tilt axis which is parallel to the tilt axis of the conveyor belts 4th , 7 runs.

Weiterhin weist die Vorrichtung 1 ein Fahrmodul auf, welches zwei Räder 9 aufweist, und durch welches die Vorrichtung 1 verfahrbar ausgebildet ist. Dadurch kann die Vorrichtung 1 vorzugsweise derart an einem Objektträger angeordnet werden, dass ein Objekt durch das Greifmittel 2 der Vorrichtung 1 von dem Objektträger entnommen bzw. gezogen werden können.Furthermore, the device 1 a driving module on which two wheels 9 and by which the device 1 is designed to be movable. This allows the device 1 are preferably arranged on a slide in such a way that an object is gripped by the gripping means 2nd the device 1 can be removed or pulled from the slide.

Alternativ oder zusätzlich können die in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele weitere Merkmale gemäß den Ausführungsformen der allgemeinen Beschreibung aufweisen.Alternatively or additionally, the exemplary embodiments shown in the figures can have further features in accordance with the exemplary embodiments of the general description.

BezugszeichenlisteReference symbol list

11
Vorrichtung zum Aufnehmen und FördernDevice for receiving and conveying
22nd
GreifmittelGripping means
33rd
FördereinrichtungConveyor
4 4th
FörderbandConveyor belt
55
FörderebeneFunding level
66
FörderrichtungDirection of conveyance
77
weiteres Förderbandanother conveyor belt
88th
ErfassungseinrichtungDetection device
99
Radwheel
1010th
Gestellframe

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of documents listed by the applicant has been generated automatically and is only included for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 202004016704 U1 [0003]DE 202004016704 U1 [0003]
  • DE 202004002054 U1 [0004]DE 202004002054 U1 [0004]

Claims (11)

Vorrichtung (1) zum Aufnehmen und Fördern von Objekten, aufweisend - eine Fördereinrichtung (3), welche zumindest ein Förderband (4) mit einer Förderebene (5) aufweist, - ein Greifmittel (2), welches entlang der Förderrichtung (6) der Fördereinrichtung (3) verschiebbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass - das Förderband (4) höhenverstellbar und kippbar ausgebildet ist, und - das Greifmittel (2) senkrecht zur Förderebene (5) sowie in einer Richtung, die sich parallel zur Förderebene (5) und senkrecht zur Förderrichtung (6) erstreckt, verschiebbar ausgebildet ist.Device (1) for picking up and conveying objects, comprising - a conveying device (3) which has at least one conveying belt (4) with a conveying plane (5), - a gripping means (2) which runs along the conveying direction (6) of the conveying device (3) is displaceable, characterized in that - the conveyor belt (4) is designed to be height-adjustable and tiltable, and - the gripping means (2) perpendicular to the conveyor plane (5) and in a direction that is parallel to the conveyor plane (5) and perpendicular extends to the conveying direction (6), is slidable. Vorrichtung (1) nach Anspruch 1, wobei das Greifmittel (2) dazu ausgebildet ist, ein Objekt zu greifen und auf die Fördereinrichtung (3) bzw. auf das Förderband (4) zu ziehen.Device (1) after Claim 1 , wherein the gripping means (2) is designed to grip an object and to pull it onto the conveyor device (3) or onto the conveyor belt (4). Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Greifmittel (2) eine Sauggreifeinheit aufweist.Device (1) according to one of the preceding claims, wherein the gripping means (2) has a suction gripping unit. Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei Fördereinrichtung (3) ein weiteres Förderband (7) aufweist, welches im Wesentlichen parallel zum Förderband ausgebildet und unabhängig vom Förderband (4) antreibbar ist.Device (1) according to one of the preceding claims, wherein the conveyor device (3) has a further conveyor belt (7) which is essentially parallel to the conveyor belt and can be driven independently of the conveyor belt (4). Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, aufweisend eine Erfassungseinrichtung (8) zur Erfassung eines zu greifenden Objekts.Device (1) according to one of the preceding claims, comprising a detection device (8) for detecting an object to be gripped. Vorrichtung (1) nach Anspruch 5, wobei das Greifmittel (2) und die Erfassungseinrichtung (8) in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet sind.Device (1) after Claim 5 , wherein the gripping means (2) and the detection device (8) are arranged in a common housing. Vorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 5 oder 6, aufweisend eine Auswerteeinrichtung zur Auswertung der Lage und/oder Orientierung eines von der Erfassungseinrichtung (8) erfassten Objekts.Device (1) according to one of the Claims 5 or 6 , comprising an evaluation device for evaluating the position and / or orientation of an object detected by the detection device (8). Vorrichtung (1) nach Anspruch 7, aufweisend eine Steuer- und Regeleinheit (8), die dazu eingerichtet ist, das Greifmittel (2) und/oder das Förderband (4) bzw. die Förderbänder (4, 7) in Abhängigkeit der Auswertung zu steuern.Device (1) after Claim 7 comprising a control and regulating unit (8) which is set up to control the gripping means (2) and / or the conveyor belt (4) or the conveyor belts (4, 7) depending on the evaluation. Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Greifmittel (2) ein oder mehrere Abstandssensoren aufweist.Device (1) according to one of the preceding claims, wherein the gripping means (2) has one or more distance sensors. Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, aufweisend ein Linearachsensystem, durch welches das Greifmittel (2) in drei zueinander senkrechten Raumrichtungen verschiebbar ausgebildet ist.Device (1) according to one of the preceding claims, comprising a linear axis system by which the gripping means (2) is designed to be displaceable in three mutually perpendicular spatial directions. Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, aufweisend ein Fahrmodul, durch welches die Vorrichtung (1) verfahrbar ausgebildet ist.Device (1) according to one of the preceding claims, comprising a driving module through which the device (1) is designed to be movable.
DE102018130302.5A 2018-11-29 2018-11-29 Device for picking up and conveying objects Pending DE102018130302A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018130302.5A DE102018130302A1 (en) 2018-11-29 2018-11-29 Device for picking up and conveying objects

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018130302.5A DE102018130302A1 (en) 2018-11-29 2018-11-29 Device for picking up and conveying objects

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102018130302A1 true DE102018130302A1 (en) 2020-06-04

Family

ID=70681135

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102018130302.5A Pending DE102018130302A1 (en) 2018-11-29 2018-11-29 Device for picking up and conveying objects

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102018130302A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021200339A1 (en) 2021-01-15 2022-07-21 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung eingetragener Verein Sorting system and method for controlling a sorting system

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202004002054U1 (en) 2004-02-11 2004-04-22 Viastore Systems Gmbh Load holding means for storing and taking out of store of containers by specially extendable table has at least one telescopic device provided on at least one side of table, and suction device is provided on free end of telescopic device
DE202004016704U1 (en) 2004-10-22 2005-01-05 Sandt Logistik Gmbh Conveyor for cardboard containers in warehouse has load receiving table with extendable rails adjustable to fit different load cross sections
DE102015015127A1 (en) * 2015-11-21 2017-05-24 Daimler Ag Device and method for picking carriers
US20180086575A1 (en) * 2016-07-14 2018-03-29 Intelligrated Headquarters, Llc Robotic carton unloader with integral extraction mechanism

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202004002054U1 (en) 2004-02-11 2004-04-22 Viastore Systems Gmbh Load holding means for storing and taking out of store of containers by specially extendable table has at least one telescopic device provided on at least one side of table, and suction device is provided on free end of telescopic device
DE202004016704U1 (en) 2004-10-22 2005-01-05 Sandt Logistik Gmbh Conveyor for cardboard containers in warehouse has load receiving table with extendable rails adjustable to fit different load cross sections
DE102015015127A1 (en) * 2015-11-21 2017-05-24 Daimler Ag Device and method for picking carriers
US20180086575A1 (en) * 2016-07-14 2018-03-29 Intelligrated Headquarters, Llc Robotic carton unloader with integral extraction mechanism

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021200339A1 (en) 2021-01-15 2022-07-21 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung eingetragener Verein Sorting system and method for controlling a sorting system

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE202018006834U1 (en) robot
EP3369696B1 (en) Industrial truck with sensor concept and industrial truck
DE102009044862A1 (en) Device for palletizing and / or depalletizing
DE102012108034A1 (en) Control method for industrial trucks and industrial trucks
DE102010015299A1 (en) Cargo handling system for automatic loading and unloading storage compartment, has handler moved from conveyor that is connected with stack, where cargo is received from conveyor, stopped in stack and moved from conveyor to stack
DE102013003768A1 (en) Device for receiving horizontally mounted picked goods in process of palletizing or depalletizing by two-axis gripper, has main support frame, which is fixed on pivot head and carries rails for horizontal movement of crane fork
DE102018007932A1 (en) Production plant and method for the production of motor vehicles
DE202012004038U1 (en) Truck with at least one distance sensor
DE102012108028A1 (en) Control method for load reduction of a truck and industrial truck
DE102017002478A1 (en) DEVICE FOR RECORDING STACKED OBJECTS
DE102016212628A1 (en) Transport unit and method for loading and / or unloading a transport unit
DE19635858A1 (en) Lateral loading and unloading device for commercial motor vehicles
EP4367044A1 (en) Automated storage system
EP3331810B1 (en) Device for transporting a transport item, and method
DE102018130302A1 (en) Device for picking up and conveying objects
DE19503198C1 (en) Sideways vehicle=loading system
DE102014117112A1 (en) SHELF AND STORAGE SYSTEM
DE4222099A1 (en) Device for loading and / or unloading general cargo
DE102014208521A1 (en) Logistics system, transfer station and method for transferring a platform between a vehicle and a warehouse
DE3328241A1 (en) CONVEYOR VEHICLE
DE102018130300A1 (en) Device and method for conveying and aligning objects
DE1001645B (en) Conveyor device for removing a specific item of load from a stack
DE202013011144U1 (en) Driverless transport vehicle for transporting heavy loads on carriages
EP3251987A1 (en) Loading system for piece goods with transportable loading device
DE202013001558U1 (en) Device for picking up horizontally stored commission goods

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified