DE102018130300A1 - Device and method for conveying and aligning objects - Google Patents

Device and method for conveying and aligning objects Download PDF

Info

Publication number
DE102018130300A1
DE102018130300A1 DE102018130300.9A DE102018130300A DE102018130300A1 DE 102018130300 A1 DE102018130300 A1 DE 102018130300A1 DE 102018130300 A DE102018130300 A DE 102018130300A DE 102018130300 A1 DE102018130300 A1 DE 102018130300A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
conveyor
conveyor belts
alignment unit
orientation
evaluation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102018130300.9A
Other languages
German (de)
Inventor
Marco Prueglmeier
Thomas Irrenhauser
Mario Trautner
Christian Poss
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
Priority to DE102018130300.9A priority Critical patent/DE102018130300A1/en
Publication of DE102018130300A1 publication Critical patent/DE102018130300A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/22—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors
    • B65G47/24—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors orientating the articles
    • B65G47/244—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors orientating the articles by turning them about an axis substantially perpendicular to the conveying plane
    • B65G47/2445—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors orientating the articles by turning them about an axis substantially perpendicular to the conveying plane by means of at least two co-operating endless conveying elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/82—Rotary or reciprocating members for direct action on articles or materials, e.g. pushers, rakes, shovels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0235—Containers
    • B65G2201/025—Boxes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
    • B65G2203/0225—Orientation of the article
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means
    • B65G2203/041—Camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G41/00—Supporting frames or bases for conveyors as a whole, e.g. transportable conveyor frames
    • B65G41/007—Means for moving conveyor frames and control arrangements therefor
    • B65G41/008—Means for moving conveyor frames and control arrangements therefor frames mounted on wheels or caterpillar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/08—Control devices operated by article or material being fed, conveyed or discharged

Abstract

Es wird ein eine Vorrichtung (1) zum Fördern und Ausrichten von Objekten (2) angegeben. Die Vorrichtung (1) weist eine Fördereinrichtung (3) mit zwei Förderbändern (4, 5), eine Erfassungseinrichtung (6) zur Erfassung eines auf der Fördereinrichtung (3) angeordneten Objekts (2), eine Auswerteeinrichtung (7) zur Auswertung der Lage und/oder Orientierung des von der Erfassungseinrichtung (6) erfassten Objekts (2) und eine Steuer- und Regeleinheit (8) auf, die dazu eingerichtet ist, die Förderbänder (4, 5) in Abhängigkeit der Auswertung zu steuern. Weiterhin weist die Vorrichtung (1) eine Ausrichtungseinheit (9) auf, die dazu ausgebildet ist, ein auf der Fördereinrichtung angeordnetes und von der Erfassungseinrichtung (6) erfasstes Objekt (2) in Abhängigkeit der Lage und/oder Orientierung des Objekts (2) derart in Richtung einer Mitte der Fördereinrichtung (3) zu bewegen, dass das Objekt (2) beide Förderbänder (4, 5) der Fördereinrichtung (3) kontaktiert. Des Weiteren wird ein Verfahren zum Fördern und Ausrichten eines Objekts (2) angegeben.

Figure DE102018130300A1_0000
A device (1) for conveying and aligning objects (2) is specified. The device (1) has a conveyor device (3) with two conveyor belts (4, 5), a detection device (6) for detecting an object (2) arranged on the conveyor device (3), an evaluation device (7) for evaluating the position and / or orientation of the object (2) detected by the detection device (6) and a control and regulating unit (8) which is set up to control the conveyor belts (4, 5) depending on the evaluation. Furthermore, the device (1) has an alignment unit (9), which is designed to position an object (2) arranged on the conveyor device and detected by the detection device (6) depending on the position and / or orientation of the object (2) To move in the direction of a center of the conveyor (3) that the object (2) contacts both conveyor belts (4, 5) of the conveyor (3). A method for conveying and aligning an object (2) is also specified.
Figure DE102018130300A1_0000

Description

Es werden eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Fördern und Ausrichten von Objekten angegeben. Bei den Objekten kann es sich beispielsweise um Behälter, wie z.B. Logistikbehälter, handeln.An apparatus and a method for conveying and aligning objects are specified. The objects can, for example, be containers such as Logistics container, act.

Die Erkennung und Änderung der räumlichen Lage von Fördergütern ist im Materialfluss eine elementare Aufgabe. Eine mögliche Lösung ist der Einsatz von Mehrgelenkrobotern, jedoch ist dieser mit hohem Investitions- und Unterhaltaufwand verbunden.The detection and change of the spatial position of goods is an elementary task in the material flow. One possible solution is the use of multi-joint robots, but this is associated with high investment and maintenance costs.

Weiterhin sind Lösungen bekannt, um ein Fördergut mittels zwei separat ansteuerbaren Gurtförderern zu drehen.Solutions are also known for rotating a conveyed item by means of two separately controllable belt conveyors.

Die Druckschrift DE 100 39 897 A1 beschreibt beispielweise ein Verfahren zum Drehen eines Objekts, bei dem zwei Transportbandhälften eines Transportbandes über zwei verschiedene Antriebe mit unterschiedlicher Geschwindigkeit betrieben werden können, so dass ein Objekt auf dem Transportband gedreht werden kann. Mittels eines Bildverarbeitungssystems kann die Ist-Lage der Objekte erfasst werden und mit einer Soll-Lage verglichen werden.The publication DE 100 39 897 A1 describes, for example, a method for rotating an object, in which two conveyor belt halves of a conveyor belt can be operated at different speeds via two different drives, so that an object can be rotated on the conveyor belt. The actual position of the objects can be recorded by means of an image processing system and compared with a target position.

Nachteilig bei der in der genannten Druckschrift beschriebenen Lösung ist, dass ein Objekt, welches nach dem Anordnen auf dem Transportband lediglich Kontakt mit einer der Transportbandhälften hat, nicht gedreht werden kann.A disadvantage of the solution described in the cited document is that an object which, after being arranged on the conveyor belt, only has contact with one of the conveyor belt halves cannot be rotated.

Es ist eine zu lösende Aufgabe zumindest einiger Ausführungsformen, eine Vorrichtung zum Fördern und Ausrichten von Objekten anzugeben, durch welche auch Objekte ausgerichtet werden können, deren initiale Ausgangslage mangelhaft ist. Eine weitere Aufgabe ist es, ein Verfahren zum Fördern und Ausrichten von Objekten anzugeben.It is a problem to be solved, at least in some embodiments, of specifying a device for conveying and aligning objects by means of which objects can also be aligned, the initial starting position of which is deficient. Another object is to provide a method for conveying and aligning objects.

Diese Aufgaben werden durch Gegenstände gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen des Gegenstandes gehen weiterhin aus den abhängigen Patentansprüchen, der nachfolgenden Beschreibung und aus den Zeichnungen hervor.These objects are solved by objects according to the independent patent claims. Advantageous embodiments and developments of the subject matter are further apparent from the dependent claims, the following description and from the drawings.

Eine hier beschriebene Vorrichtung zum fördern und Ausrichten von Objekten, wie z.B. von Behältern, weist gemäß zumindest einer Ausführungsform eine Fördereinrichtung auf, welche zwei im Wesentlichen parallel zueinander angeordnete, unabhängig voneinander antreibbare Förderbänder aufweist. Die Förderbänder können als Transportbänder bzw. als Gurtförderer ausgebildet sein. Vorzugsweise verlaufen die Förderbänder parallel zueinander und weisen dieselbe Länge auf. Beispielsweise können die Förderbänder durch eine oder mehrere Antriebseinheiten separat angesteuert werden, sodass die Geschwindigkeit und/oder Laufrichtung eines Förderbands unabhängig von der Geschwindigkeit bzw. Laufrichtung des anderen Förderbands eingestellt werden kann.A device for conveying and aligning objects, e.g. of containers, according to at least one embodiment, has a conveyor device which has two conveyor belts which are arranged essentially parallel to one another and can be driven independently of one another. The conveyor belts can be designed as conveyor belts or as belt conveyors. The conveyor belts preferably run parallel to one another and have the same length. For example, the conveyor belts can be controlled separately by one or more drive units, so that the speed and / or running direction of one conveyor belt can be set independently of the speed or running direction of the other conveyor belt.

Weiterhin weist die Vorrichtung eine Erfassungseinrichtung zur Erfassung eines auf der Fördereinrichtung angeordneten Objekts auf. Die Erfassungseinrichtung ist vorzugsweise als optische Erfassungseinrichtung ausgebildet. Beispielsweise kann die optische Erfassungseinrichtung eine oder mehrere Kameras aufweisen.Furthermore, the device has a detection device for detecting an object arranged on the conveyor device. The detection device is preferably designed as an optical detection device. For example, the optical detection device can have one or more cameras.

Darüber hinaus weist die Vorrichtung eine Auswerteeinrichtung zur Auswertung der Lage und/oder Orientierung des von der Erfassungseinrichtung erfassten Objekts sowie eine Steuer- und Regeleinheit auf, die dazu eingerichtet ist, die Förderbänder bzw. die Geschwindigkeit und/oder Laufrichtung der Förderbänder in Abhängigkeit der Auswertung zu steuern.In addition, the device has an evaluation device for evaluating the position and / or orientation of the object detected by the detection device and a control and regulating unit which is set up to determine the conveyor belts or the speed and / or running direction of the conveyor belts as a function of the evaluation to control.

Die Vorrichtung weist des Weiteren eine Ausrichtungseinheit auf, die dazu ausgebildet ist, ein auf der Fördereinrichtung angeordnetes und von der Erfassungseinrichtung erfasstes Objekt in Abhängigkeit der Lage und/oder Orientierung des Objekts zu bewegen. Insbesondere ist die Ausrichtungseinheit dazu ausgebildet, ein von der Erfassungseinrichtung erfasstes Objekt, welches lediglich Kontakt zu einem der zwei Förderbänder aufweist, derart in Richtung der Mitte der Fördereinrichtung zu bewegen, dass das Objekt beide Förderbänder der Fördereinrichtung kontaktiert. Dadurch kann vorzugsweise erreicht werden, dass nach einer durch die Ausrichtungseinheit eingestellten Lage des Objekts anschließend eine gewünschte Orientierung des Objekts durch eine gezielte Ansteuerung der Förderbänder der Fördereinrichtung erreicht werden kann.The device furthermore has an alignment unit which is designed to move an object arranged on the conveyor device and detected by the detection device as a function of the position and / or orientation of the object. In particular, the alignment unit is designed to move an object detected by the detection device, which is only in contact with one of the two conveyor belts, in the direction of the center of the conveyor device such that the object contacts both conveyor belts of the conveyor device. As a result, it can preferably be achieved that after a position of the object set by the alignment unit, a desired orientation of the object can subsequently be achieved by targeted control of the conveyor belts of the conveyor device.

Die Ausrichtungseinheit kann beispielsweise eine linear bewegbare Schiebevorrichtung sein. Dies hat den Vorteil, dass die Ausrichtungseinheit einen sehr einfachen Aufbau, insbesondere ohne komplexe Greifelemente, aufweisen kann.The alignment unit can be, for example, a linearly movable sliding device. This has the advantage that the alignment unit can have a very simple structure, in particular without complex gripping elements.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Ausrichtungseinheit als pneumatische Vorrichtung, insbesondere als Saugvorrichtung, ausgebildet. Die Saugvorrichtung kann ein oder mehrere Saugelemente aufweisen.According to a further embodiment, the alignment unit is designed as a pneumatic device, in particular as a suction device. The suction device can have one or more suction elements.

Beispielsweise kann die Vorrichtung eine Zustelleinrichtung aufweisen, die dazu eingerichtet ist, die Ausrichtungseinheit zu bewegen. Die Zustelleinrichtung kann z.B. einen oder mehrere Antriebe, wie z.B. einen Elektromotor, aufweisen. Durch die Zustelleinrichtung kann die Ausrichtungseinheit von einer Ausgangsposition eine oder mehrere weitere Positionen bewegt werden, sodass ein Objekt verschoben und bezüglich seiner Lage und/oder Orientierung verändert werden kann.For example, the device can have a delivery device that is set up to move the alignment unit. The delivery device can have, for example, one or more drives, such as an electric motor. By means of the delivery device, the alignment unit of one or more further positions are moved from a starting position, so that an object can be moved and its position and / or orientation can be changed.

Die Auswerteeinrichtung kann z.B. ein Bildverarbeitungssystem umfassen. Durch die Verwendung von speziellen Filtern kann die Erkennung von Winkeln und/oder Positionen der Objekte robuster und effizienter als bei herkömmlichen Lösungen erfolgen. Beispielsweise kann eine Objekterkennung auf einer Vordergrund-Hintergrund Subtraktion basieren, welche einen geringen Rechenaufwand erfordert.The evaluation device can e.g. include an image processing system. By using special filters, the detection of angles and / or positions of the objects can be done more robustly and efficiently than with conventional solutions. For example, object recognition can be based on a foreground-background subtraction, which requires little computing effort.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Vorrichtung zum Fördern und Ausrichten von Objekten als mobile Vorrichtung ausgeführt. Insbesondere kann die Vorrichtung ein Fahrmodul aufweisen, durch welches die Vorrichtung verfahrbar ausgebildet ist. Das Fahrmodul kann z.B. zwei oder mehrere Räder aufweisen. Weiterhin kann die Vorrichtung als sogenanntes fahrerloses Transportfahrzeug (FTF, auch als AGV bzw. „Automated Guided Vehicles“ bezeichnet) bzw. fahrerloses Transportsystem (FTS) ausgebildet sein, welches Logistik- bzw. Transportaufgaben übernehmen und beispielsweise Objekte von einer ersten Position zu einer zweiten Position im Raum befördern kann.According to a further embodiment, the device for conveying and aligning objects is designed as a mobile device. In particular, the device can have a driving module through which the device is designed to be movable. The driving module can e.g. have two or more wheels. Furthermore, the device can be designed as a so-called driverless transport vehicle (AGV, also referred to as AGV or “Automated Guided Vehicles”) or driverless transport system (AGV), which takes on logistics or transport tasks and, for example, objects from a first position to a second Position in space.

Des Weiteren wird ein Verfahren zum Fördern und Ausrichten eines Objekts angegeben. Bei dem Verfahren wird eine hier beschriebene Vorrichtung, welche ein oder mehrere Merkmale der vorgenannten Ausführungsformen aufweisen kann, bereitgestellt. Darüber hinaus wird ein Objekt, wie z.B. ein Logistikbehälter, auf der Fördereinrichtung der Vorrichtung angeordnet. Das Objekt wird durch die Erfassungseinrichtung der Vorrichtung erfasst und die Lage und/oder Orientierung des Objekts wird durch die Auswerteeinrichtung ausgewertet.Furthermore, a method for conveying and aligning an object is specified. In the method, a device described here, which can have one or more features of the aforementioned embodiments, is provided. In addition, an object such as a logistics container, arranged on the conveyor of the device. The object is detected by the detection device of the device and the position and / or orientation of the object is evaluated by the evaluation device.

Anschließend wird die Ausrichtungseinheit für den Fall, dass das Objekt derart auf der Fördereinrichtung angeordnet ist, dass es nur eines der Förderbänder kontaktiert, derart durch die Steuer- und Regeleinheit angesteuert, dass die Ausrichtungseinheit das Objekt derart bewegt, insbesondere in Richtung der Mitte der Fördereinrichtung, dass das Objekt anschließend beide Förderbänder der Fördereinrichtung kontaktiert.Subsequently, the alignment unit, in the event that the object is arranged on the conveyor in such a way that it contacts only one of the conveyor belts, is controlled by the control and regulating unit in such a way that the alignment unit moves the object in such a way, in particular in the direction of the center of the conveyor that the object then contacts both conveyor belts of the conveyor.

Falls das Objekt danach eine Ist-Ausrichtung aufweist, die von einer vorgegebenen soll Ausrichtung abweicht, werden die Förderbänder durch die Steuer- und Regeleinheit derart gesteuert, dass das Objekt Soll-Ausrichtung einnimmt. Dies kann insbesondere durch ein Verändern der Geschwindigkeit und/oder Laufrichtung zumindest eines der Förderbänder erfolgen. Mit anderen Worten kann das auf der Fördereinrichtung angeordnete Objekt durch ein Einstellen von unterschiedlichen Geschwindigkeiten bzw. Laufrichtungen der Förderbänder gedreht werden.If the object then has an actual orientation that deviates from a predetermined target orientation, the conveyor belts are controlled by the control and regulating unit in such a way that the object assumes target orientation. This can be done in particular by changing the speed and / or running direction of at least one of the conveyor belts. In other words, the object arranged on the conveyor device can be rotated by setting different speeds or running directions of the conveyor belts.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird die Vorrichtung durch das Fahrmodul der Vorrichtung vor dem Anordnen des Objekts auf der Fördereinrichtung zu einem Objektträger, auf welchem das zu fördernde Objekt angeordnet ist, bewegt und derart an dem Objektträger angeordnet, dass eine Aufnahme des Objekts durch die Vorrichtung erfolgen kann.According to a further embodiment, the device is moved by the driving module of the device to an object holder on which the object to be conveyed is arranged before the object is arranged on the conveying device and is arranged on the object holder in such a way that the object is picked up by the device can.

Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausführungsformen der hier beschriebenen Vorrichtung und des Verfahrens zum Fördern und Ausrichten ergeben sich aus den im Folgenden in Verbindung mit den 1 bis 5 beschriebenen Ausführungsformen. Es zeigen:

  • 1 eine schematische Darstellung einer Vorrichtung zum Fördern und Ausrichten gemäß einem Ausführungsbeispiel,
  • 2A und 2B eine schematische Darstellung eine schematische Darstellung eines Teils einer beschriebenen Vorrichtung zur Darstellung der Funktionsweise gemäß einem Ausführungsbeispiel,
  • 3A und 3B eine schematische Darstellung eine schematische Darstellung eines Teils einer beschriebenen Vorrichtung zur Darstellung der Funktionsweise gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel,
  • 4 eine schematische Darstellung eine schematische Darstellung eines Teils einer beschriebenen Vorrichtung zur Darstellung der Funktionsweise gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel, und
  • 5 eine schematische Darstellung einer Vorrichtung zum Fördern und Ausrichten gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel.
Further advantages and advantageous embodiments of the device described here and the method for conveying and aligning result from the following in connection with the 1 to 5 described embodiments. Show it:
  • 1 1 shows a schematic representation of a device for conveying and aligning according to an exemplary embodiment,
  • 2A and 2 B 1 shows a schematic illustration of a part of a described device for illustrating the mode of operation according to an exemplary embodiment,
  • 3A and 3B 1 shows a schematic representation of a part of a described device for illustrating the mode of operation according to a further exemplary embodiment,
  • 4th 2 shows a schematic illustration of a schematic illustration of a part of a described device for illustrating the mode of operation according to a further exemplary embodiment, and
  • 5 is a schematic representation of a device for conveying and aligning according to a further embodiment.

In den Ausführungsbeispielen und Figuren können gleiche oder gleich wirkende Bestandteile jeweils mit den gleichen Bezugszeichen versehen sein. Die dargestellten Elemente und deren Größenverhältnisse untereinander sind grundsätzlich nicht als maßstabsgerecht anzusehen. Vielmehr können einzelne Elemente zur besseren Darstellbarkeit und/oder zum besseren Verständnis übertrieben dick oder groß dimensioniert dargestellt sein.In the exemplary embodiments and figures, identical or identically acting components can each be provided with the same reference symbols. The elements shown and their size relationships with one another are fundamentally not to be regarded as true to scale. Rather, individual elements can be represented in an exaggeratedly thick or large dimension for better representation and / or for better understanding.

Die 1 zeigt eine schematische Darstellung einer Vorrichtung 1 zum Fördern und Ausrichten von Objekten 2 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Die Vorrichtung 1 weist eine Fördereinrichtung 3 mit zwei unabhängig voneinander antreibbaren Förderbändern 4, 5 auf. Die Förderbänder 4, 5 können durch eine jeweilige Antriebseinheit 10 angetrieben werden.The 1 shows a schematic representation of a device 1 for conveying and aligning objects 2nd according to an embodiment. The device 1 has a conveyor 3rd with two independently operable conveyor belts 4th , 5 on. The conveyor belts 4th , 5 can by a respective drive unit 10th are driven.

Weiterhin weist die Vorrichtung 1 eine Erfassungseinrichtung 6, welche im gezeigten Ausführungsbeispiel als Kamera ausgebildet ist, eine Auswerteeinrichtung 7 zur Auswertung der Lage und/oder Orientierung des erfassten Objekts 2 sowie eine Steuer- und Regeleinheit 8 zum Steuern bzw. Regeln der Förderbänder 4, 5 sowie zum Steuern einer Ausrichtungseinheit 9 in Abhängigkeit der Auswertung auf. Die Ausrichtungseinheit 9 ist derart ausgebildet, dass sie durch eine Zustelleinrichtung 11, welche einen Antrieb umfassen kann, in einer Zustellrichtung 12 in Richtung eines auf der Fördereinrichtung 3 angeordneten Objekts 2 bewegt werden kann. Insbesondere kann ein Objekt 2, welches zunächst nur eines der beiden Förderbänder 4, 5 berührt, derart durch die Ausrichtungseinheit 9 verschoben werden, dass das Objekt 2 anschließend Kontakt zu beiden Förderbändern 4, 5 aufweist. Furthermore, the device 1 a detection device 6 , which is designed as a camera in the exemplary embodiment shown, an evaluation device 7 to evaluate the position and / or orientation of the detected object 2nd as well as a control and regulating unit 8th to control or regulate the conveyor belts 4th , 5 and to control an alignment unit 9 depending on the evaluation. The alignment unit 9 is designed such that it is delivered by a delivery device 11 , which can comprise a drive, in a feed direction 12 towards one on the conveyor 3rd arranged object 2nd can be moved. In particular, an object 2nd , which is initially only one of the two conveyor belts 4th , 5 touched, such by the alignment unit 9 that moved the object 2nd then contact to both conveyor belts 4th , 5 having.

Die 2A und 2B zeigen eine Aufsicht auf die Förderbänder 4, 5 eine Fördereinrichtung 3 einer Vorrichtung 1 gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel. Die Ausrichtungseinheit 9 ist dabei als lineare Schiebevorrichtung ausgebildet, welche in einer Zustellrichtung 12 derart in Richtung einer Mitte der Fördereinrichtung 3 bewegt werden kann, dass ein auf der Fördereinrichtung 3 angeordnetes Objekt 2 verschoben wird. Falls das Objekt 2 nach dem Verschieben durch die Ausrichtungseinheit noch nicht die gewünschte Soll-Orientierung aufweist, kann das Objekt 2 anschließend durch ein Steuern der Förderbänder 4, 5 ausgerichtet werden, wobei eine Drehung 15 des Objekts 2 erfolgt. Dies ist schematisch in der 4 dargestellt.The 2A and 2 B show a supervision of the conveyor belts 4th , 5 a conveyor 3rd a device 1 according to a further embodiment. The alignment unit 9 is designed as a linear sliding device, which in an infeed direction 12 such in the direction of a center of the conveyor 3rd that can be moved on the conveyor 3rd arranged object 2nd is moved. If the object 2nd the object may not have the desired target orientation after being moved by the alignment unit 2nd then by controlling the conveyor belts 4th , 5 be aligned with a rotation 15 of the object 2nd he follows. This is shown schematically in the 4th shown.

Die 3A und 3B zeigen eine Aufsicht auf Förderbänder 4, 5 eine Fördereinrichtung 3 einer Vorrichtung ins gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel, wobei die Ausrichtungseinheit 9 als Saugvorrichtung bzw. Sauggreifeinheit ausgebildet ist. Die Saugvorrichtung kann ein auf der Fördereinrichtung 3 angeordnetes Objekt 2 durch einen pneumatischen Kraftschluss koppeln und anschließend das Objekt 2 in Richtung einer Mitte der Fördereinrichtung 3 bewegen. Eine weitere Ausrichtung der Orientierung des Objekts 2 kann, falls benötigt, wiederum durch ein gezieltes Ansteuern der Förderbänder 4, 5 erreicht werden.The 3A and 3B show a supervision of conveyor belts 4th , 5 a conveyor 3rd a device according to a further embodiment, the alignment unit 9 is designed as a suction device or suction gripping unit. The suction device can be on the conveyor 3rd arranged object 2nd couple by a pneumatic force connection and then the object 2nd towards a center of the conveyor 3rd move. Another orientation of the object's orientation 2nd can, if required, again by targeted control of the conveyor belts 4th , 5 can be achieved.

In der 5 ist eine Vorrichtung 1 zum Fördern und Ausrichten von Objekten 2 gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel dargestellt. Dabei ist die Vorrichtung 1 als mobile Vorrichtung ausgebildet und weist ein Fahrmodul auf, welches eine Mehrzahl von Rädern 14 umfasst, sodass die Vorrichtung 1 verfahrbar ausgebildet ist. Dadurch kann die Vorrichtung 1 vorzugsweise derart an einem Objektträger angeordnet werden, dass Objekte 2 anschließend durch die Fördereinrichtung 3 der Vorrichtung 1 von dem Objektträger entnommen werden können.In the 5 is a device 1 for conveying and aligning objects 2nd shown according to a further embodiment. Here is the device 1 formed as a mobile device and has a driving module which has a plurality of wheels 14 comprises so that the device 1 is designed to be movable. This allows the device 1 are preferably arranged on a slide in such a way that objects 2nd then by the conveyor 3rd the device 1 can be removed from the slide.

Alternativ oder zusätzlich können die in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele weitere Merkmale gemäß den Ausführungsformen der allgemeinen Beschreibung aufweisen.Alternatively or additionally, the exemplary embodiments shown in the figures can have further features in accordance with the exemplary embodiments of the general description.

BezugszeichenlisteReference symbol list

11
Vorrichtung zum Fördern und AusrichtenDevice for conveying and aligning
22nd
Objektobject
33rd
FördereinrichtungConveyor
44th
erstes Förderbandfirst conveyor belt
55
zweites Förderbandsecond conveyor belt
66
ErfassungseinrichtungDetection device
77
AuswerteeinrichtungEvaluation device
88th
Steuer- und RegeleinheitControl and regulation unit
99
AusrichtungseinheitAlignment unit
1010th
AntriebseinheitDrive unit
1111
ZustelleinrichtungDelivery device
1212
ZustellrichtungInfeed direction
1313
GrundkörperBasic body
1414
Radwheel
1515
Drehungrotation

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of documents listed by the applicant has been generated automatically and is only included for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 10039897 A1 [0004]DE 10039897 A1 [0004]

Claims (10)

Vorrichtung (1) zum Fördern und Ausrichten von Objekten (2), aufweisend - eine Fördereinrichtung (3), welche zwei im Wesentlichen parallel zueinander angeordnete, unabhängig voneinander antreibbare Förderbänder (4, 5) aufweist, - eine Erfassungseinrichtung (6) zur Erfassung eines auf der Fördereinrichtung (3) angeordneten Objekts (2), - eine Auswerteeinrichtung (7) zur Auswertung der Lage und/oder Orientierung des von der Erfassungseinrichtung (6) erfassten Objekts (2), - eine Steuer- und Regeleinheit (8), die dazu eingerichtet ist, die Förderbänder (4, 5) in Abhängigkeit der Auswertung zu steuern, und - eine Ausrichtungseinheit (9), die dazu ausgebildet ist, ein auf der Fördereinrichtung angeordnetes und von der Erfassungseinrichtung (6) erfasstes Objekt (2) in Abhängigkeit der Lage und/oder Orientierung des Objekts (2) derart in Richtung einer Mitte der Fördereinrichtung (3) zu bewegen, dass das Objekt (2) beide Förderbänder (4, 5) der Fördereinrichtung (3) kontaktiert.Device (1) for conveying and aligning objects (2), comprising a conveyor device (3) which has two conveyor belts (4, 5) which are arranged essentially parallel to one another and can be driven independently of one another, - a detection device (6) for detecting an object (2) arranged on the conveyor device (3), - an evaluation device (7) for evaluating the position and / or orientation of the object (2) detected by the detection device (6), - A control and regulating unit (8), which is set up to control the conveyor belts (4, 5) depending on the evaluation, and - An alignment unit (9) which is designed to position an object (2) arranged on the conveyor device and detected by the detection device (6) depending on the position and / or orientation of the object (2) in the direction of a center of the conveyor device ( 3) to move the object (2) to contact both conveyor belts (4, 5) of the conveyor (3). Vorrichtung (1) nach Anspruch 1, wobei die Ausrichtungseinheit (9) eine linear bewegbare Schiebevorrichtung ist.Device (1) after Claim 1 , wherein the alignment unit (9) is a linearly movable sliding device. Vorrichtung (1) nach Anspruch 1, wobei die Ausrichtungseinheit (9) eine Saugvorrichtung aufweist.Device (1) after Claim 1 , wherein the alignment unit (9) has a suction device. Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, aufweisend eine Zustelleinrichtung (11), die dazu eingerichtet ist, die Ausrichtungseinheit (9) zu bewegen.Device (1) according to one of the preceding claims, comprising an infeed device (11) which is set up to move the alignment unit (9). Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Erfassungseinrichtung (6) zumindest eine Kamera aufweist.Device (1) according to one of the preceding claims, wherein the detection device (6) has at least one camera. Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Auswerteeinrichtung (7) ein Bildverarbeitungssystem umfasst.Device (1) according to one of the preceding claims, wherein the evaluation device (7) comprises an image processing system. Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, aufweisend ein Fahrmodul, durch welches die Vorrichtung (1) verfahrbar ausgebildet ist.Device (1) according to one of the preceding claims, comprising a driving module through which the device (1) is designed to be movable. Verfahren zum Fördern und Ausrichten eines Objekts (2), insbesondere eines Behälters, aufweisend die folgenden Schritte: - Bereitstellen einer Vorrichtung (1) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, - Anordnen eines Objekts (2) auf der Fördereinrichtung (3), - Erfassen des Objekts (2) durch die Erfassungseinrichtung (6) und Auswerten der Lage und/oder Orientierung des Objekts (2) durch die Auswerteeinrichtung (7), - falls das Objekt (2) derart auf der Fördereinrichtung (3) angeordnet ist, dass es nur eines der Förderbänder (4, 5) kontaktiert, Steuern der Ausrichtungseinheit (9) durch die Steuer- und Regeleinheit (8) derart, dass die Ausrichtungseinheit (9) das Objekt (2) in Richtung einer Mitte der Fördereinrichtung (3) bewegt, so dass das Objekt (2) anschließend beide Förderbänder (4, 5) der Fördereinrichtung (3) kontaktiert, und - falls das Objekt (2) eine Ist-Ausrichtung aufweist, welche von einer vorgegebenen Soll-Ausrichtung abweicht, Steuern der Förderbänder (4, 5) durch die Steuer- und Regeleinheit (8) derart, dass das Objekt (2) die Soll-Ausrichtung einnimmt.Method for conveying and aligning an object (2), in particular a container, comprising the following steps: - Providing a device (1) according to one of the preceding claims, - arranging an object (2) on the conveyor (3), - Detection of the object (2) by the detection device (6) and evaluation of the position and / or orientation of the object (2) by the evaluation device (7), - If the object (2) is arranged on the conveyor (3) in such a way that it only contacts one of the conveyor belts (4, 5), the alignment unit (9) is controlled by the control and regulating unit (8) such that the alignment unit (9) moves the object (2) in the direction of a center of the conveyor (3), so that the object (2) then contacts both conveyor belts (4, 5) of the conveyor (3), and - If the object (2) has an actual orientation that deviates from a predetermined target orientation, control of the conveyor belts (4, 5) by the control and regulating unit (8) such that the object (2) the target Takes alignment. Verfahren nach Anspruch 8, wobei beim Steuern der Förderbänder (4, 5) die Geschwindigkeit und/oder Laufrichtung zumindest eines der Förderbänder (4, 5) verändert wird, so dass sich die Geschwindigkeiten und/oder Laufrichtungen der Förderbänder (4, 5) voneinander unterscheiden.Procedure according to Claim 8 , When controlling the conveyor belts (4, 5) the speed and / or running direction of at least one of the conveyor belts (4, 5) is changed so that the speeds and / or running directions of the conveyor belts (4, 5) differ from one another. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 oder 9, wobei die Vorrichtung (1) durch ein Fahrmodul der Vorrichtung (1) vor einem Anordnen des Objekts (2) auf der Fördereinrichtung (3) zu einem Objektträger bewegt und an dem Objektträger angeordnet wird.Procedure according to one of the Claims 8 or 9 , wherein the device (1) is moved by a driving module of the device (1) prior to arranging the object (2) on the conveyor (3) to a slide and is arranged on the slide.
DE102018130300.9A 2018-11-29 2018-11-29 Device and method for conveying and aligning objects Pending DE102018130300A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018130300.9A DE102018130300A1 (en) 2018-11-29 2018-11-29 Device and method for conveying and aligning objects

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018130300.9A DE102018130300A1 (en) 2018-11-29 2018-11-29 Device and method for conveying and aligning objects

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102018130300A1 true DE102018130300A1 (en) 2020-06-04

Family

ID=70681126

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102018130300.9A Pending DE102018130300A1 (en) 2018-11-29 2018-11-29 Device and method for conveying and aligning objects

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102018130300A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023160993A1 (en) * 2022-02-22 2023-08-31 Interroll Holding Ag Conveyor arrangement

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10039897A1 (en) 2000-08-16 2002-02-28 Nwu Benelux B V Fine alignment station and method for operating the same

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10039897A1 (en) 2000-08-16 2002-02-28 Nwu Benelux B V Fine alignment station and method for operating the same

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023160993A1 (en) * 2022-02-22 2023-08-31 Interroll Holding Ag Conveyor arrangement

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE112008003725B4 (en) making device
EP2164784B1 (en) Alignment of food products
DE202016102149U1 (en) manufacturing plant
DE102008001287A1 (en) Filling and closing machine for containers
EP3287396A1 (en) Conveyor system with segments
DE102017123857B4 (en) Strip-shaped intermediate material transport system
EP2751744A1 (en) Method for turning over identification objects
DE102013020444A1 (en) Robot operating system with a large number of robots
WO2021037610A1 (en) Apparatus and method for conveying and sorting articles
DE102013212317A1 (en) Conveying device for transporting and aligning a piece goods and sorting conveyor with such a conveyor
DE202017107882U1 (en) Bottle cleaning machine for cleaning bottles
DE102018130300A1 (en) Device and method for conveying and aligning objects
EP3210916B1 (en) Accumulating conveyor with a separating device and method for separating
DE102017120730A1 (en) Device and method for aligning containers
EP3062113B1 (en) Rotation monitoring
DE10039897A1 (en) Fine alignment station and method for operating the same
DE102019206491A1 (en) Manufacturing plant for motor vehicles and manufacturing cell for this manufacturing plant
DE102009010695A1 (en) Conveyor arrangement for conveying body components of vehicle, has return device creating situation of fulfilling of predetermined criteria during exposure of predetermined elements to predetermined elements detection device
DE102018130302A1 (en) Device for picking up and conveying objects
DE102017131214A1 (en) Bottle cleaning machine for cleaning bottles
EP1124652B1 (en) Method and device for sorting fluorescent lamps
DE102015007863A1 (en) Method and device for positioning a component, in particular for producing a vehicle
WO2007131896A2 (en) Method and apparatus for approaching a predetermined position of a carrier belt which moves in one movement direction
DE102022105608B3 (en) Device for separating and removing individual parts and calibration method
DE102007057569B3 (en) Empty container e.g. bottle, erecting and transporting device, has rearward stabilization support that is fixable and not-displacable, and support elements arranged in transport direction of conveyor belt before stabilization support

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified