DE102009010695A1 - Conveyor arrangement for conveying body components of vehicle, has return device creating situation of fulfilling of predetermined criteria during exposure of predetermined elements to predetermined elements detection device - Google Patents

Conveyor arrangement for conveying body components of vehicle, has return device creating situation of fulfilling of predetermined criteria during exposure of predetermined elements to predetermined elements detection device Download PDF

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Abstract

The arrangement (10) has a return device (32) for transporting predetermined elements (22, 30) from a predetermined elements detection device (24) to a transport route (36) of belt conveyors (12-16). The detection device causes passing of the predetermined elements to the return device when a predetermined criterion is not fulfilled. The return device creates a situation of fulfilling of the predetermined criterion during exposure of the predetermined elements to the detection device. The return device comprises a stage for shifting the elements during transport. An independent claim is also included for a method for conveying predetermined elements.

Description

Die Erfindung betrifft eine Förderanordnung zum Fördern vorbestimmter Elemente, mit einer Hinführeinrichtung zum Transportieren der vorbestimmten Elemente zu wenigstens einer Einrichtung zum Erkennen vorbestimmter Elemente längst eines Transportswegs. Die Förderanordnung umfasst des Weiteren eine Rückführeinrichtung zum Transportieren vorbestimmter Elemente von der wenigstens einen Einrichtung zum Erkennen zurück auf den Transportweg der Hinführeinrichtung. Hierbei bewirkt die wenigstens eine Einrichtung zum Erkennen ein Verbrachtwerden vorbestimmter Elemente auf die Rückführeinrichtung, wenn ein vorbestimmtes Kriterium nicht erfüllt ist. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Fördern vorbestimmter Elemente.The The invention relates to a conveyor arrangement for conveying predetermined elements, with an introduction to the Transporting the predetermined elements to at least one device for recognizing predetermined elements long ago a transport path. The conveyor assembly further comprises a return device for transporting predetermined elements from the at least one Device for detecting the transport way back Hinführeinrichtung. This causes the at least one Device for recognizing a storage of predetermined elements on the return device, if a predetermined Criterion is not met. Furthermore, the concerns Invention a method for conveying predetermined elements.

Eine solche Förderanordnung ist beispielsweise aus dem Karosseriebau von Fahrzeugen bekannt. Hierbei dient ein Förderband dem Transportieren von Karosseriebauteilen zu einer eine 2D-Kamera umfassenden Einrichtung zum Erkennen der Karosseriebauteile. Mittels eines Greifers werden erkannte Karosseriebauteile vom Förderband aufgenommen und einer Weiterverarbeitung zugeführt. Nicht erkannte oder sich nicht in einer zum Greifen geeigneten Position befindende Karosseriebauteile werden mittels einer Rückführeinrichtung wieder auf das Förderband aufgegeben oder einem Bauteilspeicher zugeführt, von welchem aus sie wieder auf das Förderband aufgebracht werden können.A Such conveyor arrangement is for example from the body shop known by vehicles. Here, a conveyor belt is the Transporting body parts to a 2D camera Device for recognizing the body components. By means of a gripper Detected body parts are picked up by the conveyor belt and fed to a further processing. Not recognized or not in a position suitable for gripping Body components are by means of a return device abandoned on the conveyor belt or a component memory fed, from which they return to the conveyor belt can be applied.

Die DE 28 26 959 A1 beschäftigt sich mit dem Erkennen von aus einem Vorratsbunker stammenden, auf ein Fließband aufgebrachten und vereinzelten Werkstücken mittels einer Kamera und einer Bilddatenverarbeitungseinrichtung. Die Bilddatenverarbeitungseinrichtung versorgt einen Roboter mit Steuerbefehlen zum Aufnehmen des erkannten Werkstücks von dem Fließband.The DE 28 26 959 A1 deals with the recognition of originating from a storage bunker, applied to a conveyor belt and isolated workpieces by means of a camera and an image data processing device. The image data processing device supplies a robot with control commands for picking up the recognized workpiece from the assembly line.

Bei der DE 101 28 722 C1 dient eine Bildverarbeitungseinrichtung einer Kontrolle von Objekten, welche auf einem Fließband in eine Vorzugsrichtung bewegt werden. Der Bildverarbeitungseinrichtung liefert eine Bildaufnahmeeinrichtung Bilder der zu kontrollierenden Objekte, wobei die aufgenommenen Bilder zunächst einer groben Bildauswertung unterzogen werden, in welcher ein Versatz von genauer auszuwertenden Bildern gegenüber einander ermittelt wird.In the DE 101 28 722 C1 An image processing device is used to control objects which are moved on a conveyor belt in a preferred direction. The image processing device supplies an image recording device with images of the objects to be checked, wherein the recorded images are first subjected to a coarse image evaluation, in which an offset of images to be evaluated with respect to each other is determined.

Als nachteilig bei einer Förderanordnung der eingangs genannten Art ist der Umstand anzusehen, dass das Erfülltsein des Kriteriums oftmals ein wiederholtes Verbrachtwerden der vorbestimmten Elemente auf die Rückführeinrichtung voraussetzt. Die vorbestimmten Elemente müssen also häufig rückgeführt werden, was mit langen Prozesszeiten einhergeht.When disadvantageous in a conveyor arrangement of the aforementioned Art is the circumstance that the fulfillment of the Criteria often a repeated Verbrachtwerden the predetermined Elements on the return device requires. The predetermined elements must be so often be recycled, resulting in long process times accompanied.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine Förderanordnung und ein Verfahren der eingangs genannten Art zu schaffen, mittels welcher bzw. mittels welchem eine Häufigkeit des Verbrachtwerdens vorbestimmter Elemente auf die Rückführeinrichtung verringerbar ist.task The present invention is therefore a conveyor assembly and to provide a method of the type mentioned, by means of which or by means of which a frequency of the spent predetermined elements on the return device is reducible.

Diese Aufgabe wird durch eine Förderanordnung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Des Weiteren wird diese Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen Patentanspruchs 10 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit dem zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.These Task is by a conveyor assembly with the features of claim 1. Furthermore this task becomes solved by a method having the features of patent claim 10. Advantageous embodiments with the appropriate Further developments of the invention are in the dependent claims specified.

Bei einer Förderanordnung der eingangs genannten Gattung ist die Rückführeinrichtung zur Herstellung einer Situation des Erfülltseins des vorbestimmten Kriteriums bei einem nachfolgenden erneuten Ausgesetztsein des vorbestimmten Elements der wenigstens einen Einrichtung zum Erkennen ausgelegt.at a conveyor assembly of the type mentioned is the return device for producing a Situation of the fulfillment of the predetermined criterion upon a subsequent re-exposure of the predetermined one Element of at least one means designed for detection.

Die Rückführeinrichtung sorgt also dafür, dass das vorbestimmte Kriterium leichter zu erfüllen ist, wenn das vorbestimmte Element der wenigstens einen Einrichtung zum Erkennen erneut ausgesetzt ist. Bei dem vorbestimmten Kriterium kann es sich insbesondere darum handeln, dass das vorbestimmte Element überhaupt erkannt wird. Ergänzend oder alternativ kann auf ein Verbrachtwerden des vorbestimmten Elements auf die Rückführeinrichtung verzichtet werden, wenn das vorbestimmte Element sich in einer vorbestimmten Position auf der Hinführeinrichtung befindet, in welcher es einem Greifers möglich ist, das Element von der Förderanordnung aufzunehmen. Die wenigstens eine Einrichtung zum Erkennen dient dann dem Erkennen der vorbestimmten Position des Elements. Der Greifer kann anschließend das von der Förderanordnung abgegriffene Element einer Weiterverarbeitung zuführen. Für den Fall, dass das vorbestimmte Kriterium nicht erfüllt ist, kann die wenigstens eine Einrichtung zum Erkennen so durch ein Verzichten auf ein Ansteuern des Greifers bewirken, dass das vorbestimmte Element auf die Rückführeinrichtung verbracht wird.The Returning device ensures that the predetermined criterion is easier to fulfill when the predetermined element of the at least one means for detecting is again exposed. The predetermined criterion may be, in particular Act that the predetermined element at all is recognized. Additionally or alternatively can be spent on a of the predetermined element on the return device be waived if the predetermined element is in a predetermined Position is located on the lead-in, in which It is possible for a gripper, the element of the conveyor assembly take. The at least one means for detecting is used then recognizing the predetermined position of the element. The gripper can then from the conveyor assembly perform tapped element further processing. In the event that the predetermined criterion is not met is, the at least one means for recognizing so by a waiver of a drive of the gripper cause the predetermined element on the return device is spent.

Dadurch ist eine Häufigkeit des Verbrachtwerdens vorbestimmter Elemente auf die Rückführeinrichtung verringerbar. Es sind so besonders kurze Prozesszeiten beim Fördern der vorbestimmten Elemente bis zu ihrem Abgegriffenwerden mittels eines Greifers erreichbar.Thereby is a frequency of being given predetermined Reducible elements on the return device. There are so particularly short process times in promoting the predetermined elements until they are picked up by means of a gripper reachable.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist die Rückführeinrichtung Mittel zum Wenden von vorbestimmten Elementen bei ihrem Transport auf. Dem liegt die Erkenntnis zu Grunde, dass das Wenden der vorbestimmten Elemente besonders sicher dafür sorgt, dass das vorbestimmte Kriterium erfüllt ist. Wenn dann das vorbestimmte Element der wenigstens einen Einrichtung zum Erkennen erneut ausgesetzt ist, ist das vorbestimmte Element mittels der wenigstens einen Einrichtung zum Erkennen erkennbar und so mittels des Greifers abgreifbar. Ergänzend oder alternativ kann die wenigstens einen Einrichtung zum Erkennen feststellen, ob das vorbestimmte Element so positioniert ist, dass es mittels des Greifers aufgenommen werden kann.In an advantageous embodiment of the invention, the return means comprises means for turning of predetermined elements in their transport. This is based on the knowledge, that the turning of the predetermined elements ensures that the predetermined criterion is satisfied. Then, when the predetermined element of the at least one means for detecting is again exposed, the predetermined element by means of the at least one means for recognizing recognizable and can be tapped by means of the gripper. Additionally or alternatively, the at least one means for detecting can determine whether the predetermined element is positioned so that it can be picked up by means of the gripper.

Als vorteilhaft hat es sich hierbei gezeigt, wenn die Mittel wenigstens eine Stufe zum durch Schwerkraft bewirkten (Sich-)Wenden der vorbestimmten Elemente umfassen. Dadurch kann auf eine zusätzliche Wendeeinrichtung verzichtet werden, wodurch die Förderanordnung kostengünstig, platzsparend und im Hinblick auf die zu fördernden vorbestimmten Elemente flexibel ist. Des Weiteren ist das durch Schwerkraft bewirkte Wenden ohne Einschränkung auf vorbestimmte Elemente unterschiedlicher Materialien anwendbar. So können ferromagnetische und/oder nicht ferromagnetische Elemente und/oder spezifisch leichte und/oder spezifisch schwere Elemente an der Stufe gewendet werden, unabhängig davon ob die vorbestimmten Elemente beispielsweise Stahl und/oder Aluminium und/oder Kunststoff aufweisen. Das Fallen über die Stufe trägt zusätzlich dazu bei, dass gegebe nenfalls miteinander verhakte Elemente getrennt werden und so mittels der Einrichtung zum Erkennen leichter erkennbar sind.When this has proven to be advantageous if the means are at least a step to gravitational (turning) of the predetermined ones Elements include. This allows for an additional turning device be omitted, making the conveyor assembly cost, space saving and with regard to the predetermined elements to be conveyed is flexible. Furthermore, this is caused by gravity turning without limitation to predetermined elements of different Materials applicable. So can ferromagnetic and / or non-ferromagnetic elements and / or specific light and / or specifically heavy elements are turned on the stage, regardless whether the predetermined elements, for example steel and / or Aluminum and / or plastic. The falling over the level additionally contributes, if necessary interconnected elements are separated and so by means of Device for detecting easier to recognize.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist die Förderunganordnung eine stromaufwärts der wenigstens einen Einrichtung zum Erkennen angeordneter Entzerrstrecke auf. Durch das Entzerren der vorbestimmten Elemente längs des Transportwegs ist das Erkennen der vorbestimmten Elemente mittels der wenigstens einen Einrichtung zum Erkennen erleichtert.In a further advantageous embodiment of the invention, the Conveying arrangement one upstream of the at least a device for detecting arranged Entzerrstrecke on. By equalizing the predetermined elements along the Transport path is the recognition of the predetermined elements by means the at least one means for recognizing facilitates.

Die Hinführeinrichtung und/oder Rückführeinrichtung können einen Stetigförderer, insbesondere Bandförderer, umfassen. Derartige Stetigförderer, insbesondere Bandförderer, sind als kostengünstige und prozesssichere Standardkomponenten leicht verfügbar. Insbesondere zum Entzerren der vorbestimmten Elemente eignen sich neben mit unterschiedlichen Bandgeschwindigkeiten betriebenen Bandförderern auch Schwingförderer. Insbesondere zum Beaufschlagen der Bandförderer mit vorbestimmten Elementen kann ein Vibrationsförderer zum Einsatz kommen, welcher als Speicher für die Elemente dient.The Infeed device and / or return device can be a continuous conveyor, in particular belt conveyor, include. Such continuous conveyors, in particular belt conveyors, are as cost-effective and process-safe standard components easily available. In particular, for equalizing the predetermined Elements are next to different tape speeds operated belt conveyors and vibratory conveyors. In particular, for applying the belt conveyor with predetermined Elements can be a vibratory conveyor used which serves as storage for the elements.

Als vorteilhaft hat es sich gezeigt, wenn die Förderanordnung wenigstens drei Stetigförderer, insbesondere Bandförderer, umfasst, mittels welchen die vorbestimmten Elemente im Umlauf förderbar sind. Durch ein Verzichten auf ein Rückführen der vorbestimmten Elemente in den Speicher können so vorbestimmte Elemente mit unterschiedlichen Geometrien zeitgleich gefördert werden, ohne dass im Speicher eine Vermischung der unterschiedliche Geometrien aufweisenden Elemente stattfindet.When Advantageously, it has been shown when the conveyor assembly at least three continuous conveyors, in particular belt conveyors, comprises, by means of which the predetermined elements are conveyed in circulation. By waiving a return of the predetermined Elements in the memory can be so predetermined elements be funded with different geometries at the same time, without that in the memory a mixing of the different geometries exhibiting elements takes place.

Umfasst die Förderanordnung lediglich drei Stetigförderer, insbesondere Bandförderer, so weist sie einen besonders geringen Platzbedarf auf.includes the conveyor arrangement only three continuous conveyors, especially belt conveyors, so it has a special low space requirement.

Zum Erhöhen der Prozesssicherheit beim Fördern der Elemente kann es vorgesehen sein, dass wenigstens zwei, insbesondere wenigstens abschnittsweise geradlinig verlaufende Stetigförderer, wie etwa Bandförderer, einen stumpfen Winkel bildend angeordnet sind. So ist nämlich die Wahrscheinlichkeit verringert, dass das vorbestimmte Element sich zwischen den zwei Stetigförderern, insbesondere Bandförderern, verklemmt.To the Increase the process reliability while promoting the Elements may be provided that at least two, in particular at least sections of rectilinear continuous conveyor, such as about belt conveyor, forming an obtuse angle are. That's how the probability is reduced, that the predetermined element is located between the two continuous conveyors, especially belt conveyors, jammed.

Der Gefahr des Verklemmens kann ergänzend oder alternativ entgegen gewirkt werden wenn wenigstens ein Stetigförderer, insbesondere Bandförderer, eine Neigung quer zum Transportweg aufweist.Of the Risk of jamming may be complementary or alternative be acted if at least one continuous conveyor, in particular Belt conveyor having a slope transverse to the transport path.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist eine Häufigkeit des Verbrachtwerdens vorbestimmter Elemente auf die Rückführeinrichtung verringerbar bei einem Verfahren zum Fördern vorbestimmter Elemente, bei welchem eine Hinführeinrichtung die vorbestimmten Elemente zu wenigstens einer Einrichtung zum Erkennen vorbestimmter Elemente längs eines Transportwegs transportiert. Hierbei transportiert eine Rückführeinrichtung vorbestimmte Elemente von der wenigstens einen Einrichtung zum Erkennen zurück auf den Transportweg der Hinführeinrichtung. Die wenigstens eine Einrichtung zum Erkennen bewirkt ein Verbrachtwerden vorbestimmter Elemente auf die Rückführeinrichtung, wenn ein vorbestimmtest Kriterium nicht erfüllt wird. Die Rückführeinrichtung stellt bei einem nachfolgenden erneuten Ausgesetztseins des vorbestimmten Elements der wenigstens einen Einrichtung zum Erkennen eine Situation des Erfülltseins des vorbestimmten Kriteriums her.According to one Another aspect of the invention is a frequency of being used predetermined elements on the return device reducible in a method for conveying predetermined elements, in which an introducing device, the predetermined elements to at least one device for recognizing predetermined elements transported along a transport path. Transported here a return device predetermined elements from the at least one recognizing device on the transport route of the Hinführeinrichtung. The least a means for recognizing causes a reservation of predetermined ones Elements on the return device, if one predetermined criterion is not met. The return device upon subsequent re-exposure of the predetermined element the at least one device for recognizing a situation of Fulfillment of the predetermined criterion.

Die für die erfindungsgemäße Förderanordnung beschriebenen Ausführungsformen und Vorteile gelten auch für das erfindungsgemäße Verfahren zum Fördern vorbestimmter Elemente.The for the conveyor arrangement according to the invention described embodiments and advantages also apply for the inventive method for Conveying predetermined elements.

Die vorausgehenden in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.The preceding features and combinations of features mentioned in the description as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures are not only in the respectively specified combination, but also It can also be used in other combinations or alone, without departing from the scope of the invention.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen sowie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen:Further Advantages, features and details of the invention will become apparent the claims, the following description is more preferred Embodiments and with reference to the drawings. Showing:

1 eine schematisierte Draufsicht auf eine Förderanordnung zum Fördern von Bauteilen, welche vier Bandförderer zum Fördern der Bauteile im Umlauf umfasst; 1 a schematic plan view of a conveyor assembly for conveying components, which comprises four belt conveyors for conveying the components in circulation;

2 eine Seitenansicht auf eine zwischen zwei Bandförderern der Förderanordnung gemäß 1 ausgebildete Stufe; 2 a side view of one between two belt conveyors of the conveyor assembly according to 1 trained level;

3 eine perspektivische Ansicht auf eine drei Bandförderer umfassende, Bauteile im Umlauf fördernde Förderanordnung; 3 a perspective view of a three belt conveyor comprehensive, components in circulation promoting conveyor assembly;

4 eine weitere perspektivische Ansicht einer Förderanordnung mit vier Bandförderern, welche Bauteile im Umlauf fördern. 4 another perspective view of a conveyor assembly with four belt conveyors, which promote components in circulation.

1 zeigt eine Förderanordnung 10, welche vier Bandförderer 12, 14, 16, 18 umfasst. Von einem beispielsweise als Vibrationsförderer ausgebildeten Bauteilspeicher 20 aus erfolgt ein Aufgeben von Bauteilen 22 auf den ersten Bandförderer 12. Der zweite Bandförderer 14 ist senkrecht zu der Förderrichtung des ersten Bandförderers 12 angeordnet und weist eine gegenüber dem ersten Bandförderer 12 erhöhte Bandgeschwindigkeit auf. Dadurch dient der zweite Bandförderer 14 als Entzerrstrecke für die Bauteile 22. Bereits der erste Bandförderer 12 dient als Entzerrstrecke für die in dem Bauteilspeicher 20 vergleichsweise dicht gelagerten Bauteile 22. 1 shows a conveyor assembly 10 which four belt conveyors 12 . 14 . 16 . 18 includes. From a trained example as a vibratory conveyor component memory 20 off is a abandonment of components 22 on the first belt conveyor 12 , The second belt conveyor 14 is perpendicular to the conveying direction of the first belt conveyor 12 arranged and has a relation to the first belt conveyor 12 increased belt speed. This serves the second belt conveyor 14 as Entzerrstrecke for the components 22 , Already the first belt conveyor 12 serves as Entzerrstrecke for in the component memory 20 comparatively tightly mounted components 22 ,

An die zweite Entzerrstrecke schließt der, senkrecht zu deren Förderrichtung angeordnete dritte Bandförderer 16 an, mittels welchem die Bauteile 22 einer Einrichtung 24 zum Erkennen der Bauteile 22 zugeführt werden. Die Einrichtung 24 umfasst eine Kamera 26, mittels welcher sich in einem Sichtfeld 28 auf dem dritten Bandförderer 16 befindende Bauteile 22 erfassbar sind.At the second Entzerrstrecke includes, arranged perpendicular to the conveying direction third belt conveyor 16 on, by means of which the components 22 a facility 24 for recognizing the components 22 be supplied. The device 24 includes a camera 26 , by means of which in a field of view 28 on the third belt conveyor 16 located components 22 are detectable.

In einer vorliegenden nicht gezeigten Auswerteeinrichtung der Einrichtung 24 zum Erkennen erfolgt eine Auswertung der in dem Sichtfeld 28 mittels der Kamera 26 zweidimensional erfassten Bilder der Bauteile 22. Die Auswerteeinrichtung der Einrichtung 24 zum Erkennen übermittelt Greifbefehle an einen vorliegend nicht gezeigten Greifer, mittels welchem erkannte Bauteile 22 von dem dritten Bandförderer 16 aufnehmbar sind. Der Greifer führt die abgegriffenen Bauteile 22 einer Weiterverarbeitung zu.In an existing evaluation device, not shown, of the device 24 to recognize an evaluation of the in the field of view 28 by means of the camera 26 two-dimensional captured images of the components 22 , The evaluation device of the device 24 For detecting transmitted gripping commands to a presently not shown gripper, by means of which recognized components 22 from the third belt conveyor 16 are receivable. The gripper guides the worn components 22 to a further processing.

Nicht erkannte Bauteile 30 werden mittels einer Rückführeinrichtung 32 von der Einrichtung 24 zum Erkennen zurück auf den ersten Bandbeförderer 12 befördert. Die Rückführreinrichtung 32 umfasst eine Stufe 34 zum durch Schwerkraft bewirkten Wenden der nicht erkannten Bauteile 30 sowie den vierten Bandförderer 18, dessen Förderrichtung senkrecht zu der Förderrichtung des dritten Bandförderers 16 und senkrecht zu der Förderrichtung des ersten Bandförderers 12 ist. Die jeweils aufeinander senkrecht stehenden Förderrichtungen der vier Bandförderer 12, 14, 16, 18 sind in 1 durch vier Richtungspfeile 36 kenntlich gemacht.Unrecognized components 30 be by means of a return device 32 from the institution 24 to recognize the first band conveyor 12 promoted. The return device 32 includes a step 34 for turning the unrecognized components caused by gravity 30 and the fourth belt conveyor 18 whose conveying direction is perpendicular to the conveying direction of the third belt conveyor 16 and perpendicular to the conveying direction of the first belt conveyor 12 is. The respective mutually perpendicular conveying directions of the four belt conveyors 12 . 14 . 16 . 18 are in 1 through four directional arrows 36 indicated.

Übergänge 38 zwischen dem ersten Bandförderer 12 und dem zweiten Bandförderer 14, dem zweiten Bandförderer 14 und dem dritten Bandförderer 16, sowie dem vierten Bandförderer 18 und dem ersten Bandförderer 12 sind bei der Förderanordnung 10 der in 1 gezeigten Ausführungsform stufenlos ausgebildet. An diesen Übergängen 38 erfolgt somit ein Ändern einer Orientierung der Bauteile 22 allenfalls in Folge unterschiedlicher Bandgeschwindigkeiten und in Folge einer Änderung der Förderrichtung.transitions 38 between the first belt conveyor 12 and the second belt conveyor 14 , the second belt conveyor 14 and the third belt conveyor 16 , as well as the fourth belt conveyor 18 and the first belt conveyor 12 are at the conveyor assembly 10 the in 1 shown embodiment formed continuously. At these transitions 38 Thus, a change in an orientation of the components takes place 22 possibly due to different belt speeds and as a result of a change in the conveying direction.

Demgegenüber erfolgt an der Stufe 34 zwischen dem dritten Bandförderer 16 und dem vierten Bandförderer 18 das Wenden der nicht erkannten Bauteile 30, etwa von ihrer Unterseite auf ihre Oberseite. Dies führt dazu, dass in einem zweiten Umlauf der Bauteile 30 die beim ersten Umlauf nicht erkannten Bauteile 30 der Einrichtung 24 zum Erkennen gewendet zugeführt werden. Durch diese während eines Umlaufs stattfindende Umorientierung der nicht erkannten Bauteile 30 wird beim erneuten Erfassen der zunächst nicht erkannten Bauteile 30 in dem Sichtfeld 28 mittels der Kamera 26 ein Erkennen der Bauteile 30 zumindest mit deutlich erhöhter Wahrscheinlichkeit erreicht.In contrast, takes place at the stage 34 between the third belt conveyor 16 and the fourth belt conveyor 18 the turning of unrecognized components 30 , about from its bottom to its top. This results in that in a second circulation of the components 30 the components not recognized during the first cycle 30 the device 24 be used to recognize turned. Through this occurring during a revolution reorientation of unrecognized components 30 when re-detecting the first unrecognized components 30 in the field of view 28 by means of the camera 26 a recognition of the components 30 achieved at least with significantly increased probability.

In alternativen Ausführungsformen können auch an wenigstens einem der weiteren Bandförderer 12, 14, 18 oder an allen weiteren Bandförderern 12, 14, 18 Einrichtungen zum Erkennen angeordnet sein. Die wenigstens eine Einrichtung 24 zum Erkennen ist bevorzugt dazu ausgelegt, den Bauteilspeicher 20 zum erneuten Beaufschlagen des ersten Bandförderers 12 mit Bauteilen 22 anzusteuern, wenn sich nur mehr vergleichsweise wenige – oder keine – Bauteile 22 auf den Bandförderern 12, 14, 16, 18 befinden.In alternative embodiments, at least one of the further belt conveyors can also be used 12 . 14 . 18 or at all other belt conveyors 12 . 14 . 18 Be arranged for detecting devices. The at least one device 24 for detecting is preferably designed to the component memory 20 for re-applying the first belt conveyor 12 with components 22 to drive, if only comparatively few - or no - components 22 on the belt conveyors 12 . 14 . 16 . 18 are located.

2 zeigt die Stufe 34 in einer Seitenansicht. Eine Höhe der Stufe 34 ist so auf die Geometrie des im ersten Umlauf nicht erkannten Bauteils 30 abgestimmt, dass das Fallen des nicht erkannten Bauteils 30 über die Stufe 34 zu einem Wenden des nicht erkannten Bauteils 30 führt. Das gewendete Bauteil 30 wird dann von dem vierten Bandförderer 18 wieder dem ersten Bandförderer 12 zugeführt. 2 shows the level 34 in a side view. A height of the step 34 is so on the geometry of the component not recognized in the first round 30 Tuned that the falling of the unrecognized component 30 over the step 34 to turning the unrecognized component 30 leads. The turned component 30 is then from the fourth belt conveyor 18 as the first belt conveyor 12 fed.

3 zeigt eine weitere Ausführungsform einer Förderanordnung 10', wobei die Einrichtung 24 zum Erkennen der Bauteile 22 nicht dargestellt ist. Die Förderanordnung 10' umfasst drei Bandförderer 40, 42, 44, welche ein Dreieck bildend für ein Fördern der Bauteile 22 im Umlauf sorgen. Diese Förderanordnung 10' ist besonders platzsparend. 3 shows a further embodiment of a conveyor assembly 10 ' , where the device 24 for recognizing the components 22 not shown. The conveyor arrangement 10 ' includes three belt conveyors 40 . 42 . 44 forming a triangle for aiding the components 22 in circulation. This conveyor arrangement 10 ' is particularly space-saving.

Zwischen dem ersten Bandförderer 40 und dem zweiten Bandförderer 42 ist eine erste Stufe 34 ausgebildet, zwischen dem zweiten Bandförderer 42 und dem dritten Bandförderer 44 eine zweite Stufe 34 und zwischen dem dritten Bandförderer 44 und dem ersten Bandförderer 40 eine dritte Stufe 34. Bei der Förderanordnung 10' dient der zweite Bandförderer 42 als Entzerrstrecke.Between the first belt conveyor 40 and the second belt conveyor 42 is a first step 34 formed between the second belt conveyor 42 and the third belt conveyor 44 a second stage 34 and between the third belt conveyor 44 and the first belt conveyor 40 a third step 34 , In the conveyor arrangement 10 ' serves the second belt conveyor 42 as Entzerrstrecke.

Die nicht gezeigte Einrichtung zum Erkennen der Bauteile 22 erfasst Bilder der entzerrten Bauteile 22 auf dem dritten Bandförderer 44. Nicht erkannte Bauteile 30, welche vor dem Erreichen der Stufe 34 zu dem ersten Bandförderer 40 nicht mittels des Greifers von dem zweiten Bandförderer 42 abgegriffen wurden, erfahren eine weitere Umorientierung an der Stufe 34 zwischen dem dritten Bandförderer 44 und dem ersten Bandförderer 40.The device, not shown, for detecting the components 22 captures images of the rectified components 22 on the third belt conveyor 44 , Unrecognized components 30 which before reaching the stage 34 to the first belt conveyor 40 not by means of the gripper from the second belt conveyor 42 were tapped, learn a further reorientation at the level 34 between the third belt conveyor 44 and the first belt conveyor 40 ,

Der erste Bandförderer 40, welcher gleichzeitig dem Beaufschlagen der Entzerrstrecke (zweiter Bandförderer 42) mit den Bauteilen 22 dient, sorgt zudem für ein Rückführen der nicht erkannten Bauteile 30 zu der Einrichtung zum Erkennen.The first belt conveyor 40 , which at the same time applying the Entzerrstrecke (second belt conveyor 42 ) with the components 22 serves, also ensures a return of unrecognized components 30 to the device for recognizing.

In einer alternativen Ausführungsform umfasst eine Förderanordnung 10'' analog der in 1 gezeigten Förderanordnung 10 vier Bandförderer 12, 14, 16, 18, welche jedoch ein Parallelogramm bildend angeordnet sind (vgl. 4). Mittels dieser Förderanordnung 10'' sind die Bauteile 22 im Umlauf förderbar.In an alternative embodiment, a conveyor arrangement comprises 10 '' analogous to the in 1 shown conveyor arrangement 10 four belt conveyors 12 . 14 . 16 . 18 , which, however, are arranged forming a parallelogram (see. 4 ). By means of this conveyor arrangement 10 '' are the components 22 eligible for circulation.

Im Gegensatz zu der in 1 gezeigten Ausführungsform der Förderanordnung 10 weist die in 4 gezeigte Förderanordnung 10'' drei Stufen 34 auf. Eine erste Stufe 34 ist an einem Überhang des zweiten Bandförderers 14 über den dritten Bandförderer 16 ausgebildet. Eine zweite Stufe 34 und eine dritte Stufe 34 ist dort ausgebildet, wo der dritte Bandförderer 16 über den vierten Bandförderer 18 und wo der vierte Bandförderer 18 über den ersten Bandförderer 12 überhängt.Unlike the in 1 shown embodiment of the conveyor assembly 10 has the in 4 shown conveyor assembly 10 '' three steps 34 on. A first step 34 is at an overhang of the second belt conveyor 14 over the third belt conveyor 16 educated. A second stage 34 and a third stage 34 is trained where the third belt conveyor 16 over the fourth belt conveyor 18 and where the fourth belt conveyor 18 over the first belt conveyor 12 overhangs.

Durch das Vorsehen dreier Stufen 34 erfolgt ein dreimaliges Wenden der Bauteile 22 während eines Umlaufs. Zum Verhindern eines erneuten Wendens von Bauteilen 22 am ebenfalls einen Überhang aufweisenden Übergang vom ersten Bandförderer 12 zum zweiten Bandförderer 14 ist dort eine Rutsche 46 vorgesehen.By providing three levels 34 there is a three-time turning of the components 22 during a round trip. To prevent re-turning of components 22 on also an overhang having transition from the first belt conveyor 12 to the second belt conveyor 14 There is a slide there 46 intended.

Jeweils der zweite Bandförderer 14 und der dritte Bandförderer 16 sowie der vierte Bandförderer 18 und der erste Bandförderer 12 sind einen stumpfen Winkel α bildend angeordnet. So können von dem zweiten Bandförderer 14 auf den dritten Bandförderer 16 fallende Bauteile nicht zwischen den Bandförderern 14, 16 eingeklemmt werden, da sie beim Übertritt auf dem tiefergelegenen Bandförderer 16 von einer potenziellen Einklemmstelle wegtransportiert werden.In each case the second belt conveyor 14 and the third belt conveyor 16 as well as the fourth belt conveyor 18 and the first belt conveyor 12 are arranged forming an obtuse angle α. So can from the second belt conveyor 14 on the third belt conveyor 16 falling components do not fall between the belt conveyors 14 . 16 get trapped as they cross over on the lower belt conveyor 16 be transported away from a potential nip.

Um einem Einklemmen von Bauteilen 22 zwischen den zwei Bandförderern 16 und 18, welche einen spitzen Winkel bilden, zu verhindern, ist der dritte Bandförderer 16 nicht nur in seine Förderrichtung, sondern auch quer zu seiner Förderrichtung geneigt. Dadurch ist an dem Überhang von dem dritten Bandförderer 16 über den vierten Bandförderer 18 ein vergleichsweise großer Abstand bereitgestellt. Dieser Abstand zwischen den Bandförderern 16, 18 bewirkt, dass Bauteile 30 ohne einklemmt zu werden nach dem Herabfallen über die Stufe 34 auf dem vierten Bandförderer 18 wieder dem ersten Bandförderer 12 zugeführt werden.To pinching components 22 between the two belt conveyors 16 and 18 which form an acute angle to prevent is the third belt conveyor 16 inclined not only in its conveying direction, but also transversely to its conveying direction. This is due to the overhang of the third belt conveyor 16 over the fourth belt conveyor 18 provided a comparatively large distance. This distance between the belt conveyors 16 . 18 causes components 30 without being pinched after falling over the step 34 on the fourth belt conveyor 18 again the first belt conveyor 12 be supplied.

Auch bei den in 3 und 4 gezeigten Ausführungsformen der Förderanordnung 10', 10'' kann jeweils mehr als eine Einrichtung zum Erkennen vorgesehen sein, insbesondere kann jedem Bandförderer 12, 14, 16, 18, 40, 42, 44 eine solche Einrichtung zum Erkennen zugeordnet sein.Also with the in 3 and 4 shown embodiments of the conveyor assembly 10 ' . 10 '' in each case more than one means for detecting may be provided, in particular, each belt conveyor 12 . 14 . 16 . 18 . 40 . 42 . 44 such a device may be associated with recognition.

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Claims (10)

Förderanordnung zum Fördern vorbestimmter Elemente (22, 30), mit einer Hinführeinrichtung (12, 14, 16; 40, 42) zum Transportieren der vorbestimmten Elemente (22, 30) zu wenigstens einer Einrichtung (24) zum Erkennen vorbestimmter Elemente (22, 30) längs eines Transportwegs (36), und mit einer Rückführeinrichtung (32) zum Transportieren vorbestimmter Elemente (30) von der wenigstens einen Einrichtung (24) zum Erkennen zurück auf den Transportweg (36) der Hinführeinrichtung (12, 14, 16; 40, 42), wobei die wenigstens einen Einrichtung (24) zum Erkennen ein Verbrachtwerden vorbestimmter Elemente (30) auf die Rückführeinrichtung (32) bewirkt, wenn ein vorbestimmtes Kriterium nicht erfüllt ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückführeinrichtung (32) zur Herstellung einer Situation des Erfülltseins des vorbestimmten Kriteriums bei einem nachfolgenden erneuten Ausgesetztsein des vorbestimmten Elements (30) der wenigstens einen Einrichtung (24) zum Erkennen ausgelegt ist.Conveyor arrangement for conveying predetermined elements ( 22 . 30 ), with an infeed device ( 12 . 14 . 16 ; 40 . 42 ) for transporting the predetermined elements ( 22 . 30 ) to at least one institution ( 24 ) for recognizing predetermined elements ( 22 . 30 ) along a transport path ( 36 ), and with a return device ( 32 ) for transporting predetermined elements ( 30 ) of the at least one device ( 24 ) for recognition back to the transport route ( 36 ) of the infeed device ( 12 . 14 . 16 ; 40 . 42 ), the at least one device ( 24 ) for recognizing a presence of predetermined elements ( 30 ) to the return device ( 32 ), if a predetermined criterion is not fulfilled, characterized in that the return device ( 32 ) for establishing a situation of the fulfillment of the predetermined criterion in a subsequent re-exposure of the predetermined element ( 30 ) of the at least one device ( 24 ) is designed for recognition. Förderanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückführeinrichtung (32) Mittel (34) zum Wenden von vorbestimmten Elementen (30) bei ihrem Transport aufweist.Conveyor arrangement according to claim 1, characterized in that the return device ( 32 ) Medium ( 34 ) for turning over predetermined elements ( 30 ) during their transport. Förderanordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel wenigstens eine Stufe (34) zum durch Schwerkraft bewirkten Wenden der vorbestimmten Elemente (30) umfassen.Conveyor arrangement according to claim 2, characterized in that the means comprise at least one stage ( 34 ) to the gravitational turning of the predetermined elements ( 30 ). Förderanordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Förderanordnung (10, 10', 10'') eine stromaufwärts der wenigstens einen Einrichtung (24) zum Erkennen angeordnete Entzerrstrecke (14, 42) aufweist.Conveying arrangement according to one of claims 1 to 3, characterized in that the conveyor arrangement ( 10 . 10 ' . 10 '' ) an upstream of the at least one device ( 24 ) arranged for recognizing Entzerrstrecke ( 14 . 42 ) having. Förderanordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Hinführeinrichtung (12, 14, 16; 40, 42) und/oder die Rückführeinrich tung (32) einen Stetigförderer, insbesondere Bandförderer (12, 14, 16, 18, 40, 42, 44), umfassen.Conveyor arrangement according to one of claims 1 to 4, characterized in that the infeed device ( 12 . 14 . 16 ; 40 . 42 ) and / or the return device ( 32 ) a continuous conveyor, in particular belt conveyor ( 12 . 14 . 16 . 18 . 40 . 42 . 44 ). Förderanordnung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Förderanordnung (10') wenigstens drei Stetigförderer, insbesondere Bandförderer (40, 42, 44), umfasst, mittels welchen die vorbestimmten Elemente (22, 30) im Umlauf förderbar sind.Conveyor arrangement according to claim 5, characterized in that the conveyor arrangement ( 10 ' ) at least three continuous conveyors, in particular belt conveyors ( 40 . 42 . 44 ), by means of which the predetermined elements ( 22 . 30 ) are eligible for circulation. Förderanordnung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens zwei Stetigförderer, insbesondere Bandförderer (12, 14, 16, 18), einen stumpfen Winkel (α) bildend angeordnet sind.Conveyor arrangement according to claim 5 or 6, characterized in that at least two continuous conveyors, in particular belt conveyors ( 12 . 14 . 16 . 18 ), an obtuse angle (α) are arranged forming. Förderanordnung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Stetigförderer, insbesondere Bandförderer (16), eine Neigung quer zum Transportweg (36) aufweist.Conveying arrangement according to one of claims 5 to 7, characterized in that at least one continuous conveyor, in particular belt conveyor ( 16 ), a slope transverse to the transport path ( 36 ) having. Förderanordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Förderanordnung (10'') eine Rutsche (46) für die vorbestimmten Elemente (22, 30) aufweist.Conveyor arrangement according to one of claims 1 to 8, characterized in that the conveyor arrangement ( 10 '' ) a slide ( 46 ) for the predetermined elements ( 22 . 30 ) having. Verfahren zum Fördern vorbestimmter Elemente (22, 30), bei welchem eine Hinführeinrichtung (12, 14, 16; 40, 42) die vorbestimmten Elemente (22, 30) zu wenigstens einer Einrichtung (24) zum Erkennen vorbestimmter Elemente (22, 30) längs eines Transportwegs (36) transportiert, und bei welchem eine Rückführeinrichtung (32) vorbestimmte Elemente (30) von der wenigstens einen Einrichtung (24) zum Erkennen zurück auf den Transportweg (36) der Hinführeinrichtung (12, 14, 16; 40, 42) transportiert, wobei die wenigstens eine Einrichtung (24) zum Erkennen ein Verbrachtwerden vorbestimmter Elemente (30) auf die Rückführeinrichtung (32) bewirkt, wenn ein vorbestimmtes Kriterium nicht erfüllt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückführeinrichtung (32) bei einem nachfolgenden erneuten Ausgesetztsein des vorbestimmten Elements (30) der wenigstens einen Einrichtung (24) zum Erkennen eine Situation des Erfülltseins des vorbestimmten Kriteriums herstellt.Method for conveying predetermined elements ( 22 . 30 ), in which an infeed device ( 12 . 14 . 16 ; 40 . 42 ) the predetermined elements ( 22 . 30 ) to at least one institution ( 24 ) for recognizing predetermined elements ( 22 . 30 ) along a transport path ( 36 ), and in which a return device ( 32 ) predetermined elements ( 30 ) of the at least one device ( 24 ) for recognition back to the transport route ( 36 ) of the infeed device ( 12 . 14 . 16 ; 40 . 42 ), wherein the at least one device ( 24 ) for recognizing a presence of predetermined elements ( 30 ) to the return device ( 32 ), if a predetermined criterion is not fulfilled, characterized in that the feedback device ( 32 ) upon subsequent re-exposure of the predetermined element ( 30 ) of the at least one device ( 24 ) for recognizing a situation of the fulfillment of the predetermined criterion establishes.
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