EP4367044A1 - Automated storage system - Google Patents

Automated storage system

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Publication number
EP4367044A1
EP4367044A1 EP22737715.7A EP22737715A EP4367044A1 EP 4367044 A1 EP4367044 A1 EP 4367044A1 EP 22737715 A EP22737715 A EP 22737715A EP 4367044 A1 EP4367044 A1 EP 4367044A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
shuttle
storage
storage system
shelf
handling device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP22737715.7A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Wolfgang Puntigam
Franz Mathi
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Knapp AG
Original Assignee
Knapp AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Knapp AG filed Critical Knapp AG
Publication of EP4367044A1 publication Critical patent/EP4367044A1/en
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0471—Storage devices mechanical with access from beneath
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B65G1/065—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level with self propelled cars
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    • B65G57/00—Stacking of articles
    • B65G57/30—Stacking of articles by adding to the bottom of the stack
    • B65G57/301—Stacking of articles by adding to the bottom of the stack by means of reciprocatory or oscillatory lifting and holding or gripping devices
    • B65G57/302—Stacking of articles by adding to the bottom of the stack by means of reciprocatory or oscillatory lifting and holding or gripping devices added articles being lifted to substantially stationary grippers or holders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0235—Containers

Definitions

  • the invention relates to an automated storage system according to the preamble of claim 1
  • Automated storage systems are known in the field of warehouse logistics in order to automatically store goods in a warehouse and retrieve them from it. Such storage systems are used in modern logistics to enable quick, rapid and individual fulfillment of orders. To this end, storage systems generally include means for picking goods in order to process purchase orders which include a large number of different products. However, storage systems of this type are also used as storage, for example in the automobile industry, where, for example, a large number of different components are stored in a common storage facility and must be available at short notice.
  • storage systems which are designed in the form of shelf storage.
  • goods are stored in storage locations, which are formed by the shelves.
  • Such storage systems usually include so-called storage and retrieval devices, which carry out the storage and removal of goods into and out of the storage locations.
  • a disadvantage of known storage systems lies in the fact that the storage and retrieval devices that store and retrieve the goods move along predetermined paths in the storage system. This results in waiting times when storing and retrieving the goods from the storage locations, especially if a stacker crane has to process another order beforehand. Furthermore, goods can accumulate, for example when goods are taken over or handed over between the storage system and a conveyor belt.
  • the object of the invention is therefore to form a storage system which enables goods to be handled quickly and flexibly and which increases the throughput of goods.
  • the automated storage system comprises at least one shelf with a plurality of shelf supports set up on a base.
  • the shelf has a plurality of storage levels arranged vertically one above the other, with each storage level comprising at least one storage location.
  • the storage system also has several storable in the storage locations storage aids. Storage aids include, for example, storage containers, storage pallets, trays, boxes and similar devices for receiving goods that are known in the field of logistics.
  • the storage system also includes at least one shuttle with a drive unit, the shuttle being movable on the ground by means of the drive unit, and which is designed to receive a storage aid and to deliver it to one of the storage locations and to remove it from there.
  • the storage system comprises at least one load handling device, which is designed to deposit the storage aid from the shuttle into the storage area and to unload it from the storage area onto the shuttle.
  • a transfer area is provided between the subsurface and a lowest storage level of the rack, the transfer area having a height which corresponds at least to the height of a shuttle with a storage aid picked up by the shuttle.
  • the shuttle can be moved independently along at least one of the shelf supports by means of the drive unit.
  • the configuration of the automated storage system according to the invention provides an additional transfer area, which is provided below the lowest storage level. This means that the shuttles can also travel below the lowest storage level, preferably on the ground. As a result, a much more extensive flexibility of the possible routes of the shuttles in the storage system according to the invention is achieved than is possible with storage systems in the prior art.
  • the goods throughput and the speed of the storage system according to the invention can be significantly increased compared to the prior art due to the increased number of possible routes available for a shuttle during the supply or removal of a storage aid from a storage location.
  • the ability of the shuttle to move along at least one of the shelf supports makes it possible for the shuttle to transfer the storage aid from the transfer level to one of the storage levels.
  • the shelf supports preferably have a coupling area for receiving the shuttle. This has the advantage that the shuttle can be moved on the ground independently of the shelf supports in the transfer area and can be coupled into the shelf supports at the same time.
  • the storage locations each have a guide for guiding the load handling device.
  • the load handling device can engage in the guide and position a storage aid in a storage location or remove it from the storage location and transfer it to the shuttle.
  • the load handling device is preferably designed independently of the shuttle.
  • the load handling device can also be mechanically and/or electrically coupled to the shuttle.
  • the drive unit of the shuttle preferably has at least two drive wheels for moving the shuttle on the ground. This allows the shuttle to perform rotary movements and curved changes of direction on the ground.
  • the drive unit of the shuttle has a shelf support coupling unit, the shelf support coupling unit being designed for coupling the shuttle to the shelf support.
  • the shelf support coupling unit is preferably designed to form a friction fit with the shelf support.
  • FIG. 1 shows the automated storage system according to the invention in a perspective view with a shelf and several shuttles.
  • FIG. 2 shows a storage aisle of the shelving system according to the invention, with two shelves which delimit the storage aisle.
  • FIG. 3a to FIG. 3e show a shuttle of the automated storage system according to the invention in different views.
  • FIG. 4a to FIG. 4c show a section of the shelf of the storage system according to the invention with several storage locations and guides in which load handling devices are accommodated.
  • FIG. 5a to FIG. 5e show different views of several shuttles which are each coupled to a support which has a curvature by means of a shelf support coupling unit.
  • FIG. 6a and FIG. 6b show different configurations of a coupling arm 15 of a shuttle of the storage system according to the invention.
  • FIG. 7 shows the automated storage system according to the invention in a view from above with several workstations.
  • the automated storage system 1 according to the invention is shown in an exemplary embodiment variant in Figure 1 and comprises at least one shelf 2 with a plurality of shelf supports 3 set up on a base and running vertically at least in sections.
  • the storage system 1 according to the invention preferably comprises a plurality of shelves, as can be seen in Figure 2.
  • the shelf 2 has a plurality of storage levels 4 arranged vertically one above the other, with each storage level 4 comprising at least one storage location 5 .
  • the storage system 1 according to the invention comprises a plurality of storage aids 6 which can be stored in the storage locations 5 .
  • the storage system 1 comprises at least one shuttle 7 with a drive unit, the shuttle 7 being movable on the ground by means of the drive unit.
  • the drive unit also preferably includes at least one electric motor.
  • the drive unit preferably includes two drive wheels 8, which are used to move the shuttle 7 on the ground.
  • the shelf supports 3 are preferably produced by means of an extrusion process or a pressing process. Alternative variants of shelf supports 3 are well known to those skilled in the art.
  • the shuttle 7 is designed to receive a storage aid 6 and to feed it to one of the storage locations 5 and to remove it from there.
  • the shuttle 7 preferably has a loading area, which can be seen in FIG. 1 and FIG. 3a.
  • the shuttle 7 can also have a receiving space for the storage aid 6 which is designed to receive the storage aid 6 .
  • the storage system 1 also includes a load handling device 9 which is designed to store the storage aid 6 from the shuttle 7 in the storage area 5 and to retrieve it from the storage area 5 onto the shuttle 7 .
  • the load handling device 9 is explained in detail further below.
  • a transfer area 10 is provided between the subsurface and a lowest storage level 4 of the rack.
  • the shuttle 7 can move below the lowest storage level 4 and drive through the shelf 2 .
  • the shuttle 7 can be moved along at least one of the shelf supports 3 by means of the drive unit.
  • the shuttle 7 can reach any storage level 4.
  • a distance between two adjacent shelf supports 3 is preferably selected in such a way that a shuttle 7 can drive through them.
  • the distance is selected such that an axis of the drive wheels 8 of the shuttle 7 is aligned parallel to a distance between two shelf supports 3 delimiting a storage location 5 when the shuttle 7 moves below the lowest storage level 4 .
  • the shuttle 7 performs a turn of essentially 90 degrees by so that the axis of the drive wheels 8 is aligned substantially parallel to the course of the shelf, for example normal to a shelf aisle.
  • the shelf supports 3 have a coupling area 11 for receiving a shuttle 7 in the area of the transfer area 10 .
  • the coupling region 11 can be seen in FIG. 1 and in FIG.
  • the coupling area 11 is preferably designed as a recess in a profile of the shelf supports 3 in the transfer area 10 .
  • the drive unit of the shuttle 7 has a shelf support coupling unit 12, wherein the shelf support coupling unit
  • Shelf support coupling unit 12 can also be seen on the shuttles in FIG. In addition, the shelf support coupling unit 12 can be seen in FIGS. 3a to 3e and is described in detail below.
  • the shuttle 7 can, for example, engage in this coupling area 11 by means of the shelf support coupling unit 12 , as a result of which the shuttle 7 is coupled to the respective shelf support 3 .
  • the shelf supports 3 of the storage system 1 according to the invention preferably have no separate mechanisms or devices that allow the shuttle 7 to move along the shelf support 3 .
  • the shelf support coupling unit 12 is designed to form a frictional connection with the respective shelf support 3 in order to enable force transmission.
  • the storage system 1 includes the load handling device 9, which can be seen in a preferred embodiment in Figure 4b and 4c.
  • the shuttle 7 also has a guide 13, which is designed as a pair of rails and into which the load handling device 9 can be inserted.
  • the load handling device 9 preferably has two pairs of running wheels 14 which run in the rails of the guides 13 . In this way, the load handling device 9 can be easily transferred from the guides 13 in the shelf 2 in the area of the storage locations 5 to the guide 13 of the shuttle 7 .
  • the load handling device 9 is preferably mechanically and/or electrically connected to the shuttle.
  • the load-carrying means 9 can, for example, comprise an electric motor as the drive, with the load-carrying means 9 being supplied with power by the shuttle 7 by means of a line connection.
  • the load handling device 9 can have its own battery.
  • the load handling device 9 can be a control unit include. The control unit is designed to control the load handling device 9 depending on the position of the shuttle in the storage system 1 .
  • the load handling device 9 can be connected to the shuttle 7 with a mechanical drive connection. This can include, for example, a crankshaft, a scissor drive, a chain drive or the like. Other mechanical drive connections result from this exemplary reference for the person skilled in the art.
  • the load handling device 9 preferably includes support areas for at least one storage aid 6. If a storage aid 6 is fed by a shuttle 7 to a storage location 5, it is transferred by the load handling device from the shuttle 7 to the respective storage location 5, or when it is being retrieved from the storage location 5 transferred to Shuttle 7.
  • the load-carrying means 9 comprises a lifting mechanism or lifting pneumatics, which enables the storage aid 6 to be lifted so that it rests against the support areas and can be transferred by means of the load-carrying means 9 .
  • the load handling device 9 can also include a gripping mechanism for manipulating the storage aid 6 .
  • FIG. 4b shows two storage locations 5 arranged one above the other with storage aids 6 stored therein, with a load handling device 9 being positioned under each of the storage aids 6.
  • the respective storage aid 6 is lifted by means of the lifting mechanism of the load handling device 9, which enables the storage aid 6 to be transferred, for example, to a shuttle 7 (not shown).
  • Other lift mechanisms that can be used are well known to those skilled in the art.
  • the load handling device 9 can, for example, also include one or more chain drives and/or one or more belt drives for moving the storage aids 6 .
  • the chains of the chain drives and/or the belts of the belt drives can also form the contact areas.
  • the guides 13 of the storage locations 5 are shown in detail in FIG. 4a.
  • FIG. 4a also shows that any desired storage depth in a storage plane 4 of the shelf 2 can be achieved by means of the load handling device 9.
  • a storage aid 6 can be displaced in the shelf 2 along the guides 13 by means of the load handling device 9 , as a result of which several storage aids 6 can be stored one behind the other in the shelf 2 .
  • this construction allows a load handling device 9 to run through the entire shelf 2 along the guides 13 .
  • the load handling devices 9 are designed independently of the shuttles 7 and can move in a storage level 4 independently of the position of a specific shuttle 7 .
  • the load handling devices 9 can also remain on the shelf 2 , as shown in FIG. 1, while the shuttles 7 supply and/or remove storage aids 6 to a storage level 4 .
  • a load handling device 9 can be transferred from the guides of the shelf 2 into the guide 13 of the shuttle 7 in order to be fed level 4 to another storage area by means of the shuttle 7, for example.
  • the shuttles 7 of the storage system 1 each comprise at least one shelf support coupling unit 12, which enables the shuttle 7 to be coupled into or onto a shelf support 3, as a result of which the shuttle 7 can climb the shelf support 3, and a storage aid 6 and/or can transport a load handling device 9 to a specific storage level 4.
  • connection of the shelf support coupling unit 12 to the shelf support 3 is preferably established by means of a friction fit, whereby the shelf support 3 can be designed as a simple profile, preferably rolled profile, and there is no need for additional mechanical components, which must be provided on the shelf supports 3 in order to To allow transfer of the shuttles 7 along the shelf supports 3.
  • the shuttle 7 with the shelf support coupling unit 12 is shown in detail in FIGS. 3a to 3e.
  • the shelf support coupling unit 12 includes a coupling arm 15 on two opposite sides of the shuttle 7.
  • Each of the coupling arms 15 is pivotally connected to the shuttle 7 at a pivot point 16. This makes it possible for the coupling arms 15 on the shuttle 7 to perform a rotational movement, and for the shuttle 7 to remain in an upright orientation with any storage aids 6 it may have picked up.
  • a servomotor 24 which acts on the pivot point 16 can also be provided to carry out the position compensation of the shuttle 7 .
  • Each of the coupling arms 15 comprises a plurality of rollers, with at least some of the rollers resting against the shelf support 3 when the shuttle is coupled to one of the shelf supports 3 .
  • FIG. 3a shows an exemplary embodiment of the shuttle 7 in a decoupled state
  • FIGS. 3b and 3c show the shuttle 7 in a state coupled to a shelf support 3 or in the course of coupling.
  • FIG. 3b shows a cross section through the shelf support
  • FIG. 3c shows the shelf support 3 in an external view.
  • the coupling arm 15 comprises two drive rollers 17 and one guide roller 18.
  • the two drive rollers 17 clamp the shelf support 3 at least partially in the course of the coupling process, and are preferably activated by means of a chain drive or a Belt driven.
  • the chain drive or the belt drive are preferably connected to the drive unit of the shuttle 7 .
  • the coupling arm 15 also preferably includes the guide roller 18 which is arranged on the coupling arm 15 at a distance from the two drive rollers 17 . At least one of the drive rollers 17 is narrower than the guide roller 18.
  • the coupling area 11 of the shelf support 3 enables one of the drive rollers 17 to engage in an inner area of a shelf support 3 designed as a hollow profile.
  • the coupling area 11 is designed as an opening in a side wall of the shelf support 3 .
  • the shelf support 3 comprises a slot 19 which runs essentially along the entire height of the shelf support 3 .
  • the slot 19 is made narrower than the opening in the coupling area 11, but allows the belt of the belt drive or the chain of the chain drive to be passed through from an outer area of the shelf support 3 into the inner area.
  • the coupling arm 15 is pivoted in such a way that one of the drive rollers 17 is arranged in the interior of the shelf support 3 and one of the drive rollers 17 is in contact with the shelf support 3 from the outside.
  • This state can be seen in FIG. 3b. Since the weight of the shuttle 7 with any storage aid 6 is essentially applied to the end of the coupling arm 15 opposite the drive rollers 17, a clamping force is exerted on the shelf support 3 or high normal forces are exerted on the drive rollers 17, resulting in a high frictional force between the drive rollers 17 and the shelf support 3 is generated. This frictional force is used to move the shuttle 7 along the shelf supports 3 .
  • the configuration according to the invention of the shuttle 7 with the shelf support coupling unit 12 also makes it possible to guide the shuttle 7 along a curve or an arc of a support 21 .
  • the support 21 is preferably designed structurally like the shelf support 3 described above, the support 21 additionally comprising an arch or a curve. This can be seen in Figures 5a to 5e. Since the shuttle 7 is pivotably connected to the coupling arm 15, the shelf support coupling unit 12 enables the position of the shuttle 7 to be compensated in relation to the course of the support 21 when the curve is traversed. This makes it possible to guide the support in a curve, with the shuttle 7 independently carrying out a position adjustment with a storage aid 6 picked up by it.
  • the shuttle 7 maintains an upright orientation, regardless of the course of the support 21.
  • the servomotor 24 can also be provided, which acts on the pivot point 16 between the shuttle 7 and the coupling arm 15, and the shuttle 7 actively opposite Coupling arm 15 pivoted. The pivoting of the shuttle 7 as it travels through the arc of the socket 21 is shown in FIGS. 5c and 5d.
  • the servomotor 24 can also change the position of the shuttle 7 at a position of the shuttle 7 on a section that runs essentially vertically allow the support 21, as can be seen in Figure 5d. This allows for easy, ergonomic removal or easy, ergonomic introduction of goods into the storage aid 6.
  • the guide roller 18 In the course of running through the arc, the guide roller 18 also engages in the outer roller guide 23, which is at least partially opposite the inner roller guide 22 along the arc. This ensures that the guide roller 18 does not lift off the inner roller guide 22 .
  • the guide roller 18 thus runs along the arc of the support 21 at least in sections between the inner roller guide 22 and the outer roller guide 23. This ensures that the drive rollers 17 exert a clamping force on the support essentially during the entire passage of the arc of the support 21, which is oriented normal or at right angles to the support 21. This ensures a high frictional force between the support 21 and the drive rollers 17 so that the drive rollers 17 on the support 21 are prevented from slipping.
  • the coupling arm 15 comprises a joint 27 between the drive rollers 17 and the pivot point 16, as well as a first partial arm 25 and a second partial arm 26.
  • a distance between the drive rollers 17 and the pivot point 16 of the coupling arm 16 by means of the joint 27 can be varied, preferably continuously.
  • a curve 28 which a point of application 29 of the drive rollers 17 can follow in relation to the pivot point 16, can be varied by changing the geometry of the coupling arm 15.
  • FIG. 6a and FIG. 6b show two different exemplary curves 29, which the point of application 29 can follow according to this embodiment variant.
  • Figure 5e shows the support 21 with multiple arches.
  • the support 21 preferably comprises a plurality of arches, as described above, which cause the support 21 to curve, so that it runs parallel to the ground, at least in sections or at certain points.
  • the background is marked with a dashed line in FIG. 5e.
  • the support 21 can include a coupling region 11 in the sections parallel to the base, or end in the points parallel to the base, as shown in FIG. 5e. This achieves the advantage that the shuttle 7 can be easily coupled into the support 21 in the coupling region 11, which is aligned parallel to the ground, and can be coupled out of it.
  • FIG. 5e shows the support 21 with multiple arches.
  • the support 21 preferably comprises a plurality of arches, as described above, which cause the support 21 to curve, so that it runs parallel to the ground, at least in sections or at certain points.
  • the background is marked with a dashed line in FIG. 5e.
  • the support 21 can include a coupling region 11 in the sections parallel
  • the shuttle can simply be coupled into the support 21 and decoupled from it at the points parallel to the ground.
  • a support 21 with several arches can also be constructed in such a way that different levels above the ground can be achieved.
  • a transfer of shuttles 7 between several different subsurfaces, which are at different height levels, can thereby be achieved. This is particularly useful when the storage system 1 according to the invention extends over several halls with different zero levels, or to reach different levels of the workstations 20.
  • FIG. 7 shows the automated storage system 1 according to the invention in a schematic view from above with a number of workstations 20. A number of shuttles 7 can also be seen in FIG. The shuttles 7 transport storage aids 6 between the workstations 20 and the shelves 2 of the storage system 1.
  • At least one support 21 with an arc according to FIGS. 5a to 5e is preferably provided at each workstation 20 in the storage system 1 according to the invention.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

The invention relates to an automated storage system (1) comprising at least one rack (2) with a plurality of rack supports (3) erected on a floor, a plurality of storage levels (4), each having at least one storage space (5), and a plurality of storage aids (6) which can be placed into the storage spaces (5), and comprising at least one shuttle (7) having a drive unit, the shuttle (7) being designed to receive a storage aid (6), to feed it to one of the storage spaces (5) and to remove it therefrom. The storage system (1) comprises at least one load-receiving means (9), wherein the shuttle (7) can be moved independently along at least one of the rack supports (3) by means of the drive unit, the storage spaces (5) and the shuttle (7) each having a guide (13) for guiding the load-receiving means (9), and the load-receiving means (9) is designed to be transferred between the guide (13) of a storage space (5) and of the shuttle (7) and between the storage levels (4) by the shuttle (7).

Description

Automatisiertes Lagersvstem Automated storage system
Die Erfindung betrifft ein automatisiertes Lagersystem gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 The invention relates to an automated storage system according to the preamble of claim 1
Automatisierte Lagersysteme sind auf dem Gebiet der Lagerlogistik bekannt, um Waren automatisiert in ein Warenlager einzulagern und aus diesem auszulagern. Derartige Lagersysteme werden in der modernen Logistik verwendet um eine rasche, schnelle und individuelle Erfüllung von Bestellaufträgen zu ermöglichen. Hierzu umfassen Lagersysteme in der Regel Mittel zur Warenkommissionierung, um Bestellaufträge abzuhandeln, welche eine Vielzahl an verschiedenen Produkten umfassen. Derartige Lagersysteme finden jedoch auch als Lager beispielsweise in der Automobilindustrie Anwendung, wo beispielsweise eine Vielzahl von verschiedenen Komponenten in einem gemeinsamen Lager gelagert, und kurzfristig verfügbar sein müssen. Automated storage systems are known in the field of warehouse logistics in order to automatically store goods in a warehouse and retrieve them from it. Such storage systems are used in modern logistics to enable quick, rapid and individual fulfillment of orders. To this end, storage systems generally include means for picking goods in order to process purchase orders which include a large number of different products. However, storage systems of this type are also used as storage, for example in the automobile industry, where, for example, a large number of different components are stored in a common storage facility and must be available at short notice.
Im Stand der Technik sind Lagersysteme bekannt, welche in Form von Regallagern ausgeführt sind. In diesen werden Waren in Lagerplätzen gelagert, welche von den Regalen gebildet werden. Derartige Lagersysteme umfassen in der Regel sogenannte Regalbediengeräte, welche eine Einlagerung und eine Auslagerung von Waren in und aus den Lagerplätzen durchführen. In the prior art, storage systems are known which are designed in the form of shelf storage. In these, goods are stored in storage locations, which are formed by the shelves. Such storage systems usually include so-called storage and retrieval devices, which carry out the storage and removal of goods into and out of the storage locations.
Ein Nachteil bekannter Lagersysteme liegt darin begründet, dass die Regalbediengeräte, welche die Waren einlagern und auslagem sich auf vorgegebenen Wegen im Lagersystem bewegen. Hierdurch entstehen Wartezeiten bei der Einlagerung und Auslagerung der Waren aus den Lagerplätzen, insbesondere wenn ein Regalbediengerät zuvor einen anderen Auftrag abhandeln muss. Des Weiteren kann es zu einer Anstauung von Waren, beispielsweise bei einer Übernahme oder Übergabe von Waren zwischen dem Lagersystem und einem Förderband kommen. A disadvantage of known storage systems lies in the fact that the storage and retrieval devices that store and retrieve the goods move along predetermined paths in the storage system. This results in waiting times when storing and retrieving the goods from the storage locations, especially if a stacker crane has to process another order beforehand. Furthermore, goods can accumulate, for example when goods are taken over or handed over between the storage system and a conveyor belt.
Die Aufgabe der Erfindung liegt somit darin, ein Lagersystem zu bilden, welches eine rasche und flexible Handhabung von Waren ermöglicht, und den Warendurchsatz erhöht. The object of the invention is therefore to form a storage system which enables goods to be handled quickly and flexibly and which increases the throughput of goods.
Dies wird durch die Merkmale des erfindungsgemäßen automatisierten Lagersystems mit den Merkmalen von Anspruch 1 gelöst. This is solved by the features of the automated storage system according to the invention with the features of claim 1.
Das erfindungsgemäße automatisierte Lagersystem umfasst zumindest ein Regal mit mehreren auf einem Untergrund aufgestellten Regalstützen. Das Regal weist mehrere vertikal übereinander angeordneten Lagerebenen auf, wobei jede Lagerebene zumindest einen Lagerplatz umfasst. Das Lagersystem weist zudem mehrere in die Lagerplätze einlagerbare Lagerhilfsmittel auf. Lagerhilfsmittel umfassen beispielsweise Lagerbehälter, Lagerpaletten, Trays, Kartons und ähnliche auf dem Gebiet der Logistik bekannte Vorrichtungen zur Aufnahme von Waren. Das Lagersystem umfasst darüber hinaus zumindest ein Shuttle mit einer Antriebseinheit, wobei das Shuttle mittels der Antriebseinheit auf dem Untergrund beweglich ist, und welches dazu ausgebildet ist ein Lagerhilfsmittel aufzunehmen und zu einem der Lagerplätze zuzuführen und von diesem abzuführen. Des Weiteren umfasst das erfindungsgemäße Lagersystem zumindest ein Lastaufnahmemittel, welches dazu ausgebildet ist, das Lagerhilfsmittel von dem Shuttle in den Lagerplatz einzulagem und von dem Lagerplatz auf das Shuttle auszulagem. Zwischen dem Untergrund und einer untersten Lagerebene des Regals ist ein Transferbereich vorgesehen, wobei der Transferbereich eine Höhe aufweist, welche zumindest einer Höhe eines Shuttles mit einem von dem Shuttle aufgenommenen Lagerhilfsmittel entspricht. Das Shuttle ist entlang zumindest einer der Regalstützen mittels der Antriebseinheit selbstständig verfahrbar. The automated storage system according to the invention comprises at least one shelf with a plurality of shelf supports set up on a base. The shelf has a plurality of storage levels arranged vertically one above the other, with each storage level comprising at least one storage location. The storage system also has several storable in the storage locations storage aids. Storage aids include, for example, storage containers, storage pallets, trays, boxes and similar devices for receiving goods that are known in the field of logistics. The storage system also includes at least one shuttle with a drive unit, the shuttle being movable on the ground by means of the drive unit, and which is designed to receive a storage aid and to deliver it to one of the storage locations and to remove it from there. Furthermore, the storage system according to the invention comprises at least one load handling device, which is designed to deposit the storage aid from the shuttle into the storage area and to unload it from the storage area onto the shuttle. A transfer area is provided between the subsurface and a lowest storage level of the rack, the transfer area having a height which corresponds at least to the height of a shuttle with a storage aid picked up by the shuttle. The shuttle can be moved independently along at least one of the shelf supports by means of the drive unit.
Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung des automatisierten Lagersystems wird ein zusätzlicher Transferbereich bereitgestellt, welcher unterhalb der untersten Lagerebene vorgesehen ist. Somit können die Shuttles auch unterhalb der untersten Lagerebene vorzugsweise auf dem Untergrund fahren. Hierdurch wird eine wesentlich umfangreichere Flexibilität der möglichen Wege der Shuttles im erfindungsgemäßen Lagersystems erreicht, als dies mit Lagersystemen im Stand der Technik möglich ist. Durch die erhöhte Anzahl an möglichen Wegen, welche für ein Shuttle während der Zufuhr oder der Abfuhr eines Lagerhilfsmittels von einem Lagerplatz zur Verfügung stehen, kann der Warendurchsatz und die Geschwindigkeit des erfindungsgemäßen Lagersystems wesentlich im Vergleich zum Stand der Technik erhöht werden. Durch die Verfahrbarkeit des Shuttles entlang zumindest einer der Regalstützen wird es ermöglicht, dass das Shuttle das Lagerhilfsmittel aus der Transferebene in eine der Lagerebenen transferiert. The configuration of the automated storage system according to the invention provides an additional transfer area, which is provided below the lowest storage level. This means that the shuttles can also travel below the lowest storage level, preferably on the ground. As a result, a much more extensive flexibility of the possible routes of the shuttles in the storage system according to the invention is achieved than is possible with storage systems in the prior art. The goods throughput and the speed of the storage system according to the invention can be significantly increased compared to the prior art due to the increased number of possible routes available for a shuttle during the supply or removal of a storage aid from a storage location. The ability of the shuttle to move along at least one of the shelf supports makes it possible for the shuttle to transfer the storage aid from the transfer level to one of the storage levels.
Vorzugsweise weisen die Regalstützen im Bereich des Transferbereichs einen Einkoppelbereich zur Aufnahme des Shuttles auf. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass das Shuttle unabhängig von den Regalstützen im Transferbereich auf dem Untergrund verfahrbar, und gleichzeitig in die Regalstützen einkoppelbar ist. In the area of the transfer area, the shelf supports preferably have a coupling area for receiving the shuttle. This has the advantage that the shuttle can be moved on the ground independently of the shelf supports in the transfer area and can be coupled into the shelf supports at the same time.
Gemäß der bevorzugten Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen Lagersystems weisen die Lagerplätze jeweils eine Führung zur Führung des Lastaufnahmemittels auf. Hierdurch kann das Lastaufnahmemittel in die Führung eingreifen, und ein Lagerhilfsmittel auf einem Lagerplatz positionieren oder von dem Lagerplatz entnehmen und an das Shuttle übergeben. Vorzugsweise ist das Lastaufnahmemittel unabhängig vom Shuttle ausgebildet. Alternativ kann das Lastaufnahmemittel auch mechanisch und/oder elektrisch mit dem Shuttle gekoppelt sein. Die Antriebseinheit des Shuttles weist vorzugsweise zumindest zwei Antriebsräder zur Fortbewegung des Shuttles auf dem Untergrund auf. Hierdurch kann das Shuttle auf dem Untergrund Drehbewegungen und kurvenförmige Richtungsänderungen ausführen. According to the preferred embodiment of the storage system according to the invention, the storage locations each have a guide for guiding the load handling device. As a result, the load handling device can engage in the guide and position a storage aid in a storage location or remove it from the storage location and transfer it to the shuttle. The load handling device is preferably designed independently of the shuttle. Alternatively, the load handling device can also be mechanically and/or electrically coupled to the shuttle. The drive unit of the shuttle preferably has at least two drive wheels for moving the shuttle on the ground. This allows the shuttle to perform rotary movements and curved changes of direction on the ground.
Gemäß der bevorzugten Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen Lagersystems weist die Antriebseinheit des Shuttles eine Regal Stützenkopplungseinheit auf, wobei die Regal Stützenkopplungseinheit zur Kopplung des Shuttles mit der Regalstütze ausgebildet ist. Hierdurch wird eine einfache, robuste und lösbare Verbindung des Shuttles mit der Regalstütze ermöglicht. Vorzugsweise ist die Regal Stützenkopplungseinheit dazu ausgebildet ist einen Reibschluss mit der Regalstütze zu bilden. Hierdurch können einfach herzustellende und kostengünstige Rohrprofile oder Walzprofile für die Regalstütze verwendet werden. According to the preferred embodiment variant of the storage system according to the invention, the drive unit of the shuttle has a shelf support coupling unit, the shelf support coupling unit being designed for coupling the shuttle to the shelf support. This enables the shuttle to be connected to the shelf support in a simple, robust and detachable manner. The shelf support coupling unit is preferably designed to form a friction fit with the shelf support. As a result, tubular profiles or rolled profiles that are easy to produce and inexpensive can be used for the shelf support.
Vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen automatisierten Lagersystems sowie alternative Ausführungsvarianten werden in weiterer Folge anhand der Figuren näher erläutert. Advantageous configurations of the automated storage system according to the invention and alternative design variants are explained in more detail below with reference to the figures.
Figur 1 zeigt das erfindungsgemäße automatisierte Lagersystem in einer perspektivischen Darstellung mit einem Regal und mehreren Shuttles. FIG. 1 shows the automated storage system according to the invention in a perspective view with a shelf and several shuttles.
Figur 2 zeigt eine Lagergasse des erfindungsgemäßen Regalsystems, mit zwei Regalen, welche die Lagergasse begrenzen. FIG. 2 shows a storage aisle of the shelving system according to the invention, with two shelves which delimit the storage aisle.
Figur 3a bis Figur 3e zeigen ein Shuttle des erfindungsgemäßen automatisierten Lagersystems in unterschiedlichen Ansichten. FIG. 3a to FIG. 3e show a shuttle of the automated storage system according to the invention in different views.
Figur 4a bis Figur 4c zeigen einen Ausschnitt des Regals des erfindungsgemäßen Lagersystems mit mehreren Lagerplätzen, und Führungen, in welchen Lastaufnahmemittel aufgenommen sind. FIG. 4a to FIG. 4c show a section of the shelf of the storage system according to the invention with several storage locations and guides in which load handling devices are accommodated.
Figur 5a bis Figur 5e zeigen verschiedene Ansichten mehrerer Shuttles, welche mittels jeweils einer Regal Stützenkopplungseinheit mit einer Stütze gekoppelt sind, welche eine Krümmung aufweist. FIG. 5a to FIG. 5e show different views of several shuttles which are each coupled to a support which has a curvature by means of a shelf support coupling unit.
Figur 6a und Figur 6b zeigen verschiedene Konfigurationen eines Kopplungsarms 15 eines Shuttles des erfindungsgemäßen Lagersystems. FIG. 6a and FIG. 6b show different configurations of a coupling arm 15 of a shuttle of the storage system according to the invention.
Figur 7 zeigt das erfindungsgemäße automatisierte Lagersystem in einer Ansicht von oben mit mehreren Arbeitsplätzen. Das erfindungsgemäße automatisierte Lagersystem 1 ist in einer beispielhaften Ausführungsvariante in Figur 1 dargestellt, und umfasst zumindest ein Regal 2 mit mehreren auf einem Untergrund aufgestellten, zumindest abschnittsweise vertikal verlaufenden Regalstützen 3. Vorzugsweise umfasst das erfindungsgemäße Lagersystem 1 mehrere Regale, wie in Figur 2 ersichtlich. Das Regal 2 weist mehrere vertikal übereinander angeordnete Lagerebenen 4 auf, wobei jede Lagerebene 4 zumindest einen Lagerplatz 5 umfasst. Zudem umfasst das erfindungsgemäße Lagersystem 1 mehrere Lagerhilfsmittel 6, welche in die Lagerplätze 5 einlagerbar sind. Das Lagersystem 1 umfasst zumindest ein Shuttle 7 mit einer Antriebseinheit, wobei das Shuttle 7 mittels der Antriebseinheit auf dem Untergrund beweglich ist. Die Antriebseinheit umfasst zudem vorzugsweise zumindest einen Elektromotor. Zudem umfasst die Antriebseinheit, wie in den Figuren ersichtlich, vorzugsweise zwei Antriebsräder 8, welche zu Fortbewegung des Shuttles 7 auf dem Untergrund dienen. Die Regalstützen 3 sind vorzugsweise mittels eines Strangwalzverfahrens, oder eines Pressverfahrens hergestellt. Alternative Varianten von Regalstützen 3 sind dem Fachmann allgemein bekannt. Das Shuttle 7 ist dazu ausgebildet, ein Lagerhilfsmittel 6 aufzunehmen und zu einem der Lagerplätze 5 zuzuführen und von diesem abzuführen. Hierzu weist das Shuttle 7 vorzugsweise eine Ladefläche auf, welche in Figur 1 und Figur 3a ersichtlich ist. Alternativ kann das Shuttle 7 auch einen Aufnahmeraum für das Lagerhilfsmittel 6 aufweisen, welcher für die Aufnahme von Lagerhilfsmittel 6 ausgebildet ist. Das Lagersystem 1 umfasst zudem ein Lastaufnahmemittel 9, welches dazu ausgebildet ist, das Lagerhilfsmittel 6 von dem Shuttle 7 in den Lagerplatz 5 einzulagern und von dem Lagerplatz 5 auf das Shuttle 7 auszulagem. Das Lastaufnahmemittel 9 wird weiter unten im Detail erläutert. FIG. 7 shows the automated storage system according to the invention in a view from above with several workstations. The automated storage system 1 according to the invention is shown in an exemplary embodiment variant in Figure 1 and comprises at least one shelf 2 with a plurality of shelf supports 3 set up on a base and running vertically at least in sections. The storage system 1 according to the invention preferably comprises a plurality of shelves, as can be seen in Figure 2. The shelf 2 has a plurality of storage levels 4 arranged vertically one above the other, with each storage level 4 comprising at least one storage location 5 . In addition, the storage system 1 according to the invention comprises a plurality of storage aids 6 which can be stored in the storage locations 5 . The storage system 1 comprises at least one shuttle 7 with a drive unit, the shuttle 7 being movable on the ground by means of the drive unit. The drive unit also preferably includes at least one electric motor. In addition, as can be seen in the figures, the drive unit preferably includes two drive wheels 8, which are used to move the shuttle 7 on the ground. The shelf supports 3 are preferably produced by means of an extrusion process or a pressing process. Alternative variants of shelf supports 3 are well known to those skilled in the art. The shuttle 7 is designed to receive a storage aid 6 and to feed it to one of the storage locations 5 and to remove it from there. For this purpose, the shuttle 7 preferably has a loading area, which can be seen in FIG. 1 and FIG. 3a. Alternatively, the shuttle 7 can also have a receiving space for the storage aid 6 which is designed to receive the storage aid 6 . The storage system 1 also includes a load handling device 9 which is designed to store the storage aid 6 from the shuttle 7 in the storage area 5 and to retrieve it from the storage area 5 onto the shuttle 7 . The load handling device 9 is explained in detail further below.
Erfmdungsgemäß ist zwischen dem zwischen dem Untergrund und einer untersten Lagerebene 4 des Regals ein Transferbereich 10 vorgesehen Der Transferbereich 10 weist eine Höhe auf, welche zumindest einer Höhe des Shuttles mit einem von dem Shuttle 7 aufgenommenen Lagerhilfsmittel 6 entspricht. Hierdurch kann sich das Shuttle 7 unterhalb der untersten Lagerebene 4 bewegen, und durch das Regal 2 hindurchfahren. Zudem ist das Shuttle 7 entlang zumindest einer der Regalstützen 3 mittels der Antriebseinheit verfahrbar. Hierdurch kann das Shuttle 7 jede beliebige Lagerebene 4 erreichen. Vorzugsweise ist ein Abstand von zwei benachbarten Regalstützen 3 derart gewählt, dass ein Shuttle 7 durch diese hindurchfahren kann. Gemäß der in den Figuren dargestellten Ausführungsvariante ist der Abstand derart gewählt, dass eine Achse der Antriebsräder 8 des Shuttles 7 beim Bewegen des Shuttles 7 unterhalb der untersten Lagerebene 4 parallel zu einem Abstand von zwei einen Lagerplatz 5 begrenzenden Regalstützen 3 ausgerichtet ist. Im Zuge einer Kopplung des Shuttles 7 an die Regalstütze 3 führt das Shuttle 7 eine Wende von im Wesentlichen 90 Grad durch, sodass die Achse der Antriebsräder 8 im Wesentlichen parallel zum Verlauf des Regals beispielsweise normal auf eine Regalgasse ausgerichtet ist. According to the invention, a transfer area 10 is provided between the subsurface and a lowest storage level 4 of the rack. As a result, the shuttle 7 can move below the lowest storage level 4 and drive through the shelf 2 . In addition, the shuttle 7 can be moved along at least one of the shelf supports 3 by means of the drive unit. As a result, the shuttle 7 can reach any storage level 4. A distance between two adjacent shelf supports 3 is preferably selected in such a way that a shuttle 7 can drive through them. According to the embodiment variant shown in the figures, the distance is selected such that an axis of the drive wheels 8 of the shuttle 7 is aligned parallel to a distance between two shelf supports 3 delimiting a storage location 5 when the shuttle 7 moves below the lowest storage level 4 . In the course of coupling the shuttle 7 to the shelf support 3, the shuttle 7 performs a turn of essentially 90 degrees by so that the axis of the drive wheels 8 is aligned substantially parallel to the course of the shelf, for example normal to a shelf aisle.
Gemäß der bevorzugten Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen Lagersystems 1 weisen die Regalstützen 3 im Bereich des Transferbereichs 10 einen Einkoppelbereich 11 zur Aufnahme eines Shuttles 7 auf. Der Einkoppelbereich 11 ist in Figur 1 und in Figur 2 ersichtlich. Vorzugsweise ist der Einkoppelbereich 11 als Ausnehmung in einem Profil der Regalstützen 3 im Transferbereich 10 ausgeführt. Vorzugsweise weist die Antriebseinheit des Shuttles 7 eine Regal Stützenkopplungseinheit 12 auf, wobei die Regal StützenkopplungseinheitAccording to the preferred embodiment variant of the storage system 1 according to the invention, the shelf supports 3 have a coupling area 11 for receiving a shuttle 7 in the area of the transfer area 10 . The coupling region 11 can be seen in FIG. 1 and in FIG. The coupling area 11 is preferably designed as a recess in a profile of the shelf supports 3 in the transfer area 10 . Preferably, the drive unit of the shuttle 7 has a shelf support coupling unit 12, wherein the shelf support coupling unit
12 zur Kopplung des Shuttles mit der Regalstütze 3 ausgebildet ist. Die 12 is designed to couple the shuttle to the shelf support 3 . the
Regal Stützenkopplungseinheit 12 ist ebenfalls an den Shuttles in Figur 1 ersichtlich. Zudem ist die Regal Stützenkopplungseinheit 12 in den Figuren 3a bis 3e ersichtlich, und wird weiter unten im Detail beschrieben. Shelf support coupling unit 12 can also be seen on the shuttles in FIG. In addition, the shelf support coupling unit 12 can be seen in FIGS. 3a to 3e and is described in detail below.
Das Shuttle 7 kann beispielsweise mittels der Regal Stützenkopplungseinheit 12 in diesen Einkoppelbereich 11 eingreifen, wodurch das Shuttle 7 an die jeweilige Regalstütze 3 gekoppelt wird. Die Regalstützen 3 des erfindungsgemäßen Lagersystems 1 weisen vorzugsweise keine gesonderten Mechanismen oder Vorrichtungen auf, welche eine Fortbewegung des Shuttles 7 an der Regalstütze 3 ermöglichen. Gemäß dieser Ausführungsvariante ist die Regal Stützenkopplungseinheit 12 dazu ausgebildet, einen Reibschluss mit der jeweiligen Regalstütze 3 zu bilden, um eine Kraftübertragung zu ermöglichen. The shuttle 7 can, for example, engage in this coupling area 11 by means of the shelf support coupling unit 12 , as a result of which the shuttle 7 is coupled to the respective shelf support 3 . The shelf supports 3 of the storage system 1 according to the invention preferably have no separate mechanisms or devices that allow the shuttle 7 to move along the shelf support 3 . According to this embodiment variant, the shelf support coupling unit 12 is designed to form a frictional connection with the respective shelf support 3 in order to enable force transmission.
Das erfindungsgemäße Lagersystem 1 umfasst das Lastaufnahmemittel 9, welches in einer bevorzugten Ausführungsvariante in Figur 4b und 4c ersichtlich ist. Die Lagerplätze 5, welche in den Figuren 4a bis 4c dargestellt sind, umfassen vorzugsweise jeweils eine FührungThe storage system 1 according to the invention includes the load handling device 9, which can be seen in a preferred embodiment in Figure 4b and 4c. The storage locations 5, which are shown in Figures 4a to 4c, preferably each include a guide
13 zur Führung des Lastaufnahmemittels 9. Diese Führungen 13 sind gemäß der in den Figuren ersichtlichen Ausführungsvariante als Schienenpaar ausgeführt, in welchen das Lastaufnahmemittel 9 läuft. Zudem weist das Shuttle 7, wie in Figur 3a ersichtlich, ebenfalls eine Führung 13 auf, welche als Schienenpaar ausgeführt ist, und in welche das Lastaufnahmemittel 9 eingeführt werden kann. Das Lastaufnahmemittel 9 weist vorzugsweise zwei Paare an Laufrädern 14 auf, welche in den Schienen der Führungen 13 laufen. Somit kann das Lastaufnahmemittel 9 von den Führungen 13 in dem Regal 2 im Bereich der Lagerplätze 5 einfach in die Führung 13 des Shuttles 7 übergeführt werden. Das Lastaufnahmemittel 9 ist vorzugsweise mit dem Shuttle mechanisch und/oder elektrisch verbunden. Hierbei kann das Lastaufnahmemittel 9 beispielsweise einen Elektromotor als Antrieb umfassen, wobei das Lastaufnahmemittel 9 von dem Shuttle 7 mittels einer Leitungsverbindung mit Strom versorgt wird. Alternativ kann das Lastaufnahmemittel 9 einen eigenen Akku aufweisen. Zudem kann das Lastaufnahmemittel 9 eine Steuerungseinheit umfassen. Die Steuerungseinheit ist dazu ausgebildet das Lastaufnahmemittel 9 in Abhängigkeit von der Position des Shuttles in dem Lagersystem 1 zu steuern. Gemäß einer weiteren, alternativen Ausführungsvariante kann das Lastaufnahmemittel 9 mit einer mechanischen Antriebsverbindung mit dem Shuttle 7 verbunden sein. Diese kann beispielsweise eine Kurbelwelle, einen Scherenantrieb, einen Kettenantrieb oder ähnliches umfassen. Weitere mechanische Antriebsverbindungen ergeben sich für den Fachmann aus diesem beispielhaften Verweis. Des Weiteren umfasst das Lastaufnahmemittel 9 vorzugsweise Auflagebereiche für zumindest ein Lagerhilfsmittel 6. Wird ein Lagerhilfsmittel 6 von einem Shuttle 7 zu einem Lagerplatz 5 zugeführt, wird dieser mittels des Lastaufnahmemittels vom Shuttle 7 zu dem jeweiligen Lagerplatz 5 transferiert, beziehungsweise bei der Auslagerung von dem Lagerplatz 5 auf das Shuttle 7 transferiert. Hierzu umfasst das Lastaufnahmemittel 9 eine Hubmechanik oder Hubpneumatik, welche ein Anheben des Lagerhilfsmittels 6 ermöglicht, sodass dieser an den Auflagebereichen anliegt und mittels des Lastaufnahmemittels 9 transferiert werden kann. Alternativ kann das Lastaufnahmemittel 9 auch eine Greifmechanik zur Manipulation des Lagerhilfsmittels 6 umfassen. In einer weiteren alternativen Ausführungsvariante des Lastaufnahmemittels 9 umfasst dieses einen Kettenförderer, welcher ein Lagerhilfsmittel 6 aufnimmt, während das Lastaufnahmemittel 9 unter das Lagerhilfsmittel 6 geschoben wird. Figur 4b zeigt zwei übereinander angeordnete Lagerplätze 5 mit darin eingelagerten Lagerhilfsmitteln 6, wobei unter jedem der Lagerhilfsmittel 6 ein Lastaufnahmemittel 9 positioniert ist. Zum Auslagern wird, wie in Figur 4c dargestellt, mittels der Hubmechanik des Lastaufnahmemittels 9 das jeweilige Lagerhilfsmittel 6 angehoben, wodurch ein Transfer des Lagerhilfsmittels 6 beispielsweise auf ein nicht dargestelltes Shuttle 7 ermöglich wird. Andere verwendbare Hubmechanismen sind dem Fachmann allgemein bekannt. Das Lastaufnahmemittel 9 kann beispielsweise auch einen oder mehrere Kettenantriebe und/oder einen oder mehrere Riemenantriebe zum Verschieben der Lagerhilfsmittel 6 umfassen. Die Ketten der Kettenantriebe und/oder die Riemen der Riemenantriebe können auch die Auflagebereiche bilden. Die Führungen 13 der Lagerplätze 5 sind in Figur 4a im Detail dargestellt. In Figur 4a ist auch ersichtlich, das mittels des Lastaufnahmemittels 9 eine beliebige Lagertiefe in einer Lagerebene 4 des Regals 2 erreicht werden kann. Mittels des Lastaufnahmemittels 9 kann ein Lagerhilfsmittel 6 in dem Regal 2 entlang der Führungen 13 verschoben werden, wodurch mehrere Lagerhilfsmittel 6 hintereinander in dem Regal 2 gelagert werden können. Des Weiteren ermöglicht diese Konstruktion, dass ein Lastaufnahmemittel 9 das gesamte Regal 2 entlang der Führungen 13 durchlaufen kann. Die Lastaufnahmemittel 9 sind in einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Lagersystems 1 von den Shuttles 7 unabhängig ausgeführt, und können sich in einer Lagerebene 4 unabhängig von der Position eines spezifischen Shuttles 7 bewegen. Die Lastaufnahmemittel 9 können gemäß dieser Ausführungsvariante auch, wie in Figur 1 dargestellt, im Regal 2 verbleiben, während die Shuttles 7 Lagerhilfsmittel 6 zu einer Lagerebene 4 zuführen und/oder abführen. Alternativ kann ein Lastaufnahmemittel 9 aus den Führungen des Regals 2 in die Führung 13 des Shuttles 7 transferiert werden, um mittels des Shuttles 7 beispielsweise zu einer anderen Lager ebene 4 zugeführt zu werden. 13 for guiding the load-carrying means 9. These guides 13 are designed as a pair of rails according to the embodiment variant shown in the figures, in which the load-carrying means 9 runs. In addition, as can be seen in FIG. 3a, the shuttle 7 also has a guide 13, which is designed as a pair of rails and into which the load handling device 9 can be inserted. The load handling device 9 preferably has two pairs of running wheels 14 which run in the rails of the guides 13 . In this way, the load handling device 9 can be easily transferred from the guides 13 in the shelf 2 in the area of the storage locations 5 to the guide 13 of the shuttle 7 . The load handling device 9 is preferably mechanically and/or electrically connected to the shuttle. In this case, the load-carrying means 9 can, for example, comprise an electric motor as the drive, with the load-carrying means 9 being supplied with power by the shuttle 7 by means of a line connection. Alternatively, the load handling device 9 can have its own battery. In addition, the load handling device 9 can be a control unit include. The control unit is designed to control the load handling device 9 depending on the position of the shuttle in the storage system 1 . According to a further, alternative embodiment variant, the load handling device 9 can be connected to the shuttle 7 with a mechanical drive connection. This can include, for example, a crankshaft, a scissor drive, a chain drive or the like. Other mechanical drive connections result from this exemplary reference for the person skilled in the art. Furthermore, the load handling device 9 preferably includes support areas for at least one storage aid 6. If a storage aid 6 is fed by a shuttle 7 to a storage location 5, it is transferred by the load handling device from the shuttle 7 to the respective storage location 5, or when it is being retrieved from the storage location 5 transferred to Shuttle 7. For this purpose, the load-carrying means 9 comprises a lifting mechanism or lifting pneumatics, which enables the storage aid 6 to be lifted so that it rests against the support areas and can be transferred by means of the load-carrying means 9 . Alternatively, the load handling device 9 can also include a gripping mechanism for manipulating the storage aid 6 . In a further alternative embodiment variant of the load-carrying means 9, this comprises a chain conveyor which receives a storage aid 6 while the load-carrying means 9 is pushed under the storage aid 6. FIG. 4b shows two storage locations 5 arranged one above the other with storage aids 6 stored therein, with a load handling device 9 being positioned under each of the storage aids 6. For retrieval, as shown in FIG. 4c, the respective storage aid 6 is lifted by means of the lifting mechanism of the load handling device 9, which enables the storage aid 6 to be transferred, for example, to a shuttle 7 (not shown). Other lift mechanisms that can be used are well known to those skilled in the art. The load handling device 9 can, for example, also include one or more chain drives and/or one or more belt drives for moving the storage aids 6 . The chains of the chain drives and/or the belts of the belt drives can also form the contact areas. The guides 13 of the storage locations 5 are shown in detail in FIG. 4a. FIG. 4a also shows that any desired storage depth in a storage plane 4 of the shelf 2 can be achieved by means of the load handling device 9. A storage aid 6 can be displaced in the shelf 2 along the guides 13 by means of the load handling device 9 , as a result of which several storage aids 6 can be stored one behind the other in the shelf 2 . Furthermore, this construction allows a load handling device 9 to run through the entire shelf 2 along the guides 13 . In a preferred embodiment of the storage system 1 according to the invention, the load handling devices 9 are designed independently of the shuttles 7 and can move in a storage level 4 independently of the position of a specific shuttle 7 . According to this embodiment variant, the load handling devices 9 can also remain on the shelf 2 , as shown in FIG. 1, while the shuttles 7 supply and/or remove storage aids 6 to a storage level 4 . Alternatively a load handling device 9 can be transferred from the guides of the shelf 2 into the guide 13 of the shuttle 7 in order to be fed level 4 to another storage area by means of the shuttle 7, for example.
In weiterer Folge wird das Shuttle 7 und insbesondere die Regal Stützenkopplungseinheit 12 zur Kopplung des Shuttles 7 mit der Regalstütze 3 beschrieben. Wie in Figur 1 und Figur 2 ersichtlich umfassen die Shuttles 7 des Lagersystems 1 jeweils zumindest eine Regal Stützenkopplungseinheit 12, welche ein Einkoppeln des Shuttles 7 in oder an eine Regalstütze 3 ermöglich, wodurch das Shuttle 7 die Regalstütze 3 erklimmen kann, und ein Lagerhilfsmittel 6 und/oder ein Lastaufnahmemittel 9 zu einer bestimmten Lagerebene 4 transportieren kann. Die Verbindung der Regal Stützenkopplungseinheit 12 mit der Regalstütze 3 wird vorzugsweise mittels eines Reibschlusses hergestellt, wodurch die Regalstütze 3 als einfaches Profil vorzugsweise Walzprofil ausgebildet sein kann, und keine Notwendigkeit für zusätzliche mechanische Komponenten besteht, welche an den Regalstützen 3 vorgesehen sein müssen, um einen Transfer der Shuttles 7 entlang der Regalstützen 3 zu ermöglichen. The shuttle 7 and in particular the shelf support coupling unit 12 for coupling the shuttle 7 to the shelf support 3 will be described below. As can be seen in Figure 1 and Figure 2, the shuttles 7 of the storage system 1 each comprise at least one shelf support coupling unit 12, which enables the shuttle 7 to be coupled into or onto a shelf support 3, as a result of which the shuttle 7 can climb the shelf support 3, and a storage aid 6 and/or can transport a load handling device 9 to a specific storage level 4. The connection of the shelf support coupling unit 12 to the shelf support 3 is preferably established by means of a friction fit, whereby the shelf support 3 can be designed as a simple profile, preferably rolled profile, and there is no need for additional mechanical components, which must be provided on the shelf supports 3 in order to To allow transfer of the shuttles 7 along the shelf supports 3.
In den Figuren 3a bis 3e ist das Shuttle 7 mit der Regal Stützenkopplungseinheit 12 im Detail dargestellt. In der dargestellten Ausführungsvariante des Shuttles 7 umfasst die Regal Stützenkopplungseinheit 12 an zwei gegenüberliegenden Seiten des Shuttles 7 jeweils einen Kopplungsarm 15. Jeder der Kopplungsarme 15 ist mit dem Shuttle 7 an einem Drehpunkt 16 schwenkbar verbunden. Hierdurch wird es ermöglicht, dass die Kopplungsarme 15 an dem Shuttle 7 eine Drehbewegung ausführen, und das Shuttle 7 mit einem eventuell von diesem aufgenommenen Lagerhilfsmittel 6 dennoch in einer aufrechten Ausrichtung verbleibt. Zur Durchführung des Lageausgleichs des Shuttles 7 kann auch ein Stellmotor 24 vorgesehen sein, welcher am Drehpunkt 16 angreift. The shuttle 7 with the shelf support coupling unit 12 is shown in detail in FIGS. 3a to 3e. In the illustrated embodiment of the shuttle 7, the shelf support coupling unit 12 includes a coupling arm 15 on two opposite sides of the shuttle 7. Each of the coupling arms 15 is pivotally connected to the shuttle 7 at a pivot point 16. This makes it possible for the coupling arms 15 on the shuttle 7 to perform a rotational movement, and for the shuttle 7 to remain in an upright orientation with any storage aids 6 it may have picked up. A servomotor 24 which acts on the pivot point 16 can also be provided to carry out the position compensation of the shuttle 7 .
Jeder der Kopplungsarme 15 umfasst mehrere Rollen, wobei zumindest manche der Rollen in einem an einer der Regalstützen 3 eingekoppelten Zustand des Shuttles an der Regalstütze 3 anliegen. Figur 3a zeigt eine beispielhafte Ausführung des Shuttle 7 in einem ausgekoppelten, und die Figuren 3b und 3 c zeigen das Shuttle 7 in einem an einer Regalstütze 3 eingekoppelten Zustand beziehungsweise im Zuge der Einkopplung. Figur 3b zeigt hierbei einen Querschnitt durch die Regalstütze, und Figur 3c zeigt die Regalstütze 3 in einer Außenansicht. Each of the coupling arms 15 comprises a plurality of rollers, with at least some of the rollers resting against the shelf support 3 when the shuttle is coupled to one of the shelf supports 3 . FIG. 3a shows an exemplary embodiment of the shuttle 7 in a decoupled state, and FIGS. 3b and 3c show the shuttle 7 in a state coupled to a shelf support 3 or in the course of coupling. FIG. 3b shows a cross section through the shelf support, and FIG. 3c shows the shelf support 3 in an external view.
In der in den Figuren dargestellten Ausführungsvariante der Regal Stützenkopplungseinheit 12 umfasst der Kopplungsarm 15 zwei Antriebsrollen 17, und eine Führungsrolle 18. Die beiden Antriebsrollen 17 klemmen hierbei die Regalstütze 3 zumindest teilweise im Zuge des Einkopplungsvorgangs ein, und werden vorzugsweise mittels eines Kettenantriebs oder eines Riemenantriebs angetrieben. Der Kettenantrieb beziehungsweise der Riemenantrieb sind hierbei vorzugsweise mit der Antriebseinheit des Shuttles 7 verbunden. Der Kopplungsarm 15 umfasst zudem vorzugsweise die Führungsrolle 18, welche beabstandet von den beiden Antriebsrollen 17 am Kopplungsarm 15 angeordnet ist. Zumindest eine der Antriebsrollen 17 ist hierbei schmäler ausgeführt als die Führungsrolle 18. Nähert sich das Shuttle 7 an die Regalstütze 3 an, ermöglicht der Einkoppelbereich 11 der Regalstütze 3, dass eine der Antriebsrollen 17 in einen Innenbereich einer als Hohlprofil ausgeführten Regalstütze 3 eingreift. Hierzu ist der Einkoppelbereich 11 als Öffnung in einer Seitenwand der Regalstütze 3 ausgeführt. Darüber hinaus umfasst die Regalstütze 3 einen Schlitz 19, welcher im Wesentlichen entlang der gesamten Höhe der Regalstütze 3 verläuft. Der Schlitz 19 ist schmäler ausgeführt als die Öffnung im Einkoppelbereich 11, ermöglicht jedoch eine Durchführung des Riemens des Riemenantriebs beziehungsweise der Kette des Kettenantriebs von einem Außenbereich der Regalstütze 3 in den Innenbrei ch. Liegt die Führungsrolle 18 an die Regalstütze 3 an, wird der Kopplungsarm 15 derart verschwenkt, dass eine der Antriebsrollen 17 im Innenbereich der Regalstütze 3 angeordnet ist, und eine der Antriebsrollen 17 von außen an die Regalstütze 3 anliegt. Dieser Zustand ist in Figur 3b ersichtlich. Da das Gewicht des Shuttles 7 mit einem eventuellen Lagerhilfsmittel 6 im Wesentlichen an einem den Antriebsrollen 17 gegenüberliegenden Ende des Kopplungsarms 15 anliegt, wird eine Klemmkraft auf die Regalstütze 3, beziehungsweise hohe Normalkräfte auf die Antriebsrollen 17 ausgeübt, wodurch eine große Reibungskraft zwischen den Antriebsrollen 17 und der Regalstütze 3 erzeugt wird. Diese Reibungskraft wird zur Fortbewegung des Shuttles 7 entlang der Regalstützen 3 genutzt. In the embodiment variant of the shelf support coupling unit 12 shown in the figures, the coupling arm 15 comprises two drive rollers 17 and one guide roller 18. The two drive rollers 17 clamp the shelf support 3 at least partially in the course of the coupling process, and are preferably activated by means of a chain drive or a Belt driven. In this case, the chain drive or the belt drive are preferably connected to the drive unit of the shuttle 7 . The coupling arm 15 also preferably includes the guide roller 18 which is arranged on the coupling arm 15 at a distance from the two drive rollers 17 . At least one of the drive rollers 17 is narrower than the guide roller 18. As the shuttle 7 approaches the shelf support 3, the coupling area 11 of the shelf support 3 enables one of the drive rollers 17 to engage in an inner area of a shelf support 3 designed as a hollow profile. For this purpose, the coupling area 11 is designed as an opening in a side wall of the shelf support 3 . In addition, the shelf support 3 comprises a slot 19 which runs essentially along the entire height of the shelf support 3 . The slot 19 is made narrower than the opening in the coupling area 11, but allows the belt of the belt drive or the chain of the chain drive to be passed through from an outer area of the shelf support 3 into the inner area. If the guide roller 18 is in contact with the shelf support 3, the coupling arm 15 is pivoted in such a way that one of the drive rollers 17 is arranged in the interior of the shelf support 3 and one of the drive rollers 17 is in contact with the shelf support 3 from the outside. This state can be seen in FIG. 3b. Since the weight of the shuttle 7 with any storage aid 6 is essentially applied to the end of the coupling arm 15 opposite the drive rollers 17, a clamping force is exerted on the shelf support 3 or high normal forces are exerted on the drive rollers 17, resulting in a high frictional force between the drive rollers 17 and the shelf support 3 is generated. This frictional force is used to move the shuttle 7 along the shelf supports 3 .
Die erfindungsgemäße Ausgestaltung des Shuttles 7 mit der Regal Stützenkopplungseinheit 12 ermöglicht es zudem, das Shuttle 7 entlang einer Kurve beziehungsweise eines Bogens einer Stütze 21 zu führen. Die Stütze 21 ist vorzugsweise konstruktiv wie die oben beschriebene Regalstütze 3 ausgeführt, wobei die Stütze 21 zusätzlich einen Bogen beziehungsweise eine Kurve umfasst. Dies ist in den Figuren 5a bis 5e ersichtlich. Da das Shuttle 7 schwenkbar mit dem Kopplungsarm 15 verbunden ist, ermöglicht die Regal Stützenkopplungseinheit 12 einen Lageausgleich des Shuttles 7 in Relation zum Verlauf der Stütze 21 beim Durchfahren des Bogens. Hierbei wird es ermöglicht die Stütze in einer Kurve zu führen, wobei das Shuttle 7 mit einem von diesem aufgenommenen Lagerhilfsmittel 6 selbstständig einen Lageausgleich durchführt. Hierdurch behält das Shuttle 7 eine aufrechte Orientierung bei, unabhängig vom Verlauf der Stütze 21. Zur Durchführung des Lageausgleichs kann auch der Stellmotor 24 vorgesehen sein, welcher am Drehpunkt 16 zwischen dem Shuttle 7 und dem Kopplungsarm 15 angreift, und das Shuttle 7 aktiv gegenüber dem Kopplungsarm 15 verschwenkt. Die Verschwenkung des Shuttles 7 beim Durchfahren des Bogens der Stutze 21 ist in den Figuren 5c und 5d dargestellt. Zudem kann der Stellmotor 24 eine Lageänderung des Shuttles 7 auch an einer Position des Shuttles 7 an einem im Wesentlichen vertikal verlaufenden Abschnitt der Stütze 21 ermöglichen, wie in Figur 5d ersichtlich. Dies ermöglicht eine einfache ergonomische Entnahme oder ein einfaches ergonomisches Einbringen von Waren in das Lagerhilfsmittel 6. The configuration according to the invention of the shuttle 7 with the shelf support coupling unit 12 also makes it possible to guide the shuttle 7 along a curve or an arc of a support 21 . The support 21 is preferably designed structurally like the shelf support 3 described above, the support 21 additionally comprising an arch or a curve. This can be seen in Figures 5a to 5e. Since the shuttle 7 is pivotably connected to the coupling arm 15, the shelf support coupling unit 12 enables the position of the shuttle 7 to be compensated in relation to the course of the support 21 when the curve is traversed. This makes it possible to guide the support in a curve, with the shuttle 7 independently carrying out a position adjustment with a storage aid 6 picked up by it. As a result, the shuttle 7 maintains an upright orientation, regardless of the course of the support 21. To carry out the position compensation, the servomotor 24 can also be provided, which acts on the pivot point 16 between the shuttle 7 and the coupling arm 15, and the shuttle 7 actively opposite Coupling arm 15 pivoted. The pivoting of the shuttle 7 as it travels through the arc of the socket 21 is shown in FIGS. 5c and 5d. In addition, the servomotor 24 can also change the position of the shuttle 7 at a position of the shuttle 7 on a section that runs essentially vertically allow the support 21, as can be seen in Figure 5d. This allows for easy, ergonomic removal or easy, ergonomic introduction of goods into the storage aid 6.
Beim Durchfahren des Bogens der Stütze 21 ändert sich aufgrund der Schwerkraft und der Ausrichtung des Kopplungsarms 15 die Last auf die Antriebsrollen 17 und die Führungsrolle 18. Um eine hohe und gleichmäßige Klemmkraft der Antriebsrollen 17 an der Stütze 21 zu gewährleisten ist es vorteilhaft zu gewährleisten, dass die hohen Normalkräfte, welche auf die Antriebsrollen 17 wirken auch beim Durchfahren des Bogens aufrecht zu erhalten. Dies wird durch eine in Figur 5d ersichtliche innere Rollenführung 22 und eine äußere Rollenführung 23 gewährleistet, welche mit der Stütze 21 verbunden sind, und welche dazu ausgebildet sind die Führungsrolle 18 zu führen. Beim Eintritt des Shuttles 7 in den Bogen wird die Führungsrolle 18 durch die innere Rollenführung 22 auf eine Kurve gezwungen, welche im Vergleich zu jenem Bereich der Stütze 21, welcher von den Antriebsrollen 17 geklemmt wird, einen vergrößerten Radius aufweist. Im Zuge des Durchlaufens des Bogens greift die Führungsrolle 18 zudem in die äußere Rollenführung 23 ein, welche der inneren Rollenführung 22 entlang des Bogens zumindest abschnittsweise gegenüberliegt. Hierdurch wird gewährleistet, dass die Führungsrolle 18 nicht von der inneren Rollenführung 22 abhebt. Die Führungsrolle 18 verläuft entlang des Bogens der Stütze 21 somit zumindest abschnittsweise zwischen der inneren Rollenführung 22 und der äußeren Rollenführung 23. Hierdurch wird gewährleistet, dass die Antriebsrollen 17 im Wesentlichen während des gesamten Durchlaufens des Bogens der Stütze 21 eine Klemmkraft auf die Stütze ausüben, welche normal beziehungsweise im rechten Winkel zu der Stütze 21 orientiert ist. Hierdurch wird eine hohe Reibungskraft zwischen der Stütze 21 und den Antriebsrollen 17 gewährleistet, sodass ein Durchrutschen der Antriebsrollen 17 an der Stütze 21 verhindert wird. When traversing the arc of the support 21, the load on the drive rollers 17 and the guide roller 18 changes due to gravity and the orientation of the coupling arm 15. In order to ensure a high and even clamping force of the drive rollers 17 on the support 21, it is advantageous to ensure that the high normal forces which act on the drive rollers 17 are maintained even when the sheet is being traversed. This is ensured by an inner roller guide 22, which can be seen in FIG. 5d, and an outer roller guide 23, which are connected to the support 21 and which are designed to guide the guide roller 18. As the shuttle 7 enters the arc, the guide roller 18 is forced by the inner roller guide 22 on a curve which has an increased radius compared to that portion of the support 21 which is clamped by the drive rollers 17. In the course of running through the arc, the guide roller 18 also engages in the outer roller guide 23, which is at least partially opposite the inner roller guide 22 along the arc. This ensures that the guide roller 18 does not lift off the inner roller guide 22 . The guide roller 18 thus runs along the arc of the support 21 at least in sections between the inner roller guide 22 and the outer roller guide 23. This ensures that the drive rollers 17 exert a clamping force on the support essentially during the entire passage of the arc of the support 21, which is oriented normal or at right angles to the support 21. This ensures a high frictional force between the support 21 and the drive rollers 17 so that the drive rollers 17 on the support 21 are prevented from slipping.
Gemäß einer in Figur 6a und Figur 6b schematisch dargestellten Ausführungsvariante des Kopplungsarms 15 umfasst der Kopplungsarm 15 ein Gelenk 27 zwischen den Antriebsrollen 17 und dem Drehpunkt 16, sowie einen ersten Teilarm 25 und einen zweiten Teilarm 26. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass ein Abstand zwischen den Antriebsrollen 17 und dem Drehpunkt 16 des Kopplungsarms 16 mittels des Gelenks 27, vorzugsweise kontinuierlich variiert werden kann. Durch die Stellung des Gelenks 27 kann eine Kurve 28, welche ein Angriffspunkt 29 der Antriebsrollen 17 in Relation zum Drehpunkt 16 folgen kann durch eine Veränderung der Geometrie des Kopplungsarms 15 variiert werden. Figur 6a und Figur 6b zeigen zwei verschiedene beispielhafte Kurven 29, welchen der Angriffspunkt 29 gemäß dieser Ausführungsvariante folgen kann. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass die Lage des Angriffspunkts 29 derart gewählt werden kann, dass dieser beim Einkoppeln und beim Auskoppeln des Shuttles 7 in die Stütze 21 mit keinen weiteren Komponenten des Shuttles 7 oder des Lagersystems 1 kollidiert. Hierdurch wird ein einfacher, rascher, sicherer und ruckfreier Einkoppel- und Auskoppelvorgang gewährleistet. According to an embodiment variant of the coupling arm 15 shown schematically in Figure 6a and Figure 6b, the coupling arm 15 comprises a joint 27 between the drive rollers 17 and the pivot point 16, as well as a first partial arm 25 and a second partial arm 26. This achieves the advantage that a distance between the drive rollers 17 and the pivot point 16 of the coupling arm 16 by means of the joint 27 can be varied, preferably continuously. Due to the position of the joint 27, a curve 28, which a point of application 29 of the drive rollers 17 can follow in relation to the pivot point 16, can be varied by changing the geometry of the coupling arm 15. FIG. 6a and FIG. 6b show two different exemplary curves 29, which the point of application 29 can follow according to this embodiment variant. This has the advantage that the position of the point of application 29 can be selected in such a way that it does not come into contact with any other components of the support 21 when the shuttle 7 is coupled and uncoupled Shuttles 7 or the storage system 1 collides. This ensures a simple, quick, safe and jerk-free coupling and decoupling process.
Figur 5e zeigt die Stütze 21 mit mehreren Bögen. Vorzugsweise umfasst die Stütze 21 in dieser Ausführungsvariante mehrere, wie zuvor beschriebene Bögen, welcher eine Krümmung der Stütze 21 bewirken, sodass diese zumindest abschnitts- oder punktweise parallel zum Untergrund verläuft. Der Untergrund ist in Figur 5e mit einer strichlierten Linie gekennzeichnet. Zudem kann die Stütze 21 in dem zum Untergrund parallelen Abschnitten einen Einkoppelbereich 11 umfassen, oder wie in Figur 5e gezeigt in den zum Untergrund parallelen Punkten enden. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass das Shuttle 7 einfach in dem Einkoppelbereich 11, welcher parallel zum Untergrund ausgerichtet ist, in die Stütze 21 eingekoppelt, und aus dieser ausgekoppelt werden kann. Alternativ kann wie in Figur 5e gezeigt das Shuttle in den zum Untergrund parallelen Punkten einfach in die Stütze 21 eingekoppelt und aus dieser ausgekoppelt werden. Eine Stütze 21 mit mehreren Bögen kann auch so konstruiert werden, dass unterschiedliche Niveaus über dem Untergrund erreicht werden können. Des Weiteren kann hierdurch einer Überführung von Shuttles 7 zwischen mehreren verschiedenen Untergründen erreicht werden, welche auf verschiedenen Höhenniveaus liegen. Dies ist insbesondere dann sinnvoll, wenn sich das erfindungsgemäße Lagersystem 1 über mehrere Hallen mit unterschiedlichen Null Niveaus erstreckt, oder um unterschiedliche Niveaus der Arbeitsplätze 20 zu erreichen. Figure 5e shows the support 21 with multiple arches. In this embodiment variant, the support 21 preferably comprises a plurality of arches, as described above, which cause the support 21 to curve, so that it runs parallel to the ground, at least in sections or at certain points. The background is marked with a dashed line in FIG. 5e. In addition, the support 21 can include a coupling region 11 in the sections parallel to the base, or end in the points parallel to the base, as shown in FIG. 5e. This achieves the advantage that the shuttle 7 can be easily coupled into the support 21 in the coupling region 11, which is aligned parallel to the ground, and can be coupled out of it. Alternatively, as shown in FIG. 5e, the shuttle can simply be coupled into the support 21 and decoupled from it at the points parallel to the ground. A support 21 with several arches can also be constructed in such a way that different levels above the ground can be achieved. Furthermore, a transfer of shuttles 7 between several different subsurfaces, which are at different height levels, can thereby be achieved. This is particularly useful when the storage system 1 according to the invention extends over several halls with different zero levels, or to reach different levels of the workstations 20.
Figur 7 zeigt das erfindungsgemäße automatisierte Lagersystem 1 in einer schematischen Ansicht von oben mit mehreren Arbeitsplätzen 20. Zudem sind in Figur 7 eine Mehrzahl an Shuttles 7 ersichtlich. Die Shuttles 7 transportieren hierbei Lagerhilfsmittel 6 zwischen den Arbeitsplätzen 20 und den Regalen 2 des Lagersystems 1. FIG. 7 shows the automated storage system 1 according to the invention in a schematic view from above with a number of workstations 20. A number of shuttles 7 can also be seen in FIG. The shuttles 7 transport storage aids 6 between the workstations 20 and the shelves 2 of the storage system 1.
Um ein Lagerhilfsmittel 6 zu einem Arbeitsplatz 20 zuzuführen und von diesem abzuführen ist in dem erfindungsgemäßen Lagersystem 1 vorzugsweise an jedem Arbeitsplatz 20 zumindest eine Stütze 21 mit einem Bogen gemäß den Figuren 5a bis 5e vorgesehen. In order to supply a storage aid 6 to a workstation 20 and to remove it therefrom, at least one support 21 with an arc according to FIGS. 5a to 5e is preferably provided at each workstation 20 in the storage system 1 according to the invention.

Claims

Patentansprüche: Patent Claims:
1. Automatisiertes Lagersystem (1) umfassend zumindest ein Regal (2) mit mehreren auf einem Untergrund aufgestellten Regalstützen (3), mehreren vertikal übereinander angeordneten Lagerebenen (4), wobei jede Lagerebene (4) zumindest einen Lagerplatz (5) umfasst, und mehreren in die Lagerplätze (5) einlagerbaren Lagerhilfsmitteln (6), wobei das Lagersystem (1) zumindest ein Shuttle (7) mit einer Antriebseinheit umfasst, wobei das Shuttle (7) mittels der Antriebseinheit auf dem Untergrund beweglich ist, und dazu ausgebildet ist ein Lagerhilfsmittel (6) aufzunehmen und zu einem der Lagerplätze (5) zuzuführen und von diesem abzuführen, und das Lagersystem (1) zumindest ein Lastaufnahmemittel (9) umfasst, welches dazu ausgebildet ist, das Lagerhilfsmittel (6) von dem Shuttle (7) in den Lagerplatz (5) einzulagem und von dem Lagerplatz (5) auf das Shuttle (7) auszulagern, dadurch gekennzeichnet, dass das Shuttle (7) entlang zumindest einer der Regalstützen (3) mittels der Antriebseinheit selbstständig verfahrbar ist, wobei die Lagerplätze (5) und das Shuttle (7) jeweils eine Führung (13) zur Führung des Lastaufnahmemittels (9) aufweisen, und das Lastaufnahmemittel (9) dazu ausgebildet ist, zwischen der Führung (13) des jeweiligen Lagerplatzes (5) und des Shuttles (7), und von dem Shuttle (7) zwischen den Lagerebenen (4) transferiert zu werden. 1. Automated storage system (1) comprising at least one shelf (2) with a plurality of shelf supports (3) set up on a base, a plurality of storage levels (4) arranged vertically one above the other, each storage level (4) comprising at least one storage location (5), and a plurality storage aids (6) that can be stored in the storage locations (5), the storage system (1) comprising at least one shuttle (7) with a drive unit, the shuttle (7) being movable on the ground by means of the drive unit, and a storage aid being designed for this purpose (6) and feed it to one of the storage locations (5) and remove it from it, and the storage system (1) comprises at least one load handling device (9) which is designed to transfer the storage aid (6) from the shuttle (7) to the Einlagem storage area (5) and outsourced from the storage area (5) to the shuttle (7), characterized in that the shuttle (7) along at least one of the shelf supports (3) by means of the drive unit itself t constantly movable, the storage locations (5) and the shuttle (7) each having a guide (13) for guiding the load handling device (9), and the load handling device (9) is designed to be between the guide (13) of the respective storage location (5) and the shuttle (7), and to be transferred between the storage levels (4) by the shuttle (7).
2. Automatisiertes Lagersystem (1) gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungen (13) als Schienen ausgebildet sind. 2. Automated storage system (1) according to claim 1, characterized in that the guides (13) are designed as rails.
3. Automatisiertes Lagersystem (1) gemäß einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Lastaufnahmemittel (9) eine Steuerungseinheit umfasst, welche dazu ausgebildet das Lastaufnahmemittel (9) in Abhängigkeit von einer Position des Shuttles (7) in dem Lagersystem (1) zu steuern. 3. Automated storage system (1) according to one of claims 1 or 2, characterized in that the load handling device (9) comprises a control unit which is designed to control the load handling device (9) depending on a position of the shuttle (7) in the storage system ( 1) to control.
4. Automatisiertes Lagersystem (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Lastaufnahmemittel (9) eine Hubmechanik oder Hubpneumatik zum Anheben des Lagerhilfsmittels (6) umfasst. 4. Automated storage system (1) according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the load-carrying means (9) comprises a lifting mechanism or lifting pneumatics for lifting the storage aid (6).
5. Automatisiertes Lagersystem (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Lastaufnahmemittel (9) einen Kettenantrieb oder einen Riemenantrieb zum Verschieben des Lagerhilfsmittels (6) umfasst, wobei der Kettenantrieb oder der Riemenantrieb einen Auflagerbereich für das Lagerhilfsmittel (6) bildet. 5. Automated storage system (1) according to one of claims 1 to 4, characterized in that the load handling device (9) comprises a chain drive or a belt drive for moving the storage aid (6), the chain drive or the belt drive having a bearing area for the storage aid ( 6) forms.
6. Automatisiertes Lagersystem (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem Untergrund und einer untersten Lagerebene (4) des Regals (2) ein Transferbereich (10) vorgesehen ist, wobei der Transferbereich (10) eine Höhe aufweist, welche zumindest einer Höhe des Shuttles (7) mit einem von dem Shuttle (7) aufgenommenen Lagerhilfsmittel (6) entspricht, und die Regalstützen (3) im Bereich des Transferbereichs (10) einen Einkoppelbereich (11) zur Einkopplung des Shuttles (7) in oder an die Regalstützen (3) aufweisen. 6. Automated storage system (1) according to one of claims 1 to 5, characterized in that a transfer area (10) is provided between the ground and a lowest storage level (4) of the shelf (2), the transfer area (10) having a height which corresponds at least to a height of the shuttle (7) with a storage aid (6) picked up by the shuttle (7), and the shelf supports (3) in the area of the transfer area (10) have a coupling area (11) for coupling the shuttle (7 ) in or on the shelf supports (3).
7. Automatisiertes Lagersystem (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinheit des Shuttles (7) zumindest zwei Antriebsräder (8) zur Fortbewegung des Shuttles (7) auf dem Untergrund aufweist. 7. Automated storage system (1) according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the drive unit of the shuttle (7) has at least two drive wheels (8) for moving the shuttle (7) on the ground.
8. Automatisiertes Lagersystem (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinheit des Shuttles (7) eine Regal Stützenkopplungseinheit (12) aufweist, wobei die Regal Stützenkopplungseinheit (12) zur Kopplung des Shuttles (7) mit der Regalstütze (3) ausgebildet ist. 8. Automated storage system (1) according to one of claims 1 to 7, characterized in that the drive unit of the shuttle (7) has a shelf support coupling unit (12), the shelf support coupling unit (12) for coupling the shuttle (7) to the Shelf support (3) is formed.
9. Automatisiertes Lagersystem gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Lastaufnahmemittel (9) unabhängig von dem Shuttle (4) ausgebildet ist. 9. Automated storage system according to claim 1, characterized in that the load handling device (9) is formed independently of the shuttle (4).
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