KR102280791B1

KR102280791B1 - vertical type automated storage system

Info

Publication number: KR102280791B1
Application number: KR1020190103308A
Authority: KR
Inventors: 이태훈; 배상덕
Original assignee: 세창인터내쇼날(주)
Priority date: 2019-08-22
Filing date: 2019-08-22
Publication date: 2021-07-22
Also published as: KR20210023297A

Abstract

개시된 저상형 자동 창고 시스템은, 트레이를 출납하는 대차의 출입 공간과 상기 출입 공간의 상부에 상하방향으로 다수의 상기 트레이를 수납할 수 있도록 수직으로 연장된 적재 공간을 형성하는 랙과, 상기 트레이를 상기 출입 공간과 상기 적재 공간으로 승강시키는 리프트와, 상기 적재 공간의 최하단에 위치된 트레이를 선택적으로 로킹시키는 로커;를 포함한다.The disclosed low-floor automatic warehouse system includes a rack forming a vertically extending loading space to accommodate a plurality of trays in the vertical direction on the entry and exit space of the cart for depositing and withdrawing trays, and the tray and a lift for raising and lowering the access space and the loading space, and a locker for selectively locking the tray located at the lowermost end of the loading space.

Description

Low-floor automated storage system {vertical type automated storage system}

본 발명은 화물이 수납된 트레이를 보관하고 출납할 수 있는 저상형 자동 창고 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a low-floor automatic warehouse system capable of storing and discharging a tray in which cargo is stored.

자동 창고 시스템은 화물이 수납된 다수의 트레이를 보관하고, 다수의 트레이 중에서 필요한 트레이를 인출하는 시스템을 말한다. 자동 창고 시스템은 트레이를 보관하는 보관 장치와, 트레이를 보관 구조에 수납하거나 보관 구조로부터 인출하기 위한 출납 장치를 구비할 수 있다. The automatic warehouse system refers to a system for storing a plurality of trays in which cargo is stored, and withdrawing a necessary tray from among the plurality of trays. The automatic warehouse system may include a storage device for storing the tray, and a deposit and withdrawal device for storing the tray in the storage structure or withdrawing the tray from the storage structure.

보관 장치의 일 예로서, 트레이를 보관하는 다수의 보관부가 상하 방향 및 횡방향으로 2차원 매트릭스 형태로 배열된 구조가 있다. 보관부는 횡방향으로 개방되어 트레이는 횡방향으로 보관부에 출입된다. 이러한 형태의 보관 장치는 트레이의 크기 변화에 대처하여 보관부의 크기를 변화시키기가 어렵다.As an example of the storage device, there is a structure in which a plurality of storage units for storing trays are arranged in a two-dimensional matrix form in vertical and horizontal directions. The storage section is opened in the transverse direction so that the tray can enter and exit the storage section in the transverse direction. In this type of storage device, it is difficult to change the size of the storage unit in response to the size change of the tray.

또한, 이러한 형태의 보관 장치에/로부터 트레이를 수납/인출하기 위하여는, 2차원 매트릭스 형태로 배열된 다수의 보관부에 개별적으로 액세스할 수 있도록 상하방향 및 횡방향으로 이동 가능한 출납 장치가 필요하다. 따라서, 출납 장치의 구조가 복잡하고 제조 비용이 높으며, 보관 장치와 출납 장치를 포함하는 단위 창고 유닛의 폭(보관 장치에 수직한 방향의 폭)이 커서, 주어진 창고 공간에 배열될 수 있는 단위 창고 유닛의 수가 제한될 수 있다. In addition, for receiving/withdrawing trays to/from this type of storage device, an unloading device that is movable vertically and horizontally is required to provide individual access to a plurality of storage units arranged in a two-dimensional matrix form. . Therefore, the structure of the check-in device is complicated and the manufacturing cost is high, and the width (width in the direction perpendicular to the storage device) of the unit warehouse unit including the storage device and the check-in device is large, so that the unit warehouse that can be arranged in a given warehouse space. The number of units may be limited.

보관 장치로부터 인출된 트레이는 대차에 탑재되어 예를 들어 생산 라인으로 운반될 수 있다. 반대로, 트레이는 대차에 의하여 생산 라인으로부터 자동 창고 시스템을 운반되어 보관 장치에 수납될 수 있다. 자동 창고 시스템에는 전술한 형태의 보관 장치와 출납 장치를 포함하는 단위 창고 유닛이 다수 개 배열된다. 이때, 단위 창고 유닛들이 대차의 이동 공간을 확보할 수 있도록 서로 이격되어야 하므로, 주어진 창고 공간에 배열될 수 있는 단위 창고 유닛의 수가 더욱 제한될 수 있다. The tray withdrawn from the storage device can be mounted on a bogie and transported, for example, to a production line. Conversely, the tray may be stored in a storage device by transporting the automatic warehouse system from the production line by a bogie. In the automatic warehouse system, a plurality of unit warehouse units including the storage device and the deposit and withdrawal device of the above-described type are arranged in plurality. At this time, since the unit warehouse units must be spaced apart from each other so as to secure a moving space of the bogie, the number of unit warehouse units that can be arranged in a given warehouse space may be further limited.

본 발명은 출납 장치의 구조가 간단한 저상형 자동 창고 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a low-floor automatic warehouse system having a simple structure of a deposit and withdrawal device.

본 발명은 다수의 단위 창고 유닛을 배열 효율을 향상시킬 수 있는 저상형 자동 창고 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a low-floor automatic warehouse system that can improve the efficiency of arranging a plurality of unit warehouse units.

본 발명은 트레이의 크기 변화에 유연하게 대응할 수 있는 저상형 자동 창고 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a low-floor automatic warehouse system that can flexibly respond to a change in the size of a tray.

본 발명의 일 실시예에 따른 저상형 자동 창고 시스템은, 트레이를 출납하는 대차의 출입 공간과, 상기 출입 공간의 상부에 상하방향으로 다수의 상기 트레이를 수납할 수 있도록 수직으로 연장된 적재 공간을 형성하는 랙; 상기 트레이를 상기 출입 공간과 상기 적재 공간으로 승강시키는 리프트; 상기 적재 공간의 최하단에 위치된 트레이를 선택적으로 로킹시키는 로커;를 포함한다.The low-floor automatic warehouse system according to an embodiment of the present invention includes an entrance space of a trolley for depositing and withdrawing trays, and a vertically extending loading space to accommodate a plurality of the trays in the vertical direction on the upper portion of the entry space. forming racks; a lift for elevating the tray into the entry space and the loading space; and a locker for selectively locking the tray located at the lowermost end of the loading space.

상기 랙은, 상하방향으로 연장되며 코너에 위치되는 다수의 코너 바; 서로 이웃하는 두 수직 랙을 횡방향으로 연결하는 스테이 바;를 포함할 수 있다. The rack includes a plurality of corner bars extending in the vertical direction and positioned at the corners; It may include; a stay bar for connecting two adjacent vertical racks in the transverse direction.

상기 다수의 코너 바에는 상기 트레이가 상하방향 이동될 수 있도록 가이드하는 가이드부가 마련될 수 있다.The plurality of corner bars may be provided with a guide portion for guiding the tray to be moved in the vertical direction.

상기 리프트는 상기 트레이를 상기 출입 공간과 상기 적재 공간의 상기 최하단으로 승강시킬 수 있다.The lift may elevate the tray to the lowermost end of the access space and the loading space.

상기 리프트는, 제1포크; 상기 제1포크를 상기 트레이에 걸리는 걸림 위치와 상기 트레이로부터 이격된 이격 위치로 이동시키는 제1액추에이터; 상기 제1포크를 상기 출입 공간과 상기 적재 공간의 상기 최하단으로 승강시키는 제2액추에이터;를 포함할 수 있다.The lift may include a first fork; a first actuator for moving the first fork to a position where it is caught by the tray and to a position spaced apart from the tray; and a second actuator for elevating the first fork to the lowermost end of the entry space and the loading space.

상기 로커는, 제2포크; 상기 제2포크를 상기 최하단의 트레이를 로킹시키는 로킹 위치와, 상기 최하단의 트레이로부터 해제된 해제 위치로 이동시키는 제3액추에이터;를 포함할 수 있다.The locker includes a second fork; and a third actuator for moving the second fork to a locking position for locking the lowermost tray and to a release position released from the lowermost tray.

상기 리프트는, 상하방향으로 연장된 지지 프레임; 상하방향으로 연장되며 상기 지지 프레임에 승강될 수 있게 지지되는 승강 프레임; 상기 승강 프레임에 상하 방향으로 서로 엇갈리게 배열되는 다수의 제1, 제2 지지봉; 상기 지지 프레임의 상기 출입 공간 쪽의 단부에 마련되는 제1포크; 상기 제1포크를 상기 트레이에 걸리는 걸림 위치와 상기 트레이로부터 이격된 이격 위치로 이동시키는 제1액추에이터; 상기 다수의 제1, 제2지지봉에 각각 대응되는 제1, 제2걸림부와, 상기 제1, 제2걸림부를 각각 상기 다수의 제1, 제2지지봉 중 하나에 걸리는 제1위치와 상기 다수의 제1, 제2지지봉으로부터 이격된 제2위치로 이동시키는 제1, 제2구동부와, 상기 제1, 제2걸림부를 상하방향으로 이동시키는 제1, 제2승강 구동부를 구비하는 제2액추에이터;를 포함할 수 있다.The lift may include a support frame extending in the vertical direction; an elevating frame extending in the vertical direction and supported so as to be elevated by the supporting frame; a plurality of first and second support rods alternately arranged in the vertical direction on the elevating frame; a first fork provided at an end of the support frame toward the entry/exit space; a first actuator for moving the first fork to a position where it is caught by the tray and to a position spaced apart from the tray; First and second locking parts corresponding to the plurality of first and second support rods, respectively, and the first and second locking parts respectively at a first position and the plurality of first and second locking parts caught on one of the plurality of first and second support rods A second actuator having first and second driving units for moving to a second position spaced apart from the first and second support rods of the second actuator, and first and second lifting driving units for moving the first and second locking units in a vertical direction. ; may be included.

상기 다수의 제1, 제2지지봉은 상기 트레이의 높이를 피치로 하여 상하방향으로 배열될 수 있다.The plurality of first and second support rods may be arranged in a vertical direction with a height of the tray as a pitch.

상기 다수의 제, 제2지지봉은 상기 피치의 절반 간격으로 서로 엇갈리게 배열될 수 있다.The plurality of first and second support rods may be alternately arranged at half intervals of the pitch.

전술한 저상형 자동 창고 시스템의 실시예들에 따르면, 화물의 사용처, 예를 들어 생산 라인 또는 출하장와 자동 창고 시스템 사이에서 트레이의 환적이 필요없다. 따라서, 화물의 사용처와 자동 창고 시스템 사이의 효율적인 연계가 가능하며, 전사적 자원 관리 시스템, 물류관리 시스템 등의 구성이 간소화될 수 있다.According to the embodiments of the low-floor automated warehouse system described above, there is no need for transshipment of trays between the point of use of the cargo, for example, a production line or shipping dock and the automated warehouse system. Therefore, efficient linkage between the destination of the cargo and the automatic warehouse system is possible, and the configuration of the enterprise-wide resource management system, the logistics management system, etc. can be simplified.

또한, 단위 창고 유닛은 하부에 대차가 출입될 수 있는 구조가 마련되므로, 다수의 단위 창고 유닛을 2차원 매트릭스 형태로 배열할 때에 창고 공간의 효율적인 이용이 가능하다.In addition, since the unit warehouse unit is provided with a structure in which the vehicle can be entered and exited at the lower portion, efficient use of the warehouse space is possible when a plurality of unit warehouse units are arranged in a two-dimensional matrix form.

또한, 트레이를 출납하기 위한 장치가 상하방향으로만 이동되면 되므로, 장치의 구조가 단순하여 저비용 높은 작성 신뢰성을 갖는 저상형 자동 창고 시스템의 구현이 가능하다. In addition, since the device for depositing and withdrawing the tray only needs to be moved in the vertical direction, the structure of the device is simple, so that it is possible to implement a low-floor type automatic warehouse system having a low cost and high production reliability.

도 1은 저상형 자동 창고 시스템의 일 실시예의 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 단위 창고 유닛의 일 실시예의 사시도이다.
도 3은 도 2에 도시된 단위 창고 유닛의 일 실시예의 평면도이다.
도 4는 가이드부의 상세도이다.
도 5는 리프트와 로커의 일 실시예의 사시도로서, 리프트가 출입 공간에 위치된 상태를 보여준다.
도 6은 리프트와 로커의 일 실시예의 사시도로서, 리프트가 적재 공간의 최하단에 위치된 상태를 보여준다.
도 7은 트레이의 일 실시예의 사시도이다.
도 8a 내지 도 8j는 단위 창고 유닛에 트레이를 수납하는 방법의 일 실시예를 보여주는 도면들이다.
도 9a 내지 도 9i는 단위 창고 유닛으로부터 트레이를 인출하는 방법의 일 실시예를 보여주는 도면들이다.
도 10은 단위 창고 유닛의 일 실시예의 부분 분해 사시도이다.
도 11은 도 10에 도시된 단위 창고 유닛의 일 실시예의 평면도이다.
도 12는 다수의 제1, 제2지지봉의 배열의 일 예를 보여주는 모식도이다.
도 13은 리프트를 이용하여 트레이를 들어올리는 방법의 일 예를 보여주는 모식도이다.
도 14는 리프트를 이용하여 트레이를 하강시키는 방법의 일 예를 보여주는 모식도이다. 1 is a perspective view of an embodiment of a low-floor automated warehouse system;
Figure 2 is a perspective view of an embodiment of the unit warehouse unit shown in Figure 1;
Figure 3 is a plan view of one embodiment of the unit warehouse unit shown in Figure 2;
4 is a detailed view of the guide unit.
5 is a perspective view of an embodiment of a lift and a locker, showing a state in which the lift is positioned in an access space.
6 is a perspective view of an embodiment of a lift and a locker, showing a state in which the lift is positioned at the lowermost end of the loading space.
7 is a perspective view of one embodiment of a tray;
8A to 8J are views showing an embodiment of a method for accommodating a tray in a unit warehouse unit.
9A to 9I are diagrams illustrating an embodiment of a method of withdrawing a tray from a unit warehouse unit.
10 is a partially exploded perspective view of an embodiment of a unit warehouse unit;
11 is a plan view of an embodiment of the unit warehouse unit shown in FIG. 10 .
12 is a schematic diagram showing an example of an arrangement of a plurality of first and second support rods.
13 is a schematic diagram showing an example of a method for lifting a tray using a lift.
14 is a schematic diagram showing an example of a method for lowering a tray using a lift.

이하, 도면을 참조하여 본 발명에 따른 저상형 자동 창고 시스템의 실시예들을 설명한다.Hereinafter, embodiments of the low-floor automatic warehouse system according to the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1은 저상형 자동 창고 시스템의 일 실시예의 사시도이다. 도 1을 참조하면, 저상형 자동 창고 시스템은 하나 이상의 단위 창고 유닛(1)을 포함할 수 있다. 도 1에 도시된 저상형 자동 창고 시스템은 X 방향 및 Y 방향으로 2차원 배열된 다수의 단위 창고 유닛(1)을 구비한다. 각 단위 창고 유닛(1)은 상하방향, 즉 Z 방향으로 다수의 트레이(3)를 적재할 수 있는 저상형 적재 구조를 갖는다. 트레이(3)는 각 단위 창고 유닛(1)의 하부를 통하여 출납된다. 각 단위 창고 유닛(1)은 하부에 대차(2)가 출입될 수 있는 구조를 갖는다. 1 is a perspective view of an embodiment of a low-floor automated warehouse system; Referring to FIG. 1 , the low-floor automatic warehouse system may include one or more unit warehouse units 1 . The low-floor automatic warehouse system shown in FIG. 1 includes a plurality of unit warehouse units 1 that are two-dimensionally arranged in the X direction and the Y direction. Each unit warehouse unit 1 has a low-floor loading structure capable of loading a plurality of trays 3 in the vertical direction, that is, in the Z direction. The tray 3 is put in and out through the lower part of each unit warehouse unit 1 . Each unit warehouse unit (1) has a structure in which the cart (2) can be entered and exited at the lower part.

대차(2)는 무인 대차, 예를 들어 자동 경로 차량(AGV: Automated Guided Vehicle)일 수 있다. 대차(2)는 트레이(3)를 탑재하는 탑재판(2a)을 구비할 수 있다. 대차(2)는 탑재판(2a)을 상하방향, 즉 Z 방향으로 승강시키는 구조를 가질 수 있다. The bogie 2 may be an unmanned bogie, for example, an Automated Guided Vehicle (AGV). The bogie 2 may include a mounting plate 2a on which the tray 3 is mounted. The bogie 2 may have a structure in which the mounting plate 2a is raised and lowered in the vertical direction, that is, in the Z direction.

트레이(3)는 대차(2)에 탑재되어 각 단위 창고 유닛(1)으로 운반된다. 대차(2)는 트레이(3)를 탑재한 상태에서 단위 창고 유닛(1)의 하부로 진입되며, 단위 창고 유닛(1)은 대차(2)로부터 트레이(3)를 받아 내부에 상하방향으로 적재할 수 있다. 대차(2)는 단위 창고 유닛(1)의 하부로 진입하여 단위 창고 유닛(1)으로부터 인출되는 트레이(3)를 탑재한다. 단위 창고 유닛(1)으로부터 인출된 트레이(3)는 대차(2)에 의하여 화물의 사용처, 예를 들어 생산 라인의 특정 공정, 물류 시스템의 출하장 등으로 운반될 수 있다. The tray 3 is mounted on the bogie 2 and transported to each unit warehouse unit 1 . The bogie 2 enters the lower part of the unit warehouse unit 1 in a state where the tray 3 is mounted, and the unit warehouse unit 1 receives the tray 3 from the bogie 2 and is loaded inside in the vertical direction. can do. The bogie 2 enters the lower part of the unit warehouse unit 1 and mounts the tray 3 drawn out from the unit warehouse unit 1 . The tray 3 drawn out from the unit warehouse unit 1 may be transported to a place of use of the cargo, for example, a specific process of a production line, a shipping center of a distribution system, etc. by the bogie 2 .

도시되지 않은 제어부는 트레이(3)의 수납 위치 정보와 트레이(3)에 수납된 화물에 대한 정보를 저장하며, 필요에 따라서 특정 화물이 수납된 트레이(3)를 수납 또는 인출하도록 다수의 단위 창고 유닛(1) 및 대차(2)를 제어할 수 있다. 예를 들어 트레이(3)에는 접촉식 또는 비접촉식으로 인식가능한 인식표가 마련될 수 있다. 인식표는 예를 들어 바코드일 수 있다. 제어부는 도시되지 않은 인식 장치를 이용하여 트레이(3)에 마련된 인식표를 읽음으로써 특정 트레이(3)를 인식할 수 있으며, 특정 트레이(3)에 수납된 화물의 정보를 인식할 수 있다. 제어부는 예를 들어, 전사적 자원 관리 시스템(ERP system: enterprise resource planning system), 물류관리 시스템 등이거나 이들과 연동되는 자동 창고 제어부일 수 있다.A control unit (not shown) stores storage location information of the tray 3 and information on the cargo stored in the tray 3, and a plurality of unit warehouses to store or withdraw the tray 3 in which a specific cargo is stored as needed. It is possible to control the unit (1) and the bogie (2). For example, the tray 3 may be provided with an identification tag that can be recognized in a contact or non-contact type. The dog tag may be, for example, a barcode. The controller may recognize the specific tray 3 by reading the identification tag provided on the tray 3 using a recognition device (not shown), and may recognize information on the cargo stored in the specific tray 3 . The control unit may be, for example, an enterprise resource planning system (ERP system), a logistics management system, or the like, or an automatic warehouse control unit interworking with them.

전술한 저상형 자동 창고 시스템에 따르면, 화물의 사용처, 예를 들어 생산 라인 또는 출하장과 저상형 자동 창고 시스템을 연결하는 대차(2)가 단위 창고 유닛(1)에 직접 액세스할 수 있다. 따라서, 생산 라인 또는 출하장에서 트레이(3)를 운반하기 위하여 운용되는 별도의 대차와 저상형 자동 창고 시스템 내에서 운용되는 대차(2) 사이에 트레이(3)를 환적할 필요가 없어 저상형 자동 창고 시스템과 생산라인 또는 출하장 사이의 효율적인 연계가 가능하다. 또한, 환적 장치가 필요없으므로 전사적 자원 관리 시스템, 물류관리 시스템 등의 구성이 간소화될 수 있다.According to the above-described low-floor automatic warehouse system, the cart 2 connecting the low-floor automatic warehouse system with the place of use of the cargo, for example, a production line or shipping area, can directly access the unit warehouse unit 1 . Therefore, there is no need to transship the tray 3 between a separate cart operated to transport the tray 3 on a production line or a shipping yard and the cart 2 operated in the low-floor automatic warehouse system. Efficient linkage between warehouse systems and production lines or shipping yards is possible. In addition, since the transshipment device is not required, the configuration of the enterprise resource planning system, the logistics management system, etc.

단위 창고 유닛(1)은 하부에 대차(2)가 출입될 수 있는 구조를 갖는다. 다수의 단위 창고 유닛(1)을 2차원 매트릭스 형태로 배열할 때에 이웃하는 두 단위 창고 유닛(1)를 대차(2)의 이동에 필요한 공간만큼 횡방향, 즉 X 방향 또는 Y 방향으로 이격시킬 필요가 없다. 따라서, 주어진 공간 내에 많은 수의 단위 창고 유닛(1)을 효율적으로 배치할 수 있어, 창고 공간의 효율적인 이용이 가능하다.The unit warehouse unit (1) has a structure in which the bogie (2) can be entered and exited at the lower part. When arranging a plurality of unit warehouse units (1) in a two-dimensional matrix form, the two neighboring unit warehouse units (1) need to be spaced apart by the space required for movement of the bogie (2) in the lateral direction, that is, in the X direction or the Y direction. there is no Therefore, it is possible to efficiently arrange a large number of unit warehouse units 1 in a given space, so that efficient use of the warehouse space is possible.

단위 창고 유닛(1)은 하부를 통하여 트레이(3)를 출납하므로, 트레이(3)를 출납하기 위한 장치가 상하방향으로만 이동되면 된다. 따라서, 트레이(3)를 출납하는 장치의 구조가 단순하여 저비용으로 저상형 자동 창고 시스템의 구현이 가능하다. 또한, 단순한 작동 구조를 가지므로, 높은 작동 신뢰성을 갖는 저상형 자동 창고 시스템의 구현이 가능하다. Since the unit warehouse unit 1 deposits and withdraws the tray 3 through the lower part, the device for depositing and withdrawing the tray 3 only needs to be moved in the vertical direction. Therefore, the structure of the device for depositing and withdrawing the tray 3 is simple, so that the low-floor automatic warehouse system can be implemented at low cost. In addition, since it has a simple operation structure, it is possible to implement a low-floor type automatic warehouse system having high operational reliability.

이하에서, 단위 창고 유닛(1)의 실시예들을 설명한다. Hereinafter, embodiments of the unit warehouse unit 1 will be described.

도 2는 도 1에 도시된 단위 창고 유닛(1)의 일 실시예의 사시도이다. 도 2를 참조하면, 단위 창고 유닛(1)은 랙(10), 리프트(20), 및 로커(30)를 포함할 수 있다. 2 is a perspective view of an embodiment of the unit warehouse unit 1 shown in FIG. Referring to FIG. 2 , the unit warehouse unit 1 may include a rack 10 , a lift 20 , and a locker 30 .

랙(10)은 트레이(3)를 적재한 대차(2)의 출입 공간(11)과 출입 공간(11)의 상부에 상하방향으로 다수의 트레이(3)를 수납할 수 있도록 수직으로 연장된 적재 공간(12)을 형성한다. 출입 공간(11)의 높이는 트레이(3)가 탑재된 상태에서 대차(2)가 출입할 수 있도록 결정된다. 출입 공간(11)의 높이는 대차(2)의 높이와 트레이(3)의 높이를 합한 값보다 크다. The rack 10 is vertically extended to accommodate a plurality of trays 3 in the vertical direction on the entry space 11 and the entry space 11 of the cart 2 on which the tray 3 is loaded. A space 12 is formed. The height of the entry/exit space 11 is determined so that the cart 2 can enter and exit while the tray 3 is mounted. The height of the entry/exit space 11 is greater than the sum of the height of the bogie 2 and the height of the tray 3 .

도 3은 도 2에 도시된 단위 창고 유닛(1)의 일 실시예의 평면도이다. 도 2와 도 3을 참조하면, 랙(10)은 상하 방향으로 연장된 다수의 코너 바(102)와, 이웃하는 두 코너 바(102)를 횡방향으로 연결하는 다수의 스테이 바(103)와, 베이스(101)를 포함할 수 있다. 다수의 코너 바(102)는 베이스(101)에 지지될 수 있다. 예를 들어, 베이스(101)는 서로 이격된 한 쌍의 서브 베이스(101-1)(101-2)를 포함할 수 있다. 한 쌍의 서브 베이스(101-1)(101-2) 각각에 두 개씩의 코너 바(102)가 지지될 수 있다. 베이스(101)는 후술하는 리프트(20)와 로커(30)가 지지되는 지지구조물로서 기능할 수 있다.3 is a plan view of one embodiment of the unit warehouse unit 1 shown in FIG. 2 and 3, the rack 10 includes a plurality of corner bars 102 extending in the vertical direction, and a plurality of stay bars 103 connecting two adjacent corner bars 102 in the transverse direction and , the base 101 may be included. A plurality of corner bars 102 may be supported on the base 101 . For example, the base 101 may include a pair of sub-bases 101-1 and 101-2 spaced apart from each other. Two corner bars 102 may be supported on each of the pair of sub-bases 101-1 and 101-2. The base 101 may function as a support structure in which the lift 20 and the rocker 30, which will be described later, are supported.

코너 바(102)와 스테이 바(103)의 갯수는 수납하고자 하는 트레이(3)의 형상에 의존될 수 있다. 본 실시예의 랙(10)은 직육면체 형태의 트레이(3)를 수납하는 구조를 갖는다. 따라서, 본 실시예의 랙(10)은 4개의 코너 바(102-1, 102-2, 102-3, 102-4)와, 4개의 코너 바(102-1, 102-2, 102-3, 102-4)를 연결하는 4개의 스테이 바(103-1, 103-2, 103-3, 103-4)를 구비한다. 도면으로 도시되지는 않았지만, 4개의 코너 바(102-1, 102-2, 102-3, 102-4) 사이에 상하 방향으로 연장되어 스테이 바(103-1, 103-2, 103-3, 103-4)에 연결되는 보강 바가 더 마련될 수 있다. 또한, 본 실시예에서는 4개의 코너 바(102-1, 102-2, 102-3, 102-4)의 상단부를 연결하는 4개의 스테이 바(103-1, 103-2, 103-3, 103-4)가 채용되나, 4개의 코너 바(102-1, 102-2, 102-3, 102-4)의 하단부와 상단부 사이에 추가적인 스테이 바(미도시)가 마련될 수도 있다.The number of the corner bars 102 and the stay bars 103 may depend on the shape of the tray 3 to be accommodated. The rack 10 of this embodiment has a structure for accommodating the tray 3 in the form of a rectangular parallelepiped. Accordingly, the rack 10 of this embodiment has four corner bars 102-1, 102-2, 102-3, 102-4, and four corner bars 102-1, 102-2, 102-3, 102-4) are provided with four stay bars 103-1, 103-2, 103-3, and 103-4 for connecting them. Although not shown in the drawings, it extends in the vertical direction between the four corner bars 102-1, 102-2, 102-3, and 102-4 to form the stay bars 103-1, 103-2, 103-3, A reinforcing bar connected to 103-4) may be further provided. In addition, in this embodiment, the four stay bars 103-1, 103-2, 103-3, 103 connecting the upper ends of the four corner bars 102-1, 102-2, 102-3, 102-4. -4) is employed, but an additional stay bar (not shown) may be provided between the lower end and the upper end of the four corner bars 102-1, 102-2, 102-3, and 102-4.

랙(10)의 크기, 즉 평면도에서의 크기는 트레이(3)의 크기에 의존된다. 본 실시예의 랙(10)에 따르면, 트레이(3)의 크기의 변화에 따라서 다양한 응용이 가능하다. 예를 들어, 직육면체 형태의 트레이(3)를 수납하는 경우, 트레이(3)의 높이, 즉 Z 방향의 크기가 커지거나 작아지는 경우에는 랙(10)의 높이만을 증감시키면 된다. 다시 말하면, 코너 바(102)를 길게 또는 짧게 함으로써 트레이(3)의 높이 변화에 대응할 수 있다. 트레이(3)의 횡방향의 크기, 즉 X 방향 및/또는 Y 방향의 크기가 변하는 경우에는, 다수의 코너 바(102)의 X 방향 및/또는 Y 방향의 간격을 넓히거나 좁히고 다수의 코너 바(102)의 X 방향 및 Y 방향의 간격에 맞는 길이의 다수의 스테이 바(103)를 이용하여 다수의 코너 바(102)를 연결할 수 있다. The size of the rack 10 , that is, the size in a plan view depends on the size of the tray 3 . According to the rack 10 of this embodiment, various applications are possible according to the change in the size of the tray (3). For example, when accommodating the tray 3 in the form of a rectangular parallelepiped, only the height of the rack 10 is increased or decreased when the height of the tray 3, that is, the size in the Z direction increases or decreases. In other words, it is possible to respond to a change in the height of the tray 3 by making the corner bar 102 longer or shorter. When the size of the tray 3 in the transverse direction, that is, the size in the X direction and/or the Y direction is changed, the distance between the plurality of corner bars 102 in the X direction and/or the Y direction is widened or narrowed and the plurality of corner bars A plurality of corner bars 102 may be connected by using a plurality of stay bars 103 having a length corresponding to the interval in the X direction and the Y direction of 102 .

트레이(3)를 수납하는 다수의 보관부가 횡방향으로 2차원 배열된 종래의 자동 창고 시스템의 경우 트레이(3)의 크기가 변하면 다수의 보관부의 크기를 전체적으로 변경하기가 용이하지 않다. 이에 대하여, 본 실시예의 저상형 자동 창고 시스템에 따르면, 최소한의 부재의 변경으로 트레이(3)의 크기에 맞는 랙(10)을 용이하게 제조할 수 있으므로, 현장에서 사용되는 다양한 크기의 트레이(3)에 맞춘 저상형 자동 창고 시스템을 최소한의 설계 변경과 비용으로 구현할 수 있다. In the case of a conventional automatic warehouse system in which a plurality of storage units accommodating the tray 3 are horizontally arranged two-dimensionally, if the size of the tray 3 is changed, it is not easy to change the size of the plurality of storage units as a whole. On the other hand, according to the low-floor automatic warehouse system of this embodiment, it is possible to easily manufacture the rack 10 suitable for the size of the tray 3 with a minimal change of members, so that the tray 3 of various sizes used in the field ), a low-floor automatic warehouse system can be implemented with minimal design change and cost.

도 3을 참조하면, 코너 바(102)에는 트레이(3)가 상하 방향으로 이동될 수 있도록 가이드하는 가이드부(104)가 마련될 수 있다. 도 4는 가이드부(104)의 상세도이다. 도 3과 도 4를 참조하면, 가이드부(104)는 트레이(3)가 횡방향, 즉 X 방향과 Y 방향으로 유동하지 않도록 가이드할 수 있다. 가이드부(104)는 트레이(3)의 장변부(3-1)를 가이드하는 제1가이드부(104-1)와, 트레이(3)의 단변부(3-2)를 가이드하는 제2가이드부(104-2)를 구비할 수 있다. Referring to FIG. 3 , the corner bar 102 may be provided with a guide part 104 for guiding the tray 3 to move in the vertical direction. 4 is a detailed view of the guide part 104 . 3 and 4 , the guide unit 104 may guide the tray 3 not to flow in the transverse direction, that is, in the X direction and the Y direction. The guide portion 104 includes a first guide portion 104-1 for guiding the long side portion 3-1 of the tray 3, and a second guide portion for guiding the short side portion 3-2 of the tray 3 A portion 104-2 may be provided.

예를 들어, 도 4를 참조하면, 장변부(3-1)과 나란한 코너 바(102-3)의 내측면(105)으로부터 돌기(106)가 돌출된다. 돌기(106)는 상하방향, 즉 Z 방향으로 연장된다. 돌기(106)의 내측면에 의하여 트레이(3)의 단변부(3-2)를 가이드하는 제2가이드부(104-2)를 형성한다. 코너 바(102-3)의 내측면(105) 중, 돌기(106)의 내측에 위치되는 부분에 의하여 트레이(3)의 장변부(3-1)를 가이드하는 제1가이드부(104-1)가 형성될 수 있다.For example, referring to FIG. 4 , the protrusion 106 protrudes from the inner surface 105 of the corner bar 102-3 parallel to the long side portion 3-1. The projection 106 extends in the vertical direction, that is, in the Z direction. A second guide portion 104-2 for guiding the short side portion 3-2 of the tray 3 is formed by the inner surface of the protrusion 106 . A first guide part 104-1 for guiding the long side part 3-1 of the tray 3 by a part located inside the protrusion 106 among the inner side surfaces 105 of the corner bar 102-3. ) can be formed.

본 실시예에서는 4개의 코너 바(102-1, 102-2, 102-3, 102-4) 각각에 가이드부(104)가 마련되나, 직육면체 형태의 트레이(3)를 가이드하기 위하여 서로 대각 방향에 위치되는 두 코너 바(102-1, 102-3) 또는 두 코너 바(102-1, 102-3)에 가이드부(104)가 마련될 수도 있다.In this embodiment, the guide portion 104 is provided on each of the four corner bars 102-1, 102-2, 102-3, 102-4, but in a diagonal direction to guide the tray 3 in the form of a cuboid. The guide part 104 may be provided on the two corner bars 102-1 and 102-3 or the two corner bars 102-1 and 102-3 positioned at .

가이드부(104)를 코너 바(102)에 마련함으로써, 현장에서 사용되는 다양한 크기의 트레이(3)에 맞추어 랙(10)의 크기가 변하더라도 트레이(3)의 상하방향의 이동을 가이드하는 기능은 변함없이 유지될 수 있다.By providing the guide portion 104 on the corner bar 102, the function of guiding the movement of the tray 3 in the vertical direction even if the size of the rack 10 changes according to the trays 3 of various sizes used in the field. can remain unchanged.

다시 도 2를 참조하면, 리프트(20)는 트레이(3)를 출입 공간(11)과 적재 공간(12)으로 승강시킨다. 두 개의 리프트(20)가 트레이(3)의 장변 방향, 즉 X 방향으로 배열되어 트레이(3)를 승강시킨다. 본 실시예의 리프트(20)는 출입 공간(11)에 위치되는 트레이(3)를 적재 공간(12)의 최하단(12a)으로 올리며, 적재 공간(12)의 최하단(12a)에 위치된 트레이(3)를 출입 공간(11)으로 내릴 수 있다. 리프트(20)는 출입 공간(11)과 적재 공간(12)의 최하단(12a) 사이에서만 승강되어, 최소한의 승강 작동 거리만큼만 작동된다. 따라서, 리프트(20)의 구조가 단순하여 적은 비용으로 구현될 수 있다.Referring back to FIG. 2 , the lift 20 elevates the tray 3 into the entry space 11 and the loading space 12 . Two lifts 20 are arranged in the long side direction of the tray 3 , that is, the X direction to elevate the tray 3 . The lift 20 of this embodiment raises the tray 3 located in the entry space 11 to the lowest end 12a of the loading space 12 , and the tray 3 located at the lowest end 12a of the loading space 12 . ) can be lowered into the entry space (11). The lift 20 is lifted only between the entry space 11 and the lowermost end 12a of the loading space 12 , and is operated only by the minimum lifting operation distance. Accordingly, the structure of the lift 20 is simple and can be implemented at low cost.

로커(30)는 적재 공간(12)의 최하단(12a)에 위치된 트레이(3)를 선택적으로 로킹시킨다. 두 개의 로커(30)가 트레이(3)의 장변 방향, 즉 X 방향으로 배열된다. 로커(30)에 의하여 적재 공간(12)의 최하단(12a)에 위치된 트레이(3)가 로킹되면, 최하단(12a)에 위치된 트레이(3)를 포함하여 그 상부에 위치된 다수의 트레이(3)가 로커(30)에 지지되어 적재 공간(12)에 유지될 수 있다.The locker 30 selectively locks the tray 3 located at the lowermost end 12a of the loading space 12 . The two rockers 30 are arranged in the long side direction of the tray 3 , that is, the X direction. When the tray 3 located at the lowest end 12a of the loading space 12 is locked by the locker 30, a plurality of trays located on the top including the tray 3 located at the lowest end 12a ( 3) may be supported by the rocker 30 and maintained in the loading space 12 .

도 5는 리프트(20)와 로커(30)의 일 실시예의 사시도로서, 리프트(20)가 출입 공간(11)에 위치된 상태를 보여준다. 도 6은 리프트(20)와 로커(30)의 일 실시예의 사시도로서, 리프트(20)가 적재 공간(12)의 최하단(12a)에 위치된 상태를 보여준다. 도 7은 트레이(3)의 일 실시예의 사시도이다.5 is a perspective view of an embodiment of the lift 20 and the locker 30 , and shows a state in which the lift 20 is positioned in the access space 11 . 6 is a perspective view of an embodiment of the lift 20 and the locker 30 , and shows a state in which the lift 20 is positioned at the lowermost end 12a of the loading space 12 . 7 is a perspective view of one embodiment of the tray 3 .

도 5와 도 6을 참조하면, 리프트(20)와 로커(30)는 베이스(101)에 지지될 수 있다. 본 실시예에서 한 쌍의 서브 베이스(101-1)(101-2)는 대차(2)의 출입 방향, 예를 들어 Y 방향과 직교하는 X 방향으로 서로 이격되게 배치된다. 리프트(20)와 로커(30)는 한 쌍의 서브 베이스(101-1)(101-2) 각각에 설치될 수 있다. 5 and 6 , the lift 20 and the rocker 30 may be supported on the base 101 . In the present embodiment, the pair of sub-bases 101-1 and 101-2 are disposed to be spaced apart from each other in the entry/exit direction of the bogie 2, for example, in the X-direction orthogonal to the Y-direction. The lift 20 and the rocker 30 may be installed on each of the pair of sub-bases 101-1 and 101-2.

리프트(20)는 트레이(3) 걸리는 걸림 위치(도 5의 점선으로 도시된 위치)와 트레이(3)로부터 이격된 이격 위치(도 5에 실선으로 도시된 위치)로 이동되는 제1포크(21)와, 제1포크(21)를 걸림 위치와 이격 위치로 이동시키는 제1액추에이터(22)와, 제1포크(21)를 출입 공간(11)과 적재 공간(12)의 최하단(12a)으로 승강시키는 제2액추에이터(23)를 구비할 수 있다.The lift 20 is a first fork 21 that is moved to a locking position (a position shown by a dotted line in FIG. 5) where the tray 3 is caught and a spaced apart position from the tray 3 (a position shown by a solid line in FIG. 5). ), the first actuator 22 for moving the first fork 21 to the engaging position and the separated position, and the first fork 21 to the lowermost end 12a of the entry space 11 and the loading space 12 A second actuator 23 for elevating may be provided.

제1포크(21)는 X 방향으로 작동되어 걸림 위치와 이격 위치로 이동될 수 있다. 제1액추에이터(22)는 예를 들어, 작동축(22-1)을 X 방향으로 직선 왕복 구동하는 공압 실린더, 유압 실린더, 리니어 모터 등에 의하여 구현될 수 있다. 제1포크(21)는 제1액추에이터(22)의 작동축(22-1)에 연결될 수 있다. 걸림 위치에 위치된 때에, 제1포크(21)는 트레이(3)에 마련된 제1걸림턱(3-3)에 걸린다. 제1걸림턱(3-3)은 제1포크(21)가 걸린 때에 트레이(3)가 아래쪽으로 떨어지지 않는 형상을 가진다. 본 실시예에서 제1걸림턱(3-3)은 트레이(3)의 하부에 위치된다. 이격 위치에서 제1포크(21)는 제1걸림턱(3-3)으로부터 분리된다. The first fork 21 may be operated in the X direction to move to a locking position and a spaced apart position. The first actuator 22 may be implemented by, for example, a pneumatic cylinder, a hydraulic cylinder, a linear motor, etc. that linearly reciprocate the operating shaft 22-1 in the X direction. The first fork 21 may be connected to the operation shaft 22-1 of the first actuator 22 . When positioned at the locking position, the first fork 21 is caught on the first locking jaws 3-3 provided on the tray 3 . The first locking jaw 3-3 has a shape in which the tray 3 does not fall downward when the first fork 21 is caught. In this embodiment, the first locking protrusion 3-3 is located at the lower portion of the tray 3 . At the spaced position, the first fork 21 is separated from the first locking jaw 3-3.

제2액추에이터(23)는 작동축(23-1)을 Z 방향으로 직선 왕복 구동하는 공압 실린더, 유압 실린더, 리니어 모터 등에 의하여 구현될 수 있다. 작동축(23-1)은 상하방향, 즉 Z 방향으로 설치된다. 작동축(23)은 제1액추에이터(22)가 탑재된 마운팅 부재(24)에 연결된다. 제1포크(21)가 걸림 위치에 위치된 상태에서, 제2액추에이터(23)는 제1포크(21)를 승강시켜 트레이(3)를 출입 공간(11)에서 적재 공간(12)의 최하단(12a)으로 또는 그 반대로 이동시킬 수 있다. The second actuator 23 may be implemented by a pneumatic cylinder, a hydraulic cylinder, a linear motor, etc. that linearly reciprocate the actuating shaft 23-1 in the Z direction. The operating shaft 23-1 is installed in the vertical direction, that is, in the Z direction. The actuating shaft 23 is connected to a mounting member 24 on which the first actuator 22 is mounted. In a state in which the first fork 21 is positioned at the latching position, the second actuator 23 elevates the first fork 21 to move the tray 3 from the entry space 11 to the lowermost end of the loading space 12 ( 12a) or vice versa.

로커(30)는 제2포크(31)와, 트레이(3)에 걸려 트레이(3)를 로킹시키는 로킹 위치(도 5의 점선으로 도시된 위치)와 트레이(3)로부터 이격되어 트레이(3)의 승강을 허용하는 해제 위치(도 5에 실선으로 도시된 위치)로 제2포크(31)를 이동시키는 제3액추에이터(32)를 포함할 수 있다. 제2포크(31)는 X 방향으로 작동되어 로킹 위치와 해제 위치로 이동될 수 있다. 제3액추에이터(32)는 작동축(32-1)을 X 방향으로 직선 왕복 구동하는 공압 실린더, 유압 실린더, 리니어 모터 등에 의하여 구현될 수 있다. 작동축(32-1)은 제2포크(31)에 연결된다. 로킹 위치에 위치된 때에, 제2포크(31)는 트레이(3)에 마련된 제2걸림턱(3-4)에 걸린다. 제2걸림턱(3-4)은 제2포크(31)가 걸린 때에 트레이(3)가 아래쪽으로 떨어지지 않는 형상을 가진다. 본 실시예에서 제2걸림턱(3-4)은 트레이(3)의 상부에 위치된다. 해제 위치에서 제2포크(31)는 제2걸림턱(3-4)으로부터 분리된다. The locker 30 is spaced apart from the second fork 31 and the tray 3 and a locking position (a position shown by a dotted line in FIG. 5 ) for locking the tray 3 by being caught on the tray 3 ). It may include a third actuator 32 for moving the second fork 31 to a release position (a position shown by a solid line in FIG. 5 ) that allows the lifting and lowering of the . The second fork 31 may be operated in the X direction to move to the locking position and the unlocking position. The third actuator 32 may be implemented by a pneumatic cylinder, a hydraulic cylinder, a linear motor, etc. that linearly reciprocate the operating shaft 32-1 in the X direction. The operating shaft 32-1 is connected to the second fork 31 . When positioned in the locking position, the second fork 31 is caught on the second locking jaws 3-4 provided in the tray (3). The second locking jaws 3-4 have a shape in which the tray 3 does not fall downward when the second fork 31 is caught. In this embodiment, the second locking jaws 3-4 are located on the upper portion of the tray 3 . In the release position, the second fork 31 is separated from the second locking jaws 3-4 .

전술한 저상형 자동 창고 시스템에 의하여, 단위 창고 유닛(1)에/로부터 트레이(3)를 수납/인출하는 방법의 일 실시예를 설명한다.An embodiment of a method of receiving/withdrawing the tray 3 to/from the unit warehouse unit 1 by the above-described low-floor automatic warehouse system will be described.

먼저, 단위 창고 유닛(1)에 트레이(3)를 수납하는 방법의 일 실시예를 설명한다. 도 8a 내지 도 8j는 단위 창고 유닛(1)에 트레이(3)를 수납하는 방법의 일 실시예를 보여주는 도면들이다. First, an embodiment of a method of accommodating the tray 3 in the unit warehouse unit 1 will be described. 8A to 8J are views showing an embodiment of a method for accommodating the tray 3 in the unit warehouse unit 1 .

도 8a를 보면, 적재 공간(12)에 다수의 트레이(3)가 수납되어 있다. 로커(30)의 제2포크(31)는 로킹 위치에 위치되어, 최하단(12a)에 위치된 트레이(3a)의 제2걸림턱(3-4)에 걸려 트레이(3a)를 최하단(12a)에 로킹시킨다. 따라서, 트레이(3a) 및 트레이(3a)의 상부에 순차로 적재된 다수의 트레이(3)는 로커(30)에 의하여 지지되어 적재 공간(12)에 유지된다. 리프트(20)의 제1포크(21)는 출입 공간(11)에 위치된다. 도 8b에 도시된 바와 같이, 수납될 트레이(3b)를 탑재한 대차(2)가 출입 공간(11)에 진입할 수 있도록, 제1포크(21)는 이격 위치에 위치된다. 트레이(3b)를 탑재한 대차(2)가 출입 공간(11)에 진입한 상태에서, 트레이(3b)의 상단과 적재 공간(12)의 최하단(12a)에 수납된 트레이(3a)의 하단은 서로 이격된 상태이다. Referring to FIG. 8A , a plurality of trays 3 are accommodated in the loading space 12 . The second fork 31 of the locker 30 is located in the locking position, is caught by the second locking jaws 3-4 of the tray 3a located at the lowest end 12a, and the tray 3a is placed at the lowest end 12a. lock on Accordingly, the tray 3a and the plurality of trays 3 sequentially stacked on top of the tray 3a are supported by the rocker 30 and held in the loading space 12 . The first fork 21 of the lift 20 is located in the entry space 11 . As shown in FIG. 8B , the first fork 21 is positioned to be spaced apart so that the bogie 2 mounted with the tray 3b to be accommodated can enter the entry/exit space 11 . In a state where the bogie 2 on which the tray 3b is mounted enters the entry/exit space 11, the upper end of the tray 3b and the lower end of the tray 3a accommodated in the lowermost end 12a of the loading space 12 are are separated from each other.

대차(2)는 트레이(3b)가 탑재된 탑재판(2a)을 승강시킬 수 있는 구조를 가질 수 있다. 이 경우, 도 8c에 도시된 바와 같이, 대차(2)의 탑재판(2a)이 상승되면서 트레이(3b)는 트레이(3a)와 접촉된다. 이 상태에서, 제1포크(21)는 트레이(3b)의 제1걸림턱(3-3)과 정렬된다. 도 8d에 도시된 바와 같이, 제1액추에이터(22)는 제1포크(21)를 이격 위치로부터 걸림 위치로 이동시킨다. 그러면, 트레이(3b)가 제1포크(21)에 지지된다. 도 8g에 도시된 바와 같이, 탑재판(2a)이 하강하여 탑재판(2a)이 트레이(3b)로부터 이격된다. 로커(30)의 제2포크(31)는 제3액추에이터(32)에 의하여 로킹 위치로부터 해제 위치로 이동된다. 트레이(3b)와 트레이(3a)를 포함하여 상하방향으로 순차로 적재된 다수의 트레이(3)는 리프트(20)의 제1포크(21)에 의하여 지지된다. The bogie 2 may have a structure capable of elevating the mounting plate 2a on which the tray 3b is mounted. In this case, as shown in FIG. 8C , the tray 3b comes into contact with the tray 3a while the mounting plate 2a of the bogie 2 is raised. In this state, the first fork 21 is aligned with the first locking protrusion 3-3 of the tray 3b. As shown in FIG. 8D , the first actuator 22 moves the first fork 21 from the spaced position to the latching position. Then, the tray 3b is supported on the first fork 21 . As shown in Fig. 8G, the mounting plate 2a is lowered to separate the mounting plate 2a from the tray 3b. The second fork 31 of the rocker 30 is moved from the locking position to the unlocking position by the third actuator 32 . A plurality of trays 3 stacked sequentially in the vertical direction including the tray 3b and the tray 3a are supported by the first fork 21 of the lift 20 .

대차(2)에 트레이(3b)를 승강시키는 기능이 없는 대차(2)가 사용될 수도 있다. 이 경우에는, 도 8e에 도시된 바와 같이, 트레이(3b)를 탑재한 대차(2)가 출입 공간(11)에 진입된 때에 리프트(20)의 제1포크(21)는 트레이(3b)의 제1걸림턱(3-3)과 정렬된 위치에 위치될 수 있다. 도 8f에 도시된 바와 같이, 제1액추에이터(22)는 제1포크(21)를 이격 위치로부터 걸림 위치로 이동시킨다. 그러면, 트레이(3b)가 제1포크(21)에 지지된다. 제2액추에이터(23)는 제1포크(21)를 약간 상승시켜, 도 8g에 도시된 바와 같이, 트레이(3b)와 트레이(3a)를 접촉시킨다. 이 상태에서 로커(30)의 제2포크(31)는 제3액추에이터(32)에 의하여 로킹 위치로부터 해제 위치로 이동된다. 트레이(3b)와 트레이(3a)를 포함하여 상하방향으로 순차로 적재된 다수의 트레이(3)는 리프트(20)의 제1포크(21)에 의하여 지지된다. A bogie 2 without a function of elevating the tray 3b to the bogie 2 may be used. In this case, as shown in FIG. 8E , when the bogie 2 on which the tray 3b is mounted enters the entry/exit space 11 , the first fork 21 of the lift 20 is the tray 3b. It may be located in a position aligned with the first locking jaw (3-3). As shown in FIG. 8F , the first actuator 22 moves the first fork 21 from the spaced position to the latching position. Then, the tray 3b is supported on the first fork 21 . The second actuator 23 slightly raises the first fork 21 to bring the tray 3b into contact with the tray 3a as shown in FIG. 8G . In this state, the second fork 31 of the rocker 30 is moved from the locking position to the unlocking position by the third actuator 32 . A plurality of trays 3 stacked sequentially in the vertical direction including the tray 3b and the tray 3a are supported by the first fork 21 of the lift 20 .

다음으로, 도 8h에 도시된 바와 같이, 제2액추에이터(23)는 제1포크(21)를 상승시켜 트레이(3b)를 적재 공간(12)의 최하단(12a)에 위치시킨다. 이 상태에서, 도 8i에 도시된 바와 같이, 제3액추에이터(32)는 로커(30)의 제2포크(31)를 해제 위치로부터 로킹 위치로 이동시킨다. 그러면, 제2포크(31)는 적재 공간(12)의 최하단(12a)에 위치된 트레이(3b)의 제2걸림턱(3-4)에 걸려 트레이(3b)를 최하단(12a)에 로킹시킨다. 트레이(3b)와 트레이(3a)를 포함하여 상하방향으로 순차로 적재된 다수의 트레이(3)는 로커(30)의 제2포크(31)에 의하여 지지된다. Next, as shown in FIG. 8H , the second actuator 23 raises the first fork 21 to position the tray 3b at the lowermost end 12a of the loading space 12 . In this state, as shown in FIG. 8I, the third actuator 32 moves the second fork 31 of the rocker 30 from the unlocking position to the locking position. Then, the second fork 31 is caught by the second locking jaws 3-4 of the tray 3b positioned at the lowermost end 12a of the loading space 12 to lock the tray 3b to the lowermost end 12a. . A plurality of trays 3 stacked sequentially in the vertical direction including the tray 3b and the tray 3a are supported by the second fork 31 of the rocker 30 .

다음으로, 도 8j에 도시된 바와 같이, 리프트(20)는 출입 공간(11)으로 복귀되며, 제1포크(21)는 이격 위치에 위치된다. 대차(2)는 출입 공간(11)으로부터 빠져나온다.Next, as shown in FIG. 8J , the lift 20 is returned to the entry/exit space 11 , and the first fork 21 is positioned at a spaced position. The bogie 2 exits from the entry/exit space 11 .

단위 창고 유닛(1)으로부터 트레이(3)를 인출하는 방법의 일 실시예를 설명한다. 도 9a 내지 도 9i는 단위 창고 유닛(1)으로부터 트레이(3)를 인출하는 방법의 일 실시예를 보여주는 도면들이다. An embodiment of a method of taking out the tray 3 from the unit warehouse unit 1 will be described. 9A to 9I are views showing an embodiment of a method of taking out the tray 3 from the unit warehouse unit 1 .

도 9a를 보면, 적재 공간(12)에 다수의 트레이(3)가 수납되어 있다. 로커(30)의 제2포크(31)는 로킹 위치에 위치되어, 최하단(12a)에 위치된 트레이(3c)의 제2걸림턱(3-4)에 걸려 트레이(3c)를 최하단(12a)에 로킹시킨다. 따라서, 트레이(3c) 및 트레이(3d)의 상부에 순차로 적재된 다수의 트레이(3)는 제2포크(31)에 의하여 지지되어 적재 공간(12)에 유지된다. 리프트(20)의 제1포크(21)는 출입 공간(11)에 위치된다. 트레이(3c)를 탑재할 대차(2)가 출입 공간(11)에 진입할 수 있도록, 제1포크(21)는 이격 위치에 위치된다. Referring to FIG. 9A , a plurality of trays 3 are accommodated in the loading space 12 . The second fork 31 of the locker 30 is located in the locking position, is caught by the second locking jaws 3-4 of the tray 3c located at the lowest end 12a, and the tray 3c is placed at the lowest end 12a. lock on Accordingly, a plurality of trays 3 sequentially stacked on the tray 3c and the tray 3d are supported by the second fork 31 and maintained in the loading space 12 . The first fork 21 of the lift 20 is located in the entry space 11 . The first fork 21 is positioned to be spaced apart so that the cart 2 on which the tray 3c is to be mounted can enter the entry/exit space 11 .

도 9b에 도시된 바와 같이, 제2액추에이터(23)는 리프트(20)의 제1포크(21)를 적재 공간(12)의 최하단(12a)으로 상승시킨다. 제1액추에이터(21)는 제1포크(21)를 이격 위치로부터 걸림 위치로 이동시킨다. 그러면, 제1포크(21)가 트레이(3c)의 제1걸림턱(3-3)에 걸린다. 이 상태에서 트레이(3c) 및 트레이(3d)의 상부에 순차로 적재된 다수의 트레이(3)는 제1포크(21)에 의하여 지지되어 적재 공간(12)에 유지된다. 제3액추에이터(32)는 로커(30)의 제2포크(31)를 로킹 위치로부터 해제 위치로 이동시킨다. 제2포크(31)는 트레이(3d)의 제2걸림턱(3-4)으로부터 해제된다. 따라서, 트레이(3c) 및 트레이(3d)의 상부에 순차로 적재된 다수의 트레이(3)는 리프트(20)의 제1포크(21)와 함께 승강될 수있는 상태가 된다.As shown in FIG. 9B , the second actuator 23 raises the first fork 21 of the lift 20 to the lowest end 12a of the loading space 12 . The first actuator 21 moves the first fork 21 from the spaced position to the locking position. Then, the first fork 21 is caught on the first locking protrusion 3-3 of the tray 3c. In this state, the plurality of trays 3 sequentially loaded on the tray 3c and the tray 3d are supported by the first fork 21 and maintained in the loading space 12 . The third actuator 32 moves the second fork 31 of the rocker 30 from the locking position to the unlocking position. The second fork 31 is released from the second locking jaws 3-4 of the tray 3d. Accordingly, the plurality of trays 3 sequentially stacked on top of the tray 3c and tray 3d are in a state in which they can be lifted together with the first fork 21 of the lift 20 .

도 9c에 도시된 바와 같이, 제2액추에이터(23)는 제1포크(21)를 출입 공간(11)으로 하강시킨다. 그러면, 트레이(3c) 및 트레이(3d)의 상부에 순차로 적재된 다수의 트레이(3)가 하강되면서 트레이(3c)는 출입 공간(11)에, 트레이(3d)는 적재 공간(12)의 최하단(12a)에 위치된다. 이 상태에서, 제3액추에이터(32)가 로커(30)의 제2포크(31)를 해제 위치로부터 로킹 위치로 이동시킨다. 그러면, 제2포크(31)는 트레이(3d)의 제2걸림턱(3-4)에 걸려서, 트레이(3d)를 적재 공간(12)의 최하단(12a)에 로킹시킨다. 따라서, 트레이(3d)와 트레이(3d)의 상부에 순차로 적재된 다수의 트레이(3)는 제2포크(31)에 지지되어 적재 공간(12)에 유지된다. 트레이(3c)는 트레이(3d)로부터 분리되어 독자적으로 하강될 수 있는 상태가 된다. As shown in FIG. 9C , the second actuator 23 lowers the first fork 21 into the entry space 11 . Then, the tray 3c and a plurality of trays 3 sequentially stacked on top of the tray 3d are lowered while the tray 3c is placed in the access space 11 and the tray 3d is placed in the loading space 12 . It is located at the lowest end (12a). In this state, the third actuator 32 moves the second fork 31 of the rocker 30 from the unlocking position to the locking position. Then, the second fork 31 is caught by the second locking projections 3-4 of the tray 3d, and locks the tray 3d to the lowermost end 12a of the loading space 12 . Accordingly, the tray 3d and the plurality of trays 3 sequentially stacked on the top of the tray 3d are supported by the second fork 31 and maintained in the loading space 12 . The tray 3c is separated from the tray 3d and is in a state where it can be lowered independently.

트레이(3c)는 대차(2)의 탑재판(2a)으로부터 약간 이격된 상태일 수 있다. 대차(2)는 트레이(3b)가 탑재된 탑재판(2a)을 승강시킬 수 있는 구조를 가질 수 있다. 이 경우, 도 9d에 도시된 바와 같이, 대차(2)의 탑재판(2a)이 상승되면서 탑재판(2a)이 트레이(3c)와 접촉된다. 도 9e에 도시된 바와 같이, 제1액추에이터(22)는 제1포크(21)를 걸림 위치로부터 이격 위치로 이동시킨다. 그러면, 트레이(3c)가 제1포크(21)로부터 분리된다. 도 9f에 도시된 바와 같이, 탑재판(2a)이 하강하면 트레이(3c)는 트레이(3d)로부터 분리되어 대차(2)에 탭재된다. 도 9i에 도시된 바와 같이 대차(2)는 트레이(3c)를 탑재하고 출입 공간(11)으로부터 빠져나와서 화물 사용처로 이동될 수 있다.The tray 3c may be in a state slightly spaced apart from the mounting plate 2a of the bogie 2 . The bogie 2 may have a structure capable of elevating the mounting plate 2a on which the tray 3b is mounted. In this case, as shown in FIG. 9D , while the mounting plate 2a of the bogie 2 is raised, the mounting plate 2a comes into contact with the tray 3c. As shown in FIG. 9E , the first actuator 22 moves the first fork 21 from the locking position to the spaced position. Then, the tray 3c is separated from the first fork 21 . As shown in FIG. 9F , when the mounting plate 2a is lowered, the tray 3c is separated from the tray 3d and is tapped to the bogie 2 . As shown in FIG. 9i , the bogie 2 is loaded with the tray 3c and exits from the entry/exit space 11 to be moved to a place of use of the cargo.

대차(2)에 트레이(3b)를 승강시키는 기능이 없는 대차(2)가 사용될 수도 있다. 이 경우에는, 도 9c에 도시된 상태에서 리프트(20)의 제1포크(21)가 하강된다. 제2포크(31)는 트레이(3d)를 로킹시킨 상태이므로, 제1포크(21)가 하강되더라도 트레이(3d)와 그 위에 순차로 적재된 다수의 트레이(3)는 하강되지 않고 적재 공간(12)에 유지된다. 제1포크(21)는 도 9g에 도시된 바와 같이 트레이(3c)가 트레이(3d)로부터 분리되어 대차(2)에 탑재될 때까지 하강된다. 그런 다음, 도 9h에 도시된 바와 같이 리프트(20)의 제1포크(21)가 걸림 위치로부터 이격 위치로 이동되어 트레이(3c)가 제1포크(21)로부터 분리된다. 도 9i에 도시된 바와 같이 대차(2)는 트레이(3c)를 탑재하고 출입 공간(11)으로부터 빠져나와서 화물 사용처로 이동될 수 있다.A bogie 2 without a function of elevating the tray 3b to the bogie 2 may be used. In this case, the first fork 21 of the lift 20 is lowered in the state shown in FIG. 9C . Since the second fork 31 locks the tray 3d, even if the first fork 21 is lowered, the tray 3d and the plurality of trays 3 sequentially stacked thereon are not lowered and the loading space ( 12) is maintained. The first fork 21 is lowered until the tray 3c is separated from the tray 3d and mounted on the bogie 2 as shown in FIG. 9G . Then, as shown in FIG. 9H , the first fork 21 of the lift 20 is moved from the locking position to the spaced position to separate the tray 3c from the first fork 21 . As shown in FIG. 9i , the bogie 2 is loaded with the tray 3c and exits from the entry/exit space 11 to be moved to a place of use of the cargo.

도 10은 단위 창고 유닛(1a)의 일 실시예의 부분 분해 사시도이다. 도 11은 도 10에 도시된 단위 창고 유닛(1a)의 일 실시예의 평면도이다. 본 실시예의 단위 창고 유닛(1a)는 두 개의 리프트(20a)가 두 개의 로커(30a)가 각각 트레이(3)의 장변 방향과 단변 방향을 배열된다. 본 실시예의 단위 창고 유닛(1a)은 리프트(20a)의 구조가 도 2 내지 도 7에 도시된 단위 창고 유닛(1)의 리프트(20)와 차이가 있다. 이하에서는 중복되는 설명은 생략하고 단위 창고 유닛(1a)와 단위 창고 유닛(1)의 차이점을 위주로 설명한다.10 is a partially exploded perspective view of an embodiment of the unit warehouse unit 1a. 11 is a plan view of an embodiment of the unit warehouse unit 1a shown in FIG. 10 . In the unit warehouse unit 1a of this embodiment, two lifts 20a and two lockers 30a are arranged in the long side direction and the short side direction of the tray 3, respectively. The unit warehouse unit 1a of this embodiment is different from the lift 20 of the unit warehouse unit 1 shown in FIGS. 2 to 7 in the structure of the lift 20a. Hereinafter, the overlapping description will be omitted and the difference between the unit warehouse unit 1a and the unit warehouse unit 1 will be mainly described.

도 10과 도 11을 참조하면, 랙(10)은 트레이(3)를 적재한 대차(2)의 출입 공간(11)과 출입 공간(11)의 상부에 상하방향으로 다수의 트레이(3)를 수납할 수 있도록 수직으로 연장된 적재 공간(12)을 형성한다. 랙(10)은 상하 방향으로 연장된 4개의 코너 바(102)와, 이웃하는 두 코너 바(102)를 횡방향으로 연결하는 4개의 스테이 바(103)와, 베이스(101a)를 포함할 수 있다. 도 10에서는 설명의 편의상 하나의 스테이 바(103)만이 도시되어 있다. 4개의 코너 바(102)는 베이스(101a)에 지지될 수 있다. 코너 바(102)에는 트레이(3)가 상하 방향으로 이동될 수 있도록 가이드하는 가이드부(104)가 마련될 수 있다. 가이드부(104)는 트레이(3)의 장변부(3-1)를 가이드하는 제1가이드부(104-1)와, 트레이(3)의 단변부(3-2)를 가이드하는 제2가이드부(104-2)를 구비할 수 있다. Referring to FIGS. 10 and 11 , the rack 10 includes a plurality of trays 3 in the vertical direction on the entry/exit space 11 and the entry/exit space 11 of the cart 2 on which the tray 3 is loaded. A vertically extended loading space 12 is formed so as to be accommodated. The rack 10 may include four corner bars 102 extending in the vertical direction, four stay bars 103 connecting two adjacent corner bars 102 in the transverse direction, and a base 101a. there is. In FIG. 10 , only one stay bar 103 is illustrated for convenience of description. The four corner bars 102 may be supported on the base 101a. The corner bar 102 may be provided with a guide portion 104 for guiding the tray 3 to be moved in the vertical direction. The guide portion 104 includes a first guide portion 104-1 for guiding the long side portion 3-1 of the tray 3, and a second guide portion for guiding the short side portion 3-2 of the tray 3 A portion 104-2 may be provided.

리프트(20a)는 트레이(3)를 출입 공간(11)과 적재 공간(12)으로 승강시킨다. 본 실시예의 리프트(20a)는 출입 공간(11)에 위치되는 트레이(3)를 적어도 적재 공간(12)의 최하단(12a)으로 올리며, 적재 공간(12)의 최하단(12a)에 위치된 트레이(3)를 출입 공간(11)으로 내릴 수 있다. 두 개의 리프트(20a)가 트레이(3)의 장변 방향, 즉 X 방향으로 배열된다.The lift 20a raises and lowers the tray 3 into the entry space 11 and the loading space 12 . The lift 20a of this embodiment raises the tray 3 located in the entry/exit space 11 to at least the lowest end 12a of the loading space 12, and the tray located at the lowest end 12a of the loading space 12 ( 3) can be lowered into the access space 11 . The two lifts 20a are arranged in the long side direction of the tray 3 , that is, the X direction.

리프트(20a)는, 상하방향으로 연장된 지지 프레임(25a), 상하방향으로 연장되며 지지 프레임(25)에 승강될 수 있게 지지되는 승강 프레임(25b), 승강 프레임(25b)에 상하 방향으로 서로 엇갈리게 배열되는 다수의 제1, 제2 지지봉(26-1)(26-2), 지지 프레임(25a)의 출입 공간(11) 쪽의 단부에 마련되는 제1포크(21a), 제1포크(21a)를 트레이(3)에 걸리는 걸림 위치와 트레이(3)로부터 이격된 이격 위치로 이동시키는 제1액추에이터(22a), 및 제1포크(21a)를 상하방향으로 승강시키는 제2액추에이터(23a)를 구비할 수 있다. 제2액추에이터(23a)는 다수의 제1, 제2지지봉(26-1)(26-2)에 각각 대응되는 제1, 제2걸림부(27-1)(27-2)와, 제1, 제2걸림부(27-1)(27-2)를 각각 다수의 제1, 제2지지봉(26-1)(26-2) 중 하나에 걸리는 제1위치와 다수의 제1, 제2지지봉으로부터 이격된 제2위치로 이동시키는 제1, 제2구동부(28-1)(28-2)와, 제1, 제2걸림부(27-1)(27-2)를 상하방향으로 이동시키는 제1, 제2승강 구동부(29-1)(29-2)를 포함할 수 있다.The lift 20a includes a support frame 25a extending in the vertical direction, a lifting frame 25b extending in the vertical direction and supported to be lifted by the support frame 25, and the lifting frame 25b in the vertical direction. A plurality of first and second support rods 26-1 and 26-2 that are alternately arranged, a first fork 21a provided at the end of the support frame 25a toward the entrance space 11, a first fork ( A first actuator 22a for moving 21a) to a position where it is caught by the tray 3 and a position spaced apart from the tray 3, and a second actuator 23a for lifting and lowering the first fork 21a in the vertical direction. can be provided. The second actuator 23a includes first and second engaging portions 27-1 and 27-2 corresponding to the plurality of first and second support rods 26-1 and 26-2, respectively, and the first , the first position and the plurality of first and second hooking portions 27-1 and 27-2 to one of the plurality of first and second support rods 26-1 and 26-2, respectively. The first and second driving parts 28-1 and 28-2, which move to a second position spaced apart from the support rod, and the first and second locking parts 27-1 and 27-2 are moved in the vertical direction. The first and second lifting and lowering driving units 29-1 and 29-2 may be included.

지지 프레임(25a)은 베이스(101a)에 지지될 수 있다. 승강 프레임(25b)은 상하 방향으로 연장되며, 승강 프레임(25b)의 길이는 트레이(3)의 두께의 적어도 2배 이상일 수 있다. The support frame 25a may be supported by the base 101a. The lifting frame 25b extends in the vertical direction, and the length of the lifting frame 25b may be at least twice the thickness of the tray 3 .

다수의 제1, 제2지지봉(26-1)(26-2)은 제1, 제2걸림부(27-1)(27-2)와의 마찰을 줄이고 제1, 제2걸림부(27-1)(27-2)가 부드럽게 제1위치와 제2위치로 이동될 수 있는 구조를 가진다. 예를 들어, 제1, 제2지지봉(26-1)(26-2)은 예를 들어 회전될 수 있는 롤러 형태일 수 있다. The plurality of first and second support rods 26-1 and 26-2 reduce friction with the first and second locking parts 27-1 and 27-2, and the first and second locking parts 27- 1) (27-2) has a structure that can be moved smoothly to the first position and the second position. For example, the first and second support rods 26-1 and 26-2 may be in the form of, for example, rotatable rollers.

다수의 제1, 제2지지봉(26-1)(26-2)은 상하방향으로 배열된다. 도 12는 다수의 제1, 제2지지봉(26-1)(26-2)의 배열의 일 예를 보여주는 모식도이다. 도 12를 참조하면, 다수의 제1, 제2지지봉(26-1)(26-2)의 상하방향의 피치는 P로서 동일하다. 피치 P는 예를 들어 트레이(3)의 상하방향의 높이(도 7: T)와 동일할 수 있다. 다수의 제1, 제2지지봉(26-1)(26-2)은 상하방향으로 서로 엇갈리게 배치된다. 다수의 제1, 제2지지봉(26-1)(26-2)의 엇갈림량은 피치의 절반인 P/2 일 수 있다. The plurality of first and second support rods 26-1 and 26-2 are arranged in the vertical direction. 12 is a schematic diagram showing an example of an arrangement of a plurality of first and second support rods 26-1 and 26-2. Referring to FIG. 12 , the pitches in the vertical direction of the plurality of first and second support rods 26-1 and 26-2 are the same as P. The pitch P may be equal to the vertical height of the tray 3 (FIG. 7: T), for example. The plurality of first and second support rods 26-1 and 26-2 are disposed to be alternated with each other in the vertical direction. An amount of the plurality of first and second support bars 26-1 and 26-2 crossed may be P/2, which is half of the pitch.

이와 같은 구성에 의하여, 제1, 제2걸림부(27-1)(27-2)를 순차로 제1위치에 위치시키고 순차로 상하방향으로 이동시켜, 승강 프레임(25b)을 트레이(3)의 높이(T)의 단위로 이동시킬 수 있다. 또한, 제1, 제2걸림부(27-1)(27-2)를 상하방향으로 이동시키는 제1, 제2승강 구동부(29-1)(29-2)의 작동 길이를 작게 하여, 제1, 제2승강 구동부(29-1)(29-2)의 소형화된 제1, 제2승강 구동부(29-1)(29-2)의 구현이 가능하다.By such a configuration, the first and second locking parts 27-1 and 27-2 are sequentially positioned at the first position and sequentially moved in the vertical direction, so that the lifting frame 25b is moved to the tray 3 can be moved in units of the height (T) of In addition, by reducing the operating lengths of the first and second elevating driving units 29-1 and 29-2 that move the first and second locking units 27-1 and 27-2 in the vertical direction, It is possible to implement the miniaturized first and second lifting driving units 29-1 and 29-2 of the first and second lifting driving units 29-1 and 29-2.

제1포크(21a)는 X 방향으로 작동되어 걸림 위치와 이격 위치로 이동될 수 있다. 제1액추에이터(22a)는 예를 들어, 제1포크(21a)를 X 방향으로 직선 왕복 구동하는 공압 실린더, 유압 실린더, 리니어 모터 등에 의하여 구현될 수 있다. 걸림 위치에 위치된 때에, 제1포크(21)는 트레이(3)에 마련된 제1걸림턱(3-3)에 걸린다. 이격 위치에서 제1포크(21)는 제1걸림턱(3-3)으로부터 분리된다. The first fork 21a may be operated in the X direction to move to a locking position and a spaced apart position. The first actuator 22a may be implemented by, for example, a pneumatic cylinder, a hydraulic cylinder, a linear motor, etc. that linearly reciprocate the first fork 21a in the X direction. When positioned at the locking position, the first fork 21 is caught on the first locking jaws 3-3 provided on the tray 3 . At the spaced position, the first fork 21 is separated from the first locking jaw 3-3.

제1, 제2걸림부(27-1)(27-2)는 제1, 제2지지봉(26-1)(26-2)에 대응되게 위치된다. 제1, 제2걸림부(27-1)(27-2)는 제1위치에서 제1, 제2지지봉(26-1)(26-2)의 하단에 접촉되며, 제2위치에서 제1, 제2지지봉(26-1)(26-2)으로부터 이격된다. 제1, 제2구동부(28-1)(28-2)는 예를 들어, 제1, 제2걸림부(27-1)(27-2)를 X 방향으로 직선 왕복 구동하는 공압 실린더, 유압 실린더, 리니어 모터 등에 의하여 구현될 수 있다.The first and second locking portions 27-1 and 27-2 are positioned to correspond to the first and second support rods 26-1 and 26-2. The first and second locking portions 27-1 and 27-2 are in contact with the lower ends of the first and second support rods 26-1 and 26-2 at the first position, and at the second position, the first , spaced apart from the second support rods 26-1 and 26-2. The first and second driving units 28-1 and 28-2 are, for example, pneumatic cylinders and hydraulic pressures that linearly reciprocate the first and second engaging units 27-1 and 27-2 in the X direction. It may be implemented by a cylinder, a linear motor, or the like.

제1, 제2승강 구동부(29-1)(29-2)는 제1, 제2걸림부(27-1)(27-2)와 제1, 제2구동부(28-1)(28-2)를 상하방향으로 승강시킨다. 제1, 제2승강 구동부(29-1)(29-2)는 예를 들어, Z 방향으로 직선 왕복 구동하는 공압 실린더, 유압 실린더, 리니어 모터 등에 의하여 구현될 수 있다.The first and second elevating driving units 29-1 and 29-2 include the first and second locking units 27-1 and 27-2 and the first and second driving units 28-1 and 28- 2) is raised and lowered in the vertical direction. The first and second elevating driving units 29-1 and 29-2 may be implemented by, for example, a pneumatic cylinder, a hydraulic cylinder, a linear motor, etc. that linearly reciprocate in the Z direction.

도 13은 리프트(20a)를 이용하여 트레이(3)를 들어올리는 방법의 일 예를 보여주는 모식도이다. 도 13의 (a)를 보면, 제1걸림부(27-1)는 제1지지봉(26-1)의 하단에 접촉된 제1위치에 위치된다. 제2걸림부(27-2)는 제2지지봉(26-2)으로부터 이격된 제2위치에 위치된다. 이 상태에서 제1승강 구동부(29-1)는 제1걸림부(27-1)를 피치(P)만큼 상승시킨다. 그러면, 도 13의 (b)에 도시된 바와 같이 승강 프레임(25b)이 위쪽으로 피치(P)만큼 올라간다. 다음으로 제1, 제2구동부(278-1)(28-2)를 이용하여 도 13의 (c)에 도시된 바와 같이, 제1, 제2걸림부(27-1)(27-2)를 각각 제2위치와 제1위치로 이동시킨다. 그러면, 제1걸림부(27-1)는 제1지지봉(26-1)으로부터 이격되고, 제2걸림부(27-2)는 제2지지봉(26-2)의 하단에 접촉된다. 제1승강 구동부(29-1)는 제1걸림부(27-1)를 아래쪽으로 피치(P)만큼 이동시켜 원래 위치로 복귀시킨다. 제2승강 구동부(29-2)는 제2걸림부(27-2)를 위쪽으로 피치(P)만큼 이동시킨다. 그러면, 도 13의 (d)에 도시된 바와 같이 승강 프레임(25b)이 위쪽으로 피치(P)만큼 올라간다. 이와 같이 도 13의 (a)-(d) 과정을 반복하여 승강 프레임(25b)을 피치(P) 단위로 순차로 위쪽으로 이동시킬 수 있다.13 is a schematic diagram showing an example of a method for lifting the tray 3 using the lift 20a. Referring to (a) of FIG. 13 , the first locking part 27-1 is located at a first position in contact with the lower end of the first support rod 26-1. The second locking part 27-2 is located at a second position spaced apart from the second support rod 26-2. In this state, the first elevating driving unit 29-1 raises the first stopping unit 27-1 by the pitch P. Then, as shown in (b) of FIG. 13 , the lifting frame 25b rises upward by the pitch P. Next, as shown in (c) of FIG. 13 using the first and second driving parts 278-1 and 28-2, the first and second locking parts 27-1 and 27-2 are used. moves to the second position and the first position, respectively. Then, the first locking part 27-1 is spaced apart from the first support rod 26-1, and the second locking part 27-2 is in contact with the lower end of the second support rod 26-2. The first elevating driving unit 29-1 moves the first locking unit 27-1 downward by a pitch P to return it to its original position. The second lifting driving unit 29-2 moves the second engaging unit 27-2 upward by the pitch P. Then, as shown in (d) of FIG. 13, the lifting frame 25b rises upward by the pitch P. As described above, by repeating the process (a)-(d) of FIG. 13 , the lifting frame 25b may be sequentially moved upward in units of the pitch P.

도 14는 리프트(20a)를 이용하여 트레이(3)를 하강시키는 방법의 일 예를 보여주는 모식도이다. 도 14의 (a)를 보면, 제1걸림부(27-1)는 제1지지봉(26-1)의 하단에 접촉된 제1위치에 위치된다. 제2걸림부(27-2)는 제2지지봉(26-2)으로부터 이격된 제2위치에 위치된다. 이 상태에서 제1승강 구동부(29-1)는 제1걸림부(27-1)를 피치(P)만큼 하강시킨다. 그러면, 도 14의 (b)에 도시된 바와 같이 승강 프레임(25b)이 아래쪽으로 피치(P)만큼 내려간다. 다음으로 제1, 제2구동부(278-1)(28-2)를 이용하여 도 14의 (c)에 도시된 바와 같이, 제1, 제2걸림부(27-1)(27-2)를 각각 제2위치와 제1위치로 이동시킨다. 그러면, 제1걸림부(27-1)는 제1지지봉(26-1)으로부터 이격되고, 제2걸림부(27-2)는 제2지지봉(26-2)의 하단에 접촉된다. 제1승강 구동부(29-1)는 제1걸림부(27-1)를 위쪽으로 피치(P)만큼 이동시켜 원래 위치로 복귀시킨다. 제2승강 구동부(29-2)는 제2걸림부(27-2)를 아래쪽으로 피치(P)만큼 이동시킨다. 그러면, 도 14의 (d)에 도시된 바와 같이 승강 프레임(25b)이 아래쪽으로 피치(P)만큼 내려간다. 이와 같이 도 14의 (a)-(d) 과정을 반복하여 승강 프레임(25b)을 피치(P) 단위로 순차로 아래쪽으로 이동시킬 수 있다.14 is a schematic diagram showing an example of a method for lowering the tray 3 using the lift 20a. Referring to (a) of FIG. 14 , the first locking part 27-1 is located at a first position in contact with the lower end of the first support rod 26-1. The second locking part 27-2 is located at a second position spaced apart from the second support rod 26-2. In this state, the first elevating driving unit 29-1 lowers the first engaging unit 27-1 by the pitch P. Then, as shown in (b) of FIG. 14 , the elevating frame 25b descends downward by the pitch P. Next, as shown in (c) of FIG. 14 using the first and second driving parts 278-1 and 28-2, the first and second locking parts 27-1 and 27-2 are used. to the second position and the first position, respectively. Then, the first locking part 27-1 is spaced apart from the first support rod 26-1, and the second locking part 27-2 is in contact with the lower end of the second support rod 26-2. The first elevating driving unit 29-1 moves the first locking unit 27-1 upward by a pitch P to return it to its original position. The second elevating driving unit 29-2 moves the second engaging unit 27-2 downward by a pitch P. Then, as shown in (d) of FIG. 14, the lifting frame 25b descends downward by the pitch P. As described above, by repeating the process (a)-(d) of FIG. 14 , the elevating frame 25b may be sequentially moved downward in units of the pitch P.

본 실시예의 단위 창고 유닛(1a)에 따르면, 제1, 제2걸림부(27-1)(27-2)를 교대로 승강시킴으로써, 추락 위험없이 안정적으로 트레이(3)를 승강시킬 수 있다. 또한, 피치(P) 단위의 작동 범위를 갖는 소형회된 제1, 제2승강 구동부(29-1)(29-2)를 이용하여 승강 프레임(25b)을 제1, 제2승강 구동부(29-1)(29-2)의 작동 범위 이상의 거리만큼 승강시킬 수 있다.According to the unit warehouse unit 1a of this embodiment, by alternately lifting the first and second locking portions 27-1 and 27-2, the tray 3 can be stably raised and lowered without risk of falling. In addition, the first and second elevating driving units 29 using the small-sized first and second elevating driving units 29-1 and 29-2 having an operating range of the pitch (P) unit to the elevating frame 25b. -1) (29-2) It can be raised or lowered by a distance greater than or equal to the operating range.

도 10 내지 도 14에 도시된 단위 창고 유닛(1a)에/로부터 트레이(3)를 수납/인출하는 과정은 도 8a-8j 및 도 9a-9h에서 설명한 바와 동일하다. 다만, 트레이(3)를 승강시키는 방법은 도 13과 도 14에서 설명된 방법에 의하여 수행된다. The process of receiving/withdrawing the tray 3 to/from the unit warehouse unit 1a shown in FIGS. 10 to 14 is the same as described with reference to FIGS. 8A-8J and 9A-9H. However, the method of elevating the tray 3 is performed by the method described in FIGS. 13 and 14 .

상기한 실시예들은 예시적인 것에 불과한 것으로, 당해 기술분야의 통상을 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 하기의 특허청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상에 의해 정해져야만 할 것이다.The above-described embodiments are merely exemplary, and various modifications and equivalent other embodiments are possible by those skilled in the art. Therefore, the true technical protection scope of the present invention will have to be determined by the technical idea of the invention described in the following claims.

1, 1a...단위 창고 유닛 2...대차
2a...탑재판 3...트레이
3-3...제1걸림턱 3-4, 3-4a...제2걸림턱
10...랙 11...출입 공간
12...적재 공간 12a...적재 공간의 최하단
20, 20a...리프트 21, 21a...제1포크
22, 22a...제1액추에이터 23, 23a...제2액추에이터
25a...지지 프레임 25b...승강 프레임
26-1, 26-1...제1, 제2지지봉 27-1, 27-1...제1, 제2걸림부
28-1, 28-2...제1, 제2구동부 29-1, 29-2...제1, 제2승강 구동부
30, 30a...로커 31, 31a...제2포크
32, 32a...제3액추에이터 101, 101a...베이스
102...코너 바 103...스테이 바1, 1a...unit warehouse unit 2...balance
2a...Mount plate 3...Tray
3-3...The first latching jaw 3-4, 3-4a...The second latching jaw
10...Rack 11...Access Area
12...Loadspace 12a...Bottom of the loadspace
20, 20a...Lift 21, 21a...First fork
22, 22a...First actuator 23, 23a...Second actuator
25a...Support frame 25b...Elevate frame
26-1, 26-1...First, second support bar 27-1, 27-1...First, second locking part
28-1, 28-2... First, second driving unit 29-1, 29-2... First, second lifting driving unit
30, 30a...Locker 31, 31a...Second fork
32, 32a...Third actuator 101, 101a...Base
102...corner bar 103...stay bar

Claims

a rack for forming a vertically extending loading space so as to receive a plurality of trays in an up-down direction on an entrance space of the cart for depositing and withdrawing trays;
a lift for elevating the tray into the entry space and the loading space;
Includes; a locker for selectively locking the tray located at the bottom of the loading space;
The lift is
a support frame extending in the vertical direction;
an elevating frame extending in the vertical direction and supported to be elevated by the supporting frame;
a plurality of first and second support rods alternately arranged in the vertical direction on the lifting frame;
a first fork provided at an end of the support frame toward the entry/exit space;
a first actuator for moving the first fork to a position where it is caught by the tray and a position spaced apart from the tray;
First and second engaging portions respectively corresponding to the plurality of first and second support rods, and the first and second engaging portions respectively at a first position caught by one of the plurality of first and second support rods and the plurality A second actuator having first and second driving units moving to a second position spaced apart from the first and second support rods of the second actuator, and first and second lifting and lowering driving units moving the first and second stopping units in the vertical direction ; Low-floor automatic warehouse system including.

According to claim 1,
The rack is
a plurality of corner bars extending in the vertical direction and positioned at corners;
A low-floor automatic warehouse system comprising a; a stay bar that horizontally connects two adjacent vertical racks.

3. The method of claim 2,
A low-floor automatic warehouse system provided with a guide portion guiding the tray so that the tray can be moved up and down in the plurality of corner bars.

According to claim 1,
The lift is a low-floor automatic warehouse system for elevating the tray to the lowermost end of the entry space and the loading space.

delete

According to claim 1,
The plurality of first and second support rods are arranged in the vertical direction with the height of the tray as a pitch.

9. The method of claim 8,
The plurality of first and second support rods are arranged alternately with each other at half intervals of the pitch.