JP2018052670A - Automated warehouse - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動倉庫に関するものである。 The present invention relates to an automatic warehouse.
近年、製造工場や保管施設等において、各種の製品や材料を保管する自動倉庫が用いられている。現在、このような自動倉庫としては、例えば、スタッカークレーンを備えた自動倉庫、ロボットを備えた自動倉庫等が知られている。 In recent years, automatic warehouses for storing various products and materials are used in manufacturing factories and storage facilities. Currently, as such an automatic warehouse, for example, an automatic warehouse equipped with a stacker crane, an automatic warehouse equipped with a robot, and the like are known.
スタッカークレーンを備えた自動倉庫においては、入庫した荷物を棚上の所定箇所に保管し、また、棚上に保管されている荷物を出庫口に移送することがスタッカークレーンを用いて行われる（例えば、特許文献１を参照）。 In an automatic warehouse equipped with a stacker crane, stored luggage is stored in a predetermined location on the shelf, and the luggage stored on the shelf is transferred to the exit port using the stacker crane (for example, , See Patent Document 1).
また、ロボットを備えた自動倉庫は、格子状に組まれたグリッド（支柱、梁）、荷物用コンテナ、ピッキングステーション、ロボットによって構成され、コンテナの出し入れがロボットによって行われる（例えば、非特許文献１を参照）。 In addition, an automatic warehouse equipped with a robot is configured by grids (posts, beams), luggage containers, a picking station, and a robot assembled in a lattice shape, and the container is taken in and out by the robot (for example, Non-Patent Document 1). See).
しかしながら、上述のスタッカークレーンを備えた自動倉庫においては、倉庫内にスタッカークレーンを走行させるためのアイルを設ける必要があるため、荷物を高密度に収納することができないという問題があった。また、この自動倉庫を建設する際には、スタッカークレーンを格納するための特殊な設計・施工が必要となるため、自動倉庫専用の建物を建設する必要があった。 However, in the automatic warehouse provided with the above-mentioned stacker crane, it is necessary to provide an aisle for running the stacker crane in the warehouse. In addition, when constructing this automatic warehouse, a special design and construction for storing the stacker crane is required, so it was necessary to construct a building dedicated to the automatic warehouse.
一方、上述のロボットを備えた自動倉庫においては、５０００棚以上の規模がないと天面のロボット走行スペースが小さくなるため、自動倉庫の容積を比較的小規模にしたい場合には効率的にロボットを活用できないという問題があった。 On the other hand, in an automatic warehouse equipped with the above-described robots, the robot traveling space on the top surface becomes small unless the scale is 5000 shelves or more. Therefore, when the volume of the automatic warehouse is relatively small, the robot is efficiently used. There was a problem that could not be utilized.
本発明の目的は、現場のニーズに合わせて高い自由度で建設でき、高密度で効率的に荷物を収納できる、比較的小規模な自動倉庫を提供することである。 An object of the present invention is to provide a relatively small automatic warehouse that can be constructed with a high degree of freedom in accordance with the needs of the site, and can efficiently store luggage at high density.
本発明の自動倉庫は、
荷物を収納するための収納スペースと、前記収納スペースに収納された前記荷物を搬送する搬送ロボットが走行する走行通路とを有する収納フロアを備えた自動倉庫であって、
前記走行通路は、前記収納スペースの縁部に沿って配置された縁部走行通路を含むことを特徴とする。
The automatic warehouse of the present invention is
An automatic warehouse comprising a storage floor having a storage space for storing a load, and a travel path on which a transfer robot for transporting the load stored in the storage space travels,
The travel path includes an edge travel path disposed along an edge of the storage space.
このように、倉庫内にスタッカークレーンを走行させるためのアイルを設ける必要がないため、荷物を高密度に収納することができる。また、倉庫の規模を５０００棚の比較的小規模にした場合でも、搬送ロボットが走行するスペースに支障が生じることはないため、搬送ロボットを有効に活用することができる。また、搬送ロボットによって荷物をピックアップする構造の場合には、スタッカークレーンを有する自動倉庫のように専用の建物が必要ないため、自由な高さで設計することが可能となる。 Thus, since it is not necessary to provide the aisle for running a stacker crane in a warehouse, a load can be stored with high density. Further, even when the warehouse has a relatively small scale of 5000 shelves, the space in which the transfer robot travels is not hindered, so that the transfer robot can be used effectively. Further, in the case of a structure for picking up a baggage by a transfer robot, a dedicated building is not required unlike an automatic warehouse having a stacker crane, so that it can be designed at a free height.
また、本発明の自動倉庫は、
前記走行通路が、さらに前記収納スペース間を貫通して配置された中央走行通路を含むことを特徴とする。
In addition, the automatic warehouse of the present invention is
The travel path further includes a central travel path disposed through the storage space.
このように、中央走行通路を設けて収納スペースを適度な幅で分断することにより、収納スペースの奥深くに荷物が収納されることがなくなるため、荷物のピックアップ効率を向上させることができる。 As described above, by providing the central traveling passage and dividing the storage space with an appropriate width, the baggage is not stored deeply in the storage space, and the pickup efficiency of the baggage can be improved.
また、本発明の自動倉庫は、
複数の前記収納フロアを備え、
前記搬送ロボット、および前記荷物の少なくとも一方を他の前記収納フロアに移動させるリフターを備えることを特徴とする。
このように、複数層の収納フロアを備えることにより、荷物をより高密度に収納することができる。
In addition, the automatic warehouse of the present invention is
A plurality of the storage floors;
A lifter for moving at least one of the transfer robot and the load to the other storage floor is provided.
In this way, by providing a plurality of layers of storage floors, it is possible to store luggage with higher density.
また、本発明の自動倉庫は、
前記収納フロアが、前記荷物の搬入出時に前記荷物を一時的に仮置きさせる仮置エリアを備えることを特徴とする。
In addition, the automatic warehouse of the present invention is
The storage floor includes a temporary storage area for temporarily storing the luggage when the luggage is carried in and out.
これにより、逐次手前の荷物を仮置エリアに仮置きしながら奥の列にある荷物をピックアップすることができるため、一つの搬送ロボットで奥の列にある荷物を出庫させるまでの一連の作業ができる。このため、搬送ロボットの絶対数を削減することができ、運営コストを低減することができる。 As a result, it is possible to pick up the luggage in the back row while temporarily placing the front luggage in the temporary storage area, so that a series of operations until the cargo in the back row is taken out by one transfer robot it can. For this reason, the absolute number of transfer robots can be reduced, and the operation cost can be reduced.
また、本発明の自動倉庫は、
前記荷物が、コンテナまたはカートンパレットに載せた状態で前記収納フロアに収納され、
前記コンテナおよび前記カートンパレットのサイズが規格化されていないことを特徴とする。
In addition, the automatic warehouse of the present invention is
The luggage is stored on the storage floor in a state of being placed on a container or a carton pallet,
The size of the container and the carton pallet is not standardized.
これにより、コンテナ、カートンパレットのサイズが規格による規制を受けなくなるため、自動倉庫の運用者は、コンテナ・カートンパレットのサイズを自由に決めることができる。 As a result, the sizes of the container and carton pallet are not subject to the regulation, and the operator of the automatic warehouse can freely determine the size of the container / carton pallet.
また、本発明の自動倉庫は、
前記コンテナまたは前記カートンパレットが、
本体を支持する脚部と、
前記脚部に囲まれた空間と
を備え、
前記搬送ロボットが、前記荷物を搬入出する際に前記空間に移動して前記荷物が載置された前記コンテナまたは前記カートンパレットを搭載することを特徴とする。
これにより、短時間で効率よく荷物を搬入出することができる。
In addition, the automatic warehouse of the present invention is
The container or the carton pallet
Legs that support the body,
A space surrounded by the legs,
The transfer robot is mounted with the container or the carton pallet on which the load is placed by moving to the space when the load is carried in and out.
Thereby, a load can be carried in and out efficiently in a short time.
また、本発明の自動倉庫は、
搬送ロボットが、無人搬送車であることを特徴とする。
このように、各自が独立して移動することが可能な無人搬送車で荷物を搬送することにより、１台の搬送ロボットが故障しても他の搬送ロボットを手配することができるため、入出庫作業が停滞することなく、常に一定の入出庫能力を維持することができる。
In addition, the automatic warehouse of the present invention is
The transfer robot is an automatic guided vehicle.
In this way, by transporting luggage with an automated guided vehicle that can move independently, it is possible to arrange other transport robots even if one transport robot breaks down. It is possible to always maintain a certain loading / unloading capacity without stagnation of work.
本発明によれば、現場のニーズに合わせて高い自由度で建設でき、高密度で効率的に荷物を収納できる、比較的小規模な自動倉庫を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a relatively small automatic warehouse that can be constructed with a high degree of freedom according to the needs of the site, and can efficiently store luggage at high density.
以下、図面を参照して実施の形態に係る自動倉庫について説明する。図１は本発明の自動倉庫を上方から視た斜視図であり、図２は、これを側方（図１の矢印の方向）から視た図である。図１、２に示すように、自動倉庫２は、略直方体状の形状を有し、複数の収納フロア４を垂直に積み重ねて構成されている。また、自動倉庫２の側面には、入出庫時に搬送ロボット１０を上下に移動させるリフター１４が配置されている。 Hereinafter, an automatic warehouse according to an embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a perspective view of the automatic warehouse of the present invention as viewed from above, and FIG. 2 is a view of the automatic warehouse as viewed from the side (in the direction of the arrow in FIG. 1). As shown in FIGS. 1 and 2, the automatic warehouse 2 has a substantially rectangular parallelepiped shape, and is configured by vertically stacking a plurality of storage floors 4. In addition, a lifter 14 that moves the transfer robot 10 up and down during loading / unloading is disposed on the side surface of the automatic warehouse 2.
図３は、収納フロア４のレイアウトを示す図である。図３に示すように、収納フロア４には、図示しない荷物が保管されたコンテナ５を収納する収納スペース８、およびコンテナ５を搬送する搬送ロボット１０が走行する走行通路１２を備えている。 FIG. 3 is a diagram showing a layout of the storage floor 4. As shown in FIG. 3, the storage floor 4 is provided with a storage space 8 for storing a container 5 in which luggage (not shown) is stored, and a travel path 12 on which a transfer robot 10 for transporting the container 5 travels.
収納スペース８は、格子状に区画され、１区画につき一個のコンテナ５が収納される。なお、図３においては、１３行×５列の区画を有する収納スペース８が２つ配置されている場合を示している。また、本実施形態においては、５列の真中に位置する保管列をＡ列、Ａ列の量隣に位置する保管列をＢ列、Ｂ列の量隣に位置する保管列をＣ列と呼ぶ。また、格子状の区画は、たとえば、磁気やＩＣチップを床に埋め込むなどして形成されており、実際に収納スペース８が物理的に区画されている訳ではない。 The storage space 8 is partitioned in a lattice shape, and one container 5 is stored per partition. FIG. 3 shows a case where two storage spaces 8 having 13 rows × 5 columns are arranged. In this embodiment, the storage column located in the middle of the five columns is referred to as column A, the storage column located next to the amount of column A is called B column, and the storage column located next to the amount of column B is called column C. . The grid-like sections are formed, for example, by embedding magnetism or IC chips in the floor, and the storage space 8 is not actually partitioned physically.
走行通路１２には、収納スペース８の縁部に沿って枠状に配置された縁部走行通路１２Ａと、収納スペース８間を貫通して配置された中央走行通路１２Ｂとが含まれている。また、第１の走行通路１２Ａは、さらに、保管列と平行な方向に延びる第１の縁部走行通路１２Ａａと保管列と直交する方向に延びる第２の縁部走行通路１２Ａｂとによって構成されている。なお、本実施の形態において、搬送ロボット１０は、基本的に第１の縁部走行通路１２Ａａ、および中央走行通路１２Ｂから目的のコンテナ５をピックアップする。 The traveling passage 12 includes an edge traveling passage 12 </ b> A arranged in a frame shape along the edge of the storage space 8, and a central traveling passage 12 </ b> B disposed through the storage space 8. The first traveling passage 12A is further configured by a first edge traveling passage 12Aa extending in a direction parallel to the storage row and a second edge traveling passage 12Ab extending in a direction orthogonal to the storage row. Yes. In the present embodiment, the transfer robot 10 basically picks up the target container 5 from the first edge travel path 12Aa and the central travel path 12B.
搬送ロボット１０は、図４（ａ）に示すように、本体部１０ａ、車輪１０ｂ、リフト１０ｃから構成される。ここで、リフト１０ｃは、コンテナ５を持ち上げる際に用いられる昇降可能な部品である。コンテナ５をピックアップする場合、まず、図４（ｂ）に示すように、リフト１０ｃが降りた状態の搬送ロボット１０をコンテナ５の下の脚部５ｄで囲まれた空間に潜らせる。次に、図４（ｃ）に示すように、リフト１０ｃを上昇させ、図５に示すように、コンテナ５を持ち上げた状態で搬送する。なお、搬送ロボット１０としては、たとえば、無人搬送車（ＡＧＶ：Automatic Guided Vehicle）等が用いられる。また、搬送ロボット１０は、ピッキングするコンテナ５の位置を考慮して、必要な台数を手配することができるように、図示しない管理システムによってコントロールされている。 As shown in FIG. 4A, the transfer robot 10 includes a main body 10a, wheels 10b, and a lift 10c. Here, the lift 10c is a part that can be lifted and lowered when the container 5 is lifted. When picking up the container 5, first, as shown in FIG. 4B, the transport robot 10 in a state where the lift 10 c is lowered is hidden in a space surrounded by the leg 5 d below the container 5. Next, as shown in FIG.4 (c), the lift 10c is raised and it conveys in the state which lifted the container 5 as shown in FIG. As the transfer robot 10, for example, an automatic guided vehicle (AGV) is used. Further, the transport robot 10 is controlled by a management system (not shown) so that a necessary number can be arranged in consideration of the position of the container 5 to be picked.
コンテナ５は、図６（ａ）に示すように、収納空間５ｆを有しており、この収納空間５ｆに荷物が収納される。コンテナ５に保管された荷物には、所有者などに関する情報が記録されたバーコードなどの識別子が付されている。なお、図６（ｂ）に示すように、荷物がカートン５ｇとしてまとめられている場合には、コンテナ５に代えてカートンパレット５ｈを用い、図７に示すように、カートンパレット５ｈに載せられたカートン５ｇを収納スペース８に収納しておき、搬送ロボット１０でピックアップするようにしてもよい。この場合、カートン５ｇに識別子が付される。なお、コンテナ５、カートン５ｇ、カートンパレット５ｈのサイズは特に自動倉庫２に専用の製品として規格化されていない。また、上述したように、コンテナ５、カートンパレット５ｈにはそれぞれ本体を支持する脚部５ｄが設けられ、脚部５ｄに囲まれた位置に搬送ロボット１０が潜り込む空間５ｋを備えている。 As shown in FIG. 6A, the container 5 has a storage space 5f, and luggage is stored in the storage space 5f. The package stored in the container 5 is given an identifier such as a barcode in which information on the owner is recorded. As shown in FIG. 6 (b), when the packages are collected as a carton 5g, the carton pallet 5h is used instead of the container 5 and is loaded on the carton pallet 5h as shown in FIG. The carton 5g may be stored in the storage space 8 and picked up by the transfer robot 10. In this case, an identifier is attached to the carton 5g. The sizes of the container 5, the carton 5g, and the carton pallet 5h are not standardized as products dedicated to the automatic warehouse 2 in particular. In addition, as described above, the container 5 and the carton pallet 5h are each provided with the leg portion 5d that supports the main body, and is provided with the space 5k in which the transfer robot 10 enters at a position surrounded by the leg portion 5d.
リフター１４は、コンテナ５を搭載した搬送ロボット１０を上下に移動させる手段である。搬送ロボット１０は、リフター１４を用いて他の収納フロア４に移動させることができる。 The lifter 14 is means for moving the transport robot 10 loaded with the container 5 up and down. The transfer robot 10 can be moved to another storage floor 4 using the lifter 14.
次に、コンテナ５の搬入出を行う場合の自動倉庫２における処理について、Ａ列（図３参照）のコンテナ５をピックアップする場合を例に説明する。まず、出荷オーダーがなされると、管理システムにより搬送ロボット１０が所定の収納フロア４に手配される。 Next, the processing in the automatic warehouse 2 when carrying in / out the container 5 will be described by taking as an example the case of picking up the container 5 in the column A (see FIG. 3). First, when a shipment order is made, the transport robot 10 is arranged on a predetermined storage floor 4 by the management system.
ここで、収納スペース８のＡ列に配置されたコンテナ５をピックアップする場合、まず、図８に示すように、３台の搬送ロボット１０をそれぞれ「Ａ」のコンテナ５（以下、コンテナ「Ａ」という。）、Ｂ列に配置された「Ｂ」のコンテナ５（以下、コンテナ「Ｂ」という。）、Ｃ列に配置された「Ｃ」のコンテナ５（以下、コンテナ「Ｃ」という。）の下に移動させる。 Here, when picking up the containers 5 arranged in the A row of the storage space 8, first, as shown in FIG. 8, the three transfer robots 10 are respectively connected to the container 5 of “A” (hereinafter referred to as container “A”). ), A container 5 of “B” arranged in the B row (hereinafter referred to as container “B”), and a container 5 of “C” arranged in the C row (hereinafter referred to as container “C”). Move down.
次に、図９に示すように、「ｃ」の搬送ロボット１０（以下、搬送ロボット「ｃ」という。）が、コンテナ「Ｃ」をピックアップして第１の縁部走行通路１２Ａａをリフター１４と反対方向に移動し待機する。次に、「ｂ」の搬送ロボット１０（以下、搬送ロボット「ｂ」という。）が、コンテナ「Ｂ」をピックアップして第１の縁部走行通路１２Ａａをリフター１４と反対方向に移動し待機する。これにより、コンテナ「Ａ」をリフター１４に移動させるまでの移動経路Ｆが確保される。次に、「ａ」の搬送ロボット１０（以下、搬送ロボット「ａ」という。）により、コンテナ「Ａ」がピックアップされ、移動経路Ｆを通過しリフター１４を介して出庫される。 Next, as shown in FIG. 9, the transfer robot 10 of “c” (hereinafter referred to as transfer robot “c”) picks up the container “C” and moves the first edge travel path 12 </ b> Aa to the lifter 14. Move in the opposite direction and wait. Next, the transfer robot 10 of “b” (hereinafter referred to as transfer robot “b”) picks up the container “B”, moves the first edge travel path 12Aa in the opposite direction to the lifter 14, and waits. . As a result, a movement path F until the container “A” is moved to the lifter 14 is secured. Next, the container “A” is picked up by the transfer robot 10 of “a” (hereinafter referred to as the transfer robot “a”), passes through the movement path F, and is discharged via the lifter 14.
コンテナ「Ａ」が出庫すると、搬送ロボット「ｂ」により、コンテナ「Ｂ」がＡ列の区画に載置され、続けて搬送ロボット「ｃ」により、コンテナ「Ｃ」がＢ列の区画に載置され、Ｃ列に空き区画が生じる。 When the container “A” is delivered, the container “B” is placed in the section of row A by the transfer robot “b”, and the container “C” is subsequently placed in the section of row B by the transfer robot “c”. Thus, an empty section is generated in the C column.
このような入出庫を繰り返すことにより、次第にオーダー頻度の低いコンテナ５はＡ列に移動し、オーダー頻度の高いコンテナ５はＣ列側に移動することになるため、ピッキング効率を向上させることができる。 By repeating such loading and unloading, the container 5 with a low order frequency gradually moves to the A row and the container 5 with a high order frequency moves to the C row side, so that the picking efficiency can be improved. .
この実施の形態の自動倉庫２によれば、倉庫内にスタッカークレーンを走行させるためのアイルを設ける必要がないため、荷物を高密度に収納することができる。また、自動倉庫専用の建物を建設する必要がなく、天井高（通常は約６ｍ程度まで）を調節することができるため、現場のニーズに合わせて高い自由度で建設できる。また、非特許文献１で紹介した自動倉庫のように、天面にロボット走行させることがないため、５０００棚以下の規模でも有効に搬送ロボットを活用できる。また、非特許文献１で紹介した自動倉庫においては、専用コンテナのサイズが予め規格化されているが、この実施の形態の自動倉庫２によれば、コンテナ５のサイズ（特に高さ）を収納フロア単位で変更することができるため、専用のコンテナを購入する必要がなく、コストを節約することができる。 According to the automatic warehouse 2 of this embodiment, since it is not necessary to provide an aisle for running the stacker crane in the warehouse, it is possible to store luggage at high density. In addition, it is not necessary to construct a building dedicated to automatic warehouses, and the ceiling height (usually up to about 6 m) can be adjusted, so that it can be constructed with a high degree of freedom according to the needs of the site. Further, unlike the automatic warehouse introduced in Non-Patent Document 1, since the robot does not run on the top surface, the transfer robot can be used effectively even with a scale of 5000 shelves or less. Further, in the automatic warehouse introduced in Non-Patent Document 1, the size of the dedicated container is standardized in advance, but according to the automatic warehouse 2 of this embodiment, the size (particularly the height) of the container 5 is stored. Since it can be changed on a floor-by-floor basis, it is not necessary to purchase a dedicated container, and costs can be saved.
また、中央走行通路１２Ｂを設けて収納スペース８を適度な幅で分断することにより、収納スペース８の奥深くにコンテナ５が収納されることがなくなるため、コンテナ５のピックアップ効率を向上させることができる。また、１台の搬送ロボット１０が故障しても他の搬送ロボット１０を手配することができるため、入出庫作業が停滞することなく、常に一定の入出庫能力を維持することができる。また、搬送ロボット１０の点検は、１台ずつ行うことができるので自動倉庫２全体の稼働を停める必要がない。 Moreover, since the container 5 is not stored deeply in the storage space 8 by providing the central traveling passage 12B and dividing the storage space 8 with an appropriate width, the pickup efficiency of the container 5 can be improved. . Further, even if one transfer robot 10 breaks down, another transfer robot 10 can be arranged, so that a constant loading / unloading capability can always be maintained without stagnation of loading / unloading work. Moreover, since the inspection of the transfer robot 10 can be performed one by one, it is not necessary to stop the operation of the entire automatic warehouse 2.
また、上述の実施の形態において、図１０に示すように、仮置エリア１６を設け、仮置エリア１６にコンテナ５を仮置きしてもよい。この場合、搬送ロボット１０は、コンテナ「Ｃ」をピックアップして仮置エリア１６に載置した後、再び収納スペース８に戻ってコンテナ「Ｂ」をピックアップし、仮置エリア１６に載置する。次に、コンテナ「Ａ」をピックアップして出庫する。これにより、一つの搬送ロボット１０でＡ列のコンテナ５を出庫させるまでの一連の作業ができるようになるため、搬送ロボット１０の絶対数を削減することができ、運営コストを低減することができる。 In the above-described embodiment, as shown in FIG. 10, a temporary placement area 16 may be provided, and the container 5 may be temporarily placed in the temporary placement area 16. In this case, the transfer robot 10 picks up the container “C” and places it in the temporary placement area 16, then returns to the storage space 8 again to pick up the container “B” and places it in the temporary placement area 16. Next, the container “A” is picked up and delivered. As a result, a series of operations until the A row of containers 5 is delivered by one transfer robot 10 can be performed, so that the absolute number of transfer robots 10 can be reduced and the operation cost can be reduced. .
また、上述の実施の形態においては、第１の縁部走行通路１２Ａａから目的のコンテナ５をピックアップする場合を例に説明しているが、第２の縁部走行通路１２Ａｂから目的のコンテナ５をピックアップしてもよい。この場合、図１１に示すように、Ａ列に載置されたコンテナ５以外にも第２の縁部走行通路１２Ａｂに接するＢ列、Ｃ列のコンテナ５もまた直接ピックアップすることが可能となる。 Moreover, in the above-mentioned embodiment, the case where the target container 5 is picked up from the first edge traveling passage 12Aa is described as an example. However, the target container 5 is removed from the second edge traveling passage 12Ab. You may pick it up. In this case, as shown in FIG. 11, in addition to the containers 5 placed in the A row, the B row and C row containers 5 in contact with the second edge traveling passage 12Ab can also be directly picked up. .
また、上述の実施の形態においては、収納スペース８が二つの場合を例に説明しているが、図１２に示すように、収納スペース８を増加させることもできる。図１２においては、５保管列ごとに中央走行通路１２Ｂを配置した例が示されている。 In the above-described embodiment, the case where there are two storage spaces 8 is described as an example. However, as shown in FIG. 12, the storage spaces 8 can be increased. FIG. 12 shows an example in which the central traveling passage 12B is arranged for every five storage rows.
また、上述の実施の形態においては、出荷効率を重視し、５保管列から成る収納スペース８の間に中央走行通路１２Ｂを配置する場合を例に説明しているが、収納フロア４を保管効率を優先したレイアウトにしてもよい。たとえば、収納スペース８を８保管列にしてもよい。ここで、さらに収納スペース８を増加させた場合には、８保管列ごとに中央走行通路１２Ｂが配置される。このように、出荷効率と保管効率のいずれを優先させるかによって走行通路１２の配置間隔を決定し、自由な設計を行うことができるため、さまざまな現場のニーズに柔軟に対応することができる。 In the above-described embodiment, the case where the central traveling passage 12B is arranged between the storage spaces 8 composed of five storage rows is described as an example with emphasis on shipping efficiency, but the storage floor 4 is stored efficiently. The layout may be given priority. For example, the storage space 8 may be 8 storage rows. Here, when the storage space 8 is further increased, the central traveling passage 12B is arranged for every eight storage rows. As described above, since the arrangement interval of the traveling passage 12 can be determined depending on which of shipping efficiency and storage efficiency is given priority and free design can be performed, it is possible to flexibly meet the needs of various sites.
また、上述の実施の形態において、搬送ロボット１０は必ずしもリフト１０ｃ（図４参照）を有するタイプに限定されない。たとえば、図１３に示すように、フォークリフト型の搬送ロボット１０´を採用してもよい。ここで、図１３（ａ）は、コンテナ５をフォーク１０ｇに載せた状態を下方から視た図であり、図１３（ｂ）は、それを側面から視た図である。 In the above-described embodiment, the transfer robot 10 is not necessarily limited to the type having the lift 10c (see FIG. 4). For example, as shown in FIG. 13, a forklift type transfer robot 10 ′ may be employed. Here, Fig.13 (a) is the figure which looked at the state which mounted the container 5 on the fork 10g from the downward | lower direction, FIG.13 (b) is the figure which looked at it from the side.
また、図１４は、上からコンテナ５を吊り下げるタイプの搬送ロボット１０´´、コンテナ５を示す図である。図１４（ａ）は、搬送ロボット１０´´を上方から視た図であり、図１４（ｂ）は、コンテナ５を上方から視た図である。また、図１４（ｃ）は、搬送ロボット１０´´によってコンテナ５が吊り下げられた状態を示す図である。この場合、図１４（ａ）に示すように、搬送ロボット１０´´は、コンテナ５を吊り下げる回動式フック３０と、本体の上方に張出し回動式フック３０が配置された張出部１０ｍを備えている。さらに、回動式フック３０は、フック部３０ａと、フック部３０ａを回動させる軸部３０ｂを備えている。軸部３０ｂは、フック部３０ａの位置を上下に移動させることができるように、昇降可能な構造を有している。また、コンテナ５は、回動式フック３０を引っ掛けるための把持部５ｂを備えている。 FIG. 14 is a view showing a transfer robot 10 ″ and the container 5 of the type that suspends the container 5 from above. FIG. 14A is a diagram of the transfer robot 10 ″ viewed from above, and FIG. 14B is a diagram of the container 5 viewed from above. FIG. 14C is a diagram illustrating a state in which the container 5 is suspended by the transfer robot 10 ″. In this case, as shown in FIG. 14A, the transfer robot 10 ″ includes a protruding portion 10 m in which the rotating hook 30 that suspends the container 5 and the protruding rotating hook 30 is disposed above the main body. It has. Furthermore, the rotary hook 30 includes a hook portion 30a and a shaft portion 30b that rotates the hook portion 30a. The shaft portion 30b has a structure that can be moved up and down so that the position of the hook portion 30a can be moved up and down. Further, the container 5 includes a grip portion 5 b for hooking the rotary hook 30.
コンテナ５をピックアップする場合、搬送ロボット１０´´は、張出部１０ｍがコンテナ５に覆い被さるように位置を調整する。次に、軸部３０ｂを降下させてフック部３０ａの位置を把持部５ｂの位置に合わせ、把持部５ｂの下にフック部３０ａが引っ掛かるようにフック部３０ａを回動させる。次に、図１４（ｃ）に示すように、フック部３０ａに把持部５ｂを引っ掛けて軸部３０ｂを上昇させ、コンテナ５をピックアップする。 When picking up the container 5, the transfer robot 10 ″ adjusts the position so that the overhanging portion 10 m covers the container 5. Next, the shaft portion 30b is lowered, the position of the hook portion 30a is adjusted to the position of the grip portion 5b, and the hook portion 30a is rotated so that the hook portion 30a is caught under the grip portion 5b. Next, as shown in FIG. 14C, the grip portion 5b is hooked on the hook portion 30a to raise the shaft portion 30b, and the container 5 is picked up.
また、上述の実施の形態においては、コンテナ５を搭載した搬送ロボット１０をリフター１４に載せる場合を例に説明しているが、コンテナ５だけをリフター１４に載せることもできる。この場合、リフター１４と第２の縁部走行通路１２Ａｂの間でコンテナ５を移動させるコンベアや専用のロボットを設けてもよい。なお、収納フロア４に搬送ロボット１０を手配する際には、搬送ロボット１０のみがコンテナ５を搭載しない状態でリフター１４に載せられる。 In the above-described embodiment, the case where the transfer robot 10 loaded with the container 5 is placed on the lifter 14 is described as an example. However, only the container 5 can be placed on the lifter 14. In this case, a conveyor or a dedicated robot for moving the container 5 between the lifter 14 and the second edge travel path 12Ab may be provided. When arranging the transport robot 10 on the storage floor 4, only the transport robot 10 is placed on the lifter 14 without the container 5 mounted.
また、上述の実施の形態において、搬送ロボット１０は、各収納フロア４に手配するようにしてもよい。また、必要に応じて１〜１０台程度の搬送ロボット１０を応援用にリフター１４を介して所定の収納フロア４に手配してもよい。その他、１台で複数の収納フロア４を担当する搬送ロボット１０を必要に応じて逐次手配するようにしてもよい。 In the above-described embodiment, the transfer robot 10 may be arranged for each storage floor 4. Further, about 1 to 10 transfer robots 10 may be arranged on the predetermined storage floor 4 via the lifter 14 for support as necessary. In addition, you may make it arrange sequentially the conveyance robot 10 which takes charge of the some storage floor 4 with one unit as needed.
また、上述の実施の形態において、自動倉庫２は必ずしも略直方体状でなくてもよく、縁部走行通路１２Ａもまた、必ずしも枠状である必要はない。
また、上述の実施の形態においては、自動倉庫２の片側の側面に２つのリフター１４が配置されている場合を紹介しているが、リフター１４の数や配置場所は必ずしもこれに限定されない。
In the above-described embodiment, the automatic warehouse 2 does not necessarily have a substantially rectangular parallelepiped shape, and the edge traveling passage 12A does not necessarily have a frame shape.
Moreover, although the case where the two lifters 14 are arrange | positioned in the side surface of the one side of the automatic warehouse 2 is introduced in the above-mentioned embodiment, the number and arrangement | positioning location of the lifters 14 are not necessarily limited to this.
また、上述の実施の形態において、自動倉庫２の収納フロア４に中央走行通路１２Ｂを設けないようにしてもよい。この場合、中央走行通路１２Ｂを設けた場合よりもさらに高密度にコンテナ５を収納することが可能となる。また、中央走行通路１２Ｂを設けた場合よりも多くの搬送ロボット１０を使用することにより、自動倉庫２の入出庫能力を維持することができる。 In the above-described embodiment, the central traveling passage 12B may not be provided in the storage floor 4 of the automatic warehouse 2. In this case, the container 5 can be stored at a higher density than when the central traveling passage 12B is provided. Moreover, the loading / unloading capability of the automatic warehouse 2 can be maintained by using more transfer robots 10 than when the central traveling passage 12B is provided.
また、上述の実施の形態においては、荷物をコンテナ５に搭載して搬送する場合を例に説明しているが、カートン５ｇ（図６（ｂ）参照）をカートンパレット５ｈに載せて搬送してもよい。 Further, in the above-described embodiment, the case where the package is carried in the container 5 is described as an example, but the carton 5g (see FIG. 6B) is carried on the carton pallet 5h. Also good.
２ 自動倉庫
４ 収納フロア
５ コンテナ
８ 収納スペース
１０ 搬送ロボット
１０ａ 本体部
１０ｂ 車輪
１０ｃ リフト
１２ 走行通路
１２Ａ 縁部走行通路
１２Ａａ 第１の縁部走行通路
１２Ａｂ 第２の縁部走行通路
１２Ｂ 中央走行通路
１４ リフター
１６ 仮置エリア
2 Automatic warehouse 4 Storage floor 5 Container 8 Storage space 10 Transfer robot 10a Main body 10b Wheel 10c Lift 12 Travel path 12A Edge travel path 12Aa First edge travel path 12Ab Second edge travel path 12B Central travel path 14 Lifter 16 Temporary storage area
Claims (7)
前記走行通路は、前記収納スペースの縁部に沿って配置された縁部走行通路を含むことを特徴とする自動倉庫。 An automatic warehouse comprising a storage floor having a storage space for storing a load, and a travel path on which a transfer robot for transporting the load stored in the storage space travels,
The automatic warehouse according to claim 1, wherein the traveling passage includes an edge traveling passage disposed along an edge of the storage space.
前記搬送ロボット、および前記荷物の少なくとも一方を他の前記収納フロアに移動させるリフターを備えることを特徴とする請求項１または２記載の自動倉庫。 A plurality of the storage floors;
The automatic warehouse according to claim 1, further comprising a lifter that moves at least one of the transfer robot and the luggage to the other storage floor.
前記コンテナおよび前記カートンパレットのサイズは規格化されていないことを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の自動倉庫。 The luggage is stored on the storage floor in a state of being placed on a container or a carton pallet,
The size of the said container and the said carton pallet is not standardized, The automatic warehouse as described in any one of Claims 1-4 characterized by the above-mentioned.
本体を支持する脚部と、
前記脚部に囲まれた空間と
を備え、
前記搬送ロボットは、前記荷物を搬入出する際に前記空間に移動して前記荷物が載置された前記コンテナまたは前記カートンパレットを搭載することを特徴とする請求項５記載の自動倉庫。 The container or the carton pallet is
Legs that support the body,
A space surrounded by the legs,
6. The automatic warehouse according to claim 5, wherein the transport robot mounts the container or the carton pallet on which the load is placed by moving to the space when the load is carried in and out.
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