DE102018130074A1

DE102018130074A1 - Schaftmechanismus

Info

Publication number: DE102018130074A1
Application number: DE102018130074.3A
Authority: DE
Inventors: Jessica Burgner-Kahrs; Thien-Dang Nguyen; Erner Amanov
Original assignee: Leibniz Universitaet Hannover
Current assignee: Leibniz Universitaet Hannover
Priority date: 2018-11-28
Filing date: 2018-11-28
Publication date: 2020-05-28
Anticipated expiration: 2038-11-29
Also published as: DE102018130074B4

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Schaftmechanismus (1) mit wenigstens einem krümmbaren Segment (2). Das Segment (2) ist hierbei durch zwei beabstandet benachbarte Stützglieder (3) begrenzt und weist ein Rückstellmittel (4) auf, welches zwischen den Stützgliedern (3) angeordnet und mit diesen wirkverbunden ist, wobei das Rückstellmittel (4) ein Rückgrat (5) des Schaftmechanismus (1) radial umschließt. Das Rückgrat (5) ist hierbei durch eine räumliche Abfolge jeweils gegenüber einander längsbeweglich sowie drehbeweglich verketteter Skelettglieder (6) ausgebildet.

Description

Die Erfindung betrifft einen Schaftmechanismus, welcher wenigstens ein krümmbares Segment aufweist, wobei das Segment durch zwei beabstandet benachbarte Stützglieder begrenzt ist und zudem ein Rückstellmittel aufweist, welches zwischen den Stützgliedern angeordnet und mit diesen wirkverbunden ist. Überdies umschließt das Rückstellmittel ein Rückgrat des Schaftmechanismus radial.
Zur Durchführung von Untersuchungen bzw. Sichtprüfungen sowie Manipulationen in einem beengten Arbeitsbereich, insbesondere in Hohlräumen, finden regelmäßig Endoskope Anwendung.
Ein großes Anwendungsgebiet stellt dabei die humanmedizinische Diagnostik, zudem in Kombination mit minimalinvasiver Chirurgie, dar. Je nach Einsatzzweck im menschlichen Körper ist es hierbei üblich, eine dedizierte Bezeichnung zu nutzen, wobei sich unter anderem die medizinischen Applikationsfelder wie die Laparoskopie, die Gastroskopie, die Bronchoskopie, die Ureteroskopie und die Sigmoidoskopie erschließen. Neben rein manuell handhabbaren Endoskopen, welche vor allem im Rahmen der humanmedizinischen Diagnostik sowie beispielsweise zur Biopsie eingesetzt werden, sind zudem komplexe, robotisch aktuierte Endoskopsysteme bekannt, welche insbesondere bei minimalinvasiven Eingriffen genutzt werden.
Im Bereich der Sichtprüfung technischer Güter sind Endoskope meist als Boroskope oder Boreskope bekannt, wobei die zerstörungsfreie Sichtprüfung, wie sie beispielsweise bei Flugzeugtriebwerken angewendet wird, entsprechend der Endoskopie im Bereich der Humanmedizin häufig durch die sehr eingeschränkte Zugänglichkeit zu den relevanten Funktionsbereichen gekennzeichnet ist.
So beschreibt die DE 10 2015 225 445 A1 beispielsweise ein Verfahren zur Entfernung eines Fremdkörpers aus einem Flugzeugtriebwerk sowie ein zur Anwendung des Verfahrens geeignetes Endoskop. Hierbei verfügt das Endoskop neben einem Bildgebungssystem über eine Druckluftzufuhr zur Endoskopspitze, wobei der Fremdkörper mittels der zugeführten Druckluft bewegt werden soll.
Die insbesondere in den vorstehend genannten Bereichen eingesetzten Endoskope sind in verschiedenen Ausführungsformen gebräuchlich, wobei sich diese unter anderem in der Gestaltung ihres Schafts unterscheiden können. Hierbei sind, neben vollständig starr ausgebildeten Endoskopen, teilflexible und flexible Endoskope offenkundig, bei welchen sich die Endoskopspitze, auch distales Ende genannt, durch mehrere mit der Endoskopspitze verbundene Bowdenzüge insbesondere mittels Handführung über den Endoskopgriff krümmen lässt. Der zwischen der Endoskopspitze und dem Endoskopgriff befindliche, restliche Teil des Endoskopschafts ist dabei entsprechend starr oder ebenfalls flexibel ausgestaltet.
Die meisten hierbei zum Einsatz kommenden, kommerziell erhältlichen Endoskope sind gewöhnlich in Bezug auf ihre Beweglichkeit beeinträchtigt. Zwar ist die Krümmung des distalen Endes dieser Endoskope insbesondere durch Rotation des Endoskopschafts oder die Aktuierung mehrerer Bowdenzüge in alle Raumrichtungen möglich, jedoch ist regelmäßig nur eine einzige Krümmung respektive Abwinklung des distalen Endes realisierbar und der Schaft bei flexiblen Endoskopen in der Regel biegeschlaff oder forminstabil, was die Steuerbarkeit und Handhabbarkeit einschränkt.
Insbesondere bei der derzeitigen Sichtprüfung, beispielsweise von Flugzeugtriebwerken respektive -turbinen mit heutigen Endoskopen, ist eine gezielte Positionierung eines in der Endoskopspitze angeordneten Bildaufnahmesystems nur erschwert bis gar unmöglich, da die von Technikern durchgeführte Sichtprüfung ausschließlich auf einer Handführung beruht. Hierbei muss der Techniker auf Basis der von der Endoskopspitze meist über Glasfaserleitungen zum Endoskopgriff übertragenen Bildinformationen mehrere Freiheitsgrade kontrollieren, welche sich vor allem in der Krümmung der Endoskopspitze, der Drehung als auch dem Vor- und Zurückschieben des Endoskops über den Endoskopgriff wiederspiegeln. Die technische Herausforderung ergibt sich dabei überwiegend durch die Biegeschlaffheit und der damit verbundenen eingeschränkten Positionierbarkeit der flexiblen Endoskope.
Je weiter der Endoskopschaft hierbei in einen Arbeitsraum eingeschoben ist, desto schwieriger gestaltet sich die Kontrolle des Technikers über die Endoskopspitze, woraus sich infolgedessen ein Qualitätsverlust bei der Sichtprüfung bedingt. Der Grund hierfür liegt insbesondere in der hohen Länge des Endoskopschafts gegenüber seinem geringen Querschnitt, was zu einer unkontrollierten Verdrehung des biegeschlaffen Endoskopschafts führen kann.
Die Handhabung des Technikers über sein Endoskop verläuft trotz jahrelangen Trainings überwiegend intuitiv. Aufgrund dieser handgeführten, intuitiven Bedienung ergeben sich für einen Techniker z. B. bei der erwähnten Triebwerksprüfung schwer zugängliche Arbeitsbereiche, die nur mit wenig kontrollierbaren Freiheitsgraden und einer sich daraus ergebenden mangelnden Sichtqualität einer Sichtprüfung unterzogen werden können.
Um die solche schwer zugänglichen Arbeitsbereiche mit einer erhöhten Anzahl an Freiheitsgraden einer Sichtprüfung und/oder einer Manipulation zu unterziehen, ist es vorteilhaft, ein flexibles, jedoch weitgehend formstabiles Endoskop bereitzustellen. Hierbei gestaltet es sich zudem gewinnbringend, neben der aktuierbaren Endoskopspitze weitere aktuierbare Segmente entlang des Endoskopschafts zu schaffen. Dies bedingt jedoch regelmäßig, dass eine intuitive, handgeführte Bedienung entfällt und eine robotische Aktuierung zwingend notwendig ist.
Durch die DE 697 23 193 T2 ist hierzu ein Endoskop bekannt, dessen flexibler Endoskopschaft bzw. dessen sogenanntes Rückgrat im Wesentlichen aus einer eng gewickelten Edelstahlspirale besteht. Dabei weist die Edelstahlspirale einen am distalen Ende des Endoskopschafts ausgebildeten Abschnitt auf, dessen Biegesteifigkeit gegenüber dem Rest des Endoskopschafts verringert ist und in welchem die Spiralwindungen im Gegensatz zum Rest des Endoskopschafts nicht unmittelbar aneinander anliegen. Der gesamte Endoskopschaft ist somit flexibel ausgebildet, wobei jedoch bei Angriff einer Kraft zunächst eine Auslenkung des flexibleren, am distalen Ende befindlichen Abschnitts mit verringerter Biegesteifigkeit erfolgt. Hierdurch entstehen zwei Segmente, welche jedoch nachteilig nicht unabhängig voneinander aktuiert werden können.
Die DE 10 2004 057 481 A1 beschreibt ein mit der DE 697 23 193 T2 vergleichbar ausgebildetes Endoskop, dessen Endoskopschaft drei Abschnitte aufweist, wobei die Biegesteifigkeit der Abschnitte zum distalen Ende hin abnimmt. Die unterschiedlichen Biegesteifigkeiten werden hierbei durch das sich in den einzelnen Abschnitten hinsichtlich der Windungsbreite sowie dem Windungsabstand bzw. der Steigung unterscheidende spiralförmig ausgebildete Rückgrat des Endoskopschafts erreicht.
Eine ebenfalls zur DE 697 23 193 T2 vergleichbare Ausgestaltung zeigt zudem die US 6 485 411 B1 , wobei das spiralförmig ausgebildete Rückgrat des Endoskopschafts nicht aus einem Edelstahl, sondern einer Formgedächtnislegierung besteht. Aufgrund der superelastischen Eigenschaften der Formgedächtnislegierung sollen plastische Verformungen, wie sie bedingt durch hohe auftretende Kräfte im Falle einer unbeabsichtigten Stauchung an einem Hindernis an einer Edelstahlspirale verursacht werden können, vermieden werden.
Weiterhin ist durch die US 4 329 980 A ein Endoskop mit einem flexiblen Endoskopschaft bekannt, wobei der Endoskopschaft ein Spiralrohr aufweist. Zusätzlich sind jedoch innerhalb des Spiralrohrs abschnittsweise Spiralfedern angeordnet, welche durch sich unterscheidende Mechanismen in ihrer Biegesteifigkeit separat veränderbar sind. Aufgrund dessen ergeben sich für den Endoskopschaft Abschnitte bzw. Segmente, in welchen eine veränderbare und sich somit gegebenenfalls unterscheidende Biegesteifigkeit vorliegt.
Die DE 198 33 340 A1 nennt einen wurmförmigen Arbeits- respektive Antriebsmechanismus, welcher sich für medizinische Anwendungen wie beispielsweise einen Endoskopschaft eignen soll. Hierbei zeigt der Arbeitsmechanismus zwischen Stützelementen und an Haltelementen angeordnete Fluidaktoren auf, welche sich unter Fluidzufuhr ausdehnen und somit eine Krümmung des Arbeitsmechanismus hervorrufen. Jedoch ist bekannt, dass insbesondere mit zunehmender Miniaturisierung eines solchen Arbeitsmechanismus der mechanischen Umsetzung sowie der Positioniergenauigkeit deutliche Grenzen gesetzt sind.
In der US 2008 025 54 22 A1 ist ferner ein Endoskop offenbart, dessen Endoskopschaft ein Rückgrat aufweist, welches aus einer Vielzahl miteinander verbundener Einzelelemente zusammengesetzt ist. In einer ersten Ausführungsform werden diese Einzelelemente durch Ringglieder gebildet, welche miteinander über Stifte verbunden sind. Die Stifte sind hierbei in zwei senkrecht zueinander ausgerichteten Ebenen angeordnet, wobei alternierend jeweils jede zweite Sitftverbindung einer der Ebenen zugeordnet ist. Dadurch wird es ermöglicht, den Endoskopschaft entlang seiner Längsachse abschnittsweise jeweils beidseitig und gegebenenfalls gegenläufig gegenüber den Ebenen zu verkrümmen, wodurch eine Vielzahl an Krümmungsmöglichkeiten zur Verfügung gestellt werden. In einer zweiten Ausführungsform sind die Ringglieder überlappend ausgeführt, wobei diese zur Realisierung einer Drehbewegung gegeneinander über eine Verzahnung bzw. einen Absatz verfügen. Die Stiftverbindungen sind hierbei jedoch lediglich in einer Ebene angeordnet, wodurch eine Krümmung entsprechend nur aus dieser Ebene erfolgen kann. Ein Unterscheidungsmerkmal zur dritten offenbarten Ausführungsform liegt ebenfalls in sich zur ersten und zweiten Ausführungsform unterscheidenden Ringgliedern, wobei diese jedoch wiederum in zwei senkrecht zueinander stehenden Ebenen angeordnete Stiftverbindungen aufweisen und somit zwei Krümmungsrichtungen ermöglicht werden. Nachteilig ist es bei allen Ausführungsformen jedoch nicht möglich, eine Längung und/oder Kürzung des Endoskopschafts in Längsrichtung zu gewährleisten.
Das durch die DE 10 2016 118 158 B3 beschriebene Rückgrat eines Endoskopschafts verfolgt ein zur US 2008 025 54 22 A1 vergleichbares Grundprinzip, wobei das Rückgrat aus einer Vielzahl einzelner Rohrelemente aufgebaut ist. Hierbei weisen die Rohrelemente jeweils Gelenkpfannen sowie in die Gelenkpfannen eingreifende Gelenkköpfe auf, wobei Gelenkpfanne und Gelenkkopf eines Rohrelements um 90 Grad versetzt zueinander ausgeformt sind. Diese Ausgestaltung ermöglicht wiederrum eine Krümmung des Endoskopschafts aus zwei senkrecht zueinander stehenden Ebenen. Eine Längenänderung ist hierbei jedoch ebenfalls nicht möglich.
Der durch die gattungsbildende DE 10 2014 113 962 B3 offenbarte und sich als ein Endoskopschaft eignende Arbeitsmechanismus weist mehrere durch Begrenzungselemente begrenzte Segmente auf, wobei zwischen zwei benachbarten Begrenzungselementen ein Rückstellelement angeordnet ist. Das Rückstellelement besteht dabei bevorzugt aus mehreren, sich in Längsrichtung des Arbeitsmechanismus gegenseitig abstoßend angeordneten Magnetscheiben, wodurch bei einer über Stellmittel vorgenommenen Krümmung der Segmente ein Rückstellmoment und allgemein das stete Streben in eine gestreckte Ausgangslage vorliegt. Der Arbeitsmechanismus verfügt über mehrere Stellmittel, wobei jeweils zwei Stellmittel mit einem Begrenzungselement verbunden sind. Jedes dieser pro Segment dem distalen Ende des Arbeitsmechanismus nahsten Begrenzungselemente ist hierbei an einem von drei koaxial zueinander angeordneten und das Rückgrat des Arbeitsmechanismus bildenden und somit wesentlich der Stabilität dienenden Röhrchen angeordnet. Somit lässt sich neben einer segmentabhängigen Krümmung ebenfalls eine segmentabhängige Längenänderung des Arbeitsmechanismus einstellen, die jeweils abhängig von der über die Stellmittel auf die Begrenzungselemente ausgeübten Zugkräften sowie deren Verteilung sind.
Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Möglichkeit zu schaffen, den Schaftmechanismus der eingangs genannten Art mit Segmenten unterschiedlicher Länge ausführen zu können und zugleich komplexe Bewegungen zu ermöglichen.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Schaftmechanismus gemäß den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.
Die weitere Ausgestaltung der Erfindung ist den Unteransprüchen zu entnehmen.
Erfindungsgemäß ist also ein Schaftmechanismus, insbesondere für ein Endoskop und/oder Boroskop vorgesehen, welcher wenigstens ein krümmbares oder auch flexibles Segment oder insbesondere eine räumliche Abfolge von krümmbaren oder auch flexiblen Segmenten aufweist. Hierbei ist jedes Segment durch zwei beabstandet benachbarte Stützglieder begrenzt und weist ein Rückstellmittel auf, welches zwischen den Stützgliedern angeordnet und mit diesen wirkverbunden ist. Dabei umschließt das Rückstellmittel zudem ein Rückgrat des Schaftmechanismus radial, ist insbesondere radial zu dem Rückgrat beabstandet. Somit sollte das Rückstellmittel um das Rückgrat herum angeordnet sein, während dieses innerhalb des Rückstellmittels verläuft. Das Rückgrat - an sich und somit ebenso innerhalb der Segmente - ist hierbei durch eine räumliche Abfolge jeweils gegenüber einander längsbeweglich und - insbesondere in zwei rotatorischen Freiheitsgraden - drehbeweglich verketteter Skelettglieder ausgebildet. Eine Drehbewegung um die Richtung, in welcher die Skelettglieder längsbeweglich ausgebildet sind, wäre hierbei entsprechend gesperrt. Diese erfindungsgemäße Ausgestaltung ermöglicht somit neben der pro Segment unterschiedlich ausformbaren Krümmung - d. h. insbesondere mit sich unterscheidenden Krümmungsradien - über die den Segmenten zugehörigen Skelettglieder auch eine Längenänderung, insbesondere eine Verkürzung des Schaftmechanismus oder einzelner oder mehrerer Segmente um bis zu einem Drittel der unveränderten Schaftlänge. Zudem lassen sich die Segmente durch eine Änderung der Anzahl der pro Segment verketteten Skelettglieder längenvariabel ausgestalten.
Das verwendete Rückstellmittel kann insbesondere als ein Federelement, bevorzugt als eine Druckfeder ausgebildet sein, wobei mehrere Gestaltungsmöglichkeiten des Federelements bestehen. Veränderbare Eigenschaften des Federelements betreffen beispielsweise die Federlänge im ungespannten Zustand, die Federlänge im vorgespannten Zustand, die Windungszahl oder auch den Drahtdurchmesser des für das Federelement verwendeten Federdrahts.
Zur Bewegungssteuerung oder auch Aktuierung des Schaftmechanismus, und hierbei insbesondere der jeweiligen Segmente des Schaftmechanismus, weist der Schaftmechanismus wenigstens ein Stellmittel, bevorzugt jedoch wenigstens ein Stellmittel pro Segment auf, wodurch eine Krümmung des Schaftmechanismus oder jeweiliger Segmente in wenigstens einer Raumrichtung oder Raumebene ermöglicht wird. Die durch den Schaftmechanismus oder die jeweiligen Segmente ermöglichten Krümmungen in mehrere Raumrichtungen sind dabei einerseits abhängig von der Anzahl mit dem Schaftmechanismus oder den jeweiligen Segmenten wirkverbundenen Stellmitteln sowie der Art der Stellmittel. Ein Stellmittel kann druckelastisch, beispielsweise als Zugmittel in Form eines Seilzugs, und/oder drucksteif, z. B. als eine Schubstange, ausgebildet sein. Im Falle eines druckelastischen Stellmittels ist demnach eine Auslenkung bzw. Krümmung entgegen des Rückstellmittels lediglich einseitig entlang einer Raumrichtung möglich, hingegen bei einem drucksteifen Stellmittel beidseitig entlang einer Raumrichtung. Um eine Krümmung beidseitig entlang einer Raumrichtung mittels druckelastischen Stellmitteln zu erreichen, ist entsprechend eine antagonistische Anordnung zweier druckelastischer Stellmittel notwendig. Um zudem ebenso eine Verkürzung oder auch Stauchung des Schaftmechanismus respektive der jeweiligen Segmente realisieren zu können, wird indes stets eine Verwendung zumindest zweier Stellmittel vorausgesetzt. Die Stellmittel sind hierbei vorteilhafterweise mit den Stützgliedern der Segmente wirkverbunden.
In einer besonders vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung sind die Skelettglieder durch sukzessives Einhaken jeweils insbesondere aufeinander folgender, schaftabwärts benachbarter - somit insbesondere dem distalen Ende jeweils abgewandter - Skelettglieder verkettet, wodurch sich in effektiv gewinnbringender Weise eine Verkettung der Skelettglieder mit Längs- sowie Drehbeweglichkeit erreichen lässt. Denkbar ist hierbei, dass die Skelettglieder z. B. nach Form eines Korbs, insbesondere mit einer zentralen Öffnung in einem Korbboden des Korbs sowie mit an Korbstreben angeordneten Rastelementen ausgebildet sind, mittels welcher die korbförmigen Skelettglieder ineinander eingehakt werden können.
Als schaftabwärts ist hierbei die Richtung entgegen dem distalen Ende des Schaftmechanismus, als schaftaufwärts entsprechend in Richtung des distalen Endes des Schaftmechanismus zu verstehen.
Eine überdies gewinnbringende Ausführungsform der Erfindung besteht auch darin, dass Segmente des Schaftmechanismus mehr als ein Skelettglied, zwei begrenzende Stützglieder sowie das über die Anlage an die Stützglieder vorgespannte Rückstellmittel aufweisen, wobei wenigstens eines der Stützglieder zwei benachbarten Segmenten zugehört. Eine solche Ausgestaltung führt zu einer hohen Modularität des Schaftmechanismus, wobei der Schaftmechanismus eine je nach Anwendungsfall bedarfsmäßig unterschiedliche Anzahl an Segmenten hat, welche ihrerseits anwendungsbezogen eine gleiche oder unterschiedliche Anzahl von Skelettgliedern pro Segment aufweisen können. Denkbar ist zudem ebenfalls, dass ein Segment oder mehrere Segmente eine gleiche und ein oder mehrere Segmente eine unterschiedliche Anzahl an Skelettgliedern umfassen.
Als zudem erfolgversprechend ist eine Ausgestaltung der Erfindung anzusehen, wenn zwei benachbarten Segmenten zugehörige Stützglieder von dem sich in das folgende, schaftabwärts benachbarte Skelettglied einhakenden Skelettglied, welches somit einem dem distalen Ende des Schaftmechanismus geringer beabstandeten Segment zugehört, durchlaufen werden und wenigstens teilweise und hierbei insbesondere wenigstens teilweise radial eingefasst sind. Somit ist ein zwei benachbarten Segmenten zugehöriges Stützglied, welches demzufolge im Bereich eines Segmentübergangs angeordnet ist, quasi in das sich einhakende Skelettglied eingesteckt, wobei es zudem eine Führung für das sich einhakende Skelettglied darstellen kann.
Weist weiterhin jedes Skelettglied eine scheibenförmige Basis, insbesondere mit einer zentralen Öffnung auf, an welcher zur Basisebene gleichgerichtet abgewinkelte Hakenelemente - zudem insbesondere in Umfangsrichtung der Basis gleichmäßig - zueinander beabstandet ausgeformt sind, dann lassen sich in konstruktiv einfacher und dadurch gewinnbringender Weise Skelettglieder realisieren, welche eine Verkettung dieser bei einer gegenüber einander längs- sowie drehbeweglichen Ausgestaltung ermöglichen. Die Skelettglieder wiesen derartig ausgeformt zudem eine Gestalt nach Form eines Korbs auf, wobei die Basis den Korbboden und die von der Basis abgewinkelt ausgehenden Hakenelemente eine nicht geschlossene Korbseitenwand repräsentieren würden, um die vorgesehene Verkettung zu ermöglichen. Sinnvollerweise würden die Hakenelemente normal zur Basisebene der Basis oder in einem engen Winkelbereich von 5 Grad bis 10 Grad gegenüber der Normalen abgewinkelt sein. Weiterhin würde es sich als praxisgerecht darstellen, wenn radial zur zentralen Öffnung beabstandet zumindest eine die Basis durchbrechende Stellmittelführung und/oder Stellmittelhalterung ausgebildet ist, wobei diese ebenfalls als eine Öffnung vorliegen kann oder können. Die zentrale Öffnung selbst soll im Rahmen der Verkettung mehrerer Skelettglieder zum Rückgrat einen Arbeitskanal ermöglichen, in welchen z. B. Werkzeuge und/oder Bildgebungssysteme oder Teile davon aufnehmbar sind, wobei der Arbeitskanal durch eine in den jeweiligen Öffnungen gehalterte, insbesondere elastische Hüllwandung umschlossen sein kann.
Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die zur Basisebene der Basis des Skelettglieds - insbesondere normal zur Basisebene oder in einem engen Winkelbereich von 5 Grad bis 10 Grad von der Normalen abweichend - abgewinkelt ausgeformten Hakenelemente einen dementsprechend abgewinkelt zu dieser Basisebene verlaufenden Hakenarm aufweisen und/oder an dem zur Basis des Skelettglieds beabstandeten Ende des Hakenarms ein radial nach innen gewinkelter Zinken ausgeformt ist. Der radial nach innen gewinkelte Zinken sollte dabei entsprechend normal zum Hakenarm oder ebenfalls in einem engen Winkelbereich von 5 Grad bis 10 Grad von der Normalen abweichend ausgerichtet sein. Die Basis der Skelettglieder bildet eine erste, die Zinken der Hakenelemente eine zweite Längsbegrenzung oder einen Längsanschlag für die jeweils gegenüber einander längsbeweglich verketteten Skelettglieder, wodurch die Längsbeweglichkeit der Skelettglieder einander gegenüber begrenzt werden kann.
Liegt die Erfindung in einer Ausführungsform vor, infolgederer jedes Stützglied eine scheibenförmige Basis, insbesondere mit einer zentralen Öffnung aufweist, von welcher ausgehend radial nach außen verlaufende und - insbesondere in Umfangsrichtung gleichmäßig - zueinander beabstandete Stützhaken ausgeformt sind, so lässt sich in zweckmäßiger Weise das Rückstellmittel zwischen den Stützgliedern anordnen, unter eine Vorspannung setzen und mittels der Stützhaken vor einem Abgleiten im Segment fixieren.
In diesem Sinne ist eine weiterführende, vielversprechende Ausgestaltung des Schaftmechanismus in der Weise ausgeführt, dass die Stützhaken zwei Segmenten zugehöriger Stützglieder einen in der Basisebene des Stützglieds verlaufenden Hakenarm und/oder einen zur Basisebene abwechselnd entgegengesetzt gerichtet - insbesondere normal zum Hakenarm oder in einem engen Winkelbereich von 5 Grad bis 10 Grad von der Normalen abweichend - abgewinkelten Zinken aufweisen.
In einer gestalterisch vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung weisen die Stützhaken eines Stützglieds, welches ausschließlich einem das distale Ende des Schaftmechanismus formenden Segment zugehört, einen in der Basisebene der Basis des Stützglied verlaufenden Hakenarm und/oder einen senkrecht zur Basisebene schaftabwärts - also dem distalen Ende entgegengerichtet - abgewinkelten Zinken auf. Dieses demnach am distalen Ende des Schaftmechanismus angeordnete, abschließende Stützglied oder auch Schlussstützglied verfügt im Gegensatz zu zwei Segmenten zugehörigen Stützgliedern lediglich über in eine Richtung gewinkelte Zinken. Die hierbei lediglich schaftabwärts gerichteten Zinken ermöglichen einerseits eine Fixierung des Rückstellmittels und erhöhen andererseits die Operabilität des Schaftmechanismus, da die Gefahr eines Verhakens des abschließenden Stützglieds in Ermangelung an entgegengesetzt gerichteten Zinken nicht gegeben ist.
Sind weiterhin die Skelettglieder durch Erstrecken der Hakenelemente eines Skelettglieds durch die Hakenzwischenräume eines schaftabwärts benachbarten Skelettglieds und zumindest teilweises Hintergreifen der Basis dieses benachbarten Skelettglieds durch die Zinken der eingreifenden Hakenelemente verkettet, ist dies dahingehend als vorteilhaft anzusehen, dass über das schaftabwärts letzte sowie das schaftaufwärts erste Skelettglied benachbarter Segmente eine Verbindung oder ein Segmentübergang geschaffen werden kann, ohne ein weiteres Verbindungselement im Schaftmechanismus anzuordnen.
In diesem Sinne stellt sich eine Weiterbildung zudem als überaus günstig dar, wenn sich die Hakenelemente, hierbei insbesondere die Hakenarme eines Skelettglieds, welches einem dem distalen Ende des Schaftmechanismus geringer beabstandeten Segment zugehört, durch die Hakenzwischenräume eines zwei benachbarten Segmenten zugehörigen Stützglieds sowie des folgenden, schaftabwärts benachbarten Skelettglieds erstrecken und die Zinken der Hakenelemente die Basis dieses schaftabwärts folgenden Skelettglieds hintergreifen. Über eine solche Ausgestaltung lässt sich eine überaus effektive Verbindung zwischen einzelnen Segmenten herstellen.
Auch ist eine Ausgestaltung der Erfindung, bei welcher ein das distale Ende formendes Segment ein abschließendes Skelettglied aufweist, welches schaftaufwärts des ausschließlich diesem Segment zugehörigen Stützglieds mit dem Rückgrat verkettet angeordnet ist, als weitaus vielversprechend anzusehen. Hierbei erfolgt das Verketten des abschließenden Skelettglieds mit den das weitere Rückgrat bildenden, schaftabwärts folgenden Skelettgliedern, indem die Hakenelemente des abschließenden Skelettglieds die Hakenzwischenräume des ausschließlich diesem Segment zugehörigen, teils umschlossenen Stützglieds sowie des folgenden, schaftabwärts benachbarten Skelettglieds durchlaufen und die Zinken der Hakenelemente des abschließenden Skelettglieds die Basis des folgenden, schaftabwärts benachbarten Skelettglieds zumindest teilweise hintergreifen.
Legt sich bedingt durch die Vorspannung wenigstens eines der Rückstellmittel und hierbei insbesondere das Rückstellmittel des das distale Ende des Schaftmechanismus formenden Segments, das dem abschließenden Skelettglied schaftabwärts folgende, benachbarte Stützglied an das abschließende Skelettglied an und stützt sich somit ebenfalls an diesem ab, wird hierdurch eine quasi freitragende Struktur des Schaftmechanismus erzeugt, wodurch weiterhin eine Spannung des Rückgrats durch die Rückstellmittel aller dem Schaftmechanismus zugehörigen Segmente ermöglicht wird.
Als vor allem ökonomisch sinnvolle Ausgestaltung der Erfindung ist eine solche anzusehen, bei welcher jedes Stützglied sowie jedes Skelettglied aus demselben Vorendprodukt - insbesondere innerhalb höchstens zweier Umformprozesse - erzeugbar sind. Das Vorendprodukt müsste dabei grundsätzlich eine scheibenförmige Basis mit in der Basisebene der Basis radial nach außen verlaufenden Streben aufweisen. Diese Streben würden in einem oder zwei folgenden Umformprozessen z. B. zu einfach gewinkelten Stützhaken der Stützglieder oder zweifach gewinkelten Hakenarmen der Skelettglieder umgeformt werden. Eine Möglichkeit für ein solches Vorendprodukt besteht z. B. in der Ausführung als ein ausgestanztes Blech, welches mittels einer oder zwei Falzungen zu einem Stützglied oder einem Skelettglied umgeformt werden kann.
Dabei stellt es sich als eine praxisgerechte Weiterbildung der Erfindung dar, wenn die Basis der Stützglieder sowie die Basis der Skelettglieder denselben Radius aufweisen.
Die Erfindung lässt verschiedene Ausführungsformen zu. Zur weiteren Verdeutlichung ihres Grundprinzips sind Teile in der Zeichnung dargestellt und werden nachfolgend beschrieben. Die Zeichnung zeigt in

1 ein krümmbares Segment des Schaftmechanismus in Explosionsdarstellung;
2 ein krümmbares Segment des Schaftmechanismus;
3a, 3b eine Weiterbildung eines Skelettglieds sowie eines Stützglieds;
4a, 4b ein Segment in gerader sowie gekrümmter Form;
5 einen Teil des Schaftmechanismus mit mehreren Segmenten;
6 ein Vorendprodukt der Stützglieder sowie Skelettglieder.

1 sowie 2 zeigen jeweils ein krümmbares Segment 2 als Teil eines Schaftmechanismus 1, wobei das Segment 2 in 1 in einer Explosionsdarstellung aufgezeigt ist. Das Segment 2 wird hierbei durch die zwei beabstandet benachbarten Stützglieder 3 begrenzt, wobei das Segment 2 zudem das Rückstellmittel 4 aufweist, welches zwischen den Stützgliedern 3 angeordnet, mit diesen wirkverbunden und in diesen Weiterbildungen als eine Druckfeder ausgebildet ist. In der Darstellung der 1 ist das als Druckfeder ausgebildete Rückstellmittel 4 zudem in einem ungespannten Zustand und somit noch ohne eine Vorspannung zu erkennen, wohingegen sich das als Druckfeder ausgebildete Rückstellmittel 4 in 2 aufgrund des Anlegens an die Stützglieder 3 und einer Kompression zum Segment 2 unter Vorspannung befindet, was eine Rückstellung aus einem gekrümmten oder einem verkürzten Zustand des Segments 2 des Schaftmechanismus 1 ermöglicht. Neben den Stützgliedern 3 und dem Rückstellmittel 4 weist das jeweilige Segment 2 weiterhin die räumliche Abfolge der Skelettglieder 6 auf, welche zusammenhängend einen Teil des Rückgrats 5 des Schaftmechanismus 1 bilden und hierzu längsbeweglich sowie drehbeweglich miteinander verkettet sind. Die Anzahl der Skelettglieder 6 pro Segment 2 ist hierbei variabel ausgestaltbar, was sich in den in 1 dargestellten fünf Skelettgliedern 6 und den in 2 dargestellten drei Skelettgliedern 6 der jeweiligen Segmente 2 wiederspiegelt. Die Verkettung der Skelettglieder 6 erfolgt in beiden Fällen dadurch, dass jeweils benachbarte Skelettglieder 6 sukzessive ineinander eingehakt sind, wozu sich die Hakenelemente 8 eines Skelettglieds 6 durch die Hakenzwischenräume 15 eines jeweils in Richtung des Pfeils S1 schaftabwärts benachbarten Skelettglieds 6 erstrecken und die Basis 7 dieses jeweils benachbarten Skelettglieds 6 mittels der Zinken 10 der Hakenelemente 8 hintergreifen.
Die 3a und 3b verdeutlichen eine Weiterbildung jeweils eines Skelettglieds 6 sowie eines Stützglieds 3, wobei diese einen Teil der in den 1 und 2 dargestellten Segmente 2 bilden. Sowohl das Skelettglied 6 als auch das Stützglied 3 weisen hierbei jeweils die scheibenförmige Basis 7, 11 auf, welche bei dem dargestellten Skelettglied 6 und dem Stützglied 3 denselben Radius umfasst. An der Basis 7 des in 3a dargestellten Skelettglieds 6 sind weiterführend in Umfangsrichtung der Basis 7 zueinander gleichmäßig beabstandete und zur Basisebene B1 gleichgerichtet abgewinkelte Hakenelemente 8 ausgeformt, zwischen welchen sich die Hakenzwischenräume 15 ausgebildet befinden. Diese Hakenelemente 8 weisen einen dementsprechend abgewinkelt zu der Basisebene B1 verlaufenden Hakenarm 9 auf, wobei an dem zur Basis 7 des Skelettglieds 6 beabstandeten Ende der Hakenarme 9 jeweils der radial nach innen gewinkelte Zinken 10 ausgeformt ist. Die Hakenelemente 8 und somit die Hakenarme 9 sind in 3a in einem engen Winkelbereich gegenüber der Normalen zur Basisebene B1 der Basis 7 abgewinkelt, wobei die Darstellung das Skelettglied 6 in einer vor einer verkettenden Montage der Skelettglieder 6 aufzeigt. Eine solche Winkelstellung der Hakenelemente 8 ist grundsätzlich zu bevorzugen, um eine Montage der Skelettglieder 6 zum in den 1 und 2 dargestellten Rückgrat 5 zu ermöglichen, wobei nach der Verkettung der Skelettglieder 6 eher ein Verlauf normal zur Basisebene B1 zu erwarten ist. So ist bei der verkettenden Montage der Skelettglieder 6 eine Biegung der Hakenelemente 8 in die Richtung der Normalen zur Basisebene B1 durchzuführen, um das Hintergreifen der Basis 7 eines schaftabwärts benachbarten Skelettglieds 6 durch die Zinken 10 zu ermöglichen und eine Trennung der Skelettglieder 6 zu vermeiden. Das in 3b dargestellte Stützglied 3 weist neben der scheibenförmigen Basis 11 von dieser ausgehend radial nach außen verlaufende und in Umfangsrichtung der Basis 11 gleichmäßig zueinander beabstandet ausgeformte Stützhaken 12 auf, wobei zwischen den Stützhaken 12 die Hakenzwischenräume 16 ausgeprägt sind. Diese Stützhaken 12 bestehen aus einem in der Basisebene B2 des Stützglieds 3 verlaufenden Hakenarm 13 und einem zur Basisebene B2 abwechselnd entgegengesetzt gerichtet abgewinkelten Zinken 14, wobei diese entgegengesetzt gerichteten Zinken 14 dazu dienen, jeweils ein Rückstellmittel 4 zu beiden Seiten des Stützglieds 3 einzufassen, wie dies in 5 dargestellt ist. Hierneben ist in der Basis 7 des Skelettglieds 6 sowie in der Basis 11 des Stützglieds 3 die jeweilige zentrale Öffnung 18 eingebracht, welche in Kombination mehrerer verketteter Skeletglieder 6 sowie der Stützglieder 3 den Arbeitskanal 20 ausbilden, der in 4b näher aufgezeigt, jedoch ebenso den 1 und 2 sowie 5 zu entnehmen ist.
In den 4a sowie 4b ist dasselbe Segment 2 in gerader sowie gekrümmter Form dargestellt, wobei zur vereinfachten Darstellung in Richtung des Pfeils S2 schaftaufwärts des Segments 2 ein einem weiteren Segment 2 zuzuordnendes Skelettglied 6 dargestellt ist. Somit ist wenigstens das in den 4a sowie 4b aufgezeigte, schaftaufwärts angeordnete Stützglied 3 zwei benachbarten Segmenten 2 zugehörig, wobei dieses Stützglied 3 von dem sich in das in Richtung des Pfeils S1 schaftabwärts benachbarte Skelettglied 6 einhakende Skelettglied 6 durchlaufen wird und die Basis 11 des Stützglieds 3 teilweise von den Hakenarmen 9 des sich einhakenden Skelettglieds 6 eingefasst ist. Damit erstrecken sich die Hakenelemente 8 des sich einhakenden Skelettglieds 6 durch die Hakenzwischenräume 16 des Stützglieds 3 und weiterhin durch die Hakenzwischenräume 15 des schaftabwärts benachbarten Skelettglieds 6. Die Skelettglieder 6 sind wiederum dadurch miteinander verkettet, dass die Zinken 10 der Hakenelemente 8 des sich jeweils einhakenden Skelettglieds 6 die Basis 7 eines schaftabwärts benachbarten Skelettglieds 6 hintergreifen.
Die Krümmung des Segments 2, wie es in 4b aufgezeigt ist, wird durch die Wirkverbindung des Stellmittels 19, hierbei in Form eines Seilzugs, mit dem in Richtung des Pfeils S2 schaftaufwärts angeordneten Stützglied 3 und einer auf das Stellmittel 19 entgegen des Rückstellmittels 4 wirkenden Zugkraft hervorgerufen. Zur Führung und/oder Halterung des Stellmittels 19 oder auch mehrerer Stellmittel 19 sind in der Basis 7 der Skelettglieder 6 sowie in der Basis 11 der Stützglieder 3 mehrere auf einem konzentrisch zur zentralen Öffnung 18 verlaufenden Kreis angeordnete, die jeweilige Basis 7, 11 durchbrechende Stellmittelöffnungen 21 ausgebildet. Die in den Skelettgliedern 6 sowie den Stützgliedern 3 ausgeformte zentrale Öffnung 18 bildet hierbei wie bereits erwähnt durch Kombination mehrerer verketteter Skelettglieder 6 mit den Stützgliedern 3 den Arbeitskanal 20 aus.
Der in 5 dargestellte Teil des Schaftmechanismus 1 weist mehrere Segmente 2 auf, welche in gerader Form vorliegen. Weiterhin sind die Segmente 2 entsprechend durch jeweils zwei beabstandet benachbarte Stützglieder 3 begrenzt, wobei die Stützglieder 3 wiederum jeweils zwei benachbarten Segmenten 2 zugeordnet sind. Die den Segmenten 2 zugehörigen Rückstellmittel 4, welche zwischen den Stützgliedern 3 angeordnet und mit diesen wirkverbunden sind, legen sich beidseitig der zwei benachbarten Segmenten 2 zugehörigen Stützglieder 3 an die Stützhaken 12 der Stützglieder 3 an und werden von diesen teils eingefasst. Die Rückstellmittel 4 umschließen zudem das aus der räumlichen Abfolge der jeweils gegenüber einander längsbeweglich sowie drehbeweglich verketteten Skelettglieder 6 bestehende Rückgrat 5 des Schaftmechanismus 1 in radialer Richtung. Bedingt durch die unter Vorspannung stehenden Rückstellmittel 4 liegt das aus den Skelettgliedern 6 bestehende Rückgrat 5 in gespannter Form vor, wobei bei einer Krümmung der Segmente 2 über die in den 4a und 4b dargestellten Stellmittel 19 eine Rückstellkraft entgegen der Krümmung auf die Segmente 2 wirkt, welche bei Entlastung eine Rückstellung in die dargestellte, gerade Form bewirkt.
6 zeigt das Vorendprodukt 17, aus welchem jedes der in den vorhergehenden Figuren dargestellten Stützglieder 3 sowie Skelettglieder 6 erzeugbar sind. Das Vorendprodukt 17 weist hierbei die scheibenförmige Basis 24 auf, von welcher radial nach außen verlaufende und in Umfangsrichtung zueinander beabstandete Stränge 22 ausgeformt sind. Diese Stränge 22 sind hierbei in Stützhaken 12 sowie Hakenelemente 8 umformbar, wofür an dem Vorendprodukt 17 zwei Falzkanten 23 vorgesehen sind. Zur Umformung in ein Stützglied 3 ist es jedoch auch ausreichend, eine Falzkante 23 und hierbei die radial äußere der Falzkanten 23 vorzusehen. Es besteht bei der Ausgestaltung des Vorendprodukts 17 eine Vielzahl an Variationsmöglichkeiten, wobei mehrere geometrische Eigenschaften veränderbar sind. Neben der Dicke sind dies die in der 6 aufgezeigten Basisdurchmesser dB, der Arbeitskanaldurchmesser dA, die Stranglänge dS, die Strangbreite bS sowie die Strangzahl.
Bezugszeichenliste

1: Schaftmechanismus
2: Segment
3: Stützglied
4: Rückstellmittel
5: Rückgrat
6: Skelettglied
7: Basis
8: Hakenelemente
9: Hakenarm
10: Zinken
11: Basis
12: Stützhaken
13: Hakenarm
14: Zinken
15: Hakenzwischenraum
16: Hakenzwischenraum
17: Vorendprodukt
18: Öffnung
19: Stellmittel
20: Arbeitskanal
21: Stellmittelöffnung
22: Strang
23: Falzkante
24: Basis
B1: Basisebene
B2: Basisebene
bS: Strangbreite
dA: Arbeitskanaldurchmesser
dB: Basisdurchmesser
dS: Stranglänge
E: Distales Ende

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102015225445 A1 [0005]
DE 69723193 T2 [0012, 0013, 0014]
DE 102004057481 A1 [0013]
US 6485411 B1 [0014]
US 4329980 A [0015]
DE 19833340 A1 [0016]
US 20080255422 A1 [0017, 0018]
DE 102016118158 B3 [0018]
DE 102014113962 B3 [0019]

Claims

Schaftmechanismus (1) aufweisend wenigstens ein krümmbares Segment (2), wobei das Segment (2) durch zwei beabstandet benachbarte Stützglieder (3) begrenzt ist und ein Rückstellmittel (4) aufweist, welches zwischen den Stützgliedern (3) angeordnet und mit diesen wirkverbunden ist und hierbei ein Rückgrat (5) des Schaftmechanismus (1) radial umschließt, dadurch gekennzeichnet, dass das Rückgrat (5) durch eine räumliche Abfolge jeweils gegenüber einander längsbeweglich sowie drehbeweglich verketteter Skelettglieder (6) ausgebildet ist.
Schaftmechanismus (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Skelettglieder (6) durch sukzessives Einhaken jeweils benachbarter Skelettglieder (6) verkettet sind.
Schaftmechanismus (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Segmente (2) des Schaftmechanismus (1) mehr als ein Skelettglied (6), zwei begrenzende Stützglieder (3) sowie das über die Anlage an die Stützglieder (3) vorgespannte Rückstellmittel (4) aufweisen, wobei wenigstens eines der Stützglieder (3) zwei benachbarten Segmenten (2) zugehört.
Schaftmechanismus (1) nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zwei benachbarten Segmenten (2) zugehörige Stützglieder (3) von dem sich in das schaftabwärts benachbarte Skelettglied (6) einhakenden Skelettglied (6) durchlaufen werden und wenigstens teilweise eingefasst sind.
Schaftmechanismus (1) nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Skelettglieder (6) eine scheibenförmige Basis (7) aufweisen, an welcher zur Basisebene (B1) gleichgerichtet abgewinkelte Hakenelemente (8) zueinander beabstandet ausgeformt sind.
Schaftmechanismus (1) nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zur Basisebene (B1) der Basis (7) der Skelettglieder (6) abgewinkelt ausgeformten Hakenelemente (8) einen dementsprechend abgewinkelt zu dieser Basisebene (B1) verlaufenden Hakenarm (9) aufweisen und/oder an dem zur Basis (7) der Skelettglieder (6) beabstandeten Ende des Hakenarms (9) der Hakenelemente (8) ein radial nach innen gewinkelter Zinken (10) ausgeformt ist.
Schaftmechanismus (1) nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Stützglied (3) eine scheibenförmige Basis (11) aufweist, von welcher ausgehend radial nach außen verlaufende und zueinander beabstandete Stützhaken (12) ausgeformt sind.
Schaftmechanismus (1) nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stützhaken (12) von zwei Segmenten (2) zugehörigen Stützgliedern (3) einen in einer Basisebene (B2) des Stützglieds (3) verlaufenden Hakenarm (13) und/oder einen zur Basisebene (B2) abwechselnd entgegengesetzt gerichtet abgewinkelten Zinken (14) aufweisen.
Schaftmechanismus (1) nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stützhaken (12) eines Stützglieds (3), welches ausschließlich einem ein distales Ende (E) des Schaftmechanismus (1) formenden Segment (2) zugehört, einen in einer Basisebene (B2) verlaufenden Hakenarm (13) und/oder einen senkrecht zur Basisebene (B2) schaftabwärts abgewinkelten Zinken (14) aufweist.
Schaftmechanismus (1) nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Skelettglieder (6) durch Erstrecken der Hakenelemente (8) eines Skelettglieds (6) durch Hakenzwischenräume (15) eines schaftabwärts benachbarten Skelettglieds (6) und/oder zumindest teilweises Hintergreifen der Basis (7) dieses benachbarten Skelettglieds (6) durch die Zinken (10) der Hakenelemente (8) verkettet sind.
Schaftmechanismus (1) nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Hakenelemente (8) eines Skelettglieds (6) durch Hakenzwischenräume (16) eines zwei benachbarten Segmenten (2) zugehörigen Stützglieds (3) und/oder eines schaftabwärts benachbarten Skelettglieds (6) erstrecken und die Zinken (10) der Hakenelemente (8) die Basis (7) dieses schaftabwärts benachbarten Skelettglieds (6) hintergreifen.
Schaftmechanismus (1) nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein ein distales Ende (E) des Schaftmechanismus (1) formendes Segment (2) ein abschließendes Skelettglied (6) aufweist, welches schaftaufwärts eines ausschließlich diesem Segment (2) zugehörigen Stützglieds (3) mit dem Rückgrat (5) verkettet angeordnet ist.
Schaftmechanismus (1) nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bedingt durch eine Vorspannung wenigstens eines der Rückstellmittel (4) das sich dem abschließenden Skelettglied (6) schaftabwärts benachbarte Stützglied (3) an das abschließende Skelettglied (6) anlegt.
Schaftmechanismus (1) nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Stützglied (3) sowie jedes Skelettglied (6) aus demselben Vorendprodukt (17) erzeugbar sind.
Schaftmechanismus (1) nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Basis (7, 11) der Stützglieder (3) sowie der Skelettglieder (6) denselben Radius aufweisen.