DE102018128346B4

DE102018128346B4 - Motorantriebsvorrichtung mit stromdetektor

Info

Publication number: DE102018128346B4
Application number: DE102018128346.6A
Authority: DE
Inventors: Masato Watanabe; Taku Sasaki
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2017-11-20
Filing date: 2018-11-13
Publication date: 2020-12-31
Anticipated expiration: 2038-11-14
Also published as: JP2019097262A; CN109818547B; US10644628B2; DE102018128346A1; JP6646028B2; CN109818547A; US20190157997A1

Abstract

Motorantriebsvorrichtung (1), umfassend:
eine Leistungsumwandlungseinheit (11), die ausgestaltet ist, um einem Motor (2) einen Antriebsstrom zuzuführen;
einen Stromdetektor (12), der ausgestaltet ist, um einen Strom zu erfassen, der von der Leistungsumwandlungseinheit (11) in den Motor (2) fließt;
einen A/D-Wandler (13), der ausgestaltet ist, um den Strom, der von dem Stromdetektor (12) erfasst wird, in digitale Daten umzuwandeln und die digitalen Daten ausgibt;
eine Motorsteuereinheit (14), die ausgestaltet ist, um den Antriebsstrom, der dem Motor (2) von der Leistungsumwandlungseinheit (11) zugeführt wird, unter Verwendung der digitalen Daten, die von dem A/D-Wandler (13) ausgegeben werden, zu steuern; und
eine Abtastungseinstelleinheit (15), die ausgestaltet ist, um einen Abtastvorgang des A/D-Wandlers (13), der für den Strom durchgeführt wird, der durch den Stromdetektor (12) erfasst wird, gemäß einer Ansprechzeit nachdem der Strom in den Stromdetektor (12) eingegeben wird bis der A/D-Wandler (13) die digitalen Daten des Stroms ausgibt.

Description

ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Motorantriebsvorrichtung mit einem Stromdetektor.
Beschreibung der verwandten Technik
In einer Motorantriebsvorrichtung, die Motoren in einer Werkzeugmaschine, in Schmiedemaschinen, einer Spritzgießmaschine, in Industriemaschinen oder einem Industrieroboter antreibt, wird die Drehzahl, das Drehmoment oder die Rotorposition eines beliebigen Motors für den für jede Antriebsachse vorgesehenen Motor angewiesen und gesteuert. In einer derartigen Motorantriebsvorrichtung ist es wichtig, den Strom, der durch die Wicklungen jedes Motors fließt, durch eine Stromerfassungsschaltung, die einen Stromdetektor und einen A/D-Wandler (Analog-Digital-Wandler) umfasst, genau zu erfassen. Der Strom in den Wicklungen des Motors, der von dem Stromdetektor erfasst wird, wird von dem A/D-Wandler in digitale Daten umgewandelt und zur Motorantriebssteuerung verwendet. Als Stromerfassungsschema für einen derartigen Stromdetektor steht ein Stromdetektor zur Verfügung, der beispielsweise einen Shunt-Widerstand oder ein Hall-Element verwendet. Als ein Umwandlungsschema für einen A/D-Wandler, der den Strom, der von dem Stromdetektor erfasst wird, in digitale Daten umwandelt, steht ein A/D-Wandler mit sukzessiver Approximation oder einΔΣ Modulations-A/D-Wandler zur Verfügung.
Wie z. B. in der ungeprüften Japanischen Patentanmeldung (Kokai) JP H07- 298 674 A offenbart, legt ein Rauschunterdrückungsverfahren zum Unterdrucken des Einflusses von Rauschen, das während der Erfassung nach Erhalten des Durchschnittswerts des zuletzt gemessenen Werts und N (≥ 1) zuvor gemessener Werte, die durch das Erfassen zu einem vorbestimmten Abtastzeitpunkt erhalten werden, gemischt wird, bekanntlich einen unteren Grenzwert und einen oberen Grenzwert basierend auf dem vorhandenen Durchschnittswert fest, bestimmt, ob der zuletzt erfasste Wert in einem Bereich zwischen dem unteren Grenzwert und dem oberen Grenzwert liegt, wendet den zuletzt erfassten Wert als einen letzten Messwert an, wenn der zuletzt erfasste Wert in den Bereich fällt, und wiederholt die Erfassung durch Verwerfen des zuletzt erfassten Werts, wenn der zuletzt erfasste Wert außerhalb des Bereichs liegt.
Wie z. B. in WO 2013 / 084 289 A1 offenbart, umfasst eine Leistungsumwandlungsvorrichtung bekanntlich eine Wechselrichterschaltung, die eine Parallelkombination von in Reihe geschalteten Schaltelementpaaren entsprechend den jeweiligen Phasen eines mehrphasigen Wechselstrommotors umfasst und ermöglicht, dass jede Phasenspannung zum Antreiben des Motors aus einem Verbindungspunkt zwischen den Schaltelementen in jedem in Reihe geschalteten Schaltelementpaar extrahiert wird, einen Stromerfassungswiderstand, der mit jedem der in Reihe geschalteten Schaltelementpaare in Reihe geschaltet ist, ein Stromerfassungsmittel zum Erfassen eines Stroms, der durch den Motor fließt, für jede Phase ein A/D-Umwandlungsmittel, das in dem Stromerfassungsmittel vorgesehen ist, zum Umwandeln eines Stromerfassungssignals, das von dem Stromerfassungsmittel erfasst wird, in ein digitales Signal und zum Durchführen einer Stromwerterfassungsverarbeitung, eine Steuereinheit, die ein Antriebssignal zum Durchführen einer PWM-Steuerung jedes Schaltelements der Wechselrichterschaltung ausgibt, basierend auf einem Tastverhältnis-Sollwert oder einem Spannungssollwert einer an jede Phase des Motors angelegten Spannung, und basierend auf einem Tastverhältnis-Sollwert oder einem Spannungssollwert einer Spannung, die jeder Phase des Motors angelegt wird, und ein Stromerfassungsphasenauswahlmittel zum Auswählen des Stromerfassungssignals, das von jedem der Stromerfassungsmittel erfasst wird und zum Steuern eines Zeitpunkts der Stromerfassungsverarbeitung durch das A/D-Umwandlungsmittel, wobei das Stromerfassungsphasenauswahlmittel den Zeitpunkt der Stromwerterfassungsverarbeitung durch das A/D-Umwandlungsmittel in einer Periode eines PWM-Impulses, der ein Trager für die PWM-Steuerung ist, basierend auf dem Spannungssollwert oder dem Tastverhältnis-Sollwert bestimmt.
Wie z. B. in der ungeprüften Japanischen Patentanmeldung (Kokai) JP 2015 - 171 215 A offenbart, umfasst eine Motorsteuervorrichtung, die eine EIN/AUS-Steuerung mehrerer Schaltelemente durchführt, die in einer Dreiphasen-Bruckenkonfiguration verbunden sind, gemäß einem vorbestimmten PWM-Signalmuster, um einen Motor über eine Wechselrichterschaltung anzutreiben, die einen Gleichstrom in einen Dreiphasen-Wechselstrom umwandelt, bekanntlich ein Stromerfassungselement, das mit einer Gleichstromseite der Wechselrichterschaltung verbunden ist und ein Signal erzeugt, das einem Stromwert entspricht, ein Rotorpositionsbestimmungsmittel zum Bestimmen einer Rotorposition basierend auf einem Phasenstrom des Motors, ein PWM-Signalerzeugungsmittel zum Erzeugen eines dreiphasigen PWM-Signalmusters zum Folgen der Rotorposition, und ein Stromerfassungsmittel zum Erfassen des Phasenstroms des Motors basierend auf dem PWM-Signalmuster und dem Signal, das von dem Stromerfassungselement erzeugt wird, wobei das PWM-Signalerzeugungsmittel ein Tastverhältnis für eine erste Phase des dreiphasigen PWM-Signalmusters sowohl in eine Verzögerungsrichtung als auch eine Vorruckrichtung in Bezug auf eine beliebige Phase in einer Trägerperiode ändert, das Tastverhältnis für eine zweite Phase in eine Richtung von der Verzogerungsrichtung und der Vorverlegungsrichtung mit Bezug auf eine beliebige Phase in der Trägerperiode ändert, und das Tastverhältnis für eine dritte Phase in eine Richtung entgegengesetzt zu der einen Richtung mit Bezug auf eine beliebige Phase in der Trägerperiode ändert, und wobei die Vorrichtung ferner ein Zeiteinstellmittel umfasst, um, wenn das Stromerfassungsmittel einen Zweiphasenstrom zu einem in der Trägerperiode des PWM-Signals festgelegten Zeitpunkt erfasst und nicht mehr in der Lage ist, den Zweiphasenstrom zu dem festen Zeitpunkt zu erfassen, einen Erfassungszeitpunkt einzustellen, um für mindestens eine Phase die Erfassung eines Stroms zu einem variablen Zeitpunkt zu ermöglichen, der einer Größe einer Spannungsausgabe an die Wechselrichterschaltung entspricht.
Wie z. B. in der ungeprüften Japanischen Patentanmeldung (Kokai) JP 2013 - 62 985 A offenbart, umfasst eine Steuervorrichtung für rotierende elektrische Maschinen, die einen Ist-Strom erfasst, der durch eine rotierende elektrische Maschine fließt, und die rotierende elektrische Maschine durch Durchführen einer Stromrückkopplungssteuerung steuert, um den Ist-Strom an einen Soll-Strom für die rotierende elektrische Maschine heranzuführen, bekanntlich eine Abtastperioden-Einstelleinheit, die eine Abtastperiode einstellt, in der ein erfasster Strom durch Abtasten des Ist-Stroms, der eine Wechselstromfrequenzkomponente umfasst, erhalten wird, eine Stromabtasteinheit, die den erfassten Strom durch Abtasten des Ist-Stroms gemäß der Abtastperiode erhält, und eine Stromsteuereinheit, die die Stromruckkopplungssteuerung basierend auf dem erfassten Strom und dem Soll-Strom durch Einstellen eines Ansprechbereichs durchführt, um auf einen Eingang einer Frequenzkomponente in einem vorbestimmten Frequenzbereich anzusprechen, wobei die Abtastperioden-Einstelleinheit die Abtastperiode gemäß einer Drehzahl der rotierenden elektrischen Maschine einstellt, sodass mindestens eine von mehreren Aliasing-Frequenzen des erfassten Stroms, die durch Aliasing erfasst werden, außerhalb des Ansprechbereichs der Stromsteuereinheit fällt.
Wie z. B. in der ungeprüften Japanischen Patentanmeldung (Kokai) JP 2012 - 110 074 A offenbart, umfasst eine Stromerfassungsvorrichtung, die einen Ausgangsstrom von einem Mehrphasenwechselrichter unter Verwendung einer Dreieckwellen-Pulsbreitenmodulation erfasst, bekanntlich ein Stromerfassungsmittel zum Erfassen eines Stroms für jeden von mehreren spezifischen Zeitpunkten in einer gegebenen, zuvor festgelegten Periode, und ein Additionsmittel zum Summieren von Stromerfassungswerten für jeden der mehreren spezifischen Zeitpunkte in der gegebenen Periode, wobei das Stromerfassungsmittel den Strom mindestens einmal an jeder von einer Vorderflanke und einer Hinterflanke eines Trägers der Dreieckwellen-PWM als die mehreren spezifischen Zeitpunkte in der gegebenen Periode erfasst.
Wie z. B. in der ungeprüften Japanischen Patentanmeldung (Kokai) JP 2010 - 252 595 A offenbart, umfasst eine Motorantriebsvorrichtung mit Stromrückkopplungssteuerung, die auf PWM-Steuerung basiert, die einen Stromdetektor verwendet, der einen Motorstrom erfasst, bekanntlich einen Trägersignalgenerator, der ein Dreieckwellen-Trägersignal ausgibt, einen Motorstromdetektor, der einen durchschnittlichen Stromwert in einem gegebenen Intervall erfasst, einen Stromerfassungszeitgenerator, der einen Stromerfassungsauslöser in Bezug auf das Trägersignal ausgibt, eine Stromsteuerung, die eine Stromsteuerung durchführt, um zu bewirken, dass der durchschnittliche Stromwert, der von dem Motorstromdetektor erfasst wird, einem Strombefehlswert folgt, und aktualisiert einen Spannungsbefehlswert an einer Spitze und einem Tiefpunkt des Trägersignals, und eine PWM-Steuerung, die das Tragersignal und den Spannungsbefehlswert empfängt und ein PWM-Signal an eine Wechselrichtereinheit ausgibt, wobei eine Periode der Spitze und des Tiefs des Trägersignals mit einer Zeit des gegebenen Intervalls abgeglichen wird, in dem der durchschnittliche Stromwert erfasst wird.
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Mit der Entwicklung der Technologie von Teilen, die eine Stromerfassungsschaltung bilden, die in einer Motorantriebsvorrichtung angeordnet ist, verbessert sich das Ansprechverhalten (Ansprechgeschwindigkeit) einer Stromerfassungsschaltung, die einen Strom durch einen Stromdetektor erfasst und digitale Daten durch einen A/D-Wandler ausgibt, und die Ansprechzeit nach der Stromerfassung bis zur Ausgabe digitaler Daten wird zunehmend kurzer. Durch Neukonzeption, Wartung oder Nachrüstung einer Motorantriebsvorrichtung, wird das Ansprechverhalten der Stromerfassung unter Verwendung einer neuesten Stromerfassungsschaltung verbessert, um jede Art von Motorsteuerbarkeit, wie beispielsweise die Motorbeschleunigungs- und -verzogerungszeit, Laufruhe des Motors oder Motorleistung zu verbessern.
Wenn mehrere Stromerfassungsschaltungen, die in der Motorantriebsvorrichtung angeordnet sind, oder Stromerfassungsschaltungen vor und nach dem Austausch einen Unterschied im Ansprechverhalten (Ansprechgeschwindigkeit) in der Periode nach der Stromerfassung bis zur Ausgabe der digitalen Daten aufweisen, variiert der Stromerfassungswert, der in digitale Daten umgewandelt wird, die von der Stromerfassungsschaltung ausgegeben werden, sogar für die gleiche Stromstärke. Der Unterschied im Ansprechverhalten (Ansprechgeschwindigkeit) tritt zwischen Stromerfassungsschaltungen zum Beispiel aufgrund des Unterschieds im Stromerfassungsschema, der darauf beruht, ob ein Stromdetektor einen Shunt-Widerstand oder ein Hall-Element verwendet, des Unterschieds in der Leistung, der darauf beruht, ob der Stromdetektor ein altes oder neues Modell verwendet, oder der Unterschiede zwischen einzelnen Teilen (teilbezogene Abweichungen), die den Stromdetektor bilden, auf. Zum Beispiel ist die Ansprechzeit in einem Stromdetektor, der einen Shunt-Widerstand verwendet, kurzer (die Ansprechgeschwindigkeit ist höher) als in einem Stromdetektor, der ein Hall-Element verwendet. Darüber hinaus ist beim Vergleichen von Stromdetektoren sogar desselben Erfassungsschemas die Ansprechzeit in einem neuen Modell kurzer (die Ansprechgeschwindigkeit ist höher) als in einem alten Modell. Wenn ein Stromerfassungswert, der in digitale Daten mit Schwankungen für jede derartige Stromerfassungsschaltung umgewandelt wird, zur Stromsteuerung in der Motorantriebsvorrichtung verwendet wird, beeinflusst dies die Steuerbarkeit des Motors nachteilig.
Beim Austauschen einer Stromerfassungsschaltung, die für die Motorantriebsvorrichtung verwendet wird, ist die Kompatibilität der Ansprechzeit (Ansprechgeschwindigkeit) vor und nach dem Austausch oft wichtig. Werden zum Beispiel verschiedene Schaltungen (Z. B. eine Stromsteuereinheit und eine Leistungsumwandlungsschaltung) wie in der herkömmlichen Technik in der Motorantriebsvorrichtung verwendet und wird lediglich eine Stromerfassungsschaltung ausgetauscht, ist hinsichtlich des Aufrechterhaltens einer gegebenen Motorsteuerbarkeit eine Stromerfassungsschaltung, die einen herkömmlichen Stromdetektor umfasst, der eine lange Ansprechzeit (niedrige Ansprechgeschwindigkeit) aufweist, besser geeignet, als eine Stromerfassungsschaltung mit einem neuesten Stromdetektor, der eine kurze Ansprechzeit (hohe Ansprechgeschwindigkeit) aufweist. Es kann jedoch sein, dass die Herstellung des herkömmlichen Stromdetektors oder der Stromerfassungsschaltung eingestellt wurde und diese bereits nicht mehr verfügbar ist. Darüber hinaus kann eine Stromerfassungsschaltung, die einen neuesten Stromdetektor umfasst, z. B. in Bezug auf Kosten, Größe, Wärmewiderstand oder Feuchtigkeitsbeständigkeit besser sein als eine Stromerfassungsschaltung, die einen konventionellen Stromdetektor umfasst, und in einem solchen Fall ist die Verwendung der konventionellen Stromerfassungsschaltung, indem Wert auf die Aufrechterhaltung einer gegebenen Motorsteuerbarkeit gelegt wird, aus umfassender Sicht ineffizient.
Daher ist es wünschenswert, eine Motorantriebsvorrichtung zu implementieren, die in der Lage ist, eine gegebene Motorsteuerbarkeit unabhängig von dem Unterschied im Ansprechverhalten einer Stromerfassungsschaltung, die einen Stromdetektor und einen A/D-Wandler umfasst, aufrechtzuerhalten.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst eine Motorantriebsvorrichtung eine Leistungsumwandlungseinheit, die ausgestaltet ist, um einem Motor einen Antriebsstrom zuzuführen, einen Stromdetektor, der ausgestaltet ist, um einen Strom, der von der Leistungsumwandlungseinheit in den Motor fließt, zu erfassen, einen A/D-Wandler, der ausgestaltet ist, um den Strom, der durch den Stromdetektor erfasst wird, in digitale Daten umzuwandeln und die digitalen Daten ausgibt, eine Motorsteuereinheit, die ausgestaltet ist, um den Antriebsstrom, der dem Motor von der Leistungsumwandlungseinheit zugeführt wird, zu steuern, indem sie die digitalen Daten verwendet, die von dem A/D-Wandler ausgegeben werden, und eine Abtastungseinstelleinheit, die ausgestaltet ist, um einen Abtastvorgang des A/D-Wandlers einzustellen, der für den Strom durchgeführt wird, der von dem Stromdetektor erfasst wird, gemäß einer Ansprechzeit nachdem der Strom in den Stromdetektor eingegeben wird bis der A/D-Wandler die digitalen Daten des Stroms ausgibt.
Figurenliste
Die vorliegende Erfindung wird mit Bezugnahme auf die folgenden beigefügten Zeichnungen nachvollziehbarer:

1 zeigt ein Blockdiagramm, das eine Motorantriebsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform darstellt;
2A zeigt ein Schaubild, das den Zusammenhang zwischen dem Ist-Strom, der von einer Leistungsumwandlungseinheit in einen Motor fließt, und dem Strom, der durch einen Stromdetektor in einem A/D-Wandler mit sukzessiver Approximation erfasst wird, verdeutlicht und stellt eine exemplarische Wellenform des Stroms, der durch den Stromdetektor erfasst wird, dar;
2B zeigt ein Schaubild, das den Zusammenhang zwischen dem Ist-Strom, der von der Leistungsumwandlungseinheit in den Motor fließt und dem Strom, der durch den Stromdetektor in dem A/D-Wandler mit sukzessiver Approximation erfasst wird, verdeutlicht und stellt eine vergrößerte Ansicht eines von einer gestrichelten Linie umgebenen Abschnitts in der Wellenform des erfassten Stroms, der in 2A dargestellt ist, dar;
2C zeigt ein Schaubild, das den Zusammenhang zwischen dem Ist-Strom, der von der Leistungsumwandlungseinheit in den Motor fließt und dem Strom, der durch den Stromdetektor in dem A/D-Wandler mit sukzessiver Approximation erfasst wird, verdeutlicht und stellt schematisch den Zusammenhang mit dem Ist-Strom in einer vergrößerte Ansicht eines von einer gestrichelten Linie umgebenen Abschnitts in der Wellenform des erfassten Stroms, der in 2B dargestellt ist, dar;
3 zeigt ein Schaubild zum Erläutern des Einstellens eines Abtastvorgangs durch eine Abtastungseinstelleinheit gemäß einem ersten Modus, wenn die Eigenschaften eines Stromdetektors mit einer langen Ansprechzeit mit denen eines Stromdetektors mit einer kurzen Ansprechzeit abgeglichen werden;
4 zeigt ein Schaubild zum Erläutern des Einstellens eines Abtastvorgangs durch eine Abtastungseinstelleinheit gemäß dem ersten Modus, wenn die Eigenschaften eines Stromdetektors mit einer kurzen Ansprechzeit mit denen eines Stromdetektors mit einer langen Ansprechzeit abgeglichen werden;
5 zeigt ein Schaubild, das schematisch den Zusammenhang zwischen dem Ist-Strom, der von einer Leistungsumwandlungseinheit in einen Motor fließt, und dem Strom, der durch einen Stromdetektor in einem ΔΣ-Modulations-A/D-Wandler erfasst wird, veranschaulicht;
6 zeigt ein Schaubild zum Erläutern des Einstellens eines Abtastvorgangs durch eine Abtastungseinstelleinheit gemäß einem zweiten Modus, wenn die Eigenschaften eines Stromdetektors mit einer langen Ansprechzeit mit denen eines Stromdetektors mit einer kurzen Ansprechzeit abgeglichen werden;
7 zeigt ein Schaubild zum Erläutern des Einstellens eines Abtastvorgangs durch die Abtastungseinstelleinheit gemäß dem zweiten Modus, wenn die Eigenschaften eines Stromdetektors mit einer kurzen Ansprechzeit mit denen eines Stromdetektors mit einer langen Ansprechzeit abgeglichen werden;
8A zeigt ein Schaubild, das einen exemplarischen Zusammenhang zwischen der Induktivität des Motors und der Welligkeit des Stroms, der durch den Stromdetektor erfasst wird, veranschaulicht und verdeutlicht den Fall, in dem die Induktivität des Motors niedrig ist; und
8B zeigt ein Schaubild, das einen exemplarischen Zusammenhang zwischen der Induktivität des Motors und der Welligkeit des Stroms, der durch den Stromdetektor erfasst wird, veranschaulicht und verdeutlicht den Fall, in dem die Induktivität des Motors hoch ist.

AUSFUHRLICHE BESCHREIBUNG
Nachfolgend wird eine Motorantriebsvorrichtung, die einen Stromdetektor umfasst, mit Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Wo angemessen, verwenden diese Zeichnungen unterschiedliche Maßstäbe, um ein Verständnis zu erleichtern. Der Modus, der in jeder Zeichnung dargestellt wird, ist ein Beispiel zum Ausführen der vorliegenden Erfindung und die vorliegende Erfindung ist auf die Ausführungsformen, die in diesen Zeichnungen dargestellt sind, nicht beschränkt.
1 zeigt ein Blockdiagramm, das eine Motorantriebsvorrichtung nach einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt. Hierbei dient der Fall als Beispiel, in dem ein Motor 2 durch eine Motorantriebsvorrichtung 1 angetrieben wird. Zu Maschinen, die mit dem Motor 2 ausgestattet sind, zählen z. B. eine Werkzeugmaschine, ein Roboter, Schmiedemaschinen, Spritzgießmaschine, Industriemaschinen, verschiedene Elektrogeräte, ein elektrischer Zug, ein Automobil und ein Flugzeug. Der Typ des Motors 2 soll diese Ausführungsform nicht besonders einschränken und der Motor 2 kann als ein Gleichstrommotor oder ein Wechselstrommotor dienen. Die Anzahl der Motoren 2 soll diese Ausführungsform ebenfalls nicht besonders einschränken. Unter Bezugnahme auf 1 ist der Einfachheit halber nur ein Paar eines Stromdetektors 12 und eines A/D-Wandlers 13 bereitgestellt, aber z. B. gemäß dem Typ des Motors 2 oder dem Verfahren zum Steuern des Motors 2 können mehrere Paare von Stromdetektoren 12 und A/D-Wandlern 13 bereitgestellt werden. Dient der Motor 2 beispielsweise als ein Dreiphasen-Wechselstrommotor, werden für zwei oder alle der drei Phasen Paare von Stromdetektoren 12 und A/D-Wandlern 13 bereitgestellt. Dient der Motor 2 beispielsweise als ein Einphasen-Wechselstrommotor, werden für jede Phase ein Stromdetektor 12 und ein A/D-Wandler 13 bereitgestellt. Dient der Motor 2 beispielsweise als ein Gleichstrommotor, werden ein Stromdetektor 12 und ein A/D-Wandler 13 z. B. an einer kathodenseitigen Stromzuführung bereitgestellt.
Die Motorantriebsvorrichtung 1 nach einer Ausführungsform, die den Motor 2 antreibt, umfasst eine Leistungsumwandlungseinheit 11, einen Stromdetektor 12, einen A/D-Wandler 13, eine Motorsteuereinheit 14 und eine Abtastungseinstelleinheit 15. Der Stromdetektor 12 und der A/D-Wandler 13 bilden eine Stromerfassungsschaltung 20.
Die Leistungsumwandlungseinheit 11 wird auf Grundlage eines Befehls von der Motorsteuereinheit 14 gesteuert und führt dem Motor 2 einen Antriebsstrom zu. Dient der Motor 2 als Wechselstrommotor, umfasst die Leistungsumwandlungseinheit 11 z. B. einen Gleichrichter, der ausgestaltet ist, um Wechselstromleistung, die von einer Wechselstrom-Leistungsversorgung zugeführt wird, in Gleichstromleistung umzuwandeln, und einen Wechselrichter, der ausgestaltet ist, um die Gleichstromleistung in Wechselstromleistung umzuwandeln, und führt dem Motor 2 Wechselstrom-Antriebsleistung zu. Alternativ ist zum Beispiel die Leistungsumwandlungseinheit 11 als ein Wechselrichter ausgeführt, der ausgestaltet ist, um Gleichstromleistung, die von einem Akkumulator zugeführt wird, in Wechselstromleistung umzuwandeln, und führt dem Motor 2 Wechselstrom-Antriebsleistung zu. Dient der Motor 2 als Gleichstrommotor, ist die Leistungsumwandlungseinheit 11 z. B. als ein Gleichrichter, der ausgestaltet ist, um Wechselstromleistung, die von einer Wechselstrom-Leistungsversorgung zugeführt wird, in Gleichstromleistung umzuwandeln, und führt dem Motor 2 einen Gleichstrom-Antriebsstrom zu, oder ein DC/DC-Wandler ausgeführt, der ausgestaltet ist, um eine Gleichspannung, die von einem Akkumulator angelegt wird, in angemessene Gleichspannung umzuwandeln, und führt dem Motor 2 einen Gleichstrom-Antriebsstrom zu. Die hierin definierte Ausgestaltung der Leistungsumwandlungseinheit 11 dient lediglich der Veranschaulichung und die Ausgestaltung der Leistungsumwandlungseinheit 11 kann einschließlich Ausdrücken wie einer Leistungsversorgung oder einem Akkumulator definiert werden.
Der Stromdetektor 12 erfasst einen Strom, der von der Leistungsumwandlungseinheit 11 in den Motor 2 fließt. Als Stromerfassungsschema für den Stromdetektor 12 steht beispielsweise ein Stromdetektor zur Verfügung, der einen Shunt-Widerstand oder ein Hall-Element verwendet. Ein analoges Signal, das sich auf den Strom bezieht, der von dem Stromdetektor 12 erfasst wird, wird in den A/D-Wandler 13 eingegeben.
Der A/D-Wandler 13 wandelt das analoge Signal, das sich auf den Strom bezieht, der von dem Stromdetektor 12 erfasst wird, in digitale Daten um und gibt die digitalen Daten aus. Der A/D-Wandler 13 führt eine Abtastverarbeitung zum Erfassen der Amplitudenwerte eines kontinuierlichen analogen Signals, das sich auf den Strom bezieht, der von dem Stromdetektor 12 erfasst wird, mit einzelnen Perioden (Abtastperioden), eine Quantisierungsverarbeitung, um die Amplitudenwerte, die mit den einzelnen Perioden ermittelt wurden, durch einzelne Amplitudenwerte anzunähern, und eine Codierungsverarbeitung zum Umwandeln einzelner Amplitudenwerte in Codes, die durch Binärwerte: „0“ und „1“ dargestellt werden, durch. Als Analog-Digital-Umwandlungsschema für den A/D-Wandler 13 stehen beispielsweise ein A/D-Wandler mit sukzessiver Approximation und ein ΔΣ-Modulations-A/D-Wandler zur Verfügung. Digitale Daten, die sich auf den Strom beziehen, der von dem A/D-Wandler 13 ausgegeben wird, werden in die Motorsteuereinheit 14 eingegeben.
Die Motorsteuereinheit 14 steuert unter Verwendung der digitalen Daten, die vom A/D-Wandler 13 ausgegeben werden, einen Antriebsstrom, der dem Motor 2 von der Leistungsumwandlungseinheit 11 zugeführt wird. Insbesondere wird der folgende Vorgang durchgeführt: Die Motorsteuereinheit 14 erzeugt einen Strombefehl basierend auf der von einem Drehzahldetektor (nicht dargestellt) erfassten Drehzahl (Drehzahlrückführung) des Motors 2 und einen vorgegebenen Drehzahlbefehl für den Motor 2 gemäß einem Betriebsprogramm für den Motor 2. Die Stromsteuereinheit 21 in der Motorsteuereinheit 14 erzeugt einen Befehl zum Steuern der Drehzahl, des Drehmoments oder der Rotorposition des Motors 2 basierend auf dem Strombefehl und digitalen Daten (Stromrückkopplung), die sich auf den Strom beziehen, der in den Motor 2 fließt und vom A/D-Wandler 13 eingegeben werden. Die Leistungsumwandlungseinheit 11 wird auf Grundlage des Befehls von der Motorsteuereinheit 14 gesteuert und führt dem Motor 2 einen Antriebsstrom zu. Bei diesem Vorgang werden Drehzahl, Drehmoment oder Rotorposition des Motors 2 basierend auf dem Antriebsstrom, der von der Leistungsumwandlungseinheit 11 zugeführt wird, gesteuert. Die Konfiguration der Motorsteuereinheit 14, die hier definiert ist, dient lediglich als Beispiel und die Konfiguration der Motorsteuereinheit 14 kann mit Ausdrücken wie einer Positionsbefehl-Erzeugungseinheit, Drehzahlbefehlseinheit, Drehmomentbefehl-Erzeugungseinheit und einer Schaltbefehl-Erzeugungseinheit definiert werden.
Die Abtastungseinstelleinheit 15 stellt einen Abtastvorgang des A/D-Wandlers 13, der für den Strom durchgeführt wird, der durch den Stromdetektor 12 erfasst wird, gemäß der Ansprechzeit (Ansprechverhalten) nach dem Erfassen eines Stroms durch den Stromdetektor 12 bis zur Ausgabe digitaler Daten durch den A/D-Wandler 13, ein. Die Ansprechzeit, die nach dem Erfassen eines Stroms durch den Stromdetektor 12 bis zur Ausgabe digitaler Daten des Stroms durch den A/D-Wandler 13 benötigt wird, stellt das Ansprechverhalten des Stromdetektors 12 der Stromerfassungsschaltung 20, die den Stromdetektor 12 und den A/D-Wandler 13 umfasst, dar und der Stromdetektor 12 weist ein besseres Ansprechverhalten für eine kürzere Ansprechzeit auf. Da eine Filtereinheit (nicht dargestellt) und dergleichen in der Eingangsstufe des A/D-Wandlers 13 angeordnet sind, wird die „Ansprechzeit (Ansprechverhalten) des Stromdetektors 12“ genauer definiert als die „summierte Ansprechzeit (Ansprechverhalten) der Ansprechzeit (Ansprechverhalten) des Stromdetektors 12 und der Ansprechzeiten (Ansprechverhalten) der Filtereinheit und dergleichen, die in der Ausgangsstufe des Stromdetektors 12 angeordnet sind.“ In dieser Spezifikation werden der Einfachheit halber die „Ansprechzeiten (Ansprechverhalten) des Stromdetektors 12 und der nachfolgenden Filtereinheit und dergleichen“ einfach als „Ansprechzeit (Ansprechverhalten) des Stromdetektors 12“ bezeichnet. Das Ansprechverhalten des Stromdetektors 12 kann durch die Ansprechgeschwindigkeit anstelle der Ansprechzeit dargestellt werden. Die Ansprechgeschwindigkeit des Stromdetektors 12 wird als die Verarbeitungsgeschwindigkeit des Stromdetektors 12, bis der Strom, der durch den Stromdetektor 12 erfasst wird, zu digitalen Daten codiert und durch den A/D-Wandler 13 ausgegeben wird, definiert. Gemäß dieser Definition ist das Ansprechverhalten des Stromdetektor 12 umso besser, je höher die Ansprechgeschwindigkeit des Stromdetektors 12 ist. Die Funktionsweise der Abtastungseinstelleinheit 15 wird später ausführlich beschrieben.
Die vorstehend erwähnte Motorsteuereinheit 14 und Abtastungseinstelleinheit 15 können z. B. in Form eines Software-Programms ausgebildet sein und in diesem Fall wird die Tätigkeit jeder Einheit dadurch umgesetzt, dass bewirkt wird, dass eine arithmetische Verarbeitungsvorrichtung in der Motorantriebsvorrichtung 1 das Softwareprogramm ausführt. Alternativ kann die Funktion der Abtastungseinstelleinheit 15 durch Einbau einer integrierten Halbleiterschaltung, in die ein Softwareprogramm zum Ausfuhren der Funktion der Abtastungseinstelleinheit 15 geschrieben ist, in z. B. eine vorhandene Motorantriebsvorrichtung, ausgeführt werden.
Die Funktionsweise der Abtastungseinstelleinheit 15 wird nachfolgend, jeweils für den Fall (erster Modus), in dem der A/D-Wandler 13 als ein A/D-Wandler mit sukzessiver Approximation dient und den Fall (zweiter Modus), in dem der A/D-Wandler 13 als ΔΣ-Modulations-A/D-Wandler dient, ausführlicher beschrieben.
2A zeigt ein Schaubild, das den Zusammenhang zwischen dem Ist-Strom, der von einer Leistungsumwandlungseinheit in einen Motor fließt, und dem Strom, der durch einen Stromdetektor in einem A/D-Wandler mit sukzessiver Approximation erfasst wird, erläutert und veranschaulicht eine exemplarische Wellenform des Stroms, der durch den Stromdetektor erfasst wird. 2B zeigt ein Schaubild, das den Zusammenhang zwischen dem Ist-Strom, der von der Leistungsumwandlungseinheit in den Motor fließt, und dem Strom, der durch den Stromdetektor in dem A/D-Wandler mit sukzessiver Approximation erfasst wird, erläutert und stellt eine vergrößerte Ansicht eines von einer gestrichelten Linie umgebenen Abschnitts in der Wellenform des erfassten Stroms, der in 2A dargestellt ist, dar. 2C zeigt ein Schaubild, das den Zusammenhang zwischen dem Ist-Strom, der von der Leistungsumwandlungseinheit in den Motor fließt, und dem Strom, der durch den Stromdetektor in dem A/D-Wandler mit sukzessiver Approximation erfasst wird, erläutert und stellt schematisch den Zusammenhang mit dem Ist-Strom in einer vergrößerte Ansicht eines von einer gestrichelten Linie umgebenen Abschnitts in der Wellenform des erfassten Stroms, der in 2B dargestellt ist, dar.
Aufgrund der Differenz im Ansprechverhalten (Erfassungsrate) des Stromdetektors 12, variiert der erfasste Strom, der von dem Stromdetektor 12 ausgegeben wird, für den gleichen Ist-Strom. Der Stromdetektor 12 weist zum Beispiel eine kürzere Ansprechzeit (höhere Ansprechgeschwindigkeit) auf, wenn er einen Shunt-Widerstand verwendet, als wenn er ein Hall-Element verwendet. Wie in 2C dargestellt, wird für die Wellenform des gleichen Ist-Stroms die Wellenform (angezeigt durch eine abwechselnd lang und kurz gestrichelte Linie in 2C) eines Stromdetektors 12 mit einer langen Ansprechzeit gegenüber der Wellenform (angezeigt durch eine gestrichelte Linie in 2C) eines Stromdetektors 12 mit einer kurzen Ansprechzeit zeitlich verzögert. Wenn das Ansprechverhalten (Erfassungsrate) des Stromdetektors 12 auf diese Weise variiert, führt der A/D-Wandler 13 mit sukzessiver Approximation, der in der Ausgangsstufe des Stromdetektors 12 angeordnet ist, einen Abtastvorgang zum gleichen Zeitpunkt (Zeitpunkt t₀) durch, und der Stromwert der digitalen Daten, die von dem A/D-Wandler 13 ausgegeben werden, variiert in Abhängigkeit von der Differenz im Ansprechverhalten (Erfassungsrate) des Stromdetektors 12. In Anbetracht dessen stellt die Abtastungseinstelleinheit 15 gemäß dem ersten Modus, der dem Fall entspricht, in dem der A/D-Wandler 13 als ein A/D-Wandler mit sukzessiver Approximation dient, die Periode, in der der Abtastzeitpunkt des A/D-Wandlers 13 festgelegt ist, so ein, dass der Stromwert identischer digitaler Daten vom A/D-Wandler 13 für den gleichen Ist-Strom stabil ausgegeben wird, unabhängig von der Differenz im Ansprechverhalten (Erfassungsrate) des Stromdetektors 12.
Die Abtastungseinstelleinheit 15 gemäß dem ersten Modus, der dem Fall entspricht, in dem der A/D-Wandler 13 als A/D-Wandler mit sukzessiver Approximation dient, führt ein Einstellen durch, um die Periode zu ändern, in der der Abtastzeitpunkt des A/D-Wandlers 13 mit sukzessiver Approximation für den Strom, der durch den Stromdetektor 12 erfasst wird, festgelegt ist, gemäß der Ansprechzeit, die nach dem Erfassen eines Stroms durch den Stromdetektor 12 bis zur Ausgabe digitaler Daten des Stroms durch den A/D-Wandler 13 benötigt wird. Insbesondere führt die Abtastungseinstelleinheit 15 gemäß dem ersten Modus eine Einstellung durch, um den Abtastzeitpunkt zeitlich zu verzögern, wenn die Ansprechzeit länger als eine vorbestimmte Sollzeit ist, und führt eine Anpassung durch, um den Abtastzeitpunkt zeitlich vorzurücken, wenn die Ansprechzeit kürzer als die Sollzeit ist, so dass digitale Daten, die mit denen identisch sind, die erhalten werden, wenn die Abtastung zu einem Abtastzeitpunkt durchgeführt wird, der entsprechend der Sollzeit festgelegt ist, vom A/D-Wandler 13 ausgegeben werden. Wenn das Ansprechverhalten des Stromdetektors 12 anstelle der „Ansprechzeit“ durch die „Ansprechgeschwindigkeit“ dargestellt wird, kann die „Sollzeit“ durch die „Sollgeschwindigkeit“ dargestellt werden.
3 zeigt ein Schaubild zum Erläutern des Einstellens eines Abtastvorgangs durch eine Abtasteinstelleinheit gemäß dem ersten Modus, wenn die Eigenschaften eines Stromdetektors mit einer langen Ansprechzeit mit denen eines Stromdetektors mit einer kurzen Ansprechzeit abgeglichen werden. Wenn die Ansprechzeit nach dem Erfassen eines Stroms durch den Stromdetektor 12 bis zur Ausgabe digitaler Daten durch den A/D-Wandler 13 langer ist als eine vorbestimmte Sollzeit, führt die Abtastungseinstelleinheit 15 gemäß dem ersten Modus eine Einstellung zur Verzögerung der Periode, in der der Abtastzeitpunkt festgelegt ist, durch, sodass die digitalen Daten, die mit denen identisch sind, die erhalten werden, wenn ein Abtasten zu einem Abtastzeitpunkt durchgeführt wird, der entsprechend der Sollzeit festgelegt ist, vom A/D-Wandler 13 sukzessiver Approximation ausgeben werden. Der Fall, in dem zum Beispiel eine Stromerfassungsschaltung 20, die einen Stromdetektor 12 umfasst, der eine lange Ansprechzeit (geringe Ansprechgeschwindigkeit) aufweist, so eingestellt ist, dass digitale Daten, die mit denen identisch sind, die durch einen Stromdetektor erhalten werden, der eine kurze Ansprechzeit (hohe Ansprechgeschwindigkeit) aufweist, von der Stromerfassungsschaltung 20 ausgegeben werden, entspricht diesem Einstellungsbeispiel. Mit anderen Worten entspricht die Ansprechzeit in einem Stromdetektor, der eine kurze Ansprechzeit aufweist, der oben genannten „Sollzeit“ und ein A/D-Wandler 13 in einer Stromerfassungsschaltung 20, die einen Stromdetektor 12 umfasst, der eine lange Ansprechzeit aufweist, entspricht dem Ziel, das durch die Abtastungseinstelleinheit 15 gemäß dem ersten Modus einzustellen ist. Wie z. B. in 3 dargestellt, wird die Abtastungseinstelleinheit 15 verwendet, um den Abtastzeitpunkt eines A/D-Wandlers 13 in einer Stromerfassungsschaltung 20, die einen Stromdetektor 12 umfasst, der eine lange Ansprechzeit aufweist, von der ursprünglichen Zeit t₁ bis zur Zeit t₂, die der Abtastzeitpunkt eines A/D-Wandlers in einer Stromerfassungsschaltung mit einer kurzen Ansprechzeit ist, zu verzögern, sodass ein Stromwert I_A digitaler Daten, die mit denen identisch sind, die durch den A/D-Wandler in der Stromerfassungsschaltung, die den Stromdetektor umfasst, der eine kurze Ansprechzeit aufweist, erhalten werden, von dem A/D-Wandler 13 in der Stromerfassungsschaltung 20, die den Stromdetektor 12 umfasst, der eine lange Ansprechzeit aufweist, die einzustellen ist, für den Wert des gleichen Ist-Stroms (I_A in 3) ausgegeben wird. Die Dauer von Zeitpunkt t₁ bis Zeitpunkt t₂ entspricht dem Einstellbetrag, der durch die Abtastungseinstelleinheit 15 gemäß des ersten Modus auf den A/D-Wandler 13 in der Stromerfassungsschaltung 20, die den Stromdetektor 12 umfasst, der eine lange Ansprechzeit aufweist, die einzustellen ist, angewendet wird. Da die Stromerfassungsrate in einem Stromdetektor vom Typ eines Shunt-Widerstands höher ist als in einem Stromdetektor vom Hall-Element-Typ, wenn zum Beispiel die Eigenschaften eines Stromdetektors 12 vom Shunt-Widerstandstyp mit denen eines Stromdetektors vom Hall-Element-Typ abgeglichen werden, verzögert die Abtastungseinstelleinheit 15 gemäß dem ersten Modus die Periode, in der der Abtastzeitpunkt des A/D-Wandlers 13 mit sukzessiver Approximation, der in der Ausgangsstufe des Stromdetektors 12 vom Shunt-Widerstandstyp angeordnet ist, festgelegt ist, um diesen Abtastzeitpunkt mit dem des ΔΣ-Modulations-A/D-Wandlers 13, der in der Ausgangsstufe des Stromdetektors vom Shunt-Widerstandstyp angeordnet, abzugleichen.
4 zeigt ein Schaubild zum Erläutern des Einstellens eines Abtastvorgangs durch eine Abtastungseinstelleinheit gemäß dem ersten Modus, wenn die Eigenschaften eines Stromdetektors mit einer kurzen Ansprechzeit mit denen eines Stromdetektors mit einer langen Ansprechzeit abgeglichen werden. Wenn die Ansprechzeit nach dem Erfassen eines Stroms durch den Stromdetektor 12 bis zur Ausgabe digitaler Daten durch den A/D-Wandler 13 kürzer ist als eine vorbestimmte Sollzeit, führt die Abtastungseinstelleinheit 15 gemäß dem ersten Modus eine Einstellung zum Vorrücken der Periode, in der der Abtastzeitpunkt festgelegt ist, durch, sodass digitale Daten, die mit denen identisch sind, die erhalten werden, wenn ein Abtasten zu einem Abtastzeitpunkt durchgeführt wird, der entsprechend der Sollzeit festgelegt ist, vom A/D-Wandler 13 mit sukzessiver Approximation ausgeben werden. Der Fall, in dem zum Beispiel eine Stromerfassungsschaltung 20, die einen Stromdetektor 12 umfasst, der eine kurze Ansprechzeit (hohe Ansprechgeschwindigkeit) aufweist, so eingestellt ist, dass digitale Daten, die mit denen identisch sind, die durch einen Stromdetektor erhalten werden, der eine lange Ansprechzeit (geringe Ansprechgeschwindigkeit) aufweist, von der Stromerfassungsschaltung 20 ausgegeben werden, entspricht diesem Einstellungsbeispiel. Mit anderen Worten entspricht die Ansprechzeit in einem Stromdetektor mit einer langen Ansprechzeit der oben genannten „Sollzeit“ und ein A/D-Wandler 13 in einer Stromerfassungsschaltung 20, die einen Stromdetektor 12 mit einer kurzen Ansprechzeit aufweist, entspricht dem Ziel, das durch die Abtastungseinstelleinheit 15 gemäß dem ersten Modus einzustellen ist. Wie z. B. in 4 dargestellt, wird die Abtastungseinstelleinheit 15 verwendet, um den Abtastzeitpunkt eines A/D-Wandlers 13 in einer Stromerfassungsschaltung 20, die einen Stromdetektor 12 umfasst, der eine kurze Ansprechzeit aufweist, von der ursprünglichen Zeit t₃ bis zur Zeit t₄, die der Abtastzeitpunkt eines A/D-Wandlers in einer Stromerfassungsschaltung mit einer langen Ansprechzeit ist, vorzurücken, sodass ein Stromwert I_B digitaler Daten, die mit denen identisch sind, die durch den A/D-Wandler in der Stromerfassungsschaltung, die den Stromdetektor umfasst, der eine lange Ansprechzeit aufweist, erhalten werden, von dem A/D-Wandler 13 in der Stromerfassungsschaltung 20, die den Stromdetektor 12 umfasst, der eine kurze Ansprechzeit aufweist, die einzustellen ist, für den Wert des gleichen Ist-Stroms (I_B in 3) ausgegeben wird.
Die Dauer von Zeitpunkt t₃ bis Zeitpunkt t₄ entspricht dem Einstellbetrag, der durch die Abtastungseinstelleinheit 15 gemäß dem ersten Modus auf den A/D-Wandler 13 in der Stromerfassungsschaltung 20, die den Stromdetektor 12 umfasst, der eine kurze Ansprechzeit aufweist, die einzustellen ist, angewendet wird. Da die Stromerfassungsrate in einem Stromdetektor vom Typ eines Shunt-Widerstands höher ist als in einem Stromdetektor vom Hall-Element-Typ, wenn zum Beispiel die Eigenschaften eines Stromdetektors 12 vom Hall-Element-Typ mit denen eines Stromdetektors vom Shunt-Widerstandstyp abgeglichen werden, rückt die Abtastungseinstelleinheit 15 gemäß dem ersten Modus die Periode, in der der Abtastzeitpunkt des A/D-Wandlers 13 mit sukzessiver Approximation, der in der Ausgangsstufe des Stromdetektors 12 vom Hall-Element-Typ angeordnet ist, festgelegt ist, vor, um diesen Abtastzeitpunkt mit dem des ΔΣ-Modulations-A/D-Wandlers 13, der in der Ausgangsstufe des Stromdetektors vom Hall-Element-Typ angeordnet ist, abzugleichen.
5 zeigt ein Schaubild, das schematisch den Zusammenhang zwischen dem Ist-Strom, der von einer Leistungsumwandlungseinheit in einen Motor fließt, und dem Strom, der durch einen Stromdetektor in einem ΔΣ-Modulations-A/D-Wandler erfasst wird, veranschaulicht. Da analoge Daten in einem bestimmten Abtastintervall gemittelt und dann analog in digital umgewandelt werden, sind die digitalen Daten, die vom ΔΣ-Modulations-A/D-Wandler 13 ausgegeben werden, auf die im Abtastintervall des Stromwerts, der vom Stromdetektor 12 erfasst wird, im ΔΣ-Modulations-A/D-Wandler 13 beschränkt. Wie vorstehend bereits beschrieben, variiert aufgrund der Differenz im Ansprechverhalten (Erfassungsrate) des Stromdetektors 12 der erfasste Strom, der von dem Stromdetektor 12 ausgegeben wird, für den gleichen Ist-Strom. Wenn das Ansprechverhalten (Erfassungsrate) des Stromdetektors 12 auf diese Weise variiert, erhält der ΔΣ-Modulations-A/D-Wandler 13, der in der Ausgangsstufe des Stromdetektors 12 angeordnet ist, sogar im selben Abtastintervall unterschiedliche analoge Daten und erhält wiederum unterschiedliche Durchschnittswerte der analogen Daten in diesem Abtastintervall, sodass der Stromwert digitaler Daten, die von dem A/D-Wandler 13 ausgegeben werden, in Abhängigkeit von der Differenz im Ansprechverhalten (Erfassungsrate) des Stromdetektors 12 variiert. In Anbetracht dessen stellt die Abtastungseinstelleinheit 15 gemäß dem zweiten Modus entsprechend dem Fall, in dem der A/D-Wandler 13 als ein ΔΣ-Modulations-A/D-Wandler dient, die Periode, in der das Abtastintervall des A/D-Wandlers 13 festgelegt ist, so ein, dass der Stromwert identischer digitaler Daten vom A/D-Wandler 13 stabil ausgegeben wird, unabhängig von der Differenz im Ansprechverhalten (Erfassungsrate) des Stromdetektors 12.
Die Abtastungseinstelleinheit 15 gemäß dem zweiten Modus entsprechend dem Fall, in dem der A/D-Wandler 13 als ein ΔΣ-Modulations-A/D-Wandler dient, führt ein Einstellen durch, um die Periode zu ändern, in der das Abtastintervall des ΔΣ-Modulations-A/D-Wandlers 13 für den Strom, der durch den Stromdetektor 12 erfasst wird, festgelegt ist, gemäß der Ansprechzeit, die nach dem Erfassen eines Stroms durch den Stromdetektor 12 bis zur Ausgabe digitaler Daten des Stroms durch den A/D-Wandler 13 benötigt wird. Insbesondere führt die Abtastungseinstelleinheit 15 gemäß dem zweiten Modus eine Einstellung durch, um das Abtastintervall zeitlich zu verzögern, wenn die Ansprechzeit länger als eine vorbestimmte Sollzeit ist, und führt eine Anpassung durch, um das Abtastintervall zeitlich voranzutreiben, wenn die Ansprechzeit kürzer als die Sollzeit ist, so dass digitale Daten, die mit denen identisch sind, die erhalten werden, wenn die Abtastung in einem Abtastintervall durchgeführt wird, das entsprechend der Sollzeit festgelegt ist, vom A/D-Wandler 13 ausgegeben werden.
6 zeigt ein Schaubild zum Erläutern des Einstellens eines Abtastvorgangs durch eine Abtastungseinstelleinheit gemäß dem zweiten Modus, wenn die Eigenschaften eines Stromdetektors mit einer langen Ansprechzeit mit denen eines Stromdetektors mit einer kurzen Ansprechzeit abgeglichen werden. Wenn die Ansprechzeit nach dem Erfassen eines Stroms durch den Stromdetektor 12 bis zur Ausgabe digitaler Daten durch den A/D-Wandler 13 länger ist als eine vorbestimmte Sollzeit, fuhrt die Abtastungseinstelleinheit 15 gemäß dem zweiten Modus eine Einstellung zur Verzögerung der Periode, in der das Abtastintervall festgelegt ist, durch, sodass digitale Daten, die mit denen identisch sind, die erhalten werden, wenn ein Abtasten zu einem Abtastzeitpunkt durchgeführt wird, der entsprechend der Sollzeit festgelegt ist, vom ΔΣ-Modulations-A/D-Wandler 13 ausgeben werden. Der Fall, in dem zum Beispiel eine Stromerfassungsschaltung 20, die einen Stromdetektor 12 umfasst, der eine lange Ansprechzeit (geringe Ansprechgeschwindigkeit) aufweist, so eingestellt ist, dass digitale Daten, die mit denen identisch sind, die durch eine Stromerfassungsschaltung erhalten werden, die einen Stromdetektor umfasst, der eine kurze Ansprechzeit (hohe Ansprechgeschwindigkeit) aufweist, von der Stromerfassungsschaltung 20 ausgegeben werden, entspricht diesem Einstellungsbeispiel. Mit anderen Worten entspricht die Ansprechzeit in einer Stromerfassungsschaltung, die einen Stromdetektor umfasst, der eine kurze Ansprechzeit aufweist, der oben genannten „Sollzeit“ und ein A/D-Wandler 13 in einer Stromerfassungsschaltung 20, die einen Stromdetektor 12 umfasst, der eine lange Ansprechzeit aufweist, entspricht dem Ziel, das durch die Abtastungseinstelleinheit 15 gemäß dem zweiten Modus einzustellen ist. Wie z. B. in 6 dargestellt, wird die Abtastungseinstelleinheit 15 verwendet, um das Abtastintervall eines A/D-Wandlers 13 in einer Stromerfassungsschaltung 20, die einen Stromdetektor 12 umfasst, der eine lange Ansprechzeit aufweist, auf die gleiche Zeit wie das Abtastintervall eines A/D-Wandlers in einer Stromerfassungsschaltung mit einem Stromdetektor, der eine kurze Ansprechzeit aufweist, zu verzögern, sodass ein Stromwert digitaler Daten, die mit denen identisch sind, die durch den A/D-Wandler in der Stromerfassungsschaltung, die den Stromdetektor umfasst, der eine kurze Ansprechzeit aufweist, erhalten werden, von dem A/D-Wandler 13 in der Stromerfassungsschaltung 20, die den Stromdetektor 12 umfasst, der eine lange Ansprechzeit aufweist, die einzustellen ist, für den Wert des gleichen Ist-Stroms ausgegeben wird. Die Zeit, die durch Verzögern des Abtastintervalls erhalten wird, entspricht dem Einstellbetrag, der durch die Abtastungseinstelleinheit 15 gemäß dem zweiten Modus auf den A/D-Wandler 13 in der Stromerfassungsschaltung 20, die den Stromdetektor 12 umfasst, der eine lange Ansprechzeit aufweist, die einzustellen ist, angewendet wird. Wenn zum Beispiel die Eigenschaften eines Stromdetektors 12 vom Shunt-Widerstandstyp mit denen eines Stromdetektors vom Hall-Element-Typ abgeglichen werden, verzögert die Abtastungseinstelleinheit 15 gemäß dem zweiten Modus die Periode, in der das Abtastintervall des A/D-Wandlers 13 mit sukzessiver Approximation, der in der Ausgangsstufe des Stromdetektors 12 vom Shunt-Widerstandstyp angeordnet ist, festgelegt ist, um dieses Abtastintervall mit dem des ΔΣ-Modulations-A/D-Wandlers 13, der in der Ausgangsstufe des Stromdetektors vom Shunt-Widerstandstyp angeordnet ist, abzugleichen.
7 zeigt ein Schaubild zum Erläutern des Einstellens eines Abtastvorgangs durch die Abtastungseinstelleinheit gemäß dem zweiten Modus, wenn die Eigenschaften eines Stromdetektors mit einer kurzen Ansprechzeit mit denen eines Stromdetektors mit einer langen Ansprechzeit abgeglichen werden. Wenn die Ansprechzeit nach dem Erfassen eines Stroms durch den Stromdetektor 12 bis zur Ausgabe digitaler Daten durch den A/D-Wandler 13 kürzer ist als eine vorbestimmte Sollzeit, führt die Abtastungseinstelleinheit 15 gemäß dem zweiten Modus eine Einstellung zum Vorrücken der Periode, in der das Abtastintervall festgelegt ist, durch, sodass digitale Daten, die mit denen identisch sind, die erhalten werden, wenn ein Abtasten zu einem Abtastzeitpunkt durchgeführt wird, der entsprechend der Sollzeit festgelegt ist, vom ΔΣ-Modulations-A/D-Wandler 13 ausgeben werden. Der Fall, in dem zum Beispiel eine Stromerfassungsschaltung 20, die einen Stromdetektor 12 umfasst, der eine kurze Ansprechzeit (hohe Ansprechgeschwindigkeit) aufweist, so eingestellt ist, dass digitale Daten, die mit denen identisch sind, die durch eine Stromerfassungsschaltung erhalten werden, die einen Stromdetektor umfasst, der eine lange Ansprechzeit (geringe Ansprechgeschwindigkeit) aufweist, von der Stromerfassungsschaltung 20 ausgegeben werden, entspricht diesem Einstellungsbeispiel. Mit anderen Worten entspricht die Ansprechzeit in einem Stromdetektor mit einer langen Ansprechzeit der oben genannten „Sollzeit“ und ein A/D-Wandler 13 in einer Stromerfassungsschaltung 20, die einen Stromdetektor 12 umfasst, der eine kurze Ansprechzeit aufweist, entspricht dem Ziel, das durch die Abtastungseinstelleinheit 15 gemäß dem zweiten Modus einzustellen ist. Wie z. B. in 7 dargestellt, wird die Abtastungseinstelleinheit 15 verwendet, um das Abtastintervall eines A/D-Wandlers 13 in einer Stromerfassungsschaltung 20, die einen Stromdetektor 12 umfasst, der eine kurze Ansprechzeit aufweist, auf dieselbe Zeit wie das Abtastintervall eines A/D-Wandlers in einer Stromerfassungsschaltung, die einen Stromdetektor umfasst, der eine lange Ansprechzeit aufweist, vorzurücken, sodass ein Stromwert digitaler Daten, die mit denen identisch sind, die durch den A/D-Wandler in der Stromerfassungsschaltung, die den Stromdetektor umfasst, der eine lange Ansprechzeit aufweist, erhalten werden, von dem A/D-Wandler 13 in der Stromerfassungsschaltung 20, die den Stromdetektor 12 umfasst, der eine kurze Ansprechzeit aufweist, die einzustellen ist, für den Wert des gleichen Ist-Stroms ausgegeben wird. Die Zeit, die durch Vorrücken des Abtastintervalls erhalten wird, entspricht dem Einstellbetrag, der durch die Abtastungseinstelleinheit 15 gemäß dem zweiten Modus auf den A/D-Wandler 13 in der Stromerfassungsschaltung 20, die den Stromdetektor 12 umfasst, der eine kurze Ansprechzeit aufweist, die einzustellen ist, angewendet wird. Wenn zum Beispiel die Eigenschaften eines Stromdetektors 12 vom Hall-Element-Typ mit denen eines Stromdetektors vom Shunt-Widerstandstyp abgeglichen werden, rückt die Abtastungseinstelleinheit 15 gemäß dem zweiten Modus die Periode, in der das Abtastintervall des A/D-Wandlers 13 mit sukzessiver Approximation, der in der Ausgangsstufe des Stromdetektors 12 vom Hall-Element-Typ angeordnet ist, festgelegt ist, vor, um dieses Abtastintervall mit dem des ΔΣ-Modulations-A/D-Wandlers, der in der Ausgangsstufe des Stromdetektors vom Hall-Element-Typ angeordnet ist, abzugleichen.
8A zeigt ein Schaubild, das einen exemplarischen Zusammenhang zwischen der Induktivität des Motors und der Welligkeit des Stroms, der durch den Stromdetektor erfasst wird, veranschaulicht und verdeutlicht den Fall, in dem die Induktivität des Motors niedrig ist. 8B zeigt ein Schaubild, das einen exemplarischen Zusammenhang zwischen der Induktivität des Motors und der Welligkeit des Stroms, der durch den Stromdetektor erfasst wird, veranschaulicht und verdeutlicht den Fall, in dem die Induktivität des Motors hoch ist.
Für die Wellenform desselben Ist-Stroms, wird die Wellenform (dargestellt durch abwechselnd lang und kurz gestrichelte Linien in 8A und 8B) eines Stromdetektors 12, der eine lange Ansprechzeit aufweist, im Vergleich zur Wellenform (dargestellt durch unterbrochene Linien in 8A und 8B) eines Stromdetektor 12, der eine kurze Ansprechzeit aufweist, zeitlich verzögert, und wenn das Ansprechverhalten (Erfassungsrate) des Stromdetektor 12 auf diese Weise variiert, variiert der Stromwert digitaler Daten, die von dem A/D-Wandler 13 (ein A/D-Wandler mit sukzessiver Approximation in dem in 8A und 8B dargestellten Beispiel), der in der Ausgangsstufe des Stromdetektors 12 angeordnet ist, ausgegeben werden, je nach Differenz im Ansprechverhalten (Erfassungsrate) des Stromdetektors 12, auch bei gleicher Abtastzeit (Zeit t₀). Gleiches gilt für den ΔΣ-Modulations-A/D-Wandler 13. Wie in 8A und 8B dargestellt, ist die Welligkeit eines Stroms, der von der Leistungsumwandlungseinheit 11 in den Motor 2 fließt, der von dem Stromdetektor 12 erfasst wird, umso großer, je kleiner die Induktivität des Motors 2 ist und daher ist die Differenz im Stromwert digitaler Daten, die von dem A/D-Wandler 13 zwischen einem Stromdetektor 12 mit einer langen Ansprechzeit und einem Stromdetektor 12 mit einer kurzen Ansprechzeit ausgegeben werden, umso größer, je kleiner die Induktivität des Motors 2 ist. Dementsprechend ermöglicht die geringere Induktivität des Motors 2 eine effektivere Einstellung des Abtastvorgangs des A/D-Wandlers 13 durch die Abtastungseinstelleinheit 15.
Der Einstellbetrag, der durch die Abtastungseinstelleinheit 15 gemäß jedem der oben genannten ersten und zweiten Modi auf den A/D-Wandler 13 in der Stromerfassungsschaltung 20, die einzustellen ist, angewendet wird, wird folgendermaßen eingestellt. Zum Beispiel kann der gleiche Ist-Strom sowohl von einer Stromerfassungsschaltung 20, die einzustellen ist, als auch einer Stromerfassungsschaltung (d. h. einer Stromerfassungsschaltung mit einer Soll-Ansprechzeit; die im Folgenden als eine „Sollstrom-Erfassungsschaltung“ bezeichnet wird), die Eigenschaften aufweist, mit denen die Eigenschaften der Stromerfassungsschaltung 20, die einzustellen ist, vorzugsweise abgeglichen werden, erfasst werden, der Stromwert der digitalen Daten, die von der Stromerfassungsschaltung 20, die einzustellen ist, ausgegeben werden, kann mit dem der digitalen Daten, die von der Sollstrom-Erfassungsschaltung ausgegeben werden verglichen werden, und eine „Zeitverschiebung“ im Abtastzeitpunkt oder Abtastintervall des A/D-Wandlers 13, die ein Abgleichen zwischen diesen Stromwerten ermöglicht, kann festgestellt und als der oben erwähnte „Einstellbetrag“ festgelegt werden. Alternativ kann ein Vergleich der Motorsteuerbarkeit, z. B. der Beschleunigungs- und Verzögerungszeit, und eine „zeitliche Verschiebung“ des Abtastzeitpunkts oder des Abtastintervalls, die einen Abgleich zwischen ihren Werten ermöglicht, festgestellt und als der oben genannte „Einstellbetrag“ festgelegt werden. Der „Einstellbetrag“ kann auch durch ein Experiment erhalten werden. Oder aber der „Einstellbetrag“ kann durch eine Einstellbetrag-Berechnungsschaltung (nicht dargestellt) erhalten werden, die eine Stromquelle umfasst, die der Stromerfassungsschaltung 20, die einzustellen ist und der Sollstrom-Erfassungsschaltung den gleichen Ist-Strom zuführt, und eine Rechenschaltung, die den Stromwert der digitalen Daten, die von der Stromerfassungsschaltung 20, die einzustellen ist, ausgegeben werden, mit dem der digitalen Daten, die von der Sollstrom-Erfassungsschaltung ausgegeben werden, vergleicht und durch arithmetische Verarbeitung eine „Zeitverschiebung“ im Abtastzeitpunkt oder Abtastintervall des A/D-Wandlers 13 herausfindet, was ein Abgleichen zwischen diesen Stromwerten ermöglicht. Die Einstellbetrag-Berechnungseinheit vergleicht zum Beispiel den Stromwert digitaler Daten, die von der Stromerfassungsschaltung 20, die einzustellen ist, ausgegeben werden, mit dem digitaler Daten, die von der Sollstrom-Erfassungsschaltung ausgegeben werden, während die Periode, in der der Abtastzeitpunkt oder das Abtastintervall im einzustellenden A/D-Wandler 13 festgelegt ist, verzögert oder gegebenenfalls vorgerückt wird, ermittelt eine „zeitliche Verschiebung“, wenn die Abweichung, die als Ergebnis des Vergleichs erhalten wird, minimiert (vorzugsweise Null) wird, und stellt diese als den „Einstellbetrag“ ein. Der Einstellbetrag, der durch einen Versuch oder die Einstellbetrag-Berechnungsschaltung festgelegt wird, wird in die Abtastungseinstelleinheit 15 eingegeben, die die Einstellung durchführt, um den Abtastzeitpunkt (in einem A/D-Wandler mit sukzessiver Approximation) oder das Abtastintervall (in einem ΔΣ-Modulations-A/D-Wandler) des A/D-Wandlers 13 in der Stromerkennungsschaltung 20, die einzustellen ist, basierend auf dem eingegebenen Einstellbetrag zu ändern.
Wie vorstehend beschrieben, können mit der Motorantriebsvorrichtung gemäß dieser Ausführungsform, auch wenn mehrere Stromdetektoren, die sich in der Motorantriebsvorrichtung befinden, oder Stromdetektoren vor und nach dem Austausch eine Differenz im Ansprechverhalten (Ansprechzeit oder Ansprechgeschwindigkeit) in der Periode nach der Stromerfassung bis zur Ausgabe digitaler Daten aufweisen, da die Abtastungseinstelleinheit verwendet wird, um die Einstellung durchzuführen, um den Abtastzeitpunkt (in einem A/D-Wandler mit sukzessiver Approximation) oder das Abtastintervall (in einem ΔΣ-Modulations-A/D-Wandler) eines A/D-Wandlers in einer Stromerfassungsschaltung, die einen Stromdetektor umfasst, der einzustellen ist, zu ändern, Schwankungen im Stromerfassungswert, der in digitale Daten umgewandelt wird, die von jeder Stromerfassungsschaltung ausgegeben werden, geringer gehalten werden. Da die Stromsteuereinheit in der Motorsteuereinheit der Motorantriebsvorrichtung gemäß dieser Ausführungsform eine Stromsteuerung unter Verwendung eines in digitale Daten umgewandelten Stromerfassungswertes, der von jeder Stromerfassungsschaltung ausgegeben wird, mit weniger Schwankungen durchführt, kann eine gegebene Motorsteuerbarkeit unabhängig vom unterschiedlichen Ansprechverhalten einer Stromerfassungsschaltung, die einen Stromdetektor und einen A/D-Wandler umfasst, beibehalten werden.
In der Motorantriebsvorrichtung gemäß dieser Ausführungsform kann beim Austauschen einer Stromerfassungsschaltung, die für die Motorantriebsvorrichtung verwendet wird, die Stromerfassungsschaltung sogar leicht eingestellt werden, indem Wert auf die Kompatibilität der Ansprechzeit (Ansprechgeschwindigkeit) vor und nach dem Austausch gelegt wird. Wenn zum Beispiel verschiedene Schaltungen (z. B. eine Stromerfassungsschaltung und eine Leistungsumwandlungsschaltung) in der Motorantriebsvorrichtung wie in der konventionellen Technik verwendet werden und nur eine Stromerfassungsschaltung durch eine, die einen neuesten Stromdetektor umfasst, der fortschrittlicher z. B. in Bezug auf Kosten, Größe, Wärmewiderstand oder Feuchtigkeitsbeständigkeit ist und eine kurze Ansprechzeit (hohe Ansprechgeschwindigkeit) aufweist, ersetzt wird, kann auf Grund dessen, dass die Abtastungseinstelleinheit verwendet wird, um eine Einstellung zum Ändern des Abtastzeitpunktes (in einem A/D-Wandler mit sukzessiver Approximation) oder des Abtastintervalls (in einem ΔΣ-Modulations-A/D-Wandler) eines A/D-Wandlers in einer Stromerfassungsschaltung, die einzustellen ist, durchzuführen, sodass ein Stromwert, der in digitale Daten umgewandelt wird, die mit denen identisch sind, die durch eine Stromerfassungsschaltung, die einen konventionellen Stromdetektor umfasst, der eine lange Ansprechzeit (geringe Ansprechgeschwindigkeit) aufweist, für den gleichen Ist-Strom ausgegeben werden, eine bestehende Kompatibilität der Ansprechzeit (Ansprechgeschwindigkeit) der Stromerfassungsschaltung vor und nach dem Austausch beibehalten werden, und im Gegenzug kann eine bestehende Motorsteuerbarkeit beibehalten werden.
Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung kann eine Motorantriebsvorrichtung ausführen, die in der Lage ist, eine gegebene Motorsteuerbarkeit unabhängig von der Differenz im Ansprechverhalten einer Stromerfassungsschaltung, die einen Stromdetektor und einen A/D-Wandler umfasst, aufrechtzuerhalten.

Claims

Motorantriebsvorrichtung (1), umfassend: eine Leistungsumwandlungseinheit (11), die ausgestaltet ist, um einem Motor (2) einen Antriebsstrom zuzuführen; einen Stromdetektor (12), der ausgestaltet ist, um einen Strom zu erfassen, der von der Leistungsumwandlungseinheit (11) in den Motor (2) fließt; einen A/D-Wandler (13), der ausgestaltet ist, um den Strom, der von dem Stromdetektor (12) erfasst wird, in digitale Daten umzuwandeln und die digitalen Daten ausgibt; eine Motorsteuereinheit (14), die ausgestaltet ist, um den Antriebsstrom, der dem Motor (2) von der Leistungsumwandlungseinheit (11) zugeführt wird, unter Verwendung der digitalen Daten, die von dem A/D-Wandler (13) ausgegeben werden, zu steuern; und eine Abtastungseinstelleinheit (15), die ausgestaltet ist, um einen Abtastvorgang des A/D-Wandlers (13), der für den Strom durchgeführt wird, der durch den Stromdetektor (12) erfasst wird, gemäß einer Ansprechzeit nachdem der Strom in den Stromdetektor (12) eingegeben wird bis der A/D-Wandler (13) die digitalen Daten des Stroms ausgibt.
Motorantriebsvorrichtung (1) nach Anspruch 1, wobei der A/D-Wandler (13) einen A/D-Wandler mit sukzessiver Approximation umfasst, und die Abtastungseinstelleinheit (15) eine Einstellung zum Verändern einer Periode, in der ein Abtastzeitpunkt des A/D-Wandlers mit sukzessiver Approximation für den Strom, der durch den Stromdetektor (12) erfasst wird, festgelegt ist, gemäß der Ansprechzeit durchführt.
Motorantriebsvorrichtung (1) nach Anspruch 2, wobei, wenn die Ansprechzeit länger ist als eine vorbestimmte Sollzeit, die Abtastungseinstelleinheit (15) ein Einstellen zum Verzögern der Periode, in der der Abtastzeitpunkt festgelegt ist, durchführt, sodass die digitalen Daten, die mit denen identisch sind, die erhalten werden, wenn ein Abtasten zu einem Abtastzeitpunkt durchgeführt wird, der entsprechend der Sollzeit festgelegt ist, vom A/D-Wandler mit sukzessiver Approximation ausgeben werden.
Motorantriebsvorrichtung (1) nach Anspruch 2 oder 3, wobei, wenn die Ansprechzeit kürzer ist als eine vorbestimmte Sollzeit, die Abtastungseinstelleinheit (15) eine Einstellung zum Vorrücken der Periode, in der der Abtastzeitpunkt festgelegt ist, durchführt, sodass digitale Daten, die mit digitalen Daten identisch sind, die erhalten werden, wenn ein Abtasten zu einem Abtastzeitpunkt durchgeführt wird, der entsprechend der Sollzeit festgelegt ist, von dem A/D-Wandler mit sukzessiver Approximation ausgeben werden.
Motorantriebsvorrichtung (1) nach Anspruch 1, wobei der A/D-Wandler (13) einen ΔΣ-Modulations-A/D-Wandler umfasst, und die Abtastungseinstelleinheit (15) eine Einstellung zum Verändern einer Periode, in der ein Abtastintervall des ΔΣ-Modulations-A/D-Wandlers für den Strom, der durch den Stromdetektor (12) erfasst wird, festgelegt ist, gemäß der Ansprechzeit durchführt.
Motorantriebsvorrichtung (1) nach Anspruch 5, wobei, wenn die Ansprechzeit länger ist als eine vorbestimmte Sollzeit, die Abtastungseinstelleinheit (15) eine Einstellung zum Verzögern der Periode, in der das Abtastintervall festgelegt ist, durchführt, sodass digitale Daten, die identisch mit digitalen Daten sind, die erhalten werden, wenn ein Abtasten in einem Abtastintervall durchgeführt wird, das entsprechend der Sollzeit festgelegt ist, vom ΔΣ-Modulations-A/D-Wandler ausgeben werden.
Motorantriebsvorrichtung (1) nach Anspruch 5 oder 6, wobei, wenn die Ansprechzeit kürzer ist als eine vorbestimmte Sollzeit, die Abtastungseinstelleinheit (15) eine Einstellung zum Vorrücken der Periode, in der das Abtastintervall festgelegt ist, durchführt, sodass digitale Daten, die mit digitalen Daten identisch sind, die beim Durchführen des Abtastens in einem Abtastintervall erhalten werden, das entsprechend der Sollzeit festgelegt ist, vom ΔΣ-Modulations-A/D-Wandler ausgeben werden.
Motorantriebsvorrichtung (1) nach Anspruch 4 oder 7, wobei der Stromdetektor (12) einen Shunt-Widerstand umfasst.
Motorantriebsvorrichtung (1) nach Anspruch 3 oder 6, wobei der Stromdetektor (12) ein Hall-Element umfasst.