DE102018128044A1

DE102018128044A1 - Antriebsverfahren für eine antriebsvorrichtung eines rollstuhs zum elektrisch angetriebenen fahren

Info

Publication number: DE102018128044A1
Application number: DE102018128044.0A
Authority: DE
Inventors: Joon-Hyung Kim; Tae-Ho Kang; Seong Hyun PAEK
Original assignee: ROBO3 Co Ltd
Current assignee: ROBO3 Co Ltd
Priority date: 2018-06-14
Filing date: 2018-11-09
Publication date: 2019-12-19
Also published as: KR102043079B1; US20190380893A1

Abstract

Es ist ein Antriebsverfahren für eine Antriebsvorrichtung eines Rollstuhls zum elektrisch angetriebenen Fahren offenbart. Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Antriebsvorrichtung eines Rollstuhls zum elektrisch angetriebenen Fahren bereitzustellen, die Menschen mit schweren Behinderungen, beispielsweise Patienten mit Rückenmarksverletzungen, schwachen Menschen oder Senioren, die Rollstühle benutzen, eine bequeme Fortbewegung zu ermöglichen und einen handbetriebenen vierrädrigen Rollstuhl (10) in einen elektronischen dreirädrigen Rollstuhl (10) umzuwandeln, indem einfach ein Elektronikmodul (30) mit elektronischen Rädern an dem vorhandenen handbetriebenen vierrädrigen Rollstuhl (10) lösbar angebracht wird.

Description

Hintergrund der Erfindung
Technisches Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Antriebsverfahren für eine Antriebsvorrichtung eines Rollstuhls zum elektrisch angetriebenen Fahren und insbesondere ein Antriebsverfahren für eine Antriebsvorrichtung eines Rollstuhls zum elektrisch angetriebenen Fahren, das einen handbetriebenen vierrädrigen Rollstuhl in einen elektronischen dreirädrigen Rollstuhl umbauen kann, da ein Elektronikmodul an dem handbetriebenen Rollstuhl abnehmbar angebracht ist, wobei der Rollstuhl fährt, wenn eine Person mit Behinderung, ein Senior oder eine schwache Person Räder mit den Händen rollt.
Stand der Technik
Ein Antriebsverfahren für eine Antriebsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung wird im Folgenden kurz beschrieben. Wenn ein Fahrer einen Griff eines Betätigungsgriffs in einem Zustand dreht, in dem der Fahrer den Betätigungsgriff mit seinen Fingern hält, fährt die Antriebsvorrichtung vorwärts. Wenn der Fahrer die Drehgeschwindigkeit des Griffs schnell anpasst, erhöht sich die Fahrgeschwindigkeit aufgrund der Beschleunigung. Um die Geschwindigkeit während des Fahrens zu verringern oder den Rollstuhl anzuhalten, wird außerdem eine Bremskraft für die Antriebsvorrichtung erzeugt, wenn der Fahrer einen an dem Betätigungsgriff angebrachten Bremsgriff zieht.
Das oben erwähnte Antriebsverfahren für eine Antriebsvorrichtung ist sehr einfach und allgemein, so dass sogar Menschen mit Behinderungen, die mit Rollstühlen fahren, ohne Schwierigkeiten Rollstühle bedienen und handhaben können.
Im Falle von Menschen mit Behinderungen, die aufgrund von Verkehrsunfällen, Unfällen oder unterschiedlichen Krankheiten an Rückenmarksverletzungen leiden, verlangsamen sich motorische Nerven und sensorische Nerven aufgrund von Abnormalitäten der Zentralnerven allmählich. In Folge werden die peripheren Nerven nicht mehr feinfühlig betrieben.
Patienten mit Rückenmarksverletzungen, die elektronische Rollstühle fahren, ist es unmöglich, den am Betätigungsgriff befestigten Griff mit ihren Fingern zu betätigen oder feinfühlige Operationen auszuführen, beispielsweise einen Bremsgriff zu betätigen. Daher verursacht ein herkömmliches Antriebsverfahren für einen elektronischen Rollstuhl Probleme beim Betrieb des elektronischen Rollstuhls.
Zusammenfassung der Erfindung
Dementsprechend wurde die vorliegende Erfindung gemacht, um die oben erwähnten Probleme zu lösen, die beim Stand der Technik auftreten, und es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Antriebsvorrichtung eines Rollstuhls zum elektrisch angetriebenen Fahren bereitzustellen, die Menschen mit schweren Behinderungen, beispielsweise Patienten mit Rückenmarksverletzungen, schwachen Menschen oder Senioren, die Rollstühle benutzen, eine bequeme Fortbewegung zu ermöglichen und einen handbetriebenen vierrädrigen Rollstuhl in einen elektronischen dreirädrigen Rollstuhl umzuwandeln, indem einfach ein Elektronikmodul mit elektronischen Rädern an dem vorhandenen handbetriebenen vierrädrigen Rollstuhl lösbar angebracht wird.
Um die obige Aufgabe zu lösen, wird gemäß der vorliegenden Erfindung ein Antriebsverfahren für eine Antriebsvorrichtung eines Rollstuhls zum elektrisch angetriebenen Fahren bereitgestellt, das die folgenden Schritte umfasst: Vorbereiten des Fahrens durch Zuführen von elektrischer Energie; Vorwärtsfahren eines Rollstuhls, während eine Lenkeinheit, die an einem Ende eines Betätigungsgriffs montiert ist, sich um einen vorbestimmten Winkel dreht, wenn ein Fahrer den Betätigungsgriff zu seiner Brust hin zieht, wobei sich eine Fahrgeschwindigkeit erhöht, wenn sich ein Drehwinkel der Lenkeinheit graduell vergrößert; Zurückbringen des Betätigungsgriffs an seine ursprüngliche Position durch eine Rückstellkraft einer Schraubenfeder, die an der Lenkeinheit angebracht ist, wenn der Fahrer die Kraft zum Ziehen des Betätigungsgriffs während des Vorwärtsfahrens wegnimmt, und Anhalten des Rollstuhls, während der Betätigungsgriff an seine ursprüngliche Position zurückgebracht wird; Ändern der Fahrrichtung von einem Vorwärtsmodus in einen Rückwärtsmodus oder von einem Rückwärtsmodus in einen Vorwärtsmodus, wenn der Fahrer den Betätigungsgriff einmal in dem Zustand nach vorne drückt, in dem der Betätigungsgriff während des Fahrens in seine ursprüngliche Position zurückgebracht wird; und Rückwärtsfahren des Rollstuhls, wenn der Fahrer den Betätigungsgriff in dem Zustand, in dem die Fahrrichtung in den Rückwärtsmodus geändert wurde, in Richtung seiner Brust zieht, während sich die am Ende des Betätigungsgriffs montierte Lenkeinheit in einem vorbestimmten Winkel dreht, wobei sich die Fahrgeschwindigkeit erhöht, wenn sich der Drehwinkel der Lenkeinheit graduell vergrößert.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird das Antriebsverfahren für eine Antriebsvorrichtung eines Rollstuhls zum elektrisch angetriebenen Fahren für Menschen mit schweren Behinderungen, beispielsweise Patienten mit Rückenmarksverletzungen, und Personen, die Schwierigkeiten beim feinfühligen Fahren mit den Fingern haben, geschaffen. Das Antriebsverfahren für eine Antriebsvorrichtung eines Rollstuhls zum elektrisch angetriebenen Fahren kann die Fahrrichtung und die Fahrgeschwindigkeit genau dann steuern, wenn der Fahrer den Betätigungsgriff in einem Zustand nach vorne oder nach hinten drückt oder zieht, in dem der Fahrer einfach seine Handfläche oder sein Handgelenk an beziehungsweise auf den Betätigungsgriff legt.
Darüber hinaus kann das Antriebsverfahren für eine Antriebsvorrichtung eines Rollstuhls zum elektrisch angetriebenen Fahren Menschen mit Behinderungen und/oder Schwächen oder Senioren eine bequeme Fortbewegung ermöglichen, indem einfach der vorhandene handbetriebene vierrädrige Rollstuhl in den elektronischen dreirädrigen Rollstuhl umgewandelt wird.
Die vorliegende Erfindung kann die Belastung durch Ausgaben reduzieren, da es nicht notwendig ist, einen hochpreisigen elektronischen Rollstuhl zu kaufen. Die vorliegende Erfindung ermöglicht zudem eine bequeme Fortbewegung zu beziehungsweise an einem zu besuchenden Ort oder Urlaubsort, denn der Rollstuhl gemäß der vorliegenden Erfindung kann in einen Laderaum (Kofferraum, Gepäckraum) eines Fahrzeugs geladen werden, nachdem das Elektronikmodul von dem handbetriebenen Rollstuhl getrennt und der Rollstuhl gefaltet wurde, im Gegensatz zu einem herkömmlichen elektronischen Rollstuhl, der nicht in einen Laderaum eines Fahrzeugs geladen werden kann.
Figurenliste
Die obigen und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen der Erfindung in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen ersichtlich.

1 ist eine perspektivische Ansicht eines herkömmlichen Rollstuhls;
2 ist eine perspektivische Ansicht eines Rollstuhls, an dem eine Ausführungsform des Elektronikmoduls gemäß der vorliegenden Erfindung angebracht ist;
3 ist eine perspektivische Explosionsansicht des Elektronikmoduls gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
4 ist eine perspektivische Explosionsansicht zum Erläutern eines Lenkgehäuses und einer Lenkeinheit gemäß der vorliegenden Erfindung;
5 ist eine Seitenansicht zum Erläutern des Betriebs des Elektronikmoduls der vorliegenden Erfindung;
6 ist ein erstes Flussdiagramm, das eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Antriebsverfahrens für eine Antriebsvorrichtung eines Rollstuhls zum elektrisch angetriebenen Fahren zeigt;
7 ist ein zweites Flussdiagramm, das eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Antriebsverfahrens für eine Antriebsvorrichtung eines Rollstuhls zum elektrisch angetriebenen Fahren zeigt;
8 ist ein drittes Flussdiagramm, das eine Ausführungsform des Antriebsverfahrens für eine Antriebsvorrichtung eines Rollstuhls zum elektrisch angetriebenen Fahren zeigt; und
9 ist ein viertes Flussdiagramm, das eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Antriebsverfahrens für eine Antriebsvorrichtung eines Rollstuhls zum elektrisch angetriebenen Fahren zeigt.

Detaillierte Beschreibung der bevorzugten Ausführungsform
Nachstehend wird im Detail Bezug auf die bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen genommen. Wenn bei der Beschreibung der vorliegenden Erfindung detaillierte Beschreibungen bekannter Funktionen oder Strukturen und Systeme, die mit der vorliegenden Erfindung verbunden sind, die wesentlichen Punkte unklar machen würden, werden die detaillierten Beschreibungen der bekannten Funktionen oder Strukturen weggelassen.
1 ist eine perspektivische Ansicht eines herkömmlichen Rollstuhls. Der in 1 gezeigte Rollstuhl 10 ist ein handbetriebener Rollstuhl 10, der als Transportmittel für Menschen mit Behinderungen oder Senioren dient. Der Rollstuhl umfasst große Räder, die an beiden Seiten eines Sitzes zum Fahren angebracht sind, und kleine Räder, die an Seiten von Fußstützen angebracht sind, um volle 360 Grad für einen Richtungswechsel drehen zu können und so dass der Rollstuhl in einem Vierradantriebsbetrieb betrieben werden kann.
Der in 1 gezeigte handbetriebene Rollstuhl 10 kann auf ein Fahrzeug geladen werden, um den Rollstuhl 10 über eine lange Strecke zu transportieren, da der Rollstuhl 10 leicht ist und seine Breite zwischen den Rädern, die den Sitz tragen, verringert werden kann, um das Transportvolumen des Rollstuhls 10 zu reduzieren. In Anbetracht dessen, dass ein Fahrer mit Behinderung ein Betätigungsrad 12 hält, das entlang des Randes des Rades angebracht ist, und der Fahrer das Rad nur mit seiner Muskelkraft betätigt, während er auf dem Sitz sitzt, ist der handbetriebene Rollstuhl 10 als Hilfs-Transportmittel für den Kurzstreckenverkehr jedoch nur begrenzt einsetzbar.
2 ist eine perspektivische Ansicht eines Rollstuhls 10, an dem ein Elektronikmodul 30 gemäß der vorliegenden Erfindung angebracht ist. 3 ist eine perspektivische Explosionsansicht des Elektronikmoduls 30 gemäß der vorliegenden Erfindung. Wie in 2 und 3 gezeigt, befindet sich das Elektronikmodul 30 an der Vorderseite des handbetriebenen Rollstuhls 10. Das Elektronikmodul 30 ist mit einem Sitzrahmen 11 des Rollstuhls 10 verbunden und ist abnehmbar und bequem in einer One-Touch-Weise durch Komponenten wie etwa eine horizontale Klemme 20, eine vertikale Klemme 21, eine Verbindungseinheit 22 und so weiter kombiniert.
Das Elektronikmodul 30 umfasst: ein Antriebsrad 33, in dem ein Radnabenmotor 34 montiert ist; eine abnehmbare Batterie 35 zum Zuführen von elektrischer Energie; einen Betätigungsgriff 31 (Bedienungsgriff), der direkt über der Batterie 35 angebracht ist, um es dem Fahrer zu ermöglichen, den Betätigungsgriff 31 mit den Fingern zu greifen oder die Handfläche oder das Handgelenk darauf zu legen; und ein Verbindungsstück 32, das mit dem Betätigungsgriff 31 verbunden ist, so dass sich das Verbindungsstück 32 in einer Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung innerhalb eines Lenkgehäuses 40 bewegen kann.
Darüber hinaus ist ein Befestigungselement 36 direkt unter dem Lenkgehäuse 40 angebracht. Das Befestigungselement 36 ist mit der Verbindungseinheit 22 in einer One-Touch-Weise kombiniert, so dass das Elektronikmodul 30 leicht an den Rollstuhl 10 montiert werden kann.
4 ist eine perspektivische Explosionsansicht zum Erklären des Lenkgehäuses 40 und einer Lenkeinheit 50 gemäß der vorliegenden Erfindung. Wie in 4(a) gezeigt, ist das Lenkgehäuse 40 zur einfachen Montage geteilt ausgeführt und kann durch einen Bolzen integriert werden.
Eine erste Montageaussparung 41, in der sich die Lenkeinheit 50 befindet, ist an dem zentralen Abschnitt innerhalb des Lenkgehäuses 40 ausgebildet. Eine Drehwelle 42 ragt in der Mitte aus der ersten Montageaussparung 41 heraus und passt in ein Passloch 52 hinein, das in der Mitte der Lenkeinheit 50 ausgebildet ist. Auf diese Weise kann die Lenkeinheit 50 innerhalb eines vorbestimmten Winkels in Vorwärts- und Rückwärtsrichtungen in einem Zustand, in dem die Lenkeinheit 50 innerhalb des Lenkgehäuses 40 montiert ist, gleichmäßig gedreht werden.
Elastische Körperaufnahmeaussparungen 51 sind an der rechten und der linken Seite der Lenkeinheit 50 ausgebildet, so dass sie symmetrisch zueinander an der Vorderseite und Rückseite und bezüglich des Passlochs 52 angeordnet sind. Die elastische Körperaufnahmeaussparung 51 ist ein Raum, in dem ein elastischer Körper, wie etwa eine Schraubenfeder 53, montiert ist. In der vorliegenden Erfindung ist der elastische Körper zwar eine Schraubenfeder 53. Darauf sind die Formen und Arten des elastischen Körpers jedoch nicht beschränkt.
Das Verbindungsstück 32 des Betätigungsgriffs 31 ist an der Lenkeinheit 50 angebracht. Wenn der Fahrer den Betätigungsgriff 31 nach vorne oder nach hinten bewegt, wie es in 4(b) durch den Hin- und Herbewegungs-Pfeil mit der eingekreisten Zahl 1 angedeutet ist, bewegt sich die Lenkeinheit 50 in einem vorbestimmten Winkel innerhalb des Lenkgehäuses 40 vorwärts oder rückwärts, je nachdem, wie der Fahrer die Lenkrichtung einstellt.
Wie oben beschrieben, werden die Fahrrichtung und die Geschwindigkeit des Elektronikmoduls 30 in Abhängigkeit von der Bewegung der Lenkeinheit 50 aufrechterhalten, die durch die Kraft des Fahrers betätigt wird. Wenn die Kraft des Fahrers, der die Lenkeinheit 50 schiebt oder zieht, wegfällt, dann wird die Lenkeinheit 50 durch die Rückstellkraft der Schraubenfeder 53 in einen anfänglichen Zustand (Ausgangszustand, Anfangszustand) zurückversetzt, nämlich in einen Neutralzustand, und das Elektronikmodul 30 befindet sich in einem Bremszustand.
Wie in 4(a) gezeigt, ist eine zweite Montageaussparung 43 direkt unter der ersten Montageaussparung 41 des Lenkgehäuses 40 ausgebildet. In der zweiten Montageaussparung 43 ist ein Codierer 44 montiert. Im zusammengebauten Zustand ist der Codierer 44 direkt unter der Lenkeinheit 50 angeordnet, wie in 4(b) gezeigt. Wenn daher die Lenkeinheit 50 vorwärts oder rückwärts gedreht wird, wird - da der Codierer 44 betätigt wird, der die Anzahl der Umdrehungen des Antriebsrads 33 steuert - eine Antriebsgeschwindigkeit reduziert, wenn ein Drehwinkel der Lenkeinheit 50 klein ist, und der Rollstuhl wird angehalten, wenn sich die Lenkeinheit 50 in einem neutralen Zustand befindet, in dem der Drehwinkel Null ist.
Wie in 3 gezeigt, ist ein Controller 37 an einem Abschnitt des Elektronikmoduls 30 angebracht. Der Controller 37 steuert den Betrieb des Codierers 44 und verschiedene elektrische Prozesse in Bezug auf die Fahrrichtungen, die Fahrgeschwindigkeit und das Bremsen des Elektronikmoduls 30.
Detaillierte technische Inhalte, die sich auf Operationen des Codierers 44 und des Controllers 37 beziehen, sind gut bekannt, so dass die detaillierte Beschreibung des Codierers und des Controllers 37 weggelassen wird.
5 ist eine Seitenansicht zum Erläutern des Betriebs des Elektronikmoduls 30 der vorliegenden Erfindung. Wenn das Elektronikmodul 30 an dem handbetriebenen Rollstuhl 10 montiert ist, werden, wie in 5 gezeigt, die um 360 Grad drehbaren kleinen Räder, die an dem Rollstuhl 10 montiert sind, vom Boden abgehoben, so dass der handbetriebene vierrädrige Rollstuhl 10 bequem in einen elektronischen dreirädrigen Rollstuhl 10 umgewandelt wird. Auf diese Weise wird Menschen mit Behinderungen oder Schwächen ein Rollstuhl 10 mit mehr Bequemlichkeit beim Fortbewegen zur Verfügung gestellt.
Da das Elektronikmodul vom Rollstuhl abnehmbar ist, kann der handbetriebene Rollstuhl 10 für eine Fortbewegung über große Entfernungen gefaltet und in ein Fahrzeug geladen werden und das Elektronikmodul 30 und andere Kopplungsmittel werden von dem Rollstuhl getrennt auf das Fahrzeug geladen. An einem Zielort wird der handbetriebene vierrädrige Rollstuhl 10 in den elektronischen dreirädrigen Rollstuhl 10 umgewandelt, so dass der Rollstuhl 10 gemäß der vorliegenden Erfindung seinen schutzbedürftigen Benutzern eine bequeme Fortbewegung ermöglicht und ihr Leben bereichert.
Im Folgenden wird unter Bezugnahme auf die Zeichnungen 6 bis 9 wird ein Antriebsverfahren für eine Antriebsvorrichtung eines Rollstuhls zum elektrisch angetriebenen Fahren im Detail wie folgt beschrieben.
6 ist ein erstes Flussdiagramm, das eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Antriebsverfahrens für eine Antriebsvorrichtung eines Rollstuhls zum elektrisch angetriebenen Fahren zeigt. In dem ersten Antriebsverfahren liefert der Fahrer in einem Zustand, in dem der Betätigungsgriff 31 seine ursprüngliche Position durch Rückstellkraft der an der Lenkeinheit 50 innerhalb des Lenkgehäuses 40 angebrachten Schraubenfeder 53 beibehält, elektrische Energie, um das Fahren vorzubereiten (Schritt zum Vorbereiten des Fahrens durch Zuführen von elektrischer Energie (S110)). Ein anfänglicher Zustand der Energieversorgung entspricht einem Zustandsmodus des Vorwärtsfahrens.
Wie oben beschrieben, wenn elektrische Energie zugeführt wurde, wie durch den Pfeil mit der eingekreisten Zahl 1 in 5 angedeutet, zieht der Fahrer den Betätigungsgriff 31 zu seiner Brust hin. In diesem Fall betätigt die am Ende des Betätigungsgriffs 31 angebrachte Lenkeinheit 50 den Codierer 44, während sich die Lenkeinheit 50 um einen vorbestimmten Winkel dreht, und der Rollstuhl 10 fährt vorwärts, während das Antriebsrad 33 entsprechend dem Betreiben des Codierers 44 gedreht wird. Wenn sich der Drehwinkel vergrößert, erhöht sich die Fahrgeschwindigkeit (Schritt zum Vorwärtsfahren, während der Betätigungsgriff gezogen wird (S120)).
Wenn der Fahrer die Kraft wegnimmt, die er verwendet, um den Betätigungsgriff 31 während des Vorwärtsfahrens zu seiner Brust hin zu ziehen, erzeugt die Schraubenfeder 53, die an der Lenkeinheit 50 innerhalb des Lenkgehäuses 40 montiert ist, eine Rückstellkraft, und der Betätigungsgriff 31 wird automatisch wieder in seine ursprüngliche Position zurückverbracht. Der Rollstuhl 10 hält an, wenn der Codierer 44 in seinen anfänglichen Zustand zurückkehrt (Schritt zum Betätigen der Bremse während des Fahrens, während der Betätigungsgriff in seinen anfänglichen Zustand zurückverbracht wird (S130)).
In dem Zustand, in dem sich der Betätigungsgriff 31 während des Fahrens im anfänglichen Zustand befindet, wie durch den Pfeil mit der eingekreisten Zahl 2 in 5 angedeutet, kann der Fahrer den Betätigungsgriff 31 einmal nach vorne drücken. In diesem Fall ändert sich die Fahrrichtung von einem Vorwärtsmodus in einen Rückwärtsmodus (Schritt zum Ändern der Fahrrichtung, indem der Betätigungsgriff nach vorne gedrückt wird (S140)).
Falls die Fahrrichtung vor der Rückkehr des Betätigungsgriffs 31 an seine ursprüngliche Position ein Rückwärtsmodus ist, wird der Rückwärtsmodus in den Vorwärtsmodus geändert, wenn der Betätigungsgriff 31 einmal nach vorne gedrückt wird.
In dem Zustand, in dem die Fahrrichtung in dem Rückwärtsmodus ist, wie durch den Pfeil mit der eingekreisten Zahl 2 in 5 angedeutet, zieht der Fahrer den Betätigungsgriff 31 in Richtung der Brust des Fahrers. In diesem Fall dreht sich die Lenkeinheit 50, die am Ende des Betätigungsgriffs 31 angebracht ist, unter einem vorbestimmten Winkel, um den Codierer 44 zu betätigen, und der Rollstuhl 10 fährt rückwärts, während sich das Antriebsrad 33 durch Betreiben des Codierers 44 dreht. Wenn sich der Drehwinkel vergrößert, erhöht sich die Fahrgeschwindigkeit (Schritt zum Rückwärtsfahren, wenn der Betätigungsgriff gezogen wird (S150)).
Beim Rückwärtsfahren ist es vorzuziehen, Klang- beziehungsweise Toneffekte hinzuzufügen, um ein sicheres Rückwärtsfahren bei schlechten Sichtverhältnissen zu bieten.
7 ist ein zweites Flussdiagramm, das eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Antriebsverfahrens für eine Antriebsvorrichtung eines Rollstuhls zum elektrisch angetriebenen Fahren zeigt. In dem zweiten Antriebsverfahren liefert der Fahrer elektrische Energie, um das Fahren in einem Zustand vorzubereiten, in dem der Betätigungsgriff 31 aufgrund der Rückstellkraft der Schraubenfeder 53, die an der Lenkeinheit 50 innerhalb des Lenkgehäuses 40 montiert ist, seine ursprüngliche Position beibehält (Schritt zum Vorbereiten des Fahrens durch Zuführen von elektrischer Energie (S210)). Ein anfänglicher Zustand der Energieversorgung entspricht einem Zustandsmodus des Vorwärtsfahrens.
Wie oben beschrieben, wenn elektrische Energie zugeführt wurde, wie durch den Pfeil mit der eingekreisten Zahl 1 in 5 angedeutet ist, zieht der Fahrer den Betätigungsgriff 31 zu seiner Brust hin. In diesem Fall betätigt die am Ende des Betätigungsgriffs 31 angebrachte Lenkeinheit 50 den Codierer 44, während sich die Lenkeinheit 50 in einem vorbestimmten Winkel dreht, das Antriebsrad 33 sich entsprechend dem Betreiben des Codierers 44 dreht, und die Antriebsgeschwindigkeit sich erhöht, wenn sich der Drehwinkel vergrößert (Schritt zum Vorwärtsfahren, während der Betätigungsgriff gezogen wird (S220)).
Wenn der Fahrer die Zugkraft von dem Betätigungsgriff 31 wegnimmt, während er vorwärts fährt, wird der Betätigungsgriff 31 automatisch wieder in seine ursprüngliche Position zurückverbracht, während die an der Lenkeinheit 50 innerhalb des Lenkgehäuses 40 angebrachte Schraubenfeder 53 eine Rückstellkraft erzeugt. In dem obigen Prozess kehrt der Codierer 44 in seinen anfänglichen Zustand zurück und der Rollstuhl 10 hält an (Schritt zum Bremsen, während der Betätigungsgriff in seinen anfänglichen Zustand zurückverbracht wird (S230)).
In dem Zustand, in dem sich der Betätigungsgriff 31 in der ursprünglichen Position befindet, kann der Fahrer eine Schaltfläche (Taste, Knopf) zum Ändern der Fahrrichtung drücken, die an dem Betätigungsgriff 31 angebracht ist. In diesem Fall ändert sich die Fahrrichtung von dem Vorwärtsmodus in den Rückwärtsmodus (Schritt zum Ändern der Fahrrichtung, indem die Schaltfläche zum Ändern der Fahrrichtung gedrückt wird (S240)). Die Schaltfläche zum Ändern der Fahrrichtung ist montiert, um den Fahrmodus zu ändern, und der Controller 37 ändert die Fahrrichtung gemäß einem Signal der Wechselschaltfläche (Taste, Knopf).
Falls der Rückwärtsmodus vor der Rückkehr des Betätigungsgriffs 31 an seine ursprüngliche Position der Rückwärtsmodus ist, wird die Fahrrichtung von dem Rückwärtsmodus in den Vorwärtsmodus geändert, wenn der Fahrer die Wechselschaltfläche drückt.
In dem Zustand, in dem die Fahrrichtung in den Rückwärtsmodus geändert wurde, wie durch den Pfeil mit der eingekreisten Zahl 1 in 5 angedeutet, zieht der Fahrer den Betätigungsgriff 31 in Richtung der Brust des Fahrers. In diesem Fall betätigt die Lenkeinheit 50, die an dem Ende des Betätigungsgriffs 31 angebracht ist, den Codierer 44, während sich die Lenkeinheit 50 um den vorbestimmten Winkel dreht, und der Rollstuhl 10 fährt rückwärts, während sich das Antriebsrad 33 entsprechend dem Betreiben des Codierers 44 dreht. Dabei erhöht sich die Fahrgeschwindigkeit, wenn sich der Drehwinkel vergrößert (Schritt zum Rückwärtsfahren, während der Betätigungsgriff gezogen wird (S250)).
Beim Rückwärtsfahren ist es vorzuziehen, Klang- beziehungsweise Toneffekte hinzuzufügen, um ein sicheres Rückwärtsfahren bei schlechten Sichtverhältnissen zu bieten.
8 ist ein drittes Flussdiagramm, das eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Antriebsverfahrens für eine Antriebsvorrichtung eines Rollstuhls zum elektrisch angetriebenen Fahren zeigt. In dem dritten Antriebsverfahren liefert der Fahrer in einem Zustand, in dem der Betätigungsgriff 31 seine ursprüngliche Position durch Rückstellkraft der Schraubenfeder 53 beibehält, die an der Lenkeinheit 50 innerhalb des Lenkgehäuses 40 angebracht ist, elektrische Energie, um das Fahren vorzubereiten (Schritt zum Vorbereiten des Fahrens durch Zuführen von elektrischer Energie (S310)).
Wie oben beschrieben, wenn elektrische Energie zugeführt wurde, wie durch den Pfeil mit der eingekreisten Zahl 1 in 5 angedeutet ist, zieht der Fahrer den Betätigungsgriff 31 zu seiner Brust hin. In diesem Fall wird der Fahrmodus in den Vorwärtsmodus geändert, und gleichzeitig betätigt die am Ende des Betätigungsgriffs 31 angebrachte Lenkeinheit 50 den Codierer 44, während sich die Lenkeinheit 50 in einem vorbestimmten Winkel dreht, und der Rollstuhl 10 fährt vorwärts, während das Antriebsrad 33 entsprechend dem Betreiben des Codierers 44 gedreht wird. Wenn sich der Drehwinkel vergrößert, erhöht sich die Fahrgeschwindigkeit (Schritt zum Ändern der Fahrrichtung in den Vorwärtsmodus und Schritt zum Vorwärtsfahren (S320)).
Wenn der Fahrer die Kraft zum Ziehen des Betätigungsgriffs 31 zu seiner Brust hin während des Vorwärtsfahrens wegnimmt, erzeugt die Schraubenfeder 53, die an der Lenkeinheit 50 innerhalb des Lenkgehäuses 40 montiert ist, eine Rückstellkraft, und der Betätigungsgriff 31 wird automatisch wieder in seine ursprüngliche Position zurückverbracht. Der Rollstuhl 10 hält an, wenn der Codierer 44 in seinen anfänglichen Zustand zurückkehrt (Schritt zum Betätigen der Bremse während des Fahrens, während der Betätigungsgriff in seinen anfänglichen Zustand zurückverbracht wird (S330)).
In dem Zustand, in dem sich der Betätigungsgriff 31 während des Fahrens an seiner ursprünglichen Position befindet, wie durch den Pfeil mit der eingekreisten Zahl 2 in 5 angedeutet, kann der Fahrer den Betätigungsgriff 31 nach vorne drücken. In diesem Fall ändert sich die Fahrrichtung in den Vorwärtsmodus, und gleichzeitig betätigt die am Ende des Betätigungsgriffs 31 angebrachte Lenkeinheit 50 den Codierer 44, während sich die Lenkeinheit 50 um einen vorbestimmten Winkel dreht, und der Rollstuhl 10 fährt rückwärts, während das Antriebsrad 33 entsprechend dem Betreiben des Codierers 44 gedreht wird. Wenn sich der Drehwinkel vergrößert, erhöht sich die Fahrgeschwindigkeit (Schritt zum Ändern der Fahrrichtung in den Rückwärtsmodus und Schritt zum Rückwärtsfahren (S340)).
Beim Rückwärtsfahren ist es vorzuziehen, Klang- beziehungsweise Toneffekte hinzuzufügen, um ein sicheres Rückwärtsfahren bei schlechten Sichtverhältnissen zu bieten.
9 ist ein viertes Flussdiagramm, das eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Antriebsverfahrens für eine Antriebsvorrichtung eines Rollstuhls zum elektrisch angetriebenen Fahren zeigt. In dem vierten Antriebsverfahren liefert der Fahrer in einem Zustand, in dem der Betätigungsgriff 31 seine ursprüngliche Position durch Rückstellkraft der an der Lenkeinheit 50 innerhalb des Lenkgehäuses 40 angebrachten Schraubenfeder 53 beibehält, elektrische Energie, um das Fahren vorzubereiten (Schritt zum Vorbereiten des Fahrens durch Zuführen von elektrischer Energie (S410)). Ein anfänglicher Zustand der Energieversorgung entspricht einem Zustandsmodus des Vorwärtsfahrens.
Wie oben beschrieben, wenn elektrische Energie zugeführt wurde, wie durch den Pfeil mit der eingekreisten Zahl 1 in 5 angedeutet, zieht der Fahrer den Betätigungsgriff 31 zu seiner Brust hin. In diesem Fall betätigt die am Ende des Betätigungsgriffs 31 angebrachte Lenkeinheit 50 den Codierer 44, während sich die Lenkeinheit 50 um einen vorbestimmten Winkel dreht, und der Rollstuhl 10 fährt vorwärts, während das Antriebsrad 33 entsprechend dem Betreiben des Codierers 44 gedreht wird. Wenn sich der Drehwinkel vergrößert, erhöht sich die Fahrgeschwindigkeit (Schritt zum Vorwärtsfahren, während der Betätigungsgriff gezogen wird (S420)).
Wenn der Fahrer die Kraft zum Ziehen des Betätigungsgriffs 31 zu seiner Brust hin während des Vorwärtsfahrens wegnimmt, erzeugt die Schraubenfeder 53, die an der Lenkeinheit 50 innerhalb des Lenkgehäuses 40 montiert ist, eine Rückstellkraft, und der Betätigungsgriff 31 wird automatisch wieder in seine ursprüngliche Position zurückverbracht. Der Rollstuhl 10 hält an, wenn der Codierer 44 in seinen anfänglichen Zustand zurückkehrt (Schritt zum Betätigen der Bremse während des Fahrens, während der Betätigungsgriff in seinen anfänglichen Zustand zurückverbracht wird (S430)).
In dem Zustand, in dem sich der Betätigungsgriff 31 an seiner ursprünglichen Position befindet, kann der Fahrer eine Schaltfläche (Taste, Knopf) zum Ändern der Fahrrichtung drücken, wobei die Schaltfläche an dem Betätigungsgriff 31 angebracht ist. In diesem Fall ändert sich die Fahrrichtung von dem Vorwärtsmodus in den Rückwärtsmodus (Schritt zum Ändern der Fahrrichtung, indem die Schaltfläche zum Ändern der Fahrrichtung gedrückt wird (S440)). Die Schaltfläche zum Ändern der Fahrrichtung ist montiert, um den Fahrmodus zu ändern, und der Controller 37 ändert die Fahrrichtung gemäß einem Signal der Wechselschaltfläche (Taste, Knopf).
Falls der Rückwärtsmodus vor der Rückkehr des Betätigungsgriffs 31 an seine ursprüngliche Position der Rückwärtsmodus ist, wird die Fahrrichtung von dem Rückwärtsmodus in den Vorwärtsmodus geändert, wenn der Fahrer die Wechselschaltfläche drückt.
In dem Zustand, in dem die Fahrrichtung in den Rückwärtsmodus geändert wurde, wie durch den Pfeil mit der eingekreisten Zahl 2 in 5 angedeutet, drückt der Fahrer den Betätigungsgriff 31 nach vorne. In diesem Fall betätigt die am Ende des Betätigungsgriffs 31 angebrachte Lenkeinheit 50 den Codierer 44, während sich die Lenkeinheit 50 um einen vorbestimmten Winkel dreht, und der Rollstuhl 10 fährt rückwärts, während sich das Antriebsrad 33 entsprechend dem Betreiben des Codierers 44 dreht. Dabei erhöht sich die Fahrgeschwindigkeit, wenn sich der Drehwinkel vergrößert (Schritt zum Rückwärtsfahren, während der Betätigungsgriff nach oben gedrückt wird (S450)).
Beim Rückwärtsfahren ist es vorzuziehen, Klang- beziehungsweise Toneffekte hinzuzufügen, um ein sicheres Rückwärtsfahren bei schlechten Sichtverhältnissen zu bieten.
Wie oben beschrieben, wurde das Antriebsverfahren für eine Antriebsvorrichtung eines Rollstuhls zum elektrisch angetriebenen Fahren für Menschen mit schweren Behinderungen, beispielsweise Patienten mit Rückenmarksverletzungen und Personen mit Schwierigkeiten beim feinfühligen Fahren mit den Fingern geschaffen. Die vorliegende Erfindung kann die Fahrrichtung und die Fahrgeschwindigkeit genau dann steuern, wenn der Fahrer den Betätigungsgriff 31 nach vorne oder nach hinten in einem Zustand drückt oder zieht, in dem der Fahrer einfach die Handfläche oder das Handgelenk auf den Betätigungsgriff 31 legt.
Darüber hinaus kann die vorliegende Erfindung Menschen mit Behinderungen, Schwächen oder Senioren mit Bequemlichkeit versehen, indem einfach der vorhandene handbetriebene vierrädrige Rollstuhl in den elektronischen dreirädrigen Rollstuhl umgewandelt wird.
Die vorliegende Erfindung kann die Belastung durch Ausgaben reduzieren, da es nicht notwendig ist, einen hochpreisigen elektronischen Rollstuhl zu kaufen. Die vorliegende Erfindung ermöglicht zudem eine bequeme Fortbewegung zu beziehungsweise an einem zu besuchenden Ort oder Urlaubsort, denn der Rollstuhl gemäß der vorliegenden Erfindung kann in einen Laderaum (Kofferraum, Gepäckraum) eines Fahrzeugs geladen werden, nachdem das Elektronikmodul 30 von dem handbetriebenen Rollstuhl getrennt und der Rollstuhl gefaltet wurde, im Gegensatz zu einem herkömmlichen elektronischen Rollstuhl, der nicht in einen Laderaum eines Fahrzeugs geladen werden kann.
Bezugszeichenliste

10: Rollstuhl
11: Sitzrahmen
12: Betätigungsrad
20: horizontale Klemme
21: vertikale Klemme 21
22: Verbindungseinheit
30: Elektronikmodul
31: Betätigungsgriff
32: Verbindungsstück
33: Antriebsrad
34: Radnabenmotor
35: Batterie
36: Befestigungselement
37: Controller
40: Lenkgehäuse
41: erste Montageaussparung
42: Drehwelle
43: zweite Montageaussparung
44: Codierer
50: Lenkeinheit
51: elastische Körperaufnahmeaussparung
52: Passloch
53: Schraubenfeder

Claims

Antriebsverfahren für eine Antriebsvorrichtung eines Rollstuhls zum elektrisch angetriebenen Fahren, umfassend die Schritte: Vorbereiten des Fahrens durch Zuführen von elektrischer Energie (S110); Vorwärtsfahren eines Rollstuhls (10), während eine Lenkeinheit (50), die an einem Ende eines Betätigungsgriffs (31) montiert ist, sich um einen vorbestimmten Winkel dreht, wenn ein Fahrer den Betätigungsgriff (31) zu seiner Brust hin zieht, wobei sich eine Fahrgeschwindigkeit erhöht, wenn sich ein Drehwinkel der Lenkeinheit (50) graduell vergrößert (S120); Zurückbringen des Betätigungsgriffs (31) an seine ursprüngliche Position durch eine Rückstellkraft einer Schraubenfeder (53), die an der Lenkeinheit (50) angebracht ist, wenn der Fahrer die Kraft zum Ziehen des Betätigungsgriffs (31) während des Vorwärtsfahrens wegnimmt, und Anhalten des Rollstuhls (10), während der Betätigungsgriff (31) an seine ursprüngliche Position zurückgebracht wird (S130); Ändern der Fahrrichtung von einem Vorwärtsmodus in einen Rückwärtsmodus oder von einem Rückwärtsmodus in einen Vorwärtsmodus, wenn der Fahrer den Betätigungsgriff (31) einmal in dem Zustand nach vorne drückt, in dem der Betätigungsgriff (31) während des Fahrens in seine ursprüngliche Position zurückversetzt wurde (S140); und Rückwärtsfahren des Rollstuhls (10), wenn der Fahrer den Betätigungsgriff (31) in dem Zustand, in dem die Fahrrichtung in den Rückwärtsmodus geändert wurde, in Richtung seiner Brust zieht, während sich die am Ende des Betätigungsgriffs (31) montierte Lenkeinheit (50) in einem vorbestimmten Winkel dreht, wobei sich die Fahrgeschwindigkeit erhöht, wenn sich der Drehwinkel der Lenkeinheit (50) graduell vergrößert (S150).
Antriebsverfahren für eine Antriebsvorrichtung eines Rollstuhls zum elektrisch angetriebenen Fahren, umfassend die Schritte: Vorbereiten des Fahrens durch Zuführen von elektrischer Energie (S210); Vorwärtsfahren eines Rollstuhls (10), während eine Lenkeinheit (50), die an einem Ende eines Betätigungsgriffs (31) montiert ist, sich um einen vorbestimmten Winkel dreht, wenn ein Fahrer den Betätigungsgriff (31) zu seiner Brust hin zieht, wobei sich eine Fahrgeschwindigkeit erhöht, wenn sich ein Drehwinkel der Lenkeinheit (50) graduell vergrößert (S220); Zurückbringen des Betätigungsgriffs (31) an seine ursprüngliche Position durch eine Rückstellkraft einer Schraubenfeder (53), die an der Lenkeinheit (50) angebracht ist, wenn der Fahrer die Kraft zum Ziehen des Betätigungsgriffs (31) während des Vorwärtsfahrens wegnimmt, und Anhalten des Rollstuhls (10), während der Betätigungsgriff (31) an seine ursprüngliche Position zurückverbracht wird (S230); Ändern der Fahrrichtung von einem Vorwärtsmodus in einen Rückwärtsmodus oder von einem Rückwärtsmodus in einen Vorwärtsmodus, wenn der Fahrer eine Schaltfläche zum Ändern der Fahrrichtung in dem Zustand drückt, in dem der Betätigungsgriff (31) während des Fahrens in seine ursprüngliche Position zurückversetzt wurde (S240); und Rückwärtsfahren des Rollstuhls (10), wenn der Fahrer den Betätigungsgriff (31) in dem Zustand, in dem die Fahrrichtung in den Rückwärtsmodus geändert wurde, in Richtung seiner Brust zieht, während sich die am Ende des Betätigungsgriffs (31) angebrachte Lenkeinheit (50) in einem vorbestimmten Winkel dreht, wobei sich die Fahrgeschwindigkeit erhöht, wenn sich der Drehwinkel der Lenkeinheit (50) graduell vergrößert (S250).
Antriebsverfahren für eine Antriebsvorrichtung eines Rollstuhls zum elektrisch angetriebenen Fahren, umfassend die Schritte: Vorbereiten des Fahrens durch Zuführen von elektrischer Energie (S310); Ändern eines Fahrmodus in einen Vorwärtsmodus und gleichzeitiges Vorwärtsfahren eines Rollstuhls (10), während eine Lenkeinheit (50), die an einem Ende eines Betätigungsgriffs (31) angebracht ist, sich um einen vorbestimmten Winkel dreht, wenn ein Fahrer den Betätigungsgriff (31) zu seiner Brust hin zieht, wobei sich eine Fahrgeschwindigkeit erhöht, wenn sich ein Drehwinkel der Lenkeinheit (50) graduell vergrößert (S320); Zurückbringen des Betätigungsgriffs (31) an seine ursprüngliche Position durch eine Rückstellkraft einer Schraubenfeder (53), die an der Lenkeinheit (50) angebracht ist, wenn der Fahrer die Kraft zum Ziehen des Betätigungsgriffs (31) während des Vorwärtsfahrens wegnimmt, und Anhalten des Rollstuhls (10), während der Betätigungsgriff (31) an seine ursprüngliche Position zurückverbracht wird (S330); Ändern des Fahrmodus in den Rückwärtsmodus, in dem Zustand, in dem der Betätigungsgriff (31) während des Fahrens in seine ursprüngliche Position zurückverbracht wird, wenn der Fahrer den Betätigungsgriff (31) nach vorne zieht, und Rückwärtsfahren des Rollstuhls (10), während die am Ende des Betätigungsgriffs (31) montierte Lenkeinheit (50) sich um einen vorbestimmten Winkel dreht, wobei sich die Antriebsgeschwindigkeit erhöht, wenn sich der Drehwinkel der Lenkeinheit (50) graduell vergrößert (S340).
Antriebsverfahren für eine Antriebsvorrichtung eines Rollstuhls zum elektrisch angetriebenen Fahren, umfassend die Schritte: Vorbereiten des Fahrens durch Zuführen von elektrischer Energie (S410); Vorwärtsfahren eines Rollstuhls (10), während eine Lenkeinheit (50), die an einem Ende eines Betätigungsgriffs (31) angebracht ist, sich um einen vorbestimmten Winkel dreht, wenn ein Fahrer den Betätigungsgriff (31) zu seiner Brust zieht, wobei sich eine Fahrgeschwindigkeit erhöht, wenn sich ein Drehwinkel der Lenkeinheit (50) graduell vergrößert (S420); Zurückbringen des Betätigungsgriffs (31) an seine ursprüngliche Position durch eine Rückstellkraft einer Schraubenfeder (53), die an der Lenkeinheit (50) angebracht ist, wenn der Fahrer die Kraft zum Ziehen des Betätigungsgriffs (31) während des Vorwärtsfahrens wegnimmt, und Anhalten des Rollstuhls (10), während der Betätigungsgriff (31) an seine ursprüngliche Position zurückgebracht wird (S430); Ändern der Fahrrichtung von einem Vorwärtsmodus in einen Rückwärtsmodus oder von einem Rückwärtsmodus in einen Vorwärtsmodus, wenn der Fahrer eine Schaltfläche zum Ändern der Fahrrichtung in dem Zustand drückt, in dem der Betätigungsgriff (31) während des Fahrens in seine ursprüngliche Position zurückgebracht wird (S440); und Rückwärtsfahren des Rollstuhls (10), wenn der Fahrer den Betätigungsgriff (31) in dem Zustand, in dem die Fahrrichtung in den Rückwärtsmodus geändert wurde, in Richtung seiner Brust zieht, während sich die am Ende des Betätigungsgriffs (31) montierte Lenkeinheit (50) in einem vorbestimmten Winkel dreht, wobei sich die Fahrgeschwindigkeit erhöht, wenn sich der Drehwinkel der Lenkeinheit (50) graduell vergrößert (S450).