DE102018122499A1

DE102018122499A1 - Einrichtung mit einem ersten und einem zweiten Roboter und Verfahren zu deren Betrieb

Info

Publication number: DE102018122499A1
Application number: DE102018122499.0A
Authority: DE
Inventors: Ludger-Josef Grüne; Miguel Lebrato-Rastrojo; Thomas Albert Röbbecke; Yue Jun
Original assignee: Hella GmbH and Co KGaA
Current assignee: Hella GmbH and Co KGaA
Priority date: 2018-09-14
Filing date: 2018-09-14
Publication date: 2020-03-19
Also published as: MX2021002991A; WO2020053187A1; CN112689551A; US20210197385A1; US11707846B2

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Einrichtung, umfassend einen ersten Roboter (2) zur Handhabung mindestens eines ersten Werkstücks (4) in einem ersten Bearbeitungsbetrieb der Einrichtung, einen mit dem ersten Roboter (2) kooperierenden zweiten Roboter (6) zur Bearbeitung des mindestens einen ersten Werkstücks (4) in dem ersten Bearbeitungsbetrieb und mindestens eine erste Werkstückaufnahme (8) zur Aufnahme des mindestens einen ersten Werkstücks (4) während des ersten Bearbeitungsbetriebs.
Um eine robotergestützte Bearbeitung von voneinander verschiedenen Werkstücken (4, 10) zu verbessern, wird vorgeschlagen, dass der erste Roboter (2) zur Handhabung mindestens eines zweiten Werkstücks (10) und der zweite Roboter (6) zur Bearbeitung des mindestens einen zweiten Werkstücks (10) in einem zweiten Bearbeitungsbetrieb der Einrichtung ausgebildet und eingerichtet sind/ist, wobei der erste Roboter (2) und/oder der zweite Roboter (6) ausgebildet und eingerichtet sind, um in einem Umrüstungsbetrieb der Einrichtung die mindestens eine erste Werkstückaufnahme (8) automatisch gegen mindestens eine zweite Werkstückaufnahme (12) zur Aufnahme des mindestens einen zweiten Werkstücks (10) während des zweiten Bearbeitungsbetriebs auszutauschen.
Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren für den Betrieb einer Einrichtung.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung, umfassend einen ersten Roboter und einen mit dem ersten Roboter kooperierenden zweiten Roboter, der im Oberbegriff des Anspruchs 1 genannten Art sowie ein Verfahren zu dem Betrieb der Einrichtung.
Derartige Einrichtungen und Verfahren zu dem Betrieb der Einrichtungen sind aus dem Stand der Technik in zahlreichen Ausführungsvarianten bereits bekannt.
Beispielsweise ist aus der DE 10 2014 014 361 A1 eine Einrichtung sowie ein Verfahren zur Fertigung eines komplexen Erzeugnisses bekannt, bei dem zwei miteinander kooperierende Roboter eingesetzt werden. Um die Zugänglichkeit von Arbeitsstellen an dem komplexen Erzeugnis zu verbessern, wird vorgeschlagen, ein Werkstück mittels der beiden kooperierenden Roboter aufzunehmen und in eine vorgegebene Pose zu verbringen, wobei dann ein weiterer Roboter eine Punktanwendung an dem Werkstück durchführt, während die Pose mittels der beiden anderen Roboter aufrechterhalten wird.
Hier setzt die vorliegende Erfindung an.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine robotergestützte Bearbeitung von voneinander verschiedenen Werkstücken zu verbessern.
Diese Aufgabe wird durch eine Einrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst, nämlich eine Einrichtung, umfassend einen ersten Roboter zur Handhabung mindestens eines ersten Werkstücks in einem ersten Bearbeitungsbetrieb der Einrichtung, einen mit dem ersten Roboter kooperierenden zweiten Roboter zur Bearbeitung des mindestens einen ersten Werkstücks in dem ersten Bearbeitungsbetrieb und mindestens eine erste Werkstückaufnahme zur Aufnahme des mindestens einen ersten Werkstücks während des ersten Bearbeitungsbetriebs, die dadurch gekennzeichnet ist, dass der erste Roboter zur Handhabung mindestens eines zweiten Werkstücks und der zweite Roboter zur Bearbeitung des mindestens einen zweiten Werkstücks in einem zweiten Bearbeitungsbetrieb der Einrichtung ausgebildet und eingerichtet sind, wobei der erste Roboter und/oder der zweite Roboter ausgebildet und eingerichtet sind/ist, um in einem Umrüstungsbetrieb der Einrichtung die mindestens eine erste Werkstückaufnahme automatisch gegen mindestens eine zweite Werkstückaufnahme zur Aufnahme des mindestens einen zweiten Werkstücks während des zweiten Bearbeitungsbetriebs auszutauschen.
Ferner wird die Aufgabe durch ein Verfahren für den Betrieb einer Einrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 10 gelöst, wonach während eines ersten Bearbeitungsbetriebs der Einrichtung eine automatische Handhabung mindestens eines ersten Werkstücks mittels eines ersten Roboters, eine automatische Bearbeitung des mindestens einen ersten Werkstücks mittels eines mit dem ersten Roboter kooperierenden zweiten Roboters und eine Aufnahme des mindestens einen ersten Werkstücks mittels mindestens einer ersten Werkstückaufnahme erfolgt, wonach während eines Umrüstungsbetrieb der Einrichtung ein automatischer Austausch der mindestens einen ersten Werkstückaufnahme gegen mindestens eine zweite Werkstückaufnahme mittels des ersten und/oder des zweiten Roboters erfolgt und wonach während eines zweiten Bearbeitungsbetriebs der Einrichtung eine automatische Handhabung mindestens eines zweiten Werkstücks mittels des ersten Roboters, eine automatische Bearbeitung des mindestens einen zweiten Werkstücks mittels des mit dem ersten Roboter kooperierenden zweiten Roboters und eine Aufnahme des mindestens einen zweiten Werkstücks mittels der mindestens einen zweiten Werkstückaufnahme erfolgt.
Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung.
Ein wesentlicher Vorteil der Erfindung liegt insbesondere darin, dass die beiden miteinander kooperierenden Roboter nicht lediglich während eines ersten Bearbeitungsbetriebs der Einrichtung und/oder eines zweiten Bearbeitungsbetriebs der Einrichtung miteinander kooperieren, sondern in einem ersten Bearbeitungsbetrieb und in einem zweiten Bearbeitungsbetrieb sowie in einem Umrüstungsbetrieb der Einrichtung miteinander kooperieren, und zwar in dem Umrüstungsbetrieb derart miteinander kooperieren, dass der Austausch der mindestens einen ersten Werkstückaufnahme gegen die mindestens eine zweite Werkstückaufnahme allein mittels mindestens eines der miteinander kooperierenden Roboter automatisch erfolgt. Hierdurch ist ein Eingriff eines Benutzers, beispielsweise eines Maschinenführers oder dergleichen, nicht nur während eines ersten Bearbeitungsbetriebs und/oder eines zweiten Bearbeitungsbetriebs auf ein Minimum reduzierbar, sondern Eingriffe eines Benutzers sind während des ersten und des zweiten Bearbeitungsbetriebs sowie während des Umrüstungsbetriebs der Einrichtung insgesamt auf ein Minimum reduzierbar. Dem Fachmann ist klar, dass der erfindungsgemäße Umrüstungsbetrieb in analoger Weise den automatischen Austausch der mindestens einen zweiten Werkzeugaufnahme gegen die mindestens eine erste Werkzeugaufnahme mitumfasst.
Entsprechend ist die Arbeitsgeschwindigkeit der Einrichtung und damit die Bearbeitung der einzelnen Werkstücke wesentlich beschleunigt. Insbesondere der ansonsten übliche Umrüstungsbetrieb mit den entsprechenden Eingriffen mindestens eines Benutzers verlangsamt die Arbeitsgeschwindigkeit gattungsgemäßer Einrichtungen. Auch ist durch die Umrüstung allein mittels mindestens eines der beiden miteinander kooperierenden Roboter eine höhere Genauigkeit und damit eine höhere Qualität bei der Umrüstung, beispielsweise bei der Positionierung der mindestens einen ersten und der mindestens einen zweiten Werkstückaufnahme, ermöglicht. Darüber hinaus ist durch den mittels mindestens eines der beiden kooperierenden Roboter automatisierten Umrüstungsbetrieb der Einsatz von Personal wesentlich reduziert.
Ferner sind die erfindungsgemäße Einrichtung und das erfindungsgemäße Verfahren zu deren Betrieb in weiten geeigneten Grenzen frei skalierbar. Beispielsweise ist von der Erfindung mitumfasst, dass mittels der erfindungsgemäßen Einrichtung und des erfindungsgemäßen Verfahrens eine in den technischen Grenzen nahezu beliebige Anzahl von voneinander verschiedenen Werkstücken und damit Produkten jeweils in einem Bearbeitungsbetrieb der Einrichtung bearbeitbar sind, da der erfindungsgemä-ße Umrüstungsbetrieb der Einrichtung auf eine in den technischen Grenzen nahezu beliebige Anzahl von voneinander verschiedenen n Werkstücken, also mindestens ein erstes Werkstück, mindestens ein zweites Werkstück, mindestens ein drittes Werkstück und so weiter bis mindestens ein n-tes Werkstück, anwendbar ist.
Grundsätzlich sind der erste Roboter zur Handhabung des mindestens einen ersten Werkstücks und des mindestens einen zweiten Werkstücks und der zweite Roboter zur Bearbeitung des mindestens einen ersten Werkstücks und des mindestens einen zweiten Werkstücks nach Art, Funktionsweise, Material, Dimensionierung und Anordnung in weiten geeigneten Grenzen frei wählbar.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der erfindungsgemäßen Einrichtung sieht vor, dass der zweite Roboter zusätzlich zur Handhabung des mindestens einen ersten Werkstücks und/oder des mindestens einen zweiten Werkstücks ausgebildet und eingerichtet ist. Auf diese Weise ist es möglich, den ersten Roboter hinsichtlich der Handhabung des mindestens einen ersten Werkstücks und/oder des mindestens einen zweiten Werkstücks und/oder hinsichtlich des Umrüstungsbetriebs der Einrichtung bei der Handhabung der mindestens einen ersten Werkstückaufnahme und/oder der mindestens einen zweiten Werkstückaufnahme zu entlasten. Entsprechend lässt sich die Arbeitsgeschwindigkeit der erfindungsgemäßen Einrichtung weiter steigern.
Analoges gilt für eine vorteilhafte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens, das dadurch gekennzeichnet ist, dass der zweite Roboter das mindestens eine erste Werkstück und/oder das mindestens eine zweite Werkstück zusätzlich mittels einer Handhabe des zweiten Roboters handhabt.
Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung der erfindungsgemäßen Einrichtung sieht vor, dass der erste Roboter und/oder der zweite Roboter eine als Wechselaufnahme für voneinander verschiedene Werkzeuge ausgebildete Werkzeugaufnahme aufweisen/aufweist. Hierdurch ist die Flexibilität des ersten und/oder des zweiten Roboters verbessert. Mittels der Wechselaufnahme ist es möglich, dass der jeweilige Roboter voneinander verschiedene Werkzeuge automatisch selbst wechselt, also ohne das ein Eingriff durch einen Benutzer erforderlich ist. Entsprechend ist der Automatisierungsgrad bei der erfindungsgemäßen Einrichtung weiter gesteigert. Beispielsweise kann der jeweilige Roboter für den Umrüstungsbetrieb der Einrichtung das für den ersten Bearbeitungsbetrieb oder das für den zweiten Bearbeitungsbetrieb erforderliche Werkzeug gegen ein für den Umrüstungsbetrieb erforderliches Werkzeug automatisch austauschen.
Eine andere vorteilhafte Weiterbildung der erfindungsgemäßen Einrichtung sieht vor, dass der erste Roboter und/oder der zweite Roboter eine als Mehrfachaufnahme für eine Mehrzahl von voneinander verschiedene Werkzeuge ausgebildete Werkzeugaufnahme aufweisen/aufweist. Auf diese Weise ist es beispielsweise möglich, zwei zueinander komplementär ausgebildete erste und/oder zweite Werkstücke ohne eine Umrüstung der Einrichtung zu bearbeiten. Bei den zueinander komplementär ausgebildeten Werkstücken kann es sich beispielsweise um einen linken und einen rechten Automobilscheinwerfer oder um eine linke und eine rechte Rückleuchte eines Automobils handeln.
Eine besonders vorteilhafte Weiterbildung der erfindungsgemäßen Einrichtung sieht vor, dass die Einrichtung ein separates Bearbeitungswerkzeug zur Bearbeitung des mindestens einen ersten Werkstücks in dem ersten Bearbeitungsbetrieb und des mindestens einen zweiten Werkstücks in dem zweiten Bearbeitungsbetrieb, und der zweite Roboter mindestens ein als Positioniermittel ausgebildetes Werkzeug aufweist, wobei mittels des zweiten Roboters mit dem Positioniermittel das mindestens eine erste Werkstück in dem ersten Bearbeitungsbetrieb und das mindestens eine zweite Werkstück in dem zweiten Bearbeitungsbetrieb zur Bearbeitung durch das Bearbeitungswerkzeug relativ zu diesem Bearbeitungswerkzeug statisch oder dynamisch positionierbar ist. Hierdurch ist es möglich, dass Bearbeitungswerkzeug unbeweglich, also fix, in der Einrichtung zu positionieren. Entsprechend müssen Zuleitungen zu dem Bearbeitungswerkzeug nicht bewegt werden, wie dies der Fall wäre, wenn das Bearbeitungswerkzeug als ein Werkzeug des zweiten Roboters ausgebildet wäre. Beispielsweise könnte es sich bei dem separaten Bearbeitungswerkzeug um ein Klebewerkzeug zur Aufbringung eines Klebers auf das mindestens eine erste und/oder das mindestens eine zweite Werkstück handeln.
Analoges gilt für eine vorteilhafte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens, das dadurch gekennzeichnet ist, dass mittels des zweiten Roboters das mindestens eine erste Werkstück in dem ersten Bearbeitungsbetrieb und das mindestens eine zweite Werkstück in dem zweiten Bearbeitungsbetrieb zur Bearbeitung durch ein separates Bearbeitungswerkzeug der Einrichtung relativ zu diesem Bearbeitungswerkzeug statisch oder dynamisch positioniert wird.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der letztgenannten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Einrichtung sieht vor, dass das Positioniermittel einen Rahmen aufweist, der in dem ersten Bearbeitungsbetrieb mindestens eines des mindestens einen ersten Werkstücks und in dem zweiten Bearbeitungsbetrieb mindestens eines des mindestens einen zweiten Werkstücks umschließt. Auf diese Weise ist eine sichere Handhabung des mindestens einen ersten und des mindestens einen zweiten Werkstücks bei dessen statischer oder dynamischer Positionierung relativ zu dem separaten Bearbeitungswerkzeug bei einer gleichzeitig guten Zugänglichkeit des jeweiligen Werkstücks ermöglicht.
Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung der erfindungsgemäßen Einrichtung sieht vor, dass der erste Roboter und der zweite Roboter derart zueinander positioniert sind, dass der erste Roboter und der zweite Roboter in dem ersten Bearbeitungsbetrieb und/oder dem zweiten Bearbeitungsbetrieb und/oder dem Umrüstungsbetrieb aus der Vogelperspektive betrachtet zumindest teilweise dieselbe Grundfläche einnehmen. Hierdurch ist eine kompakte und damit platzsparende Einrichtung ermöglicht. Darüber hinaus ist durch die räumliche Konzentration der beiden miteinander kooperierenden Roboter die Zugänglichkeit des Restes der Einrichtung und damit die Zugänglichkeit des mindestens einen ersten und des mindestens einen zweiten Werkstücks verbessert.
Analoges gilt für eine vorteilhafte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens, die dadurch gekennzeichnet ist, dass der erste Roboter und der zweite Roboter in dem ersten Bearbeitungsbetrieb und/oder dem zweiten Bearbeitungsbetrieb und/oder dem Umrüstungsbetrieb derart betrieben werden, dass der erste Roboter und der zweite Roboter aus der Vogelperspektive betrachtet zumindest teilweise dieselbe Grundfläche einnehmen.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der letztgenannten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Einrichtung sieht vor, dass der erste Roboter und der zweite Roboter derart ausgebildet und eingerichtet sind, dass in dem ersten Bearbeitungsbetrieb und/oder dem zweiten Bearbeitungsbetrieb und/oder dem Umrüstungsbetrieb der erste Roboter über den zweiten Roboter hinweg oder der zweite Roboter über den ersten Roboter hinweg arbeitet. Auf diese Weise ist eine weitestgehende räumliche Konzentration der beiden miteinander kooperierenden Roboter auf konstruktiv einfache Weise realisiert.
Analoges gilt für eine vorteilhafte Weiterbildung der letztgenannten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens, die dadurch gekennzeichnet ist, dass der erste Roboter und der zweite Roboter in dem ersten Bearbeitungsbetrieb und/oder dem zweiten Bearbeitungsbetrieb und/oder dem Umrüstungsbetrieb derart betrieben werden, dass der erste Roboter über den zweiten Roboter hinweg oder der zweite Roboter über den ersten Roboter hinweg arbeitet.
Eine besonders vorteilhafte Weiterbildung der erfindungsgemäßen Einrichtung sieht vor, dass der erste Roboter und/oder der zweite Roboter derart ausgebildet und eingerichtet sind/ist, um einem Benutzer die mindestens eine erste Werkstückaufnahme und/oder die jeweilige Werkzeugaufnahme und/oder das jeweilige Werkzeug während des ersten Bearbeitungsbetriebs und/oder die mindestens eine zweite Werkstückaufnahme und/oder die jeweilige Werkzeugaufnahme und/oder das jeweilige Werkzeug während des zweiten Bearbeitungsbetriebs und/oder die jeweilige Werkzeugaufnahme und/oder das jeweilige Werkzeug während des Umrüstungsbetriebs für eine Benutzerhandlung automatisch zuzuführen. Hierdurch ist die Flexibilität der erfindungsgemäßen Einrichtung weiter verbessert.
Analoges gilt für eine besonders vorteilhafte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens, das dadurch gekennzeichnet ist, dass der erste Roboter und/oder der zweite Roboter einem Benutzer die mindestens eine erste Werkstückaufnahme und/oder die jeweilige Werkzeugaufnahme und/oder das jeweilige Werkzeug während des ersten Bearbeitungsbetriebs und/oder die mindestens eine zweite Werkstückaufnahme und/oder die jeweilige Werkzeugaufnahme und/oder das jeweilige Werkzeug während des zweiten Bearbeitungsbetriebs und/oder die jeweilige Werkzeugaufnahme und/oder das jeweilige Werkzeug während des Umrüstungsbetriebs für eine Benutzerhandlung automatisch zuführen.
Anhand der beigefügten, grob schematischen Zeichnung wird die Erfindung nachfolgend näher erläutert. Dabei zeigt die einzige Figur:

1 ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Einrichtung in einer Vogelperspektive.

In 1 ist ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Einrichtung exemplarisch dargestellt. Die Einrichtung umfasst einen ersten Roboter 2 zur Handhabung mindestens eines ersten Werkstücks 4 in einem ersten Bearbeitungsbetrieb der Einrichtung, einen mit dem ersten Roboter 2 kooperierenden zweiten Roboter 6 zur Bearbeitung des mindestens einen ersten Werkstücks 4 in dem ersten Bearbeitungsbetrieb und mindestens eine erste Werkstückaufnahme 8 zur Aufnahme des mindestens einen ersten Werkstücks 4 während des ersten Bearbeitungsbetriebs. Das mindestens eine erste Werkstück 4 ist als ein linker Automobilscheinwerfer ausgebildet, der ein linkes Scheinwerfergehäuse und eine linke Abdeckscheibe umfasst. Entsprechend gibt es bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel insgesamt zwei erste Werkstücke 4, nämlich das linke Scheinwerfergehäuse und die linke Abdeckscheibe. Zur Handhabung des mindestens einen ersten Werkstücks 4 weist der erste Roboter 2 eine Handhabe 3 auf. Der zweite Roboter 6 weist zur Bearbeitung des mindestens einen ersten Werkstücks 4 ein als Handhabe ausgebildetes Positioniermittel 7 auf. Die Handhabe 7 wird nachfolgend noch näher erläutert.
Ferner ist der erste Roboter 2 zur Handhabung mindestens eines zweiten Werkstücks 10 und der zweite Roboter 6 zur Bearbeitung des mindestens einen zweiten Werkstücks 10 in einem zweiten Bearbeitungsbetrieb der Einrichtung ausgebildet und eingerichtet, wobei in dem zweiten Bearbeitungsbetrieb der Einrichtung das mindestens eine zweite Werkstück 10 mittels mindestens einer zweiten Werkstückaufnahme 12 aufnehmbar ist. Das mindestens eine zweite Werkstück 10 ist als ein rechter Automobilscheinwerfer ausgebildet, der ein rechtes Scheinwerfergehäuse und eine rechte Abdeckscheibe umfasst. Entsprechend gibt es bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel insgesamt zwei zweite Werkstücke 10, nämlich das rechte Scheinwerfergehäuse und die rechte Abdeckscheibe. Zur Handhabung des mindestens einen zweiten Werkstücks 10 dient ebenfalls die Handhabe 3 des ersten Roboters 2. Zur Bearbeitung des mindestens einen zweiten Werkstücks 10 dient ebenfalls die Handhabe 7 des zweiten Roboters 6.
In der 1 ist sowohl der erste Bearbeitungsbetrieb wie auch der zweite Bearbeitungsbetrieb der Einrichtung zu einem bestimmten Zeitpunkt des jeweiligen Bearbeitungsbetriebs der Einrichtung dargestellt. Die lediglich zu dem ersten oder dem zweiten Bearbeitungsbetrieb korrespondierenden Bezugszeichen sind jeweils durch ein Semikolon voneinander getrennt. Entsprechend sind die nachfolgenden exemplarischen Erläuterungen zu der Erfindung zu verstehen, die sich auf die 1 beziehen.
Der erste Roboter 2 und der zweite Roboter 6 sind darüber hinaus ausgebildet und eingerichtet, um in einem nicht dargestellten Umrüstungsbetrieb der Einrichtung die mindestens eine erste Werkstückaufnahme 8 automatisch gegen die mindestens eine zweite Werkstückaufnahme 12 zur Aufnahme des mindestens einen zweiten Werkstücks 10 während des zweiten Bearbeitungsbetriebs auszutauschen. Hierfür weist der erste Roboter 2 und der zweite Roboter 6 jeweils eine als Wechselaufnahme für voneinander verschiedene Werkzeuge ausgebildete, nicht dargestellte Werkzeugaufnahme auf. Mittels dessen Wechselaufnahme kann der erste Roboter 2 neben der Handhabe 3 auch andere Werkzeuge, beispielsweise ein Werkzeug für den Umrüstungsbetrieb der Einrichtung, automatisch aufnehmen. Gleiches gilt für den zweiten Roboter 6, der mittels dessen Wechselaufnahme neben der Handhabe 7 auch andere Werkzeuge, beispielsweise ein Werkzeug für den Umrüstungsbetrieb der Einrichtung, automatisch aufnehmen kann. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel weist der erste Roboter 2 und der zweite Roboter 6 jeweils ein für den Umrüstungsbetrieb der Einrichtung passendes, nicht dargestelltes Umrüstwerkzeug auf. Die Umrüstwerkzeuge werden im Nachfolgenden noch näher erläutert.
Darüber hinaus umfasst die erfindungsgemäße Einrichtung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ein separates Bearbeitungswerkzeug 14 zur Bearbeitung des mindestens einen ersten Werkstücks 4 in dem ersten Bearbeitungsbetrieb und des mindestens einen zweiten Werkstücks 10 in dem zweiten Bearbeitungsbetrieb, wobei die Handhabe 7 des zweiten Roboters 6 einen nicht dargestellten Rahmen aufweist, der in dem ersten Bearbeitungsbetrieb mindestens eines des mindestens einen ersten Werkstücks 4, nämlich das linke Scheinwerfergehäuse, und in dem zweiten Bearbeitungsbetrieb mindestens eines des mindestens einen zweiten Werkstücks 10, nämlich das rechte Scheinwerfergehäuse, umschließt. Mittels des zweiten Roboters 6 und dessen Handhabe 7 ist das mindestens eine erste Werkstück 4, nämlich das linke Scheinwerfergehäuse, in dem ersten Bearbeitungsbetrieb und das mindestens eine zweite Werkstück 10, nämlich das rechte Scheinwerfergehäuse, in dem zweiten Bearbeitungsbetrieb zur Bearbeitung durch das separate Bearbeitungswerkzeug 14 relativ zu diesem Bearbeitungswerkzeug 14 dynamisch positionierbar. Das separate Bearbeitungswerkzeug 14 ist in der Einrichtung fix, also positionsfest, befestigt und als ein Kleberaufbringwerkzeug ausgebildet. Mittels des Kleberaufbringwerkzeugs ist während des ersten Bearbeitungsbetriebs ein Kleber in eine Nut des linken Scheinwerfergehäuses und während des zweiten Bearbeitungsbetriebs ein Kleber in eine Nut des rechten Scheinwerfergehäuses einbringbar.
Der zweite Roboter 6 mit der Handhabe 7 ist ferner derart ausgebildet und eingerichtet, dass der zweite Roboter 6 mit der Handhabe 7 zusätzlich das mindestens eine erste Werkstück 4, nämlich das linke Scheinwerfergehäuse, in dem ersten Bearbeitungsbetrieb und das mindestens eine zweite Werkstück 10, nämlich das rechte Scheinwerfergehäuse, in dem zweiten Bearbeitungsbetrieb nicht lediglich relativ zu dem separaten Bearbeitungswerkzeug 14 positioniert, sondern das jeweilige mindestens eine erste oder zweite Werkstück 4, 10 während des korrespondierenden ersten oder zweiten Bearbeitungsbetriebs der Einrichtung nach dem Auftragen des Klebers in eine der zu dem mindestens einen ersten Werkstück 4 korrespondierenden ersten Werkstückaufnahmen 8 oder in eine der zu dem mindestens einen zweiten Werkstück 10 korrespondierenden zweiten Werkstückaufnahmen 12 einlegt.
Wie aus der 1 in Zusammenschau mit der nachfolgenden Beschreibung des erfindungsgemäßen Verfahrens erkennbar ist, sind der erste Roboter 2 und der zweite Roboter 6 derart zueinander positioniert, dass der erste Roboter 2 und der zweite Roboter 6 in dem ersten Bearbeitungsbetrieb dem zweiten Bearbeitungsbetrieb und dem Umrüstungsbetrieb aus der Vogelperspektive betrachtet zumindest teilweise dieselbe Grundfläche einnehmen. Um dies auf effiziente und auf konstruktiv einfache Weise zu ermöglichen, sind der erste Roboter 2 und der zweite Roboter 6 derart ausgebildet und eingerichtet, dass in dem ersten Bearbeitungsbetrieb, dem zweiten Bearbeitungsbetrieb und dem Umrüstungsbetrieb der erste Roboter 2 über den zweiten Roboter 6 hinweg arbeitet. Der zweite Roboter 6 ist hierfür kleiner als der erste Roboter 2 ausgebildet.
Die Einrichtung weist zusätzlich ein erstes Förderband 16 zur Förderung des mindestens einen ersten Werkstücks 4 in dem ersten Bearbeitungsbetrieb und des mindestens einen zweiten Werkstücks 10 in dem zweiten Bearbeitungsbetrieb von einer Beladeposition 18 in eine Entladeposition 20 auf. Hierfür sind auf dem ersten Förderband 16 in dem ersten Bearbeitungsbetrieb insgesamt vier weitere erste Werkstückaufnahmen 8 und in dem zweiten Bearbeitungsbetrieb insgesamt vier weitere zweite Werkstückaufnahmen 12 angeordnet.
In einer Tackerposition 24 der Einrichtung ist die eingangs genannte erste Werkstückaufnahme 8 in dem ersten Bearbeitungsbetrieb und die eingangs genannte zweite Werkstückaufnahme 12 in dem zweiten Bearbeitungsbetrieb positioniert. Diese ersten und zweiten Werkstückaufnahmen 8, 12 sind nicht lediglich zur Aufnahme des mindestens einen ersten und zweiten Werkstücks 4, 10 ausgebildet, sondern weisen zusätzlich mindestens ein nicht dargestelltes Tackerwerkzeug auf, das nachfolgend näher erläutert wird.
Ferner umfasst die Einrichtung zwei identische Funktionsprüfstationen 26 zur Prüfung des mindestens einen ersten und zweiten Werkstücks 4, 10 auf dessen elektrische und optische Funktion sowie eine Dichtigkeitsprüfstation 28 zur Prüfung des mindestens einen ersten und zweiten Werkstücks 4, 10 auf dessen Dichtigkeit.
Zwischen der Tackerposition 24 und den Prüfstationen 26, 28 ist eine Pufferstation 30 angeordnet, um voneinander verschiedene Taktzeiten an den jeweiligen Positionen und Stationen der Einrichtung auszugleichen.
An den vorgenannten Stationen der Einrichtung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel, nämlich den Prüfstationen 26, 28 und der Pufferstation 30, befinden sich jeweils weitere erste Werkstückaufnahmen 8 in dem ersten Bearbeitungsbetrieb und weitere zweite Werkstückaufnahmen 12 in dem zweiten Bearbeitungsbetrieb der Einrichtung.
Die Einrichtung weist zusätzlich zu dem ersten Förderband 16 ein zweites Förderband 32 zur Förderung des mindestens einen ersten Werkstücks 4 in dem ersten Bearbeitungsbetrieb und des mindestens einen zweiten Werkstücks 10 in dem zweiten Bearbeitungsbetrieb von einer Beladeposition 34 in eine Entladeposition 36 auf.
Zwecks Umrüstungsbetrieb der Einrichtung weist diese eine Ablagestation 38 für die mindestens eine erste Werkstückaufnahme 8, die mindestens eine zweite Werkstückaufnahme 12, die Umrüstwerkzeuge der Roboter 2, 6 und die Handhaben 3, 7 der Roboter 2, 6 auf.
Im Nachfolgenden wird das erfindungsgemäße Verfahren gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel und anhand der 1 näher erläutert.
In dem ersten Bearbeitungsbetrieb belädt der Benutzer 22 das erste Förderband 16 mit dem mindestens einem ersten Werkstück 4, nämlich alternierend mit dem linken Scheinwerfergehäuse und der linken Abdeckscheibe. Hierfür legt der Benutzer 22 das mindestens eine erste Werkstück 4 in die in der Beladeposition 18 befindliche erste Werkstückaufnahme 8 ein. Das mindestens eine erste Werkstück 4 wird mittels des ersten Förderbands 16 in die Entladeposition 20 gefördert. Der zweite Roboter 6 greift mit dessen Handhabe 7 das linke Scheinwerfergehäuse in der Entladeposition 20 und positioniert es relativ zu dem separaten Bearbeitungswerkzeug 14, nämlich dem Kleberaufbringwerkzeug, derart dynamisch, dass das separate Bearbeitungswerkzeug 14 den Kleber in die Nut dieses linken Scheinwerfergehäuses einfüllen kann. Wie oben bereits erläutert, weist die Handhabe 7 hierfür einen Rahmen auf, der in dem ersten Bearbeitungsbetrieb mindestens eines des mindestens einen ersten Werkstücks 4, nämlich das linke Scheinwerfergehäuse, und in dem zweiten Bearbeitungsbetrieb mindestens eines des mindestens einen zweiten Werkstücks 10, nämlich das rechte Scheinwerfergehäuse, umschließt. Auf diese Weise ist eine sichere Handhabung des mindestens einen ersten und des mindestens einen zweiten Werkstücks 4, 10 bei dessen dynamischer Positionierung relativ zu dem separaten Bearbeitungswerkzeug 14 bei einer gleichzeitig guten Zugänglichkeit des jeweiligen Werkstücks 4, 10 ermöglicht.
Nachdem die Nut in gewünschter und vorher festgelegter Weise mit Kleber befüllt ist, transportiert der zweite Roboter 6 mittels dessen Handhabe 7 dieses linke Scheinwerfergehäuse in die Tackerposition 24 und legt dieses linke Scheinwerfergehäuse in die in der Tackerposition 24 positionierte erste Werkstückaufnahme 8 ein. Annähernd zeitgleich greift der erste Roboter 2 die auf dieses linke Scheinwerfergehäuse auf dem ersten Förderband 16 folgende linke Abdeckscheibe mittels dessen Handhabe 3 in der Entladeposition 20 und transportiert diese linke Abdeckscheibe ebenfalls in die Tackerposition 24 und drückt diese linke Abdeckscheibe mit einem Steg dieser linken Abdeckscheibe in die mit dem Kleber befüllte Nut des bereits in der Tackerposition 24 befindlichen linken Scheinwerfergehäuses. Die in der Tackerposition 24 positionierte erste Werkstückaufnahme 8 dient zum einen als Widerlager für die beiden vorgenannten ersten Werkstücke 4 bei deren Verklebung mittels des Klebers. Zum anderen weist diese erste Werkstückaufnahme 8 das oben genannte mindestens eine Tackerwerkzeug auf, mittels dem die vorgenannte linke Abdeckscheibe zusätzlich zu der Klebeverbindung mit dem vorgenannten linken Scheinwerfergehäuse formschlüssig, nämlich durch mehrere Tackernadeln, verbunden wird.
Die beiden auf die oben erläuterte Weise verbundenen ersten Werkstücke 4 werden dann mittels des ersten Roboters 2 und dessen Handhabe 3 von der Tackerposition 24 in die Pufferstation 30 transportiert. Sobald eine der beiden Funktionsprüfstationen 26 frei ist, transportiert der erste Roboter 2 mittels dessen Handhabe 3 diese beiden miteinander verbundenen ersten Werkstücke 4 von der Pufferstation 30 in die freie Funktionsprüfstation 26. Nach einer elektrischen und optischen Funktionsprüfung in dieser Funktionsprüfstation 26 transportiert der erste Roboter 2 mittels dessen Handhabe 3 die beiden miteinander verbundenen ersten Werkstücke 4 von dieser Funktionsprüfstation 26 zu der Dichtigkeitsprüfstation 28 für eine Dichtigkeitsprüfung. Da die Dichtigkeitsprüfung wesentlich weniger Zeit als die vorgenannte Funktionsprüfung beansprucht, sind bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Einrichtung zwei Funktionsprüfstationen 26 vorgesehen. Dies ist jedoch nicht zwingend erforderlich, sondern wird je nach den Erfordernissen des Einzelfalls von dem Fachmann geeignet konfiguriert.
Nachdem die Dichtigkeitsprüfung abgeschlossen ist, transportiert der erste Roboter 2 die beiden miteinander verbundenen ersten Werkstücke 4 mittels dessen Handhabe 3 von der Dichtigkeitsprüfstation 28 zu der Beladeposition 34 des zweiten Förderbandes 32 und legt die beiden miteinander verbundenen ersten Werkstücke 4 auf dem zweiten Förderband 32 ab. Mittels des zweiten Förderbands 32 werden die beiden miteinander verbundenen ersten Werkstücke 4 von dieser Beladeposition 34 zu der Entladeposition 36 transportiert, von wo der Benutzer 22 die beiden miteinander verbundenen ersten Werkstücke 4, nämlich den aus dem miteinander verbundenen linken Scheinwerfergehäuse und der linken Abdeckscheibe gebildeten linken Scheinwerfer, entnehmen kann.
Der Übersichtlichkeit wegen wurde lediglich der Durchlauf eines einzigen linken Scheinwerfers exemplarisch dargestellt. In der Realität ist es jedoch so, dass die einzelnen Transportvorgänge, die Verbindung von zwei zueinander korrespondierenden ersten Werkstücken 4, nämlich zueinander korrespondierender linker Scheinwerfergehäuse und linker Abdeckscheiben, sowie die Prüfungen der jeweils miteinander verbundenen ersten Werkstücke 4 für voneinander verschiedene Paarungen von ersten Werkstücken 4 im Wesentlichen zeitgleich erfolgen. Entsprechend bedarf es je nach den Erfordernissen des Einzelfalls, wie dies bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel auch der Fall ist, beispielsweise zweier Funktionsprüfstationen 26 bei lediglich einer einzigen Dichtigkeitsprüfstation 28 sowie einer Pufferstation 30.
Für ein Befüllen des mindestens einen Tackerwerkzeugs auf der Tackerposition 24 kann es vorgesehen sein, dass der erste Roboter 2 oder der zweite Roboter 6 derart ausgebildet und eingerichtet ist, um einem Benutzer 22 die mindestens eine erste Werkstückaufnahme 8 während des ersten Bearbeitungsbetriebs und die mindestens eine zweite Werkstückaufnahme 12 während des zweiten Bearbeitungsbetriebs für eine Benutzerhandlung, nämlich das Beladen des mindestens einen Tackerwerkzeugs mit Tackernadeln, automatisch zuzuführen.
Soll nun auf der erfindungsgemäßen Einrichtung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ein rechter Scheinwerfer mit einem rechten Scheinwerfergehäuse und einer rechten Abdeckscheibe auf die oben anhand eines linken Scheinwerfers erläuterte Weise bearbeitet werden, so ist es zunächst erforderlich, die Einrichtung in dem Umrüstungsbetrieb der Einrichtung umzurüsten.
In dem Umrüstungsbetrieb der Einrichtung werden die Roboter 2, 6 derart automatisch angesteuert, dass die mindestens eine erste Werkstückaufnahme 8 gegen die mindestens eine zweite Werkstückaufnahme 12 mittels des ersten und des zweiten Roboters 2, 6 automatisch ausgetauscht werden.
Hierzu legen die Roboter 2, 6 zunächst deren jeweilige Handhabe 3, 7 an der Ablagestation 38 der Einrichtung ab und nehmen daran anschließend das jeweilige Umrüstwerkzeug von der Ablagestation 38 der Einrichtung auf. Dies ist deshalb möglich, weil die Roboter 2, 6 jeweils die oben erläuterte und als Wechselaufnahme ausgebildete Werkzeugaufnahme aufweisen. Mittels des jeweiligen Umrüstwerkzeugs ergreifen die Roboter 2, 6 die mindestens eine erste Werkstückaufnahme 8 und legen diese an der Ablagestation 38 der Einrichtung ab und nehmen daran anschließend die mindestens eine zweite Werkstückaufnahme 12 und positionieren diese in einer zu der mindestens einen ersten Werkstückaufnahme 8 analogen Weise. Entsprechend werden während des Umrüstungsbetriebs der Einrichtung alle ersten Werkstückaufnahmen 8 durch jeweils korrelierende zweite Werkstückaufnahmen 12 ausgetauscht.
Anschließend legen die Roboter 2, 6 deren jeweiliges Umrüstwerkzeug an der Ablagestation 38 der Einrichtung ab und nehmen daran anschließend wieder die jeweilige Handhabe 3, 7 von der Ablagestation 38 der Einrichtung auf. Grundsätzlich ist es jedoch denkbar, dass bei anderen Ausführungsformen der Erfindung voneinander verschiedene Handhaben oder voneinander verschiedene Werkzeuge von dem ersten und dem zweiten Roboter abhängig von dem jeweiligen Bearbeitungsbetrieb aufgenommen und eingesetzt werden.
Aufgrund der Tatsache, dass es sich bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel um die Bearbeitung eines linken Scheinwerfers und eines rechten Scheinwerfers eines einzigen Automobiltyps handelt, sind das mindestens eine erste Werkstück 4 und das mindestens eine zweite Werkstück 10 zueinander spiegelbildlich ausgebildet, ansonsten aber identisch. Entsprechend sind die mindestens eine erste Werkstückaufnahme 8 und die mindestens eine zweite Werkstückaufnahme 12 zueinander spiegelbildlich, ansonsten aber identisch ausgebildet.
Der zweite Bearbeitungsbetrieb zur Bearbeitung des mindestens einen zweiten Werkstücks 10 erfolgt analog zu der bereits erläuterten Bearbeitung des mindestens einen ersten Werkstücks 4.
In dem zweiten Bearbeitungsbetrieb belädt der Benutzer 22 das erste Förderband 16 mit dem mindestens einem zweiten Werkstück 10, nämlich alternierend mit dem rechten Scheinwerfergehäuse und der rechten Abdeckscheibe. Hierfür legt der Benutzer 22 das mindestens eine zweite Werkstück 10 in die in der Beladeposition 18 befindliche zweite Werkstückaufnahme 12 ein. Das mindestens eine zweite Werkstück 10 wird mittels des ersten Förderbands 16 in die Entladeposition 20 gefördert. Der zweite Roboter 6 greift mit dessen Handhabe 7 das rechte Scheinwerfergehäuse in der Entladeposition 20 und positioniert es relativ zu dem separaten Bearbeitungswerkzeug 14, nämlich dem Kleberaufbringwerkzeug, derart dynamisch, dass das separate Bearbeitungswerkzeug 14 den Kleber in die Nut dieses rechten Scheinwerfergehäuses einfüllen kann.
Nachdem die Nut in gewünschter und vorher festgelegter Weise mit Kleber befüllt ist, transportiert der zweite Roboter 6 mittels dessen Handhabe 7 dieses rechte Scheinwerfergehäuse in die Tackerposition 24 und legt dieses rechte Scheinwerfergehäuse in die in der Tackerposition 24 positionierte zweite Werkstückaufnahme 12 ein. Annähernd zeitgleich greift der erste Roboter 2 die auf dieses rechte Scheinwerfergehäuse auf dem ersten Förderband 16 folgende rechte Abdeckscheibe mittels dessen Handhabe 3 in der Entladeposition 20 und transportiert diese rechte Abdeckscheibe ebenfalls in die Tackerposition 24 und drückt diese rechte Abdeckscheibe mit einem nicht dargestellten Steg dieser rechten Abdeckscheibe in die mit dem Kleber befüllte Nut des bereits in der Tackerposition 24 befindlichen rechten Scheinwerfergehäuses. Die in der Tackerposition 24 positionierte zweite Werkstückaufnahme 12 dient zum einen als Widerlager für die beiden vorgenannten zweiten Werkstücke 10 bei deren Verklebung mittels des Klebers. Zum anderen weist diese zweite Werkstückaufnahme 12 ebenfalls mindestens ein Tackerwerkzeug auf, mittels dem die vorgenannte rechte Abdeckscheibe zusätzlich zu der Klebeverbindung mit dem vorgenannten rechten Scheinwerfergehäuse formschlüssig, nämlich durch mehrere Tackernadeln, verbunden wird.
Die beiden auf die oben erläuterte Weise verbundenen zweiten Werkstücke 10 werden dann mittels des ersten Roboters 2 und dessen Handhabe 3 von der Tackerposition 24 in die Pufferstation 30 transportiert. Sobald eine der beiden Funktionsprüfstationen 26 frei ist, transportiert der erste Roboter 2 mittels dessen Handhabe 3 diese beiden miteinander verbundenen zweiten Werkstücke 10 von der Pufferstation 30 in die freie Funktionsprüfstation 26. Nach einer elektrischen und optischen Funktionsprüfung in dieser Funktionsprüfstation 26 transportiert der erste Roboter 2 mittels dessen Handhabe 3 die beiden miteinander verbundenen zweiten Werkstücke 10 von dieser Funktionsprüfstation 26 zu der Dichtigkeitsprüfstation 28 für eine Dichtigkeitsprüfung. Da die Dichtigkeitsprüfung wesentlich weniger Zeit als die vorgenannte Funktionsprüfung beansprucht, sind bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Einrichtung zwei Funktionsprüfstationen 26 vorgesehen. Dies ist jedoch nicht zwingend erforderlich, sondern wird je nach den Erfordernissen des Einzelfalls von dem Fachmann geeignet konfiguriert.
Nachdem die Dichtigkeitsprüfung abgeschlossen ist, transportiert der erste Roboter 2 die beiden miteinander verbundenen zweiten Werkstücke 10 mittels dessen Handhabe 3 von der Dichtigkeitsprüfstation 28 zu der Beladeposition 34 des zweiten Förderbandes 32 und legt die beiden miteinander verbundenen zweiten Werkstücke 10 auf dem zweiten Förderband 32 ab. Mittels des zweiten Förderbands 32 werden die beiden miteinander verbundenen zweiten Werkstücke 10 von dieser Beladeposition 34 zu der Entladeposition 36 transportiert, von wo der Benutzer 22 die beiden miteinander verbundenen zweiten Werkstücke 4, nämlich den aus dem miteinander verbundenen rechten Scheinwerfergehäuse und der rechten Abdeckscheibe gebildeten rechten Scheinwerfer, entnehmen kann.
Der Übersichtlichkeit wegen wurde lediglich der Durchlauf eines einzigen rechten Scheinwerfers exemplarisch dargestellt. Analog zu dem linken Scheinwerfer ist es in der Realität jedoch so, dass die einzelnen Transportvorgänge, die Verbindung von zwei zueinander korrespondierenden zweiten Werkstücken 10, nämlich zueinander korrespondierender rechter Scheinwerfergehäuse und rechter Abdeckscheiben, sowie die Prüfungen der jeweils miteinander verbundenen zweiten Werkstücke 10 für voneinander verschiedene Paarungen von zweiten Werkstücken 10 im Wesentlichen zeitgleich erfolgen. Entsprechend bedarf es je nach den Erfordernissen des Einzelfalls, wie dies bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel auch der Fall ist, beispielsweise zweier Funktionsprüfstationen 26 bei lediglich einer einzigen Dichtigkeitsprüfstation 28 sowie einer Pufferstation 30.
Die Erfindung ist nicht auf das vorliegende Ausführungsbeispiel begrenzt. Beispielsweise ist die erfindungsgemäße Einrichtung und das erfindungsgemäße Verfahren zu deren Betrieb auch für andere Werkstücke und Produkte vorteilhaft einsetzbar. Von der Erfindung mitumfasst ist, dass mittels der erfindungsgemäßen Einrichtung und des erfindungsgemäßen Verfahrens eine in den technischen Grenzen nahezu beliebige Anzahl von voneinander verschiedenen Werkstücken und damit Produkten jeweils in einem Bearbeitungsbetrieb der Einrichtung bearbeitbar sind, da der erfindungsgemä-ße Umrüstungsbetrieb der Einrichtung auf eine in den technischen Grenzen nahezu beliebige Anzahl von voneinander verschiedenen n Werkstücken, also mindestens ein erstes Werkstück, mindestens ein zweites Werkstück, mindestens ein drittes Werkstück und so weiter bis mindestens ein n-tes Werkstück, anwendbar ist. Die Skalierbarkeit bei der Erfindung hat auch den weiteren Vorteil, dass alternativ zu dem Ausführungsbeispiel die linken und die rechten Scheinwerfer eines Automobiltyps ohne Umrüstung der Einrichtung bearbeitbar sind. Hierfür kann es vorteilhaft vorgesehen sein, dass der erste Roboter und der zweite Roboter jeweils eine als Mehrfachaufnahme für eine Mehrzahl von voneinander verschiedenen Werkzeugen ausgebildete Werkzeugaufnahme aufweisen. Die Mehrfachaufnahme kann dann voneinander verschiedene Werkzeuge für den linken Scheinwerfer und für den rechten Scheinwerfer gleichzeitig aufnehmen. Selbstverständlich ist die Verwendung der Mehrfachaufnahmen nicht auf die Bearbeitung von linken und rechten Scheinwerfern in einem einzigen Bearbeitungsbetrieb der Einrichtung beschränkt.
Ferner ist von der Erfindung mitumfasst, dass die mindestens eine zweite Werkstückaufnahme der Einrichtung mittels des Umrüstungsbetriebs der Einrichtung gegen die mindestens eine erste Werkstückaufnahme austauschbar ist.
Denkbar ist auch, dass der zweite Roboter zur Bearbeitung des mindestens einen ersten Werkstücks und des mindestens einen zweiten Werkstücks anstelle eines als Handhabe ausgebildetes Positioniermittel ein Bearbeitungswerkzeug aufweist, mittels dem die jeweilige Bearbeitung durchgeführt wird. Beispielsweise könnte der zweite Roboter ein als Kleberaufbringwerkzeug ausgebildetes Bearbeitungswerkzeug aufweisen, mit dem dann der Kleber in gewünschter Weise in die Nut des linken oder rechten Scheinwerfergehäuses eingefüllt wird.
Anstelle eines in der an der Tackerposition positionierten ersten oder zweiten Werkstückaufnahme integrierten mindestens einen Tackerwerkzeugs ist es auch möglich, dass alternativ oder zusätzlich dazu ein Tackerroboter eingesetzt wird. Auch kann alternativ oder zusätzlich zu den beiden vorgenannten Ausführungsformen der Tackerposition ein Benutzer mit einem Tackerwerkzeug manuell tackern.
Bei anderen Ausführungsformen der Erfindung kann es auch vorgesehen sein, dass das mindestens eine erste Werkstück und das mindestens eine zweite Werkstück zueinander nicht komplementär ausgebildet sind. Beispielsweise ist es möglich, dass mittels einer einzigen erfindungsgemäßen Einrichtung und eines einzigen erfindungsgemäßen Verfahrens erste und zweite Werkstücke für voneinander grundsätzlich verschiedene Produkte bearbeitet werden. Die Erfindung ist somit sehr flexibel auf sehr unterschiedliche Produkte, Werkstücke und Bearbeitungsszenarien anwendbar.
Bezugszeichenliste

2: Erster Roboter
3: Handhabe des ersten Roboters 2
4: Erstes Werkstück
6: Zweiter Roboter
7: Positioniermittel des zweiten Roboters 6, als Handhabe ausgebildet
8: Erste Werkstückaufnahme
10: Zweites Werkstück
12: Zweite Werkstückaufnahme
14: Separates Bearbeitungswerkzeug
16: Erstes Förderband
18: Beladeposition des ersten Förderbands 16
20: Entladeposition des ersten Förderbands 16
22: Benutzer
24: Tackerposition
26: Funktionsprüfstation
28: Dichtigkeitsprüfstation
30: Pufferstation
32: Zweites Förderband
34: Beladeposition des zweiten Förderbands 32
36: Entladeposition des zweiten Förderbands 32
38: Ablagestation

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102014014361 A1 [0003]

Claims

Einrichtung, umfassend einen ersten Roboter (2) zur Handhabung mindestens eines ersten Werkstücks (4) in einem ersten Bearbeitungsbetrieb der Einrichtung, einen mit dem ersten Roboter (2) kooperierenden zweiten Roboter (6) zur Bearbeitung des mindestens einen ersten Werkstücks (4) in dem ersten Bearbeitungsbetrieb und mindestens eine erste Werkstückaufnahme (8) zur Aufnahme des mindestens einen ersten Werkstücks (4) während des ersten Bearbeitungsbetriebs, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Roboter (2) zur Handhabung mindestens eines zweiten Werkstücks (10) und der zweite Roboter (6) zur Bearbeitung des mindestens einen zweiten Werkstücks (10) in einem zweiten Bearbeitungsbetrieb der Einrichtung ausgebildet und eingerichtet sind, wobei der erste Roboter (2) und/oder der zweite Roboter (6) ausgebildet und eingerichtet sind/ist, um in einem Umrüstungsbetrieb der Einrichtung die mindestens eine erste Werkstückaufnahme (8) automatisch gegen mindestens eine zweite Werkstückaufnahme (12) zur Aufnahme des mindestens einen zweiten Werkstücks (10) während des zweiten Bearbeitungsbetriebs auszutauschen.
Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Roboter (6) zusätzlich zur Handhabung des mindestens einen ersten Werkstücks (4) und/oder des mindestens einen zweiten Werkstücks (10) ausgebildet und eingerichtet ist.
Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Roboter (2) und/oder der zweite Roboter (6) eine als Wechselaufnahme für voneinander verschiedene Werkzeuge ausgebildete Werkzeugaufnahme aufweisen/aufweist.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Roboter und/oder der zweite Roboter eine als Mehrfachaufnahme für eine Mehrzahl von voneinander verschiedenen Werkzeugen ausgebildete Werkzeugaufnahme aufweisen/aufweist.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung ein separates Bearbeitungswerkzeug (14) zur Bearbeitung des mindestens einen ersten Werkstücks (4) in dem ersten Bearbeitungsbetrieb und des mindestens einen zweiten Werkstücks (10) in dem zweiten Bearbeitungsbetrieb, und der zweite Roboter (6) mindestens ein als Positioniermittel (7) ausgebildetes Werkzeug aufweist, wobei mittels des zweiten Roboters (6) mit dem Positioniermittel (7) das mindestens eine erste Werkstück (4) in dem ersten Bearbeitungsbetrieb und das mindestens eine zweite Werkstück (10) in dem zweiten Bearbeitungsbetrieb zur Bearbeitung durch das Bearbeitungswerkzeug (14) relativ zu diesem Bearbeitungswerkzeug (14) statisch oder dynamisch positionierbar ist.
Einrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Positioniermittel (7) einen Rahmen aufweist, der in dem ersten Bearbeitungsbetrieb mindestens eines des mindestens einen ersten Werkstücks (4) und in dem zweiten Bearbeitungsbetrieb mindestens eines des mindestens einen zweiten Werkstücks (10) umschließt.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Roboter (2) und der zweite Roboter (6) derart zueinander positioniert sind, dass der erste Roboter (2) und der zweite Roboter (6) in dem ersten Bearbeitungsbetrieb und/oder dem zweiten Bearbeitungsbetrieb und/oder dem Umrüstungsbetrieb aus der Vogelperspektive betrachtet zumindest teilweise dieselbe Grundfläche einnehmen.
Einrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Roboter (2) und der zweite Roboter (6) derart ausgebildet und eingerichtet sind, dass in dem ersten Bearbeitungsbetrieb und/oder dem zweiten Bearbeitungsbetrieb und/oder dem Umrüstungsbetrieb der erste Roboter (2) über den zweiten Roboter (6) hinweg oder der zweite Roboter über den ersten Roboter hinweg arbeitet.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Roboter (2) und/oder der zweite Roboter (6) derart ausgebildet und eingerichtet sind/ist, um einem Benutzer (22) die mindestens eine erste Werkstückaufnahme (8) und/oder die jeweilige Werkzeugaufnahme und/oder das jeweilige Werkzeug während des ersten Bearbeitungsbetriebs und/oder die mindestens eine zweite Werkstückaufnahme (12) und/oder die jeweilige Werkzeugaufnahme und/oder das jeweilige Werkzeug während des zweiten Bearbeitungsbetriebs und/oder die jeweilige Werkzeugaufnahme und/oder das jeweilige Werkzeug während des Umrüstungsbetriebs für eine Benutzerhandlung automatisch zuzuführen.
Verfahren für den Betrieb einer Einrichtung, das die folgenden Verfahrensschritte aufweist: - Automatische Handhabung mindestens eines ersten Werkstücks (4) mittels eines ersten Roboters (2), automatische Bearbeitung des mindestens einen ersten Werkstücks (4) mittels eines mit dem ersten Roboter (2) kooperierenden zweiten Roboters (6) und Aufnahme des mindestens einen ersten Werkstücks (4) mittels mindestens einer ersten Werkstückaufnahme (8) während eines ersten Bearbeitungsbetriebs der Einrichtung, - automatischer Austausch der mindestens einen ersten Werkstückaufnahme (8) gegen mindestens eine zweite Werkstückaufnahme (12) während eines Umrüstungsbetriebs der Einrichtung mittels des ersten und/oder des zweiten Roboters (2, 6) und - automatische Handhabung mindestens eines zweiten Werkstücks (10) mittels des ersten Roboters (2), automatische Bearbeitung des mindestens einen zweiten Werkstücks (10) mittels des mit dem ersten Roboter (2) kooperierenden zweiten Roboters (6) und Aufnahme des mindestens einen zweiten Werkstücks (10) mittels der mindestens einen zweiten Werkstückaufnahme (12) während eines zweiten Bearbeitungsbetriebs der Einrichtung.
Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Roboter (6) das mindestens eine erste Werkstück (4) und/oder das mindestens eine zweite Werkstück (10) zusätzlich mittels einer Handhabe (7) des zweiten Roboters (6) handhabt.
Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des zweiten Roboters (6) das mindestens eine erste Werkstück (4) in dem ersten Bearbeitungsbetrieb und das mindestens eine zweite Werkstück (10) in dem zweiten Bearbeitungsbetrieb zur Bearbeitung durch ein separates Bearbeitungswerkzeug (14) der Einrichtung relativ zu diesem Bearbeitungswerkzeug (14) statisch oder dynamisch positioniert wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Roboter (2) und der zweite Roboter (6) in dem ersten Bearbeitungsbetrieb und/oder dem zweiten Bearbeitungsbetrieb und/oder dem Umrüstungsbetrieb derart betrieben werden, dass der erste Roboter (2) und der zweite Roboter (6) aus der Vogelperspektive betrachtet zumindest teilweise dieselbe Grundfläche einnehmen.
Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Roboter (2) und der zweite Roboter (6) in dem ersten Bearbeitungsbetrieb und/oder dem zweiten Bearbeitungsbetrieb und/oder dem Umrüstungsbetrieb derart betrieben werden, dass der erste Roboter (2) über den zweiten Roboter (6) hinweg oder der zweite Roboter über den ersten Roboter hinweg arbeitet.
Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Roboter (2) und/oder der zweite Roboter (6) einem Benutzer (22) die mindestens eine erste Werkstückaufnahme (8) und/oder die jeweilige Werkzeugaufnahme und/oder das jeweilige Werkzeug während des ersten Bearbeitungsbetriebs und/oder die mindestens eine zweite Werkstückaufnahme (12) und/oder die jeweilige Werkzeugaufnahme und/oder das jeweilige Werkzeug während des zweiten Bearbeitungsbetriebs und/oder die jeweilige Werkzeugaufnahme und/oder das jeweilige Werkzeug während des Umrüstungsbetriebs für eine Benutzerhandlung automatisch zuführen.