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Die Erfindung betrifft einen Sauggreifer mit variabler Saugfläche.
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Sauggreifer sind in verschiedenen Ausführungen bekannt und werden seit langem erfolgreich eingesetzt, um verschiedenartige Gegenstände anzuheben und/oder zu transportieren. Dabei umfasst ein bekannter Sauggreifer üblicherweise ein Basisteil mit einem Sauganschluss und einen Saugkörper, welcher eine Saugfläche bereitstellt. Um einen Gegenstand zu greifen, wird der Saugkörper mit der Saugfläche an den zu greifenden Gegenstand angesetzt und ein Unterdruck an der Saugfläche erzeugt wird. Dadurch wird der Gegenstand gegen den Saugkörper gedrückt.
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Die Saugfläche wird insbesondere von einem lichten Querschnitt einer Saugöffnung des Saugkörpers bereitgestellt, wobei in der Saugöffnung ein Unterdruck angelegt wird. Insofern wird unter der Saugfläche im vorliegenden Zusammenhang auch diejenige Fläche des Saugkörpers verstanden, über welche Saugkräfte übertragen wird.
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Nachteilig an bekannten Sauggreifern ist, dass sie wegen ihrer starren Abmessungen in ihrer Anwendbarkeit eingeschränkt sind.
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Aus der
DE 102 24 598 C1 ist ein Sauggreifer zum Aufnehmen von Stückgut bekannt, der verschiedene Gegenstände mit unterschiedlichen Formen greifen kann. Zu diesem Zweck ist der Saugkörper flexibel gestaltet. Er umfasst mehrere strahlenartig angeordneten Streben. Zwischen diesen Streben erstreckt sich eine flexible und luftdichte Wandung (z.B. Folie oder Membran). Wenn ein solcher Greifer an den zu greifenden Gegenstand angesetzt wird und gleichzeitig über den Sauganschluss des Basisteils ein Unterdruck im Saugkörper erzeugt wird, legt sich der „untere“ Rand der Wandung an die Kontur des zu greifenden Gegenstandes an, so dass ein wirksamer Luftabschluss zwischen dem Saugkörper und dem Gegenstand erzielt wird. Aufgrund der Flexibilität der Wandung weisen derartige Greifer eine gewisse Anpassbarkeit an verschiedene Formen auf. Allerdings ist auch bei derartigen Greifern die effektive Größe der Saugfläche im Wesentlichen baubedingt vorgegeben.
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Der beanspruchten Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, einen Sauggreifer flexibel einsetzbar zu machen und es insbesondere zu ermöglichen, verschiedene Gegenstände unterschiedlicher Größe greifen zu können. Außerdem ist es erwünscht, den Greifer auch in gewissem Maße an beengte Platzverhältnisse anpassen zu können.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch die Sauggreifer nach Anspruch 1 sowie nach den nebengeordneten Ansprüchen 4, 7 und 9.
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Den erfindungsgemäßen Lösungen liegt der gemeinsame Aspekt zu Grunde, durch geeignete Betätigungsmittel die effektive Größe der Saugfläche des Sauggreifers zu verändern und bedarfsgerecht einzustellen. Hierbei kann es zusätzlich vorgesehen sein, dass sich bei Veränderung der Saugfläche auch die Außenabmessungen des Sauggreifers verändern.
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Bei der Lösung nach Anspruch 1 umfasst der Sauggreifer ein Basisteil mit einem Sauganschluss zur Versorgung mit Unterdruck. Der Sauggreifer umfasst außerdem einen zumindest abschnittsweise flexiblen Saugkörper, der eine Saugfläche bereitstellt, an welche ein zu greifender Gegenstand angesaugt werden kann. Der Saugkörper umfasst mehrere strahlenartig bzw. strahlenförmig angeordneten Streben und eine sich zwischen den Streben erstreckende flexible und luftdichte Wandung (z.B. Folie oder Membran).
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Die Streben sind jeweils mit einem Ende mindestens mittelbar gelenkig an dem Basisteil derart angeordnet, dass durch Abspreizung der Streben bezüglich des Basisteils eine Größe der Saugfläche einstellbar ist. Insbesondere ist der effektiv wirksame Querschnitt der Saugfläche einstellbar. Dies erfolgt dadurch, dass Betätigungsmittel zum Einstellen der Spreizung der Streben vorgesehen sind. Auf diese Weise ist es möglich, aktiv die Stellung der Streben zu steuern und dadurch die Größe und Form der Saugfläche einzustellen.
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Bei den aus dem Stand der Technik bekannten Sauggreifern ist Form und Größe der Saugfläche konstruktiv durch die Form und Größe des Saugkörpers vorgegeben. Der vorliegende Sauggreifer kann individuell und prozesssicher an verschiedene zu greifende Gegenstände angepasst werden. Des Weiteren ist es möglich, den Durchmesser des Saugkörpers den räumlichen Gegebenheiten entsprechend einzustellen. Wenn z.B. ein Gegenstand, der sich in der Ecke einer Kiste oder einer anderen schwer zugänglichen Stelle befindet, gegriffen werden soll, ist es vorteilhaft, den Durchmesser des Saugkörpers aktiv zu reduzieren.
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Da zwischen den Streben eine flexible luftdichte Wandung angeordnet ist, ist der in dem Saugkörper eingeschlossene Saugraum unabhängig von der Stellung der Streben luftdicht gegenüber der Umgebung abgeschlossen. Die Streben verhindern, dass der aufgespannte Saugraum kollabiert, wenn ein Unterdruck im Saugraum herrscht.
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Vorzugsweise sind die Streben um eine Mittelachse herum angeordnet, insbesondere symmetrisch um die Mittelachse herum verteilt.
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Die Betätigungsmittel können einen Stellring umfassen sein, welcher koaxial zu der Mittelachse angeordnet ist und entlang der Mittelachse verschiebbar ist. Dabei sind der Stellring und die Streben derart miteinander bewegungsgekoppelt sind, dass durch Verschiebung des Stellrings entlang der Mittelachse die Spreizung der Streben einstellbar ist. Insbesondere sind hierzu der Stellring und die Streben in radialer Richtung formschlüssig miteinander gekoppelt. Die formschlüssige Kopplung von Stellring und Streben kann beispielsweise dadurch realisiert werden, dass an dem Stellring Ösen oder dergleichen ausgebildet sind durch welche die Streben geführt sind.
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Da für die Verschiebung des Stellrings sind nur vergleichsweise geringe Stellkräfte erforderlich, was eine zuverlässige und reproduzierbare Veränderung der Saugfläche ermöglicht. Beispielsweise kann der Stellring von einem einfachen Linearaktuator verlagert werden.
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Denkbar ist auch, dass die Betätigungsmittel eine Stange und mehrere Lenker umfassen, wobei die Stange entlang der Mittelachse verschiebbar ist. Dabei sind die Lenker an ihrem einen Ende mit der Stange und an ihrem anderen Ende mit den Streben gelenkig verbunden.
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Durch Verschiebung der Stange werden die Lenker ausgelenkt und die Streben gespreizt. Durch diesen Mechanismus, der Ähnlichkeit zu dem von Regenschirmen bekannten Mechanismus aufweist, ist es ebenfalls auf einfache Weise möglich, die Stellung der Streben relativ zur Mittelachse einzustellen. Ein Vorteil dieser Ausführungsform ist darin zu sehen, dass die Betätigungsmittel im Inneren des flexiblen Saugkörpers angeordnet werden können. Sie sind somit vor Stößen oder mechanischen Beschädigungen sehr gut geschützt und benötigen keinen Bauraum außerhalb des Saugkörpers. Dadurch kann dieser erfindungsgemäße Sauggreifer gut in verwinkelten und engen Raumverhältnissen eingesetzt werden.
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Unabhängig von der konkreten Ausgestaltung werden die Betätigungsmittel vorzugsweise von einem oder mehreren Aktuatoren betätigt. Die Betätigungsmittel können auch derartige Aktuatoren sowie weitere Bauteile umfassen. Die Aktuatoren können als pneumatische, hydraulische, elektrische und/oder mechanische Aktuatoren ausgebildet sein.
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Im Falle der Spreizung von Streben kann der Aktuator z.B. als Spreizantrieb ausgebildet sein, mit welchen die Spreizung der Streben aktiv einstellbar ist. Hierfür umfassen die Betätigungsmittel insbesondere einen Spreizantrieb.
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Beispielsweise kann der Spreizantrieb dazu eingerichtet sein, den Stellring bzw. die Stange entlang der Mittelachse zu verschieben.
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Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung ist der Saugkörper kegelstumpfartig ausgebildet. Dies ist insbesondere dadurch realisiert, dass der Saugkörper mittels eines flexiblen Plattenmaterial gefertigt ist, das in eine Kegelstumpfform gewickelten ist. Für die Kegelstumpfform ist in bekannter Weise eine axiale Richtung definiert. Dabei ist vorgesehen, dass ein in axialer Richtung erstes Ende des kegelstupfartigen Saugkörpers mit dem Basisteil verbunden ist, und ein in axialer Richtung zweites Ende die Saugfläche begrenzt. In Umfangsrichtung bezüglich der Mantelfläche des kegelstumpfartigen Saugkörpers überlappen sich Endabschnitte des Plattenmaterials.
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Insbesondere sind Betätigungsmittel derart vorgesehen, dass ein Kegelwinkel des Saugkörpers eingestellt werden kann. Der Kegelwinkel bezeichnet z.B. den eingeschlossenen Winkel, welchen die Mantelfläche in Richtung zur Spitze des Kegels bezüglich der Mittelachse einschließt.
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Der Begriff „flexibles Plattenmaterial“ ist im vorliegenden Zusammenhang mit der Erfindung weit gefasst. Darunter fallen zum Beispiel flexible Bleche, kaschierte Gewebe oder eine Platte aus einem flexiblen Kunststoff. Das flexible Plattenmaterial muss so flexibel sein, dass der Kegelwinkel und mit ihm die Größe der Saugfläche einstellbar ist. Anderseits muss das Plattenmaterial in gewickeltem Zustand den aus der Druckdifferenz zwischen Umgebung und Innerem des Saugkörpers resultierenden Druckkräften ohne starke Verformung widerstehen.
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Durch das Überlappen der Enden des Plattenmaterials (oder des Abschnitts aus einem Plattenmaterial) kann der Kegelwinkel des Saugkörpers eingestellt werden. Wenn die Überlappung groß ist, dann nähert sich der Saugkörper einem Zylinder an und die Saugfläche ist klein. Wenn die Überlappung gering ist, dann hat der Saugkörper einen größeren Kegelwinkel und die Saugfläche ist groß. Dadurch, dass der Saugkörper an einem Ende mit dem Basisteil verbunden ist, ist dort der Durchmesser des Kegelstumpfs fixiert und ändert sich bei Verformung nicht. In der Regel wird man den Kegelstumpf mit dem Ende, das den kleineren Durchmesser hat, an dem Basisteil befestigen.
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Vorzugsweise ist der vom Plattenmaterial definierte Saugkörper in seinem Innenraum (der den Saugraum bildet) im Bereich der Überlappung durch eine in axialer Richtung verlaufende Rippe stabilisiert. Dadurch kann verhindert werden, dass eine Druckdifferenz zwischen dem Innenraum und der Umgebung zu einem unerwünschten Kollabieren des Innenraums führt. Vielmehr bewirkt die genannte Druckdifferenz eine selbsttätige Abdichtung des Saugkörpers im Bereich der Überlappung.
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Der Kegelwinkel des Saugkörpers und damit auch die Saugfläche können beispielsweise mit einem Seilzug, einem Bowdenzug oder einer Gliederkette eingestellt werden. Derartige Einstellmittel sind technisch einfach, robust und zuverlässig.
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Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung ist vorgesehen, dass der Saugkörper als formstabiles Gehäuse ausgebildet ist und im Bereich der Saugfläche eine Lamellenblende angeordnet ist. Die Lammelenblende ist insbesondere derart angeordnet, dass die Größe einer Saugöffnung eingestellt werden kann. Das Prinzip einer Lamellenblende ist aus dem Bereich der Fotografie zur Veränderung der Lichteintrittsfläche eines Objektivs bekannt. Auch bei dieser Ausgestaltung bewirkt die Druckdifferenz zwischen Umgebung und dem Inneren des Saugkörpers eine selbsttätige Abdichtung der Lamellen dort wo sie einander überlappen. Zur Einstellung der Lammelenblende ist vorzugsweise ein entsprechender Stellantrieb vorgesehen.
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Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird die Saugfläche dadurch verändert, dass ein flexibler Aktuator selbst Teil des Saugkörpers ist. Hierzu umfasst der Sauggreifer insbesondere ein Basisteil und einen zumindest abschnittsweise flexiblen Saugkörper mit einer Saugfläche. Der Saugkörper umfasst mehrere strahlenartig angeordnete Streben, die in diesem Zusammenhang nicht zwingend stabartig ausgebildet sein müssen. Vorzugsweise ist eine sich zwischen den Streben erstreckende flexible und luftdichte Wandung vorgesehen.
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Die Streben sind an dem Basisteil derart angeordnet, dass mittels einer Verformung der Streben eine Größe der Saugfläche einstellbar ist.
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Um dies zu ermöglichen, sind bei dieser Ausgestaltung die Streben als Fluidaktuatoren ausgebildet sind und wirken selbst als Betätigungsmittel zum Einstellen der Größe der Saugfläche.
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Vorzugsweise bestehen die Streben zumindest abschnittsweise aus einem elastisch verformbaren Material bestehen und weisen einen aufblasbaren, insbesondere elastisch verformbaren, Druckraum auf. Durch Beaufschlagung des Druckraums mit Druck können die Streben jeweils in eine erste Konfiguration und in eine zweite Konfiguration verformt werden. Vorzugsweise wird die erste Konfiguration erzeugt, wenn im Druckraum Umgebungsdruck (pamb) herrscht, und die zweite Konfiguration erzeugt, wenn im Druckraum ein Druck herrscht, der größer als der Umgebungsdruck (pamb) ist. In diesem Fall ist weisen die Streben in der zweiten Konfiguration eine im Vergleich zur ersten Konfiguration größere Ausdehnung auf.
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Beispielsweise ist es möglich, die Streben als Schlauch auszubilden, der an einem Ende verschlossen ist und den jeweiligen Druckraum einschließt. Dabei kann in dem Druckraum eine Feder (z.B. Spiralfeder) angeordnet sein, welche eine Federkraft derart ausübt, dass die Streben aufgerollt werden. Wenn die Druckräume mit einem Überdruck beaufschlagt werden, dann rollen sich die Streben gegen die Federkraft aus und verändern dadurch ihre Form.
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Bei dieser Ausgestaltung ist insbesondere vorgesehen, dass jede Strebe bzw. jeder Druckraum einen Druckluftzugang aufweist.
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Nach einem grundsätzlichen Aspekt der Erfindung sind das Basisteil und der flexible Saugkörper insbesondere luftdicht miteinander verbunden. Insbesondere ist in dem Saugkörper ein Saugraum vorgesehen, welcher in Richtung zu dem zu greifenden Gegenstand offen ist und durch den Sauganschluss im Basisteil evakuiert werden kann. Die Saugfläche ist z.B. rund, oval, rechteckig, quadratisch oder polygonförmig.
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Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Figuren, der nachfolgenden Beschreibung.
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In den Figuren und der Beschreibung sind für identische oder einander entsprechende Merkmale jeweils dieselben Bezugszeichen verwendet.
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In der 1 ist stark vereinfacht ein erstes Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Sauggreifers 1 im Längsschnitt dargestellt. Der Sauggreifer 1 umfasst ein Basisteil 3 mit Sauganschluss 4 und einen mit dem Basisteil 3 verbundenen Saugkörper 5.
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Der Saugkörper 5 ist funktional in der Art eines Indianerzelts (Tipi) aufgebaut. Er umfasst mehrere strahlenförmig angeordnete Streben 7, die bei diesem Ausführungsbeispiel mit einem Ende gelenkig an dem Ende des Basisteils 3 angeordnet sind. Die Streben 7 spannen eine luftdichte Wandung (Folie oder Membran) auf, so dass der Saugkörper 5 luftdicht von der Umgebung abgetrennt ist. Aus Gründen der Übersichtlichkeit ist diese Wandung in den Figuren nicht dargestellt. An dem in 1 unteren Ende des Saugkörpers 5 ist dieser offen. Diese Öffnung definiert die Saugfläche 9.
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An dem in 1 unteren Ende des Saugkörpers 5 ist an der Wandung eine umlaufende Dichtlippe 15 ausgebildet. Die Dichtlippe 10 kann aus dem gleichen Material wie die Wandung gefertigt sein. Vorzugsweise erstreckt sich die Dichtlippe 10 vorwiegend in radialer Richtung. Sie dient dazu, die Abdichtung zwischen Saugkörper 5 und dem zu greifenden Gegenstand zu verbessern. Die Dichtlippe 15 kann lamellenartig ausgebildet sein, indem mehrere Radialschnitte 12 angebracht werden.
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Im linken Teil der 1 ist der Saugkörper 5 in drei verschiedenen Zuständen schematisch dargestellt. Die Zustände unterscheiden sich bezüglich der Spreizung der Streben und in Folge dessen auch in der Größe der Saugfläche. Die unterschiedlichen Spreizungen der Streben 7 sind durch Doppelpfeile 12 angedeutet.
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Mit „9.1“ ist die kleinste Saugfläche bezeichnet, während mit 9.3 die größte Saugfläche bezeichnet ist. In der Draufsicht im rechten Teil der 1 ist der Sauggreifer 5 mit einer Saugfläche 9.3 dargestellt.
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Es ist insbesondere vorgesehen, die Größe der Saugfläche 9 entsprechend den Anforderungen des Anwendungsfalls zu einzustellen, indem die Streben 7 mehr oder weniger steil ausgestellt bzw. gespreizt werden. Die Einstellung der Spreizung kann beispielsweise durch einen Stellring 11 (siehe 1a, 2a und b) erfolgen.
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Der Stellring 11 und die Streben 7 sind in radialer Richtung formschlüssig (beispielsweise über Ring-Ösen) miteinander gekoppelt. In axialer Richtung beziehungsweise in Richtung einer Mittelachse 13 kann der Stellring 11 relativ zu den Streben 7 verschoben und dadurch die Spreizung der Streben 7 gesteuert werden.
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Bei diesem Ausführungsbeispiel wird die Saugfläche 9 größer, wenn der Stellring 11 in der 1a oder der 2 weiter nach oben, das heißt in Richtung des Basisteils 3 verschoben wird.
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Wenn der Stellring 11 in der 1a nach unten verfahren wird, bewegen sich die Streben 7 durch eine Schwenkbewegung in Richtung auf die Mittelachse 13 des Saugkörpers 5. Infolgedessen verkleinert sich auch die Saugfläche 9.
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Zur Verdeutlichung ist in den 2a und 2b das Ausführungsbeispiel gemäß der 1 in zwei verschiedenen Positionen des Stellrings 11 dargestellt.
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Der Stellring 11 kann grundsätzlich auf verschiedene Weisen betätigt werden, z.B. manuell. Vorzugsweise ist ein Spreizantrieb vorgesehen, d.h. die Verlagerung des Stellrings erfolgt aktiv durch einen Aktuator (elektrisch, pneumatisch oder hydraulisch). Insbesondere ist der wie auch immer geartete Aktuator dazu ausgebildet, den Stellring 11 relativ zu der Mittelachse 13 des Saugkörpers 5 zu verfahren und auf diese Weise den Kegelwinkel des Saugkörpers 5 einzustellen.
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Bei dem Sauggreifer 1 in 3a in 3b ist eine Stange 17 vorgesehen, die koaxial zur Mittelachse 13 der Streben 7 verschiebbar geführt ist. Zwischen dem in den 3a und 3b unteren Ende der Stange 17 und den Streben 7, sind Lenker 19 angeordnet. Wenn die Stange 17 entlang der Mittelachse 13 verfahren wird, werden die Streben 7 mehr oder weniger weit gespreizt und infolgedessen vergrößert oder verkleinert sich die Saugfläche 9.
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Um die Spreizung aktiv einzustellen, kann ein Antrieb zum axialen Verschieben der die Stange 17 vorgesehen sein (z.B. ein Linearantrieb).
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In den 4a, 4b und 4c ist ein Sauggreifer schematisch dargestellt, bei welchen die Streben 7 einen aufblasbaren, schlauchartigen Druckraum 21 aufweisen. Insofern sind die Streben 7 selbst als Betätigungsmittel zur Veränderung der Größe der Saugfläche ausgebildet. Die Streben 7 sind hierzu als Fluidaktuatoren ausgelegt. Der schlauchartige Druckraum 21 jeder Strebe ist an seinem in den 4 unteren Ende luftdicht abgeschlossen.
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An dem in den 4 oberen Enden der Streben 7 ist eine Druckluftleitung 23 angeschlossen. Im Inneren des Druckraums 21 ist eine Spiralfeder angeordnet, die durch eine strichpunktierte Linie 25 angedeutet wird. Die Feder 25 beaufschlagt den schlauchartigen Druckraum 21 derart, dass die Strebe 7 in die aufgewickelte Konfiguration gedrängt wird (erste Konfiguration, vgl. 4a). Wenn die Druckräume 21 über die Druckleitung 23 mit Druckluft versorgt werden, dann rollen sich die Schläuche 21 je nach Druck mehr oder weniger weit aus, bis die schlauchartigen Druckräume 21 und damit auch die Streben 7 gerade sind (zweite Konfiguration, vgl. 4b und 4c).
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Auch bei diesem Ausführungsbeispiel ist zwischen den Streben 7 beziehungsweise den Schläuchen 21 vorzugsweise eine flexible Wandung (nicht dargestellt) angeordnet, so dass der Innenraum des Saugkörpers 5 von der Umgebung abgeschlossen ist. Die flexible Wandung wird von als Fluidaktuatoren ausgebildeten Streben 7 auf- und abgewickelt, um die Größe der Saugfläche 9 zu steuern. In den 4a, 4b und 4c sind die unterschiedlich großen Saugflächen 9 jeweils eingetragen.
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Bei dem in den 4a, 4b und 4c skizzierten Sauggreifer verändert sich die Bauhöhe des Saugkörpers 5 in Abhängigkeit, wenn die Größe der Saugfläche 9 verändert wird. Wenn die Schläuche 21 weitestgehend aufgerollt sind (4a), dann ist die Saugfläche minimal und gleichzeitig ist auch die Bauhöhe des Saugkörpers 5 minimal. Mit zunehmendem Ausrollen der Schläuche 21 nehmen die Saugfläche 9 und auch die Bauhöhe zu.
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Den 5a bis 5e sind verschiedenen Darstellungen zur Erläuterung einer weiteren Ausgestaltung des Saugkörpers 5 dargestellt. Bei diesem Ausführungsbeispiel wird der Saugkörper 5 aus einem Abschnitt eines flexiblen Plattenmaterials gewickelt. Die Form des Abschnitt eines flexiblen Plattenmaterials ist in der 5a dargestellt. Der Abschnitt hat das Bezugszeichen 27.
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Aus diesem Abschnitt 27 kann ein kegelstumpfförmiger Saugkörper 5 gewickelt werden. Dabei bildet der Kreisbogen 29 das obere Ende des Saugkörpers 5, welches später mit dem Basisteil 3 verbunden ist (siehe zum Beispiel die 5b). Ein Kreisbogen 31 begrenzt in gewickeltem Zustand die Saugfläche 9. Der Saugkörper 5 wird so gewickelt, dass in radialer Richtung angeordneten die Kanten 33 und 35 eine Überlappung 37 aufweisen.
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Die 5c und 5e zeigen den Sauggreifer gemäß der 5b und 5d in einer Ansicht von unten. Wenn die Überlappung groß ist (5e), dann nähert sich der kegelstumpfförmige Saugkörper 5 einem Zylinder an und die Saugfläche 9 ist kleiner.
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Es ist beispielsweise möglich, die Überlappung 37 durch einen Bowdenzug oder eine andere auf Zug belastete Konstruktion zu verkleinern. Die Rückfederung des plattenförmigen Materials kann genutzt werden, um die Saugfläche 9 bei Nachlassen der Zugwirkung zu vergrößern.
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In der 6 ist weiteres Ausführungsbeispiel eines Sauggreifers schematisch dargestellt. Wie sich aus der 6a ergibt, weist der Saugkörper 5 insgesamt beispielhaft eine Kegelstumpfform auf. Dieser Saugkörper 5 ist vorzugsweise ein formstabiles Gebilde an dessen in der 6a unteren Ende eine Lamellenblende 41 angeordnet ist. Dadurch kann die Saugfläche 9 stufenlos eingestellt werden. In den 6b und 6c sind Ansichten von unten auf den Saugkörper 5 mit der Lamellenblende 41 in zwei verschiedenen Positionen dargestellt.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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