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Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur synchronen Einspeisung, insbesondere von Umgebungsdaten an einem Fahrzeugprüfstand.
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DE 20 2015 104 345 U1 offenbart einen Adapter, mit dem ein Videosignal aus einer Umgebungssimulation an ein Steuergerät übertragen wird. Der Adapter ist weiterhin dazu eingerichtet, Steuergeräte vom Steuergerät zu empfangen.
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DE 10 2016 119 538 A1 offenbart einen Prüfstand für ein bildverarbeitendes System, bei dem Eingangssignale möglichst latenzarm über einen Einspeiseadapter in den Prüfstand eingespeist werden.
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WO 2009/066083 A1 offenbart Aspekte einer synchronen Erfassung und Wiedergabe von Daten.
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Sobald bei einer Einspeisung eine verbleibende Latenz zu groß wird passen die Signale in den Funktionstests nicht zueinander. Die am Prüfstand durchgeführten Funktionstests können in diesem Fall Fehler aufweisen.
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Wünschenswert ist es daher, eine Robustheit eines Fahrzeugprüfstands der eingangs erwähnten Art, gegenüber diesbezüglichen Fehlern zu verbessern.
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Dies wird durch ein Verfahren zur Überwachung an einem Fahrzeugprüfstand und eine Vorrichtung nach den unabhängigen Ansprüchen erreicht.
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Bezüglich des Verfahrens ist vorgesehen, dass zur synchronen Einspeisung von Umfelddaten an einem Fahrzeugprüfstand einzuspeisende Signale in wenigstens zwei Sensoren des Fahrzeugprüfstands eingespeist werden, wobei die einzuspeisenden
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Signale abhängig von Umfelddaten als Ausgangssignale eines Umfeldmodells erzeugt werden, wobei die einzuspeisende Signale abhängig von wenigstens einem Sensormodell und abhängig von den Umfelddaten bestimmt werden, wobei die einzuspeisenden Signale abhängig von wenigstens einem Schaltsignal für eine synchrone Einspeisung der einzuspeisenden Signale in die wenigstens zwei Sensoren gesendet werden. Dadurch erreichen einander zugeordnete einzuspeisende Signale die Sensoren zeitgleich. Ein Fehler durch zu große Unterschiede in der Latenz der einzelnen Signale und damit eine Ungültigkeit eines Tests wird dadurch vermieden.
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Vorzugsweise ist vorgesehen, dass ein erster Übertragungszeitpunkt wenigstens eines der einzuspeisenden Signale an einen ersten der wenigstens zwei Sensoren und ein zweiter Übertragungszeitpunkt wenigstens eines der einzuspeisenden Signale an einen zweiten der wenigstens zwei Sensoren abhängig vom wenigstens einen Schaltsignal bestimmt wird, so dass die synchrone Einspeisung der einzuspeisenden Signale in die wenigstens zwei Sensoren wenigstens abschnittsweise zum selben Zeitpunkt erfolgt. Unterschiedliche Signale, wie Videosignale oder Sensordaten erreichen damit die jeweiligen Sensoren zum gewünschten Zeitpunkt synchron.
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Vorzugsweise ist vorgesehen, dass ein erster Sensor abhängig von ersten Umfelddaten des Umfeldmodells stimuliert wird, wobei ein zweiter Sensor abhängig von zweiten Umfelddaten des Umfeldmodells stimuliert wird, wobei ein erstes einzuspeisendes Signal abhängig von ersten Umfelddaten bestimmt wird, und das erste einzuspeisende Signal oder ein erstes Eingangssignal für eine Bestimmung des ersten einzuspeisenden Signals mit Information über eine erste, den ersten Umfelddaten zugeordnete Identifikation für einen ersten Zeitraum zwischengespeichert wird, wobei ein zweites einzuspeisendes Signal abhängig von zweiten Umfelddaten bestimmt wird, und das zweite einzuspeisende Signal oder ein zweites Eingangssignal für eine Bestimmung des zweiten einzuspeisenden Signals mit Information über eine zweite, den zweiten Umfelddaten zugeordnete Identifikation für einen zweiten Zeitraum zwischengespeichert wird, so dass das synchron einzuspeisende erste und zweite einzuspeisende Signal abhängig vom Schaltsignal, der ersten Identifikation und der zweiten Identifikation identifiziert werden.
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Das Zwischenspeichern ermöglicht es unterschiedliche Bearbeitungszeiten auszugleichen und damit die Latenz der jeweiligen Signale aneinander anzupassen.
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Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die erste Identifikation Umfelddaten eines ersten der Ausgangssignale eindeutig identifiziert, und die zweite Identifikation Umfelddaten eines zweiten der Ausgangssignale eindeutig identifiziert. Damit ist eine Zuordnung der Umfelddaten zueinander eindeutig möglich.
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Vorzugsweise ist vorgesehen, dass eine Objektinformation vom Umfeldmodell bestimmt wird, wobei das Schaltsignal abhängig von der Objektinformation ausgelöst wird. Die Objektinformation umfasst beispielsweise Koordinaten oder Zustände des Umfeldmodells. Damit kann die synchrone Einspeisung abhängig von diesen Zuständen ausgelöst werden.
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Vorzugsweise ist vorgesehen, dass für die Objektinformation eine dritte Identifikation empfangen wird, die diese Objektinformation den Ausgangssignalen und den einzuspeisenden Signalen zuordnet. Damit sind die Objektinformation und die jeweiligen Ausgangssignale einander eindeutig zuordenbar.
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Bezüglich der Vorrichtung ist vorgesehen, dass die Vorrichtung wenigstens einen Adapter umfasst, der ausgebildet ist, einzuspeisende Signale in wenigstens zwei Sensoren des Fahrzeugprüfstands einzuspeisen, wobei die Vorrichtung wenigstens ein Umfeldmodell umfasst, das ausgebildet ist, Umfelddaten als Ausgangssignale zu erzeugen, wobei die Vorrichtung wenigstens ein Sensormodell umfasst, wobei der wenigstens eine Adapter und das wenigstens eine Sensormodell ausgebildet sind, die einzuspeisenden Signale abhängig von den Umfelddaten zu erzeugen, wobei der wenigstens eine Adapter ausgebildet ist, die einzuspeisenden Signale abhängig von wenigstens einem Schaltsignal für eine synchrone Einspeisung der einzuspeisenden Signale in die wenigstens zwei Sensoren zu senden. Die Adapter ermöglichen die synchrone Einspeisung der Signale in ansonsten unveränderte zu testende Geräte.
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Vorzugsweise ist vorgesehen, dass ein erster Adapter ausgebildet ist, einen ersten Übertragungszeitpunkt wenigstens eines der einzuspeisenden Signale an einen ersten der wenigstens zwei Sensoren abhängig vom wenigstens einen Schaltsignal zu bestimmen, und ein zweiter Adapter ausgebildet ist, einen zweiten Übertragungszeitpunkt wenigstens eines der einzuspeisenden Signale an einen zweiten der wenigstens zwei Sensoren abhängig vom wenigstens einen Schaltsignal zu bestimmen, so dass die synchrone Einspeisung der einzuspeisenden Signale in die wenigstens zwei Sensoren wenigstens abschnittsweise zum selben Zeitpunkt erfolgt. Damit sind verschiedene Übertragungszeitpunkte für verschiedene Signale realisierbar, die zumindest abschnittsweise synchron sind.
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Vorzugsweise ist vorgesehen, dass der erste Adapter ausgebildet ist, einen ersten Sensor abhängig von ersten Umfelddaten des Umfeldmodells zu stimulieren, ein erstes einzuspeisendes Signal abhängig von ersten Umfelddaten zu bestimmen und das erste einzuspeisende Signal oder ein erstes Eingangssignal für eine Bestimmung des ersten einzuspeisenden Signals mit Information über eine erste, den ersten Umfelddaten zugeordnete Identifikation für einen ersten Zeitraum zwischenzuspeichern, wobei der zweite Adapter ausgebildet ist einen zweiten Sensor abhängig von zweiten Umfelddaten des Umfeldmodells zu stimulieren, ein zweites einzuspeisendes Signal abhängig von zweiten Umfelddaten zu bestimmen und das zweite einzuspeisende Signal oder ein zweites Eingangssignal für eine Bestimmung des zweiten einzuspeisenden Signals mit Information über eine zweite, den zweiten Umfelddaten zugeordnete Identifikation für einen zweiten Zeitraum zwischenzuspeichern, so dass das synchron einzuspeisende erste und zweite einzuspeisende Signal abhängig vom Schaltsignal, der ersten Identifikation und der zweiten Identifikation identifizierbar sind. Dies ermöglicht einen Ausgleich der Latenz zwischen unterschiedlichen Berechnungslängen.
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Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die erste Identifikation Umfelddaten eines ersten der Ausgangssignale eindeutig identifiziert, und die zweite Identifikation Umfelddaten eines zweiten der Ausgangssignale eindeutig identifiziert. Damit sind diese einander eindeutig zuordenbar.
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Vorzugsweise ist vorgesehen, dass das Umfeldmodell ausgebildet ist eine Objektinformation zu bestimmen, wobei die Recheneinrichtung ausgebildet ist, das Schaltsignal abhängig von der Objektinformation auszulösen. Damit ist eine synchrone Einspeisung abhängig von Zuständen des Umweltmodells auslösbar.
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Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Recheneinrichtung ausgebildet ist, für die Objektinformation eine dritte Identifikation zu empfangen, die diese Objektinformation den Ausgangssignalen und den einzuspeisenden Signale zuordnet. Damit sind die Zustände und die auszulösende Einspeisung eindeutig zuordenbar.
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Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus der folgenden Beschreibung und der Zeichnung. In der Zeichnung zeigt
- 1 schematisch Teile eines Fahrzeugprüfstands,
- 2 schematisch Schritte in einem Verfahren zur synchronen Einspeisung an einem Fahrzeugprüfstand.
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1 zeigt schematisch Teile eines Fahrzeugprüfstands. Insbesondere ist in 1 eine Vorrichtung zur synchronen Einspeisung an einem Fahrzeugprüfstand dargestellt.
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Die Vorrichtung umfasst ein Umfeldmodell 100. Im Fahrzeugprüfstand soll ein Steuergerät 102 getestet werden. Dazu wird eine Recheneinrichtung 104 verwendet. Die Recheneinrichtung 104 ist im Beispiel ein Echtzeitrechner.
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Das Umfeldmodell 100 ist über ein erstes Sensormodell 106 und einen ersten Adapter 108 mit einem ersten Sensor 110 an einem ersten Eingang des Steuergeräts 102 verbunden.
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Das Umfeldmodell 100 ist über ein zweites Sensormodell 112 und einen zweiten Adapter 114 mit einem zweiten Sensor 116 an einem zweiten Eingang des Steuergeräts 102 verbunden.
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Das Umfeldmodell 100 ist ausgebildet, ein erstes Ausgangssignal 118 zu erzeugen und an das erste Sensormodell 106 zu senden. Das erste Sensormodell 106 ist ausgebildet, erste Eingangsdaten 120 für den ersten Sensor 110 zu erzeugen und an den ersten Adapter 108 zu senden. Der erste Adapter 108 ist ausgebildet, aus den ersten Eingangsdaten 120 ein erstes einzuspeisendes Signal 122 zu erzeugen und an den ersten Sensor 110 zu senden. Der erste Sensor 110 ist ausgebildet, abhängig vom ersten einzuspeisenden Signal 122 erste Sensorinformation 124 für das Steuergerät 102 zu erzeugen und an das Steuergerät 102 zu senden.
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Das Umfeldmodell 100 ist ausgebildet, ein zweites Ausgangssignal 126 zu erzeugen und an das zweite Sensormodell 112 zu senden. Das zweite Sensormodell 112 ist ausgebildet, zweite Eingangsdaten 128 für den zweiten Sensor 116 zu erzeugen und an den zweiten Adapter 114 zu senden. Der zweite Adapter 114 ist ausgebildet, aus den zweiten Eingangsdaten 128 ein zweites einzuspeisendes Signal 130 zu erzeugen und an den zweiten Sensor 116 zu senden. Der zweite Sensor 116 ist ausgebildet, abhängig vom zweiten einzuspeisenden Signal 130 zweite Sensorinformation 132 für das Steuergerät 102 zu erzeugen und an das Steuergerät 102 zu senden.
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Das Steuergerät 102 ist ausgebildet, erste Steuerinformation 134 bezüglich der ersten Umfelddaten und zweite Steuerinformation 136 bezüglich der zweiten Umfelddaten an das Umfeldmodell 100 zurückzumelden. Damit wird ein Steuer- oder Regelkreis geschlossen, in welchem beispielsweise ein Fahrzeugmodell vom Steuergerät 102 gesteuert oder geregelt wird, welches mit seiner Umgebung, durch das Umfeldmodell 100 simuliert wird.
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Die Simulation ist läuft beispielsweise in Echtzeit ab.
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Das im Beispiel beschriebene System umfasst zwei Sensoren. Der erste Sensor 110 wird abhängig von den ersten Umfelddaten des Umfeldmodells 100 stimuliert. Der zweite Sensor 116 wird abhängig von den zweiten Umfelddaten des Umfeldmodells 100 stimuliert. Es können auch mehr als zwei Sensoren verwendet werden. Als Sensoren können beispielsweise Kameras oder Laserscanner verwendet werden.
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Je nach Sensormodell kann eine unterschiedlich aufwändige Berechnung benötigt werden. insbesondere kann der Aufwand für Rendering bei einer Kamera oder Raytracing für einen Laserscanner deutlich unterschiedlich sein.
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Dadurch können unterschiedliche Latenzen entstehen. Falls der Unterschied zu groß wird, können Tests am Prüfstand invalide werden. Eine mögliche in dem Steuergerät verortete Objektfusion kann diese Sensordaten folglich verwerfen.
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Dem wird durch folgende Maßnahmen zur synchronen Einspeisung von Umfelddaten an einem Fahrzeugprüfstand begegnet.
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Die Recheneinrichtung 104 ist ausgebildet wie im Folgenden beschrieben eine synchrone Einspeisung der einzuspeisenden Signale in die wenigstens zwei Sensoren auszulösen.
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Das Umfeldmodell 100 ist ausgebildet das erste Ausgangssignal 118 abhängig von den ersten Umfelddaten zu bestimmen. Das Umfeldmodell 100 ist ausgebildet eine erste eindeutige Identifikation 138 für die ersten Umfelddaten zu bestimmen und mit dem ersten Ausgangssignal 118 an das erste Sensormodell 106 zu senden. Das erste Sensormodell 106 ist ausgebildet das erste Eingangssignal 120 für den ersten Adapter 108 aus dem ersten Ausgangssignal 118 des Umfeldmodells 100 zu bestimmen. Das erste Sensormodell 106 ist ausgebildet die erste eindeutige Identifikation 138 als Information 140 über die ersten Umfelddaten an den ersten Adapter 108 weiterzuleiten. Der erste Adapter 108 ist ausgebildet, von der Recheneinrichtung 104 eine Information 142 über einen ersten Übertragungszeitpunkt t1 des ersten einzuspeisenden Signals 122 an den ersten Sensor 110 als Schaltsignal zu empfangen. Die Recheneinrichtung 104 ist ausgebildet, das Schaltsignal für die ersten Umfelddaten, die durch die erste eindeutige Identifikation 138 identifiziert sind, zu bestimmen.
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Das Umfeldmodell 100 ist ausgebildet das zweite Ausgangssignal 126 abhängig von den zweiten Umfelddaten zu bestimmen. Das Umfeldmodell 100 ist ausgebildet eine zweite eindeutige Identifikation 144 für die zweiten Umfelddaten zu bestimmen und mit dem zweiten Ausgangssignal 126 an das zweite Sensormodell 112 zu senden. Das zweite Sensormodell 112 ist ausgebildet das zweite Eingangssignal 128 für den zweiten Adapter 114 aus dem zweiten Ausgangssignal 126 des Umfeldmodells 100 zu bestimmen. Das zweite Sensormodell 112 ist ausgebildet die zweite eindeutige Identifikation 144 als Information 146 über die zweiten Umfelddaten an den zweiten Adapter 114 weiterzuleiten Der zweite Adapter 114 ist ausgebildet, von der Recheneinrichtung 104 eine Information 148 über einen zweiten Übertragungszeitpunkt t2 des zweiten einzuspeisenden Signals 130 an den zweiten Sensor 116 als Schaltsignal zu empfangen. Die Recheneinrichtung 104 ist ausgebildet, das Schaltsignal für die zweiten Umfelddaten, die durch die zweite eindeutige Identifikation 144 identifiziert sind, zu bestimmen.
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Die Recheneinrichtung 104 ist im Beispiel ausgebildet, die Information 142 über den ersten Übertragungszeitpunkt t1 des ersten einzuspeisenden Signals 122 an den ersten Sensor 110 und die Information 148 über den zweiten Übertragungszeitpunkt t2 des zweiten einzuspeisenden Signals 130 an den zweiten Sensor 116 zu bestimmen, und abhängig davon eine synchrone Einspeisung der einzuspeisenden Signale in diese zwei Sensoren auszulösen. Im Beispiel sind die Übertragungszeitpunkte in 1 mit Zeitspannen t1 und t2 ausgehend von einem zeitgleichen Sendezeitpunkt der zugehörigen Ausgangssignale 118, 126 durch das Umfeldmodell 100 gekennzeichnet. Es können auch absolute Zeitpunkte verwendet werden.
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Die Recheneinrichtung 104 ist ausgebildet, das Schaltsignal so zu bestimmen, dass die synchrone Einspeisung stattfindet. Genauer ist die Recheneinrichtung 104 ausgebildet, den ersten Übertragungszeitpunkt t1 und den zweiten Übertragungszeitpunkt t2 so zu bestimmen, dass die synchrone Einspeisung der einzuspeisenden Signale 122, 130 in die wenigstens zwei Sensoren 110, 116 wenigstens abschnittsweise zum selben Zeitpunkt erfolgt.
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Der erste Adapter 108 verfügt über einen ersten Zwischenspeicher 108a. Der zweite Adapter 114 verfügt über einen zweiten Zwischenspeicher 114a. Die Adapter 108, 114 sind ausgebildet, aus den Eingangssignalen 120, 128 die einzuspeisenden Signale 122, 130 zu bestimmen. Die Adapter 108, 114 sind ausgebildet die einzuspeisenden Signale 122, 130 oder die Eingangssignale 120, 128 mit den jeweiligen eindeutigen Identifikationen 138, 144 im jeweiligen Zwischenspeicher zwischenzuspeichern. Die Adapter sind ausgebildet, abhängig von wenigstens einem Schaltsignal 142, 148, die einzuspeisenden Signale 122, 130 im jeweiligen Zwischenspeicher 108a, 114a zu identifizieren und für eine synchrone Einspeisung der einzuspeisenden Signale 122, 130 in die wenigstens zwei Sensoren 110, 116 zu senden. Der erste Adapter 108 ist beispielsweise ausgebildet, das erste einzuspeisende Signal 122 oder das erste Eingangssignal 120 mit der ersten eindeutigen Identifikation 138 für einen ersten Zeitraum p1 zwischenzuspeichern. Der zweite Adapter 114 ist beispielsweise ausgebildet, das zweite einzuspeisende Signal 130 oder das zweite Eingangssignal, 128 mit der zweiten eindeutigen Identifikation 144 für einen zweiten Zeitraum p2 zwischenzuspeichern.
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Beispielsweise ist das Umfeldmodell 100 ausgebildet, die erste eindeutigen Identifikation 138 für das erste Ausgangssignal 118 auszugeben, wobei der erste Adapter 108 ausgebildet ist, das erste einzuspeisende Signal 122 abhängig von der ersten Identifikation 142 und abhängig von der ersten eindeutigen Identifikation 138 zu bestimmen. Beispielsweise ist das Umfeldmodell 100 ausgebildet, eine zweite eindeutige Identifikation 144 für das zweite Ausgangssignal 126 auszugeben, wobei der zweite Adapter 114 ausgebildet ist, das zweite einzuspeisende Signal 130 abhängig von der zweiten Identifikation 148 und abhängig von der zweiten eindeutigen Identifikation 144 zu bestimmen.
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Zudem ist das Umfeldmodell 100 ausgebildet, eine Objektinformation 150 zu erzeugen und an die Recheneinrichtung 104 zu senden, die beispielsweise einen Zustand des Umfeldmodells 100 charakterisiert.
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Dazu verfügt das Umfeldmodell 100 und die Recheneinrichtung 104 über eine Echtzeitschnittstelle.
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Die Recheneinrichtung 104 ist ausgebildet, abhängig von der Objektinformation 150 festzustellen, wann eine synchrone Einspeisung stattfinden soll. Genauer ist die Recheneinrichtung 104 ausgebildet, für die Objektinformation 150 eine dritte Identifikation vom Umfeldmodell 100 zu empfangen, die diese Objektinformation 150 den Ausgangssignalen und den einzuspeisenden Signale zuordnet. Die Recheneinrichtung 104 ist ausgebildet, das jeweilige Schaltsignal 142, 148 abhängig von der Objektinformation 150 zu bestimmen.
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Beispielsweise umfasst die Recheneinrichtung 104 eine Schalteinrichtung 152, die ausgebildet ist, die Schaltsignale 142, 148 zeitgleich für eine synchrone Einspeisung zu senden.
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Ein Verfahren zur synchronen Einspeisung an dem Fahrzeugprüfstand wird im Folgenden anhand der 2 beschrieben. Die Berechnungen im Steuergerät 102 zur Ansteuerung des Umfeldmodells 100 laufen unabhängig davon ab.
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In einem Schritt 202 werden das erste Ausgangssignal 118 und das zweite Ausgangssignal 126 des Umfeldmodells 100 erzeugt. Die Ansteuerung durch das Steuergerät 102 wird dabei berücksichtigt.
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In einem Schritt 204 werden vom Umfeldmodell 100 die erste eindeutige Identifikation 138 für das erste Ausgangssignal 118 und die zweite eindeutige Identifikation 144 für das zweite Ausgangssignal 126 bestimmt.
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In einem Schritt 206 wird vom Umfeldmodell 100 die Objektinformation 150 und die dritte Identifikation erzeugt.
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In einem Schritt 208 werden vom Umfeldmodell 100 das erste Ausgangssignal 118, das zweite Ausgangssignal 126, die erste eindeutige Identifikation 138, die zweite eindeutige Identifikation 144, die Objektinformation 150 und die dritte Identifikation gesendet.
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In einem auf den Schritt 208 folgenden Schritt 210 werden das erste Ausgangssignal 118 und die erste eindeutige Identifikation 138 vom ersten Sensormodell 106 empfangen.
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In einem Schritt 212 bestimmt das erste Sensormodell 106 die Information 140 als Kopie der ersten eindeutigen Identifikation 138. Das erste Sensormodell 106 bestimmt die ersten Eingangsdaten 120 abhängig von den ersten Umfelddaten.
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In einem Schritt 214 werden die Information 140 und die ersten Eingangsdaten 120 an den ersten Adapter 108 gesendet.
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In einem Schritt 216 speichert der erste Adapter 108 die Information 140 und die ersten Eingangsdaten 120 im Zwischenspeicher. Alternativ zum Zwischenspeichern der ersten Eingangsdaten 120 kann vorgesehen sein, aus den ersten Eingangsdaten 120 das erste einzuspeisende Signal 122 zu bestimmen und das erste einzuspeisende Signal 122 zwischenzuspeichern.
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In einem Schritt 218 empfängt der erste Adapter 108 die Information 142 als Schaltsignal von der Recheneinrichtung 104 und sendet die ersten Eingangsdaten 120 als erstes einzuspeisendes Signal 122 an den ersten Sensor 110.
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Anschließend wird der Schritt 202 ausgeführt.
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In einem auf den Schritt 208 folgenden Schritt 220 werden das zweite Ausgangssignal 126 und die zweite eindeutige Identifikation 144 vom zweiten Sensormodell 112 empfangen.
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In einem Schritt 222 bestimmt das zweite Sensormodell 112 die Information 146 als Kopie der zweiten eindeutigen Identifikation 144. Das zweite Sensormodell 112 bestimmt die zweiten Eingangsdaten 128 abhängig von den zweiten Umfelddaten.
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In einem Schritt 224 werden die Information 146 und die zweiten Eingangsdaten 128 an den zweiten Adapter 114 gesendet.
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In einem Schritt 226 speichert der zweite Adapter 114 die Information 146 und die zweiten Eingangsdaten 128 im Zwischenspeicher. Alternativ zum Zwischenspeichern der zweiten Eingangsdaten 128 kann vorgesehen sein, aus den zweiten Eingangsdaten 128 das zweite einzuspeisende Signal 130 zu bestimmen und das zweite einzuspeisende Signal 130 zwischenzuspeichern.
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In einem Schritt 228 empfängt der zweite Adapter 114 die Information 148 von der Recheneinrichtung 104 und sendet die zweiten Eingangsdaten 128 als zweites einzuspeisendes Signal 130 an den zweiten Sensor 110.
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Anschließend wird der Schritt 202 ausgeführt.
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In einem auf den Schritt 208 folgenden Schritt 230 wird die Objektinformation 150 und die dritte Identifikation empfangen, die diese Objektinformation 150 den Ausgangssignalen und den einzuspeisenden Signale zuordnet.
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Anschließend wird ein Schritt 232 ausgeführt.
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Im Schritt 232 wird das Schaltsignal für die synchrone Einspeisung der einzuspeisenden Signale in die zwei Sensoren ausgelöst.
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Dazu wird Information über den ersten Übertragungszeitpunkt t1 des ersten einzuspeisenden Signals 122 an den ersten Sensor 110 und Information über den zweiten Übertragungszeitpunkt t2 des zweiten einzuspeisenden Signals 130 an den zweiten Sensor 116 bestimmt, und abhängig davon und optional abhängig von der Objektinformation 150, die zu diesen Übertragungszeitpunkten zugeordnet ist, eine synchrone Einspeisung der einzuspeisenden Signale durch senden der Schaltinformation ausgelöst. Im Beispiel werden die Information 142 und die Information 148 zum selben Zeitpunkt gesendet.
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Anschließend wird der Schritt 202 ausgeführt.
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Die Schritte 210 bis 232 werden im Beispiel parallel ausgeführt. Das bedeutet, die einzuspeisenden Signale werden in wenigstens zwei Sensoren des Fahrzeugprüfstands synchron eingespeist, wobei die einzuspeisenden Signale abhängig von den Ausgangssignalen und abhängig von wenigstens einem Sensormodell bestimmt werden.
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Optional kann im Fahrzeugprüfstand und im Verfahren ein Aktormodell zwischen Steuergerät 102 und Umfeldmodell 100 verwendet werden.
