DE102018117895B4

DE102018117895B4 - Steuerung eines Kühlsystems für einen Verbrennungsmotor mit Rückkopplungslinearisierung

Info

Publication number: DE102018117895B4
Application number: DE102018117895.6A
Authority: DE
Inventors: Gabriele Giraudo
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2017-07-25
Filing date: 2018-07-24
Publication date: 2023-10-12
Anticipated expiration: 2038-07-25
Also published as: DE102018117895A1; US10190478B1; CN109296440A; CN109296440B; US20190032538A1

Abstract

Computerimplementiertes Verfahren zur Steuerung eines Kühlsystems für einen Verbrennungsmotor (100) unter Verwendung von Rückkopplungslinearisierung, wobei das Verfahren umfasst:Empfangen (202) von gewünschten Temperaturzielen (302) durch eine Verarbeitungsvorrichtung;Empfangen (204) von Temperaturrückkopplungen (326) durch die Verarbeitungsvorrichtung;Berechnen (206), durch die Verarbeitungsvorrichtung, einer gewünschten Temperaturableitung (310) für jedes der gewünschten Temperaturziele (302);Berechnen (208), durch die Verarbeitungsvorrichtung, der gewünschten Kühlmittelströme (314) aus der gewünschten Temperaturableitung (310) für jedes der gewünschten Temperaturziele (302) unter Verwendung von Rückkopplungslinearisierung (312);Berechnen (210), durch die Verarbeitungsvorrichtung, von Stellgliedbefehlen (318) aus den gewünschten Kühlmittelströmen (314) unter Verwendung eines invertierten Hydraulikmodells (316); undImplementieren (212) der Stellgliedbefehle (318) in Stellgliedern (320) im Kühlsystem durch die Verarbeitungsvorrichtung.

Description

EINLEITUNG
Die vorliegende Offenbarung betrifft im Allgemeinen Verbrennungsmotoren und insbesondere die Steuerung eines Kühlsystems für einen Verbrennungsmotor unter Verwendung der Rückkopplungslinearisierung.
Ein Fahrzeug, wie ein Auto, ein Motorrad oder jede andere Art von Fahrzeug, kann mit einem Verbrennungsmotor ausgestattet sein, der eine Energiequelle für das Fahrzeug bereitstellt. Energie vom Motor kann mechanische Energie (für die Fahrzeugbewegung) und elektrischer Strom sein (um den Betrieb von elektronischen Systemen, Pumpen usw. im Fahrzeug zu erlauben). Wenn ein Verbrennungsmotor läuft, erzeugen der Motor und seine verbundenen Komponenten Hitze, die den Motor und seine verbundenen Komponenten beschädigen kann, wenn dies nicht geprüft wird.
Zur Reduzierung der Hitze im Motor zirkuliert ein Kühlsystem ein Kühlmittel durch Kühlkanäle innerhalb des Motors. Das Kühlmittel absorbiert Wärme vom Motor und wird dann über einen Wärmetauscher in einem Kühler gekühlt, wenn das Kühlmittel aus dem Motor und in den Kühler gepumpt wird. Dementsprechend kühlt sich das Kühlmittel ab und wird dann zurück durch den Motor zirkuliert, um den Motor und seine zugehörigen Komponenten zu kühlen.
Aus der Druckschrift US 2006 / 0 185 626 A1 ist ein System und ein Verfahren zur thermischen Steuerung eines Wärme produzierenden Systems bekannt. In der Druckschrift DE 40 30 724 A1 ist ein Antiblockierregelsystem beschrieben. Die Druckschrift DE 102 28 355 A1 offenbart ein Verfahren zur Wärmeregulierung einer Brennkraftmaschine.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, ein verbessertes computerimplementiertes Verfahren zur Steuerung eines Kühlsystems für einen Verbrennungsmotor bereitzustellen.
KURZDARSTELLUNG
Diese Aufgabe wird gelöst durch den Gegenstand des unabhängigen Anspruchs. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
Erfindungsgemäß beinhaltet ein computerimplementiertes Verfahren das Empfangen von gewünschten Temperaturzielen durch eine Verarbeitungsvorrichtung. Das Verfahren beinhaltet weiterhin das Empfangen von Temperaturrückkopplungen durch die Verarbeitungsvorrichtung. Das Verfahren beinhaltet weiterhin das Berechnen einer gewünschten Temperaturableitung für jedes der gewünschten Temperaturziele durch die Verarbeitungsvorrichtung. Das Verfahren beinhaltet weiterhin das Berechnen der gewünschten Kühlmittelströme aus der gewünschten Temperaturableitung für jedes der gewünschten Temperaturziele unter Verwendung der Rückkopplungslinearisierung, durch die Verarbeitungsvorrichtung. Das Verfahren beinhaltet weiterhin das Berechnen von Stellgliedbefehlen aus den gewünschten Kühlmittelströmen unter Verwendung eines invertierten Hydraulikmodells, durch die Verarbeitungsvorrichtung. Das Verfahren beinhaltet weiterhin die Implementierung der Stellgliedbefehle in Stellgliedern des Kühlsystems durch die Verarbeitungsvorrichtung.
In einer nicht beanspruchten Ausführungsform ist ein System zum Steuern eines Kühlsystems für einen Verbrennungsmotor unter Verwendung der Rückkopplungslinearisierung vorgesehen. Das System beinhaltet einen Speicher umfassend computerlesbare Anweisungen und eine Verarbeitungsvorrichtung zum Ausführen der computerlesbaren Anweisungen zur Durchführung eines Verfahrens. Das Verfahren beinhaltet das Empfangen der gewünschten Temperaturziele durch eine Verarbeitungsvorrichtung. Das Verfahren beinhaltet weiterhin das Empfangen von Temperaturrückkopplungen durch die Verarbeitungsvorrichtung. Das Verfahren beinhaltet weiterhin das Berechnen einer gewünschten Temperaturableitung für jedes der gewünschten Temperaturziele durch die Verarbeitungsvorrichtung. Das Verfahren beinhaltet weiterhin das Berechnen der gewünschten Kühlmittelströme aus der gewünschten Temperaturableitung für jedes der gewünschten Temperaturziele unter Verwendung der Rückkopplungslinearisierung durch die Verarbeitungsvorrichtung. Das Verfahren beinhaltet weiterhin das Berechnen von Stellgliedbefehlen aus den gewünschten Kühlmittelströmen unter Verwendung eines invertierten Hydraulikmodells, durch die Verarbeitungsvorrichtung. Das Verfahren beinhaltet weiterhin die Implementierung der Stellgliedbefehle in Stellgliedern des Kühlsystems durch die Verarbeitungsvorrichtung.
In einer weiteren nicht beanspruchten Ausführungsform ist ein Computerprogrammprodukt zum Steuern eines Kühlsystems für einen Verbrennungsmotor unter Verwendung der Rückkopplungslinearisierung vorgesehen. Das Computerprogrammprodukt beinhaltet ein computerlesbares Speichermedium mit darin enthaltenen Programmanweisungen, worin das computerlesbare Speichermedium an sich kein transitorisches Signal ist, wobei die Programmanweisungen, die durch eine Verarbeitungsvorrichtung ausführbar sind, um zu bewirken, dass die Verarbeitungsvorrichtung ein Verfahren. Das Verfahren beinhaltet das Empfangen der gewünschten Temperaturziele durch eine Verarbeitungsvorrichtung. Das Verfahren beinhaltet weiterhin das Empfangen von Temperaturrückkopplungen durch die Verarbeitungsvorrichtung. Das Verfahren beinhaltet weiterhin das Berechnen einer gewünschten Temperaturableitung für jedes der gewünschten Temperaturziele durch die Verarbeitungsvorrichtung. Das Verfahren beinhaltet weiterhin das Berechnen der gewünschten Kühlmittelströme aus der gewünschten Temperaturableitung für jedes der gewünschten Temperaturziele unter Verwendung der Rückkopplungslinearisierung durch die Verarbeitungsvorrichtung. Das Verfahren beinhaltet weiterhin das Berechnen von Stellgliedbefehlen aus den gewünschten Kühlmittelströmen unter Verwendung eines invertierten Hydraulikmodells, durch die Verarbeitungsvorrichtung. Das Verfahren beinhaltet weiterhin die Implementierung der Stellgliedbefehle in Stellgliedern des Kühlsystems durch die Verarbeitungsvorrichtung.
Gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen beinhaltet das Verfahren weiterhin das Messen der Ist-Temperaturen. Gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen beinhaltet das Verfahren weiterhin das Bestimmen der Ist-Temperaturen mittels virtueller Sensoren. Gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen beinhaltet das Verfahren weiterhin die Eingabe der Ist-Temperaturen in die Rückkopplungslinearisierung und das invertierte Hydraulikmodell. Gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen basiert das Berechnen der gewünschten Kühlmittelströme unter Verwendung der Rückkopplungslinearisierung zumindest teilweise auf den tatsächlichen Temperaturen. Gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen basiert das Berechnen der Stellgliedbefehle mit dem invertierten Hydraulikmodell zumindest teilweise auf den tatsächlichen Temperaturen. Gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen basiert das Berechnen der Stellgliedbefehle mit dem invertierten Hydraulikmodell zumindest teilweise auf Durchflussanforderungen. Gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen basiert das Berechnen der Stellgliedbefehle mit dem invertierten Hydraulikmodell zumindest teilweise auf Informationen, welche die Stellgliedbefehle zur Ausführung einer bestimmten Aufgabe zwingen können. Gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen basiert das Berechnen der gewünschten Temperaturableitung für jedes der gewünschten Temperaturziele zumindest teilweise auf den tatsächlichen Temperaturen. Gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen erfolgt das Berechnen der gewünschten Temperaturableitung für jedes der gewünschten Temperaturziele mit einem Proportional-Integral-Differential Regler. Gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen beinhaltet das Verfahren weiterhin die Anwendung einer Anti-Wind-Up-Aktion.
Die oben genannten Eigenschaften und Vorteile sowie anderen Eigenschaften und Funktionen der Offenbarung gehen aus der folgenden ausführlichen Beschreibung in Verbindung mit den zugehörigen Zeichnungen ohne Weiteres hervor.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Andere Merkmale, Vorteile und Details erscheinen nur exemplarisch in der folgenden ausführlichen Beschreibung der Ausführungsformen, wobei sich die ausführliche Beschreibung auf die Zeichnungen bezieht, wobei:

1 verdeutlicht ein Beispiel für ein thermisches Layout für einen Fahrzeugmotor, wobei der Fahrzeugmotor eine Stellgliedsteuerung zum Steuern eines Kühlsystems für den Fahrzeugmotor unter Verwendung der Rückkopplungslinearisierung gemäß den Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung beinhaltet;
2 verdeutlicht ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Steuern eines Kühlsystems für den Fahrzeugmotor unter Verwendung der Rückkopplungslinearisierung gemäß den Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung;
3 verdeutlicht ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Steuern eines Kühlsystems für den Fahrzeugmotor unter Verwendung der Rückkopplungslinearisierung gemäß den Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung; und
4 verdeutlicht ein Blockdiagramm eines Verarbeitungssystems zum Implementieren der hierin beschriebenen Techniken gemäß den Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Die folgende Beschreibung ist lediglich exemplarischer Natur und nicht dazu gedacht, die vorliegende Offenbarung in ihren An- oder Verwendungen zu beschränken. Es sollte verstanden werden, dass in den Zeichnungen entsprechende Bezugszeichen gleiche oder entsprechende Teile und Merkmale bezeichnen. Der hier verwendete Begriff „Modul“ bezieht sich auf eine Verarbeitungsschaltung, die eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), eine elektronische Schaltung, einen Prozessor (gemeinsam genutzt, dediziert oder gruppiert) und einen Speicher, der ein oder mehrere Software- oder Firmwareprogramme, eine kombinatorische Logikschaltung und/oder andere geeignete Komponenten ausführt, die die beschriebene Funktionalität bieten, beinhalten kann.
Bestehende Kühlsysteme nutzen einen Single-Input, Single-Output (SISO) Ansatz. Das heißt, dass jede Strömungsanforderung nur mit einer einzigen Eingabe, wie beispielsweise einem Temperaturfehler, berechnet wird. Mit zunehmender Komplexität der Kühlsysteme, wie beispielsweise beim aktiven Wärmemanagement, sind SISO-Regelungsansätze jedoch möglicherweise nicht geeignet. Das heißt, dass bestehende SISO-Ansätze nicht ausreichen, um die höhere Komplexität zu bewältigen und die geforderte Leistungsfähigkeit zu gewährleisten. Der Grund dafür ist sowohl die höhere Anzahl von Stellgliedern als auch das hohe Maß an Wechselwirkungen innerhalb der verschiedenen Zonen innerhalb der Kühlsysteme.
Um dieses Problem zu lösen, sehen die hierin beschriebenen technischen Lösungen die Steuerung eines Kühlsystems für den Fahrzeugmotor unter Verwendung der Rückkopplungslinearisierung vor. Insbesondere sehen die vorliegenden Techniken die Verwendung eines nichtlinearen multivariablen (Multi-Input, Multi-Output (MIMO)) Regelungsansatzes vor, der auf physikalischen dynamischen Modellen basiert.
Die vorliegenden Techniken können mehrere Vorteile bereitstellen, einschließlich einer Reduzierung des Kalibrieraufwands, einer Optimierung der Stellgliednutzung, eines systematischen und robusten Steuerungsdesigns, einer Vereinfachung des Steuerungsdesigns für nichtlineare MIMO-Systeme und einer starken Korrelation zwischen Steuerungsverhalten und Systemphysik. Dementsprechend können diese Techniken die Effizienz des Kühlsystems verbessern und gleichzeitig die thermische Belastung des Motors verringern, wodurch mögliche Schäden oder Ausfälle des Motors und dessen Komponenten vermieden werden. Durch die Steuerung des Kühlmitteldurchflusses ist es möglich, den Motor bei der höchstmöglichen Temperatur zu betreiben, ohne die Hardwareintegrität des Motors zu beeinträchtigen. Dies erhöht die Motor- und Kraftstoffeffizienz und verhindert Motorausfälle.
1 zeigt ein thermisches Layout für einen Fahrzeugmotor 100, wobei der Fahrzeugmotor eine Stellgliedsteuerung 102 zum Steuern eines Kühlsystems für den Fahrzeugmotor 100 unter Verwendung einer Rückkopplungslinearisierung gemäß den Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung beinhaltet. Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung beinhaltet der Fahrzeugmotor 100 mindestens eine Stellgliedsteuerung 102, eine Hauptkühlmittelpumpe („Pumpe“) 104, einen Motorblock 110, einen Motorkopf 112, weitere Motorkomponenten 114 (z. B. Turbolader, Abgasrückführung usw.), ein Hauptdrehventil (MRV) 130, eine Motorölheizung 116, eine Getriebeölheizung 118, einen Kühler 120, ein Stromregelventil (FCV) 160 und ein Blockdrehventil (BRV) 162. Gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Offenlegung beinhaltet der Fahrzeugmotor das MRV 130 und eine elektrische Pumpe. In noch einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Offenlegung beinhaltet der Fahrzeugmotor 100 das MRV 130 und das FCV 160. Die Getriebeölheizung 118 kann nur bei einem Automatikgetriebe erforderlich sein und kann bei einigen Ausführungsformen nicht im Fahrzeugmotor 100 inbegriffen sein. Das BRV 162 ist möglicherweise nur in Fällen mit einer geteilten Kühlung erforderlich und kann in einigen Ausführungsformen nicht im Fahrzeugmotor 100 integriert sein.
Gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung beinhaltet das MRV 130 ein erstes Ventil (oder eine Kammer) 140 mit einem ersten Eingang 141, einem zweiten Eingang 142 und einem Ausgang 143. Das MRV 130 beinhaltet auch ein zweites Ventil (oder Kammer) 150 mit einem Eingang 151, einem ersten Ausgang 152 und einem zweiten Ausgang 153. Die verschiedenen Komponenten des Fahrzeugmotors 100 sind, wie in 1 gemäß den Ausführungsformen dargestellt, verbunden und angeordnet, und die durchgezogenen Linien zwischen den Komponenten stellen die Flüssigkeitsverbindungen zwischen den Komponenten und die Pfeile die Strömungsrichtung der Flüssigkeit dar. Gemäß weiterer Ausführungsformen kann das MRV 130 abweichend von der dargestellten konfiguriert werden.
Gemäß den Beispielen der vorliegenden Offenbarung ist die Primärpumpe 104 eine durch den Motor, beispielsweise durch einen Keilriemen, einen Serpentinenriemen oder einen Zahnriemen, angetriebene mechanische Pumpe. Die Sekundärpumpe 106 ist eine elektrische Pumpe, die einen Elektromotor beinhaltet, der durch eine Energiequelle, wie beispielsweise eine Batterie (nicht dargestellt) im Fahrzeug angetrieben wird.
Bei laufendem Motor (eingeschaltet) wird das Kühlmittel durch den Kühler 120 gekühlt und von der Primärpumpe 104 aus dem Kühler 120 in den Motorblock 110, den Motorkopf 112 und die anderen Komponenten 114 (zusammen der „Eingang“ des Motors) zurückgepumpt. Wenn der Motor nicht läuft (ausgeschaltet), fördert die Primärpumpe 104 kein Kühlmittel durch das Kühlsystem. Da es sich bei der Sekundärpumpe 106 jedoch um eine elektrische Pumpe handelt, kann sie Kühlmittel durch das Kühlsystem pumpen, auch wenn der Motor nicht läuft. Die Stellgliedsteuerung 102 kann die Sekundärpumpe 106 so steuern, dass die Sekundärpumpe 106 die Fördermenge des Kühlmittels ändert. Die Stellgliedsteuerung 102 kann außerdem zumindest die Sekundärpumpe 106 aktivieren und deaktivieren.
Das vom Kühler 120 gekühlte Kühlmittel kann auch direkt in den ersten Eingang 141 des MRV 130 gepumpt werden. Die Regelung der Strömung aus dem Kühler 120 ermöglicht das Mischen von kaltem mit heißem Kühlmittel, um dem Fahrzeugmotor 100 das Kühlmittel mit einer gewünschten Temperatur bereitzustellen.
Die Stellgliedsteuerung 102 kann den Kühlmittelstrom durch den Fahrzeugmotor 100 durch Öffnen und Schließen des ersten Ventils 140 und des zweiten Ventils 150 steuern. Obwohl nicht dargestellt, kann jedem Ventil innerhalb des Fahrzeugmotors 100 eines oder mehrere Stellglieder zugeordnet sein. Die Stellgliedsteuerung 102 kann Befehle an ein oder mehrere Stellglieder senden, um das zugehörige Ventil zu manipulieren (z. B. öffnen, schließen, teilweise öffnen, teilweise schließen). Desgleichen kann die Stellgliedsteuerung 102 bewirken, dass das zweite Ventil 150 die Strömung vom Motorblock 110 und vom Motorkopf 112 durch den ersten Ausgang 152 und den zweiten Ausgang 153 in den Kühler 120 und/oder in den Kühlerbypass 122 leitet. Ebenso kann die Stellgliedsteuerung 102 bewirken, dass das erste Ventil 140 entweder vom ersten Eingang 141 und/oder vom zweiten Eingang 142 durch den Ausgang 143 in die Motorölheizung 116 und die Getriebeölheizung 118 strömt.
Der erste Eingang 141 (auch als „Kaltzulauf“ bezeichnet) empfängt das gekühlte Kühlmittel vom Kühler 120 über die Primärpumpe 104. Der zweite Eingang 142 (auch als „Warmzulauf“ bezeichnet) empfängt warmes Kühlmittel (warm gegenüber dem gekühlten Kühlmittel), nachdem es von der Primärpumpe 104 durch den Motorblock 110/Motorkopf 112 und die anderen Komponenten 114 gepumpt wurde. Das warme Kühlmittel wird beim Durchlaufen des Motorblocks 110, des Motorkopfs 112 und/oder der anderen Komponenten erwärmt. Dementsprechend kann das erste Ventil 140 in Abhängigkeit vom Zustand des ersten Ventils 140 entweder gekühltes Kühlmittel oder warmes Kühlmittel der Motorölheizung 116 und der Motorgetriebeölheizung 118 zuführen.
Zur Reduzierung des Kühlmittelzustroms im Motorblock 110 und im Motorkopf 112 kann zwischen dem Motorblock 110/Motorkopf 112 und dem zweiten Ventil 150 des MRV 130 ein Stromregelventil (FCV) 160 geschlossen werden. Insbesondere steht ein Eingang des FCV 160 in Fluidverbindung (direkt und/oder indirekt) mit einem Ausgang des Motorblocks 110 und einem Ausgang des Motorkopfs 112, und ein Ausgang des FCV 160 steht in Fluidverbindung mit dem Eingang 151 des zweiten Ventils 150 des MRV 130 und einem Eingang der anderen Komponenten 114.
Wenn das FCV 160 geschlossen ist, wird der Kühlmittelstrom in den Kühler 120 gestoppt, sodass das Kühlmittel nicht durch den Kühler 120 gekühlt wird. Dadurch wird verhindert, dass gekühltes Kühlmittel in den Motorblock 110/Motorkopf 112 zurückströmt. Die Stellgliedsteuerung 102 kann das FCV 160 zum Öffnen und Schließen des FCV 160 zumindest teilweise basierend auf Zustandsänderungen des MRV 130 steuern. Gemäß einigen Ausführungsformen ist das FCV 160 teilweise geschlossen (z. B. zu 25 % geschlossen, zu 50 % geschlossen, zu 80 % geschlossen usw.), um einen gewünschten Durchfluss zu erreichen (z. B. um eine konstante Temperatur durch den Fahrzeugmotor 100 aufrechtzuerhalten).
Unter bestimmten Umständen kann es jedoch vorkommen, dass der Motorblock 110 und der Motorkopf 112 unterschiedliche Kühlmitteldurchsätze erfordern. Der Motorblock 110 und der Motorkopf 112 erfordern beispielsweise jeweils einen Mindestdurchfluss, um das Sieden des Kühlmittels und hohe Temperaturen in jedem Block zu vermeiden, die Schäden verursachen können. Dementsprechend wird das BRV 162 zwischen einem Ausgang des Motorblocks 110 und einem Eingang des FCV 160 eingebracht, sodass das BRV 162 in Fluidverbindung mit dem Motorblock 110 und dem FCV 160 steht. Das BRV 162 ist über die Stellgliedsteuerung 102 steuerbar und bietet die Möglichkeit, das Kühlmittel mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten durch den Motorblock 110 und den Motorkopf 112 zu leiten.
Die Stellgliedsteuerung 102 kann das FCV 160 und das BRV 162 stufenlos regeln, um den Kühlmitteldurchfluss, den die Primärpumpe 104 und/oder die Sekundärpumpe 106 durch den Motorblock 110 und den Motorkopf 112 bereitstellen kann, einzustellen. Durch die Reduzierung des Durchflusses der Primärpumpe 104 und/oder der Sekundärpumpe 106 ist es möglich, auch die Belastung der Kurbelwelle zu reduzieren (nicht dargestellt), die Motorreibung zu reduzieren und den Verbrennungswirkungsgrad zu maximieren.
Mit fortwährender Bezugnahme auf 1 kann die Stellgliedsteuerung 102 in Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung eine Kombination aus Hardware und Programmierung sein. Bei der Programmierung kann es sich um prozessorausführbare Anweisungen handeln, die auf einem physischen Speicher gespeichert sind, und die Hardware kann eine Verarbeitungsvorrichtung zum Ausführen dieser Anweisungen beinhalten. Somit kann ein Systemspeicher Programmanweisungen speichern, die beim Ausführen durch die Verarbeitungsvorrichtung die hierin beschriebene Funktionalität implementieren. Andere Motoren/Module/Steuerungen können auch genutzt werden, um andere Merkmale und Funktionalitäten einzubinden, die in anderen Beispielen hierin beschrieben sind. Alternativ oder zusätzlich kann die Eingangstemperatursteuerung 102 als dedizierte Hardware implementiert werden, wie beispielsweise eine oder mehrere integrierte Schaltungen, anwendungsspezifische integrierte Schaltungen (ASICs), anwendungsspezifische Spezialprozessoren (ASSPs), feldprogrammierbare Gate-Arrays (FPGAs) oder eine beliebige Kombination der vorgenannten Beispiele für dedizierte Hardware, zum Ausführen der hierin beschriebenen Techniken.
2 verdeutlicht ein Flussdiagramm eines Verfahrens 200 zum Steuern eines Kühlsystems für den Fahrzeugmotor unter Verwendung der Rückkopplungslinearisierung gemäß den Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. Das Verfahren 200 kann beispielsweise durch die Stellgliedsteuerung 102 von 1, durch das Verarbeitungssystem 400 von 4 oder durch ein anderes geeignetes Verarbeitungssystem oder eine Vorrichtung implementiert werden.
Bei Block 202 empfängt die Stellgliedsteuerung 102 (d. h. eine Verarbeitungsvorrichtung oder ein Verarbeitungssystem) die gewünschten Temperaturziele. Die Temperaturziele können beispielsweise für das Kühlmittel in einem Kühlsystem des Fahrzeugmotors 100 sein; die Temperaturziele können aber auch für Metall, Öl oder etwas anderes sein.
Bei Block 204 empfängt die Stellgliedsteuerung 102 Temperaturrückkopplungen. Die Temperaturrückkopplungen sind gemessene und/oder geschätzte Temperaturwerte, die den gewünschten Temperaturzielen zugeordnet sind.
Bei Block 206 berechnet die Stellgliedsteuerung 102 für jedes der gewünschten Temperaturziele eine gewünschte Temperaturableitung. Das Berechnen der gewünschten Temperaturableitung für jedes der gewünschten Temperaturziele erfolgt beispielsweise durch einen Proportional-Integral-Derivative-(PID)-Regler, der in die Stellgliedsteuerung 102 integriert sein kann, eine separate Vorrichtung sein kann oder in eine andere Vorrichtung integriert werden kann. Ein PID-Regler ist ein Regelkreis-Rückführmechanismus, der kontinuierlich einen Fehlerwert als Differenz zwischen der gewünschten Temperatur des Kühlmittels und einer gemessenen Temperatur des Kühlmittels berechnet und eine Korrektur basierend auf proportionalen, integralen und/oder abgeleiteten Begriffen vornimmt.
Bei Block 208 berechnet die Stellgliedsteuerung 102 die gewünschten Kühlmittelströme aus der gewünschten Temperaturableitung für jedes der gewünschten Temperaturziele unter Verwendung der Rückkopplungslinearisierung. Auch als invertiertes thermisches Modell bezeichnet, ermöglicht die Rückkopplungslinearisierung das Berechnen der gewünschten Kühlmittelströme basierend auf den gewünschten Temperaturableitungen. Ein thermisches Modell kann durch die folgende Formel ausgedrückt werden: $\dot{T} = A (T, T_{a n d e r e}) + B (T, T_{a n d e r e}) \dot{m}$
wobei T ein Vektor der Ableitungen der zu steuernden Temperaturen in einem geschlossenen Regelkreis ist, T ein Vektor der zu steuernden Temperaturen in dem geschlossenen Regelkreis ist, T_andere ein Vektor ist, der alle Temperaturen beinhaltet, die nicht gesteuert werden (z. B. Umgebungstemperaturen), A (T, T_andere) ein Vektor ist, in dem a_i eine nichtlineare Funktion aller Temperaturen im Kühlsystem ist (z. B. die natürliche Reaktion des Kühlsystems), B (T, T_andere) ist eine quadratische Matrix, in der b_ij eine nichtlineare Funktion aller Temperaturen im Kühlsystem (z. B. eine erzwungene Reaktion des Kühlsystems), und ṁ ist ein Vektor, der Zonenströme von Kühlmittelflüssigkeiten zu Zonen innerhalb des Kühlsystems beinhaltet (z. B. den Motorblock 110, den Motorkopf 112, die anderen Komponenten 114, usw.).
Die Rückkopplungslinearisierung erfolgt durch Invertierung des thermischen Modells. Das invertierte thermische Modell für eine gewünschte Temperatur des Kühlmittels kann mit den vorstehend definierten Variablen wie folgt ausgedrückt werden: ${\dot{m}}_{D E S} = B {(T, T_{a n d e r e})}^{- 1} ({\dot{T}}_{D E S} - A (T, T_{a n d e r e}))$
wobei Ṫ_DES ein Vektor der Ableitung der gewünschten Temperatur und ṁ_DES ein Vektor ist, der den gewünschten Kühlmittelstrom für eine Zone basierend auf der gewünschten Temperatur enthält.
Bei Block 210 berechnet die Stellgliedsteuerung 102 aus den gewünschten Kühlmittelströmen die Stellgliedbefehle unter Verwendung eines invertierten Hydraulikmodells. Ein Hydraulikmodell ist ein mathematisches Modell, welches das Kühlsystem beschreibt und zur Analyse des Verhaltens des Kühlsystems verwendet werden kann. Durch Umkehrung des Hydraulikmodells kann basierend auf dem gewünschten Kühlmittelstrom ein Stellgliedbefehl berechnet werden. So kann beispielsweise ein Stellgliedbefehl wie folgt berechnet werden: $A c t C m d = f^{- 1} ({\dot{m}}_{D E S})$
worin f^-1 das invertierte Hydraulikmodell darstellt und ṁ_DES ein Vektor ist, der den gewünschten Kühlmittelstrom für eine Zone basierend auf der gewünschten Temperatur enthält. Diese Umkehrung berücksichtigt auch andere im offenen Regelkreis berechnete Strömungsanforderungen, die Rückkopplungstemperatur, die anderen Temperaturen (T_andere) und andere Informationen, welche die Stellgliedbefehle zu einer bestimmten Aufgabe zwingen können.
Bei Block 212 implementiert die Stellgliedsteuerung 102 die Stellgliedbefehle im Kühlsystem. Mit anderen Worten, der Stellgliedbefehl wird in ein Stellglied eingegeben, das einem Ventil zugeordnet ist (z. B. MRV 130, FCV 160, BRV 162 usw.), um das Ventil so zu manipulieren, dass es den gewünschten Kühlmittelstrom bereitstellt. Der Stellgliedbefehl kann dazu führen, dass das Ventil eine entsprechende Menge öffnet oder schließt, sodass der gewünschte Durchfluss erreicht wird.
Zusätzliche Verfahren können ebenfalls beinhaltet sein und es versteht sich, dass das in 2 dargestellte Verfahren Darstellungen veranschaulicht und dass andere Verfahren hinzugefügt werden oder bestehende Verfahren entfernt, modifiziert oder neu angeordnet werden können, ohne vom Umfang und Sinn der vorliegenden Offenbarung abzuweichen.
3 verdeutlicht ein Flussdiagramm eines Verfahrens 300 zum Steuern eines Kühlsystems für den Fahrzeugmotor unter Verwendung der Rückkopplungslinearisierung gemäß den Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. Das Verfahren 300 kann beispielsweise durch die Stellgliedsteuerung 102 von 1, durch das Verarbeitungssystem 400 von 4 oder durch ein anderes geeignetes Verarbeitungssystem oder eine Vorrichtung implementiert werden.
Eine gewünschte Temperatur (T_DES) 302 wird an einem Block 304 zusammen mit einer Rückkopplungstemperatur (T_FB) 326 empfangen. Der Block 304 berechnet einen Vektor von Temperaturfehlern (z. B. gibt es für jede geregelte Temperatur einen Fehler) unter Verwendung der entsprechenden gewünschten Temperaturen 302 und Rückkopplungstemperaturen 326 und des Temperaturfehlervektors 306, der in einen PID-Regler 308 eingegeben wird. Der PID-Regler 308 berechnet einen Vektor (Ṫ_DES) 310 der gewünschten Temperaturableitungen. Einer der Unterschiede zwischen diesem MIMO-Ansatz und bestehenden SISO-Ansätzen besteht darin, dass Strömungsanforderungen berechnet werden, indem alle PID-Ausgänge zusammen betrachtet werden, wobei bestehende SISO-Ansätze jede Strömungsanforderung die Ausgabe einer PID waren und keine Informationen aus anderen Strömen/Zonen berücksichtigt wurden.
Basierend auf dem Vektor 310, den Rückkopplungstemperaturen 326 und den anderen Temperaturen (T_andere), berechnet ein Rückkopplungslinearisierungsmodul 312 den gewünschten Kühlmittelströmungsvektor (ṁ_DES) 314. Der gewünschte Kühlmittelströmungsvektor 314 wird vom invertierten Hydraulikmodell 316 in Stellgliedbefehle (ActCmd) 318 umgewandelt. Diese Umkehrung berücksichtigt auch andere im offenen Regelkreis berechnete Strömungsanforderungen, die Rückkopplungstemperatur 326, die anderen Temperaturen (T_andere) und andere Informationen, welche die Stellgliedbefehle zu einer bestimmten Aufgabe zwingen können. Die Stellgliedbefehle 318 werden in die Stellglieder 320 eingegeben, um den gewünschten Durchfluss 322 des Kühlmittels bereitzustellen. Der Stellgliedbefehl kann dazu führen, dass beispielsweise das Ventil eine entsprechende Menge öffnet oder schließt, sodass der gewünschte Durchfluss erreicht wird. Stellglieder können Ventile, elektrische Pumpen und dergleichen sein.
Nachdem das Stellglied den gewünschten Durchfluss 322 erreicht hat, strömt das gewünschte Kühlmittel durch den Fahrzeugmotor 100. Ein Sensor 324 kann zum Messen der Ist-Temperatur des gewünschten Durchflusses 322 verwendet werden, um die Rückkopplungstemperatur 326 bereitzustellen, die vom Block 304, dem Rückkopplungslinearisierungsmodul 312 und/oder dem invertierten Hydraulikmodell 316 verwendet wird, um die hierin beschriebenen Berechnungen anzupassen, um die gewünschte Temperatur 302 präziser zu erreichen. Gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung kann der Sensor 324 aus mehreren Sensoren, einem virtuellen Sensor oder mehreren virtuellen Sensoren bestehen. Unter bestimmten Umständen ist es nicht möglich, einen Sensor in eine Position zu bringen, in der die Temperatur kontrolliert werden soll; daher ist es erforderlich, diese Temperatur unter Verwendung eines Modells und Temperaturinformationen von anderen Sensoren unter Verwendung eines virtuellen Sensors zu schätzen.
Zusätzliche Verfahren können ebenfalls beinhaltet sein und es versteht sich, dass das in 3 dargestellte Verfahren Darstellungen veranschaulicht und dass andere Verfahren hinzugefügt werden oder bestehende Verfahren entfernt, modifiziert oder neu angeordnet werden können, ohne vom Umfang und Sinn der vorliegenden Offenbarung abzuweichen.
Die hierin vorgestellten Techniken gehen von mehreren Annahmen aus. So gehen die vorliegenden Techniken beispielsweise davon aus, dass die hydraulische Dynamik schneller ist als die Temperaturdynamik, was auch zutrifft. Die vorliegenden Techniken gehen auch davon aus, dass das Steuermodell ideal ist. Obwohl dies nicht unbedingt zutrifft, kann der PID-Regler 308 dies kompensieren. Abschließend gehen die vorliegenden Techniken davon aus, dass alle gewünschten Strömungen exakt realisiert werden können. Dies ist nicht zutreffend, da es erforderlich sein kann, in bestimmten Zonen des Fahrzeugmotors 100 Mindestdurchflüsse zu gewährleisten, und nicht für jede gesteuerte Zone ein einziges Ventil zur Verfügung steht. Um dieses Problem zu lösen, wird eine Anti-Wind-Up-Technik implementiert.
Bei einer Iteration k ist es möglich, rh bei Schritt k-1 unter Verwendung eines Strömungsmodells zu schätzen, um den virtuellen Eingangsvektor V bei vorheriger Iteration k-1 zu berechnen, der für die Anti-Wind-up-Aktion unter Verwendung der folgenden Gleichungen verwendet werden kann: $\begin{array}{l} V_{k - 1} = A {(T)}_{k - 1} + B {(T)}_{k - 1} \cdot {\dot{m}}_{D E S, k - 1} \\ I N T_{k - 1} = V_{k - 1} - K_{P} (T_{D E S, k - 1} - T_{F B, k - 1}) \\ V_{k} = K_{P} (T_{D E S, k} - T_{F B, k}) + K_{I} (T_{D E S, k} - T_{F B, k}) + I N T_{k - 1} \end{array}$
wobei V_k und V_k-1 Vektoren sind, welche die virtuellen Eingänge bei Iteration k bzw. Iteration k-1 enthalten; A(T)_k-1, B(T)_k-1, sind die Modellmatrizen, welche bei vorheriger Iteration berechnet wurden; ṁ_k-1 sind die vorhergehenden Iteration k-1 Zonenströme, welche mit dem Strömungsmodell geschätzt wurden; T_DES,k, T_DES,k-1 sind Vektoren, welche die gewünschten Temperaturen jeweils bei Iteration k und Iteration k-1 enthalten; T_FB,k, T_FB,k-1 sind Vektoren, welche die Rückkopplungstemperaturen jeweils bei Iteration k und Iteration k-1 enthalten; K_P und K_I sind die proportionalen und die integralen Verstärkungen (z. B. sollten sie zwei skalare Werte für jeden geschlossenen Regelkreis sein); und INT_k-1 ist der integrale Teil bei der Iteration k, der als V_k-1 - K_P(T_DES,K-1 - T_FB,K-1) berechnet wird, um die Anti-Wind-Up-Aktion zu erhalten. Diese Anti-Wind-Up-Aktion ermöglicht die Kompensation von Mindestdurchflüssen in bestimmten Zonen und die Tatsache, dass nicht unbedingt ein einziges Ventil für jede Zone verfügbar ist. Darüber hinaus kompensiert die Anti-Wind-up-Aktion die Tatsache, dass nicht alle Strömungsanforderungen gleichzeitig realisiert werden können.
Die vorliegenden MIMO-Techniken bieten mehrere Vorteile gegenüber bestehenden SISO-Lösungen. Die gegenwärtigen Techniken erfordern beispielsweise minimalen Kalibrieraufwand, optimieren den Einsatz von Stellgliedern, garantieren die erforderlichen Leistungen, sorgen für die Verwaltung komplexer nichtlinearer Systeme und korrelieren das Steuerungsverhalten und die Systemphysik stark.
Es versteht sich, dass die vorliegende Offenbarung in Verbindung mit jeder anderen Art von Computerumgebung implementiert werden kann, die aktuell bekannt ist oder später entwickelt wird. So veranschaulicht beispielsweise 4 ein Blockdiagramm eines Verarbeitungssystems 400 zum Implementieren der hierin beschriebenen Techniken. In den Beispielen weist das Verarbeitungssystem 400 eine oder mehrere zentrale Verarbeitungseinheiten (Prozessoren) 21a, 21b, 21c usw. (gemeinsam oder allgemein als Prozessor(en) 21 und/oder als Verarbeitungsvorrichtung(en) bezeichnet) auf. In Aspekten der vorliegenden Offenbarung kann jeder Prozessor 21 einen Mikroprozessor mit reduziertem Befehlssatz (RISC) beinhalten. Die Prozessoren 21 sind über einen Systembus 33 mit einem Systemspeicher (z. B. einem Speicher mit wahlfreiem Zugriff (RAM) 24) und verschiedenen anderen Komponenten verbunden. Der Nur-Lese-Speicher (ROM) 22 ist mit dem Systembus 33 gekoppelt und kann ein Basis-Eingabe-/Ausgabe-System (BIOS) beinhalten, das bestimmte Grundfunktionen des Verarbeitungssystems 400 steuert.
Ferner sind ein Eingabe-/ Ausgabe-(E/A)-Adapter 27 und ein Netzwerkadapter 26 veranschaulicht, die mit dem Systembus 33 gekoppelt sind. Der E/A-Adapter 27 kann ein SCSI-Adapter (Small Computer System Interface) sein, der mit einer Festplatte 23 und/oder einem anderen Speicherlaufwerk 25 oder einer anderen ähnlichen Komponente kommuniziert. Der E/A-Adapter 27, die Festplatte 23 und die Speichervorrichtung 25 werden hierin kollektiv als Massenspeicher 34 bezeichnet. Das Betriebssystem 40 zur Ausführung auf dem Verarbeitungssystem 400 kann in dem Massenspeicher 34 gespeichert sein. Ein Netzwerkadapter 26 verbindet den Systembus 33 mit einem externen Netzwerk 36, wodurch das Verarbeitungssystem 400 mit anderen derartigen Systemen kommunizieren kann.
Eine Anzeige (z. B. ein Anzeigemonitor) 35 ist mit dem Systembus 33 über den Anzeigeadapter 32 verbunden, der einen Grafikadapter beinhalten kann, um die Leistung von grafikintensiven Anwendungen und eine Videosteuerung zu verbessern. In einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung können die Adapter 26, 27 und/oder 32 mit einem oder mehreren I/O-Bussen verbunden sein, die über eine Zwischenbusbrücke (nicht dargestellt) mit dem Systembus 33 verbunden sind. Geeignete I/O-Busse zum Anschließen von Peripheriegeräten, wie zum Beispiel Festplattensteuerungen, Netzwerkadaptern und Grafikadaptern, beinhalten üblicherweise gemeinsame Protokolle, wie Peripheral Component Interconnect (PCI). Zusätzliche Eingabe-/Ausgabegeräte sind als über den Benutzerschnittstellenadapter 28 und den Anzeigeadapter 32 mit dem Systembus 33 verbunden gezeigt. Eine Tastatur 29, eine Maus 30 und ein Lautsprecher 31 können mit dem Systembus 33 über den Benutzerschnittstellenadapter 28 verbunden sein, der zum Beispiel einen Super-I/O-Chip beinhalten kann, der mehrere Geräteadapter in eine einzige integrierte Schaltung integriert.
In einigen Aspekten der vorliegenden Offenbarung beinhaltet das Verarbeitungssystem 400 eine Grafikverarbeitungseinheit 37. Die Grafikverarbeitungseinheit 37 ist eine spezialisierte elektronische Schaltung, die entworfen ist, um Speicher zu manipulieren und zu ändern, um die Erzeugung von Bildern in einem Bildspeicher zu beschleunigen, die zur Ausgabe an eine Anzeige vorgesehen sind. Im Allgemeinen ist die Grafikverarbeitungseinheit 37 bei der Manipulation von Computergrafiken und Bildverarbeitung sehr effizient und weist eine hochparallele Struktur auf, die sie effektiver als Allzweck-CPUs für Algorithmen macht, bei denen die Verarbeitung großer Datenblöcke parallel erfolgt.
Somit beinhaltet das Verarbeitungssystem 400, wie es hierin konfiguriert ist, Verarbeitungskapazität in Form von Prozessoren 21, Speicherfähigkeit einschließlich Systemspeicher (z. B. RAM 24) und Massenspeicher 34, Eingabemittel, wie Tastatur 29 und Maus 30 und Ausgabefähigkeiten, einschließlich Lautsprecher 31 und Display 35. In einigen Aspekten der vorliegenden Offenbarung speichern ein Teil des Systemspeichers (z. B. RAM 24) und der Massenspeicher 34 gemeinsam ein Betriebssystem, um die Funktionen der verschiedenen Komponenten, die in Verarbeitungssystem 400 gezeigt sind, zu koordinieren.
BEZUGSZEICHENLISTE

21: Prozessor
21a: Prozessor
21b: Prozessor
21c: Prozessor
22: ROM
23: Festplatte
24: RAM
25: Speicherlaufwerk
26: Netzwerkadapter
27: E/A-Adapter
28: Benutzerschnittstellenadapter
29: Tastatur
30: Maus
31: Lautsprecher
32: Anzeigeadapter
33: Systembus
34: Massenspeicher
35: Anzeige
36: externes Netzwerk
37: Grafikverarbeitungseinheit
40: Betriebssystem
100: Fahrzeugmotor
102: Stellgliedsteuerung
104: Hauptkühlmittelpumpe
106: Sekundärpumpe
110: Motorblock
112: Motorkopf
114: Motorkomponenten
116: Motorölheizung
118: Getriebeölheizung
120: Kühler
130: Hauptdrehventil
140: erstes Ventil
141: erster Eingang
142: zweiter Eingang
143: Ausgang
150: zweites Ventil
151: Eingang
152: erster Ausgang
153: zweiter Ausgang
160: Stromregelventil
162: Blockdrehventil
200: Verfahren
202: Block
204: Block
206: Block
208: Block
210: Block
212: Block
300: Verfahren
302: gewünschte Temperatur
304: Block
306: Temperaturfehlervektor
308: PID-Regler
310: Vektor der gewünschten Temperaturableitungen
312: Rückkopplungslinearisierungsmodul
314: gewünschter Kühlmittelströmungsvektor
316: invertiertes Hydraulikmodell
318: Stellgliedbefehl
320: Stellglied
322: gewünschter Durchfluss
324: Sensor
326: Rückkopplungstemperatur
400: Verarbeitungssystem

Claims

Computerimplementiertes Verfahren zur Steuerung eines Kühlsystems für einen Verbrennungsmotor (100) unter Verwendung von Rückkopplungslinearisierung, wobei das Verfahren umfasst: Empfangen (202) von gewünschten Temperaturzielen (302) durch eine Verarbeitungsvorrichtung; Empfangen (204) von Temperaturrückkopplungen (326) durch die Verarbeitungsvorrichtung; Berechnen (206), durch die Verarbeitungsvorrichtung, einer gewünschten Temperaturableitung (310) für jedes der gewünschten Temperaturziele (302); Berechnen (208), durch die Verarbeitungsvorrichtung, der gewünschten Kühlmittelströme (314) aus der gewünschten Temperaturableitung (310) für jedes der gewünschten Temperaturziele (302) unter Verwendung von Rückkopplungslinearisierung (312); Berechnen (210), durch die Verarbeitungsvorrichtung, von Stellgliedbefehlen (318) aus den gewünschten Kühlmittelströmen (314) unter Verwendung eines invertierten Hydraulikmodells (316); und Implementieren (212) der Stellgliedbefehle (318) in Stellgliedern (320) im Kühlsystem durch die Verarbeitungsvorrichtung.
Computerimplementiertes Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Messen der tatsächlichen Temperaturen.
Computerimplementiertes Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Bestimmen der tatsächlichen Temperaturen mittels virtueller Sensoren.
Computerimplementiertes Verfahren nach Anspruch 2, ferner umfassend das Eingeben der tatsächlichen Temperaturen in die Rückkopplungslinearisierung (312) und das invertierte Hydraulikmodell (316).
Computerimplementiertes Verfahren nach Anspruch 4, worin das Berechnen (208) der gewünschten Kühlmittelströme (314) unter Verwendung von Rückkopplungslinearisierung (312) zumindest teilweise basierend auf den tatsächlichen Temperaturen erfolgt.
Computerimplementiertes Verfahren nach Anspruch 4, worin das Berechnen (210) der Stellgliedbefehle (318) unter Verwendung des invertierten Hydraulikmodells (316) zumindest teilweise auf den tatsächlichen Temperaturen basiert.
Computerimplementiertes Verfahren nach Anspruch 6, worin das Berechnen (210) der Stellgliedbefehle unter Verwendung des invertierten Hydraulikmodells (316) zumindest teilweise auf Strömungsanforderungen basiert.
Computerimplementiertes Verfahren nach Anspruch 6, worin das Berechnen (210) der Stellgliedbefehle (318) unter Verwendung des invertierten Hydraulikmodells (316) zumindest teilweise auf Informationen basiert, welche die Stellgliedbefehle (318) zwingen können, eine bestimmte Aufgabe auszuführen.
Computerimplementiertes Verfahren nach Anspruch 1, worin das Berechnen (206) der gewünschten Temperaturableitung (310) für jedes der gewünschten Temperaturziele (302) unter Verwendung eines Proportional-Integral-Differential-Reglers (308) durchgeführt wird.
Computerimplementiertes Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend die Anwendung einer Anti-Wind-up-Aktion.