DE102018104522B3 - Method and device for controlling the longitudinal and transverse movement of a vehicle with an operator operable control element - Google Patents

Method and device for controlling the longitudinal and transverse movement of a vehicle with an operator operable control element Download PDF

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DE102018104522B3 DE102018104522.0A DE102018104522A DE102018104522B3 DE 102018104522 B3 DE102018104522 B3 DE 102018104522B3 DE 102018104522 A DE102018104522 A DE 102018104522A DE 102018104522 B3 DE102018104522 B3 DE 102018104522B3
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Steuerung der Längs- und Querbewegung eines Fahrzeugs mit einem von einem Bediener betätigbaren Stellelement (1), wobei das Fahrzeug ein Getriebe mit mindestens einem Vorwärtsgang und mindestens einem Rückwärtsgang aufweist.Erfindungsgemäß ist das Stellelement (1) für eine Längsbewegung des Fahrzeugs zwischen einer maximalen vorderen Position (3), einer mittleren Position (2) und einer maximalen hinteren Position (4) translatorisch bewegbar. Vor einer Auswahl eines Vorwärtsgangs oder eines Rückwärtsgangs ist das Stellelement (1) in der mittleren Position (2), das Getriebe ist im Leerlauf und das Fahrzeug ist im Stillstand. Durch eine translatorische Bewegung des Stellelements (1) in Richtung der maximalen vorderen Position (3) wird ein Vorwärtsgang und durch eine translatorische Bewegung des Stellelements (1) in Richtung der maximalen hinteren Position (4) wird ein Rückwärtsgang eingelegt.Für eine Querbewegung des Fahrzeugs ist das Stellelement (1) rotatorisch bewegbar.The invention relates to a method and a device for controlling the longitudinal and transverse movement of a vehicle with an operator-operable control element (1), the vehicle having a transmission with at least one forward gear and at least one reverse gear. According to the invention, the control element (1) for a longitudinal movement of the vehicle between a maximum front position (3), a middle position (2) and a maximum rear position (4) translationally movable. Before selecting a forward or reverse gear, the actuator (1) is in the middle position (2), the transmission is idling and the vehicle is at a standstill. By a translational movement of the actuating element (1) in the direction of the maximum front position (3) is a forward gear and by a translational movement of the actuating element (1) in the direction of the maximum rear position (4) is a reverse gear einge.Wilt for a transverse movement of the vehicle is the actuator (1) rotatably movable.

Description

Technisches GebietTechnical area

Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Steuerung der Längs- und Querbewegung eines Fahrzeuges mit einem von einem Bediener betätigbaren Stellelement gemäß den Oberbegriffen der Ansprüche 1 und 3.The invention relates to a method and a device for controlling the longitudinal and transverse movement of a vehicle with an operable by an operator control element according to the preambles of claims 1 and 3.

Stand der TechnikState of the art

Aus der DE 196 00 140 C2 ist eine Stellelementanordnung zur Steuerung der Längsgeschwindigkeit und/oder des Lenkwinkels eines Kraftfahrzeuges mit einem benutzerbetätigbaren Stellelement, das während der Vorwärtsfahrt bei Betätigung in eine erste Längsgeschwindigkeits-Betätigungsrichtung eine Änderung der Längsgeschwindigkeit in eine erste Änderungsrichtung und bei Betätigung in eine zweite, der ersten entgegengesetzte Längsgeschwindigkeits-Betätigungsrichtung eine Änderung der Längsgeschwindigkeit in eine zweite, zur ersten gegensinnige Änderungsrichtung bewirkt. Die Zuordnung der beiden Änderungsrichtungen der Längsgeschwindigkeit zu der jeweils ersten bzw. zweiten Längsgeschwindigkeits-Betätigungseinrichtung des Stellelementes bei Rückwärtsfahrt gegenüber derjenigen bei Vorwärtsfahrt ist umgekehrt. Zwischen der Vorwärtsfahrt und der Rückwärtsfahrt kann mittels eines Schalthebels oder eines Schaltknopfes umgeschaltet werden.From the DE 196 00 140 C2 is an actuator assembly for controlling the longitudinal speed and / or the steering angle of a motor vehicle with a user-operable actuator, which during forward travel when actuated in a first longitudinal speed actuating direction, a change of the longitudinal speed in a first direction of change and when actuated in a second, the first opposite longitudinal speed Actuation direction causes a change in the longitudinal speed in a second, opposite to the first direction of change. The assignment of the two directions of change of the longitudinal speed to the respective first and second longitudinal speed actuator of the control element when reversing from that during forward travel is reversed. Between the forward drive and the reverse drive can be switched by means of a shift lever or a switch button.

Aus der DE 196 25 502 C1 ist eine Einrichtung zur Steuerung der Längsbewegung eines Kraftfahrzeugs mit einem benutzerbetätigbaren Stellelement, mit dem die Fahrzeuglängsbewegung sowohl beschleunigend als auch verzögernd steuerbar ist, bekannt. Es sind ein Vorwärtsfahrtmodus und ein Rangiermodus als wählbare Fahrbetriebsmodi für das Kraftfahrzeug vorgesehen, wobei das Fahrzeug im Vorwärtsfahrmodus ausschließlich vorwärts bewegbar ist und bei Betätigung des Stellelementes in eine erste Betätigungsrichtung in einem von der Auslenkung oder der Betätigungskraft des Stellelementes abhängigen Maß beschleunigt sowie bei Betätigung des Stellelementes in eine zweite Betätigungsrichtung in einem von der Auslenkung oder der Betätigungskraft des Stellelementes abhängigen Maß verzögert wird und im Rangiermodus bei Betätigung des Stellelementes in der einen Betätigungsrichtung vorwärts und bei Betätigung desselben in der anderen Betätigungsrichtung rückwärts bewegbar ist. Im Rangiermodus ist keine Betätigung eines Gangwählhebels erforderlich.From the DE 196 25 502 C1 is a device for controlling the longitudinal movement of a motor vehicle with a user-operable actuator, with which the vehicle longitudinal movement both acceleration and deceleration is controllable known. There are provided a forward drive mode and a maneuvering mode as selectable driving modes for the motor vehicle, wherein the vehicle in the forward drive mode is exclusively movable forward and accelerated upon actuation of the actuating element in a first operating direction in a dependent of the deflection or the actuating force of the adjusting element measure and upon actuation of the Stellelementes is delayed in a second direction of actuation in a dependent of the deflection or the actuating force of the actuating element measure and in the maneuvering mode when operating the control element in the one direction of actuation forward and upon actuation of the same in the other direction of actuation is movable backwards. In shunting mode, no operation of a gear selector lever is required.

Aus der DE 10 2014 208 350 A1 ist ein Kraftfahrzeug mit einer Vorrichtung zur wenigstens teilweisen Steuerung der Längs- und/oder Querdynamik des Kraftfahrzeugs mit der Hand, wobei die Vorrichtung zur Steuerung eines ersten Parameters in einem ersten Freiheitsgrad bewegbar ist, bekannt. Die Vorrichtung ist in wenigstens drei Freiheitsgraden bewegbar, wobei sie zur Steuerung eines zweiten Parameters in einem zweiten Freiheitsgrad und/oder in einem dritten Freiheitsgrad bewegbar ist.From the DE 10 2014 208 350 A1 is a motor vehicle with a device for at least partial control of the longitudinal and / or transverse dynamics of the motor vehicle by hand, wherein the device for controlling a first parameter in a first degree of freedom is movable known. The device is movable in at least three degrees of freedom, wherein it is movable to control a second parameter in a second degree of freedom and / or in a third degree of freedom.

Die Vorrichtung ist um eine in etwa vertikale Achse drehbar und um zwei in etwa horizontale Achsen kippbar, wobei bei Geradeausfahrt der Vorderräder des Kraftfahrzeugs eine der horizontalen Achsen in etwa parallel und die andere in etwa senkrecht zu einer Breitenerstreckung des Kraftfahrzeugs ausgerichtet ist.The device is rotatable about an approximately vertical axis and tiltable about two approximately horizontal axes, wherein when driving straight ahead of the front wheels of the motor vehicle one of the horizontal axes is aligned approximately parallel and the other approximately perpendicular to a width extension of the motor vehicle.

Durch ein Kippen der Vorrichtung um die parallel zur Breitenerstreckung des Kraftfahrzeugs ausgerichteten Achse sind die Vorwärts- und die Rückwärtsgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs steuerbar.By tilting the device about the aligned parallel to the width extension of the motor vehicle axis, the forward and the reverse speed of the motor vehicle can be controlled.

Aufgabe der ErfindungObject of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren sowie eine Vorrichtung anzugeben, welche einen hohen Bedienkomfort aufweist.The invention has for its object to provide a method and an apparatus which has a high ease of use.

Lösung der AufgabeSolution of the task

Die Erfindung wird sowohl mittels eines Verfahrens gemäß Anspruch 1 als auch durch eine Vorrichtung gemäß Anspruch 3 gelöst.The invention is achieved both by means of a method according to claim 1 and by a device according to claim 3.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird das Stellelement zur Ausführung einer Querbewegung (Lenkbetätigung) des Fahrzeugs rotatorisch und zur Ausführung einer Längsbewegung (Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt) des Fahrzeugs translatorisch bewegt.By means of the method according to the invention and the device according to the invention, the adjusting element for performing a transverse movement (steering operation) of the vehicle is rotationally moved and for translating a longitudinal movement (forward or reverse travel) of the vehicle.

Das Stellelement ist zwischen einer maximal vorderen Position und einer maximal hinteren Position translatorisch bewegbar. Zwischen der maximal vorderen Position und der maximal hinteren Position ist eine mittlere Position.The adjusting element is translationally movable between a maximum forward position and a maximum rearward position. Between the maximum front position and the maximum rear position is a middle position.

Zeitlich bevor das Fahrzeug in eine vorwärts oder rückwärts gerichtete Fahrtrichtung bewegt wird, ist das Stellelement in der mittleren Position, das Fahrzeug befindet sich im Stillstand und ein Getriebe des Fahrzeugs befindet sich im Leerlauf. Bei einer zeitlich anschließenden translatorischen Bewegung des Stellelements aus der mittleren Position entweder in die erste Richtung in Richtung der maximalen vorderen Position wird ein Vorwärtsgang eingelegt oder in die zweite Richtung in Richtung der maximal hinteren Position wird ein Rückwärtsgang eingelegt.Temporarily before the vehicle is moved in a forward or reverse direction, the actuator is in the middle position, the vehicle is at a standstill, and a transmission of the vehicle is idling. In a temporally subsequent translational movement of the actuating element from the middle position either in the first direction in the direction of the maximum forward position, a forward gear is engaged or in the second direction in the direction of the maximum rear position, a reverse gear is engaged.

Bei einem eingelegten Vorwärtsgang wird das Fahrzeug in eine vorwärts gerichtete Fahrtrichtung beschleunigt, wenn das Stellelement in die erste Richtung in Richtung der maximalen vorderen Position translatorisch bewegt wird. Sofern mehrere Vorwärtsgänge vorhanden sind, erfolgt eine Auswahl der einzelnen Vorwärtsgänge und der Schaltung mittels einer Getriebesteuerung. With an engaged forward gear, the vehicle is accelerated in a forward direction of travel when the actuator is translationally moved in the first direction toward the maximum forward position. If several forward gears are present, a selection of the individual forward gears and the circuit takes place by means of a transmission control.

Ist die gewünschte Fahrzeuggeschwindigkeit für eine Vorwärtsfahrt erreicht und somit keine weitere Beschleunigung erforderlich, wird das Stellelement in die zweite Richtung zurück zu der mittleren Position translatorisch bewegt.If the desired vehicle speed is reached for a forward drive and thus no further acceleration is required, the actuating element is moved translationally in the second direction back to the middle position.

Für eine Verzögerung der Fahrzeuggeschwindigkeit für eine Vorwärtsfahrt wird das Stellelement aus der mittleren Position in die zweite Richtung in Richtung der maximalen hinteren Position translatorisch bewegt.For decelerating the vehicle speed for forward travel, the actuator is translationally moved from the middle position in the second direction toward the maximum rear position.

Ist die gewünschte Fahrzeuggeschwindigkeit für eine Vorwärtsfahrt erreicht und somit keine weitere Verzögerung erforderlich, wird das Stellelement in die erste Richtung zurück zu der mittleren Position translatorisch bewegt.If the desired vehicle speed is reached for a forward travel and thus no further delay is required, the actuating element is moved translationally in the first direction back to the middle position.

Ist bei einer Vorwärtsfahrt eine Verzögerung der Fahrzeuggeschwindigkeit bis in den Stillstand des Fahrzeugs beabsichtigt, wird das Stellelement von der mittleren Position in die zweite Richtung in Richtung der maximalen hinteren Position solange translatorisch bewegt, bis das Fahrzeug steht. Anschließend wird das Stellelement in die erste Richtung zurück in die mittlere Position translatorisch bewegt.If, when driving forwards, a deceleration of the vehicle speed is intended until the vehicle is at a standstill, the actuating element is moved in translation from the middle position in the second direction in the direction of the maximum rear position until the vehicle is stationary. Subsequently, the actuator is moved translationally in the first direction back to the middle position.

Bei einem eingelegten Rückwärtsgang wird das Fahrzeug in eine rückwärts gerichtete Fahrtrichtung beschleunigt, wenn das Stellelement in die zweite Richtung in Richtung der maximalen hinteren Position translatorisch bewegt wird.With an engaged reverse gear, the vehicle is accelerated in a reverse direction when the actuator is translationally moved in the second direction in the direction of the maximum rear position.

Sofern mehrere Rückwärtsgänge vorhanden sind, erfolgt eine Auswahl der einzelnen Rückwärtsgänge und der Schaltung mittels einer Getriebesteuerung.If several reverse gears are present, a selection of the individual reverse gears and the circuit by means of a transmission control.

Ist die gewünschte Fahrzeuggeschwindigkeit für eine Rückwärtsfahrt erreicht und somit keine weitere Beschleunigung erforderlich, wird das Stellelement in die erste Richtung zurück zu der mittleren Position translatorisch bewegt.If the desired vehicle speed is reached for a reverse drive and thus no further acceleration is required, the actuating element is moved translationally in the first direction back to the middle position.

Für eine Verzögerung der Fahrzeuggeschwindigkeit für eine Rückwärtsfahrt wird das Stellelement aus der mittleren Position in die erste Richtung in Richtung der maximalen vorderen Position translatorisch bewegt.For a deceleration of the vehicle speed for a reverse drive, the actuator is translationally moved from the middle position in the first direction toward the maximum forward position.

Ist die gewünschte Fahrzeuggeschwindigkeit für eine Rückwärtsfahrt erreicht und somit keine weitere Verzögerung erforderlich, wird das Stellelement in die zweite Richtung zurück zu der mittleren Position translatorisch bewegt.If the desired vehicle speed is reached for a reverse drive and thus no further delay is required, the actuating element is moved translationally in the second direction back to the middle position.

Ist bei einer Rückwärtsfahrt eine Verzögerung der Fahrzeuggeschwindigkeit bis in den Stillstand des Fahrzeugs beabsichtigt, wird das Stellelement von der mittleren Position in die erste Richtung in Richtung der maximalen vorderen Position solange translatorisch bewegt, bis das Fahrzeug steht. Anschließend wird das Stellelement in die zweite Richtung zurück in die mittlere Position translatorisch bewegt.If a deceleration of the vehicle speed is intended to a standstill of the vehicle in a reverse drive, the actuator is translated from the middle position in the first direction in the direction of the maximum forward position until the vehicle is stationary. Subsequently, the actuator is moved translationally in the second direction back to the middle position.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren und erfindungsgemäßen Vorrichtung erfolgt bei einem Stillstand des Fahrzeugs eine Umstellung zwischen einer Vorwärtsfahrt und einer Rückwärtsfahrt durch die translatorische Bewegung des Stellelements von der mittleren Position in die erste oder zweite Richtung. Somit ist keine zusätzliche Aktion des Bedieners, beispielsweise eine Betätigung eines Drehschalters oder Druckknopfes, erforderlich.In the method according to the invention and the device according to the invention, when the vehicle is at a standstill, a changeover takes place between a forward drive and a reverse drive due to the translational movement of the actuating element from the middle position to the first or second direction. Thus, no additional action of the operator, such as an operation of a rotary switch or push button, is required.

In einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung erfolgt die translatorische Bewegung des Stellelements aus der mittleren Position in Richtung der maximalen vorderen oder hinteren Position mittels einer Kraftbeaufschlagung durch den Bediener. Die translatorische Bewegung zurück in die mittlere Position kann durch eine Kraftbeaufschlagung durch Federelemente, die mit dem Stellelement zusammenwirken, erfolgen. Somit ist nur bei einer Beschleunigung oder einer Verzögerung eine Kraftbeaufschlagung durch den Bediener erforderlich.In an advantageous embodiment of the invention, the translational movement of the actuating element takes place from the middle position in the direction of the maximum front or rear position by means of a force applied by the operator. The translational movement back to the middle position can be done by a force applied by spring elements, which interact with the actuator. Thus, force application by the operator is required only during acceleration or deceleration.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung weist das Stellelement einen kapazitiven Sensor auf, um einen Handkontakt von einem Bediener des Stellelements zu erfassen. Hierdurch besteht die Möglichkeit, dass das Fahrzeug in einen kontrollierten Stillstand überführt wird, wenn der Bediener während der Fahrt seine Hand vom Stellelement nimmt. Der kontrollierte Stillstand kann auch erst ausgeführt werden, wenn der Handkontakt eine definierte Zeit unterbrochen wurde und auf ein akustisches, haptisches und/oder optisches Warnsignal reagiert hat.In a further advantageous embodiment of the invention, the actuating element has a capacitive sensor in order to detect a hand contact by an operator of the actuating element. Thereby, there is a possibility that the vehicle is transferred to a controlled standstill when the operator takes his hand off the actuator while driving. The controlled standstill can also be carried out only when the hand contact has been interrupted for a defined time and has responded to an acoustic, haptic and / or visual warning signal.

Figurenlistelist of figures

  • Die Figur zeigt eine Draufsicht auf ein erfindungsgemäßes Stellelement 1 zur Steuerung der Längs- und Querbewegung eines nicht dargestellten Fahrzeugs.The figure shows a plan view of an inventive control element 1 for controlling the longitudinal and transverse movement of a vehicle, not shown.

Das Stellelement 1 kann einen nicht dargestellten kapazitiven Sensor aufweisen, um einen Handkontakt mit dem Stellelement 1 festzustellen. Wird während einer Fahrzeugbewegung ein fehlender Handkontakt mittels des kapazitiven Sensors festgestellt, so kann das Fahrzeug in einen kontrollierten Fahrzeugstillstand überführt werden, um definierte Sicherheits- oder Risikobedingungen zu erfüllen. Für eine Längsbewegung des Fahrzeugs kann das Stellelement 1 von einer mittleren Position 2 in eine erste Richtung des Pfeils P1 in Richtung einer nicht dargestellten Frontseite des Fahrzeugs bis zu einer maximalen vorderen Position 3 translatorisch bewegt werden. Zudem kann das Stellelement 1 von der mittleren Position 2 in eine zweite Richtung in Richtung des Pfeils P2 in Richtung einer nicht dargestellten Heckseite des Fahrzeugs bis zu einer maximalen hinteren Position 4 translatorisch bewegt werden. Weiterhin kann das Stellelement 1 von der maximalen vorderen Position 3 in Richtung des Pfeils P2 zu der mittleren Position 2 und von der maximalen hinteren Position 4 in Richtung des Pfeils P1 zu der mittleren Position 2 bewegt werden.The actuator 1 may include a non-illustrated capacitive sensor to a Hand contact with the actuator 1 determine. If, during a vehicle movement, a missing hand contact is detected by means of the capacitive sensor, then the vehicle can be transferred to a controlled vehicle standstill in order to fulfill defined safety or risk conditions. For a longitudinal movement of the vehicle, the actuator 1 from a middle position 2 in a first direction of the arrow P1 in the direction of an unillustrated front of the vehicle up to a maximum forward position 3 be moved translationally. In addition, the actuator can 1 from the middle position 2 in a second direction in the direction of the arrow P2 in the direction of a non-illustrated rear side of the vehicle up to a maximum rear position 4 be moved translationally. Furthermore, the actuator can 1 from the maximum forward position 3 in the direction of the arrow P2 to the middle position 2 and from the maximum rear position 4 in the direction of the arrow P1 to the middle position 2 to be moved.

Für eine Querbewegung des Fahrzeugs kann das Stellelement 1 in einer ersten Drehrichtung in Richtung des Pfeils P3 und in einer der ersten Drehrichtung entgegengesetzten zweiten Drehrichtung in Richtung des Pfeils P4 rotatorisch bewegt werden.For a transverse movement of the vehicle, the actuator 1 in a first direction of rotation in the direction of the arrow P3 and in a direction of the arrow opposite to the second direction of rotation in the first direction of rotation P4 be moved rotationally.

Zeitlich bevor das Fahrzeug in eine vorwärts oder rückwärts gerichtete Fahrtrichtung bewegt wird, ist das Stellelement 1 in der mittleren Position 2, das Fahrzeug befindet sich im Stillstand und wird eventuell durch eine elektrische Parkbremse im Stillstand gehalten, und ein Getriebe des Fahrzeugs befindet sich im Leerlauf. Zeitlich daran anschließend wird bei einer translatorischen Bewegung des Stellelements 1 entweder in Richtung des Pfeils P1 ein Vorwärtsgang oder in Richtung des Pfeils P2 ein Rückwärtsgang des Getriebes eingelegt und die Fahrzeugbremse / elektrische Parkbremse gelöst.Temporally before the vehicle is moved in a forward or reverse direction, the actuator is 1 in the middle position 2 , The vehicle is at a standstill and is possibly held by an electric parking brake at a standstill, and a transmission of the vehicle is in idle. Thereafter, it is subsequently at a translational movement of the actuating element 1 either in the direction of the arrow P1 a forward gear or in the direction of the arrow P2 engaged a reverse gear of the transmission and the vehicle brake / electric parking brake released.

Bei einem eingelegten Vorwärtsgang wird das Fahrzeug in eine vorwärts gerichtete Fahrtrichtung beschleunigt, wenn das Stellelement 1 in Richtung des Pfeils P1 translatorisch bewegt wird, wobei diese translatorische Bewegung durch eine Kraftbeaufschlagung durch den Bediener des Stellelements 1 erfolgen kann. Der durch die translatorische Bewegung zurückgelegte Weg kann proportional zur Beschleunigung sein.With an engaged forward gear, the vehicle is accelerated in a forward direction when the actuator 1 in the direction of the arrow P1 is moved translationally, said translational movement by a force applied by the operator of the actuating element 1 can be done. The path traveled by the translational motion may be proportional to the acceleration.

Ist die durch die Beschleunigung gewünschte Geschwindigkeit für eine Vorwärtsfahrt des Fahrzeugs erreicht, wird zum Konstanthalten dieser Geschwindigkeit das Stellelement 1 in Richtung des Pfeils P2 zur mittleren Position 2 translatorisch bewegt, wobei diese translatorische Bewegung durch eine Kraftbeaufschlagung durch nicht dargestellte Federelemente erfolgen kann, die mit dem Stellelement 1 zusammenwirken. Bei einem eingelegten Vorwärtsgang wird das Fahrzeug in eine vorwärts gerichtete Fahrtrichtung verzögert, wenn das Stellelement 1 in Richtung des Pfeils P2 translatorisch bewegt wird, wobei diese translatorische Bewegung durch eine Kraftbeaufschlagung durch den Bediener des Stellelements 1 erfolgen kann. Der durch die translatorische Bewegung zurückgelegte Weg kann proportional zur Verzögerung sein.If the speed desired by the acceleration for a forward travel of the vehicle is reached, the control element is kept constant in order to maintain this speed 1 in the direction of the arrow P2 to the middle position 2 moves translationally, said translational movement can be carried out by a force applied by spring elements, not shown, with the adjusting element 1 interact. With an engaged forward gear, the vehicle is decelerated in a forward direction of travel when the actuator 1 in the direction of the arrow P2 is moved translationally, said translational movement by a force applied by the operator of the actuating element 1 can be done. The path traveled by the translational motion may be proportional to the delay.

Ist die durch die Verzögerung gewünschte Geschwindigkeit für eine Vorwärtsfahrt des Fahrzeugs erreicht, wird zum Konstanthalten dieser Geschwindigkeit das Stellelement 1 in Richtung des Pfeils P1 zur mittleren Position 2 translatorisch bewegt, wobei diese translatorische Bewegung durch eine Kraftbeaufschlagung der Federelemente erfolgen kann.If the speed desired by the deceleration for a forward travel of the vehicle is reached, the control element is kept constant in order to maintain this speed 1 in the direction of the arrow P1 to the middle position 2 moved translationally, said translational movement can be effected by a force application of the spring elements.

Ist eine Verzögerung bis in den Stillstand des Fahrzeugs gewünscht, so wird das Stellelement 1 in Richtung des Pfeils P2 solange translatorisch bewegt, bis der Stillstand des Fahrzeugs erreicht ist, wobei diese translatorische Bewegung durch eine Kraftbeaufschlagung durch den Bediener des Stellelements 1 erfolgen kann.If a delay is desired until the vehicle is at a standstill, then the control element becomes 1 in the direction of the arrow P2 as long as translational moves until the standstill of the vehicle is reached, this translational movement by a force applied by the operator of the control element 1 can be done.

Ist der Stillstand des Fahrzeugs erreicht, wird das Stellelement 1 in Richtung des Pfeils P1 zur mittleren Position 2 translatorisch bewegt, wobei diese translatorische Bewegung durch eine Kraftbeaufschlagung der Federelemente erfolgen kann. Befindet sich das Stellelement 1 in der mittleren Position 2, wird der Leerlauf im Getriebe eingelegt und die Fahrzeugbremse, beispielsweise eine elektrische Parkbremse, aktiviert.When the vehicle is at a standstill, the actuator becomes 1 in the direction of the arrow P1 to the middle position 2 moved translationally, said translational movement can be effected by a force application of the spring elements. Is the actuator located 1 in the middle position 2 , the idle gear is engaged in the transmission and the vehicle brake, such as an electric parking brake activated.

Bei einem eingelegten Rückwärtsgang wird das Fahrzeug in eine rückwärts gerichtete Fahrtrichtung beschleunigt, wenn das Stellelement 1 in Richtung des Pfeils P2 translatorisch bewegt wird, wobei diese translatorische Bewegung durch eine Kraftbeaufschlagung durch den Bediener des Stellelements 1 erfolgen kann. Der durch die translatorische Bewegung zurückgelegte Weg kann proportional zur Beschleunigung sein.With an engaged reverse gear, the vehicle is accelerated in a reverse direction when the actuator 1 in the direction of the arrow P2 is moved translationally, said translational movement by a force applied by the operator of the actuating element 1 can be done. The path traveled by the translational motion may be proportional to the acceleration.

Ist die durch die Beschleunigung gewünschte Geschwindigkeit für eine Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs erreicht, wird zum Konstanthalten dieser Geschwindigkeit das Stellelement 1 in Richtung des Pfeils P1 zur mittleren Position 2 translatorisch bewegt, wobei diese translatorische Bewegung durch eine Kraftbeaufschlagung durch die Federelemente erfolgen kann.If the speed desired by the acceleration for reversing the vehicle is reached, the control element is kept constant in order to maintain this speed 1 in the direction of the arrow P1 to the middle position 2 moves translationally, said translational movement can be effected by a force applied by the spring elements.

Bei einem eingelegten Rückwärtsgang wird das Fahrzeug in eine rückwärts gerichtete Fahrtrichtung verzögert, wenn das Stellelement 1 in Richtung des Pfeils P1 translatorisch bewegt wird, wobei diese translatorische Bewegung durch eine Kraftbeaufschlagung durch den Bediener des Stellelements 1 erfolgen kann. Der durch die translatorische Bewegung zurückgelegte Weg kann proportional zur Verzögerung sein.With an engaged reverse gear, the vehicle is decelerated in a reverse direction when the actuator 1 in the direction of the arrow P1 is moved translationally, said translational movement by a force applied by the operator of the actuating element 1 can be done. The path traveled by the translational motion may be proportional to the delay.

Ist die durch die Verzögerung gewünschte Geschwindigkeit für eine Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs erreicht, wird zum Konstanthalten dieser Geschwindigkeit das Stellelement 1 in Richtung des Pfeils P2 zur mittleren Position 2 translatorisch bewegt, wobei diese translatorische Bewegung durch eine Kraftbeaufschlagung der Federelemente erfolgen kann.If the speed desired by the deceleration for reversing the vehicle is reached, the control element is kept constant in order to maintain this speed 1 in the direction of the arrow P2 to the middle position 2 moved translationally, said translational movement can be effected by a force application of the spring elements.

Ist eine Verzögerung bis in den Stillstand des Fahrzeugs gewünscht, so wird das Stellelement 1 in Richtung des Pfeils P1 solange translatorisch bewegt, bis der Stillstand des Fahrzeugs erreicht ist, wobei diese translatorische Bewegung durch eine Kraftbeaufschlagung durch den Bediener des Stellelements 1 erfolgen kann.If a delay is desired until the vehicle is at a standstill, then the control element becomes 1 in the direction of the arrow P1 as long as translational moves until the standstill of the vehicle is reached, this translational movement by a force applied by the operator of the control element 1 can be done.

Ist der Stillstand des Fahrzeugs erreicht, wird das Stellelement 1 in Richtung des Pfeils P2 zur mittleren Position 2 translatorisch bewegt, wobei diese translatorische Bewegung durch eine Kraftbeaufschlagung der Federelemente erfolgen kann. Befindet sich das Stellelement 1 in der mittleren Position 2, wird der Leerlauf im Getriebe eingelegt und die Fahrzeugbremse, beispielsweise eine elektrische Parkbremse, aktiviert.When the vehicle is at a standstill, the actuator becomes 1 in the direction of the arrow P2 to the middle position 2 moved translationally, said translational movement can be effected by a force application of the spring elements. Is the actuator located 1 in the middle position 2 , the idle gear is engaged in the transmission and the vehicle brake, such as an electric parking brake activated.

Für einen direkten Übergang aus einer Beschleunigungsphase in eine Verzögerungsphase des Fahrzeugs, beispielsweise aufgrund der aktuellen Verkehrsverhältnisse, kann das Stellelement 1 aus einer vorderen Position ohne ein Verweilen in der mittleren Position 2 in eine hintere Position in die zweite Richtung translatorisch bewegt werden. Bei einem direkten Übergang aus einer Verzögerungsphase in eine Beschleunigungsphase des Fahrzeugs kann das Stellelement 1 aus einer hinteren Position ohne ein Verweilen in der mittleren Position 2 in eine vordere Position translatorisch bewegt werden.For a direct transition from an acceleration phase to a deceleration phase of the vehicle, for example due to the current traffic conditions, the actuator can 1 from a forward position without staying in the middle position 2 be moved translationally in a rearward position in the second direction. In a direct transition from a deceleration phase to an acceleration phase of the vehicle, the actuator 1 from a rear position without staying in the middle position 2 be moved translationally in a forward position.

Die mit dem Stellelement 1 zusammenwirkenden Federelemente ermöglichen es, dass der Bediener nur zur Beschleunigung oder Verzögerung eine Kraft zur translatorischen Bewegung des Stellelements 1 aufbringen muss. Zum Halten der erzielten Geschwindigkeit kann die Hand vom Stellelement 1 genommen werden und die Federelemente bewegen das Stellelement 1 zurück in die mittlere Position 2, wobei der mittels eines kapazitiven Sensors detektierte fehlende Handkontakt während einer Fahrzeugbewegung einen Not-Stopp des Fahrzeugs auslösen kann, um bestimmte Sicherheits- und Risikobedingungen zu erfüllen. Die erreichte Geschwindigkeit wird in der mittleren Position 2 gehalten, wobei das Schleppmoment des Motors durch eine Geschwindigkeitsregelung kompensiert werden kann.The with the control element 1 cooperating spring elements allow the operator only for acceleration or deceleration a force for translational movement of the actuating element 1 must apply. To hold the speed achieved, the hand of the actuator 1 are taken and the spring elements move the actuator 1 back to the middle position 2 wherein the missing hand contact detected by a capacitive sensor during a vehicle movement can trigger an emergency stop of the vehicle to meet certain safety and risk conditions. The achieved speed will be in the middle position 2 held, the drag torque of the engine can be compensated by a speed control.

Bei der Verzögerung kann das Bremsmoment von der Motorbremse und der Fahrzeugbremse aufsummiert und auf den Verstellweg des Stellelements 1 verteilt werden. Wird ein Bremsmoment angefordert, das die Motorbremse nicht übersteigt, greift nur die Motorbremse. Erst bei einem größeren Bremsmoment, d.h. die Motorverzögerung reicht nicht aus, greift die Fahrzeugbremse.During the deceleration, the braking torque of the engine brake and the vehicle brake can be summed up and on the displacement of the control element 1 be distributed. If a braking torque is requested that does not exceed the engine brake, only the engine brake engages. Only with a larger braking torque, ie the engine deceleration is insufficient, the vehicle brake engages.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Stellelementactuator
22
Mittlere PositionMiddle position
33
Maximale vordere PositionMaximum front position
44
Maximale hintere Position Maximum rear position
P1P1
Pfeilarrow
P2P2
Pfeilarrow
P3P3
Pfeilarrow
P4P4
Pfeilarrow

Claims (5)

Verfahren zur Steuerung der Längs- und Querbewegung eines Fahrzeugs mit einem von einem Bediener betätigbaren Stellelement (1), wobei das Fahrzeug ein Getriebe mit mindestens einem Vorwärtsgang und mindestens einem Rückwärtsgang aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass • für eine Längsbewegung des Fahrzeugs das Stellelement (1) von einer mittleren Position (2) in eine erste Richtung in Richtung der Frontseite des Fahrzeugs bis zu einer maximalen vorderen Position (3) und in eine der ersten Richtung entgegengesetzten zweiten Richtung in Richtung der Heckseite des Fahrzeugs bis zu einer maximalen hinteren Position (4) translatorisch bewegbar ist, und • für eine Querbewegung des Fahrzeugs das Stellelement (1) in einer ersten Drehrichtung und in einer der ersten Drehrichtung entgegengesetzten zweiten Drehrichtung rotatorisch bewegbar ist, und • zeitlich bevor das Fahrzeugs in eine vorwärts oder rückwärts gerichtete Fahrtrichtung bewegt wird, das Stellelement (1) in der mittleren Position (2) ist und das Fahrzeug sich im Stillstand befindet und das Getriebe sich im Leerlauf befindet, wobei bei einer zeitlich anschließenden translatorischen Bewegung des Stellelements (1) aus der mittleren Position (2) entweder in die erste Richtung ein Vorwärtsgang oder in die zweite Richtung ein Rückwärtsgang im Getriebe eingelegt wird, und • bei einem eingelegten Vorwärtsgang das Fahrzeug in eine vorwärts gerichtete Fahrtrichtung beschleunigt wird, wenn das Stellelement (1) in die erste Richtung in Richtung der maximalen vorderen Position (3) translatorisch bewegt wird, und dass die durch die Beschleunigung erzielte Fahrzeuggeschwindigkeit konstant gehalten wird, indem das Stellelement (1) in die zweite Richtung zurück in die mittlere Position (2) translatorisch bewegt wird, und dass mittels einer translatorischen Bewegung des Stellelements (1) ausgehend von der mittleren Position (2) in die zweite Richtung die Fahrzeuggeschwindigkeit verzögert wird, und dass die durch die Verzögerung erzielte Fahrzeuggeschwindigkeit konstant gehalten wird, indem das Stellelement (1) in die erste Richtung zu der mittleren Position (2) bewegt wird, und dass für eine Verzögerung der Fahrzeuggeschwindigkeit bis zu einem Stillstand des Fahrzeugs das Stellelement (1) zeitlich zuerst von der mittleren Position (2) in die zweite Richtung translatorisch solange bewegt wird, bis die Fahrzeuggeschwindigkeit in den Stillstand verzögert wird, und zeitlich anschließend das Stellelement (1) in die erste Richtung bis in die mittlere Position (2) bewegt wird, und • bei einem eingelegten Rückwärtsgang das Fahrzeug in eine rückwärts gerichtete Fahrtrichtung beschleunigt wird, wenn das Stellelement (1) in die zweite Richtung in Richtung der maximalen hinteren Position (4) translatorisch bewegt wird, und dass die durch die Beschleunigung erzielte Fahrzeuggeschwindigkeit konstant gehalten wird, indem das Stellelement (1) in die erste Richtung zurück in die mittlere Position (2) translatorisch bewegt wird, und dass mittels einer translatorischen Bewegung des Stellelements (1) ausgehend von der mittleren Position (2) in die erste Richtung die Fahrzeuggeschwindigkeit verzögert wird, und dass die durch die Verzögerung erzielte Fahrzeuggeschwindigkeit konstant gehalten wird, indem das Stellelement (1) in die zweite Richtung zu der mittleren Position (2) bewegt wird, und dass für eine Verzögerung der Fahrzeuggeschwindigkeit bis zu einem Stillstand des Fahrzeugs das Stellelement (1) zeitlich zuerst von der mittleren Position (2) in die erste Richtung translatorisch solange bewegt wird, bis die Fahrzeuggeschwindigkeit in den Stillstand verzögert wird, und zeitlich anschließend das Stellelement (1) in die zweite Richtung bis in die mittlere Position (2) bewegt wird.Method for controlling the longitudinal and transverse movement of a vehicle with an operator-actuated control element (1), wherein the vehicle has a transmission with at least one forward gear and at least one reverse gear, characterized in that • for a longitudinal movement of the vehicle, the control element (1 ) from a middle position (2) in a first direction toward the front of the vehicle up to a maximum front position (3) and in a second direction opposite to the second direction toward the rear side of the vehicle up to a maximum rear position (4 ) is translationally movable, and • for a transverse movement of the vehicle, the actuating element (1) in a first rotational direction and in the first rotational direction opposite the second rotational direction is rotationally movable, and • time before the vehicle is moved in a forward or reverse direction, the actuator (1) in the mitt leren position (2) and the vehicle is at a standstill and the transmission is idle, wherein in a temporal subsequent translational movement of the actuating element (1) from the middle position (2) either in the first direction, a forward gear or in the a reverse gear is engaged in the transmission, and • at an engaged forward speed, the vehicle is accelerated in a forward direction when the actuator (1) in the first direction in the direction of the maximum forward position (3) is translationally moved, and that the vehicle speed achieved by the acceleration is kept constant by the actuator (1) in the second direction back to the middle position (2) is translationally moved, and that by means of a translational movement of the actuating element ( 1) from the middle position (2) in the second direction, the vehicle speed is decelerated, and that the vehicle speed obtained by the deceleration is kept constant by moving the actuator (1) in the first direction to the middle position (2) and in that, for a deceleration of the vehicle speed until the vehicle is at a standstill, the actuator (1) is initially translated in a translatory manner from the central position (2) to the second direction until the vehicle speed is decelerated to a standstill and then thereafter Control element (1) in the first direction to the middle position (2 ) is moved, and • at an engaged reverse speed, the vehicle is accelerated in a reverse direction when the actuator (1) in the second direction in the direction of the maximum rear position (4) is translationally moved, and that achieved by the acceleration Vehicle speed is kept constant by the actuator (1) in the first direction back to the central position (2) is translationally moved, and that by means of a translational movement of the actuating element (1) starting from the central position (2) in the first direction the vehicle speed is decelerated and that the vehicle speed obtained by the deceleration is kept constant by moving the actuator (1) in the second direction to the middle position (2), and decelerating the vehicle speed until the vehicle stops the adjusting element (1) first from the middle position ( 2) in translation in the first direction until the vehicle speed is decelerated to a standstill, and then the adjusting element (1) is subsequently moved in the second direction to the middle position (2). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch kennzeichnet, dass die translatorische Bewegung von der mittleren Position (2) in Richtung der maximal vorderen Position (3) und von der mittleren Position (2) in Richtung der maximal hinteren Position (4) mittels einer Kraftbeaufschlagung durch einen Bediener des Stellelements (1) erfolgt, und die translatorische Bewegung aus Richtung der maximal vorderen Position (3) oder der maximal hinteren Position (4) zurück in die mittlere Position (2) mittels einer Kraftbeaufschlagung durch Federelemente, die mit dem Stellelement (1) zusammenwirken, erfolgt.Method according to Claim 1 , characterized in that the translatory movement from the central position (2) towards the maximum front position (3) and from the middle position (2) towards the maximum rear position (4) by means of a force applied by an operator of the control element ( 1) takes place, and the translational movement from the direction of the maximum forward position (3) or the maximum rear position (4) back into the middle position (2) by means of a force applied by spring elements which interact with the actuating element (1). Vorrichtung zur Steuerung der Längs- und Querbewegung eines Fahrzeugs mit einem von einem Bediener betätigbaren Stellelement (1), wobei das Fahrzeug ein Getriebe mit mindestens einem Vorwärtsgang und mindestens einem Rückwärtsgang aufweist, nach mindestens einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Stellelement (1) von einer mittleren Position (2) in erste Richtung in Richtung einer maximal vorderen Position (3) und in eine der ersten Richtung entgegengesetzte zweite Richtung in Richtung einer maximal hinteren Position (4) translatorisch bewegbar ist.Device for controlling the longitudinal and transverse movement of a vehicle with an operator-operable control element (1), wherein the vehicle has a transmission with at least one forward gear and at least one reverse gear, after at least one of Claims 1 or 2 , characterized in that the actuating element (1) from a central position (2) in the first direction in the direction of a maximum forward position (3) and in a direction opposite to the first direction second direction in the direction of a maximum rear position (4) is translationally movable , Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass Federelemente mit dem Stellelement (1) derart zusammenwirken, dass mittels der Federelemente das Stellelement (1) aus Richtung der maximal vorderen Position (3) oder der maximal hinteren Position (4) zu der mittleren Position (2) translatorisch bewegt wird.Device after Claim 3 , characterized in that spring elements with the adjusting element (1) cooperate in such a way that by means of the spring elements, the adjusting element (1) from the direction of the maximum forward position (3) or the maximum rear position (4) to the central position (2) moves translationally becomes. Vorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Stellelement (1) einen kapazitiven Sensor aufweist, um einen Handkontakt von einem Bediener des Stellelements (1) zu erfassen.Device after Claim 3 or 4 , characterized in that the adjusting element (1) comprises a capacitive sensor to detect a hand contact by an operator of the adjusting element (1).
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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DE19625502C1 (en) 1996-06-26 1997-11-20 Daimler Benz Ag Device for controlling the longitudinal movement of a motor vehicle
DE19600140C2 (en) 1996-01-04 1998-02-26 Daimler Benz Ag Actuator arrangement for controlling the longitudinal speed and / or the steering angle of a motor vehicle
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