DE102012002318A1 - A method of operating a motor vehicle and motor vehicle with a driver assistance system - Google Patents

A method of operating a motor vehicle and motor vehicle with a driver assistance system

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DE102012002318A1
DE102012002318A1 DE201210002318 DE102012002318A DE102012002318A1 DE 102012002318 A1 DE102012002318 A1 DE 102012002318A1 DE 201210002318 DE201210002318 DE 201210002318 DE 102012002318 A DE102012002318 A DE 102012002318A DE 102012002318 A1 DE102012002318 A1 DE 102012002318A1
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driver
assistance system
driver assistance
guide means
device
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Application number
DE201210002318
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German (de)
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Martin Wimmer
Heike Sacher
Karl-Heinz Siedersberger
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Audi AG
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Abstract

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, bei einem Fahrerassistenzsystem (10) die Übersichtlichkeit bei dessen Bedienung zu gewährleisten. An object of the present invention, wherein a driver assistance system (10) to ensure the clarity in its operation. Bei dem erfindungsgemäßen Kraftwagen (10) umfasst eine Führungseinrichtung (28) eine Lenkhandhabe (30) und/oder ein Pedal (32, 34), die zusammen über eine Entkopplungseinrichtung (36) mit einer das Führen ermöglichenden Mechanik (18, 20, 22, 24) des Kraftwagens (10) verbunden sind. In the inventive motor vehicle (10) comprises a guide means (28) having a steering handle (30) and / or a pedal (32, 34) which together via a decoupling device (36) having a guiding enabling mechanism (18, 20, 22, 24) of the motor vehicle (10) are connected. Das Fahrerassistenzsystem (14) ist dazu ausgelegt, den Kraftwagen (10) selbständig in Abhängigkeit von einem Wert eines Fahrparameters automatisiert zu führen. The driver assistance system (14) is adapted to the cars (10) independently automatically in dependence on a value of a driving parameter to lead. Zum Bedienen des Fahrerassistenzsystems (14) wird dabei ebenfalls die Führungseinrichtung (28) verwendet. To operate the driver assistance system (14) is in this case also uses the guide means (28). Dies ist durch folgende Schritte ermöglicht: Entkoppeln der Führungseinrichtung (28) von der das Führen ermöglichenden Mechanik (18 bis 24) durch die Entkopplungseinrichtung (36) und bei entkoppelter Führungseinrichtung (28) Betreiben der Führungseinrichtung (28) als Benutzerschnittstelle für das Fahrerassistenzsystem (14) und hierzu Einstellen des Werts des Fahrparameters in Abhängigkeit von einer durch einen Fahrer (12) an der Führungseinrichtung ausgeführten Bedienhandlung. This is made possible by the following steps: decoupling of the guide means (28) of the driving enabling mechanism (18 to 24) through the decoupling device (36) and a decoupled guide means (28) operating the guide means (28) as a user interface for the driver assistance system (14 ), and this setting the value of the driving parameter in response to a (by a driver 12) running on the guide device control action.

Description

  • Die Erfindung betrifft einen Kraftwagen mit einem Fahrerassistenzsystem, welches dazu ausgelegt ist, den Kraftwagen selbständig während einer Fahrt des Kraftwagens zu führen. The invention relates to a motor vehicle with a driver assistance system which is designed to guide the motor vehicle independently during a travel of the motor vehicle. Der Begriff „Führen des Kraftwagens” umfasst hierbei zum einen das Lenken des Kraftwagens (Folgen eines Straßenverlaufs, Ausrichten des Kraftwagens innerhalb einer Spur, Spurwechselmanöver), was auch als Querführung bezeichnet wird, und zum anderen das Steuern der Fahrgeschwindigkeit des Kraftwagens (Beschleunigen, Bremsen, Notbremsen, Anhalten, Beibehalten der Geschwindigkeit), was auch als Längsführung bezeichnet wird. The term "run of the motor vehicle" steering the motor vehicle includes here firstly (following a road track, aligning the motor vehicle within a lane, lane change maneuvers), which is also known as transverse guide, and the other controlling the driving speed of the motor vehicle (acceleration, braking , emergency braking, stopping, maintaining the speed), which is also referred to as a longitudinal guide. Zu der Erfindung gehören auch ein Kraftwagen und ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftwagens, durch welches eine Bedienung des Fahrerassistenzsystems ermöglicht wird. To the invention also include a motor car and a method of operating a motor vehicle by which an operator of the driver assistance system is made possible.
  • Ein Fahrerassistenzsystem der genannten Art ist aus der A driver assistance system of this type is from the DE 10 2010 022 433 A1 DE 10 2010 022 433 A1 bekannt. known. Danach kann ein Fahrerassistenzsystem in einem vollautomatischen Assistenzmodus die Führung des Fahrzeugs vollständig selbstständig ausführen. Thereafter, a driver assistance system can perform fully automatically in a fully automatic mode, the assistant guidance of the vehicle. Der Fahrer des Kraftwagens muss dann während der Fahrt weder das Lenkrad noch die Pedalen des Kraftwagens bedienen und kann daher für eine verhältnismäßig lange Zeitdauer seine Aufmerksamkeit anderen Dingen widmen, wie beispielsweise der Bedienung eines Infotainmentsystems. The driver of the motor vehicle must then while driving either the steering wheel or the pedals of the motor vehicle use and can therefore concentrate on other things for a relatively long period of time his attention, such as the operation of an infotainment system.
  • Unter einem selbständigen Führen des Kraftwagens ist im Zusammenhang mit der Erfindung aber auch ein teilautomatischer Assistenzmodus zu verstehen, bei welchem der Grad der Selbständigkeit des Fahrerassistenzsystems bei der Führung des Kraftwagens verringert ist und welcher dann beispielsweise lediglich in der Funktionalität bestehen kann, die Fahrgeschwindigkeit des Kraftwagens auf eine Soll- oder Setzgeschwindigkeit einzuregeln, welche der Fahrer durch Einstellen eines Werts des entsprechenden Fahrparameters des Fahrerassistenzsystems vorgibt (Fahrgeschwindigkeitsregelung). Under an independent operation of the motor vehicle is related to the invention but also a semi-automatic assistance mode to understand is wherein the degree of independence of the driver assistance system is reduced in the management of the motor vehicle and which then, for example, may consist only in the functionality, the driving speed of the motor vehicle shall be adjusted to a desired or set speed which defines the driver by setting a value of the corresponding driving parameter of the driver assistance system (cruise control).
  • Ein weiterer wünschenswerter Assistenzmodus ist die autonome Führung des Kraftwagens durch eine Fahrerassistenzeinrichtung. Another desirable assistance mode is the autonomous management of the motor vehicle by a driver assistance device. Im Unterschied zum vollautomatischen Assistenzmodus wird im autonomen Assistenzmodus durch die Fahrerassistenzeinrichtung auch darüber entschieden, welche Werte bei den Fahrparametern (Sollabstände, Sollgeschwindigkeit) für ein momentan ausgeführtes Fahrmanöver und/oder welche Fahrmanöver (Spurwechsel, Abbiegen, Einparken und dergleichen) auszuführen sind. Unlike the fully automatic assistance mode is also decided upon in the autonomous assistance mode by the driver assistance device, which values ​​(changing lanes, turning, parking and the like) are in the driving parameters (target gaps, set speed) for a currently executed maneuvers and / or which maneuvers to execute. Im vollautomatischen Assistenzmodus ist dagegen vorgesehen, dass der Fahrer über eine Benutzerschnittstelle vorgibt, welche Fahrmanöver auszuführen sind bzw. welche Abstände und Geschwindigkeiten bei einem momentan ausgeführtes Fahrmanöver durch die Fahrerassistenzeinrichtung beim Befahren einer Fahrspur eingeregelt werden sollen. In the fully automatic assistance mode is provided, however, that the driver specifies via a user interface, which are to be executed maneuvers or which distances and speeds in a currently executed maneuvers by the driver assistance device when driving on a lane to be adjusted. Ein anderer Unterschied zwischen den beiden Assistenzmodi kann darin bestehen, wie die Fahrerassistenzeinrichtung bei einer unvorhergesehenen Entwicklung des Verkehrsgeschehens reagiert, wenn also eine sichere Führung durch die Fahrerassistenzeinrichtung nicht mehr gewährleistet ist. Another difference between the two Assistenzmodi may be how the driver assistance device responds in an unexpected development of the traffic, so if a reliable guidance is no longer guaranteed by the driver assistance device. Im vollautomatischen Assistenzmodus ist dann vorgesehen, dass sich die Fahrerassistenzeinrichtung deaktiviert und die Kontrolle über den Kraftwagen an den Fahrer abgibt, während dagegen im autonomen Assistenzmodus der Kraftwagen durch die Fahrerassistenzeinrichtung selbst in einen sicheren Zustand gebracht wird, indem der Kraftwagen z. In the fully automated assistance mode is then provided that the driver assistance device deactivated and the control of the motor vehicle to the driver releases, while on the other hand put in autonomous assistance mode of the cars by the driver assistance device itself into a safe state in which the cars for. B. angehalten wird. B. is stopped.
  • Je nach momentan aktivem Assistenzmodus werden während der Fahrt bestimmte Führungsaufgaben von dem Kraftwagen selbständig durchgeführt, also ohne ein Zutun des Fahrers. Depending on the currently active assistance mode certain implementation tasks shall be carried out independently of the cars while driving, without a driver intervention. Hierbei muss aber für jeden Assistenzmodus, in welchem die Fahrerassistenzeinrichtung betreibbar ist, sichergestellt sein, dass dem Fahrer stets klar ist, bis zu welchem Grad das Fahrerassistenzsystem den Kraftwagen überwacht und führt, welche Eingriffsmöglichkeiten dem Fahrer selbst beim Führen des Kraftwagens noch gegeben sind und welche Führungsaufgaben der Fahrer zwingend selbst ausführen muss. However, in this case must have for any assistance mode in which the driver assistance device is operable to ensure that the driver is always clear to what extent the driver assistance system monitors the vehicles and guides which intervention options are still given to the driver even when driving the motor vehicle and which management responsibilities, the driver has absolutely even. Verliert der Fahrer hierbei die Übersicht, kann es zu einer Gefährdung seiner Sicherheit kommen. the driver loses here the overview, there may be a threat to its security. Wähnt der Fahrer beispielsweise die Fahrerassistenzeinrichtung im vollautomatischen Assistenzmodus und lässt er deshalb das Lenkrad los, um sich mit dem Infotainmentsystem zu beschäftigen, kann hierbei das Fahrzeug von der Fahrbahn abkommen, weil die Fahrerassistenzeinrichtung z. Imagines the driver for example, the driver assistance device in fully automatic assistance mode and therefore he lets go of the steering wheel in order to deal with the infotainment system, can this agreement the vehicle off the road because the driver assistance device for. B. überhaupt nicht aktiviert ist, das heißt eine vollständig manuelle Fahrweise von dem Fahrer verlangt ist (hier deshalb als manueller Assistenzmodus bezeichnet). B. is not activated, that is, a fully manual mode of operation by the driver requires (in this case, therefore, referred to as manual assistance mode).
  • Das Spektrum der von der manuellen Fahrt über die Teil- und Vollautomation bis hin zur Autonomie reichenden Selbständigkeit der Fahrerassistenzeinrichtung (Automationsspektrum) soll in seiner Komplexität künftig für den Nutzer transparent und verständlich bedienbar sein. The spectrum of the manual drive over the partial and full automation to the autonomy-reaching independence of the driver assistance device (automation range) should in future be transparent and understandable for the user to operate in its complexity. Eine handhabbare Komplexität dieser vier genannten Assistenzmodi, eine klare Abgrenzbarkeit der einzelnen Assistenzmodi sowie charakteristische Bedienmodalitäten innerhalb der einzelnen Assistenzmodi sind wichtige Eigenschaften zukünftiger Bedienkonzepte. A manageable complexity of these Assistenzmodi four mentioned, a clear delineation of the individual Assistenzmodi and characteristic operating modalities within each Assistenzmodi are important characteristics of future operating concepts. Während für die Teilautomation (z. B. Fahrgeschwindigkeitsregelung, Active-Lane-Control, dh Spurhalteassistenz) etablierte Bedienelemente wie Tasten, Lenkrad oder Hebel zur Verfügung stehen, gibt es für die prototypische Bedienung der Vollautomation und der Autonomie bisher lediglich konzeptionelle Ansätze. While for the partial automation (z. B. cruise control, Active Lane Control, ie lane keeping assistance) are established controls such as buttons, steering wheel or lever available there for prototypical operation of full automation and autonomy so far only conceptual approaches. Diese Ansätze sind häufig lediglich Ergänzungen beziehungsweise Erweiterungen bestehender Bedienkonzepte und stellen isolierte Insellösungen dar. Solche Insellösungen erschöpfen sich in der Regel in bloßer Funktionsintegration in bestehende Bedienelemente, was zu einer Vergrößerung der Funktionsdichte der einzelnen Bedienelemente führt und so aufgrund der Vielfalt und Komplexität der hieraus resultierenden Bedieneinrichtungen nicht zielführend ist. These approaches are often merely additions or extensions to existing operating concepts and represent isolated island solutions. Such isolated solutions exhaust themselves usually in mere functional integration into existing controls, resulting in an increase in the functional density of the individual operating and so given the diversity and complexity of the resulting operating equipment is not effective. Die Handhabbarkeit und Funktionsvielfalt aktueller Bedienelemente ist bereits ausgereizt. The handling and functionality of current controls is already maxed out.
  • Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, bei einem Kraftwagen mit einem Fahrerassistenzsystem, das den Kraftwagen ganz oder teilweise selbständig führen kann, die Übersichtlichkeit bei dessen Bedienung zu gewährleisten. An object of the present invention is to ensure in a motor vehicle with a driver assistance system, which can cause the motor vehicle completely or partially independently, clarity in its operation.
  • Die Aufgabe wird durch ein Verfahren gemäß Patentanspruch 1 und einen Kraftwagen gemäß Patentanspruch 4 gelöst. The object is achieved by a method according to claim 1 and a motor vehicle according to claim. 4 Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind durch die Unteransprüche gegeben. Advantageous developments of the invention are given by the subclaims.
  • Die Erfindung löst die Aufgabe durch ein reduziertes Bedienkonzept, bei welchem das vollständige Automationsspektrum eines Fahrerassistenzsystems, also ein manueller Assistenzmodus, ein teilautomatischer und ein vollautomatischer Assistenzmodus sowie ein autonomer Assistenzmodus, durchgängig mit denselben Bedienelementen bedient werden können, sodass keine oder zumindest möglichst wenige zusätzliche Bedienelemente in das Fahrzeug integriert werden müssen. The invention achieves the object by a reduced operating concept, in which the full automation spectrum of a driver assistance system, ie a manual assist mode, a semi-automatic and a fully automatic assistance mode as well as an autonomous assistance mode, can be operated with the same controls throughout, so that no or at least as few additional controls must be integrated into the vehicle.
  • Hierbei ist bei dem erfindungsgemäßen Kraftwagen für den Fahrer eine Lenkhandhabe und/oder ein Pedal zum Führen des Kraftwagens bereitgestellt. Here, in the inventive vehicle for the driver to the steering handle and / or a pedal is provided for guiding the motor vehicle. Einrichtungen wie Lenkhandhaben, also etwa ein Lenkrad, und/oder ein Pedal werden im Folgenden unter den Begriff Führungseinrichtung zusammengefasst. Facilities such as steering handle, or about a steering wheel and / or a pedal are summarized below under the term guide device. In dem erfindungsgemäßen Kraftwagen ist die Führungseinrichtung mit der das Führen ermöglichenden Mechanik des Kraftwagens gekoppelt, also im Falle eines Lenkrads mit z. In the inventive motor vehicle, the guide means is coupled to the driving mechanism enabling the motor vehicle, so in the case of a steering wheel with z. B. dem Lenkgestänge und im Falle einer Pedale beispielsweise mit dem Antriebsstrang oder der Bremse. As the steering linkage, and in the case of pedals, for example, to the drive train or of the brake. Mittels der Führungseinrichtung kann der Fahrer den Kraftwagen selbst führen also manuell lenken, beschleunigen oder abbremsen. By means of the guide device allows the driver to cars even lead so steer, accelerate or slow down manually. Er kann aber auch das Fahrerassistenzsystem bedienen. But it can also serve the driver assistance system.
  • Letzteres ist gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren durch folgende Schritte ermöglicht. The latter is made possible according to the inventive method the following steps. Die Führungseinrichtung wird von der das Führen ermöglichenden Mechanik entkoppelt, was hier durch eine Entkopplungseinrichtung ermöglicht ist, über welche die Führungseinrichtung mit der Mechanik verbunden ist. The guide device is decoupled from the driving enabling mechanism, which is made possible here by a decoupling device through which the guide means is connected to the mechanism. Bei entkoppelter Führungseinrichtung wird dann die Führungseinrichtung als Benutzerschnittstelle des Fahrerassistenzsystems betrieben. A decoupled guide means the guide device is then operated as a user interface of the driver assistance system. Mit anderen Worten kann der Fahrer nun den Wert eines Fahrparameters des Fahrerassistenzsystems einstellen, indem er an der Führungseinrichtung eine entsprechende Bedienhandlung vornimmt. In other words, the driver can now adjust the value of a driving parameter of the driver assistance system by carrying out on the guide device appropriate control action. Handelt es sich bei der Führungseinrichtung beispielsweise um ein Gaspedal oder ein Bremspedal, so kann das Pedal durch die Entkopplungseinrichtung von einem Antriebsstrang (im Falle eines Gaspedals), oder entsprechend von einer Bremse (im Falle eines Bremspedals) entkoppelt werden. If it is in the guide means, for example, an accelerator pedal or a brake pedal, the pedal can, through the disengaging means of a drive train (in the case of an accelerator pedal), or according to a brake can be decoupled (in the case of a brake pedal). Bei entkoppeltem Pedal kann dann der Fahrer durch Betätigen des Gaspedals bzw. des Bremspedals eine Sollgeschwindigkeit für eine Fahrgeschwindigkeitsregelung des Fahrerassistenzsystems einstellen. In decoupled pedal, the rider may then set by pressing the accelerator pedal or the brake pedal a target speed for a vehicle speed control the driver assistance system. Genauso kann vorgesehen sein, dass er über eine Pedale einen Sollabstand für eine Abstandsregelung des Fahrerassistenzsystems einstellt. Just as may be provided such that it sets a target distance for a distance control of the driver assistance system via pedals. Unter dem Begriff Entkoppeln ist im Zusammenhang mit der Erfindung nicht zu verstehen, dass dem Fahrer jede Möglichkeit genommen ist, selbst und direkt in die Führung einzugreifen. The term decoupling is not to be understood in the context of the invention is that the driver is denied any opportunity, even and intervene directly in the lead. Vielmehr erfolgt die Bedienung des Fahrerassistenzsystems, indem die Lenkhandhabe bzw. die Pedalen nur innerhalb vorbestimmter Grenzen ausgelenkt werden. Rather, the operation takes place of the driver assistance system by the steering handle and the pedals are deflected within predetermined limits. Sobald diese Grenzen überschritten werden, wird dies dahingehend interpretiert, dass der Fahrer den Kraftwagen unmittelbar selbst lenken möchte, weil er etwa eine Gefahr erkannt hat. Once these limits are exceeded, it is interpreted that the driver wants to steer the cars directly himself because he has about detected dangerous. Entsprechend werden die Bedienhandlungen an der Führungseinrichtung sofort mechanisch umgesetzt, dh die Entkopplung wird bei Überschreiten der Grenzen aufgehoben. Accordingly, the operator acts on the guide device will be immediately implemented mechanically, that the decoupling is canceled when exceeding the limits.
  • Eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Kraftwagens und entsprechend auch des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass das Fahrerassistenzsystem den Kraftwagen vollständig selber führen kann und hierbei dem Fahrer mehrere vorbestimmte Fahrmanöver zur Auswahl stellt, aus denen er eines auswählen kann, damit dieses anschließend unabhängig von ihm durch das Fahrerassistenzsystem selbstständig ausgeführt wird. One embodiment of the motor vehicle of the invention and accordingly the process of the invention provides that the driver assistance system can be completely himself run the cars and here the driver more predetermined maneuvers to choose presents from which they can select one, so this then independent of him by the driver assistance system is carried out independently. Auch hier ist dann vorgesehen, dass der Fahrer die Auswahl über eine Führungseinrichtung trifft. Here, too, it is then provided that the driver makes the selection via a guide device. Die Führungseinrichtung ist in diesem Fall dann eine Lenkhandhabe, insbesondere ein Lenkrad, wobei in Abhängigkeit von einer Lenkbewegung des Fahrers an der entkoppelten Lenkhandhabe das Fahrmanöver ausgewählt wird. The guide device is then a steering handle, in particular a steering wheel, wherein the driving maneuver is selected in response to a steering movement of the driver at the steering handle decoupled in this case. Der erfindungsgemäße Kraftwagen und das erfindungsgemäße System weisen den Vorteil auf, dass keine zusätzlichen Bedienelemente zum Bedienen des Fahrerassistenzsystems nötig sind. The Automobile and invention, the system according to the invention have the advantage that no additional controls to operate the driver assistance system are necessary. Als weiterer Vorteil kann der Fahrer das Fahrerassistenzsystem durch Ausführen von Bedienhandlungen bedienen, die denjenigen Bedienhandlungen entsprechen, die der Fahrer auch beim eigenständigen Führen des Kraftwagens ausführen würde. As another advantage, the driver can operate the driver assistance system by executing control actions corresponding to those operating actions that would also run the stand-alone guide the vehicle from the driver. Es wird dem Trend zur Erhöhung der Anzahl von Bedienelementen im Fahrzeuginneren entgegengewirkt und gleichzeitig dennoch die Funktionsvielfalt und Funktionskomplexität erhöht. It counteracts the trend towards increasing the number of controls inside the vehicle, while retaining the functional diversity and functional complexity increases.
  • Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Führungseinrichtung zusätzlich einen Aktor aufweist, der dazu ausgelegt ist, in Abhängigkeit von einem Steuersignal des Fahrerassistenzsystems eine Kraftrückkopplung für den Fahrer an der Führungseinrichtung, insbesondere an einer Pedale und/oder einer Lenkhandhabe, zu erzeugen. It is particularly advantageous when the guide device further comprises an actuator which is adapted to produce a force feedback to the driver on the guide device, in particular on a pedal and / or a steering handle in response to a control signal of the driver assistance system. Dann ist es möglich, das Fahrerassistenzsystem dazu auszulegen, durch Erzeugen des Steuersignals eine Position der Führungseinrichtung in Abhängigkeit von einem aktuellen Wert eines Fahrparameters einzustellen, wie etwa einer aktuell eingestellten Sollgeschwindigkeit oder einem momentan eingestellten Radeinschlagwinkel. Then it is possible to design the driver assistance system to adjust a position of the guide means in response to a current value of a driving parameter by generating the control signal, such as a currently set target speed or a currently set wheel angle. So wird dem Fahrer in vorteilhafter Weise über einen haptischen Sinneskanal an dem Lenkrad oder an der Pedale der aktuelle Fahrparameterwert vermittelt, sodass auch eine visuelle Anzeige für die Bedienung des Fahrerassistenzsystems nicht zusätzlich vorgesehen sein muss. So the driver is conveyed in an advantageous manner via a haptic sensory channel on the steering wheel or the pedals of the current driving parameter value, so that a visual indication to the operator of the driver assistance system need not be additionally provided. Als ein geeigneter Aktor kann ein Elektromotor vorgesehen sein. As a suitable actuator, an electric motor may be provided.
  • Ein zusätzlicher Vorteil ergibt sich, wenn ein Aktor der Führungseinrichtung dazu ausgelegt ist, in Abhängigkeit von einem Steuersignal des Fahrerassistenzsystems eine Kraft-Weg-Kennlinie an der Führungseinrichtung einzustellen. An additional advantage is obtained if an actuator of the guide means is adapted to adjust in response to a control signal of the driver assistance system, a force-displacement characteristic curve on the guide device. Durch eine solche Kraft-Weg-Kennlinie ist eine Abhängigkeit einer Rückstellkraft beschrieben, die zu einer Ruhelage der Führungseinrichtung hin wirkt und deren Betrag gemäß der Kennlinie von einer Auslenkung der Führungseinrichtung abhängig ist. By such force-path characteristic curve is a function of a restoring force is described which acts in a rest position of the guide device back and the amount of which is dependent in accordance with the characteristic of a deflection of the guide device. Durch Einstellen einer Kraft-Weg-Kennlinie kann dem Fahrer zusätzlich eine Information über beispielsweise einen besonders günstigen Wert für einen Fahrparameter haptisch vermittelt werden. By setting a force-path characteristic for the driver may include information about, for example, a particularly favorable value for a driving parameters are haptically mediated addition. Wählt der Fahrer beispielsweise über ein Pedal eine Sollgeschwindigkeit für eine Fahrgeschwindigkeitsregelung aus, so kann durch eine Kraftsenke im Kraft-Weg-Verlauf des Pedals dem Fahrer durch das Fahrerassistenzsystem signalisiert werden, welche Fahrgeschwindigkeit für eine gleichmäßige Fahrt voraussichtlich die günstigste ist. the driver selects, for example, a pedal, a target speed for the cruise control, so can be signaled by a power sink in the force-path course of the pedal to the driver by the driver assistance system, which driving speed for a uniform driving is expected to be the cheapest. Dieser Wert kann beispielsweise über ein Empfangseinrichtung des Fahrerassistenzsystems diesem von einem Stauleitsystem mitgeteilt worden sein. This value can for example have been communicated via a receiving device of the driver assistance system of a traffic jam this control system.
  • Bei dem erfindungsgemäßen Kraftwagen sollte dem Fahrer jederzeit die Möglichkeit gegeben werden, wieder selbst die Führung des Kraftwagens zu übernehmen. In the inventive cars the driver should be given the opportunity at any time to take the lead of the car again themselves. Hierzu sieht eine Weiterbildung des Kraftwagens eine Überwachungseinrichtung vor, die dazu ausgelegt ist, eine von dem Fahrer auf die Führungseinrichtung ausgeübte Kraft zu ermitteln, also etwa ein auf das Lenkrad ausgeübtes Drehmoment oder eine auf ein Pedal ausgeübte Druckkraft. To this end, a further development of the car in front of a monitor, which is designed to detect a force exerted by the driver in the guide means force, or about a torque applied to the steering wheel torque or force applied to a pedal depression force. Die Fahrerassistenzeinrichtung ist dann dazu ausgelegt, das automatisierte Führen des Kraftwagens zu beenden und die Kopplungseinrichtung in denjenigen Schaltzustand zu schalten, in welchem sie die Führungseinrichtung wieder mit der Führungsmechanik koppelt, falls die ermittelte Kraft größer als ein vorbestimmter Schwellwert ist. The driver assistance device is then adapted to stop the automated performing of the motor vehicle and to switch the coupling device in those switching state in which it couples the guide device back to the guide mechanism, if the force determined is greater than a predetermined threshold.
  • Bevorzugt ist das Fahrerassistenzsystem auch dazu ausgelegt ist, in einem autonomen Assistenzmodus den Kraftwagen durch eine selbständige Quer- und Längsführung vollautomatisch zu führen und hierbei auch selbständig einen Fahrparameterwert zu einem Fahrparameter eines aktuell ausgeführten Fahrmanövers festzulegen. Preferably, the driver assistance system is also designed to perform in an autonomous assistance mode the vehicles through an independent transverse and longitudinal guide fully automatic and here also independently set a driving parameter value to a driving parameters of a driving maneuver currently running. In einem vollautomatischen Assistenzmodus ist ebenfalls eine vollständig selbstständige Führung, hierbei aber gemäß einem vom Fahrer (über die Führungseinrichtung) ausgewählten Fahrparameterwert bzw. Fahrmanöver, in einem teilautomatischen Assistenzmodus zumindest eine Fahrgeschwindigkeitsregelung (mit über die Führungseinrichtung ausgewählten Sollregelwerten) und in einem manuellen Assistenzmodus gar keine Führung durch das Fahrerassistenzsystem vorgesehen. In a fully automatic assistance mode is also a completely self-guiding, but in this case at least one vehicle speed control (over the guide means selected target control values), and in a manual assist mode according to one by the driver (through the guide means) selected driving parameter value or driving maneuver, in a semi-automatic assistance mode no guide provided by the driver assistance system. Hierbei ist das Fahrerassistenzsystem dann manuell zwischen diesen Assistenzmodi umschaltbar ausgestaltet und dafür eine entsprechende Bedieneinrichtung vorgesehen. In this case the driver assistance system is then configured manually switched between these Assistenzmodi and a corresponding operating device provided for this purpose. Bei der Bedieneinrichtung handelt es sich zweckmäßigerweise um einen monostabilen Wippschalter. In the operating device is expediently to a one-shot Rocker. Dieser bietet den Vorteil, dass bidirektional entlang der gerade beschriebenen Automationskette umgeschaltet werden kann. This offers the advantage that can be bi-directional switch along the just described automation chain. Das Bedienelement kann auch einen Tastschalter umfassen, mittels welchem dann durch die Automationsstufen schrittweise geschaltet werden kann, dh es ist auch hier nur ein einzelnes Tastelement nötig. The operating element may also comprise a push-button switch, by means of which then may be switched step by step through the different levels of automation, that it is here only a single probe element necessary.
  • Bevorzugt ist ein separater Aus-Schalter oder Off-Schalter vorgesehen und hierbei dann das Fahrerassistenzsystem dazu ausgelegt, einen momentan aktiven Assistenzmodus abzubrechen, falls der Fahrer den Off-Schalter betätigt. Preferably, a separate power switch or off-switch is provided, and in this case then the driver assistance system adapted to cancel a currently active assistance mode, if the driver operates the off switch. Indem ein einzelner Schalter zum Deaktivieren des momentan aktiven Assistenzmodus vorgesehen ist, egal welcher Assistenzmodus gerade aktiv ist, ist es dem Fahrer stets möglich, das Fahrerassistenzsystem in einen bekannten Zustand zu überführen, wenn er die Übersicht darüber verliert, welche Führungsaufgaben momentan das Fahrerassistenzsystem ausgeführt und welche er selber noch auszuführen hat. By a single switch is provided to deactivate the currently active assistance mode, regardless of the assistance mode is active, it is always possible for the driver to transfer the driver assistance system to a known state if he loses track of which management tasks currently running the driver assistance system and which he himself has yet to perform.
  • Im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren umfasst die Erfindung auch Weiterbildungen, die Merkmale umfassen, welche den im Zusammenhang mit den bereits beschriebenen Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Kraftwagens beschriebenen Merkmalen entsprechen. In connection with the inventive method, the invention also further developments include the features that correspond to the features described in connection with the previously described developments of the motor vehicle according to the invention comprises. Aus diesem Grund sind hier die Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens nicht noch einmal beschrieben. For this reason, the developments of the method according to the invention are not described here again.
  • Die Erfindung wird im Folgenden anhand eines konkreten Ausführungsbeispiels noch einmal näher erläutert. The invention will be explained again below with the aid of a concrete embodiment. Dazu zeigt: These shows:
  • 1 1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Kraftwagens; a schematic representation of an embodiment of the motor vehicle according to the invention;
  • 2 2 eine schematische Darstellung eines Innenraums des Kraftwagens von a schematic illustration of an interior of the motor vehicle by 1 1 in perspektivischer Ansicht; in perspective view; und and
  • 3 3 eine Kraft-Weg-Kennlinie, die an einem Lenkrad des Kraftwagens von a force-path characteristic curve on a steering wheel of the motor vehicle by 1 1 eingestellt sein kann. may be set.
  • Das Beispiel stellt eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung dar. The example illustrates a preferred embodiment of the invention.
  • In In 1 1 ist ein Kraftwagen is a motor vehicle 10 10 gezeigt, der von einem Fahrer shown, by a driver 12 12 gefahren wird. is driven. Bei dem Kraftwagen The cars 10 10 kann es sich beispielsweise um einen Personenkraftwagen handeln. it may be a passenger car, for example. Von den einzelnen Führungsaufgaben, also dem Lenken sowie dem Beschleunigen und dem Abbremsen, können alle oder einige auch von einem Fahrerassistenzsystem Of the individual management responsibilities, so the steering and the acceleration and the braking, all or some also by a driver assistance system can 14 14 des Kraftwagens the motor vehicle 10 10 durchgeführt werden. be performed. Das Fahrerassistenzsystem The driver assistance system 14 14 weist dazu ein Steuergerät this purpose has a control unit 16 16 auf, das mit einem Motorsteuergerät on which a motor control unit 18 18 , einer Servolenkung , Power steering 20 20 und Bremsen and brakes 22 22 , . 24 24 des Kraftwagens the motor vehicle 10 10 gekoppelt ist. is coupled. Das Steuergerät The control unit 16 16 führt den Kraftwagen leads the cars 10 10 dabei in Abhängigkeit von Fahrparametern, wie z. while depending on driving parameters such. B. einer Sollgeschwindigkeit, einem Sollabstand zur Fahrbahnseitenstreifen einer von dem Kraftwagen B. a target speed, a target distance to the road side strips one of the cars 10 10 momentan befahrenen Fahrspur, oder einem Sollabstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug. currently traveling lane, or a set distance from a vehicle ahead.
  • Um die durch die Fahrparameter vorgegebenen Sollwerte durch Ansteuern der Kraftwagenkomponenten In order predetermined by the driving parameter set values ​​by driving the motor vehicle components 18 18 bis to 24 24 einregeln zu können, weist das Fahrerassistenzsystem to einregeln, has the driver assistance system 14 14 eine Erfassungseinrichtung a detecting means 26 26 auf, die beispielsweise eine Kamera oder einen Abstandsradar umfassen kann. , which may comprise for example a camera or a radar distance. Anstelle einer Einregelung von Fahrparametern zu dem momentan ausgeführten Fahrmanöver kann durch das Steuergerät Instead of a Einregelung driving parameters to the currently executed maneuver can by the controller 16 16 auch ein neues Fahrmanöver selbstständig ausgeführt werden, wie etwa das Überholen eines vorausfahrenden Fahrzeugs, das Einparken des Kraftwagens also a new maneuvers are performed independently, such as the overtaking of a preceding vehicle, the parking of the motor vehicle 10 10 in eine Parklücke, eine Notbremsung, ein Fahrspurwechsel oder ein Abbiegen in eine andere Straße. into a parking space, an emergency, a lane change or a turn into another street.
  • Diejenigen Führungsaufgaben, die nicht durch das Fahrerassistenzsystem Those management tasks that are not by the driver assistance system 14 14 erfüllt werden, muss der Fahrer are met, the driver must 12 12 selbst ausführen. run itself. Hierzu ist in dem Kraftwagen To this end, in the cars 10 10 eine Führungseinrichtung a guide device 28 28 bereitgestellt, die in provided that in 2 2 genauer dargestellt ist. is shown in greater detail. Die Führungseinrichtung The guide device 28 28 umfasst ein Lenkrad includes a steering wheel 30 30 , ein Gaspedal , An accelerator pedal 32 32 und ein Bremspedal and a brake pedal 34 34 . , Bei den Komponenten The components 30 30 bis to 34 34 der Führungseinrichtung the guide device 28 28 handelt es sich in dem gezeigten Beispiel um elektronische Stelleinrichtungen, mittels welchen sich in Abhängigkeit von einer Bedienhandlung des Fahrers If it is in the example shown, to electronic control devices, by means of which in dependence on a control action of the driver 12 12 ein elektrisches Signal erzeugen lässt. can generate an electrical signal. Mechanische Komponenten sind aber ebenfalls verwendbar. But mechanical components are also useful.
  • In dem in Where in 1 1 und and 2 2 gezeigten Beispiel ist die Führungseinrichtung In the example shown, the guide means 28 28 über eine Kopplungseinrichtung via a coupling device 36 36 mit einem Steuergerät with a control device 38 38 gekoppelt, das ein Conduct-by-Wire-Steuersystem (Elektronische Kraftwagenführung, auch als Drive-By-Wire- oder Steer-by-Wire-Steuersystem bezeichnet) realisiert. coupled, which realizes a Conduct-by-wire control system (Electronic Fuel carriage guide, also referred to as drive-by-wire or steer-by-wire control system). Durch das Steuergerät By the controller 38 38 werden ähnlich wie durch das Steuergerät be similar by the controller 16 16 das Motorsteuergerät the engine control unit 18 18 , die Servolenkung , Power steering 20 20 und die Bremsen and the brakes 22 22 , . 24 24 angesteuert. driven. Das Ansteuern wird dabei durch das Steuergerät The activation is carried, the controller 38 38 in Abhängigkeit von Bedienhandlungen des Fahrers in response to control actions of the driver 12 12 an der Bedieneinrichtung on the operating device 28 28 durchgeführt. carried out.
  • Durch die Entkopplungseinrichtung By decoupling device 36 36 sind die von den Komponenten der Führungseinrichtung are those of the guide means from the components 28 28 , also des Lenkrads So the steering wheel 30 30 , des Gaspedals , Accelerator 32 32 und des Bremspedals and the brake pedal 34 34 , erzeugten Steuersignale entweder an das Steuergerät , Control signals generated either at the control unit 16 16 oder das Steuergerät or the control device 38 38 übermittelbar. transmittable. Die Entkopplungseinrichtung The decoupling device 36 36 kann dazu von dem Steuergerät can do so by the controller 16 16 umgeschaltet werden, was in be switched, resulting in 1 1 durch einen Schalter in der Entkopplungseinrichtung by a switch in the decoupling device 36 36 symbolisiert ist. symbolized. Bei der Entkopplungseinrichtung In the decoupling device 36 36 kann es sich um einen Bestandteil des Steuergeräts can it is a part of the control unit 16 16 oder aber auch um eine separate Schaltungsanordnung handeln. or else but a separate circuit. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Steuergerät It can also be provided that the control unit 16 16 und das Steuergerät and the controller 38 38 und die Entkopplungseinrichtung and the decoupling device 36 36 durch ein gemeinsames einziges Steuergerät realisiert sind. are implemented by a common single control device.
  • Das Steuergerät The control unit 16 16 kann zwischen einem manuellen Assistenzmodus, einem teilautomatischen, einem vollautomatischen und einem autonomen Assistenzmodus in der genannten Reihenfolge umgeschaltet werden. can be switched between a manual assist mode, a partially automated, a fully automatic and autonomous assistance mode in the order named. Hierzu weist das Lenkrad For this purpose, the steering wheel 30 30 einen monostabilen Wippschalter a one-shot Rocker 40 40 auf. on.
  • Um in einen nächsthöheren Assistenzmodus zu schalten, drückt der Fahrer To switch to the next highest assistance mode, the driver presses 12 12 bei dem in wherein in 2 2 gezeigten Beispiel auf einen rechten Rand In the example shown on a right edge 42 42 des Wippschalters the rocker switch 40 40 . , Um in den nächstniedrigeren Assistenzmodus zu schalten, drückt der Fahrer To switch to the next lower assist mode, the driver presses 12 12 auf einen linken Rand a left edge 44 44 des Wippschalters the rocker switch 40 40 . , In Abhängigkeit davon, welcher Assistenzmodus durch Betätigen des Wippschalters In depending on which assist mode by operation of the rocker switch 40 40 aktiviert wird, schaltet das Steuergerät is activated, switches the control device 16 16 auch die Entkopplungseinrichtung the decoupling device 36 36 um. around. Im manuellen Assistenzmodus sind das Lenkrad In manual mode, the steering wheel assistance 30 30 und die Pedalen and the pedals 32 32 , . 34 34 sämtlich mit dem Steuergerät all with the control unit 38 38 gekoppelt. coupled. Im teilautomatischen Assistenzmodus werden die Signale der Pedalen In semi-automatic assistance mode the signals of the pedals are 32 32 , . 34 34 durch die Entkopplungseinrichtung through the decoupling device 36 36 auch an das Steuergerät also to the control unit 16 16 geleitet, während die durch Lenkbewegungen am Lenkrad directed by while the steering movements of the steering wheel 30 30 erzeugen Signale weiterhin an das Steuergerät generate signals further to the control unit 38 38 geleitet werden. are conducted. Im vollautomatischen Assistenzmodus sind sämtliche Komponenten In the fully automatic assistance mode, all components 30 30 bis to 34 34 der Führungseinrichtung the guide device 28 28 von dem Steuergerät by the controller 38 38 entkoppelt (und damit auch von den nachfolgenden Komponenten decoupled (and therefore also of the following components 18 18 bis to 24 24 ) und stattdessen mit dem Steuergerät ) And, instead, to the control unit 16 16 verbunden. connected.
  • Um ein schnelles Deaktivieren des Fahrerassistenzsystems To quickly disable the driver assistance system 14 14 zu ermöglichen, kann eine separate universelle Ausschalttaste bereitgestellt sein, die unabhängig vom momentan aktiven Assistenzmodus den Systemzustand des Fahrerassistenzsystems To enable a separate universal off switch may be provided independently from the currently active assistance mode the system state of the driver assistance system 14 14 in eine Stand-By-Rückfallebene schaltet, in welcher das Fahrerassistenzsystem switches to a stand-by relapse plane in which the driver assistance system 14 14 keine aktive Regelung durchführt. has no active control.
  • Bei der Aktivierung des teilautomatischen Assistenzmodus wird gleichzeitig die Sollgeschwindigkeit für die Fahrgeschwindigkeitsregelung auf die aktuelle Geschwindigkeit gesetzt. On activation of the semi-automatic assistance mode, the target speed for the cruise control to the current speed is set at the same time. Eine separate SET-Funktion kann ebenfalls vorgesehen sein, die es dem Fahrer A separate set function can also be provided that the driver 12 12 ermöglicht, die Sollgeschwindigkeit unabhängig von der aktuellen Fahrgeschwindigkeit einzustellen. allows to set the desired speed regardless of the current driving speed. Das Gaspedal the accelerator pedal 32 32 dient als Stellteil für das Einstellen eines neuen Werts für die Sollgeschwindigkeit. serves as operating element for setting a new value for the setpoint speed. Beschleunigt der Fahrer Accelerates the driver 12 12 mit dem Gaspedal with the accelerator pedal 32 32 , so wird nicht das Motorsteuergerät So is not the engine control unit 18 18 direkt angesteuert, sondern es erhöht sich während der Betätigung des Gaspedals directly controlled, but it increases during the operation of the accelerator 32 32 der Wert für die Sollgeschwindigkeit, woraufhin dann indirekt das Steuergerät the value for the target speed, whereupon the control device indirectly 16 16 über das Motorsteuergerät via the engine control unit 18 18 den Kraftwagen motor vehicles 10 10 beschleunigt. accelerated. Sobald der Fahrer Once the driver 12 12 den Fuß wieder vom Gaspedal his foot off the accelerator pedal 32 32 nimmt, wird der bis dahin erreichte Geschwindigkeitswert des Kraftwagens takes the speed value of the motor vehicle until then is reached 10 10 als neuer Wert für die Sollgeschwindigkeit beibehalten. retained as a new value for the target speed.
  • Der Fahrer The driver 12 12 ist im teilautomatischen Assistenzmodus nicht vollständig darauf angewiesen, dass das Steuergerät is in the semi-automatic assistance mode does not completely rely on that the control unit 16 16 den Kraftwagen nach seinen Wünschen führt. motor vehicles leads to his wishes. Betätigt der Fahrer If the driver 12 12 das Gaspedal the accelerator pedal 32 32 mit einer Kraft, die über einem vorbestimmten Grenzwert liegt, so wird das Fahrerassistenzsystem with a force which lies above a predetermined threshold, then the driver assistance system is 14 14 deaktiviert. disabled. Die Betätigungscharakteristik des Gaspedals The operating characteristic of the accelerator pedal 32 32 ist beim Überschreiten dieser haptischen Grenze vergleichbar mit der aus dem Stand der Technik bekannten Kick-Down-Funktion eines automatischen Schaltgetriebes. is comparable with the device known from the prior art kick-down function of an automatic transmission when exceeding this haptic boundary.
  • An dem Pedal To the pedal 32 32 kann zusätzlich von der Steuereinrichtung in addition by the control device 16 16 auch eine Kraft-Weg-Kennlinie eingestellt werden, wodurch dem Fahrer a force-travel characteristic can be set, whereby the driver 12 12 beim Betätigen des Gaspedals when the accelerator pedal 32 32 auslenkungsabhängige Kräfte entgegengesetzt werden können. deflection-forces can be reversed. Eine mögliche Anwendung sind Vorschläge zu Geschwindigkeitswerten von einen Ampelphasenassistenten oder Geschwindigkeitsvorschläge aus einer Verkehrszeichenüberwachung, wie sie durch die Erkennungseinrichtung One possible application are proposals to speed values ​​of a traffic light phase assistant or speed suggestions of a traffic sign monitoring, as indicated by the detection device 26 26 durchgeführt werden kann. can be carried out.
  • Bei der negativen Beschleunigung durch Betätigung des Bremspedals When deceleration by the brake pedal 34 34 verhält sich das Fahrerassistenzsystem behaves the driver assistance system 14 14 analog zum Gaspedal analogous to the accelerator pedal 32 32 : Bei einer Betätigungskraft, die eine Entschleunigung außerhalb der Systemgrenzen der Fahrgeschwindigkeitsregelung zur Folge hat beispielsweise eine Entschleunigung größer als 4 m pro Sekunde) wird die Fahrgeschwindigkeitsregelung durch das Fahrerassistenzsystem : When an operating force, which has a deceleration outside the system boundaries of the vehicle speed control result, for example, a deceleration greater than 4 m per second) the vehicle speed control is by the driver assistance system 14 14 deaktiviert. disabled. Die Systemgrenze der Fahrgeschwindigkeitsregelung ist ebenfalls als Kraft-Weg-Kennlinie in Form einer haptischen Barriere in dem Bremspedal The system limits the vehicle speed control is also a force-displacement curve in the form of a tactile barrier in the brake pedal 34 34 hinterlegt, dh der Fahrer deposited, that is, the driver 12 12 spürt beim Niederdrücken des Bremspedals beispielsweise in Form einer zunehmenden Rückstellkraft, dass er der Systemgrenze näher kommt. feel upon depression of the brake pedal, for example in the form of an increasing restoring force that he is coming closer to the system limit.
  • Sowohl das Bremspedal Both the brake pedal 34 34 als auch das Gaspedal and the accelerator pedal 32 32 kommunizieren den aktuellen Zustand der Fahrgeschwindigkeitsregelung über Auslenkkräfte auf den Fuß des Fahrers communicate the current state of the vehicle speed control over deflection forces on the foot of the driver 12 12 bzw. durch Einstellen der Position der Pedalen or by adjusting the position of the pedals 32 32 , . 34 34 an den Fahrer zurück. on the back driver. Die Setz- oder Sollgeschwindigkeit kann bei einer Änderung, wie sie nicht durch den Fahrer The set or desired speed can for a change, as they do not by the driver 12 12 , sondern durch das Fahrerassistenzsystem But by the driver assistance system 14 14 selbst durchgeführt wurde, durch eine Veränderung der Pedalstellung dem Fahrer itself was performed by changing the pedal position to the driver 12 12 mitgeteilt werden. be communicated. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass der Fahrer This has the advantage that the driver 12 12 seinen Blick nicht von der Straße abwenden muss, um etwas von dieser Veränderung mitzubekommen. does not have to turn away from the road his eyes to get something out of this change. Als besonders komfortabel für einen Fahrer Be particularly comfortable for a driver 12 12 hat es sich erwiesen, wenn die Setzgeschwindigkeit auf dem ursprünglich eingestellten Wert verbleibt, das Gaspedal in die Ausgangsstellung rückgestellt wird und die aktuelle Setzgeschwindigkeit haptisch im Pedal hinterlegt wird, dh als eine deutlich spürbare Veränderung im Kraft-Weg-Verlauf beim Auslenken der Pedalen It has proved, when the set speed remains at the initially set value, the accelerator pedal is reset to the initial position and the current set speed is haptically stored in the pedal, that is, as a clearly noticeable change in the force-displacement curve during deflection of the pedals 32 32 , . 34 34 . , An dem Gaspedal At the accelerator pedal 32 32 kann auch eine so genannte Resume-Funktion ausgelöst werden. also known as a resume function can be triggered. Hat der Fahrer If the driver 12 12 beispielsweise durch starkes Abbremsen den Kraftwagen for example, by hard braking the cars 10 10 entschleunigt und dabei aufgrund der Stärke des Abbremsens auch das Fahrerassistenzsystem decelerated while due to the strength of braking and the driver assistance system 14 14 deaktiviert, kann er dann durch leichtes Antippen des Gaspedals disabled, he can light touch of the accelerator pedal 32 32 die Resume-Funktion aktivieren, wodurch das Fahrerassistenzsystem activate the Resume function, whereby the driver assistance system 14 14 wieder aktiviert und gleichzeitig als Sollgeschwindigkeit diejenige Geschwindigkeit eingestellt wird, die der Kraftwagen is activated again and the same set as the target speed that speed of the motor vehicle 10 10 vor dem Abbremsvorgang gefahren ist. is driven before the deceleration process.
  • Das Einstellen eines Sollabstands für eine Abstandsregelung kann mit der Geschwindigkeitsregelung kombiniert werden. The setting a target distance for a distance control can be combined with the speed control. Fährt ein anderes Fahrzeug dem Kraftwagen Driving another vehicle to the motor vehicle 10 10 voraus, was dann durch die Erkennungseinrichtung advance what then by the recognition means 26 26 erkannt wird, so bewirkt das Betätigen des Gaspedals nicht das Einstellen eines Werts für die Sollgeschwindigkeit, sondern eines Werts für den Sollabstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug, der dann von einer Abstandsregelung des Fahrerassistenzsystems is detected, then the actuation of the accelerator pedal does not cause the setting of a value for the setpoint speed, but a value for the nominal distance to the preceding vehicle, which then by a distance control the driver assistance system 14 14 eingeregelt wird. is regulated. Ohne ein vorausfahrendes Fahrzeug wird stattdessen bei Betätigung des Gaspedals Without a preceding vehicle is instead on operation of the accelerator pedal 32 32 die Setzgeschwindigkeit verändert. set speed changes. Abstands- und Geschwindigkeitseinstellungen können haptisch unterschiedlich an den Pedalen Distance and speed settings can haptic differently on the pedals 32 32 , . 34 34 kommuniziert werden. be communicated.
  • Durch das Deaktivieren des Fahrerassistenzsystems By disabling the driver assistance system 14 14 im Falle einer Betätigungskraft, die größer als der Schwellwert ist, bzw. durch Auslenkung des Lenkrads um einen Lenkwinkel größer als ein vorbestimmter Schwellwert, ergibt sich eine effektiv Kooperationsform zwischen dem Fahrerassistenzsystem in the event of an actuating force that is greater than the threshold, or by displacement of the steering wheel to a steering angle greater than a predetermined threshold value, results in an effective form of cooperation between the driver assistance system 14 14 und dem Fahrer and the driver 12 12 , die parallel-sequenziell ist, dh die Wirkungspfade des Fahrers Parallel-sequentially, that is, the effect of the driver paths 12 12 und des Fahrerassistenzsystems and the driver assistance system 14 14 auf die Führung des Kraftwagens to the guide of the motor vehicle 10 10 sind über eine logische ODER-Schaltung verknüpft. are linked via a logic OR circuit. Mit anderen Worten regelt entweder der Fahrer In other words, control either the driver 12 12 oder das Fahrerassistenzsystem or the driver assistance system 14 14 . ,
  • Im vollautomatischen Assistenzmodus kann das Einstellen von Sollwerten für das Steuergerät In the fully automatic mode, the assistant setting of reference value can be used for the control unit 16 16 analog dem Einstellen im teilautomatischen Assistenzmodus durchgeführt werden. be carried out analogously to the setting in the semi-automatic assistance mode. Alternativ dazu kann aber auch die Möglichkeit der Parametrierung des vollautomatischen Assistenzmodus vollständig entfallen. but alternatively the possibility of parameterisation of the fully automatic assistance mode can be completely eliminated. Die Pedale the pedals 32 32 , . 34 34 können in diesem Fall verriegelt sein, oder einfach ohne Funktion sein. can be locked in this case, or simply not used. Hierbei kann allerdings wieder die Überwachung der auf die Pedalen ausgeübten Kraft vorgesehen sein, um dem Fahrer Here, however, the monitoring of the force applied to the pedals can again be provided to the driver 12 12 so die Möglichkeit zu geben, dass Fahrerassistenzsystem thus giving the possibility that driver assistance system 14 14 zu deaktivieren. off.
  • Bei dem vollautomatischen Assistenzmodus ist zusätzlich zu aktiv ausgeführten Pedalen auch eine haptische Rückmeldung über das Lenkrad In the fully automatic assistance mode in addition to actively executed pedals also haptic feedback through the steering wheel 30 30 Bestandteil des Konzepts. Part of the concept. Mit anderen Worten kann der Systemzustand des Fahrerassistenzsystems sowohl visuell über eine Anzeige im Kombiinstrument und/oder in einem Head-up-Display erfolgen als auch über die Stellteilposition der Pedalen In other words, the system state of the driver assistance system can be both visually via a display in the instrument cluster and / or in a head-up display and via the operating element position of the pedals 32 32 , . 34 34 und/oder des Lenkrads and / or of the steering wheel 30 30 . , Zusätzlich bietet das Fahrerassistenzsystem In addition, the driver assistance system provides 14 14 im vollautomatischen Assistenzmodus eine Manöverschnittstelle, über welche der Fahrer in the fully automatic mode, a maneuver assistance interface through which the driver 12 12 ein von dem Fahrerassistenzsystem a of the driver assistance system 14 14 durchzuführendes Fahrmanöver aus einer Menge vorbestimmter Fahrmanöver auswählen kann. to be carried out maneuvers of a set can select predetermined maneuvers. Das Auswählen eines bestimmten Fahrmanövers geschieht dabei durch Ausführen einer Bedienhandlung an einer der Komponenten Selecting a specific driving maneuver is done here by performing a control action of one of the components 30 30 bis to 34 34 der Bedieneinrichtung the operating device 28 28 , wobei die Bedienhandlung dann jeweils derjenigen entspricht, die der Fahrer Wherein the control action then each corresponding to that of the driver 12 12 auch ausführen müsste, um das Fahrmanöver selbst im manuellen Assistenzmodus einzuleiten. would also run to initiate the maneuver even in manual assistance mode. Beispielsweise wird das Fahrmanöver „Spurwechsel” dadurch ausgewählt, dass der Fahrer For example, the driving maneuver "lane change" is selected by the driver 12 12 mit dem Lenkrad with the steering wheel 30 30 in diejenige Richtung lenkt, in welcher sich die Fahrspur befindet, auf die er wechseln möchte. deflects in the direction in which the lane is located, to which he wants to change. Bei der Manöverschnittstelle kann es sich um die Benutzerschnittstelle handeln, wie sie von der Anmelderin zusammen mit der vorliegenden Anmeldung am selben Tag zum Patent angemeldet wurde. In the maneuvers interface may be the user interface, as notified by the applicant together with the present application on the same day for a patent.
  • Damit der Fahrspurwechsel nicht versehentlich von dem Fahrer So that the lane change by the driver accidentally 12 12 ausgelöst wird, ist von dem Fahrerassistenzsystem is triggered is by the driver assistance system 14 14 in dem Lenkrad in the steering wheel 30 30 eine Kraft-Weg-Kennlinie eingestellt, die beispielhaft in set a force-travel characteristic curve, by way of example in 3 3 gezeigt ist. is shown. In In 3 3 ist eine Kennlinie K gezeigt, welche eine Abhängigkeit eines Betrags eines Rückstell-Drehmoments D des Lenkrads is a characteristic line K shown which a dependency of an amount of a restoring torque of the steering wheel D 30 30 in seine Geradeausstellung in Abhängigkeit von einem Auslenkwinkel α des Lenkrads in its straight-ahead position as a function of a deflection angle α of the steering wheel 30 30 zeigt. shows. Die Kennlinie K weist zwei Maxima The characteristic K has two maxima 46 46 , . 48 48 auf. on. Beim Auslenken des Lenkrads During deflection of the steering wheel 30 30 spürt der Fahrer the driver feels 12 12 im Bereich der Maxima in the area of ​​the maxima 46 46 einen Widerstand beim weiteren Auslenken des Lenkrads a resistor in the further deflection of the steering wheel 30 30 . , Für die folgenden Erläuterungen sei angenommen, dass der Fahrer For the following explanations, it is assumed that the driver 12 12 auf eine linke Fahrspur wechseln möchte. want to change to a left lane. Er lenkt daher das Lenkrad so he steers the steering wheel 30 30 gegen den Uhrzeigersinn aus und spürt ab einem bestimmten Auslenkwinkel a das Kraftmaximum counterclockwise and feel from a certain deflection angle a is the maximum force 46 46 . , Dreht er das Lenkrad turning the steering wheel 30 30 über das Kraftmaximum over the maximum force 46 46 hinaus weiter gegen den Uhrzeigersinn, löst dies ein Fahrmanöver M aus, was in diesem Fall der Fahrspurwechsel auf die linke Fahrspur ist. addition, further counter-clockwise, this triggers a driving maneuver M, which in this case, the lane change to the left lane. Um das Fahrmanöver M auszuwählen, kann entweder vorgesehen sein, dass das Kraftmaximum To select the maneuver M may be either provided that the maximum force 46 46 nur kurzzeitig überwunden werden muss oder aber dauerhaft bis zur Vollendung des angetriggerten Manövers M. only to be overcome temporarily or permanently until the age of angetriggerten maneuver M.
  • In der Kennlinie K ist des Weiteren eine Kraftsenke In the characteristic curve K is further a force sink 50 50 ausgebildet. educated. Durch die Kraftsenke Through the power sink 50 50 wird dem Fahrer is the driver 12 12 derjenige Lenkwinkel a haptisch kommuniziert, bei welchem der Kraftwagen one steering angle a haptic communicates wherein the cars 10 10 in der Fahrspurmitte einer aktuell befahrenen Fahrspur von dem Fahrerassistenzsystem in the middle lane of a current driving lane of the driver assistance system 14 14 geführt werden wird, wenn der Fahrer will be performed when the driver 12 12 das Lenkrad the steering wheel 30 30 dorthin auslenkt. there deflects.
  • Deaktiviert wird das Fahrerassistenzsystem disables the driver assistance system 14 14 im vollautomatischen Assistenzmodus ebenfalls durch Betätigung der Bremse in the fully automatic mode also assistant by operation of the brake 34 34 , des Gaspedals , Accelerator 32 32 oder des Lenkrads or of the steering wheel 30 30 mit einer Pedalkraft bzw. einem Lenkmoment/Lenkwinkelgradienten größer als einem vorbestimmten Schwellenwert oder aber über die Wippe a pedal force or a steering torque / steering angle gradient greater than a predetermined threshold or on the rocker 40 40 . , Indem die Wippe By the rocker 40 40 am Lenkrad at the steering wheel 30 30 angebracht ist, befindet sie sich stets im so genannten primären Greifraum, dh sie ist vom Fahrer is attached, it is always located in the so-called primary gripping space, ie it is the driver 12 12 jederzeit auch dann erreichbar, wenn er sich in seinem Fahrersitz zurücklehnt. at any time can be achieved even if he leans back in his seat. Zudem muss der Fahrer In addition, the driver must 12 12 zum Bedienen der Wippe to operate the rocker 40 40 seinen Blick nicht für einen längeren Zeitraum vom Fahrgeschehen abwenden. not look away for a longer period of driving process.
  • Im vollautomatischen Assistenzmodus ist die Kommunikationsform zwischen Mensch und Fahrerassistenzsystem seriell-sequenziell, dh in der Vollautomation kommuniziert der Fahrer In the fully automatic mode, the assistance of communication between humans and the driver assistance system is serial-sequentially, that is, in the full automation of the driver communicates 12 12 lediglich mit dem Fahrerassistenzsystem only with the driver assistance system 14 14 , während die Führungseinrichtung While the guide device 28 28 vollständig vom Steuergerät completely by the control unit 38 38 entkoppelt ist. is decoupled. Das Führen des Kraftwagens Driving the motor vehicle 10 10 geschieht ausschließlich durch das Fahrerassistenzsystem is done exclusively by the driver assistance system 14 14 , welches die zeitdiskreten Eingaben, die es von der Führungseinrichtung That the time-discrete inputs it from the guide means 28 28 empfängt, verarbeitet, um dann den Kraftwagen receives, processes, and then the cars 10 10 gemäß diesen Eingaben zu führen. to lead according to these inputs.
  • Den autonomen Assistenzmodus kann der Fahrer The autonomous assistance mode, the driver can 12 12 durch Betätigen der Wippe by pressing the rocker 40 40 , dh durch Drücken des Endes , Ie by pressing the end 42 42 , aktivieren, wenn sich das Fahrerassistenzsystem Activate when the driver assistance system 14 14 im vollautomatischen Assistenzmodus befindet. is in fully automatic assistance mode. Hierbei kann vorgesehen sein, dass der autonome Assistenzmodus nur dann von dem Fahrerassistenzsystem It may be provided that the autonomous assistance mode only by the driver assistance system 14 14 freigeschaltet wird, wenn es mittels der Erkennungseinrichtung erkennt, dass der Kraftwagen will be activated when it detects by means of the detection means that the cars 10 10 voraussichtlich jederzeit von dem Fahrerassistenzsystem expected at any time of the driver assistance system 14 14 selbständig in einem sicheren Fahrzustand gehalten oder notfalls zumindest selbständig angehalten werden kann. independently kept in a safe driving condition or, if necessary, can be stopped automatically at least. Im autonomen Assistenzmodus kann vorgesehen sein, das Lenkrad In the autonomous assistance mode can be provided, the steering wheel 30 30 und die Pedalen and the pedals 32 32 , . 34 34 vom Fahrer the driver 12 12 wegzuklappen. fold away. Eine Alternative ist die Aktivierung des autonomen Assistenzmodus über ein manuelles oder tastenbetätigtes Verschieben des Lenkrads An alternative is the activation of the autonomous assistance mode buttons actuated by a manual or displacement of the steering wheel 30 30 . ,
  • Durch das Beispiel ist gezeigt, wie es einem Fahrer Through the example is shown as a driver 12 12 erleichtert werden kann, ein Fahrerassistenzsystem zu bedienen. can be facilitated, a driver assistance system to use. Es wird lediglich eine einzige Führungseinrichtung benötigt, um einen Kraftwagen It only requires a single guide means for a motor vehicle 10 10 entweder vom Fahrer either by the driver 12 12 selbst führen zu lassen oder mit ihr ein Fahrerassistenzsystem in unterschiedlichen Assistenzmodi zu bedienen. to be guided herself or her to use a driver assistance system in different Assistenzmodi. Hierdurch ergibt sich eine konsistente Bedienung innerhalb der einzelnen Assistenzmodi, wobei die Bedienung gleichzeitig intuitiv ausgeführt wird, da die einzelnen Bedienhandlungen denjenigen der manuellen Fahrführung entsprechen. This results in a consistent operation within each Assistenzmodi, wherein the operation is performed at the same time intuitive, since the individual control actions correspond to those of the manual drive guide. Dies wird noch verbessert, indem haptisch klar fühlbare Grenzen in Form von Kraftmaxima oder Kraftsenken an den Komponenten der Führungseinrichtung erzeugt werden, sodass mittels eines Lenkrads, eines Gas- oder Bremspedals einheitliche Bedienhandlungen ermöglicht sind. This is further improved by haptic clearly sensible boundaries in the form of force or force maxima sinks are generated at the components of the guide means, so that common user actions are possible by means of a steering wheel, an accelerator or brake pedal. Ein weiterer Vorteil des beschriebenen Konzepts besteht darin, den Nutzer aufgrund der Bediencharakteristik dazu anzuhalten, auch während des teilautomatischen Assistenzmodus die Bedienelemente stets in Betätigungsreichweite zu haben, dh die Aufmerksamkeit nicht zu lange vom Verkehrsgeschehen abzuwenden. Another advantage of the concept described is to keep the user due to the operating characteristics to the controls to have during the semi-automatic assistance mode is always in operation range, ie not avert attention for too long from the traffic.
  • In allen Assistenzmodi ist es des Weiteren problemlos möglich, die Mensch-Maschine-Kommunikation auch visuell über eine entsprechende Anzeigeeinrichtung zu ergänzen. In all Assistenzmodi it is further easily possible to supplement the human-machine communication and visually via an appropriate display device. Des Weiteren können die Positionen von Stellteilen, wie einem Lenkrad oder Pedalen, sowie über ein haptisches Feedback über diese Stellteile zum Darstellen eines Systemzustands des Fahrerassistenzsystems Furthermore, the positions of controls, such as a steering wheel or pedals, as well as a haptic feedback on those control devices for displaying a system status of the driver assistance system 14 14 verwendet werden. be used.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
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  • Zitierte Patentliteratur Cited patent literature
    • DE 102010022433 A1 [0002] DE 102010022433 A1 [0002]

Claims (11)

  1. Verfahren zum Betreiben eines Kraftwagens ( A method of operating a motor vehicle ( 10 10 ), bei welchem eine Führungseinrichtung ( ), Wherein a guide means ( 28 28 ) eine Lenkhandhabe ( ) A steering handle ( 30 30 ) und/oder ein Pedal ( () And / or a pedal 32 32 , . 34 34 ) umfasst und bei welchem die Führungseinrichtung ( ), And wherein the guide means ( 28 28 ) über eine Entkopplungseinrichtung ( ) (Via a decoupling device 36 36 ) mit einer das Führen ermöglichenden Mechanik ( ) (With a guiding mechanism enabling 18 18 , . 20 20 , . 22 22 , . 24 24 ) des Kraftwagens ( () Of the motor vehicle 10 10 ) verbunden ist, und bei welchem ein Fahrerassistenzsystem ( ) Is connected, and wherein a driver assistance system ( 14 14 ) dazu ausgelegt ist, den Kraftwagen ( ) Is adapted to the vehicles ( 10 10 ) selbständig in Abhängigkeit von einem Wert eines Fahrparameters automatisiert zu führen, umfassend die Schritte: – Entkoppeln der Führungseinrichtung ( to perform) independently automatically in dependence on a value of a driving parameter, comprising the steps of: - disengaging the guide means ( 28 28 ) von der das Führen ermöglichenden Mechanik ( ) Of the driving enabling mechanism ( 18 18 bis to 24 24 ) durch die Entkopplungseinrichtung ( ) (By the decoupling device 36 36 ) und – bei entkoppelter Führungseinrichtung ( ) And - (a decoupled guiding device 28 28 ) Betreiben der Führungseinrichtung ( ) Operating the guide means ( 28 28 ) als Benutzerschnittstelle des Fahrerassistenzsystems ( ) (As a user interface of the driver assistance system 14 14 ) und hierzu Einstellen des Werts des Fahrparameters in Abhängigkeit von einer durch einen Fahrer ( ), And this setting the value of the driving parameter in response to a (by a driver 12 12 ) an der Führungseinrichtung ausgeführten Bedienhandlung. ) Operator action performed on the guide device.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Führungseinrichtung eine Lenkhandhabe ( The method of claim 1, wherein said guide means (a steering handle 30 30 ), insbesondere ein Lenkrad ( (), In particular a steering wheel 30 30 ), umfasst und das Lenkrad ( ) Comprises and the steering wheel ( 30 30 ) von einem Lenkgestänge ( ) (Of a steering linkage 20 20 ) entkoppelt wird und bei entkoppelter Lenkhandhabe ( ) Is isolated and (in the case of decoupled steering handle 30 30 ) in Abhängigkeit von einer Lenkbewegung des Fahrers ( ) As a function (of a steering movement of the driver 12 12 ) an der Lenkhandhabe ( ) (On the steering handle 30 30 ) ein Fahrmanöver (M) aus einer Mehrzahl vorbestimmter Fahrmanöver durch das Fahrerassistenzsystem ( ) Is a driving maneuver (M) from a plurality of predetermined driving maneuvers by the driver assistance system ( 14 14 ) ausgewählt wird und der Kraftwagen ( ) Is selected and (the cars 10 10 ) dann von dem Fahrerassistenzsystem ( ) Then (by the driver assistance system 14 14 ) gemäß dem ausgewählten Fahrmanöver (M) unabhängig vom Fahrer ( ) According to the selected maneuver (M) (irrespective of the driver 12 12 ) selbständig geführt wird. ) Is performed independently.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Führungseinrichtung ( The method of claim 1 or 2, wherein said guide means ( 28 28 ) zumindest ein Pedal ( ) At least one pedal ( 32 32 , . 34 34 ), insbesondere ein Gaspedal ( (), In particular an accelerator pedal 32 32 ) und/oder ein Bremspedal ( () And / or a brake pedal 34 34 ), umfasst und das zumindest eine Pedal ( ), And includes the (at least one pedal 32 32 , . 34 34 ) von einem Antriebsstrang und/oder einer Bremse ( ) (Of a drive train and / or a brake 22 22 , . 24 24 ) des Kraftwagens ( () Of the motor vehicle 10 10 ) entkoppelt wird und bei entkoppeltem zumindest einem Pedal ( ) Is isolated and (in the case decoupled at least one pedal 32 32 , . 34 34 ) in Abhängigkeit von einer Betätigung des zumindest eines Pedals ( ) As a function (by an actuation of the at least one pedal 32 32 , . 34 34 ) durch den Fahrer ( ) (By the driver 12 12 ) eine Sollgeschwindigkeit für eine Fahrgeschwindigkeitsregelung des Fahrerassistenzsystems ( ) A target speed for a vehicle speed control the driver assistance system ( 14 14 ) oder ein Sollabstand für eine Abstandsregelung des Fahrerassistenzsystems ( ) Or a target distance for a distance control the driver assistance system ( 14 14 ) eingestellt wird. ) Is adjusted.
  4. Kraftwagen ( Motor vehicles ( 10 10 ) mit einer Führungseinrichtung ( ) (With a guide device 28 28 ) und einem Fahrerassistenzsystem ( ) And a driver assistance system ( 40 40 ), wobei die Führungseinrichtung ( ), Wherein the guide means ( 28 28 ) eine Lenkhandhabe ( ) A steering handle ( 30 30 ) und/oder ein Pedal ( () And / or a pedal 32 32 , . 34 34 ) umfasst und über eine Entkopplungseinrichtung ( ), And (via a decoupling device 36 36 ) mit einer das Führen des Kraftwagens ( ) (With a driving of the motor vehicle 10 10 ) ermöglichenden Mechanik ( ) Enabling mechanism ( 18 18 bis to 24 24 ) verbunden ist und hierbei die Entkopplungseinrichtung ( ) And in this case (the decoupling means 36 36 ) zwischen einem ersten Schaltzustand, in welchem die Führungseinrichtung ( ) (Between a first switching state in which the guide means 28 28 ) mit der Mechanik ( ) (With the mechanics 18 18 bis to 24 24 ) gekoppelt ist, und einem zweiten Schaltzustand, in welchem die Führungseinrichtung ( ) Is coupled, and a second switching state, in which the guide means ( 28 28 ) von der Mechanik ( ) (From the mechanical 18 18 bis to 24 24 ) entkoppelt ist, umschaltbar ausgestaltet ist, und wobei das Fahrerassistenzsystem ( ) Is decoupled, is switchable configured, and wherein the driver assistance system ( 14 14 ) dazu ausgelegt ist, den Kraftwagen ( ) Is adapted to the vehicles ( 10 10 ) selbständig in Abhängigkeit von einem Wert eines Fahrparameters automatisiert zu führen und hierbei in einem vorbestimmten Assistenzmodus die Entkopplungseinrichtung ( independently automatically in dependence on a value of a driving parameter to perform), and in this case the decoupling device (in a predetermined support mode 36 36 ) anzusteuern und hierdurch in den zweiten Schaltzustand zu schalten und an der entkoppelten Führungseinrichtung ( to control) and thereby to switch to the second switching state, and (at the decoupled guiding device 28 28 ) eine Eingabe zu dem Fahrparameter zu empfangen. to receive an input to the driving parameters).
  5. Kraftwagen ( Motor vehicles ( 10 10 ) nach Anspruch 4, wobei im zweiten Schaltzustand der Entkopplungseinrichtung ( ) According to claim 4, wherein (in the second switching state of the decoupling device 36 36 ) eine Pedale ( ) Is a pedal ( 32 32 , . 34 34 ) der Führungseinrichtung ( () Of the guide means 28 28 ) entkoppelt ist und das Fahrerassistenzsystem ( ) Is disengaged and the driver assistance system ( 14 14 ) bei einem Betätigen der Pedale ( ) (For a pedaling 32 32 , . 34 34 ) einen Wert für eine Sollgeschwindigkeit einer Fahrgeschwindigkeitsregelung oder einen Wert für einen Sollabstand einer Abstandsregelung einstellt. ) Sets a value for a desired speed of a cruise control or a value for a nominal distance of a distance control.
  6. Kraftwagen ( Motor vehicles ( 10 10 ) nach Anspruch 4 oder 5, wobei im zweiten Schaltzustand der Entkopplungseinrichtung ( ) According to claim 4 or 5, wherein (in the second switching state of the decoupling device 36 36 ) eine Lenkhandhabe ( ) A steering handle ( 30 30 ), insbesondere ein Lenkrad ( (), In particular a steering wheel 30 30 ), der Führungseinrichtung ( () Of the guide means 28 28 ) entkoppelt ist und das Fahrerassistenzsystem ( ) Is disengaged and the driver assistance system ( 14 14 ) bei einem Betätigen der Lenkhandhabe ( ) (At an actuation of the steering handle 30 30 ) ein auszuführendes Fahrmanöver (M) festlegt und den Kraftwagen ( ) To establish a driving maneuver executed (M) and the cars ( 10 10 ) gemäß dem Fahrmanöver (M) führt. ) Delivers according to the driving maneuver (M).
  7. Kraftwagen ( Motor vehicles ( 10 10 ) nach einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei ein Aktor der Führungseinrichtung ( ) According to one of claims 4 to 6, wherein an actuator of the guide means ( 28 28 ) dazu ausgelegt ist, in Abhängigkeit von einem Steuersignal des Fahrerassistenzsystems ( ) Is adapted (in response to a control signal of the driver assistance system 14 14 ) eine Kraftrückkopplung für den Fahrer ( ) Force feedback to the driver ( 12 12 ) an der Führungseinrichtung ( ) (On the guide device 28 28 ), insbesondere an einer Pedale ( ), In particular (in a pedal 32 32 , . 34 34 ) und/oder einer Lenkhandhabe ( () And / or a steering handle 30 30 ), zu erzeugen, und wobei das Fahrerassistenzsystem ( to produce), and wherein the driver assistance system ( 14 14 ) dazu ausgelegt ist, durch Erzeugen des Steuersignals eine Position der Führungseinrichtung ( ) Is adapted (by generating the control signal a position of the guide means 28 28 ) in Abhängigkeit von einem aktuellen Wert des Fahrparameters einzustellen. ) Set in response to a current value of the driving parameter.
  8. Kraftwagen ( Motor vehicles ( 10 10 ) nach einem der Ansprüche 4 bis 7, wobei ein Aktor der Führungseinrichtung ( ) (According to any of claims 4 to 7, wherein an actuator of the guide means 28 28 ) dazu ausgelegt ist, in Abhängigkeit von einem Steuersignal des Fahrerassistenzsystems ( ) Is adapted (in response to a control signal of the driver assistance system 14 14 ) eine Kraft-Weg-Kennlinie (K) an der Führungseinrichtung ( ) A force-travel characteristic curve (K) on the guide device ( 28 28 ) einzustellen. adjust).
  9. Kraftwagen ( Motor vehicles ( 10 10 ) nach einem der Ansprüche 4 bis 8, wobei eine Überwachungseinrichtung dazu ausgelegt ist, eine von dem Fahrer ( ) According to one of claims 4 to 8, wherein a monitoring device is adapted to a (by the driver 12 12 ) auf die Führungseinrichtung ( ) (On the guide device 28 28 ) ausgeübte Kraft zu ermitteln, und wobei das Fahrerassistenzsystem dazu ausgelegt ist, das automatisierte Führen des Kraftwagens ( ) Force applied to determine, and wherein the driver assistance system is designed to (the automated performing of the motor vehicle 10 10 ) zu beenden und die Kopplungseinrichtung ( to end) and the coupling device ( 36 36 ) in den ersten Schaltzustand zu schalten, falls die ermittelte Kraft größer als ein vorbestimmter Schwellwert ist. switch) in the first switching state if the detected force is greater than a predetermined threshold.
  10. Kraftwagen ( Motor vehicles ( 10 10 ) nach einem der Ansprüche 4 bis 9, wobei bei dem Fahrerassistenzsystem ( ) According to one of claims 4 to 9 wherein (when the driver assistance system 14 14 ) – in einem autonomen Assistenzmodus eine selbständige Quer- und Längsführung mit ebenfalls selbständiger Festlegung eines Werts zu einem Fahrparameter eines aktuell ausgeführten Fahrmanövers, – in einem vollautomatischen Assistenzmodus eine selbständige Quer- und Längsführung gemäß einem vom Fahrer ( ) - in an autonomous assistance mode an independent transverse and longitudinal guidance, also with self-determination of a value to a driving parameter of a driving maneuver currently running - in a fully automatic assistance mode an independent transverse and longitudinal guidance according to a (by the driver 12 12 ) ausgewählten Fahrmanöver (M) oder einem vom Fahrer ( ) Selected maneuver (M) or (by the driver 12 12 ) ausgewählten Fahrparameterwert, – in einem teilautomatischen Assistenzmodus zumindest eine Fahrgeschwindigkeitsregelung und – in einem manuellen Assistenzmodus gar keine Führung vorgesehen ist und – das Fahrerassistenzsystem ( ) Selected driving parameter value, - in a semi-automatic assistance mode at least one vehicle speed control, and - no guide is provided in a manual assist mode, and - the driver assistance system ( 14 14 ) manuell zwischen diesen Assistenzmodi umschaltbar ausgestaltet ist und zum Umschalten eine Bedieneinrichtung ( ) Is configured manually switched between these Assistenzmodi and for switching an operating device ( 40 40 ), insbesondere ein monostabiler Wippschalter ( (), In particular a monostable Rocker 40 40 ) oder eine Taste, vorgesehen ist. Is provided) or a key.
  11. Kraftwagen nach einem der Ansprüche 4 bis 10, wobei ein separater Schalter vorgesehen ist und das Fahrerassistenzsystem ( Motor vehicle according to one of claims 4 to 10, wherein a separate switch is provided, and the driver assistance system ( 14 14 ) dazu ausgelegt ist, bei einer Betätigung des Schalters durch den Fahrer ( ) Is adapted to (upon actuation of the switch by the driver 12 12 ) einen momentan aktiven Assistenzmodus abzubrechen. ) Cancel a currently active assistance mode.
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