DE102018008437A1

DE102018008437A1 - Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung einer Länge eines Anhängers oder Aufliegers eines Fahrzeuggespanns

Info

Publication number: DE102018008437A1
Application number: DE102018008437.0A
Authority: DE
Inventors: Benedikt Neher; Markus Schultis
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2018-10-26
Filing date: 2018-10-26
Publication date: 2019-03-28

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (1) zur Bestimmung einer Länge (l) eines Anhängers oder Aufliegers eines Fahrzeuggespanns mittels Kameradaten. Erfindungsgemäß umfasst die Vorrichtung (1) zumindest eine im Bereich eines Außenspiegels eines Zugfahrzeugs des Fahrzeuggespanns angeordnete Zugfahrzeugkamera (2) zur Erfassung eines seitlich neben und hinter dem Fahrzeuggespann befindlichen Bereichs einer Fahrzeugumgebung, zumindest eine Rückfahrkamera (3) zur Erfassung eines hinter dem Fahrzeuggespann befindlichen Bereichs der Fahrzeugumgebung, zumindest eine an dem Anhänger oder Auflieger angeordnete Anhängerkamera (4) zur Erfassung eines neben und/oder hinter dem Anhänger oder Auflieger befindlichen Bereichs der Fahrzeugumgebung und eine Auswerteeinheit (5), welche ausgebildet ist, in einem mittels der zumindest einen Zugfahrzeugkamera (2) erfassten Zugfahrzeugumgebungsbild (ZB) ein Umgebungsobjekt zu erfassen und mit einem mittels der Rückfahrkamera (3) erfassten rückwärtigen Bild (RB) zu plausibilisieren, und welche ausgebildet ist, in einem mittels der zumindest einen Anhängerkamera (4) erfassten Anhängerumgebungsbild (AB) das Umgebungsobjekt zu erfassen und anhand einer Fahrzeuggeschwindigkeit (v) und einer Zeitdauer zwischen dem Erfassen des Umgebungsobjekts in dem Zugfahrzeugumgebungsbild (ZB) und dem Erfassen des Umgebungsobjekts in dem Anhängerumgebungsbild (AB) die Länge (l) des Anhängers oder Aufliegers zu bestimmen.Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zur Bestimmung einer Länge (l) eines Anhängers oder Aufliegers eines Fahrzeuggespanns mittels Kameradaten.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Bestimmung einer Länge eines Anhängers oder Aufliegers eines Fahrzeuggespanns mittels Kameradaten.
Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zur Bestimmung einer Länge eines Anhängers oder Aufliegers eines Fahrzeuggespanns mittels Kameradaten.
Aus der DE 10 2014 007 897 A1 sind ein Verfahren und ein Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrers eines Nutzfahrzeuggespanns bekannt, wobei das Nutzfahrzeuggespann eine in Fahrzeug-Längsrichtung ausgerichtete Kamera aufweist. Aus mittels der Kamera erfassten Bildern wird mittels einer Bild-Verarbeitungsvorrichtung eine Abmessungskenngröße eines Anhängers oder Aufliegers des Nutzfahrzeuggespanns extrahiert.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine gegenüber dem Stand der Technik verbesserte Vorrichtung und ein verbessertes Verfahren zur Bestimmung einer Länge eines Anhängers oder Aufliegers eines Fahrzeuggespanns anzugeben.
Hinsichtlich der Vorrichtung wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale und hinsichtlich des Verfahrens durch die im Anspruch 2 angegebenen Merkmale gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Die Vorrichtung zur Bestimmung einer Länge eines Anhängers oder Aufliegers eines Fahrzeuggespanns mittels Kameradaten umfasst erfindungsgemäß zumindest eine im Bereich eines Außenspiegels eines Zugfahrzeugs des Fahrzeuggespanns angeordnete Zugfahrzeugkamera zur Erfassung eines seitlich neben und hinter dem Fahrzeuggespann befindlichen Bereichs einer Fahrzeugumgebung. Die Vorrichtung umfasst weiterhin zumindest eine Rückfahrkamera zur Erfassung eines hinter dem Fahrzeuggespann befindlichen Bereichs der Fahrzeugumgebung und zumindest eine an dem Anhänger oder Auflieger angeordnete Anhängerkamera zur Erfassung eines neben und/oder hinter dem Anhänger oder Auflieger befindlichen Bereichs der Fahrzeugumgebung. Ferner umfasst die Vorrichtung eine Auswerteeinheit, welche ausgebildet ist, in einem mittels der zumindest einen Zugfahrzeugkamera erfassten Zugfahrzeugumgebungsbild ein Umgebungsobjekt zu erfassen und mit einem mittels der Rückfahrkamera erfassten rückwärtigen Bild zu plausibilisieren, und welche ausgebildet ist, in einem mittels der zumindest einen Anhängerkamera erfassten Anhängerumgebungsbild das Umgebungsobjekt zu erfassen und anhand einer Fahrzeuggeschwindigkeit und einer Zeitdauer zwischen dem Erfassen des Umgebungsobjekts in dem Zugfahrzeugumgebungsbild und dem Erfassen des Umgebungsobjekts in dem Anhängerumgebungsbild die Länge des Anhängers oder Aufliegers zu bestimmen.
Die Vorrichtung ermöglicht eine einfache, genaue und zuverlässige Bestimmung der Länge des Anhängers oder Aufliegers mittels bereits in herkömmlichen Fahrzeugen oder Fahrzeuggespannen bekannten Hardwarekomponenten. Eine Kenntnis der Länge ermöglicht einen optimierten Betrieb eines so genannten Anhängerassistenten, welcher einen Fahrer eines Fahrzeugs bei einem Rangieren oder Einparken mit einem Anhänger oder Auflieger unterstützt oder das Rangieren oder Einparken selbsttätig durchführt. Weiterhin können neue Funktionen des Anhängerassistenten realisiert werden.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
Dabei zeigt:

1 schematisch ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Bestimmung einer Länge eines Anhängers oder Aufliegers eines Fahrzeuggespanns.

In der einzigen 1 ist ein Blockschaltbild eines möglichen Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung 1 zur Bestimmung einer Länge l eines Anhängers oder Aufliegers eines Fahrzeuggespanns dargestellt.
Die Vorrichtung 1 umfasst zumindest eine im Bereich eines Außenspiegels eines Zugfahrzeugs des Fahrzeuggespanns angeordnete Zugfahrzeugkamera 2, zumindest eine Rückfahrkamera 3, zumindest eine an dem Anhänger oder Auflieger angeordnete Anhängerkamera 4 und eine mit der Zugfahrzeugkamera 2, Rückfahrkamera 3 und Anhängerkamera 4 gekoppelte Auswerteeinheit 5.
Mittels der Zugfahrzeugkamera 2, welche insbesondere eine so genannte Spiegelkamera eines Rundumsichtsystems des Zugfahrzeugs ist, werden
Zugfahrzeugumgebungsbilder ZB eines seitlich neben und hinter dem Fahrzeuggespann befindlichen Bereichs einer Fahrzeugumgebung erfasst. Diese
Zugfahrzeugumgebungsbilder ZB werden an die Auswerteeinheit 5 übermittelt, welche in den Zugfahrzeugumgebungsbildern ZB in der Fahrzeugumgebung befindliche Umgebungsobjekte erfasst.
Mittels der Rückfahrkamera 3 werden Bilder RB eines hinter dem Fahrzeuggespann befindlichen Bereichs der Fahrzeugumgebung erfasst und ebenfalls an die Auswerteeinheit 5 übermittelt. Die Auswerteeinheit 5 sucht in diesen Bildern RB das in den Zugfahrzeugumgebungsbildern ZB erfasste Umgebungsobjekt und plausibilisiert damit die Zugfahrzeugumgebungsbilder ZB.
Mittels der Anhängerkamera 4 werden Anhängerumgebungsbilder AB eines neben und/oder hinter dem Anhänger oder Auflieger befindlichen Bereichs der Fahrzeugumgebung erfasst und ebenfalls an die Auswerteeinheit 5 übermittelt. Die Auswerteeinheit 5 sucht das in den Zugfahrzeugumgebungsbildern ZB und in den rückwärtigen Bildern RB erfasste Umgebungsobjekt ebenfalls in den Anhängerumgebungsbildern AB. Anhand einer Fahrzeuggeschwindigkeit v und einer Zeitdauer zwischen dem Erfassen des Umgebungsobjekts in einem Zugfahrzeugumgebungsbild ZB und dem Erfassen des Umgebungsobjekts in einem Anhängerumgebungsbild AB bestimmt die Auswerteeinheit 5 die Länge l des Anhängers oder Aufliegers.
In einer möglichen Ausgestaltung kann in nicht näher dargestellter Weise auch bei einer Kurvenfahrt mittels zwei in an gegenüberliegenden Seiten des Zugfahrzeugs angeordneten Außenspiegeln der Anhänger oder Auflieger erkannt werden. In einem Bildverarbeitungsprozess wird beispielsweise mittels eines optischen Flusses der Anhänger oder Auflieger erkannt und es wird die Länge l des Anhängers oder Aufliegers aus einer erkannten Geometrie bestimmt.
Bezugszeichenliste

1: Vorrichtung
2: Zugfahrzeugkamera
3: Rückfahrkamera
4: Anhängerkamera
5: Auswerteeinheit
AB: Anhängerumgebungsbild
RB: Bild
v: Fahrzeuggeschwindigkeit
ZB: Zugfahrzeugumgebungsbild

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102014007897 A1 [0003]

Claims

Vorrichtung (1) zur Bestimmung einer Länge (l) eines Anhängers oder Aufliegers eines Fahrzeuggespanns mittels Kameradaten, gekennzeichnet durch - zumindest eine im Bereich eines Außenspiegels eines Zugfahrzeugs des Fahrzeuggespanns angeordnete Zugfahrzeugkamera (2) zur Erfassung eines seitlich neben und hinter dem Fahrzeuggespann befindlichen Bereichs einer Fahrzeugumgebung, - zumindest eine Rückfahrkamera (3) zur Erfassung eines hinter dem Fahrzeuggespann befindlichen Bereichs der Fahrzeugumgebung, - zumindest eine an dem Anhänger oder Auflieger angeordnete Anhängerkamera (4) zur Erfassung eines neben und/oder hinter dem Anhänger oder Auflieger befindlichen Bereichs der Fahrzeugumgebung und - eine Auswerteeinheit (5), welche ausgebildet ist, in einem mittels der zumindest einen Zugfahrzeugkamera (2) erfassten Zugfahrzeugumgebungsbild (ZB) ein Umgebungsobjekt zu erfassen und mit einem mittels der Rückfahrkamera (3) erfassten rückwärtigen Bild (RB) zu plausibilisieren, und welche ausgebildet ist, in einem mittels der zumindest einen Anhängerkamera (4) erfassten Anhängerumgebungsbild (AB) das Umgebungsobjekt zu erfassen und anhand einer Fahrzeuggeschwindigkeit (v) und einer Zeitdauer zwischen dem Erfassen des Umgebungsobjekts in dem Zugfahrzeugumgebungsbild (ZB) und dem Erfassen des Umgebungsobjekts in dem Anhängerumgebungsbild (AB) die Länge (l) des Anhängers oder Aufliegers zu bestimmen.
Verfahren zur Bestimmung einer Länge (l) eines Anhängers oder Aufliegers eines Fahrzeuggespanns mittels Kameradaten, dadurch gekennzeichnet, dass - mittels zumindest einer im Bereich eines Außenspiegels eines Zugfahrzeugs des Fahrzeuggespanns angeordneten Zugfahrzeugkamera (2) ein seitlich neben und hinter dem Fahrzeuggespann befindlicher Bereich einer Fahrzeugumgebung erfasst und in einem erfassten Zugfahrzeugumgebungsbild (ZB) ein Umgebungsobjekt erfasst wird, - mittels zumindest einer Rückfahrkamera (3) ein hinter dem Fahrzeuggespann befindlicher Bereich der Fahrzeugumgebung erfasst und mittels eines erfassten rückwärtigen Bilds (RB) das Umgebungsobjekt in dem Zugfahrzeugumgebungsbild (ZB) plausibilisiert wird, - mittels zumindest einer an dem Anhänger oder Auflieger angeordneten Anhängerkamera (4) ein neben und/oder hinter dem Anhänger oder Auflieger befindlicher Bereich der Fahrzeugumgebung erfasst und in einem erfassten Anhängerumgebungsbild (AB) das Umgebungsobjekt erfasst wird und - anhand einer Fahrzeuggeschwindigkeit (v) und einer Zeitdauer zwischen dem Erfassen des Umgebungsobjekts in dem Zugfahrzeugumgebungsbild (ZB) und dem Erfassen des Umgebungsobjekts in dem Anhängerumgebungsbild (AB) die Länge des Anhängers oder Aufliegers bestimmt wird.