DE102018003822A1

DE102018003822A1 - Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102018003822A1
Application number: DE102018003822.0A
Authority: DE
Inventors: Christoph Gäng; Markus Kutschke
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2018-05-11
Filing date: 2018-05-11
Publication date: 2018-10-25

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs (2) mit einem Ampelassistenten, wobei mittels zumindest eines Umgebungssensors (3) innerhalb von dessen Sichtbereich (S) Ampeln (1) und deren Regelungsgehalt in einer Fahrzeugumgebung erfasst werden. Erfindungsgemäß- werden aus einer digitalen Karte Ampelpositionen ermittelt,- wird eine Fahrzeugposition ermittelt,- wird die Fahrzeugposition mit den Ampelpositionen abgeglichen und- wird bei einer Annäherung des Fahrzeugs (2) an eine ermittelte Ampelposition und einer an dieser Ampelposition außerhalb des Sichtbereichs (S) des Umgebungssensors (3) befindlichen Ampel (1) das Fahrzeug (2) zunächst gestoppt. Anschließend werden bzw. wird dessen Position und/oder Ausrichtung relativ zur Ampel (1) derart unter Berücksichtigung der Fahrzeugumgebung und einer Verkehrssicherheit automatisch geändert, dass die Ampel (1) sich innerhalb des Sichtbereichs (S) des Umgebungssensors (3) befindet.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Aus der DE 10 2012 111 740 A1 ist ein Verfahren zur Unterstützung eines mittels einer Kamera die Ampelphasen einer Ampel detektierenden Ampelphasenassistenten eines Fahrzeugs bekannt. Dabei wird bei Erkennung einer Ampel im Sichtfeld der Kamera mittels einer Steuereinheit eine Länge eines die Kamera in deren Sichtfeld haltenden Fahrwegs in Richtung der Ampel bestimmt und ein die Länge des Fahrwegs betreffendes Steuersignal ausgegeben. Das Steuersignal wird an eine automatische Fahrzeugsteuerung ausgegeben, die das Fahrzeug derart steuert, dass dieses am Ende des Fahrwegs zum Stehen kommt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs mit einem Ampelassistenten anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Verfahren gelöst, welches die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
In dem Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs mit einem Ampelassistenten werden mittels zumindest eines Umgebungssensors innerhalb von dessen Sichtbereich Ampeln und deren Regelungsgehalt in einer Fahrzeugumgebung erfasst.
Erfindungsgemäß werden aus einer digitalen Karte Ampelpositionen ermittelt und es wird eine Fahrzeugposition ermittelt, wobei die Fahrzeugposition mit den Ampelpositionen abgeglichen wird. Bei einer Annäherung an eine ermittelte Ampelposition und einer an dieser Ampelposition außerhalb des Sichtbereichs des Umgebungssensors befindlichen Ampel wird das Fahrzeug zunächst gestoppt und anschließend werden bzw. wird dessen Position und/oder Ausrichtung relativ zur Ampel derart unter Berücksichtigung der Fahrzeugumgebung und einer Verkehrssicherheit automatisch geändert, dass die Ampel sich innerhalb des Sichtbereichs des Umgebungssensors befindet.
Somit kann eine zuverlässige Erfassung der Ampel sichergestellt werden, wodurch ein Verkehrsfluss und eine Verkehrssicherheit erhöht werden. Beim Warten an einer Ampel kann ein Fahrzeugführer somit beispielsweise auch zuverlässig auf sich ändernde Ampelsignale hingewiesen werden.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
Dabei zeigt:

1 schematisch eine Draufsicht eines Ausschnitts einer Verkehrskreuzung mit einer Ampel und einem Fahrzeug in verschiedenen Positionen.

In der einzigen 1 ist eine Draufsicht einer Verkehrskreuzung V mit einer Ampel 1 und einem Fahrzeug 2 in verschiedenen Positionen dargestellt.
Das Fahrzeug 2 umfasst ein nicht näher dargestelltes Fahrerassistenzsystem zu einer Ampelerkennung, auch als Ampelassistent bezeichnet. Zum Betrieb des Ampelassistenten werden beispielsweise bei Annäherung an eine Kreuzung Informationen zu Ampelpositionen, Verkehrszeichen und Fahrspuren aus einer digitalen Karte, welche beispielsweise Bestandteil eines Navigationssystems des Fahrzeugs 2 ist, ermittelt.
Das Fahrzeug 2 umfasst weiterhin einen als Kamera ausgebildeten Umgebungssensor 3 mit einem Sichtbereich S zur Erfassung einer vor dem Fahrzeug 2 befindlichen Fahrzeugumgebung. Mittels eines Bildverarbeitungsalgorithmus werden Ampeln 1 in mittels der Kamera erfassten Bildern detektiert und deren Regelungsgehalt, d. h. insbesondere die Lichtzeichen „Rot“, „Gelb“ oder „Orange“ und „Grün“ erfasst, so dass eine Fahraufgabe des Fahrzeugs 2 bestimmt werden kann.
Jedoch kann es vorkommen, dass sich eine Ampel 1 in der Fahrzeugumgebung aufgrund einer relativen Positionierung des Fahrzeugs 2 zur Ampel 1 außerhalb des Sichtbereichs S des Umgebungssensors 3 befindet.
Um auch in solchen Situationen eine zuverlässige Erfassung von Ampeln 1 und deren Regelungsgehalt sicherzustellen, ist vorgesehen, aus der digitalen Karte Ampelpositionen zu ermitteln, zusätzlich eine aktuelle Fahrzeugposition zu ermitteln und die Fahrzeugposition mit den Ampelpositionen abzugleichen. Bei einer Annäherung des Fahrzeugs 2 an eine ermittelte Ampelposition und einer an dieser Ampelposition außerhalb des Sichtbereichs S des Umgebungssensors 3 befindlichen Ampel 1 wird das Fahrzeug 2 zunächst in einer ersten Position gestoppt (dargestellt mit durchgezogenen Linien). Anschließend werden bzw. wird dessen Position und/oder Ausrichtung relativ zur Ampel 1 derart unter Berücksichtigung der Fahrzeugumgebung und einer Verkehrssicherheit automatisch geändert, dass die Ampel 1 sich innerhalb des Sichtbereichs S des Umgebungssensors 3 befindet (dargestellt mit gestrichelten Linien).
Die automatische Änderung der relativen Position und/oder Ausrichtung erfolgt durch automatische Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 2.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102012111740 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs (2) mit einem Ampelassistenten, wobei mittels zumindest eines Umgebungssensors (3) innerhalb von dessen Sichtbereich (S) Ampeln (1) und deren Regelungsgehalt in einer Fahrzeugumgebung erfasst werden, dadurch gekennzeichnet, dass - aus einer digitalen Karte Ampelpositionen ermittelt werden, - eine Fahrzeugposition ermittelt wird, - die Fahrzeugposition mit den Ampelpositionen abgeglichen wird und - bei einer Annäherung des Fahrzeugs (2) an eine ermittelte Ampelposition und einer an dieser Ampelposition außerhalb des Sichtbereichs (S) des Umgebungssensors (3) befindlichen Ampel (1) das Fahrzeug (2) zunächst gestoppt wird und anschließend dessen Position und/oder Ausrichtung relativ zur Ampel (1) derart unter Berücksichtigung der Fahrzeugumgebung und einer Verkehrssicherheit automatisch geändert werden bzw. wird, dass die Ampel (1) sich innerhalb des Sichtbereichs (S) des Umgebungssensors (3) befindet.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur automatischen Änderung der relativen Position und/oder Ausrichtung eine automatische Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs (2) erfolgt.