-
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Signalisierung eines Erfassungsbereichs einer Umfeldsensorik eines Kraftfahrzeugs an einen ungeschützten Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Kraftfahrzeugs, vorzugsweise im Zusammenhang mit automatisiert fahrenden Kraftfahrzeugen, insbesondere fahrerlosen, selbstfahrenden Fahrzeuge (z. B. beim sogenannten Valet-Parken in einer Parkanlage wie beispielsweise einem Parkhaus). Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein entsprechendes Verfahren zum Signalisieren des Erfassungsbereichs einer Umfeldsensorik.
-
Bei bekannten Parkassistenzsystemen zum automatisierten Parken parkt ein Fahrzeug ohne Steuerung durch den Fahrer mit automatisierter Längs- und Querführung in einen Parkplatz ein oder aus diesem heraus. Ferner sind fernbedienbare Parkassistenzsysteme zum automatisierten Fahren bekannt, bei denen der Fahrer während des Parkmanövers nicht im Fahrzeug verbleiben muss, den Parkvorgang von außen aber überwacht. Beim sogenannten automatisierten Valet-Parking kann ein Fahrzeug selbstständig ohne Anwesenheit oder Überwachung durch einen Fahrer in einer Parkanlage (z. B. ein Parkhaus) einen Parkplatz ansteuern und dort einparken sowie dort ausparken und den Fahrer wieder abholen.
-
Ferner ist es bekannt, über entsprechende Leuchtmittel einen Bodenbereich in der Umgebung des Fahrzeugs auszuleuchten. Es können bestimmte Bereiche auf dem Boden ausgeleuchtet werden. Beispielsweise kann ein Einstiegsbodenbereich an der Fahrzeugtür mit geeigneten Leuchtmitteln auch bei geschlossener Türe beleuchtet werden, z. B. mit Hilfe einer Matrix von Leuchtelementen (s. beispielsweise http://www.elektroniknet.de/elektronik-automotive/assistenzsysteme/mikroopt iken-lenken-licht-gezielt-auf-den-einstiegsbereich-123629.html). Ferner sind sogenannte Matrix-Scheinwerfer bekannt, die eine Matrix von separat steuerbaren Leuchtelementen umfassen, um ihre Umgebung selektiv ausleuchten können, beispielsweise um entgegenkommende Fahrzeug auszublenden.
-
Beim automatisierten Parken könnte unter widrigen Umständen ein automatisiert fahrendes Fahrzeug mit einem ungeschützter Verkehrsteilnehmer kollidieren, der sich in der Umgebung des automatisiert fahrenden Fahrzeugs befindet, z. B. beim Valet-Parking in einem Parkhaus. Unter einem ungeschützten Verkehrsteilnehmer wird ein Verkehrsteilnehmer verstanden, der nicht durch die Karosserie eines eigenen Fahrzeugs bei einer Kollision geschützt ist, z. B. Fußgänger, Fahrradfahrer und Kraftradfahrer.
-
Es ist Aufgabe der Erfindung, die Sicherheit von ungeschützten Verkehrsteilnehmern in der Umgebung von insbesondere automatisiert fahrenden Fahrzeugen, beispielsweise bei ohne Fahrer selbstständig parkenden Kraftfahrzeugen, noch weiter zu erhöhen.
-
Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.
-
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Signalisierung eines Erfassungsbereichs einer Umfeldsensorik eines Kraftfahrzeugs an einen ungeschützten Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Kraftfahrzeugs. Unter der Umfeldsensorik wird beispielsweise eine Kamerasensorik, Ultrasschallsensorik, Radarsensorik oder Lidarsensorik verstanden. Unter der Umfeldsensorik kann auch eine Kombination mehrerer Sensoriken verstanden werden, beispielsweise eine Ultraschallsensorik, eine Kamerasensorik und eine Lidarsensorik. Bei dem Kraftfahrzeug handelt es sich vorzugsweise um einen Personenkraftwagen.
-
Die Umfeldsensorik weist einen gewissen Erfassungsbereich auf, in dem Objekte in der Fahrzeugumgebung erfasst werden können. Der Erfassungsbereich der Umfeldsensorik kann sich aus der Überlagerung von Erfassungsbereichen mehrerer gleichartiger und/oder verschiedenartiger Umfeldsensoriken ergeben, beispielsweise durch Überlagerung des Erfassungsbereichs mehrerer in verschiedene Richtungen gerichteter Kameras, mehrere Ultraschall-Sende-/Empfangseinheiten und eines oder mehrerer Radarsensoren.
-
Erfindungsgemäß weist die Vorrichtung Leuchtmittel auf, die dazu dienen, einen Bodenbereich auf dem Boden in der Umgebung des Kraftfahrzeugs mit Licht zu markieren, so dass ein ungeschützter Verkehrsteilnehmer diesen markierten Bodenbereich erkennen kann. Der markierte Bodenbereich repräsentiert den Erfassungsbereich der Umfeldsensorik. Die Leuchtmittel werden durch eine geeignete Steuereinheit gesteuert.
-
Bei den Leuchtmitteln handelt es beispielsweise um eine Matrix von steuerbaren Leuchtelementen, beispielsweise um einen Matrix-Scheinwerfer. Es wären aber auch Scheinwerfer mit steuerbaren Blenden denkbar.
-
Indem der Erfassungsbereich der Umfeldsensorik durch eine Markierung des Bodens dem ungeschützten Verkehrsteilnehmer signalisiert wird, kann der ungeschützte Verkehrsteilnehmer feststellen, ob die Möglichkeit besteht, dass dieser vom Fahrzeug erkannt wird oder nicht.
-
Der markierte Bodenbereich kann einem einzigen zusammenhängenden Bereich entsprechen oder mehrere, nicht miteinander verbundene Bereiche umfassen, beispielsweise ein vor dem Fahrzeug befindlicher Bodenbereich und ein davon separater, hinter dem Fahrzeug befindlicher Bodenbereich.
-
Es wird darauf hingewiesen, dass der markierte Bodenbereich und der Erfassungsbereich (bei senkrechter Projektion auf den Boden) nicht exakt identisch sein müssen. Der Erfassungsbereich ist grundsätzlich nämlich nicht eindeutig definiert und hängt beispielsweise von der erwarteten Objektdetektionsgüte ab (bei einem größer definierten Erfassungsbereich ist die Objektdetektionsgüte typischerweise schlechter als bei einem dazu kleiner definierten Erfassungsbereich). Vorzugsweise ist der markierte Bodenbereich aus Sicherheitsgründen etwas kleiner als der Erfassungsbereich, um zu gewährleisten, dass ungeschützte Verkehrsteilnehmer, die sich auf dem markierten Bodenbereich befinden, sich immer innerhalb des Erfassungsbereichs befinden.
-
Bei der Markierung kann der Bodenbereich über die gesamte Fläche des Bodenbereichs mit Licht belegt werden. Alternativ oder zusätzlich ist es denkbar, dass bei der Markierung des Bodenbereichs ein den Bodenbereich umschließender Umriss mit Licht markiert wird, d. h. der Bodenbereich mit Licht umrandet wird.
-
Es wäre denkbar, dass ein theoretisch möglicher Erfassungsbereich der Umfeldsensorik dem ungeschützten Verkehrsteilnehmer über die Bodenmarkierung signalisiert wird, bei dem keine Beeinflussung des Erfassungsbereichs durch andere Objekte in der Umgebung berücksichtigt wird. Vorzugsweise wird aber ein aktueller Erfassungsbereich der Umfeldsensorik bestimmt, der von der aktuellen Umfeldsituation abhängt, und dann dieser aktuelle Erfassungsbereich durch Markierung eines Bodenbereichs signalisiert.
-
Der aktuelle Erfassungsbereich kann beispielsweise durch Objekte (z. B. andere Fahrzeuge oder Gebäude) in der Umgebung gegenüber dem theoretisch möglichen Erfassungsbereich eingeschränkt sein, die beispielsweise die Erfassung von dahinter befindlichen Objekten verhindern.
-
Zur Bestimmung des aktuellen Erfassungsbereichs kann Umfeldinformation seitens der Steuereinheit bestimmt werden oder (wenn diese die Bestimmung der Umfeldinformation nicht selbst vornimmt und dies in einer anderen Einheit erfolgt) entgegen genommen werden. Die Umfeldinformation wird vorzugsweise mittels derselben Umfeldsensorik bestimmt, für die der Erfassungsbereich signalisiert wird. Wenn es sich bei der Umfeldsensorik, für die der Erfassungsbereich signalisiert wird, um mehrere Teilsensoriken handelt, wird die Umfeldinformation vorzugsweise mittels derselben Teilsensoriken bestimmt.
-
Bei der Umfeldinformation kann es sich um Hindernis-Information über den Erfassungsbereich beschränkende Hindernis-Objekte handeln.
-
Basierend auf der Hindernis-Information können beispielsweise ein oder mehrere Blindbereiche in einem theoretisch möglichen Erfassungsbereich bestimmt werden, die verdeckt durch detektierte Hindernis-Objekte von der Sensorik nicht erfassbar sind. Der aktuelle Erfassungsbereich wird dann vorzugsweise dadurch bestimmt, dass der theoretisch mögliche Erfassungsbereich um die ein oder mehreren Blindbereiche verkleinert wird und hierdurch der aktuelle Erfassungsbereich erhalten wird.
-
Alternativ oder zusätzlich zu den ein oder mehreren Blindbereichen können auch basierend auf detektierter Umfeldinformation auch ein oder mehrere Sichtbereiche bestimmt werden, die von der Sensorik aufgrund der Umfeldinformation sicher erfassbar sind. Beispielsweise kann ein bis zu einem detektierten Hindernis reichender Bereich als Sichtbereich angenommen werden, da das Hindernis sicher detektiert wurde.
-
Die Umfeldsensorik, deren Erfassungsbereich signalisiert wird, ist vorzugsweise eine Umfeldsensorik eines Fahrsystems zum automatisierten Fahrens, insbesondere zum fahrerlosen Fahren.
-
Der Begriff „automatisiertes Fahren“ umfasst ein automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind ein assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes, vollautomatisiertes oder fahrerloses Fahren. Das Fahrzeug umfasst beispielsweise ein Parkassistenzsystem zum automatisierten Parken mit automatisierter Längs- und Querführung, wobei der Fahrer den Parkvorgang je nach System von außen oder aus dem Fahrzeug heraus überwachen muss. Das Fahrzeug umfasst alternativ beispielsweise ein Parkassistenzsystem zum automatisierten Valet-Parking, wobei das Fahrzeug ohne Überwachung durch den Fahrer mit automatisierter Längs- und Querführung fahrerlos einen Parkplatz ansteuert und dort einparkt und vorzugsweise auch wieder ausparkt und den Fahrer abholt.
-
Mittels Licht kann also während eines automatisierten Parkvorganges - insbesondere beim Valet-Parken in Parkhäusern oder anderen Parkeinrichtungen - auf den Boden der aktuelle von der Fahrzeugsensorik erfasste Bereich kenntlich gemacht werden. Hierdurch wird es für Personen außerhalb des Fahrzeuges möglich gemacht zu erkennen, ob sie vom Fahrzeug erkannt werden können oder nicht, d. h. ob sie sich gerade in einem Bereich aufhalten, der vom Fahrzeug mittels seiner Sensorik überwacht wird oder nicht. Somit bekommt der Verkehrsteilnehmer im Fall des fahrerlosen Parkens eine Rückmeldung, die sonst beim fahrerlosen Parken aufgrund der fehlenden Interaktionsmöglichkeit mit dem Fahrer nicht möglich wäre. Dies führt zu einer Verbesserung der Verkehrssicherheit beim fahrerlosen Parken, da der Verkehrsteilnehmer auf für ihn erkennbare Beschränkungen in der Sensorsicht des fahrerlos fahrenden Fahrzeugs reagieren kann.
-
Es ist von Vorteil, wenn mittels der Umfeldsensorik das Vorhandensein eines ungeschützten Verkehrsteilnehmers in der Umgebung des Kraftfahrzeugs festgestellt wird, und die Leuchtmittel in Reaktion hierauf derart gesteuert werden, diese über eine Modifikation in der Bodenmarkierung die Feststellung des Vorhandenseins des ungeschützten Verkehrsteilnehmers diesem Verkehrsteilnehmer bestätigt. Vorzugsweise ändert sich die Markierungsweise der den Erfassungsbereich repräsentierenden Bodenmarkierung oder eines Teils der Bodenmarkierung, beispielsweise wird eine andere Leuchtfarbe und/oder eine spezielles Leuchtmuster verwendet.
-
Vorzugsweise wird die Bodenmarkierung in einem Teilbereich des zur Signalisierung des Erfassungsbereichs verwendeten Bodenbereiches in gegenüber dem Erfassungsbereich unterscheidbarer Markierungsweise (z.B. eine andere Leuchtfarbe) markiert. Der Teilbereich befindet sich an oder um die Position des Verkehrsteilnehmers. Hierfür wird vorher Positionsinformation bezüglich der Position des ungeschützten Verkehrsteilnehmers ermittelt (insbesondere mittels der gleichen Sensorik, deren Erfassungsbereich signalisiert wird), damit der Bodenbereich an oder um die Position des Verkehrsteilnehmers (oder zumindest benachbart zu der Position des Verkehrsteilnehmers) in einer anderen Markierungsweise markiert werden kann.
-
Es wäre denkbar, für den erkannten Verkehrsteilnehmer ein Gefahrenpotential für eine Kollisionsgefahr zu bestimmen und in Abhängigkeit des Gefahrenpotentials eine Markierungsweise für den Teilbereich auszuwählen, beispielsweise eine Leuchtfarbe in Abhängigkeit des Gefahrpotentials auszuwählen (z. B. rot bei akuter Gefahr und gelb bei dazu geringerer Gefahr).
-
Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Signalisieren eines Erfassungsbereichs einer Umfeldsensorik eines Kraftfahrzeugs an einen ungeschützten Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Kraftfahrzeugs. In dem Verfahren wird ein Bodenbereich in der Umgebung des Kraftfahrzeugs mit Licht markiert, um dem ungeschützten Verkehrsteilnehmer den Erfassungsbereich der Umfeldsensorik zu signalisieren. Bei dem Erfassungsbereich handelt es sich vorzugsweise um einen aktuellen, von der Umgebungssituation abhängigen Erfassungsbereich, wie dies im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung erläutert wurde.
-
Die vorstehenden Ausführungen zur erfindungsgemäßen Vorrichtung nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für das erfindungsgemäße Verfahren nach dem zweiten Aspekt der Erfindung. An dieser Stelle und in den Patentansprüchen nicht explizit beschriebene vorteilhafte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Verfahrens entsprechen den vorstehend beschriebenen oder in den Patentansprüchen beschriebenen vorteilhaften Ausführungsbeispielen der erfindungsgemäßen Vorrichtung.
-
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Zuhilfenahme der beigefügten Zeichnungen beschrieben. In diesen zeigen:
- 1 ein Ausführungsbeispiel für die Funktionsweise einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Signalisierung eines Erfassungsbereichs der Umfeldsensorik;
- 2 einen theoretisch möglichen Erfassungsbereich (oben) und einen aktuellen Erfassungsbereich (unten);
- 3 ein Szenario, bei dem ein Fahrzeug fahrerlos zum oder weg von einem Stellplatz fährt; und
- 4 ein Szenario, bei dem ein fahrerlos parkendes Fahrzeug sich im unmittelbaren Ein- oder Ausparkvorgang befindet.
-
1 zeigt ein Ausführungsbeispiel für die Funktionsweise einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Signalisierung eines Erfassungsbereichs der Umfeldsensorik. Die Vorrichtung ist einem Kraftfahrzeug 200 integriert, welches ein Fahrsystem zum fahrerlosen Valet-Parking aufweist.
-
Das Fahrzeug 200 weist zur Signalisierung des Erfassungsbereichs Leuchtmittel auf. Die Markierung des Erfassungsbereichs per Licht kann beispielsweise mittels einer dedizierten steuerbaren Beleuchtungsquelle (z. B. Matrix-Leuchtelemente zur Beleuchtung der direkten Fahrzeugumgebung) und / oder durch die Standard-Fahrzeugbeleuchtung (z. B. ein LED-Matrix-Scheinwerfer) erfolgen. Die Leuchtmittel können verteilt an verschiedenen Stellen des Fahrzeugs angeordnet sein (z. B. vorne, hinten, auf der linken Seite und auf der rechten Seite), um verschiedene Richtungen des Fahrzeugumfelds abdecken zu können.
-
Die in 1 dargestellten Schritte laufen kontinuierlich während der automatisierten fahrerlosen Fahrt ab.
-
In Schritt 100 werden mittels der Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs die detektierbaren Objekte in der Fahrzeugumgebung bestimmt. Hierzu werden beispielsweise für eine Ultraschall, Radar- und/oder Lidarsensorik Signale der Onboard-Sensorik ausgesendet und nach deren Reflektion wieder empfangen. Aus den reflektierten Signalen können Objekte in der Fahrzeugumgebung detektiert werden und deren jeweilige Lage in Bezug auf das Fahrzeug bestimmt werden. Beispielsweise können statische und dynamische Hindernisse erkannt werden und deren räumliche Lage bestimmt werden.
-
Basierend auf den detektierten Objekten in der Fahrzeugumgebung und deren bekannte räumliche Lage können Blindbereiche der Fahrzeugsensorik im Fahrzeugumfeld bestimmt werden.
-
Die wird anhand von 2 beispielhaft erläutert. Das Fahrzeug 200 weist ohne Beschränkung durch Hindernisse in der Umgebung beispielsweise den theoretisch möglichen Erfassungsbereich 210 auf, der in der oberen Zeichnung markiert ist. Dieser setzt sich beispielsweise aus der Fusion einzelner Erfassungsbereiche verschiedener Sensoren zusammen.
-
In der unteren Zeichnung hat das Fahrzeug 200 beispielsweise das Objekt 220 detektiert. In 2 unten ist nur die dem Fahrzeug zugewandte, für der Fahrzeugsensorik sichtbare äußere Begrenzung des Objektes 220 dargestellt. Der Teilbereich 230 des theoretisch möglichen Erfassungsbereichs 210, der hinter der äußeren Umrandung des Objektes 220 liegt, wird vom System als Blindbereich 230 der Umfeldsensorik erkannt.
-
Basierend auf den ein oder mehreren erkannten Blindbereichen kann der aktuelle Erfassungsbereich der Umfeldsensorik in Schritt 120 bestimmt werden. Dabei entspricht der aktuelle Erfassungsbereich dem theoretisch möglichen Erfassungsbereich ohne die ein oder mehreren erkannten Blindbereiche.
-
Sofern keine weiteren, den Erfassungsbereich einschränkenden Objekte in der Fahrzeugumgebung detektiert werden, entspricht in 2 der aktuelle Erfassungsbereich 240 dem theoretischen Erfassungsbereich 210 ohne den Blindbereich 230.
-
Generell kann die Sensorinformation über das Fahrzeugumfeld also mit dem theoretisch möglichen Erfassungsbereich der Fahrzeugsensorik abgeglichen werden, wobei erkannte Hindernisse und deren Lage berücksichtigt werden. Basierend auf dem Abgleich können zur Angabe des aktuellen Erfassungsbereichs die Bereiche bestimmt werden, die von der Sensorik nicht erfasst werden können, so dass die verbleibenden Bereiche des theoretisch möglichen Erfassungsbereich dem tatsächlichen Erfassungsbereich entsprechen.
-
Alternativ oder zusätzlich zur Bestimmung (negativer) Blindbereiche ist es möglich, basierend auf der Lage detektierter Objekte positive Sichtbereiche zu bestimmen, die jeweils bis zu einem oder mehreren detektierten Objekten reichen und daher von der Sensorik erfassbar sind. Basierend auf den positiven Sichtbereichen kann der tatsächliche Erfassungsbereich ermittelt werden.
-
Sofern der aktuelle Erfassungsbereich in Schritt 120 erfasst wurde, werden in Schritt 130 die Leuchtmittel zur Beleuchtung der Fahrzeugumgebung derart gesteuert, dass ein dem aktuellen Erfassungsbereich in der Draufsicht entsprechender Bodenbereich beleuchtet wird und damit per Licht markiert wird. Der Bodenbereich kann auch dadurch markiert werden, dass dieser nicht flächig beleuchtet wird, sondern durch einen Lichtumriss umrandet wird.
-
In 3 ist ein beispielhaftes Szenario dargestellt, bei dem das Fahrzeug 200 in einer geschlossenen Parkumgebung (z. B. Tiefgarage oder Parkhaus) ohne Person im Fahrzeug 200 parkt. Hier fährt das Fahrzeug 200 zum Parkplatz oder fährt vom Parkplatz weg. Der Bereich 240' entspricht dem mit Licht markierten Erfassungsbereich, der durch die Objekte 250 und 260 beschränkt wird. Der Fußgänger 270 befindet sich aus Sicht der Umfeldsensorik hinter dem Objekt 260, liegt damit außerhalb des per Licht markierten Erfassungsbereichs der Umfeldsensorik und kann daher von der Fahrzeugsensorik nicht erfasst werden. Der Fußgänger 270 kann anhand der Bodenmarkierung erkennen, die seine Position nicht markiert, dass er aktuell nicht von der Umfeldsensorik erfasst werden kann. Der Fußgänger 280 hingegen befindet sich im per Licht markierten Erfassungsbereich 240' der Umfeldsensorik. Der Fußgänger kann erkennen, dass er aktuell von der Umfeldsensorik erfasst werden kann.
-
Es ist von Vorteil, wenn der Fußgänger 280 durch Modifikation der Bodenmarkierung eine zusätzliche Bestätigung erhält, dass das Fahrsystem des Fahrzeugs 200 mittels der Umfeldsensorik den Fußgänger erkannt hat.
-
Hierzu wird ein Bodenbereich in der direkten Umgebung des Fußgängers per Licht in einer anderen Lichtfarbe als der restliche Erfassungsbereich 240' farblich gekennzeichnet. Zur vorgelagerten Erkennung des Fußgängers 280 und Klassifizierung als Fußgänger wird die Sensorinformation ausgewertet. Bei Kenntnis der Position des Fußgängers 280 basierend auf der Sensorinformation können die Leuchtmittel derart gesteuert werden, dass diese den direkten Umgebungsbereich 290 des Fußgängers 280 am Boden in einer anderen Lichtfarbe gegenüber dem restlichen Erfassungsbereich hervorheben. Alternativ oder zusätzlich könnte der Bereich 290 auch durch einen Lichtumriss per Licht markiert werden.
-
In 4 ist ein weiteres beispielhaftes Szenario dargestellt, bei dem das Fahrzeug 200 in einer geschlossenen Parkumgebung (z. B. Tiefgarage oder Parkhaus) ohne Person im Fahrzeug 200 parkt, wobei im Unterschied zu der Situation in 3 das Fahrzeug 200 in 4 sich gerade im unmittelbaren Ein- oder Ausparkvorgang in den bzw. aus dem Stellplatz befindet. Aufgrund der Hindernis-Objekte 300 und 310 ergibt sich der per Licht markierte Erfassungsbereich 240". Der Fußgänger 320 befindet sich aus Sicht der Fahrzeugsensorik hinter dem Objekt 300 und kann von der Fahrzeugsensorik nicht erfasst werden. Daher ist der Bodenbereich an seiner Position nicht per Licht markiert.
