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Die Erfindung betrifft ein Transportsystem gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1, ein Verfahren zur Steuerung des Transportsystems und eine Anordnung von Transportsystemen.
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Ein gattungsgemäßes Transportsystem dient primär einem Transport eines Transportgutes, beispielsweise eines Werkstücks, zwischen Prozess- und Bearbeitungsstationen in industriellen Produktionsanlagen oder Logistikzentren. Sie beinhaltet einen Flächenantrieb, der beispielsweise als Planarantrieb mit mindestens zwei Freiheitsgraden aufgebaut sein kann. Eine grundlegende Beschreibung eines elektrifizierten Planarantriebes liefert beispielsweise die Druckschrift
US 9 202 719 B2 .
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Eine industrielle Anwendung des Planarantriebes zeigt die Druckschrift
DE 10 2014 212 256 A1 . Das gezeigte Transportsystem hat eine Grundfläche, auf der Transportmittel zweidimensional beweglich sind und einem Manipulator, beispielsweise einen Roboterarm mit einem Greifer oder einer Bohr- oder Schweißvorrichtung, zugeführt werden können. Eine Zu- und Abfuhr zu der Grundfläche erfolgt über lineare Zugmittel.
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Nachteilig an dieser Lösung ist zum Einen, dass ein Teil des Transportsystems allein über lineare Bewegungen realisiert ist (Zugmittel) und zum Anderen, dass sich das Transportmittel, sobald es sich auf der Grundfläche befindet, im Einflussbereich mehrerer Steuerungen befindet. Bei gleichzeitiger Wirkung einer Steuereinrichtung zum Steuern allein der Bewegung des Transportmittels und einer Steuereinrichtung, die zum Steuern der Bewegung des Transportmittels nur im Bereich des Manipulators vorgesehen ist, kann es zu unklaren Zuständigkeiten der Steuereinrichtungen kommen und es besteht die Gefahr einer Kollision von Transportmitteln und einer Fehlfunktion des Transportsystems.
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Dem gegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Transportsystem zu schaffen, bei dem eine Abgrenzung von Zuständigkeiten von Steuerungseinrichtungen verbesserbar ist. Des Weiteren liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Steuerung eines derartigen Transportsystems zu schaffen. Eine weitere Aufgabe besteht darin, eine Transportsystemanordnung mit verbesserter Abgrenzung von Zuständigkeiten der Steuereinrichtungen zu schaffen.
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Die erste Aufgabe wird gelöst durch ein Transportsystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1, die zweite Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 7 und die letzte Aufgabe durch eine Transportsystemanordnung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 12.
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Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindungen sind in den jeweils abhängen Ansprüchen beschrieben.
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Ein Transportsystem hat primär beispielsweise die Aufgabe des Transportes eines Transportgutes, beispielsweise eines Werkstückes, zu einer Prozess- oder Bearbeitungsstation und zwischen diesen, insbesondere in einem industriellen Betrieb. Es kann aber auch dazu geeignet sein, Stückgut in einem Logistiksystem zwischen Verteilerstationen oder dergleichen zu transportieren. Das Transportsystem ist flächig aufgebaut und hat eine Grundfläche, von der in Zusammenwirken mit wenigstens einem darauf zweidimensional beweglich angeordneten Transportmittel ein Flächenantrieb, insbesondere ein Planarantrieb ausgebildet ist. Beispielsweise ist die Grundfläche ein Stator eines elektrifizierten Planarantriebes. Das Transportmittel ist insbesondere ein Translator des Planarantriebes. Erfindungsgemäß ist die Grundfläche vollständig und disjunkt - insbesondere paarweise disjunkt - in einen Transportabschnitt und wenigstens einen Prozessabschnitt, beispielsweise einer Bearbeitungs- oder Prozessstation, in dem das Transportmittel und/oder sein Transportgut manipulierbar ist, unterteilt.
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Disjunkt ist dabei derart zu verstehen, dass jeder Punkt der Grundfläche zu genau einem der Abschnitte der Grundfläche gehört.
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Durch die disjunkte, also eindeutige Trennung ohne Schnittmenge, der Abschnitte der Grundfläche ist eine Abgrenzung für eine eindeutige Zuordnung von Steuereinrichtungen zur Steuerung des Transportmittels auf der Grundfläche gegeben. Auf diese Weise ist eine sichere Steuerung und deren Übergabe zwischen Steuereinrichtungen ermöglicht. Es erfolgt eine eindeutige Unterteilung zwischen Abschnitten zum Transport und Abschnitten zum manipulieren des Transportmittels und/oder Transportgutes.
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In einer bevorzugten Weiterbildung hat das Transportsystem eine Vielzahl derartiger Transportmittel. Auf diese Weise können mehrere Transportgüter, insbesondere Werkstücke, gleichzeitig transportiert werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Transportgut beispielsweise von mehr als einem Transportmittel transportiert wird, beispielsweise weil es eine Größe oder ein Gewicht überschreitet.
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In einer bevorzugten Weiterbildung hat das Transportsystem eine Vielzahl von Prozessabschnitten, insbesondere Bearbeitungsstationen. Auf diese Weise kann vom gleichen Transportsystem eine Vielzahl von Bearbeitungsstationen mit dem Transportgut, insbesondere Werkstück versorgt werden.
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In einer Weiterbildung weist das Transportsystem mehrere Steuereinrichtungen, beispielsweise eine für den Transport, insbesondere im Transportabschnitt, und eine für die Manipulation des Transportgutes oder Transportmittels, insbesondere im Prozessabschnitt, auf.
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In der Weiterbildung ist stets genau nur eine der mehreren Steuereinrichtungen des Transportsystems dem Transportmittel zur Steuerung von dessen Bewegung oder Position zugeordnet. Die Zuordnung des Transportmittels zur jeweiligen Steuereinrichtung erfolgt dabei zumindest in Abhängigkeit seiner Anordnung oder Position auf oder über der Grundfläche.
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In einer Weiterbildung dazu ist dem Transportmittel zur Steuerung seiner Bewegung oder Position die genau eine der Steuereinrichtungen zudem in Abhängigkeit eines Datenaustauschs zwischen den Steuereinrichtungen zugeordnet. Durch diese definierte Zuordnung in Abhängigkeit der Anordnung und in Abhängigkeit eines Datenaustauschs zwischen den Steuereinrichtungen sind Transportprobleme durch Wechselwirkung zwischen konkurrierenden Steuereinrichtungen sehr gut ausschließbar.
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Zur Steuerung der Bewegung und Position des Transportmittels, hat das Transportsystem in einer Weiterbildung eine über die Grundfläche verteilt angeordnete Erfassungseinrichtung zur Erfassung einer Position des wenigstens einen Transportmittels auf oder über der Grundfläche.
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Die Zuordnung des wenigstens einen Transportmittels zu einer geeigneten Steuereinrichtung des Transportsystems erfolgt in einer Weiterbildung dadurch, dass das wenigstens eine Transportmittel bei vollständiger Anordnung im Transportabschnitt einer Systemsteuereinrichtung zugeordnet ist. Das Transportmittel ist demnach von dieser Systemsteuereinrichtung in seiner Position und Bewegung gesteuert. Die Systemsteuereinrichtung kann aus einer Vielzahl physischer Geräte bestehen, die logisch eine Steuereinrichtung bilden. Bei vollständiger Anordnung in wenigstens einem Prozessabschnitt ist das wenigstens eine Transportmittel der Prozesssteuereinrichtung dieses Prozessabschnittes zugeordnet. Seine Position wird dann also von der Prozesssteuereinrichtung gesteuert. Vorzugsweise ist jedem Prozessabschnitt / jeder Bearbeitungsstation eine individuelle Prozesssteuereinrichtung zugeordnet.
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Eine Bewegung des Transportmittels in eine derartige Position, dass das Transportmittel teilweise im Transportabschnitt und teilweise in zumindest einem Prozessabschnitt angeordnet ist, ist nicht zulässig und wird vom Transportsystem verhindert.
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Der Begriff der Steuerung ist in dieser Druckschrift prinzipiell auf die Position oder die Position und Geschwindigkeit des Transportmittels auf oder über der Grundfläche bezogen. Diejenige der Steuereinrichtungen, die dem Transportmittel zugeordnet ist, die also dessen Steuerung oder Regelung innehat, ist mit der Vorgabe einer Sollposition und optional einer Sollgeschwindigkeit des Transportmittels auf der Grundfläche betraut. Die eigentliche Regelung der Position oder Geschwindigkeit erfolgt, bei Annahme eines Planarantriebes, über Statorkacheln der Grundfläche im Bereich des angeordneten Transportmittels, in Abhängigkeit von erfassten Werten der Positionserfassungseinrichtung und ggf. von Spulenströmen, sofern es sich um einen elektrischen Planarantrieb handelt.
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Vorzugsweise steht die Erfassungseinrichtung zur Erfassung der Position oder Anordnung des wenigstens einen Transportmittels in Signalverbindung mit der System- und der Prozesssteuereinrichtung. Auf diese Weise steht die erfasste Position oder Anordnung des Transportmittels jederzeit der jeweils aktuell dem Transportmittel zugeordneten Steuereinrichtung zur Verfügung.
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In einer Weiterbildung hat jedes der Transportmittel eine Transportmittelsteuereinrichtung.
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Über die aktuell zugeordnete Steuereinrichtung erfolgt die Vorgabe einer Sollposition und / oder Sollgeschwindigkeit des Transportmittels auf oder über dem Abschnitt der Grundfläche, der der Steuereinrichtung zugeordnet ist. Eine Regelung dieser Position oder Anordnung erfolgt vorzugsweise in Abhängigkeit der erfassten Position über eine Elektronik einer Kachel, insbesondere Statorkachel der Grundfläche. Eine Kachel ist dabei eine Teilfläche der Grundfläche mit jeweils gesondert ansteuerbarer Elektronik.
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In einer Weiterbildung weist die Grundfläche zudem einen vom Transportabschnitt und dem wenigstens einen Prozessabschnitt zumindest abschnittsweise begrenzten und zu diesen Abschnitten disjunkten Übergabeabschnitt auf. In anderen Worten ist der Transportabschnitt mit dem Prozessabschnitt über den Übergabeabschnitt verbunden. Der Übergabeabschnitt ermöglicht eine sichere Übergabe der Steuerung der Position des Transportmittels von der Systemsteuereinrichtung auf die Prozesssteuereinrichtung des betreffenden Prozessabschnittes, und umgekehrt.
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Der Übergabeabschnitt weist wenigstens so viel Fläche auf, wie das wenigstens eine oder die mehreren Transportmittel, die zum Eintritt in den Prozessabschnitt vorgesehen sind.
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In einer Weiterbildung grenzen an den wenigstens einen Prozessabschnitt mehrere, derartige Übergabeabschnitte. Auf diese Weise kann der Prozessabschnitt von mehreren Transportmitteln gleichzeitig und / oder von mehreren Seiten betreten und verlassen werden.
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In einer Weiterbildung sind wenigstens zwei Prozessabschnitte vorgesehen, die beide an denselben Übergabeabschnitt grenzen, so dass zwischen den Prozessabschnitten direkt Transportmittel ausgetauscht werden können.
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In einer Weiterbildung sind die Steuereinrichtungen derart ausgestaltet, dass dem im Übergabeabschnitt angeordneten wenigstens einen Transportmittel stets nur eine der Steuereinrichtungen zugeordnet oder nur eine der Steuereinrichtungen als zuständige priorisiert ist. Auf diese Weise ist auch im Übergabeabschnitt die Abgrenzung der Zuständigkeiten der Steuereinrichtungen gewährleistet.
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In einer Weiterbildung des Transportsystems sind dessen Steuereinrichtungen derart ausgestaltet, dass eine Steuerung des im Übergabeabschnitt angeordneten, wenigstens einen Transportmittels in Abhängigkeit eines, insbesondere bidirektionalen, Datenaustauschs der Steuereinrichtungen von der Systemsteuereinrichtung auf die Prozesssteuereinrichtung, und / oder umgekehrt übergebbar ist. Der Datenaustausch erfolgt vorzugsweise durch eine Anfrage der übergebenden Steuereinrichtung an die übernehmende und eine Rückmeldung der übernehmenden an die übergebende. Nur bei Rückmeldung erfolgt eine Übergabe der Steuerung. Beim Ausbleiben einer Rückmeldung verbleibt die Steuerung bei derjenigen Steuereinrichtung, die sie bereits innehat.
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Der Datenaustausch weist mindestens eine Anforderung der die Steuerung innehabenden, insbesondere übergebenden Steuereinrichtung an die übernehmende Steuereinrichtung und eine darauf folgende Rückmeldung der übernehmenden Steuereinrichtung an die Übergebende Steuereinrichtung auf. Auf diese Weise ist sichergestellt, dass die Steuerung nur übergeben, insbesondere abgegeben wird, wenn die übernehmende Steuereinrichtung auch bereit ist.
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In einer Weiterbildung ist die disjunkte Unterteilung der Grundfläche in der Systemsteuereinrichtung gespeichert und/oder ist von dieser verwaltet.
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In einer Weiterbildung des Transportsystems hat die Systemsteuereinrichtung eine Schnittstelle mit der oder den Prozesssteuereinrichtungen. Sie ist insbesondere zum Datenaustausch vorgesehen.
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Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Steuerung eines Transportsystems, wie es gemäß wenigstens einem Aspekt der vorangegangenen Beschreibung ausgestaltet ist, hat einen Schritt Bewegen des Transportmittel vom Transportabschnitt in den Prozessabschnitt, und / oder umgekehrt, und einen Schritt Manipulieren des Transportmittels und/oder seines Transportgutes im Prozessabschnitt.
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In einer Weiterbildung des Verfahrens wird das Transportmittel vor seiner Bewegung in den Prozessabschnitt in einen Übergabeabschnitt bewegt. In anderer Richtung wird das Transportmittel vor seiner Bewegung in den Transportabschnitt in den Übergabeabschnitt bewegt. Vorteilhafter Weise ist eine Steuerung des Transportmittels beim Übertritt von dem Transportabschnitt in den Übergabeabschnitt der Systemsteuereinrichtung und beim Übertritt vom Prozessabschnitt in den Übergabeabschnitt der Prozesssteuereinrichtung zugeordnet. Die jeweils zugeordnete Steuereinrichtung steuert das Transportmittel vorzugsweise vollständig in den Übergabeabschnitt.
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In einem nächsten Verfahrensschritt erfolgt eine Übergabe der Steuerung des Transportmittels von der Systemsteuereinrichtung an die Prozesssteuereinrichtung, oder umgekehrt, im Übergabeabschnitt. Dies erfolgt vorzugsweise in Abhängigkeit eines Datenaustauschs zwischen übergebender und übernehmender Steuereinrichtung. Hierzu kann ein Signal von der Systemsteuereinrichtung an die Prozesssteuereinrichtung des Prozessabschnitts abgegeben werden, dass beispielsweise eine Ankunft des Transportmittels, dessen Position und ggf. Bewegungsdaten wie Geschwindigkeit und Beschleunigung beinhaltet. Die gleichen Daten können an die Systemsteuereinrichtung von der Prozesssteuereinrichtung übergeben werden, wenn die Bewegungsrichtung vom Prozessabschnitt in Richtung Transportabschnitt vorliegt. Ist dieser Datenaustausch gestört oder erfolgt lediglich in einer Richtung, was gleichbedeutend damit ist, dass keine Rückmeldung erfolgt, so wird die Übergabe der Steuerung unterbrochen. Die Steuerung verbleibt dann bei der übergebenden der Steuereinrichtungen.
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Kann die Steuerung nicht übergeben werden, so weist eine Fortbildung des Verfahrens einen Schritt Abbremsen des Transportmittels in den Grenzen des Übergabeabschnitts auf eine Geschwindigkeit von Null auf. Allgemein ausgedrückt liegt dem ein Schritt Kontrolle einer Geschwindigkeit des Transportmittels im Übergabeabschnitt durch diejenige Steuereinrichtung, die die Steuerung des Transportmittels innehat zugrunde.
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In einer Weiterbildung weist das Verfahren einen Schritt Übergabe der Steuerung des Transportmittels im von der Prozesssteuereinrichtung an die Systemsteuereinrichtung, sobald der Übergabeabschnitt von Transportmitteln geleert ist, auf.
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Mehrere Transportsysteme, die nach wenigstens einem Aspekt der vorhergehenden Beschreibung ausgestaltet sind, können modular zu einer Transportsystemanordnung zusammengesetzt sein. Dabei ist jeweils zwischen zwei Transportsystemen wenigstens ein Systemübergabeabschnitt vorgesehen, der abschnittsweise von den Grundflächen der beiden Transportsysteme begrenzt ist.
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Die Transportsysteme können dabei nebeneinander oder übereinander, beispielsweis in stockwerkartiger, dreidimensionaler Anordnung angeordnet sein.
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In einer Weiterbildung hat die Transportsystemanordnung eine zentrale Steuereinheit, die eine Schnittstelle zumindest zu den Systemsteuereinrichtungen der Transportsysteme aufweist.
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Ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Transportsystems ist in der Zeichnung dargestellt. Anhand der Figur dieser Zeichnung wird die Erfindung nunmehr erläutert.
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1 zeigt ein erfindungsgemäßes Transportsystem gemäß einem Ausführungsbeispiel, in einer Draufsicht.
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Gemäß 1 hat ein Transportsystem 1 eine Grundfläche 2. Die Grundfläche 2 besteht aus einer Vielzahl von Kacheln (nicht explizit aufgelöst dargestellt) die jeweils Abschnitte eines Stators eines Planarantriebes darstellen. Auf der Grundfläche 2 ist eine Vielzahl von Transportmitteln 4 angeordnet. Sie sind als Translator ausgestaltet und bilden zusammen mit der Grundfläche 2 den Planarantrieb. Die Transportmittel 4 sind auf der Grundfläche 2 in jeder beliebigen Richtung zweidimensional beweglich angetrieben.
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Die Grundfläche 2 ist disjunkt in einen Transportabschnitt 6, der im gezeigten Ausführungsbeispiel den größten Teil der Grundfläche 2 repräsentiert, in mehrere Prozessabschnitte 7, 8, 9 und in mehrere Übergabeabschnitte 70, 72, 80, 90, 92 unterteilt. Die Abschnitte 6, 7, 8, 9, 70, 72, 80, 90, 92 weisen dabei keine Überlappungen auf, sind also auch als „paarweise disjunkt“ bezeichenbar. Der Planarantrieb 2, 4 ist über die gesamte Grundfläche 2 von gleichartigen Statorkacheln gebildet.
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Das Transportsystem 1 hat eine logische Systemsteuereinrichtung 100 und Prozesssteuereinrichtungen 74, 84, 94, die jeweils einem der Prozessabschnitte 7, 8, 9 zugeordnet sind. Eine Signalverbindung zwischen den Prozesssteuereinheiten 74, 84, 94 mit der Systemsteuereinheit 100 ist dabei über eine jeweilige Signalleitung 76, 86, 96 realisiert. Über eine Signalleitung 66 ist die Systemsteuereinheit 100 mit den Statorkacheln und einer Positionserfassungseinrichtung (nicht dargestellt) der Grundfläche 2 signalverbunden. Das System aus Signalleitungen 66, 76, 86, 96 kann auch als Busarchitektur umgesetzt sein.
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Über die Signalleitung 66 ist insbesondere der Datenaustausch der Positionserfassungseinrichtung mit der Systemsteuereinrichtung 100 realisiert.
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Es folgt eine Beschreibung einer Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Steuerung des Transportsystems 1, genauer gesagt zur Steuerung der Position des Transportmittels 4. Zunächst befindet sich das Transportmittel 4 gemäß 1 im linken Abschnitt des Transportabschnitts 6 der Grundfläche 2. Bei seiner Anordnung im Transportabschnitt 6 ist die Steuerung einer Soll-Position des Transportmittels 4 der Systemsteuereinrichtung 100 zugeordnet. Über die Signalverbindung 66 wird eine Position des Transportmittels 4, die von der Positionserfassungseinrichtung erfasst wird an die Systemsteuereinrichtung 100 übergeben. Im Folgenden soll ein auf dem Transportmittel 4 angeordnetes Werkstück im Prozessabschnitt 7 bearbeitet werden. Beispielhaft kann ein Blechteil genannt werden, auf dem eine Kleberaupe mittels dem Abfahren einer Kontur im Prozessabschnitt 7 aufgebracht werden soll. Solange das Transportmittel 4 auf dem Transportabschnitt 6 erfasst ist, hat die Systemsteuereinrichtung 100 die Steuerung, d. h. die Soll-Positionsvorgabe, für das Transportmittel 4 inne. Befände sich das Transportmittel 4 in einem der Prozessabschnitte 7, 8, 9, wie dies beispielsweise die Position 4" darstellt, so hat die Steuerung die jeweilige Prozesssteuereinheit 74, 84, 94 inne. Letztgenannte sind über die Signalverbindungen 76, 86, 96 mit der Systemsteuereinrichtung 100 verbunden. Die Signalverbindungen 76, 86, 96 stellen damit eine Kommunikationsschnittstelle der Steuereinrichtungen 74, 84, 94, 100 dar. Eine Softwarekomponente in einer Steuerungs-/Regelungshardware des Transportsystems 1 stellt sicher, dass Steuerungsbefehle für das Transportmittel 4 in den Abschnitten 6, 7, 8, 9 und 70, 72, 80, 90, 92 nur dann verarbeitet werden, wenn sie aus der zuständigen der Steuereinheiten 74, 84, 94, 100 stammen. Die Zuständigkeit ist regelbasiert.
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Für die Übergabeabschnitte 70, 72, 80, 90, 92 kann die Zuständigkeit der Steuerung zwischen der Systemsteuereinrichtung 100 und den Prozesssteuereinrichtungen 74, 84, 94 wechseln. Dies erfolgt nach folgender Logik: Zunächst steuert die Systemsteuereinrichtung 100 das Transportmittel 4 gemäß der gestrichelten Kurve in den Übergabeabschnitt 70. Befindet sich das Transportmittel 4 vollständig in dem Übergabeabschnitt 70, so wird es als 4' bezeichnet. Die Systemsteuerung 100 hat dabei solange die Steuerung des Transportmittels 4' inne, bis sie erfolgreich an die Prozesssteuerung 74 übergeben werden konnte. Mit dem Eintritt des Transportmittels 4' in den Übergabeabschnitt 70 ergeht ein Signal von der Systemsteuereinrichtung 100 an die Prozesssteuereinrichtung 74, das die Position und Bewegungsdaten, insbesondere eine Geschwindigkeit und Beschleunigung, des Transportmittels 4' enthält. Sobald die Prozesssteuereinrichtung 74 auf dieses Signal antwortet, erfolgt die Übergabe der Steuerung von der Systemsteuereinrichtung 100 an die Prozesssteuereinrichtung 74, was die Position und Geschwindigkeit des Transportmittels 4' betrifft. Ab diesem Zeitpunkt gibt die Prozesssteuereinrichtung 74 die Soll-Position und -Geschwindigkeit zur Steuerung des Transportmittels 4' vor und steuert dieses in den Prozessabschnitt 7 hinein. Die Bezeichnung wechselt gemäß 1 auf 4". Zu diesem Zeitpunkt kann die Prozesssteuereinrichtung 74 durch ein Signal an die Systemsteuereinrichtung 100 die Zuständigkeit für den Übergabeabschnitt 70 zurück übergeben. Im Prozessabschnitt 7 steuert die Prozesssteuereinrichtung 74 das Transportmittel 4" gemäß einer gestrichelt dargestellten Kurve zum Auftragen der Kleberaupe, bis das Transportmittel 4" in den Übergabeabschnitt 72 einfährt. Dort wechselt die Bezeichnung auf 4"'. Beim Eintritt des Transportmittels 4''' in den Übergabeabschnitt 72 ergeht ein Signal von der Prozesssteuereinrichtung 74 an die Systemsteuereinrichtung 100, dass die Position und die Bewegungsdaten, die Geschwindigkeit und die Beschleunigung des Transportmittels 4''' enthält. Sobald die Systemsteuereinrichtung 100 auf dieses Signal antwortet, wird die Zuständigkeit der Steuerung wieder von der Prozesssteuereinrichtung 74 an die Systemsteuereinrichtung 100 zurück übergeben. Letztgenannte kann dann das Transportmittel 4''' gemäß der vom Übergabeabschnitt 72 ausgehenden gestrichelten Kurve zum Übergabeabschnitt 80 des Prozessabschnittes 8 steuern. Hier wiederholt sich dann, wie beschrieben, die Übergabe der Steuerungen.
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Offenbart ist ein Transportsystem mit wenigstens einem auf einer Grundfläche planar angetriebenen Transportmittel und mehreren Steuereinrichtungen zur Steuerung zumindest der Position des Transportmittels auf der Grundfläche. Dabei ist die Grundfläche in paarweise disjunkte Flächenabschnitte unterteilt. In jedem Flächenabschnitt ist dabei dem Transportmittel eine der Steuereinrichtungen fest zugeordnet und / oder es ist eine Regel zur Übergabe der Zuordnung definiert.
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Offenbart sind des Weiteren ein Verfahren zur Steuerung des Transportsystems und eine Anordnung von Transportsystemen.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Transportsystem
- 2
- Grundfläche
- 4, 4', 4'', 4'''
- Transportmittel
- 6
- Transportabschnitt
- 66
- Signalverbindung
- 7, 8, 9
- Prozessabschnitt
- 70, 72
- Übergabeabschnitt
- 74
- Prozesssteuereinheit
- 76
- Signalverbindung
- 80
- Übergabeabschnitt
- 84
- Prozesssteuereinheit
- 86
- Signalverbindung
- 90, 92
- Übergabeabschnitt
- 94
- Prozesssteuereinheit
- 96
- Signalverbindung
- 66
- Signalleitung
- 76
- Signalleitung
- 86
- Signalleitung
- 96
- Signalleitung
- 100
- Systemsteuereinheit
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- US 9202719 B2 [0002]
- DE 102014212256 A1 [0003]
