DE102017222280A1 - Marking a danger area on the ground in the environment of an automated moving vehicle - Google Patents
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Abstract
Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Warnen eines ungeschützten Verkehrsteilnehmers vor einer Kollision mit einem automatisiert fahrenden Kraftfahrzeug, insbesondere im Rahmen eines Parkvorgangs. Gemäß dem Verfahren warnt das Kraftfahrzeug den ungeschützten Verkehrsteilnehmer vor einer Kollision mit dem automatisiert fahrenden Kraftfahrzeug, indem ein Gefahrenbereich auf dem Boden in der Umgebung des Kraftfahrzeugs für den ungeschützten Verkehrsteilnehmer sichtbar mit Licht markiert wird.One aspect of the invention relates to a method for warning an unprotected road user of a collision with an automatically moving motor vehicle, in particular in the context of a parking operation. According to the method, the motor vehicle warns the unprotected road user of a collision with the automated motor vehicle by visibly marking a danger area on the ground in the vicinity of the motor vehicle with light for the unprotected road user.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Warnen eines ungeschützten Verkehrsteilnehmers vor einer Kollision mit einem automatisiert fahrenden Kraftfahrzeug, insbesondere im Zusammenhang mit fahrerlosen selbstfahrende Fahrzeuge z. B. beim sogenannten Valet Parken im Parkhaus. Darüber hinaus betrifft die Erfindung eine Warneinrichtung zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method for warning an unprotected road user from a collision with an automated motor vehicle, in particular in connection with driverless self-propelled vehicles z. B. the so-called valet parking in the parking garage. Moreover, the invention relates to a warning device for carrying out the method.
Bei bekannten Parkassistenzsystemen zum automatisierten Parken parkt ein Fahrzeug ohne Steuerung durch den Fahrer mit automatisierter Längs- und Querführung in einen Parkplatz ein oder aus diesem heraus. Ferner sind fernbedienbare Parkassistenzsysteme zum automatisierten Fahren bekannt, bei denen der Fahrer während des Parkmanövers nicht im Fahrzeug verbleiben muss, den Parkvorgang von außen aber überwacht. Beim sogenannten automatisierten Valet-Parking kann ein Fahrzeug selbstständig ohne Anwesenheit oder Überwachung durch einen Fahrer in einer Parkanlage (z. B. ein Parkhaus) einen Parkplatz ansteuern und dort einparken sowie dort ausparken und den Fahrer wieder abholen.In known parking assistance systems for automated parking, a vehicle parked without control by the driver with automated longitudinal and lateral guidance in a parking lot or out of this. Furthermore, remote-controlled parking assistance systems for automated driving are known in which the driver does not have to remain in the vehicle during the parking maneuver, but monitors the parking process from the outside. In the case of so-called automated valet parking, a vehicle can autonomously control and park a parking space there, park it there, and pick it up again without presence or monitoring by a driver in a parking facility (eg a parking garage).
Ferner ist es bekannt, über entsprechende Leuchtmittel einen Bodenbereich in der Umgebung des Fahrzeugs auszuleuchten. Es können bestimmte Bereiche auf dem Boden ausgeleuchtet werden. Beispielsweise kann ein Einstiegsbodenbereich an der Fahrzeugtür mit geeigneten Leuchtmitteln auch bei geschlossener Türe beleuchtet werden, z. B. mit Hilfe einer Matrix von Leuchtelementen (s. beispielsweise http://www.elektroniknet.de/elektronik-automotive/assistenzsysteme/mikroopt iken-lenken-licht-gezielt-auf-den-einstiegsbereich-123629.html). Ferner sind sogenannte Matrix-Scheinwerfer bekannt, die eine Matrix von separat steuerbaren Leuchtelementen umfassen, um ihre Umgebung selektiv ausleuchten können, beispielsweise um entgegenkommende Fahrzeug auszublenden.Furthermore, it is known to illuminate a floor area in the vicinity of the vehicle via corresponding lighting means. Certain areas on the floor can be illuminated. For example, an access floor area can be illuminated on the vehicle door with suitable bulbs, even with the door closed, z. For example, with the help of a matrix of lighting elements (see, for example, http://www.elektroniknet.de/elektronik-automotive/assistenzsysteme/mikroopt iken-steer-light-targeted-on-the-einstiegsbereich-123629.html). Furthermore, so-called matrix headlights are known which comprise a matrix of separately controllable lighting elements in order to selectively illuminate their surroundings, for example to hide oncoming vehicles.
Beim automatisierten Parken könnte unter widrigen Umständen ein automatisiert fahrendes Fahrzeug mit einem ungeschützter Verkehrsteilnehmer kollidieren, der sich in der Umgebung des automatisiert fahrenden Fahrzeugs befindet, z. B. beim Valet-Parking in einem Parkhaus. Unter einem ungeschützten Verkehrsteilnehmer wird ein Verkehrsteilnehmer verstanden, der nicht durch die Karosserie eines eigenen Fahrzeugs bei einer Kollision geschützt ist, z. B. Fußgänger, Fahrradfahrer und Kraftradfahrer.In automated parking, an automated vehicle could, under adverse circumstances, collide with an unprotected road user located in the vicinity of the automated vehicle, e.g. B. Valet parking in a parking garage. An unprotected road user means a road user who is not protected by the body of his own vehicle in a collision, for. As pedestrians, cyclists and motorcyclists.
Es ist Aufgabe der Erfindung, die Sicherheit von ungeschützten Verkehrsteilnehmern in der Umgebung von automatisiert fahrenden Fahrzeugen, insbesondere bei ohne Fahrer selbstständig parkenden Kraftfahrzeugen, noch weiter zu erhöhen.It is an object of the invention to increase the safety of unprotected road users in the vicinity of automated vehicles, especially in self-parking without motor driver vehicles even further.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.The object is solved by the features of the independent claims. Advantageous embodiments are described in the dependent claims. It should be noted that additional features of a claim dependent on an independent claim without the features of the independent claim or only in combination with a subset of the features of the independent claim may form a separate invention independent of the combination of all features of the independent claim, the subject of an independent claim, a divisional application or a subsequent application. This applies equally to technical teachings described in the specification, which may form an independent invention of the features of the independent claims.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Warnen eines ungeschützten Verkehrsteilnehmers vor einer Kollision mit einem automatisiert fahrenden Kraftfahrzeug, insbesondere im Rahmen eines Parkvorgangs.A first aspect of the invention relates to a method for warning an unprotected road user of a collision with an automated motor vehicle, in particular in the context of a parking operation.
Der Begriff „automatisiertes Fahren“ umfasst ein automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind ein assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes, vollautomatisiertes oder fahrerloses Fahren. Das Fahrzeug umfasst beispielsweise ein Parkassistenzsystem zum automatisierten Parken mit automatisierter Längs- und Querführung, wobei der Fahrer den Parkvorgang je nach System von außen oder aus dem Fahrzeug heraus überwachen muss. Das Fahrzeug umfasst alternativ beispielsweise ein Parkassistenzsystem zum automatisierten Valet-Parking, wobei das Fahrzeug ohne Überwachung durch den Fahrer mit automatisierter Längs- und Querführung einen Parkplatz ansteuert und dort einparkt und vorzugsweise auch wieder ausparkt und den Fahrer abholt. The term "automated driving" includes automated driving with any degree of automation. Exemplary levels of automation are assisted, semi-automated, highly automated, fully automated or driverless driving. The vehicle includes, for example, a parking assistance system for automated parking with automated longitudinal and lateral guidance, wherein the driver must monitor the parking operation depending on the system from the outside or from the vehicle out. The vehicle alternatively comprises, for example, a parking assistance system for automated valet parking, wherein the vehicle, without monitoring by the driver with automated longitudinal and lateral guidance, drives and parks a parking space and preferably also parks it again and picks up the driver.
Gemäß dem Verfahren warnt das Kraftfahrzeug den ungeschützten Verkehrsteilnehmer vor einer Kollision mit dem automatisiert fahrenden Kraftfahrzeug, indem ein Gefahrenbereich auf dem Boden in der Umgebung des Kraftfahrzeugs für den ungeschützten Verkehrsteilnehmer sichtbar mit Licht markiert wird.According to the method, the motor vehicle warns the unprotected road user of a collision with the automated motor vehicle by visibly marking a danger area on the ground in the vicinity of the motor vehicle with light for the unprotected road user.
Hierdurch wird der ungeschützte Verkehrsteilnehmer auf die potentielle Kollisionsgefahr aufmerksam gemacht und kann durch eigenes Verhalten der Gefahr entgegen wirken, beispielsweise indem der Verkehrsteilnehmer den markierten Gefahrenbereich verlässt oder nicht den markierten Gefahrenbereich betritt.As a result, the unprotected road user is made aware of the potential risk of collision and can counteract the danger by own behavior, for example by the road user marked Danger zone leaves or does not enter the marked danger area.
Beispielsweise kann ein Gefahrenbereich markiert werden, den das Fahrzeug befahren möchte, und in dem sich der ungeschützte Verkehrsteilnehmer bereits aufhält oder der nahe an der Position des ungeschützten Verkehrsteilnehmers liegt. Der Gefahrenbereich kann aber auch unabhängig von der geplanten Fahrtrajektorie des Fahrzeugs sein und beispielsweise einem bestimmten Sektor eines das Fahrzeug umgebenden Korridors sein, der nahe an der der Position des ungeschützten Verkehrsteilnehmers liegt.For example, a danger zone can be marked, which the vehicle would like to drive on, and in which the unprotected road user is already present or which is close to the position of the unprotected road user. However, the danger zone can also be independent of the planned driving trajectory of the vehicle and be, for example, a specific sector of a corridor surrounding the vehicle, which is close to that of the position of the unprotected road user.
Es ist von Vorteil, wenn seitens des Fahrzeugs der ungeschützte Verkehrsteilnehmer erfasst wird und diese Information für die Markierung des Gefahrenbereiches verwendet wird. Es ist insbesondere von Vorteil, wenn Information über die Position des ungeschützten Verkehrsteilnehmers in der Umgebung des automatisiert fahrenden Kraftfahrzeuges bestimmt wird und die Markierung des Gefahrenbereiches hiervon abhängig ist. Beispielsweise kann die die Lage oder die Erstreckung des markierten Gefahrenbereichs von der Information über die Position des ungeschützten Verkehrsteilnehmers abhängig gemacht werden.It is advantageous if the part of the vehicle, the unprotected road user is detected and this information is used for the marking of the danger area. It is particularly advantageous if information about the position of the unprotected road user in the environment of the automated moving motor vehicle is determined and the marking of the danger zone is dependent thereon. For example, the location or extension of the marked danger area may be made dependent on the information about the position of the unprotected road user.
Gemäß einer ersten Alternative kann in Abhängigkeit der Positionsinformation des ungeschützten Verkehrsteilnehmers als Gefahrenbereich ein Sektor eines das Fahrzeug umgebenden Umgebungsbereichs mit Licht markiert, der beispielsweise nah an der Position des ungeschützten Verkehrsteilnehmers liegt. Der Sektor ist beispielsweise ein Bereich zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Verkehrsteilnehmer. Beispielsweise kann ein definierter Umgebungsbereich um das Kraftfahrzeug herum in eine Mehrzahl von aus Fahrzeugsicht in unterschiedliche Richtungen weisenden Sektoren um das Kraftfahrzeug untergliedert sein. In Abhängigkeit der Positionsinformation des ungeschützten Verkehrsteilnehmers wird ein dann örtlich zu der Position des ungeschützten Verkehrsteilnehmers naheliegender Sektor, insbesondere der örtlich nächste Sektor, als Gefahrenbereich mit Licht markiert. Hierbei ist es beispielsweise von Vorteil, wenn ein Sicherheitsbereich um das Fahrzeug herum auf dem Boden mit Licht markiert wird und in dem Sicherheitsbereich der Gefahrenbereich mit einer dazu unterscheidbaren Markierung markiert wird, z. B. leuchtet der Sicherheitsbereich in blau und der Gefahrenbereich in rot.According to a first alternative, depending on the position information of the unprotected road user as a danger zone, a sector of an ambient area surrounding the vehicle may be marked with light which, for example, is close to the position of the unprotected road user. The sector is, for example, an area between the motor vehicle and the road user. For example, a defined surrounding area around the motor vehicle can be subdivided around the motor vehicle into a plurality of sectors pointing from vehicle view in different directions around the motor vehicle. Depending on the position information of the unprotected road user, a sector which is locally adjacent to the position of the unprotected road user, in particular the locally nearest sector, is marked as a danger zone with light. In this case, it is advantageous, for example, if a safety area around the vehicle is marked on the ground with light and in the safety area the danger area is marked with a mark which can be differentiated, for example. For example, the security area lights up in blue and the danger area in red.
Bei einer zweiten Alternative wird die Positionsinformation dazu verwendet, in Abhängigkeit der Positionsinformation des ungeschützten Verkehrsteilnehmers als Gefahrenbereich einen Bereich an oder um die Position des Verkehrsteilnehmers für den ungeschützten Verkehrsteilnehmer sichtbar mit Licht zu markieren. Es wird also als Gefahrenbereich ein Bereich in unmittelbarer Nähe des ungeschützten Verkehrsteilnehmers auf dem Boden mit Licht markiert. Die Beleuchtung folgt vorzugsweise der Bewegung des ungeschützten Verkehrsteilnehmers.In a second alternative, the position information is used to mark depending on the position information of the unprotected road user as a danger area an area at or about the position of the road user for the unprotected road users visible with light. It is therefore marked as a danger area, an area in the immediate vicinity of the unprotected road user on the ground with light. The lighting preferably follows the movement of the unprotected road user.
Im Allgemeinen ist es von Vorteil, wenn der Gefahrenbereich in für den ungeschützten Verkehrsteilnehmer erkennbar unterschiedlichen Markierungsweisen markierbar ist, um über die Wahl der Markierungsweise das konkrete Gefahrenpotential dem Verkehrsteilnehmer zu signalisieren. Als unterschiedliche Markierungsweisen sind beispielsweise verschiedene Lichtfarben der Markierung, verschiedene Muster der Markierung, verschiedene Lichtstärken oder die Verwendung von blinkendes Licht oder Dauerlicht denkbar. Es können diskrete Stufen für die Markierungsweisen (z. B. diskrete Farben, z. B. grün, gelb, rot) oder im Wesentlichen stufenlose Markierungsweisen vorgesehen werden (z. B. eine kontinuierliche Farbvariation von grün über gelb nach rot).In general, it is advantageous if the danger zone can be marked in recognizable different ways of marking for the unprotected road user, in order to signal to the road user about the specific risk potential via the choice of the marking mode. As different marking methods, for example, different light colors of the marking, different patterns of marking, different light intensities or the use of flashing light or continuous light are conceivable. Discrete steps may be provided for the marking modes (eg, discrete colors, eg, green, yellow, red) or substantially continuous marking modes (eg, a continuous color variation from green to yellow to red).
Zur Signalisierung des konkreten Gefahrenpotentials wird der Wert einer für das Gefahrenpotential charakteristischen Größe bestimmt. Zur Ermittlung der Größe kann insbesondere die Positionsinformation des ungeschützten Verkehrsteilnehmers verwendet werden. Bei der Größe kann es sich bei einer sehr einfachen Ausgestaltung beispielsweise um den Abstand zwischen Fahrzeug und Verkehrsteilnehmer handeln. Alternativ können als Größe beispielsweise die TTC (Time-To-Collision - Zeit bis zur Kollision) oder notwendige Beschleunigung zur Vermeidung der Kollision berechnet werden.In order to signal the concrete hazard potential, the value of a variable which is characteristic of the danger potential is determined. To determine the size, in particular the position information of the unprotected road user can be used. The size may be a very simple embodiment, for example, the distance between the vehicle and road users. Alternatively, the size can be calculated, for example, as TTC (time-to-collision time to collision) or necessary acceleration to avoid the collision.
In Abhängigkeit des Werts der für das Gefahrenpotential charakteristischen Größe kann eine Markierungsweise für die Markierung des Gefahrenbereichs ausgewählt werden und der Gefahrenbereich dann mit der gewählten Markierungsweise markiert werden, so dass das Gefahrenpotential für den ungeschützten Verkehrsteilnehmer anhand der gewählten Markierungsweise erkennbar ist. Beispielsweise können verschiedene Stufen des Gefahrenpotentials durch die Leuchtfarbe dargestellt werden, z. B. grün: geringe Gefahr, gelb: mittlere Gefahr, rot: akute Gefahr.Depending on the value of the variable which is characteristic for the potential danger, a marking mode for the marking of the danger zone can be selected and the danger zone can then be marked with the selected marking method, so that the potential danger for the unprotected road user can be identified by the selected marking method. For example, various levels of hazard can be represented by the fluorescent color, for. Eg green: low risk, yellow: medium danger, red: acute danger.
Das über die Markierungsweise angezeigte Gefahrenpotential kann kontinuierlich entsprechend der Bewegung des Fahrzeugs und des Verkehrsteilnehmers aktualisiert werden.The danger potential indicated by the marking mode can be continuously updated according to the movement of the vehicle and the road user.
Bei einer Ausführungsform der Erfindung kann die Markierungsweise auch über den markierten Gefahrenbereich (in Stufen oder stufenlos) örtlich variiert werden, um anhand der jeweiligen Markierungsweise (z. B. Leuchtfarbe) das jeweilige Gefahrenpotential für die jeweilige Position des Gefahrenbereichs dem ungeschützten Verkehrsteilnehmer zu signalisieren. Beispielsweise wird je nach Fahrtrichtung ein gewisser Gefahrenbereich vor bzw. hinter dem Fahrzeug markiert. Nahe an dem Fahrzeug liegende Punkte des Gefahrenbereich werden beispielsweise in einer Markierungsweise markiert, die auf eine akute Gefahr hindeutet (z. B. rote Lichtfarbe), während weit von dem Fahrzeug entfernt liegende Punkte des Gefahrenbereichs in einer Markierungsweise markiert werden, die auf eine geringere Gefahr hindeutet (z. B. grüne Lichtfarbe).In one embodiment of the invention, the marking mode can also be locally varied over the marked danger zone (in steps or steplessly) in order to identify the respective hazard potential for the respective position of the danger zone to the unprotected road user on the basis of the respective marking mode (eg luminescent color) to signal. For example, depending on the direction of travel, a certain danger area is marked in front of or behind the vehicle. Dangerous area points adjacent to the vehicle are marked, for example, in a marking manner which indicates an acute danger (eg red light color), while points of the danger area located far from the vehicle are marked in a marking manner that points to a lesser degree Indicates danger (eg green light color).
Wenn das dargestellte Gefahrenpotential lediglich von dem Abstand zum Fahrzeug abhängig sein soll, könnte in einer sehr einfachen Variante die Anordnung der verschiedenen Markierungsweisen (z. B. die Leuchtabfolge, rot, gelb, grün) ausgehend von dem Fahrzeug in Fahrtrichtung unveränderlich sein.If the illustrated danger potential should only depend on the distance to the vehicle, the arrangement of the different marking modes (eg the lighting sequence, red, yellow, green) could be immutable starting from the vehicle in the direction of travel in a very simple variant.
Die Anordnung der Markierungsweisen in dem Gefahrenbereich kann in einer dazu erweiterten Variante in Abhängigkeit von weiteren auf das Gefahrenpotential Einfluss nehmenden Einflussgrößen, wie beispielsweise der Fahrzeuggeschwindigkeit, moduliert werden, so dass beispielsweise bei einer hohen Fahrzeuggeschwindigkeit sich ein rot markierter Bereich über eine größere Länge ausgehend von dem Fahrzeug erstreckt als bei einer dazu geringeren Fahrzeuggeschwindigkeit.The arrangement of the marking modes in the danger zone can be modulated in an expanded variant as a function of further influencing variables influencing the danger potential, such as the vehicle speed, so that, for example, at a high vehicle speed, a red marked area extends over a greater length starting from the vehicle extends as at a lower vehicle speed.
Es kann für verschiedene Positionen des Gefahrenbereichs jeweils ein Wert einer für das Gefahrenpotential charakteristischen Größe bestimmt werden und in Abhängigkeit von dem jeweiligen Wert die Markierungsweise an der jeweiligen Position ausgewählt werden. Beispielsweise kann für die Größe des Gefahrenpotentials der jeweilige Abstand zum Fahrzeug berücksichtigt werden. Zusätzlich kann auch die Fahrzeuggeschwindigkeit berücksichtigt werden, so dass hierdurch die Anordnung der Markierungsweisen in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit moduliert wird. Beispielsweise wird für die Positionen jeweils der Wert der TTC berechnet und es werden die einzelnen Werte klassifiziert, um den einzelnen Positionen verschiedene Markierungsweisen zuzuordnen, die dann in der zugeordneten Markierungsweise markiert werden.In each case, a value of a variable which is characteristic of the danger potential can be determined for different positions of the danger zone and, depending on the respective value, the marking mode can be selected at the respective position. For example, the size of the hazard potential of each distance to the vehicle can be considered. In addition, the vehicle speed can also be taken into account, so that in this way the arrangement of the marking modes is modulated as a function of the vehicle speed. For example, the value of the TTC is calculated for the positions and the individual values are classified in order to assign different marking methods to the individual positions, which are then marked in the assigned marking mode.
Grundsätzlich kann vorgesehen sein, dass ein markierter Gefahrenbereich sich über eine gewisse Länge vor oder hinter dem Fahrzeug erstreckt, wenn ein Vorwärts- bzw. Rückwärtsgang eingelegt ist. Der Gefahrenbereich kann auch teilweise seitlich zum Fahrzeug liegen. Die Länge des markierten Gefahrenbereichs kann von verschiedenen Einflussfaktoren abhängig sein, beispielsweise von der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit. Ferner kann vorgesehen sein, dass die Position des Verkehrsteilnehmers Einfluss auf die Länge des Gefahrenbereichs hat, wenn der markierte Gefahrenbereich in Fahrtrichtung beispielsweise ungefähr bis zur Höhe des Verkehrsteilnehmers oder etwas darüber hinaus reicht. Außerdem kann auch die Fahrtrajektorie (insbesondere ein geplanter oder aktueller Lenkwinkel) Einfluss auf die Länge des Gefahrenbereichs haben. Wenn das Fahrzeug beispielsweise abbiegt, wird in der bisherigen Geradeausrichtung nicht wesentlich weiter als bis zum Abbiegepunkt ausgeleuchtet und damit die Länge verkürzt.In principle, it can be provided that a marked danger area extends over a certain length in front of or behind the vehicle when a forward or reverse gear is engaged. The danger zone can also lie partially laterally to the vehicle. The length of the marked hazard area can be dependent on various influencing factors, for example on the current vehicle speed. Furthermore, it can be provided that the position of the road user has an influence on the length of the danger zone if the marked danger zone in the direction of travel, for example, extends approximately to the height of the road user or slightly more. In addition, the driving trajectory (in particular a planned or current steering angle) can also influence the length of the danger zone. If the vehicle turns, for example, is illuminated in the previous straight-ahead not much further than the turn-off point, thus shortening the length.
Es ist von Vorteil, wenn der Gefahrenbereich nur im Fall einer Kollisionsgefahr markiert wird. Wenn keine Kollisionsgefahr besteht, wird kein Gefahrenbereich markiert. Hierzu wird geprüft, ob ein Gefahrenkriterium erfüllt ist, welches auf eine Kollisionsgefahr mit dem ungeschützten Verkehrsteilnehmer hindeutet. Das Gefahrenkriterium kann beispielsweise in einer einfachen Form darin bestehen, dass der Abstand zum Verkehrsteilnehmer kleiner oder kleiner gleich als ein bestimmter Schwellwert ist. Bei einer verbesserten Variante kann beispielsweise geprüft werden, ob der Wert der TTC für den Verkehrsteilnehmer kleiner oder kleiner gleich als ein bestimmter Schwellwert ist. Wenn festgestellt wird, dass das Gefahrenkriterium erfüllt ist, wird der Gefahrenbereich auf dem Boden in der Umgebung des Kraftfahrzeugs für den ungeschützten Verkehrsteilnehmer sichtbar mit Licht markiert.It is advantageous if the danger zone is only marked in the event of a collision hazard. If there is no risk of collision, no danger zone is marked. For this purpose, it is checked whether a hazard criterion is met, which indicates a risk of collision with the unprotected road user. The hazard criterion can consist, for example, in a simple form in that the distance to the road user is less than or less than a certain threshold value. In an improved variant, for example, it can be checked whether the value of the TTC for the road user is less than or less than a certain threshold value. If it is determined that the hazard criterion is met, the danger area on the ground in the vicinity of the motor vehicle is visibly marked with light for the unprotected road user.
Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft eine Warneinrichtung für ein zum automatisierten Fahren eingerichtetes Kraftfahrzeug zur Warnung eines ungeschützten Verkehrsteilnehmers vor einer Kollision mit dem Kraftfahrzeug. Es sind Leuchtmittel zum für den ungeschützten Verkehrsteilnehmer sichtbaren Markieren eines Gefahrenbereichs auf dem Boden in der Umgebung des Kraftfahrzeugs mit Licht vorgesehen, um den ungeschützten Verkehrsteilnehmer vor einer Kollision mit dem automatisiert fahrenden Kraftfahrzeug zu warnen.A second aspect of the invention relates to a warning device for a motor vehicle arranged for automated driving for warning an unprotected road user from a collision with the motor vehicle. Illuminants are provided for the visible to the unprotected road user marking a danger area on the ground in the vicinity of the motor vehicle with light to warn the unprotected road user from a collision with the automated motor vehicle.
Hierbei handelt es beispielsweise um eine Matrix von steuerbaren Leuchtelementen, beispielsweise um einen Matrix-Scheinwerfer. Es wären aber auch Scheinwerfer mit steuerbaren Blenden denkbar.This is, for example, a matrix of controllable lighting elements, for example a matrix headlight. But it would also headlights with controllable aperture conceivable.
Ferner ist eine Steuereinheit zur Steuerung der Leuchtmittel vorgesehen.Furthermore, a control unit for controlling the lighting means is provided.
Die vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen Verfahren nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für die erfindungsgemäße Warneinrichtung nach dem zweiten Aspekt der Erfindung. An dieser Stelle und in den Patentansprüchen nicht explizit beschriebene vorteilhafte Ausführungsbeispiele der erfindungsgemäßen Warnvorrichtung entsprechen den vorstehend beschriebenen oder in den Patentansprüchen beschriebenen vorteilhaften Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Verfahrens.The above statements on the method according to the invention according to the first aspect of the invention also apply correspondingly to the warning device according to the invention according to the second aspect of the invention. At this point and in the claims not explicitly described advantageous embodiments of the warning device according to the invention correspond to the advantageous embodiments of the method described above or described in the claims.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand mehrerer Ausführungsbeispiele unter Zuhilfenahme der beigefügten Zeichnungen beschrieben. In diesen zeigen:
-
1a -1c ein erstes Ausführungsbeispiel der Erfindung; -
2 ein Ablaufdiagramm für das erste Ausführungsbeispiel; -
3a -3c ein zweites Ausführungsbeispiel der Erfindung; -
4 ein Ablaufdiagramm für das zweite Ausführungsbeispiel; -
5a -5c ein drittes Ausführungsbeispiel der Erfindung; -
6 ein Ablaufdiagramm für das dritte Ausführungsbeispiel.
-
1a -1c a first embodiment of the invention; -
2 a flowchart for the first embodiment; -
3a -3c a second embodiment of the invention; -
4 a flowchart for the second embodiment; -
5a -5c a third embodiment of the invention; -
6 a flowchart for the third embodiment.
In
Hierzu kann beispielsweise ein das Fahrzeug
In
Es wird zunächst in Schritt
Es wird dann in Schritt
Es wird dann anhand des Gefahrenpotentials geprüft, ob ein Gefahrenkriterium erfüllt ist, beispielsweise ob der Abstand oder die TTC kleiner als vorgegebener Schwellwert ist (s Abfrage
Falls das Gefahrenkriterium nicht erfüllt ist, wird kein Gefahrenbereich auf dem Boden markiert. Falls hingegen das Gefahrenkriterium erfüllt ist, wird der örtlich nächste Sektor des Umgebungsbereichs
Ist das Gefahrenkriterium für den VRU
In
Der markierte Gefahrenbereich
In
In
Es wird zunächst in Schritt
In Schritt
Beispielsweise kann hierzu anhand der Position des VRU
Bei einer dazu aufwändigeren Implementierung wird in Schritt
Es kann dann in Schritt
Wenn das Gefahrenkriterium nicht erfüllt ist und keine Kollisionsgefahr besteht, wird kein Gefahrenbereich markiert. Dies ist in
Wenn das Gefahrenkriterium erfüllt ist, wird ein Gefahrenbereich
Die Bodenmarkierung
In
In
Bei dem dritten Ausführungsbeispiel ist für verschiedene Positionen eines markierten Gefahrenbereichs
In
Die Schritte
Der markierte Gefahrenbereich wird während der automatisierten fahrerlosen Fahrt kontinuierlich angepasst.The marked danger zone is continuously adjusted during automated driverless driving.
Die Länge (LG) sowie Breite (BG) des markierten Gefahrenbereiches
Ferner kann vorgesehen sein, dass die Position des Verkehrsteilnehmers Einfluss auf die Länge des Gefahrenbereichs
Die Form der Gefahrenbereiche
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