DE102014226254A1 - Method for operating a motor vehicle, in particular autonomously or partially autonomously driving / driving, signaling device, motor vehicle - Google Patents

Method for operating a motor vehicle, in particular autonomously or partially autonomously driving / driving, signaling device, motor vehicle Download PDF

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Joerg Moennich
Stephan Noessner
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Signalisierungsvorrichtung (5) eines insbesondere autonom oder teilautonom fahrenden/fahrbaren Kraftfahrzeugs (1), die wenigstens ein Signalisierungsmittel (7) aufweist, das von außerhalb des Kraftfahrzeugs (1) durch andere Verkehrsteilnehmer wahrnehmbar ist. Es ist vorgesehen, dass mittels einer Umfeldsensorik (2) das Umfeld des Kraftfahrzeugs (1) auf andere Verkehrsteilnehmer (B, C, D, P1, P2) überwacht wird, und dass in Abhängigkeit von einem erfassten Verkehrsteilnehmer die Signalisierungsvorrichtung (5) angesteuert wird, um dem erfassten Verkehrsteilnehmer eine Information über ein weiteres Verhalten des Kraftfahrzeugs (1) und/oder des erfassten Verkehrsteilnehmers anzuzeigen.The invention relates to a method for operating a signaling device (5) of a motor vehicle (1), in particular autonomously or partially autonomously moving / mobile, which has at least one signaling device (7) that is perceptible from outside the motor vehicle (1) by other road users. It is envisaged that the environment of the motor vehicle (1) is monitored for other road users (B, C, D, P1, P2) by means of an environmental sensor system (2), and that the signaling device (5) is activated as a function of a detected road user to indicate to the detected road user information about a further behavior of the motor vehicle (1) and / or the detected road user.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Signalisierungsvorrichtung eines insbesondere autonom oder teilautonom fahrenden/fahrbaren Kraftfahrzeugs, die wenigstens ein Signalisierungsmittel aufweist, das von außerhalb des Kraftfahrzeugs durch andere Verkehrsteilnehmer wahrnehmbar ist.The invention relates to a method for operating a signaling device of a particular autonomous or teilautaut driving / mobile motor vehicle, which has at least one signaling means which is perceivable from outside the motor vehicle by other road users.
  • Ferner betrifft die Erfindung eine Signalisierungsvorrichtung mit wenigstens einem Signalisierungsmittel sowie ein insbesondere autonom oder teilautonom fahrbares/fahrendes Kraftfahrzeug mit einer entsprechenden Signalisierungsvorrichtung.Furthermore, the invention relates to a signaling device with at least one signaling means and a particular autonomously or partially autonomously mobile / driving motor vehicle with a corresponding signaling device.
  • Stand der TechnikState of the art
  • Verfahren, Signalisierungsvorrichtungen und Kraftfahrzeuge der eingangs genannten Art sind aus dem Stand der Technik bereits bekannt. So offenbart beispielsweise die Offenlegungsschrift DE 93 05 773 U1 eine Signalisierungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug, die eine Anzeige zum Darstellen einer Hand oder eines Pfeils im Bereich der Windschutzscheibe des Kraftfahrzeugs umfasst, sodass andere Verkehrsteilnehmer den Pfeil oder die Hand als Information wahrnehmen können. Die Signalisierungsvorrichtung wird dabei durch einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs betätigt. Methods, signaling devices and motor vehicles of the type mentioned are already known from the prior art. For example, the published patent application DE 93 05 773 U1 a signaling device for a motor vehicle, which comprises a display for displaying a hand or an arrow in the region of the windshield of the motor vehicle, so that other road users can perceive the arrow or the hand as information. The signaling device is actuated by a driver of a motor vehicle.
  • Weiterhin offenbart die Offenlegungsschrift DE 100 253 502 A1 eine Signalisierungsvorrichtung, bei welcher ein Beifahrer projiziert wird, der für einen Fahrer einen künstlichen Begleitet und Helfer darstellen soll.Furthermore, the published patent application DE 100 253 502 A1 a signaling device in which a passenger is projected, which is an artificial accompaniment for a driver and to represent helpers.
  • Weiterhin ist es aus der Offenlegungsschrift CN-201694099 U bekannt, eine Signalisierungsvorrichtung vorzusehen, die mehrere ansteuerbare Leuchtdioden aufweist, um unterschiedliche Informationen darzustellen.Furthermore, it is from the published patent application CN-201694099 U known to provide a signaling device having a plurality of controllable light-emitting diodes to represent different information.
  • Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
  • Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 hat den Vorteil, dass die Signalisierungsvorrichtung zur Interaktion mit anderen Verkehrsteilnehmern genutzt wird, wobei die Signalisierungsvorrichtung eine Gestik eines Fahrers des Kraftfahrzeugs ersetzen und die Reaktion anderer Verkehrsteilnehmer berücksichtigen kann. Hierzu ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass mittels einer Umfeldsensorik das Umfeld des Kraftfahrzeugs auf andere Verkehrsteilnehmer überwacht wird, und dass in Abhängigkeit von einem erfassten Verkehrsteilnehmer die Signalisierungsvorrichtung angesteuert wird, um dem erfassten Verkehrsteilnehmer eine Information über ein weiteres Verhalten des Kraftfahrzeugs und/oder des erfassten Verkehrsteilnehmers anzuzeigen. Mittels der Umfeldsensorik wird also das Umfeld des Kraftfahrzeugs auf weitere Verkehrsteilnehmer überwacht. Wird ein weiterer Verkehrsteilnehmer erkannt, so wird in Abhängigkeit des erkannten Verkehrsteilnehmers diesem eine Information angezeigt, die insbesondere diesem Verkehrsteilnehmer Aufschluss darüber gibt, wie sich das insbesondere autonom oder teilautonom fahrende Kraftfahrzeug verhalten wird und/oder wie sich dieser Verkehrsteilnehmer selbst verhalten soll. Es findet somit eine automatische beziehungsweise automatisierte Interaktion mit anderen Verkehrsteilnehmern statt, die den autonomen/teilautonomen Betrieb des Kraftfahrzeugs in das übliche Verkehrsgeschehen mit anderen, insbesondere menschlichen Verkehrsteilnehmern, auf vorteilhafte Art und Weise integriert. Durch die angezeigte Information weiß der weitere Verkehrsteilnehmer, wie er sich zu verhalten hat oder wie er sich verhalten darf, um beispielsweise den Betrieb des autonomen/teilautonomen Kraftfahrzeugs nicht zu stören, oder um eine Unfallsituation zu vermeiden.The inventive method with the features of claim 1 has the advantage that the signaling device is used to interact with other road users, the signaling device can replace a gesture of a driver of the motor vehicle and can take into account the reaction of other road users. For this purpose, the invention provides that the environment of the motor vehicle is monitored for other road users by means of environment sensors, and that the signaling device is driven in response to a detected road user to the detected road users information about a further behavior of the motor vehicle and / or the detected road user display. By means of the environmental sensor system, therefore, the environment of the motor vehicle is monitored for other road users. If a further road user is recognized, then depending on the detected road user, this information is displayed, which in particular gives this road user information about how the particular autonomously or partially autonomously driving motor vehicle will behave and / or how this road user should behave himself. There is thus an automatic or automated interaction with other road users, which integrates the autonomous / semi-autonomous operation of the motor vehicle in the usual traffic with other, especially human road users, in an advantageous manner. By the displayed information, the other road users know how to behave or how he may behave, for example, not to disturb the operation of the autonomous / semi-autonomous motor vehicle, or to avoid an accident situation.
  • Weiterhin ist bevorzugt vorgesehen, dass zumindest mittels der Umfeldsensorik und einer Soll-Trajektorie des Kraftfahrzeugs eine Verkehrssituation beziehungsweise auf eine Verkehrssituation erkannt wird, und in Abhängigkeit von der erfassten Verkehrssituation das Signalisierungsmittel der Signalisierungsvorrichtung angesteuert wird. Die durch das Signalisierungsmittel angezeigte Information wird somit nicht nur in Abhängigkeit des erfassten Verkehrsteilnehmers, sondern in Abhängigkeit der vorliegenden Verkehrssituation ausgewählt und angezeigt. Hierdurch können unterschiedliche Verkehrssituationstypen berücksichtigt werden, wie beispielsweise eine unklare Vorfahrtssituation, oder die Situation, wenn ein Fußgänger vor dem Kraftfahrzeug die Fahrbahn überqueren möchte oder dergleichen. Insbesondere durch Vergleich aktuell erfasster Daten der Umfeldsensorik mit vordefinierten Verkehrssituationstypen wird auf einfache Art und Weise auf eine aktuelle Verkehrssituation geschlossen und eine entsprechende Information für den weiteren Verkehrsteilnehmer anzeigt.Furthermore, it is preferably provided that at least by means of the environmental sensor system and a desired trajectory of the motor vehicle, a traffic situation or a traffic situation is detected, and depending on the detected traffic situation, the signaling means of the signaling device is controlled. The information displayed by the signaling means is thus selected and displayed not only as a function of the detected road user but as a function of the prevailing traffic situation. As a result, different types of traffic situation can be taken into account, such as an unclear foreground situation, or the situation when a pedestrian wants to cross the roadway in front of the motor vehicle or the like. In particular, by comparison of currently detected data of the environment sensor with predefined traffic situation types is closed in a simple manner to a current traffic situation and displays a corresponding information for the other road users.
  • Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass mittels der Umfeldsensorik überwacht wird, ob der erfasste Verkehrsteilnehmer die angezeigte Information wahrgenommen hat, wobei hierzu der erfasste Verkehrsteilnehmer auf eine Reaktion auf die angezeigte Information überwacht wird. Für die Umfeldsensorik werden insbesondere mehrere die Umgebung des Kraftfahrzeugs erfassende Sensoren vorgesehen. Bei diesen Sensoren handelt es sich insbesondere um Kamerasensoren, Ultraschallsensoren, Radarsensoren und/oder Lasersensoren, die das Umfeld des Kraftfahrzeugs abtasten, um insbesondere ein virtuelles Bild der Umgebung des Kraftfahrzeugs erzeugen zu können. Insbesondere ist vorgesehen, dass mittels wenigstens eines Kamerasensors der erfasste Verkehrsteilnehmer überwacht wird, um beispielsweise die Blickrichtung eines Fußgängers oder die Signalgebung eines anderen Kraftfahrzeugs, gegebenenfalls auch eines anderen autonom fahrenden Kraftfahrzeugs, zu erfassen und dadurch die Reaktion auf eine angezeigte Information zu ermitteln. Die Erfassung der Reaktion oder Gestik des weiteren/anderen Verkehrsteilnehmers kann beispielsweise so durchgeführt werden, wie es in der Offenlegungsschrift WO 2003/107 259 A1 bereits beschrieben wurde.According to an advantageous development of the invention, it is provided that the environment sensor system monitors whether the detected road user has perceived the displayed information, for which purpose the detected road user is monitored for a reaction to the displayed information. In particular, a plurality of sensors detecting the surroundings of the motor vehicle are provided for the surroundings sensor system. These sensors are, in particular, camera sensors, ultrasonic sensors, radar sensors and / or laser sensors which scan the surroundings of the motor vehicle in order in particular to be able to generate a virtual image of the surroundings of the motor vehicle. In particular, it is provided that by means of at least one camera sensor of the detected road users is monitored, for example, to detect the line of sight of a pedestrian or the signaling of another motor vehicle, possibly also another autonomously driving motor vehicle, and thereby determine the reaction to displayed information. The detection of the reaction or gesture of the other / other road user can be carried out, for example, as in the published patent application WO 2003/107 259 A1 already described.
  • Vorzugsweise ist dabei vorgesehen, dass der andere Verkehrsteilnehmer durch eine Bilderfassung des Umfelds des Kraftfahrzeugs und durch eine Auswertung der erfassten Bilddaten überwacht wird. Verfahren zum Erfassen des Umfelds eines Kraftfahrzeugs mittels einer bilderfassenden Sensorik, wie beispielsweise mittels der zuvor bereits genannten Kamerasensoren, insbesondere Videosensoren, sind grundsätzlich bekannt, sodass an dieser Stelle nicht näher darauf eingegangen werden soll. Anhand von entsprechend ausgewählten/implementierten Algorithmen können die Verkehrsteilnehmer automatisch voneinander unterschieden und beispielsweise auch die Blickrichtung eines weiteren menschlichen Verkehrsteilnehmers erkannt werden, sodass auf einfache Art und Weise die eine Reaktion des weiteren Verkehrsteilnehmers auf die angezeigte Information geprüft werden kann. Insbesondere ist es möglich, zu ermitteln, ob der andere Verkehrsteilnehmer auf die angezeigt Information erwartungsgemäß reagiert. Sollte dies beispielsweise nicht der Fall sein, so wird bevorzugt in den Fahrbetrieb des autonom/teilautonom fahrenden Kraftfahrzeugs eingegriffen, um eine kritische Verkehrssituation zu vermeiden.Preferably, it is provided that the other road user is monitored by an image capture of the environment of the motor vehicle and by an evaluation of the captured image data. A method for detecting the environment of a motor vehicle by means of an image-capturing sensor, such as by means of the previously mentioned camera sensors, in particular video sensors, are basically known, so it will not be discussed in detail at this point. On the basis of appropriately selected / implemented algorithms, the road users can be automatically distinguished from each other and, for example, the line of sight of another human road user can be recognized, so that a reaction of the other road user can be checked for the displayed information in a simple manner. In particular, it is possible to determine whether the other road user is responding to the displayed information as expected. If this is not the case, for example, the driving mode of the autonomously / partially autonomously driving motor vehicle is preferably intervened in order to avoid a critical traffic situation.
  • Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Einfindung ist weiterhin vorgesehen, dass durch die Signalisierungsvorrichtung in Abhängigkeit von der erfassten Verkehrssituation und dem erfassten Verkehrsteilnehmer eine Warnmeldung, eine Anweisung und/oder eine Entwarnungsanmeldung angezeigt werden. Die Signalisierungsvorrichtung ist somit mit Signalisierungsmitteln versehen, die das Anzeigen unterschiedlicher Informationen ermöglichen. Dabei können als Signalisierungsmittel ein oder mehrere Displays, ein oder mehrere Leuchtmittel und/oder Projektoreinrichtungen zum Projizieren der Informationen auf beliebige Oberflächen vorgesehen sein. Vorzugsweise handelt es sich bei den Mitteln zum Projizieren der Information(en) um einen oder mehrere Bildprojektoren oder Lichtstrahler, insbesondere LED- oder Laserstrahler, die durch unterschiedliche Farben und/oder Konturen Informationen darstellen können.According to a preferred development of the invention, it is further provided that a warning message, an instruction and / or a notification of a breach are displayed by the signaling device as a function of the detected traffic situation and the detected road user. The signaling device is thus provided with signaling means which allow the display of different information. In this case, one or more displays, one or more lighting means and / or projector devices for projecting the information on any surfaces may be provided as signaling means. Preferably, the means for projecting the information (s) are one or more image projectors or light emitters, in particular LED or laser emitters, which can display information by means of different colors and / or contours.
  • Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Signalisierungsvorrichtung, insbesondere die Signalisierungsmittel eine Gestik eines Fahrers des Kraftfahrzeugs simulieren. Dazu kann beispielsweise vorgesehen sein, dass die Signalisierungsmittel im Bereich des Fahrers angeordnet sind und für den Fahrer typische Gestiken, insbesondere in Abhängigkeit der jeweils vorliegenden Verkehrssituation, simulieren. So kann beispielsweise vorgesehen sein, dass auf einem Display eine Handbewegung eines Fahrers zum Gewähren der Vorfahrt dargestellt wird, wenn in der aktuellen Verkehrssituation eine Vorfahrtsregelung nicht klar ersichtlich oder nicht gegeben ist, und es aufgrund der aktuellen Situation entschieden wird, dass es für alle Beteiligten am besten ist, dem anderen Verkehrsteilnehmer die Vorfahrt zu gewähren.According to a preferred embodiment of the invention it is provided that the signaling device, in particular the signaling means simulate a gesture of a driver of the motor vehicle. For this purpose, it can be provided, for example, that the signaling means are arranged in the region of the driver and simulate typical gestures for the driver, in particular as a function of the particular traffic situation present. Thus, for example, be provided that a hand movement of a driver to grant the right of way is displayed on a display, if in the current traffic situation, a right of way regulation is not clear or not, and it is decided based on the current situation that it is for all parties It is best to give the other road users the right of way.
  • Weiterhin ist bevorzugt vorgesehen, dass die Signalisierungsvorrichtung die Informationen mittels eines oder mehreren Leuchtmitteln als Signalisierungsmittel, wie zuvor bereits erwähnt, anzeigt. Dabei können die Leuchtmittel dazu ausgebildet sein, lediglich an dem Kraftfahrzeug selbst eine Information anzuzeigen, oder dazu, eine beliebige Oberfläche, insbesondere auch im Umfeld des Kraftfahrzeugs anzustrahlen, um die Information darzustellen/anzuzeigen. So ist es beispielsweise denkbar, mittels der Leuchtmittel den erfassten Verkehrsteilnehmer selbst anzustrahlen, oder den Boden vor dem Verkehrsteilnehmer in dessen Sichtbereich anzustrahlen, beispielsweise, um durch ein Anstrahlen in roter Farbe eine Warnmeldung mit der Aufforderung zum Stoppen zu signalisieren, oder um durch ein Leuchten in einer grünen Farbe dem Verkehrsteilnehmer mitzuteilen, dass ihm die Vorfahrt gewährt wird, und dass das autonom fahrende Kraftfahrzeug das Verhalten des anderen Verkehrsteilnehmers in seiner Trajektorieplanung berücksichtig.Furthermore, it is preferably provided that the signaling device displays the information by means of one or more light sources as signaling means, as already mentioned above. In this case, the lighting means may be designed to display information only on the motor vehicle itself or to illuminate any surface, in particular also in the surroundings of the motor vehicle, in order to display / display the information. Thus, for example, it is conceivable to illuminate the detected road user by means of the light source, or to illuminate the ground in front of the road user in the field of view, for example, to signal by a glow in red color warning with the request to stop, or by a light in a green color to inform the road user that he is granted the right of way, and that the autonomously driving motor vehicle takes into account the behavior of the other road user in his trajectory planning.
  • Ferner ist bevorzugt vorgesehen, dass die Signalisierungsvorrichtung die Information an eine Scheibe des Kraftfahrzeugs und/oder in das Umfeld des Kraftfahrzeugs insbesondere mittels der zuvor genannten Projektoreinrichtung projiziert. Im Unterschied zu dem Anzeigen der Information mittels der Leuchtmittel kann durch das Verwenden der Projektoreinrichtung eine bestimmte Information, nicht nur farblich, sondern auch in ihrer Kontur dem weiteren Verkehrsteilnehmer, beispielsweise auf dessen Fahrbahn projiziert werden. Dadurch können besonders genaue Anweisungen beziehungsweise Warnmeldungen, oder Entwarnungsmeldungen, angezeigt werden, um der Verkehrssituation optimal gerecht zu werden und den anderen Verkehrsteilnehmer einfach und sicher auf ein gewünschtes Auflösen der Verkehrssituation aufmerksam zu machen. Neben visuellen Signalisierungsmitteln kann die Signalisierungsvorrichtung jedoch auch akustische Signalisierungsmittel aufweisen, um beispielsweise dann, wenn erfasst wurde, dass der andere Verkehrsteilnehmer die angezeigte Information nicht wahrgenommen hat, durch eine akustische Warnmeldung die Aufmerksamkeit des anderen Verkehrsteilnehmers zu erhöhen.Furthermore, it is preferably provided that the signaling device projects the information to a pane of the motor vehicle and / or into the environment of the motor vehicle, in particular by means of the aforementioned projector device. In contrast to the display of the information by means of the lighting means can be projected by using the projector device certain information, not only in color, but also in its contour the other road users, for example on the road. As a result, particularly accurate instructions or warning messages, or clearing messages can be displayed in order to optimally meet the traffic situation and to make the other road users easily and safely aware of a desired dissolution of the traffic situation. However, in addition to visual signaling means the signaling device may also comprise acoustic signaling means, for example, when it has been detected that the other road user has not perceived the displayed information, to raise the attention of the other road user by an acoustic warning message.
  • Die erfindungsgemäße Signalisierungsvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 9 zeichnet sich durch ein speziell hergerichtetes Steuergerät aus, dass das erfindungsgemäße Verfahren durchführt. Es ergeben sich hierdurch die bereits genannten Vorteile. Weitere Merkmale und Vorteile ergeben sich aus dem zuvor bereits Beschriebenen sowie aus den Ansprüchen.The signaling device according to the invention with the features of claim 9 is characterized by a specially prepared control unit that performs the inventive method. This results in the already mentioned advantages. Further features and advantages will become apparent from the previously described and from the claims.
  • Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 10 zeichnet sich durch die erfindungsgemäße Signalisierungsvorrichtung aus, wobei sich auch hier weitere Vorteile und Merkmale aus dem zuvor Beschriebenen sowie aus den Ansprüchen ergeben.The motor vehicle according to the invention with the features of claim 10 is characterized by the signaling device according to the invention, which also result in further advantages and features of the previously described as well as from the claims.
  • Im Folgenden soll die Erfindung anhand der Zeichnung und weiterer Ausführungsbeispiele näher erläutert werden. Dazu zeigenIn the following, the invention will be explained in more detail with reference to the drawing and further embodiments. Show this
  • 1 ein Kraftfahrzeug mit einer Signalisierungsvorrichtung in einer vereinfachten Draufsicht, 1 a motor vehicle with a signaling device in a simplified plan view,
  • 2 ein Flussdiagramm zur Erläuterung des Betriebs der Signalisierungsvorrichtung, 2 a flowchart for explaining the operation of the signaling device,
  • 3 ein erstes Anwendungsbeispiel, 3 a first application example,
  • 4 ein zweites Anwendungsbeispiel, 4 a second application example,
  • 5 ein drittes Anwendungsbeispiel, 5 a third application example,
  • 6 ein viertes Anwendungsbeispiel, 6 a fourth application example,
  • 7 ein erstes Ausführungsbeispiel der Signalisierungsvorrichtung, 7 a first embodiment of the signaling device,
  • 8 ein zweites Ausführungsbeispiel der Signalisierungsvorrichtung, 8th A second embodiment of the signaling device,
  • 9A und 9B ein drittes Ausführungsbeispiel der Signalisierungsvorrichtung, und 9A and 9B a third embodiment of the signaling device, and
  • 10A bis 10C ein viertes Ausführungsbeispiel der Signalisierungsvorrichtung. 10A to 10C A fourth embodiment of the signaling device.
  • 1 zeigt in einer vereinfachten Draufsicht ein Kraftfahrzeug 1, das dazu ausgebildet ist, einen Fahrbetrieb autonom oder teilautonom durchzuführen. Das Kraftfahrzeug 1 weist dazu eine hier nicht dargestellte Antriebseinrichtung, eine Bremseinrichtung sowie eine Lenkeinrichtung auf, die das Kraftfahrzeug 1 entlang einer vorbestimmten Trajektorie (Soll-Trajektorie) vollautomatisch bewegen, die beispielsweise in Abhängigkeit von einem mittels eines Navigationssystems durch den Fahrer vorgegebenen Navigationsziels ausgewählt wird. Zur Orientierung weist das Kraftfahrzeug 1 neben dem für die Navigation notwendigen satellitengestützten Navigationsmodul eine Umfeldsensorik 2 auf, die das Umfeld des Kraftfahrzeugs mittels mehrerer Sensoren 3 überwacht. Vorliegend ist jeder Seite des Kraftfahrzeugs 1 beispielhaft ein Sensor 3 zugeordnet, dessen Erfassungsbereich durch gestrichelte Linien angedeutet ist. Die Sensoren 3 sind derart ausgerichtet und/oder ausgebildet, dass sie das Umfeld des Kraftfahrzeugs 1 so weit wie möglich abdecken, insbesondere vollständig erfassen. Die Sensoren 3 sind vorzugsweise als Kamerasensoren ausgebildet, die Bild- und/oder Videodaten erfassen und an ein Steuergerät 4 senden, welches die erfassten Daten auswertet. Das Steuergerät 4 ist außerdem mit einer Signalisierungsvorrichtung 5 verbunden, die mehrere am Kraftfahrzeug 1 angeordnete Signalisierungseinrichtungen aufweist. Die Signalisierungseinrichtungen umfassen optional Blinker 6 des Kraftfahrzeugs 1 und ein weiteres Signalisierungsmittel 7, das ebenfalls derart an dem Kraftfahrzeug 1 angeordnet ist, dass eine von dem Signalisierungsmittel 7 ausgegebene Information von außerhalb des Kraftfahrzeugs 1 wahrnehmbar ist. Insbesondere ist das Signalisierungsmittel 7 als visuelles/optisches Signalisierungsmittel 7 ausgebildet, das zur Interaktion mit anderen Verkehrsteilnehmern dient. Insbesondere dient das Signalisierungsmittel 7 dazu, weiteren Verkehrsteilnehmern, wie beispielsweise Fußgängen, Fahrradfahren oder weiteren Fahrzeugführen und/oder autonom fahrenden Fahrzeugen anzuzeigen, dass sie detektiert und in der Trajektorie-Planung des Kraftfahrzeugs 1 berücksichtigt werden. Die Signalisierungsvorrichtung 5 signalisiert vorzugsweise direkt oder unterschwellig den internen Zustand des Kraftfahrzeugs 1, um dem weiteren Verkehrsteilnehmer Aufschluss darüber zu geben, ob das Kraftfahrzeug 1 aufmerksam ist und den weiteren Verkehrsteilnehmer wahrgenommen hat und gegebenenfalls berücksichtigt. 1 shows in a simplified plan view of a motor vehicle 1 , which is designed to perform a driving autonomously or partially autonomously. The car 1 has for this purpose a drive device, not shown here, a braking device and a steering device, which the motor vehicle 1 along a predetermined trajectory (target trajectory) move fully automatically, which is selected for example in dependence on a predetermined by a navigation system by the driver navigation target. For orientation, the motor vehicle 1 In addition to the necessary for the navigation satellite-based navigation module environment sensors 2 on, the environment of the motor vehicle by means of several sensors 3 supervised. In the present case is each side of the motor vehicle 1 an example of a sensor 3 assigned whose detection range is indicated by dashed lines. The sensors 3 are aligned and / or trained so that they are the environment of the motor vehicle 1 cover as much as possible, in particular fully capture. The sensors 3 are preferably designed as camera sensors that capture image and / or video data and to a control unit 4 send, which evaluates the collected data. The control unit 4 is also equipped with a signaling device 5 connected to the motor vehicle 1 having arranged signaling devices. The signaling devices optionally include turn signals 6 of the motor vehicle 1 and another signaling means 7 also on the motor vehicle 1 is arranged that one of the signaling means 7 output information from outside the motor vehicle 1 is perceptible. In particular, the signaling means 7 as a visual / optical signaling means 7 trained to interact with other road users. In particular, the signaling means is used 7 to indicate to other road users, such as pedestrian walks, cycling or other vehicle guidance and / or autonomous driving vehicles, that they are detected and in the trajectory planning of the motor vehicle 1 be taken into account. The signaling device 5 preferably signals directly or subliminally the internal state of the motor vehicle 1 to give the other road users information about whether the motor vehicle 1 is attentive and has perceived the other road user and possibly taken into account.
  • 2 zeigt hierzu in einem vereinfachten Flussdiagramm den Betrieb des Kraftfahrzeugs 1. Zunächst wird das Umfeld mittels der Umfeldsensorik 2 in einem Schritt S1 erfasst. Das Steuergerät 4 wertet die erfassten Bilddaten aus und erkennt dabei insbesondere auf eine Verkehrssituation. Dazu werden in einem Schritt S2 beispielsweise die erfassten Bilddaten mit zuvor hinterlegten Bilddaten und/oder zugehörigen Verkehrssituationstypen verglichen, um auf eine bestimmte Verkehrssituation oder einen bestimmten Verkehrssituationstyp zu schließen. Anschließen wird eine Soll-Trajektorie des Kraftfahrzeugs 1 in einem Schritt S3 geplant oder neu berechnet, um die jeweilige vorliegende Verkehrssituation zu berücksichtigen. In einem Schritt S4 wird das Kraftfahrzeug 1 entsprechend angesteuert, um autonom der geplanten Trajektorie zu folgen. In Abhängigkeit von der erfassten Verkehrssituation und der geplanten Trajektorie wird in einem weiteren Schritt S5 ein durch die Signalisierungsvorrichtung 5 auszugebendes Signal oder Kommunikationsmuster bestimmt. Dieses wird an die Verkehrssituationsanalyse gemäß Schritt S2 zurückübertragen, sodass das Kommunikationsmuster bei der Planung und gegebenenfalls Überplanung der Fahrzeugbewegung berücksichtigt wird. Der Vorteil dieser Rückführung ist, dass die Verhaltensprädiktion bezüglich des weiteren Verkehrsteilnehmers unter der Kenntnis des auszugebenden Signals beziehungsweise der anzuzeigen/angezeigten Information präzise durchgeführt werden kann. In einem Schritt S7 wird die Information beispielsweise in Form einer simulierten Geste eines Fahrers des Kraftfahrzeugs 1 ausgegeben. Hierauf soll weiter unten näher eingegangen werden. 2 shows in a simplified flowchart the operation of the motor vehicle 1 , First, the environment is using the environment sensors 2 detected in a step S1. The control unit 4 evaluates the recorded image data and recognizes in particular a traffic situation. For this purpose, in a step S2, for example, the captured image data are compared with previously stored image data and / or associated traffic situation types in order to conclude a specific traffic situation or a specific traffic situation type. This is followed by a desired trajectory of the motor vehicle 1 planned or recalculated in a step S3 in order to take the respective traffic situation into consideration. In a step S4, the motor vehicle 1 driven accordingly to autonomously follow the planned trajectory. Depending on the detected traffic situation and the planned trajectory is entered in a further step S5 by the signaling device 5 output signal or communication pattern determined. This is transmitted back to the traffic situation analysis according to step S2, so that the communication pattern is taken into account in the planning and possibly over-planning of the vehicle movement. The advantage of this feedback is that the behavior prediction with respect to the other road user can be carried out precisely under the knowledge of the signal to be output or of the information to be displayed / displayed. In a step S7, the information is for example in the form of a simulated gesture of a driver of the motor vehicle 1 output. This will be discussed further below.
  • In 3 bis 6 sind unterschiedliche Verkehrssituationen dargestellt, in welchen das beschriebene Verfahren und die Signalisierungsvorrichtung 5 von Vorteil sind. In 3 to 6 different traffic situations are shown, in which the described method and the signaling device 5 are beneficial.
  • 3 zeigt in einer vereinfachten Darstellung eine Draufsicht auf eine Kreuzung 8 mit vier darin einmündenden Fahrbahnen, auf denen jeweils ein Kraftfahrzeug A, B, C, D steht. Jedes der Kraftfahrzeuge A, B, C, D kann dabei wie das Kraftfahrzeug 1 ausgebildet sein. Auf der Kreuzung 8 besteht keine klare Vorfahrtsregelung. Stehen alle Kraftfahrzeuge A, B, C, D gleichzeitig an der Kreuzung, sind sie theoretisch alle gleich berechtigt. In solchen Situationen erfolgt eine Absprache unter den Fahrzeugführern häufig durch Gesten. Bei dem als autonom fahrendes Kraftfahrzeug 1 ausgebildeten Kraftfahrzeug A, B, C und/oder d, erfolgt dies mittels der Umfeldsensorik und der Signalisierungsvorrichtung 5. Angenommen das Kraftfahrzeug A entspricht dem Kraftfahrzeug 1. An der Kreuzung 8 stehend erfasst es mittels der Umfeldsensorik 2 die Kreuzung 8, Verkehrszeichen an der Kreuzung 8 (die alternativ oder zusätzlich auch Daten des Navigationssystems entnommen werden) und auch die weiteren Verkehrsteilnehmer B, C und D. Anhand der Straßenzeichen erkennt die Umfeldsensorik 2 außerdem, beispielsweise mittels entsprechender Bildauswertung, dass eine klare Vorfahrtsregelung nicht besteht. In Abhängigkeit von der ursprünglichen Soll-Trajektorie des Kraftfahrzeugs 1 und unter Berücksichtigung einer möglichst hohen Sicherheit für alle Verkehrsteilnehmer A, B, C, D ist beispielsweise vorgesehen, dass das Steuergerät 4 die Signalisierungsvorrichtung 5 dazu ansteuert, einen oder den weiteren Verkehrsteilnehmern mittels des wenigstens einen Signalisierungsmittels 7 anzuzeigen, dass diese zunächst gewähren dürfen. Dazu ist beispielsweise vorgesehen, dass die Signalisierungsvorrichtung 5 als Signalisierungsmittel 7 ein Display, insbesondere in dem Bereich, wo üblicherweise ein Kopf des Fahrers zu erwarten wäre, aufweist, das zur Anzeige von menschlichen Gesten ausgebildet ist. So kann mittels des Displays beispielsweise eine Handbewegung eines Fahrers simuliert werden, die den anderen Verkehrsteilnehmern B, C, D mitteilt, dass diese zunächst fahren dürfen. 3 shows in a simplified representation of a plan view of an intersection 8th with four lanes opening into it, on each of which a motor vehicle A, B, C, D is. Each of the motor vehicles A, B, C, D can be like the motor vehicle 1 be educated. At the crossroads 8th there is no clear right of way. If all motor vehicles A, B, C, D are at the same time at the intersection, they are theoretically all equally entitled. In such situations, an agreement is often made among the drivers by gestures. In the autonomously driving motor vehicle 1 trained motor vehicle A, B, C and / or d, this is done by means of the environment sensor and the signaling device 5 , Suppose the motor vehicle A corresponds to the motor vehicle 1 , At the crossroads 8th standing it captures by means of environment sensors 2 the crossroad 8th , Traffic sign at the intersection 8th (Alternatively or additionally, data from the navigation system are taken) and also the other road users B, C and D. Based on the road signs recognizes the environment sensors 2 In addition, for example, by means of appropriate image analysis that a clear right of way regulation does not exist. Depending on the original desired trajectory of the motor vehicle 1 and taking into account the highest possible safety for all road users A, B, C, D is provided, for example, that the control unit 4 the signaling device 5 to control one or the other road users by means of the at least one signaling means 7 indicate that they may grant first. For this purpose, it is provided, for example, that the signaling device 5 as a signaling agent 7 a display, in particular in the area where a head of the driver would normally be expected, which is designed to display human gestures. Thus, by means of the display, for example, a hand movement of a driver can be simulated, which informs the other road users B, C, D that they may first drive.
  • Besonders bevorzugt ist vorgesehen, dass die Handgeste nur einem der weiteren Verkehrsteilnehmer B, C, D gegeben wird, sodass klar ist, welcher der Verkehrsteilnehmer zuerst fahren darf. Entsprechend wird dann mit den verbleibenden Verkehrsteilnehmern umgegangen.Particularly preferably, it is provided that the hand gesture is given only one of the other road users B, C, D, so it is clear which of the road users may drive first. Accordingly, the remaining road users will be dealt with.
  • Die in 4 dargestellte Verkehrssituation zeigt das Kraftfahrzeug 1 vor einem Zebra-Streifen 9, der beispielsweise auch durch Verkehrsschilder angekündigt wird, die von der Umfeldsensorik 2 als solche erfasst und ausgewertet werden können. In diesem Fall erfolgt mittels der Signalisierungsvorrichtung 7 eine Kommunikation nicht mit weiteren Kraftfahrzeugführern, sondern mit Fußgängern P1, P2, die den Zebra-Streifen 9 offensichtlich überqueren möchten. Die Umfeldsensorik 2 erfasst mittels eines Kamerasensors Fußgänger P1, P2. Da außerdem der Zebra-Streifen 9 erfasst wurde, erkennt das Steuergerät 4 darauf, dass, beispielsweise weil sie sich in Richtung des Zebra-Streifens 9 bewegen, ein Überschreiten des Zebra-Streifens 9 durch die Fußgänger P1, P2 kurz bevor steht. Mittels der Signalisierungsvorrichtung 5 wird nun den Fußgängern P1, P2 mitgeteilt, ob das Übertreten des Zebra-Streifens 9 sicher ist. Dazu kann beispielsweise mittels des zuvor beschriebenen Displays eine Handgeste angezeigt werden, die den Fußgängern P1, P2 die Vorfahrt gewährt. Zusätzlich oder alternativ zu einer dargestellten Handgeste kann auch ein Fahrerkopf simuliert werden, der mit entsprechender Geste oder eine Bestätigung der Handgeste durchführt. Alternativ, wenn beispielsweise das Kraftfahrzeug 1 eine zu hohe Geschwindigkeit aufweist, um durch eine normale Bremsung vor dem Zebra-Streifen 9 zum Stehen zu kommen, kann durch die Signalisierungsvorrichtung 5 auch eine Warnmeldung ausgegeben werden, die die Fußgänger P1, P2 darauf aufmerksam macht, dass ein Überschreiten des Zebra-Streifens 9 nicht sicher ist. Die Signalisierungsvorrichtung 5 kann dazu beispielsweise auch eine akustische Warnmeldung ausgeben, indem sie beispielsweise eine Hupe des Kraftfahrzeugs 1 betätigt, sodass zumindest die Aufmerksamkeit der Fußgänger P1, P2 erhöht wird.In the 4 illustrated traffic situation shows the motor vehicle 1 in front of a zebra stripe 9 , which is also announced, for example, by traffic signs, by the environment sensors 2 as such can be recorded and evaluated. In this case, by means of the signaling device 7 a communication not with other motorists, but with pedestrians P1, P2, the zebra stripes 9 obviously want to cross. The environment sensor 2 detected by a camera sensor pedestrian P1, P2. As well as the zebra stripes 9 was detected, the controller recognizes 4 on that, for example, because they are heading towards the zebra strip 9 move, crossing the zebra strip 9 through the pedestrian P1, P2 is imminent. By means of the signaling device 5 Pedestrians P1, P2 will now be told if they are crossing the Zebra Strip 9 that's for sure. For this purpose, for example by means of the display described above, a hand gesture can be displayed, which grants pedestrians P1, P2 the right of way. In addition or as an alternative to a hand gesture shown, it is also possible to simulate a driver's head which executes with a corresponding gesture or confirmation of the hand gesture. Alternatively, if, for example, the motor vehicle 1 has too high a speed to go through a normal braking in front of the zebra stripes 9 can come to a stop by the signaling device 5 Also, a warning message will be output that alerts the pedestrian P1, P2 that crossing the zebra strip 9 not sure. The signaling device 5 For example, it can also output an acoustic warning message, for example by making a horn of the motor vehicle 1 operated, so that at least the attention of pedestrians P1, P2 is increased.
  • 5 zeigt eine weitere Verkehrssituation, bei welcher eine Vielzahl von Verkehrsteilnehmern auf einer mehrspurigen Straße entlang fahren, wobei eine der Spuren durch ein Hindernis H, wie beispielsweise eine Baustelle blockiert ist. Ein mit seinem Kraftfahrzeug B vor der Baustelle stehender Verkehrsteilnehmer möchte von dieser Spur auf die danebenliegende, mittlere Spur wechseln (Reißverschlussverfahren). Auf dieser Spur befindet sich außerdem das autonom fahrende Kraftfahrzeug 1. Das Kraftfahrzeug 1 ermittelt mit seiner Umfeldsensorik 2 die Verkehrssituation und erkennt, dass das Kraftfahrzeug B, beispielsweise weil es einen Blinker gesetzt hat und sich bereits in Richtung der mittleren Fahrspur bewegt, dass das Kraftfahrzeug B beziehungsweise der Verkehrsteilnehmer mit dem Kraftfahrzeug B in Kürze auf die mittlere Spur fahren wird oder möchte. Entsprechend wir mittels der Signalisierungsvorrichtung 5 dem Fahrer des Kraftfahrzeugs B ein simuliertes Handzeichen gegeben, dass dieser vor dem Kraftfahrzeug 1 auf die mittlere Spur einscheren darf. Die Soll-Trajektorie des Kraftfahrzeugs 1 wird dabei derart beeinflusst, dass es ausreichend Abstand zu den vorherfahrenden Verkehrsteilnehmer C auf der gleichen Spur freilässt, sodass das Kraftfahrzeug B problemlos einscheren kann. 5 shows another traffic situation in which a plurality of road users drive on a multi-lane road, wherein one of the tracks is blocked by an obstacle H, such as a construction site. A road user standing in front of the construction site with his motor vehicle B would like to change from this lane to the adjacent middle lane (zipper method). On this lane is also the autonomously driving motor vehicle 1 , The motor vehicle 1 determined with its environment sensor 2 the traffic situation and recognizes that the motor vehicle B, for example, because it has set a turn signal and is already moving in the direction of the middle lane, that the motor vehicle B or the road user with the motor vehicle B will soon drive to the middle lane or would like. According to us by means of the signaling device 5 the driver of the motor vehicle B given a simulated gesture that this in front of the motor vehicle 1 may shear on the middle lane. The desired trajectory of the motor vehicle 1 is influenced in such a way that it leaves sufficient distance to the preceding road users C on the same track, so that the motor vehicle B can shear easily.
  • Auch das Kraftfahrzeug B könnte als autonom fahrendes Kraftfahrzeug 1 ausgebildet sein und dabei Signalisierungsmittel 7 der Signalisierungsvorrichtung 5 an einem Seitenfenster oder einer Heckscheibe des Kraftfahrzeugs B aufweisen, um den auf der mittleren Fahrspur befindlichen autonom oder durch einen Fahrer gesteuertes Kraftfahrzeug entsprechende Signale zu übermitteln. Zweckmäßigerweise weist das jeweilige autonom fahrende Kraftfahrzeug 1 an jeder seiner Seiten ein Signalisierungsmittel zum Kontaktieren beziehungsweise Informieren der weiteren Verkehrsteilnehmer auf.The motor vehicle B could also be an autonomously driving motor vehicle 1 be formed while signaling 7 the signaling device 5 on a side window or a rear window of the motor vehicle B, in order to transmit corresponding signals located on the middle lane autonomous or controlled by a driver motor vehicle. Conveniently, the respective autonomously moving motor vehicle 1 on each of its sides a signaling means for contacting or informing the other road users.
  • 6 zeigt eine weitere Verkehrssituation, in welcher eine Straße beidseitig mit Parkplätzen berandet ist. Alle Parkplätze bis auf einen sind belegt. Auf der Straße fahren außerdem zwei weitere Kraftfahrzeuge A, B, die beide in die freie Parklücke fahren möchten. Das Kraftfahrzeug A wird dabei autonom gesteuert und entspricht insofern dem Kraftfahrzeug 1 und das Kraftfahrzeug B wird durch einen menschlichen Fahrer gesteuert. Mittels der Umfeldsensorik 2 ermittelt das Kraftfahrzeug 1 beziehungsweise A, dass beispielsweise das Kraftfahrzeug B bereits früher die Parklücke entdeckt und zum Abbiegen angesetzt hat. Entsprechend wird mittels der Signalisierungsvorrichtung 5 durch das Signalisierungsmittel 7, insbesondere Display, dem Fahrer des Kraftfahrzeugs B die Vorfahrt durch das Anzeigen einer entsprechenden Information, insbesondere Geste, gewährt. Im anderen Fall, wenn das Kraftfahrzeug A früher als das Kraftfahrzeug B die Parklücke entdeckt hat und einbiegen wollte, um der Soll-Trajektorie zu folgen, wird dem weiteren Verkehrsteilnehmer, Kraftfahrzeug B, mittels der ausgegebenen Information durch die Signalvorrichtung 5 angezeigt, dass die Vorfahrt nicht gewährt und das autonom fahrende Fahrzeug in die Parklücke einfahren wird. 6 shows a further traffic situation in which a road is bounded on both sides with parking lots. All parking spaces except one are occupied. On the road also drive two more motor vehicles A, B, both of which want to drive in the vacant parking space. The motor vehicle A is controlled autonomously and thus corresponds to the motor vehicle 1 and the motor vehicle B is controlled by a human driver. By means of the environment sensor 2 determines the motor vehicle 1 or A, that, for example, the motor vehicle B has previously discovered the parking space and scheduled for turning. Accordingly, by means of the signaling device 5 by the signaling means 7 , in particular display, the driver of the motor vehicle B, the right of way by displaying a corresponding information, in particular gesture granted. In the other case, if the motor vehicle A earlier than the motor vehicle B has discovered the parking space and wanted to turn to follow the target trajectory is the other road users, motor vehicle B, by means of the information output by the signaling device 5 indicated that the right of way is not granted and the autonomously driving vehicle will enter the parking space.
  • Vorzugsweise wird mittels der Umfeldsensorik 2 die Blickrichtung des anderen Verkehrsteilnehmers, also die Blickrichtung des Fahrers des Kraftfahrzeugs B oder der Personen P1, P2 bei der Auswertung der Bilddaten ermittelt, um zu prüfen, ob die weiteren Verkehrsteilnehmer, die durch die Signalisierungsvorrichtung 5 ausgegebene Information wahrgenommen haben. Erst dann, wenn bestätigt werden kann, dass die Information wahrgenommen wurde, setzt das Kraftfahrzeug 1 seinen autonomen Fahrbetrieb planmäßig fort. Wird erkannt oder befürchtet, dass die Information nicht wahrgenommen wurde, beispielsweise weil sich die Fußgänger P1, P2 weiterhin in Richtung des Zebra-Streifens 9 fortbewegen, oder weil das Kraftfahrzeug B bereits mit dem Einparkvorgang begonnen hat, so wird in den autonomen Fahrbetrieb durch Veränderung der Trajektorie eingegriffen, beispielsweise indem ein Bremsvorgang durch Betätigen der Bremse eines Kraftfahrzeugs 1 eingeleitet wird.Preferably, by means of the environment sensor 2 the viewing direction of the other road user, ie the line of sight of the driver of the motor vehicle B or the persons P1, P2 in the evaluation of the image data determined to check whether the other road users, by the signaling device 5 have perceived output information. Only then, when it can be confirmed that the information was perceived, the motor vehicle sets 1 his autonomous driving on schedule. Is detected or feared that the information was not perceived, for example, because the pedestrians P1, P2 continue towards the zebra strip 9 move, or because the motor vehicle B has already started with the parking, so is intervened in the autonomous driving by changing the trajectory, for example by a braking operation by pressing the brake of a motor vehicle 1 is initiated.
  • Durch die Signalisierungsvorrichtung 5 und das beschriebene Verfahren wird somit erreicht, dass ein virtueller Blickkontakt für den anderen Verkehrsteilnehmern hergestellt und eine Kommunikation über das weitere Verkehrsgeschehen mit den anderen Verkehrsteilnehmern durchgeführt, auf Basis derer dann der Fahrbetrieb insbesondere des autonom fahrenden Kraftfahrzeugs 1 weiterbestimmt wird. Hierbei wird insbesondere erfasst, ob beispielsweise weitere Verkehrsteilnehmer auf die angezeigte Information zustimmend nickt oder den Kopf schüttelt oder gar nicht reagiert. Handelt es sich bei dem weiteren Verkehrsteilnehmer ebenfalls um ein autonom fahrendes Kraftfahrzeug, so wird durch die Umfeldsensorik 2 die virtuelle Geste des anderen Verkehrsteilnehmers entsprechend ausgewertet, sodass die beiden autonom fahrenden Kraftfahrzeuge automatisch miteinander kommunizieren, um über das weitere Verkehrsgeschehen zu entscheiden.By the signaling device 5 and the method described is thus achieved that made a virtual eye contact for the other road users and carried out a communication about the further traffic with the other road users, on the basis of which then the driving especially the autonomously driving motor vehicle 1 is determined further. In this case, in particular, it is detected whether, for example, further road users nod in agreement with the displayed information or shake their heads or do not react at all. If the further road user is also an autonomously driving motor vehicle, the environmental sensor system is used 2 evaluated the virtual gesture of the other road user accordingly, so that the two autonomously driving vehicles automatically communicate with each other to decide on the further traffic events.
  • Weiterhin kann vorgesehen sein, das Auswerten der erfassten Bilddaten in Abhängigkeit der Region, in welcher sich das autonom fahrende Kraftfahrzeug 1 befindet, durchzuführen. So kann vorgesehen sein, dass in unterschiedlichen Ländern ein unterschiedliches Verhalten bei Erreichen eines Zebra-Streifens erwartet wird. Durch Berücksichtigen der Region, in welcher sich das Kraftfahrzeug gerade befindet, wird vorzugsweise beispielsweise das landestypische Verhalten berücksichtigt und die Kommunikation entsprechend gestaltet.Furthermore, it may be provided to evaluate the acquired image data as a function of the region in which the autonomously driving motor vehicle 1 is to perform. Thus, it can be provided that in different countries a different behavior when reaching a zebra strip is expected. By taking into account the region in which the motor vehicle is currently located, it is preferable to take into account, for example, the typical behavior of the country and to design the communication accordingly.
  • 7 bis 10 zeigen unterschiedliche Ausführungsbeispiele der Signalisierungsmittel 7 der Signalvorrichtung 5, die die zuvor beschriebene Kommunikation mit weiteren Verkehrsteilnehmern ermöglichen. Das autonom fahrende Kraftfahrzeug 1 weist mindestens eines, kann jedoch auch mehrere der im Folgenden beschriebenen Signalisierungsmittel 7 aufweisen. 7 to 10 show different embodiments of the signaling means 7 the signaling device 5 which enable the previously described communication with other road users. The autonomously driving motor vehicle 1 has at least one, but may also include several of the signaling means described below 7 exhibit.
  • 7 zeigt in dem ersten Ausführungsbeispiel ein Signalisierungsmittel 7, das als Lichtleiste 10 am oberen Rand einer Windschutzscheibe 11 des Kraftfahrzeugs 1 angebracht ist. Die Lichtleiste 10 weist vorliegend eine LED-Reihe bestehend aus einer Vielzahl von Leuchtdioden auf, die in einer Reihe, insbesondere horizontal und mittig an der Windschutzscheibe 11 angeordnet sind, beispielsweise an deren Innenseite oder Außenseite derart, dass sie von außerhalb des Kraftfahrzeugs 1 durch die weiteren Verkehrsteilnehmer wahrnehmbar sind. Dabei kann vorgesehen sein, dass die LEDs derart angeordnet sind, dass sie in Abhängigkeit von dem Blickwinkel auf die Lichtleiste 10 sichtbar oder nichtsichtbar für die weiteren Verkehrsteilnehmer sind. Bei den Leuchtmitteln kann es sich auch um herkömmliche Leuchtdioden, wie beispielsweise Glühbirnen oder dergleichen handeln. 7 shows in the first embodiment, a signaling means 7 as a light bar 10 at the top of a windshield 11 of the motor vehicle 1 is appropriate. The light bar 10 In this case, an LED row consisting of a multiplicity of light-emitting diodes is arranged in a row, in particular horizontally and centrally on the windshield 11 are arranged, for example on the inside or outside of such that they from outside the motor vehicle 1 by the other road users are perceptible. It can be provided that the LEDs are arranged such that they depend on the viewing angle of the light bar 10 visible or non-visible to the other road users. The bulbs may also be conventional light emitting diodes, such as light bulbs or the like.
  • Durch einen Lichterlauf entlang der Lichtleiste 10 kann eine vereinfachte Gestik des Fahrers für die weiteren Verkehrsteilnehmer simuliert werden. Durch den Lichterlauf in eine bestimmte Richtung kann beispielsweise eine Richtung angedeutet werden, beispielsweise die Richtung, in welche eine Hand des Fahrers bewegt werden würde, um eine Vorfahrt zu gewähren. Auch kann vorgesehen sein, dass die Leuchtmittel beziehungsweise LEDs in unterschiedliche Farben angesteuert werden, um dem weiteren Verkehrsteilnehmer eine Information zu geben. So kann beispielsweise vorgesehen sein, dass die LEDs derart angesteuert werden, dass sie grün aufleuchten, um dem weiteren Verkehrsteilnehmer mitzuteilen, dass ihm die Vorfahrt gewährt wird. Alternativ könnten die Leuchtelemente derart angesteuert werden, dass sie rot aufleuchten, um dem weiteren Verkehrsteilnehmer mitzuteilen, dass ihm die Vorfahrt nicht gewährt wird.Through a light run along the light bar 10 A simplified gesture of the driver for the other road users can be simulated. By running the lights in a certain direction, for example, a direction can be indicated, for example, the direction in which a hand of the driver would be moved to grant a right of way. It can also be provided that the lighting means or LEDs are activated in different colors in order to provide information to the other road user. Thus, for example, be provided that the LEDs are controlled so that they light green to tell the other road users that he is granted the right of way. Alternatively, the lighting elements could be controlled so that they light up red to tell the other road users that he is not granted the right of way.
  • Alternativ oder auch zusätzlich könnte die Lichtleiste 10 auch in einen Rückspiegel 12 des Kraftfahrzeugs integriert ausgebildet sein, wie beispielsweise in 8 gezeigt. Auch kann hier eine blickwinkelabhängige Sichtbarkeit der Leuchtelemente der Lichtleiste 10 vorgesehen sein. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die Lichtleiste 10 in eine im Rückspiegel 12 so bereits vorgesehene Blickereinheit integriert ist/wird.Alternatively or additionally, the light bar could 10 also in a rearview mirror 12 be formed integrated in the motor vehicle, such as in 8th shown. Also, here is a viewing angle-dependent visibility of the light elements of the light bar 10 be provided. In particular, it can be provided that the light bar 10 in one in the rearview mirror 12 already provided viewer unit is / is integrated.
  • In weiteren Ausführungsbeispielen, die nicht dargestellt sind, ist es auch denkbar die Lichtleiste 10 oder ein entsprechendes Signalisierungsmittel 7 derart in die Fahrzeugscheibe beziehungsweise Windschutzscheibe 11 zu integrieren, dass sie ungefähr auf Höhe der Augen des Fahrers des Kraftfahrzeugs liegen. Dies erleichtert dem weiteren Verkehrsteilnehmer die Kontaktaufnahme, da dieser üblicherweise den Blickkontakt mit dem Fahrer des autonom fahrenden Kraftfahrzeugs 1 üblicherweise im Bereich der Windschutzscheibe 11 suchen würde.In further embodiments, which are not shown, it is also conceivable the light bar 10 or a corresponding signaling means 7 such in the vehicle window or windshield 11 to integrate that they are located approximately at the level of the eyes of the driver of the motor vehicle. This makes it easier for the other road users to establish contact since this usually makes eye contact with the driver of the autonomously driving motor vehicle 1 usually in the windscreen area 11 would search.
  • 9A und 9B zeigen dazu eine beispielhafte Ausführungsform, bei welcher der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 durch ein Display 13 für weitere Verkehrsteilnehmer im Bereich der Windschutzscheibe 11 simuliert wird. Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist das Display 13 auf einer Rückseite eines Lenkrads 14 des Kraftfahrzeugs angeordnet. Im Normalbetrieb, wenn der Fahrer das Kraftfahrzeug 1 selber lenkt/steuert, ist das Display 13 vorzugsweise von außerhalb des Kraftfahrzeugs 1 nicht sichtbar. Schaltet der Fahrer das Kraftfahrzeug 1 in den autonomen Fahrbetrieb, so wird das Display 13 bevorzugt in einen von außen sichtbaren Bereich bewegt. Vorliegend ist dazu das Lenkrad 14 an einer verschwenkbaren Halteeinrichtung 13‘ angeordnet, welcher ein Aktor zu ihrer Bewegung zugeordnet ist. Schaltet der Fahrer das Kraftfahrzeug in den autonomen Fahrbetrieb, so bewegt der Aktor die Halteeinrichtung 13‘ in eine Nichtgebrauchsstellung, in welcher das Lenkrad nach oben wegbewegt wird, um dem Fahrer eine bessere Beinfreiheit zu bieten, und um gleichzeitig das Display 13 in einen von außen einsehbaren Bereich zu verlagern. Durch das Display wird dann der Kopf des Fahrers vereinfacht simuliert, und dadurch die Kommunikation mit den weiteren Verkehrsteilnehmern, wie zuvor beschrieben, durchgeführt. Durch das Display 13 können selbstverständlich auch eine Handgeste oder auch mindestens ein Piktogramm zum Anzeigen von Informationen dargestellt werden. 9A and 9B show an exemplary embodiment in which the driver of the motor vehicle 1 through a display 13 for other road users in the windscreen area 11 is simulated. According to the present embodiment, the display 13 on a back of a steering wheel 14 of the motor vehicle. In normal operation, when the driver is the motor vehicle 1 steers / steers, is the display 13 preferably from outside the motor vehicle 1 not visible. Turns the driver the vehicle 1 in the autonomous driving mode, then the display becomes 13 preferably moved in an externally visible area. In the present case is the steering wheel 14 on a pivotable holding device 13 ' arranged, which is associated with an actuator for their movement. If the driver switches the motor vehicle into autonomous driving mode, then the actuator moves the holding device 13 ' in a non-use position, in which the steering wheel is moved upwards to provide the driver with better legroom, and at the same time the display 13 to relocate to an externally visible area. The display then simulates the driver's head in a simplified manner, thereby carrying out the communication with the other road users as described above. Through the display 13 Of course, a hand gesture or at least one pictogram for displaying information can also be displayed.
  • Auch kann vorgesehen sein, einen Lichtstrahl direkt auf den anderen Verkehrsteilnehmer, beispielsweise auf den Fußgänger P1, zu richten, um diesen eine Information zu übermitteln. Dazu können entsprechend ausgerichtete LEDs genutzt werden, die unabhängig voneinander ansteuerbar sind, um beispielsweise einen asymmetrischen Lichtkegel zu erzeugen, der vertikal eine große Öffnung von beispielsweise mehr als 60°, und horizontal eine vergleichsweise schmale Öffnung, beispielsweise von weniger als 10° oder 0,17 rad aufweist, um im Bereich 5m bis 20m ein Kreissegment von mindestens etwa 1m und nicht bedeutend mehr als 4m angestrahlt wird.It can also be provided to direct a light beam directly to the other road user, for example to the pedestrian P1, in order to transmit information to them. For this purpose, appropriately aligned LEDs can be used, which are independently controllable, for example, to produce an asymmetric cone of light, vertically a large opening of, for example, more than 60 °, and horizontally a comparatively narrow opening, for example, less than 10 ° or 0, 17 rad, in the range 5m to 20m, a circle segment of at least about 1m and not significantly more than 4m is illuminated.
  • Die Signalisierungsmittel 7 können gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel auch direkt in Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs 1 integriert werden. Da Scheinwerfer häufig Ähnlichkeit mit Augen haben, verhilft ein derartiges System zu einem verbesserten intuitiven Verständnis.The signaling means 7 can according to a further embodiment also directly in headlights of the motor vehicle 1 to get integrated. Because headlamps are often similar to eyes, such a system helps to improve intuitive understanding.
  • Vorteilhafterweise werden Fußgänger P1, P2 richtungsabhängig be- und/oder angeleuchtet. Weiterhin wird vorteilhafterweise in Abhängigkeit von der jeweiligen Verkehrssituation die Helligkeit der Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs 1 variiert. Darüber hinaus wird bevorzugt die Farbe einer dargestellten visuellen Information zur Kommunikation des Gefahrenlevels verändert. Darüber hinaus kann vorgesehen sein, eine Unterbodenbeleuchtung des Kraftfahrzeugs 1 mit variablen Farben und Leuchtmodi (Blinken, variierende Ausdehnung/Helligkeit), in Abhängigkeit von der Verkehrssituation oder des Gefahrenlevels auszugeben. Darüber hinaus kann zusätzlich eine akustische Warnmeldungen, beispielsweise mittels spezieller Soundeffekte, ausgegeben werden.Advantageously, pedestrians P1, P2 are directionally illuminated and / or illuminated. Furthermore, advantageously, depending on the particular traffic situation, the brightness of the headlights of the motor vehicle 1 varied. Moreover, the color of a visual information displayed for the communication of the Danger levels changed. In addition, it may be provided, an underbody lighting of the motor vehicle 1 with variable colors and lighting modes (flashing, varying extent / brightness), depending on the traffic situation or the hazard level. In addition, in addition, an audible warning messages, for example by means of special sound effects, are issued.
  • 10A bis 10C zeigen ein weiteres Ausführungsbeispiel für die Signalisierungsvorrichtung 5, die in diesem Fall als Signalisierungsmittel 7 einen Projektor 14 aufweist, der dazu ausgebildet und angeordnet ist, in das Umfeld des Kraftfahrzeugs 1 eine Information zu projizieren. Insbesondere ist der Projektor 14 dazu ausgebildet, die Information auf einen Boden, insbesondere der Fahrbahn oder eines die Fahrbahn begrenzenden Gehwegs zu projizieren. Insbesondere ist dabei vorgesehen, dass der Projektor 14 eine Linie als Information vor den erkannten anderen Verkehrsteilnehmer, beispielsweise vor dem Fußgänger P1, wie in 10A gezeigt, projiziert, und durch Anordnung und/oder Farbgebung der Linie dem Fußgänger P1 zu erkennen gibt, ob der Fußgänger P1 sich in einem sicheren Bereich befindet und/oder ob er diesen sicheren Bereich in Richtung der angezeigten Linie verlassen darf oder nicht, damit beispielsweise kein automatischer Ausweich- oder Bremsvorgang durch das Kraftfahrzeug 1 eingeleitet werden muss. Die Linie kann in Form, Farbe und Darstellungsart, zum Beispiel durch Blinken oder an- und -abschwellende Lichtintensität, variieren, um verschiedene Situationen unterschiedlich und intuitiv verständlich zu kommunizieren. Der Fußgänger P1 wird dadurch automatisch und einfach auf die Gefahr durch das Kraftfahrzeug 1 aufmerksam gemacht. Der Fußgänger P1 erkennt das autonome Fahrzeug als solches und kann entsprechend gut reagieren. Bei schlechtem Wetter, bei welchem die Sichtverhältnisse für das menschliche Auge etwas eingeschränkt sind, ist die direkt vor dem Fußgänger P1 eingeblendete Information auch weiterhin gut wahrnehmbar. Diese Art der Signalisierung kann für alle möglichen Verkehrsteilnehmer, wie beispielsweise auch Fahrradfahrer oder motorisierte Fahrzeuge genutzt werden. Auch ist es denkbar, diese Art der Signalisierung bei einem Wildwechsel vorzunehmen, um das Wild vom Überqueren einer Fahrbahn abzuhalten, oder um das Wild von der Fahrbahn zu scheuchen. In 10A verläuft die projizierte Linie 15 in roter Farbe beispielsweise zwischen dem Fußgänger P1 und der Fahrbahn, entlang welcher sich das Kraftfahrzeug 1 bewegt, um dem Fußgänger P1 anzuzeigen, dass dieser nicht auf die Fahrbahn treten sollte. 10A to 10C show a further embodiment of the signaling device 5 , in this case as signaling means 7 a projector 14 has, which is designed and arranged in the environment of the motor vehicle 1 to project an information. In particular, the projector 14 adapted to project the information on a floor, in particular the road or a pavement limiting walkway. In particular, it is provided that the projector 14 a line as information in front of the recognized other road users, for example in front of the pedestrian P1, as in 10A shown, projected, and by the arrangement and / or coloring of the line to the pedestrian P1 to recognize whether the pedestrian P1 is in a safe area and / or whether he may leave this safe area in the direction of the displayed line or not, for example no automatic avoidance or braking by the motor vehicle 1 must be initiated. The line may vary in shape, color and style, for example by flashing or increasing and decreasing light intensity, to communicate different situations in different and intuitive ways. The pedestrian P1 is thereby automatically and easily at risk by the motor vehicle 1 made aware. The pedestrian P1 recognizes the autonomous vehicle as such and can respond accordingly well. In bad weather, in which the visibility is somewhat limited for the human eye, the information displayed directly in front of the pedestrian P1 is still well perceptible. This type of signaling can be used for all possible road users, such as cyclists or motorized vehicles. It is also conceivable to carry out this type of signaling during a game change, to prevent the game from crossing a roadway, or to scare the game off the road. In 10A runs the projected line 15 in red, for example, between the pedestrian P1 and the roadway along which the motor vehicle 1 moved to indicate to the pedestrian P1 that he should not step on the road.
  • Gemäß 10B befindet sich das Kraftfahrzeug 1 vor dem bereits erwähnten Zebra-Streifen 9, wobei die Linie 15 nunmehr vor dem Zebra-Streifen 9 und parallel zu dem Zebra-Streifen 9 dargestellt wird, insbesondere in grüner Farbe, um dem Fußgänger P1 anzuzeigen, dass dieser den Zebrastreifen 9 sicher überqueren kann.According to 10B is the motor vehicle 1 before the already mentioned zebra stripes 9 , where the line 15 now before the zebra stripes 9 and parallel to the zebra stripe 9 is displayed, in particular in green color to indicate to the pedestrian P1 that this is the crosswalk 9 can safely cross.
  • Alternativ kann, wie in 10C dargestellt, als Linie eine gestrichelte Linie, die von roten Warndreiecken unterbrochen wird, angezeigt werden.Alternatively, as in 10C shown as a dashed line line, which is interrupted by red warning triangles are displayed.
  • Durch die beschriebene Signalisierungsvorrichtung 5 und das beschriebene Verfahren baut das autonom fahrende Kraftfahrzeug 1 einen automatischen Kontakt insbesondere zu menschlichen Verkehrsteilnehmern auf, um diesen zu signalisieren, dass sie detektiert und in die Trajektorien-Planung des Kraftfahrzeugs 1 aufgenommen wurden. Für die menschlichen Verkehrsteilnehmer hat dies einen hohen Nutzen, da dadurch die Aktionen des autonom fahrenden Fahrzeugs besser verstanden und eingeschätzt werden können. Dadurch kann beispielsweise auch die Akzeptanz autonom fahrender Fahrzeuge erhöht werden. Der Fußgänger P1 hat beispielsweise das Bedürfnis zu wissen, ob das Kraftfahrzeug 1 ihn detektiert hat, oder nicht, um aus dieser Information eine eigene Interpretation der Verkehrssituation abzuleiten. Durch die dargestellte Information der Signalisierungsvorrichtung 5, die intuitiv von dem Fußgänger P1 verstanden wird, kann dem Fußgänger P1 eine Verunsicherung genommen und der Verkehrsfluss verbessert werden, weil der Fußgänger schon bevor das autonom fahrende Fahrzeug vollständig zum Stehen gekommen ist, darüber Bescheid weiß, ob er die Straße sicher überqueren kann oder nicht.By the described signaling device 5 and the method described builds the autonomously driving motor vehicle 1 automatic contact, in particular with human road users, to signal that they are detected and in the trajectory planning of the motor vehicle 1 were recorded. For the human road users, this has a high benefit, as it allows the actions of the autonomously driving vehicle can be better understood and assessed. As a result, for example, the acceptance of autonomously driving vehicles can be increased. The pedestrian P1, for example, has the need to know if the motor vehicle 1 has detected him or not, to derive from this information his own interpretation of the traffic situation. By the illustrated information of the signaling device 5 , which is intuitively understood by the pedestrian P1, the pedestrian P1 can be taken uncertainty and the flow of traffic be improved because the pedestrian knows even before the autonomous vehicle has come to a complete halt, knows whether he can safely cross the road or Not.
  • Für den Fall, dass aufgrund der aktuellen Verkehrssituation, wenn beispielsweise ein Fußgänger plötzlich auf den Zebra-Streifen 9 unerwartet stehen bleibt, eine Entscheidung über das weitere Verkehrsgeschehen durch das Steuergerät 4 nicht getroffen werden kann, wird dies vorzugsweise dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 mitgeteilt, sodass dieser manuell in das Verkehrsgeschehen eingreifen und beispielsweise direkt Kontakt mit dem weiteren Verkehrsteilnehmer aufnehmen kann.In the event that, due to the current traffic situation, for example, when a pedestrian suddenly strikes the zebra 9 unexpectedly stops, a decision on the further traffic through the control unit 4 can not be met, this is preferably the driver of the motor vehicle 1 communicated so that it can intervene manually in the traffic and, for example, can directly contact the other road users.
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Claims (10)

  1. Verfahren zum Betreiben einer Signalisierungsvorrichtung (5) eines insbesondere autonom oder teilautonom fahrenden/fahrbaren Kraftfahrzeugs (1), die wenigstens ein Signalisierungsmittel (7) aufweist, das von außerhalb des Kraftfahrzeugs (1) durch andere Verkehrsteilnehmer wahrnehmbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer Umfeldsensorik (2) das Umfeld des Kraftfahrzeugs (1) auf andere Verkehrsteilnehmer (B, C, D, P1, P2) überwacht wird, und dass in Abhängigkeit von einem erfassten Verkehrsteilnehmer die Signalisierungsvorrichtung (5) angesteuert wird, um dem erfassten Verkehrsteilnehmer eine Information über ein weiteres Verhalten des Kraftfahrzeugs (1) und/oder des erfassten Verkehrsteilnehmers anzuzeigen.Method for operating a signaling device ( 5 ) of a particular autonomously or partially autonomously driving / mobile motor vehicle ( 1 ) containing at least one signaling means ( 7 ), which from outside the motor vehicle ( 1 ) is perceptible by other road users, characterized in that by means of an environmental sensor ( 2 ) the environment of the motor vehicle ( 1 ) is monitored for other road users (B, C, D, P1, P2) and that, depending on a detected road user, the signaling device ( 5 ) in order to provide the detected road user with information about a further behavior of the motor vehicle ( 1 ) and / or the registered road user.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest mittels der Umfeldsensorik (2) und einer Soll-Trajektorie des Kraftfahrzeugs (1) auf eine Verkehrssituation erkannt wird, und dass in Abhängigkeit von der erkannten Verkehrssituation das Signalisierungsmittel (7) angesteuert wird.A method according to claim 1, characterized in that at least by means of the environment sensor ( 2 ) and a desired trajectory of the motor vehicle ( 1 ) is detected on a traffic situation, and that, depending on the detected traffic situation, the signaling means ( 7 ) is driven.
  3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Umfeldsensorik (2) überwacht wird, ob der erfasste Verkehrsteilnehmer die angezeigte Information wahrgenommen hat, wobei hierzu der Verkehrsteilnehmer auf eine Reaktion auf die angezeigte Information überwacht wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that by means of the environmental sensor ( 2 ) is monitored whether the detected road user has perceived the displayed information, for which purpose the road user is monitored for a response to the displayed information.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Signalisierungsvorrichtung (5) in Abhängigkeit von der erfassten Verkehrssituation dem erfassten Verkehrsteilnehmer eine Warnmeldung, eine Anweisung und/oder eine Entwarnungsmeldung angezeigt werden. Method according to one of the preceding claims, characterized in that by the signaling device ( 5 ) a warning message, an instruction and / or an all-clear message are displayed to the detected road user as a function of the detected traffic situation.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Signalisierungsvorrichtung (5) eine Geste eines Fahrers des Kraftfahrzeugs (1) simuliert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that by the signaling device ( 5 ) a gesture of a driver of the motor vehicle ( 1 ) is simulated.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der andere Verkehrsteilnehmer durch eine Bilderfassung der Umfeldsensorik (2) des Kraftfahrzeugs (1) und einer Auswertung der erfassten Bilddaten der Bilderfassung überwacht wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the other road user by an image capture of the environment sensor ( 2 ) of the motor vehicle ( 1 ) and an evaluation of the acquired image data of the image acquisition is monitored.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalisierungsvorrichtung (5) die Information mittels einer oder mehrerer Leuchtmittel anzeigt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the signaling device ( 5 ) displays the information by means of one or more bulbs.
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalisierungsvorrichtung (5) die Information an eine Scheibe (11) des Kraftfahrzeugs (1) und/oder in das Umfeld des Kraftfahrzeugs (1) projiziert.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the signaling device ( 5 ) the information to a disc ( 11 ) of the motor vehicle ( 1 ) and / or in the environment of the motor vehicle ( 1 ) projected.
  9. Signalisierungsvorrichtung (5) für ein insbesondere autonom oder teilautonom fahrendes/fahrbares Kraftfahrzeug (1), mit wenigstes einem Signalisierungsmittel (7), das derart angeordnet/anordenbar ist, dass es von außerhalb des Kraftfahrzeugs (1) erfassbar ist, gekennzeichnet durch ein speziell hergerichtetes Steuergerät (4), dass das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 durchführt.Signaling device ( 5 ) for a particular autonomously or partially autonomously driving / mobile motor vehicle ( 1 ), at least one signaling means ( 7 ) arranged / arrangeable so as to be accessible from outside the motor vehicle ( 1 ) is detectable, characterized by a specially prepared control unit ( 4 ), that the method according to one of claims 1 to 8 performs.
  10. Insbesondere autonom oder teilautonom fahrendes/fahrbares Kraftfahrzeug (1), mit einer Signalisierungsvorrichtung (5) nach Anspruch 9.In particular autonomously or partially autonomously driving / driving vehicle ( 1 ), with a signaling device ( 5 ) according to claim 9.
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