DE102017220767A1

DE102017220767A1 - Lenkradanzeige für ein Fahrsystem zum automatisierten Fahren zur Anzeige eines automatisierten Lenkmanövers

Info

Publication number: DE102017220767A1
Application number: DE102017220767.1A
Authority: DE
Inventors: Hermann Künzner; Nora Broy; Julian Eichhorn; Philipp Kerschbaum; Sebastian Hergeth; Frederik Platten
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2017-11-21
Filing date: 2017-11-21
Publication date: 2019-05-23

Abstract

Ein Aspekt der Erfindung betrifft eine Anzeigeeinrichtung für ein Fahrsystem zum automatisierten Fahren eines Kraftfahrzeugs. Das Fahrsystem ist in einem automatisierten Fahrmodus mit zumindest automatisierter Querführung betreibbar, insbesondere mit automatisierter Längs- und Querführung. Die Anzeigeeinrichtung umfasst eine Lenkradanzeige mit einer leuchtfähigen Leuchtband-Struktur für den Lenkradkranz. Ferner ist eine mit der Lenkradanzeige gekoppelte Steuereinrichtung zur Steuerung der Lenkradanzeige vorgesehen. Die Steuereinrichtung ist eingerichtet, die Lenkradanzeige derart zu steuern, dass bei Betrieb des Fahrsystems in dem automatisierten Fahrmodus die Leuchtband-Struktur in einem ersten Leuchtzustand leuchtet, um dem Fahrer den Betrieb des Fahrsystems in dem Fahrmodus anzuzeigen. Die erfindungsgemäße Steuereinrichtung kennzeichnet sich dadurch, dass diese bei Betrieb des Fahrsystems in dem automatisierten Fahrmodus, Lenk-Information betreffend eine automatisierte Querführung empfängt. In Abhängigkeit der empfangenen Lenk-Information wird die Lenkradanzeige über die Steuereinrichtung derart gesteuert, dass ein oder mehrere (Teil-)Abschnitte der Leuchtband-Struktur jeweils ausgehend von dem ersten Leuchtzustand ihren Leuchtzustand auf einen von dem ersten Leuchtzustand vom Fahrer unterscheidbaren Leuchtzustand ändern, um dem Fahrer den automatisierten Lenkeinschlag anzuzeigen.

Description

Die Erfindung betrifft eine Anzeigeeinrichtung für ein Fahrsystem zum automatisierten Fahren für ein Kraftfahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1, welche eine Lenkradanzeige mit einer Leuchtband-Struktur für den Lenkradkranz aufweist. Ferner betrifft die Erfindung ein Anzeigefahren für ein Fahrsystem zum automatisierten Fahren, welches eine derartige Lenkradanzeige verwendet.
Unter dem Begriff „automatisiertes Fahren“ wird im Rahmen des Dokuments ein Fahren mit automatisierter Quer- oder Längsführung verstanden, vorzugsweise mit automatisierter Längs- und Querführung. Die erfindungsgemäße Anzeigeeinrichtung dient für ein Fahrsystem zum automatisierten Fahren mit zumindest automatisierter Querführung, insbesondere mit sowohl automatisierter Querführung als auch automatisierter Längsführung.
Bei dem automatisierten Fahren handelt es beispielsweise um ein zeitlich längeres Fahren auf der Autobahn. Der Begriff „automatisiertes Fahren“ umfasst ein automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind ein assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes oder vollautomatisiertes Fahren. Diese Automatisierungsgrade wurden von der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt) definiert (siehe BASt-Publikation „Forschung kompakt“, Ausgabe 11/2012). Beim assistierten Fahren führt der Fahrer dauerhaft die Längs- oder Querführung aus, während das System die jeweils andere Funktion in gewissen Grenzen übernimmt. Beim teilautomatisierten Fahren (TAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum und/oder in spezifischen Situationen, wobei der Fahrer das System wie beim assistierten Fahren dauerhaft überwachen muss. Beim hochautomatisierten Fahren (HAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss; der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung zu übernehmen. Beim vollautomatisierten Fahren (VAF) kann das System für einen spezifischen Anwendungsfall das Fahren in allen Situationen automatisch bewältigen; für diesen Anwendungsfall ist kein Fahrer mehr erforderlich. Die vorstehend genannten vier Automatisierungsgrade entsprechen den SAE-Level 1 bis 4 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering). Beispielsweise entspricht das hochautomatisierte Fahren (HAF) Level 3 der Norm SAE J3016. Ferner ist in der SAE J3016 noch der SAE-Level 5 als höchster Automatisierungsgrad vorgesehen, der in der Definition der BASt nicht enthalten ist. Der SAE-Level 5 entspricht einem fahrerlosen Fahren, bei dem das System während der ganzen Fahrt alle Situationen wie ein menschlicher Fahrer automatisch bewältigen kann; ein Fahrer ist generell nicht mehr erforderlich.
Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, über den Leuchtzustand eines Leuchtbands, beispielsweise in Form einer Kette von LED-Leuchtelementen (LED - light emitting diode) den Zustand eines Fahrsystem zum automatisierten Fahren anzuzeigen. Falls der Fahrer das automatisierte Fahren aktiviert, wird ihm der aktive Zustand des Fahrsystems über den leuchtenden Lenkradkranz angezeigt, der beispielsweise in blau leuchtet. So ist aus der Druckschrift DE 10 2011 112 134 A1 ein Lenkrad bekannt, dessen Lenkradkranz Lichtquellen aufweist. Bei Aktivieren des autonomen Fahrbetriebs des Fahrzeugs werden die Lichtquellen des Lenkradkranzes aktiviert. Die Druckschrift DE 10 2013 012 779 A1 beschreibt die Verwendung einer bogenförmigen Leuchteinheit im Lenkradkranz zur optischen Signalisierung der Aktivierung eines automatischen Fahrmodus. Nach der Aktivierung des autonomen Fahrmodus leuchtet der Lenkradkranz beispielsweise grün.
Darüber hinaus ist es dem Stand der Technik bekannt, bei einem Fahrsystem zum automatisierten Fahren über ein Leuchtband im Lenkradkranz einen zukünftigen Lenkeingriff anzuzeigen. Hierzu wird beispielsweise auf die Druckschriften DE 10 2014 216 105 A1 und DE 10 2013 208 206 A1 verwiesen.
Es ist Aufgabe der Erfindung, aus dem Stand der Technik bekannte Lenkradanzeigen zur Anzeige des aktiven automatisierten Fahrbetriebs zu verbessern.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.
Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies trifft beispielsweise für die technische Lehre des abhängigen Anspruchs 3 und der von Anspruch 3 abhängigen Ansprüche sowie für die technische Lehre des Anspruchs 11 zu.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft eine Anzeigeeinrichtung für ein Fahrsystem zum automatisierten Fahren eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines Personenkraftwagens. Das Fahrsystem ist in einem automatisierten Fahrmodus mit zumindest automatisierter Querführung betreibbar, insbesondere mit automatisierter Längs- und Querführung. Beispielsweise handelt es sich bei dem Fahrmodus um einen Fahrmodus zum teilautomatisierten Fahren oder zum hochautomatisierten Fahren, z. B. zum automatisierten Fahren auf einer Autobahn. Das Fahrsystem kann optional verschiedene Fahrmodi zum automatisierten Fahren umfassen, z. B. einen teilautomatisierten Fahrmodus und einen hochautomatisierten Fahrmodus.
Die Anzeigeeinrichtung umfasst eine Lenkradanzeige mit einer leuchtfähigen Leuchtband-Struktur für den Lenkradkranz. Die Leuchtband-Struktur umfasst vorzugsweise eine oder mehrere Gruppen von mehreren, nebeneinander angeordneten Leuchtelementen, beispielsweise LED-Leuchtelementen, die je nach Ansteuerung zumindest in einer gemeinsamen Leuchtfarbe, z. B. blau, leuchtfähig sind. Die Leuchtband-Struktur umfasst beispielsweise eine Gruppe von nebeneinander angeordneten Leuchtelementen, die sich in Form eines geschlossenen Rings über den gesamten Winkelbereich des Lenkkranzes erstrecken, die sich in Form eines an einer Stelle offenen Rings über einen großen Winkelbereich des Lenkradkranzes erstrecken oder die ein Leuchtband im oberen Bereich des Lenkradkranzes bilden. Alternativ kann vorgesehen sein, dass die Leuchtband-Struktur zwei Gruppen von Leuchtelementen umfasst, z. B. ein linkes Leuchtband für einen linken Bereich des Lenkradkranzes mit einer ersten Gruppe von nebeneinander liegenden Leuchtelementen und ein rechtes Leuchtband für einen rechten Bereich des Lenkradkranzes mit einer zweiten Gruppe von nebeneinander liegenden Leuchtelementen.
Ferner ist eine mit der Lenkradanzeige gekoppelte Steuereinrichtung zur Steuerung der Lenkradanzeige vorgesehen, beispielsweise zur Steuerung des Leuchtzustands der einzelnen Leuchtelemente.
Die Steuereinrichtung ist eingerichtet, die Lenkradanzeige derart zu steuern, dass bei Betrieb des Fahrsystems in dem automatisierten Fahrmodus die Leuchtband-Struktur in einem ersten Leuchtzustand leuchtet, um dem Fahrer den Betrieb des Fahrsystems in dem automatisierten Fahrmodus anzuzeigen. Beispielsweise leuchtet die Leuchtband-Struktur im ersten Leuchtzustand in einer vordefinierten Farbe, z. B. blau, mit einer vordefinierten Leuchtintensität.
Die erfindungsgemäße Steuereinrichtung kennzeichnet sich dadurch, dass diese bei Betrieb des Fahrsystems in dem automatisierten Fahrmodus, Lenk-Information betreffend eine automatisierte Querführung empfängt, insbesondere für ein bevorstehendes Lenkmanöver. Die Lenk-Information enthält typischerweise Information über die Lenkrichtung, d. h. ein Lenken nach links oder nach rechts. Die Lenk-Information umfasst darüber hinaus vorzugsweise Information, die für die Stärke eines zukünftigen Lenkeinschlags charakteristisch ist, beispielsweise der betragsmäßig maximale Lenkwinkel des Fahrzeugs, maximale Lenkradeinschlag des Lenkrads für ein bevorstehendes Lenkmanöver oder eine maximale Krümmung der Trajektorie für ein bevorstehendes Lenkmanöver. Alternativ kann bei fortlaufender Anzeige des jeweils zukünftigen Lenkeinschlags kontinuierlich Information über den jeweils zukünftigen Lenkeinschlag für eine feste vorgegebene Zeit in der Zukunft oder für einen festen vorausliegenden Abstand ausgewertet und zur Anzeige gebracht werden.
In Abhängigkeit der empfangenen Lenk-Information wird die Lenkradanzeige über die Steuereinrichtung derart gesteuert, dass ein oder mehrere (Teil-)Abschnitte der Leuchtband-Struktur jeweils ausgehend von dem ersten Leuchtzustand ihren Leuchtzustand auf einen von dem ersten Leuchtzustand vom Fahrer unterscheidbaren Leuchtzustand ändern, um dem Fahrer den automatisierten Lenkeinschlag anzuzeigen. Über den leuchtenden Lenkradkranz wird also nicht nur Information über den Zustand der Automatisierung angezeigt, sondern auch über die (insbesondere geplante) Querführung des Fahrzeugs.
Beispielsweise ändern der oder die mehreren Abschnitte ihre Leuchtfarbe und/oder ihre Leuchtintensität und/oder fangen an zu blinken. Die Änderung des Leuchtzustands kann auch darin bestehen, dass der oder die Abschnitte der Leuchtband-Struktur nach Änderung des Leuchtzustands nicht mehr leuchten.
Vorzugsweise erfolgt die Anzeige des Lenkeinschlags über einen Wechsel der Leuchtintensität für den bzw. die Teilabschnitte der Leuchtband-Struktur. Ein geplanter Lenkradeinschlag kann beispielsweise über eine höhere Leuchtintensität für den bzw. die betroffenen Teilabschnitte angezeigt werden. Die Länge des bzw. der Abschnitte mit höherer Leuchtintensität nimmt dann beispielsweise mit der Ausführung des Lenkmanövers sukzessive ab, bis der Ziellenkradeinschlag, d. h. der maximale Lenkradeinschlag des Lenkmanövers, erreicht wurde.
Die erfindungsgemäße Anzeigeeinrichtung mit (zur Anzeige des automatisierten Fahrmodus) zusätzlicher Anzeige eines bevorstehenden Lenkeingriffs durch Änderung des Leuchtzustands eines oder mehrerer leuchtender Abschnitte der Leuchtband-Struktur im Lenkradkranz bietet den Vorteil, dass der Fahrer zusätzlich auch über die (insbesondere geplante) Querbewegung des Fahrzeugs informiert wird. Hierdurch ist das Verhalten der automatisierten Querführung für den Fahrer transparent. Dies trägt zum Vertrauen in die Automatisierung der Fahraufgabe bei.
Es ist von Vorteil, wenn die Ansteuerung der Lenkradanzeige den maximalen Lenkeinschlag eines bevorstehenden Lenkmanövers anzeigen kann.
Alternativ kann es vorgesehen sein, dass fortlaufend ein zukünftiger Lenkeinschlag für eine vorgegebene Zeit in der Zukunft (z. B. in 5 s) oder in einer bestimmten örtlichen Entfernung (z. B. in 200 m) über die Lenkradanzeige angezeigt wird. Alternativ wäre es auch denkbar, über die Lenkradanzeige den aktuellen Lenkeinschlag anzuzeigen.
Es ist von Vorteil, wenn über die Lenkradanzeige nicht nur das Bevorstehen eines Lenkeinschlag angezeigt wird, sondern auch wie stark das Lenkrad eingeschlagen werden wird.
Dazu wird der Steuereinrichtung für die Stärke eines zukünftigen Lenkradeinschlags charakteristische Lenkradeinschlag-Information mitgeteilt (z. B. seitens der Querführungsplanung des Fahrsystems). Beispielsweise wird der betragsmäßig maximale Lenkwinkel des Fahrzeugs oder der maximale Lenkradeinschlag des Lenkrads für ein bevorstehendes Lenkmanöver mitgeteilt. Sofern kontinuierlich der zukünftige Lenkeinschlag für eine vorgegebene Zeit in der Zukunft (z. B. kontinuierlich 2s im Voraus) oder in einer bestimmten örtlichen Entfernung (z. B. kontinuierlich 200 m im Voraus) angezeigt werden soll, kann jeweils Lenkinformation, z. B. der Lenkwinkel, für diesen dem Fahrzeug zeitlich oder örtlich vorausliegenden und mit der Fahrzeugbewegung mitwandernden Punkt verwendet werden.
Es kann als Lenkradeinschlags-Information auch ein bevorstehender Verlauf des Lenkwinkels, des Lenkradwinkels oder der Krümmung der Fahrtrajektorie verwendet werden, wobei die Steuereinrichtung beispielsweise den betragsmäßig maximalen Lenkwinkel, den betragsmäßig maximalen Lenkradwinkel bzw. die betragsmäßig maximale Krümmung selbst bestimmt. Eine Umrechnung von Lenkwinkel oder Krümmung in Lenkradwinkel kann seitens der Steuereinrichtung vorgenommen werden, wenn die Steuereinrichtung den Lenkwinkel bzw. die Krümmung der Fahrtrajektorie empfängt.
Die Anzeige des Lenkeinschlags bezieht sich beispielsweise auf einen oder mehrere Bezugspunkte des Lenkradkranzes, beispielsweise auf einen oberen Bezugspunkt, der bei nichteingeschlagenem Lenkrad im Lenkradkranz oben liegt (d. h. im oberen Scheitelpunkt einer gedachten Kurve durch die Lenkradanzeige).
In Abhängigkeit der Lenkradeinschlag-Information wird die zukünftige Position der ein oder mehreren Bezugspunkte bei dem zukünftigen Lenkradeinschlag (insbesondere bei dem betragsmäßig maximalen Lenkradeinschlag des Lenkmanövers) durch Steuerung des Leuchtzustands eines oder mehrerer Abschnitte der Leuchtband-Struktur dem Fahrer signalisiert; dies erfolgt beispielsweise mit Beginn des Lenkmanövers.
Wie vorstehend beschrieben, ändern die ein oder mehreren Abschnitte der Leuchtband-Struktur hierzu ihren Leuchtzustand ausgehend von dem ersten Leuchtzustand. Es wäre aber auch denkbar, diese technische Lehre auch losgelöst von der technischen Lehre des Anspruchs 1 zu nutzen, wenn die ein oder mehreren Abschnitte, die zur Signalisierung der zukünftigen Lenkradeinschlags verwendet werden, beispielsweise ausgehend von einem deaktivierten Zustand (d. h. kein Leuchten) zum Leuchten gebracht werden (beispielsweise weil der Fahrmodus über die Lenkradanzeige im Unterschied zu Anspruch 1 nicht angezeigt wird).
Statt der Anzeige der zukünftigen Lage eines (bei nichteingeschlagenem Lenkrad) oberen Bezugspunkts können auch ein linker und ein rechter Bezugspunkt auf dem Lenkradkranz verwendet werden, die bei nichteingeschlagenem Lenkrad im Lenkkranz links und rechts auf gleicher Höhe liegen, insbesondere ganz links und ganz rechts auf einer gedachten Kurve durch die Lenkradanzeige. Die beiden Bezugspunkte liegen beispielsweise auf einer gedachten Verlängerung der linken bzw. rechten Lenkradspeiche Richtung Lenkradkranz.
Die Verwendung dieser beiden Bezugspunkte links und rechts im Lenkradkranz eignet sich besonders dann, wenn die für einen oberen Bereich des Lenkradkranzes keine Leuchtband-Anzeige vorgesehen ist und die Verwendung eines oberen Bezugspunktes zur Anzeige zumindest kleiner Lenkradeinschläge nicht möglich ist, beispielsweise im Fall einer Leuchtband-Struktur in Form eines nach oben offenen Rings oder im Fall einer Leuchtband-Struktur mit nur einem linken und rechten Leuchtband im Lenkradkranz.
Unabhängig von der Wahl des Bezugspunkts auf dem Lenkradkranz ist es von Vorteil, wenn die Steuereinrichtung eingerichtet ist, die Lenkradanzeige derart anzusteuern, dass in Abhängigkeit der Lenkradeinschlag-Information pro Bezugspunkt jeweils ein bogenförmiger Abschnitt der Leuchtband-Struktur markiert wird, der einem Bogen zwischen der Position des Bezugspunkts bei nichteingeschlagenem Lenkrad und der zukünftigen Position des Bezugspunktes bei dem zukünftigen Lenkradeinschlag (insbesondere dem betragsmäßig maximale Lenkradeinschlag des Lenkmanövers) entspricht und so die Spur des Bezugspunkts anzeigt. Die Markierung erfolgt vorzugsweise in Übereinstimmung mit der Lehre des Anspruchs 1, indem der bogenförmige Abschnitt der Leuchtband-Struktur den Leuchtzustand ändert. Es wäre aber denkbar, diese technische Lehre auch losgelöst von der technischen Lehre des Anspruchs 1 zu nutzen, wenn der oder die bogenförmigen Abschnitte, die zur Signalisierung der zukünftigen Lenkradeinschlags verwendet werden, beispielsweise ausgehend von einem deaktivierten Zustand (d. h. kein Leuchten) zum Leuchten gebracht werden.
Es könnte vorgesehen sein, dass das automatisierte Lenkmanöver ohne Drehung des Lenkrads erfolgt; dies ist beispielsweise bei einer Steer-by-wire-Lenkung möglich. Vorzugsweise dreht sich jedoch im Rahmen des automatisierten Lenkmanövers das Lenkrad entsprechend der Lenkbewegung.
Es ist in diesem Fall von Vorteil, wenn die Steuereinrichtung eingerichtet ist, die Lenkradanzeige derart zu steuern, dass mit Drehung des Lenkrads im Rahmen des Lenkmanövers die Markierung des bogenförmigen Abschnitts der Leuchtband-Struktur sukzessive für den Teil des bogenförmigen Abschnitts der Leuchtband-Struktur zurückgenommen wird, der mit Drehung des Lenkrads die zukünftige Position des Bezugspunkts überschreitet.
In diesem Fall wird unter Berücksichtigung der Lehre des Anspruchs 1 mit Drehung des Lenkrads im Rahmen des Lenkmanövers die Änderung des Leuchtzustands des bogenförmigen Abschnitts der Leuchtband-Struktur sukzessive zurückgenommen, so dass jeweilige Teil den ersten Leuchtzustand wieder einnimmt. Es wäre aber auch denkbar, diese technische Lehre auch losgelöst von der technischen Lehre des Anspruchs 1 zu nutzen.
Generell kann durch die vorstehend beschriebene Zurücknahme die zunächst dargestellte Spur sukzessive mit der Drehung des Lenkrads verkürzt werden. Die vorstehend beschriebene Zurücknahme muss aber nicht zu einer sukzessiven Verkürzung der Spur während der Drehung des Lenkrads führen, wenn auf der anderen Seite des markierten bogenförmigen Abschnitts die Verkürzung durch Zunahme des markierten Abschnitts wieder kompensiert wird. Dann bleibt trotz Drehung des Lenkrads die angezeigte Spur pro Bezugspunkt ortsfest in Bezug auf das Fahrzeugcockpit erhalten. Die Spur kann dann später bei Abbau des Lenkeinschlags sukzessive abgebaut werden.
Um die Spur zu erhalten, kann die Lenkradanzeige derart gesteuert, dass mit Drehung des Lenkrads im Rahmen des Lenkmanövers der an den bogenförmigen Abschnitt der Leuchtband-Struktur angrenzende Teil der Leuchtband-Struktur den Leuchtzustand auf den gleichen Leuchtzustand wie der bogenförmige Abschnitt sukzessive ändert, der mit Drehung des Lenkrads zwischen der ursprünglichen Position des Bezugspunkts vor dem Lenkmanöver und der aktuellen Position des Bezugspunkts liegt.
In diesem Fall wird der markierte bogenförmige Abschnitt vorzugsweise erst dann sukzessive verkürzt, wenn der maximale Lenkeinschlag erreicht wurde, und das Lenkrad wieder zurück in Richtung Geradeausstellung gesteuert wird. Hierdurch kann die Rücknahme des Lenkeinschlags angezeigt werden.
Generell kann die Rücknahme eines Lenkeinschlags beispielsweise dadurch angezeigt werden, dass (beispielsweise mit Beginn der Rücknahme des Lenkeinschlags) die zukünftige Position eines vorstehend beschriebenen Bezugspunkts bei nichteingeschlagenem Lenkrad signalisiert wird.
Die Lenkradanzeige kann beispielsweise derart gesteuert werden, dass vorzugsweise zumindest mit Beginn der Rücknahme des Lenkradeinschlags pro Bezugspunkt jeweils ein bogenförmiger Abschnitt der Leuchtbandstruktur hervorgehoben ist, der dem Bogen zwischen der aktuellen Position des Bezugspunkts und der zukünftigen Position des Bezugspunktes ohne Lenkeinschlag entspricht. Diese Bogen markiert die Spur des Bezugspunkts für die Rücknahme des Lenkradeinschlags.
Ein derartig hervorgehobener Bogen kann beispielsweise mit Beginn der Rücknahme des Lenkradeinschlags für das Lenkmanöver erstmalig angezeigt werden, wenn vorher der markierte bogenförmige Abschnitt (Spur des Bezugspunkts) vor Erreichen des maximalen Lenkeinschlags sukzessive abgebaut wurde. Wenn jedoch - wie vorstehend beschrieben - die Länge des markierten bogenförmigen Abschnitts vor Erreichen des maximalen Lenkeinschlags trotz Drehung jedoch nicht verkürzt wird, entspricht der markierte bogenförmige Abschnitt bei Erreichen des maximalen Lenkeinschlags bereits dem Bogen zwischen der aktuellen Position des Bezugspunkts und der zukünftigen Position des Bezugspunkts ohne Lenkradeinschlag und dient dann als Ausgangspunkt für die Anzeige der Rücknahme des Lenkeinschlags.
In beiden Fällen kann mit Rücknahme des Lenkeinschlags die Hervorhebung des bogenförmigen Abschnitts der Leuchtband-Struktur sukzessive für den Teil des hervorgehobenen bogenförmigen Abschnitts der Leuchtband-Struktur zurückgenommen werden, der mit Drehung des Lenkrads die zukünftige Position des Bezugspunkts ohne Lenkeinschlag überschreitet, so dass der hervorgehobene Abschnitt der Leuchtband-Struktur mit der Drehung des Lenkrads abgebaut wird. Bei Erreichen der Geradeausstellung ist dann vorzugsweise der hervorgehobene bogenförmige Abschnitt abgebaut.
Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Anzeigeverfahren für ein Fahrsystem zum automatisierten Fahren. Das Fahrsystem ist zumindest in einem automatisierten Fahrmodus mit zumindest automatisierter Querführung betreibbar. Es ist eine Lenkradanzeige mit einer leuchtfähigen Leuchtband-Struktur für den Lenkradkranz vorhanden. Das Anzeigeverfahren umfasst die folgenden Schritte:

- Steuern der Lenkradanzeige derart, dass bei Betrieb des Fahrsystems in dem automatisierten Fahrmodus die Leuchtband-Struktur in einem ersten Leuchtzustand leuchtet, um dem Fahrer den Betrieb des Fahrsystems in dem automatisierten Fahrmodus anzuzeigen,
- bei Betrieb des Fahrsystems in dem automatisierten Fahrmodus, Empfangen von Lenk-Information betreffend ein automatisiertes Lenkmanöver,
- Steuern der Lenkradanzeige in Abhängigkeit der empfangenen Lenk-Information derart, dass ein oder mehrere Abschnitte der Leuchtband-Struktur jeweils ausgehend von dem ersten Leuchtzustand ihren Leuchtzustand auf einen von dem ersten Leuchtzustand vom Fahrer unterscheidbaren Leuchtzustand ändern, um dem Fahrer das automatisierte Lenkmanöver anzuzeigen.

Die vorstehenden Ausführungen zur erfindungsgemäßen Anzeigeeinrichtung nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für das erfindungsgemäße Anzeigeverfahren nach dem zweiten Aspekt der Erfindung. An dieser Stelle und in den Patentansprüchen nicht explizit beschriebene vorteilhafte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Anzeigeverfahrens entsprechen den vorstehend beschriebenen oder in den Patentansprüchen beschriebenen vorteilhaften Ausführungsbeispielen der erfindungsgemäßen Anzeigeeinrichtung.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand dreier Ausführungsbeispiele unter Zuhilfenahme der beigefügten Zeichnungen beschrieben. In diesen zeigen:

1 a - 1 g ein erstes Ausführungsbeispiel für eine erfindungsgemäße Anzeigeeinrichtung mit Lenkradanzeige;
2 ein Ablaufdiagramm hinsichtlich der Funktionsweise des ersten und eines zweiten Ausführungsbeispiels;
3a - 3g das zweite Ausführungsbeispiel für eine erfindungsgemäße Anzeigeeinrichtung mit Lenkradanzeige;
4a - 4g ein drittes Ausführungsbeispiel für eine erfindungsgemäße Anzeigeeinrichtung mit Lenkradanzeige; und
5 ein Ablaufdiagramm hinsichtlich der Funktionsweise des dritten Ausführungsbeispiels.

1a bis 1g zeigen ein erstes Ausführungsbeispiel für eine erfindungsgemäße Anzeigeeinrichtung mit Lenkradanzeige zur Anzeige des automatisierten Fahrbetriebs und zur Anzeige eines geplanten Lenkeinschlags.
Die Anzeigeeinrichtung ist Teil einer Benutzerschnittstelle eines beispielhaften Fahrsystems zum automatisierten Fahren. Das Fahrsystem weist einen Fahrmodus zum hochautomatisierten Fahren mit automatisierter Längs- und Querführung auf, insbesondere zum Fahren auf der Autobahn. Ferner sind weitere Fahrmodi mit geringerem Automatisierungsgrad denkbar, beispielsweise ein Fahrmodus zum teilautomatisierten Fahren mit automatisierter Längs- und Querführung sowie ein Fahrmodus zum assistierten Fahren mit lediglich automatisierter Längsführung und/oder ein anderer Fahrmodus zum assistierten Fahren mit lediglich automatisierter Querführung. Das nachfolgend anhand des Fahrmodus zum hochautomatisierten Fahren beschriebene Beispiel kann auch ggf. auf andere Fahrmodi übertragen werden, sofern zumindest eine automatisierte Querführung erfolgt.
Ein beispielhaftes Lenkrad 1 weist eine in einem Lenkradkranz 3 integrierte Lenkradanzeige für ein erfindungsgemäßes Fahrsystem zum automatisierten Fahren auf.
Die Lenkradanzeige im Lenkradkranz 3 umfasst ein ringförmiges Leuchtband 2, das eine Vielzahl von nebeneinander im Ring angeordneten LED-Leuchtelementen aufweist (die einzelnen LED-Leuchtelemente sind nicht dargestellt). Im Fall des ersten Ausführungsbeispiels ist das Leuchtband beispielsweise als geschlossener Leuchtring (mit nebeneinander liegen LED-Leuchtelementen) implementiert, das sich über den gesamten Winkelbereich des Lenkradkranzes 3 erstreckt.
Das Leuchtband 2 kann in Abhängigkeit der Ansteuerung über eine (nicht dargestellte) elektronische Steuereinrichtung in einen ersten Leuchtzustand gebracht werden, in dem sämtliche Abschnitte des Leuchtbands 2 in einer vorgegebener Leuchtfarbe (z. B. blau) mit einer vorgegebenen Leuchtintensität (z. B. mittlere Leuchtintensität) leuchten. Hierbei leuchten vorzugsweise sämtliche LED-Leuchtelemente; es wäre aber auch denkbar, dass mit einem bestimmten Muster einzelne LED-Leuchtelemente, z. B. jedes n-te LED-Leuchtelement, nicht leuchten. Die Steuereinrichtung der Lenkradanzeige bewirkt, dass bei Betrieb des zugehörigen Fahrsystems in dem Fahrmodus hochautomatisiertes Fahren das Leuchtband in dem ersten Leuchtzustand leuchtet.
Nachfolgend wird in Verbindung mit 2 die Funktionsweise der in 1a bis 1f dargestellten Anzeigevorrichtung erläutert.
Zu Beginn befindet sich das Fahrsystem im Fahrmodus hochautomatisiertes Fahren; sämtliche Abschnitte des Leuchtbands 2 leuchten im ersten Leuchtzustand. Das Lenkrad befindet sich in der Geradeausstellung. Dies ist in 1a dargestellt. Abschnitte des Leuchtbands 2, die im ersten Leuchtzustand mit der vorgegebenen Leuchtfarbe und der vorgegebenen Leuchtintensität leuchten, sind in den Zeichnungen als gestrichelte Kurve dargestellt.
Die Steuereinrichtung der Lenkradanzeige erhält beispielsweise von einer fahrsystemseitigen Einheit zur Trajektorienplanung bei bevorstehenden Lenkmanövern vorab Information über das jeweils bevorstehende Lenkmanöver; die Information umfasst Information über die Stärke eines zukünftigen Lenkeinschlags (s. Schritt 100).
Die Steuereinrichtung erhält beispielsweise eine Angabe LW_max über den betragsmäßig maximalen Lenkwinkel des bevorstehenden Lenkmanövers oder eine betragsmäßig maximale Krümmung der Trajektorie des bevorstehenden Lenkmanövers. Alternativ erhält die Steuereinrichtung beispielsweise einen zeitlichen oder örtlichen Verlauf der jeweiligen Größe (z. B. Lenkwinkel oder Krümmung) für das bevorstehende Lenkmanöver und bestimmt selbst das Betragsmaximum.
Nachfolgend wird beispielhaft davon ausgegangen, dass ein maximaler Lenkwinkel LW_max erhalten und ausgewertet wird.
Der betragsmäßig maximale Lenkwinkel LW_max wird in Schritt 110 mit einem Schwellwert LW_max,th verglichen. Sofern der vom Betrag her maximale Lenkwinkel LW_max größer als der Schwellwert LW_max,th ist, wird der bevorstehende Lenkeinschlag über die Lenkradanzeige angezeigt, alternativ erfolgt keine Anzeige.
Zu einem bestimmten Auslösezeitpunkt wird der geplante Lenkeinschlag in der Lenkradanzeige angezeigt, beispielsweise wenn der zeitliche oder räumliche Abstand zu der Situation mit maximalen Lenkradeinschlag ein bestimmtes Kriterium erfüllt (z. B. x Sekunden oder y Meter vor der Situation mit maximalem Lenkeinschlag). In diesem Ausführungsbeispiel wird jedoch davon ausgegangen, dass der geplante Lenkeinschlag beispielsweise bereits mit Beginn des geplanten Lenkmanövers angezeigt wird. Zur Anzeige des zukünftigen maximalen Lenkeinschlags während des bevorstehenden Lenkmanövers wird die zukünftige Position eines Bezugspunkts für den zukünftigen maximalen Lenkeinschlag angezeigt. Dies ist in 1b dargestellt. Beim dem Bezugspunkt handelt es sich um den in 1a markierten oberen Bezugspunkt, der bei nichteingeschlagenem Lenkrad im Lenkradkranz auf dem Leuchtband oben liegt (s. die Position oB). In 1b ist die zukünftige Position des Bezugspunkts mit oB' markiert.
Zur Signalisierung der zukünftigen Position oB' des Bezugspunkts wird der Leuchtzustand des bogenförmigen Abschnitts zwischen der Position oB des oberen Bezugspunkts bei nichteingeschlagenem Lenkrad und der zukünftigen Position oB' des Bezugspunktes bei dem zukünftigen maximalen Lenkeinschlag verändert. Zur Anzeige des Lenkeinschlags wird beispielsweise die Leuchtintensität dieses Abschnitts zwischen den Positionen oB und oB' gegenüber der Leuchtintensität im ersten Leuchtzustand erhöht. Eine gegenüber dem ersten Leuchtzustand erhöhte Leuchtintensität wird in der Zeichnungen durch eine dicke, durchgezogene Kurve für den betreffenden Abschnitt dargestellt. Der bogenförmige Abschnitt zwischen den Positionen oB und oB' beschreibt die Spur des oberen Bezugspunkts, die der obere Bezugspunkt im Rahmen des Lenkmanövers bis zum maximalen Lenkeinschlag durchlaufen wird. Die Spur kann beispielsweise mit einer festen Leuchtanimation in einer vordefinierten Zeit, z. B. 0,3 s, aufgezogen werden.
Basierend auf dem maximalen Lenkwinkel LW_max kann seitens der Steuereinheit bestimmt werden, welche Leuchtelemente des Leuchtbands 2 mit erhöhter Leuchtintensität zu betreiben sind, um einen dem maximalen Lenkwinkel LW_max entsprechenden Lenkradeinschlag anzuzeigen.
Mit Drehung des Lenkrads 1 im Rahmen des Lenkmanövers wird die Änderung des Leuchtzustands (d. h. die Erhöhung der Leuchtintensität) des markierten bogenförmigen Abschnitts des Leuchtbands 2 sukzessive für den Teil des bogenförmigen Abschnitts des Leuchtbands 2 zurückgenommen, der mit der Drehung des Lenkrads die (bei Drehung ortsfeste) zukünftige Position oB' des Bezugspunkts überschreitet. Basierend auf dem aktuellen Lenkwinkel kann seitens der Steuereinheit bestimmt werden, für welche LED-Leuchtelemente die Erhöhung der Leuchtintensität wieder zurückgenommen wird.
Dieser sukzessive Abbau (s. Schritt 120) der bogenförmigen Spur ist in 1c für einen bestimmten Lenkradwinkel dargestellt. In 1d ist bei Erreichen des maximalen Lenkeinschlags die Spur auf die Position oB' zusammengeschrumpft.
Mit Beginn der Rücknahme des Lenkeinschlags wird die zukünftige Position oB des Bezugspunkts bei Geradeausstellung signalisiert, indem der bogenförmige Abschnitt des Leuchtbands 2 zwischen der aktuellen Position oB' des Bezugspunkts und der zukünftigen Position oB des Bezugspunkts ohne Lenkeinschlag durch Änderung des Leuchtzustands hervorgehoben wird; in 1e erfolgt dies durch Erhöhung der Leuchtintensität gegenüber der Leuchtintensität des ersten Zustands. Dieser bogenförmige Abschnitt entspricht der Spur, die der obere Bezugspunkt im Rahmen der Rücknahme des Lenkeinschlags bis zur Geradeausstellung durchlaufen wird. Mit Beginn der Rücknahme wird also die Spur des oberen Bezugspunkts angezeigt (s. Schritt 130).
Mit Rücknahme des Lenkeinschlags wird die Hervorhebung des bogenförmigen Abschnitts des Leuchtbands 2 sukzessive für den jeweiligen Teil des hervorgehobenen Bogens des Leuchtbands 2 zurückgenommen, der mit Drehung des Lenkrads die zukünftige Position oB des oberen Bezugspunkts ohne Lenkeinschlag überschreitet. Es wird also die angezeigte Spur-wie in 1f angedeutet - sukzessive abgebaut (s. Schritt 140), die angezeigte Spur schrumpft auf die obere Position oB zusammen und verschwindet nach Erreichen der Geradeausstellung (s. 1g).
3a bis 3f zeigen ein zweites Ausführungsbeispiel für eine erfindungsgemäße Anzeigeeinrichtung. Die Lenkradanzeige umfasst im Unterschied zu dem ersten Ausführungsbeispiel kein geschlossenes Leuchtband 2, sondern ein linkes Leuchtband 2l und ein rechtes Leuchtband 2r, wobei in einem oberen und vorzugsweise auch in einem unteren Bereich des Lenkradkranzes kein Leuchtband vorgesehen ist.
Außerdem werden im Unterschied zu der Spur eines oberen Bezugspunkts die Spuren eines linken und eines rechten Bezugspunkts angezeigt, wobei die Bezugspunkte bei nichteingeschlagenem Lenkrad in dem linken Leuchtband 2l bzw. rechten Leuchtband 2r linksaußen bzw. rechtsaußen auf gleicher Höhe auf den Positionen lB bzw. rB liegen.
Nachfolgend wird die Funktionsweise des zweiten Ausführungsbeispiels der Anzeigeeinrichtung in Verbindung mit 2 erläutert; die vorstehenden Ausführungen zu 2 gelten in entsprechender Weise auch für das zweite Ausführungsbeispiel, wobei jedoch zwei Bezugspunkte und damit auch zwei Spuren angezeigt werden (s. die geklammerten Plural-Begriffe in 2).
Zu Beginn befindet sich das Fahrsystem im Fahrmodus hochautomatisiertes Fahren; sämtliche Abschnitte des linken Leuchtbands 2l und rechten Leuchtbands 2r leuchten im ersten Leuchtzustand. Das Lenkrad befindet sich in der Geradeausstellung. Dies ist in 3a dargestellt.
Zur Anzeige des zukünftigen maximalen Lenkeinschlags während des bevorstehenden Lenkmanövers wird die zukünftige Position lB' des linken Bezugspunkts und die zukünftige Position rB' des rechten Bezugspunkt angezeigt, wenn der zukünftige maximale Lenkeinschlag vorliegt. Dies ist in 3b dargestellt. In 3b sind die zukünftige Position des linken Bezugspunkts mit lB' und die zukünftige Position des rechten Bezugspunkts mit rB' markiert.
Zur Signalisierung der zukünftigen Position lB' des linken Bezugspunkts und der zukünftigen Position rB' des rechten Bezugspunkts wird der Leuchtzustand des jeweiligen bogenförmigen Abschnitts zwischen der Position lB des linken Bezugspunkts bzw. Position rB des rechten Bezugspunkts bei nichteingeschlagenem Lenkrad und der zukünftigen Position lB' des linken Bezugspunktes bzw. Position rB' bei dem zukünftigen maximalen Lenkeinschlag verändert. Zur Anzeige des Lenkeinschlags wird beispielsweise die Leuchtintensität dieser beiden Abschnitte im linken Leuchtband 2l und rechten Leuchtband 2r gegenüber der Leuchtintensität im ersten Leuchtzustand erhöht. Der bogenförmige Abschnitt zwischen den Positionen lB und lB' bzw. zwischen den Positionen rB und rB' beschreibt die Spur des linken bzw. rechten Bezugspunkts, die der linke bzw. rechte Bezugspunkt im Rahmen des Lenkmanövers bis zum maximalen Lenkeinschlag des Lenkmanövers durchlaufen wird.
Basierend auf dem maximalen Lenkwinkel LW_max kann seitens der Steuereinheit bestimmt werden, welche Leuchtelemente des linken und rechten Leuchtbands 2l, 2r mit erhöhter Leuchtintensität zu betreiben sind.
Mit Drehung des Lenkrads 1 im Rahmen des Lenkmanövers wird die Änderung des Leuchtzustands (d. h. die Erhöhung der Leuchtintensität) des markierten bogenförmigen Abschnitts des linken Leuchtbands 2l und des rechten Leuchtbands 2r sukzessive für den Teil des jeweiligen bogenförmigen Abschnitts des Leuchtbands 2l bzw. des Leuchtbands 2r zurückgenommen, der mit der Drehung des Lenkrads die (bei Drehung ortsfeste) zukünftige Position lB bzw. rB' des jeweiligen Bezugspunkts überschreitet. Basierend auf dem aktuellen Lenkwinkel kann seitens der Steuereinheit bestimmt werden, für welche LED-Leuchtelemente die Erhöhung der Leuchtintensität wieder zurückgenommen wird.
Dieser sukzessive Abbau (s. Schritt 120) der beiden bogenförmigen Spuren ist in 3c für einen bestimmten Lenkradwinkel dargestellt. In 3d ist bei Erreichen des maximalen Lenkeinschlags die linke Spur auf die Position lB' und die rechte Spur auf die Position rB' zusammengeschrumpft.
Mit Beginn der Rücknahme des Lenkeinschlags wird die zukünftige Position lB des linken Bezugspunkts bzw. rB des rechten Bezugspunkts bei Geradeausstellung signalisiert, indem der bogenförmige Abschnitt des Leuchtbands 2l bzw. 2r zwischen der aktuellen Position lB' bzw. rB' des Bezugspunkts und der zukünftigen Position lB bzw. rB des Bezugspunkts ohne Lenkeinschlag durch Änderung des Leuchtzustands hervorgehoben wird. In 3e erfolgt dies durch Erhöhung der Leuchtintensität gegenüber der Leuchtintensität des ersten Zustands. Diese bogenförmigen Abschnitte entsprechen den Spuren, die der obere und der untere Bezugspunkt im Rahmen der Rücknahme des Lenkeinschlags bis zur Geradeausstellung durchlaufen werden.
Mit Rücknahme des Lenkeinschlags wird die Hervorhebung des bogenförmigen Abschnitts des Leuchtbands 2l und des rechten Leuchtbands 2r sukzessive für den jeweiligen Teil des hervorgehobenen Bogens des Leuchtbands 2l bzw. 2r zurückgenommen, der mit Drehung des Lenkrads die zukünftige Position lB des linken Bezugspunkts bzw. rB des rechten Bezugspunkts ohne Lenkeinschlag überschreitet. Es werden also die angezeigten Spuren - wie in 3f angedeutet - sukzessive abgebaut; die angezeigten Spuren schrumpfen auf die linke Position lB und rechte Position rB zusammen und verschwinden nach Erreichen der Geradeausstellung (s. 3g).
In 4a bis 4g ist in Verbindung mit 5 ein drittes Ausführungsbeispiel für eine erfindungsgemäße Anzeigeeinrichtung dargestellt. Das dritte Ausführungsbeispiel unterscheidet sich von dem zweiten Ausführungsbeispiel darin, dass die beiden Spuren des linken und rechten Bezugspunkts nach Beginn der Drehung des Lenkrads 1 nicht abgebaut werden, sondern (in Bezug auf das Fahrzeugcockpit ortsfest) erhalten bleiben und erst mit der Rücknahme des Lenkeinschlags abgebaut werden.
Das Verhalten der Lenkradanzeige in den 4a und 4b ist identisch zu 3a und 3b. Damit mit der Drehung des Lenkrads die Spuren nicht abgebaut werden, ändert bei Drehung des Lenkrads 1 derjenige an die hervorgehobenen bogenförmigen Abschnitte der Leuchtbänder 2l, 2r angrenzende Teil der Leuchtbänder 2l, 2r sukzessive den Leuchtzustand auf den gleichen Leuchtzustand wie der jeweilige bogenförmige Abschnitt, der mit Drehung des Lenkrads 1 zwischen der ursprünglichen Position lB bzw. rB des Bezugspunkts vor dem Lenken und der aktuellen Position IB" bzw. rB" des Bezugspunkts liegt (s. 4c), d. h. diese Bereiche im linken und rechten Leuchtband 2l, 2r erhöhen ihre Leuchtintensität.
Bei Erreichen des maximalen Lenkradeinschlags sind die Spuren noch vollständig erhalten (s. 4d). Mit Beginn des Abbaus des Lenkeinschlags müssen die Spuren in 4e daher im Unterschied zu 3e nicht neu angezeigt werden. Bei Abbau des Lenkeinschlags werden die Spuren dann wie beim zweiten Ausführungsbeispiel sukzessive abgebaut (s. 4f und 4g).
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102011112134 A1 [0004]
DE 102013012779 A1 [0004]
DE 102014216105 A1 [0005]
DE 102013208206 A1 [0005]

Claims

Anzeigeeinrichtung für ein Fahrsystem zum automatisierten Fahren eines Kraftfahrzeugs, wobei zum automatisierten Fahren das Fahrsystem in einem automatisierten Fahrmodus mit zumindest automatisierter Querführung betreibbar ist, umfassend - eine Lenkradanzeige mit einer leuchtfähigen Leuchtband-Struktur (2; 2l, 2r) für den Lenkradkranz (3), und - eine mit der Lenkradanzeige gekoppelte Steuereinrichtung zur Steuerung der Lenkradanzeige, wobei die Steuereinrichtung eingerichtet ist, - die Lenkradanzeige derart zu steuern, dass bei Betrieb des Fahrsystems in dem automatisierten Fahrmodus die Leuchtband-Struktur (2; 2l, 2r) in einem ersten Leuchtzustand leuchtet, um dem Fahrer den Betrieb des Fahrsystems in dem automatisierten Fahrmodus anzuzeigen, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung ferner eingerichtet ist, - bei Betrieb des Fahrsystems in dem automatisierten Fahrmodus, Lenk-Information betreffend eine automatisierte Querführung zu empfangen, und - in Abhängigkeit der empfangenen Lenk-Information die Lenkradanzeige derart zu steuern, dass ein oder mehrere Abschnitte der Leuchtband-Struktur (2; 2l, 2r) jeweils ausgehend von dem ersten Leuchtzustand ihren Leuchtzustand auf einen von dem ersten Leuchtzustand vom Fahrer unterscheidbaren Leuchtzustand ändern, um dem Fahrer den automatisierten Lenkeinschlag anzuzeigen.
Anzeigeeinrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuereinrichtung eingerichtet ist, in Abhängigkeit der Lenk-Information die Lenkradanzeige derart zu steuern, dass die ein oder mehreren Abschnitte der Leuchtband-Struktur (2; 2l, 2r) nach Änderung des Leuchtzustands mit einer im Vergleich zum ersten Leuchtzustand höheren Leuchtintensität leuchten, um dem Fahrer den automatisierten Lenkeinschlag anzuzeigen.
Anzeigeeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei - die Lenk-Information für die Stärke eines zukünftigen Lenkradeinschlags charakteristische Lenkradeinschlag-Information umfasst, und - der Lenkradkranz (3) einen oder mehrere Bezugspunkte aufweist, - die Steuereinrichtung eingerichtet ist, in Abhängigkeit der Lenkradeinschlag-Information durch Steuerung des Leuchtzustands der ein oder mehreren Abschnitte der Leuchtband-Struktur (2; 2l, 2r) eine zukünftige Position (oB'; lB', rB') der ein oder mehreren Bezugspunkte auf dem Lenkradkranz (3) bei dem zukünftigen Lenkradeinschlag zu signalisieren.
Anzeigeeinrichtung nach Anspruch 3, wobei der Lenkradkranz (3) einen linken und einen rechten Bezugspunkt umfasst, die bei nichteingeschlagenem Lenkrad im Lenkradkranz (3) links und rechts auf gleicher Höhe liegen.
Anzeigeeinrichtung nach Anspruch 4, wobei - die Leuchtbandstruktur umfasst: ◯ ein linkes Leuchtband (2l) für einen den linken Bezugspunkt umfassenden linken Bereich des Lenkradkranzes (3) und ◯ ein rechtes Leuchtband (2r) für einen den rechten Bezugspunkt umfassenden rechten Bereich des Lenkradkranzes (3), und/oder - für einen oberen Bereich des Lenkradkranzes (3) kein Leuchtband vorgesehen ist.
Anzeigeeinrichtung nach Anspruch 3, wobei der Lenkradkranz (3) einen oberen Bezugspunkt umfasst, der bei nichteingeschlagenem Lenkrad im Lenkradkranz (3) oben liegt.
Anzeigeeinrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 6, wobei die Steuereinrichtung eingerichtet ist, in Abhängigkeit der Lenkradeinschlag-Information pro Bezugspunkt jeweils durch Änderung des Leuchtzustand einen bogenförmigen Abschnitt der Leuchtband-Struktur (2; 2l, 2r) hervorzuheben, der einem Bogen zwischen - der Position (oB; lB, rB) des Bezugspunkts bei im Wesentlichen nichteingeschlagenem Lenkrad und - der zukünftigen Position (oB'; lB', rB') des Bezugspunktes bei dem zukünftigen Lenkradeinschlag entspricht und die Spur des Bezugspunkts anzeigt.
Anzeigeeinrichtung nach Anspruch 7, wobei die Steuereinrichtung eingerichtet ist, die Lenkradanzeige derart zu steuern, dass mit Drehung des Lenkrads im Rahmen der automatisierten Querführung die Änderung des Leuchtzustands des bogenförmigen Abschnitts der Leuchtband-Struktur (2; 2l, 2r) sukzessive für den Teil des bogenförmigen Abschnitts der Leuchtband-Struktur (2; 2l, 2r) zurückgenommen wird, der mit Drehung des Lenkrads die zukünftige Position (oB'; lB', rB') des Bezugspunkts überschreitet.
Anzeigevorrichtung nach einem der Ansprüche 7 oder 8, wobei die Steuereinrichtung eingerichtet ist, die Lenkradanzeige derart zu steuern, dass trotz Drehung des Lenkrads im Rahmen der automatisierten Querführung die angezeigte Spur pro Bezugspunkt ortsfest in Bezug auf das Fahrzeugcockpit erhalten bleibt.
Anzeigeeinrichtung nach Anspruch 9, wobei die Steuereinrichtung eingerichtet ist, die Lenkradanzeige derart zu steuern, dass mit Drehung des Lenkrads im Rahmen der automatisierten Querführung der an den bogenförmigen Abschnitt der Leuchtband-Struktur (2; 2l, 2r) angrenzende Teil der Leuchtband-Struktur (2; 2l, 2r) den Leuchtzustand auf den gleichen Leuchtzustand wie der bogenförmige Abschnitt sukzessive ändert, der mit Drehung des Lenkrads zwischen der ursprünglichen Position (oB; lB, rB) des Bezugspunkts vor dem Lenken und der aktuellen Position des Bezugspunkts liegt.
Anzeigeeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche wobei die Steuereinrichtung eingerichtet ist, die Lenkradanzeige derart zu steuern, dass die Leuchtband-Struktur (2; 2l, 2r) die Rücknahme eines Lenkeinschlags anzeigt.
Anzeigeeinrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 11, wobei die Steuervorrichtung eingerichtet ist, die Lenkradanzeige derart zu steuern, - dass die Leuchtband-Struktur (2; 2l, 2r) die Rücknahme eines Lenkeinschlags anzeigt, und - die Steuereinrichtung eingerichtet ist, die zukünftige Position (oB; lB, rB) der ein oder mehreren Bezugspunkte auf dem Lenkradkranz (3) bei im Wesentlichen nichteingeschlagenem Lenkrad zu signalisieren.
Anzeigeeinrichtung nach Anspruch 12, wobei die Steuervorrichtung eingerichtet ist, die Lenkradanzeige zur Anzeige der Rücknahme des Lenkeinschlags derart zu steuern, dass pro Bezugspunkt jeweils ein bogenförmiger Abschnitt der Leuchtbandstruktur hervorgehoben ist, der dem Bogen zwischen - der aktuellen Position des Bezugspunkts und - der zukünftigen Position (oB; lB, rB) des Bezugspunktes bei im Wesentlichen nichteingeschlagenem Lenkrad entspricht und die Spur des Bezugspunkt anzeigt.
Anzeigeeinrichtung nach Anspruch 13, wobei die Steuervorrichtung eingerichtet ist, die Lenkradanzeige derart zu steuern, dass mit Rücknahme des Lenkeinschlags die Hervorhebung des bogenförmigen Abschnitts der Leuchtband-Struktur (2; 2l, 2r) sukzessive für den Teil des hervorgehobenen bogenförmigen Abschnitts der Leuchtband-Struktur (2; 2l, 2r) zurückgenommen wird, der mit Drehung des Lenkrads die zukünftige Position (oB; IB, rB) des Bezugspunkts ohne Lenkeinschlag überschreitet.
Anzeigeeinrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 10, wobei die Steuereinrichtung eingerichtet ist, ausgehend von im Wesentlichen nichteingeschlagenem Lenkrad die zukünftige Position (oB'; lB', rB') der ein oder mehreren Bezugspunkte auf dem Lenkradkranz (3) ungefähr mit Beginn des Lenkmanövers zu signalisieren.
Anzeigeeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Leuchtband-Struktur (2; 2l, 2r) eine oder mehrere Gruppen (2l, 2r) von mehreren, nebeneinander angeordneten Leuchtelementen umfasst und die Steuereinrichtung eingerichtet ist, den Leuchtzustand der einzelnen Leuchtelemente zu steuern.
Anzeigeeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuereinrichtung eingerichtet ist, durch Ansteuerung der Lenkradanzeige den maximalen Lenkeinschlag eines bevorstehenden Lenkmanövers anzuzeigen.
Anzeigeeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, wobei die Steuereinrichtung eingerichtet ist, fortlaufend - einen zukünftigen Lenkeinschlag für eine vorgegebene Zeit in der Zukunft oder in einer bestimmten örtlichen Entfernung oder - den aktuellen Lenkeinschlag anzuzeigen.
Anzeigeverfahren für ein Fahrsystem zum automatisierten Fahren eines Kraftfahrzeugs, wobei zum automatisierten Fahren das Fahrsystem zumindest in einem automatisierten Fahrmodus mit zumindest automatisierter Querführung betreibbar ist, und eine Lenkradanzeige mit einer leuchtfähigen Leuchtband-Struktur (2; 2l, 2r) für den Lenkradkranz (3) vorhanden ist, umfassend die Schritte: - Steuern der Lenkradanzeige derart, dass bei Betrieb des Fahrsystems in dem automatisierten Fahrmodus die Leuchtband-Struktur (2; 2l, 2r) in einem ersten Leuchtzustand leuchtet, um dem Fahrer den Betrieb des Fahrsystems in dem Fahrmodus anzuzeigen; - bei Betrieb des Fahrsystems in dem automatisierten Fahrmodus, Empfangen von Lenk-Information betreffend eine automatisierte Querführung; und - Steuern der Lenkradanzeige in Abhängigkeit der empfangenen Lenk-Information derart, dass ein oder mehrere Abschnitte der Leuchtband-Struktur (2; 2l, 2r) jeweils ausgehend von dem ersten Leuchtzustand ihren Leuchtzustand auf einen von dem ersten Leuchtzustand vom Fahrer unterscheidbaren Leuchtzustand ändern, um dem Fahrer die automatisierte Querführung anzuzeigen.