DE102017220587B4 - Concept for moving a motor vehicle within a parking lot - Google Patents

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DE102017220587B4 DE102017220587.3A DE102017220587A DE102017220587B4 DE 102017220587 B4 DE102017220587 B4 DE 102017220587B4 DE 102017220587 A DE102017220587 A DE 102017220587A DE 102017220587 B4 DE102017220587 B4 DE 102017220587B4
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Abstract

Verfahren zum Bewegen (103) eines Kraftfahrzeugs (407) innerhalb eines Parkplatzes, wobei das Kraftfahrzeug (407) eine Vorderachse (405) und eine Hinterachse (409) aufweist, umfassend die folgenden Schritte:Anheben (101) mittels eines Parkroboters (201, 401) entweder der Vorderachse (405) oder der Hinterachse (409) des Kraftfahrzeugs (407),Bewegen (103) des an der Vorderachse (405) oder der Hinterachse (409) angehobenen Kraftfahrzeugs (407) mittels des Parkroboters (201, 401) innerhalb des Parkplatzes, dadurch gekennzeichnet, dass vor dem Anheben (101) ermittelt wird, welche der Vorderachse (405) und der Hinterachse (409) eine Antriebsachse des Kraftfahrzeugs (407) ist, wobei die ermittelte Antriebsachse mittels des Parkroboters (201, 401) angehoben wird.Method for moving (103) a motor vehicle (407) within a parking lot, the motor vehicle (407) having a front axle (405) and a rear axle (409), comprising the following steps: lifting (101) by means of a parking robot (201, 401 ) either the front axle (405) or the rear axle (409) of the motor vehicle (407), moving (103) the motor vehicle (407) raised on the front axle (405) or the rear axle (409) by means of the parking robot (201, 401) inside of the parking lot, characterized in that before the lifting (101) it is determined which of the front axle (405) and the rear axle (409) is a drive axle of the motor vehicle (407), the determined drive axle being raised by means of the parking robot (201, 401). becomes.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum Bewegen eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes. Die Erfindung betrifft ferner einen Parkplatz für Kraftfahrzeuge. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Computerprogramm.The invention relates to a method and a system for moving a motor vehicle within a parking lot. The invention also relates to a parking lot for motor vehicles. The invention also relates to a computer program.

Stand der TechnikState of the art

Die Offenlegungsschrift DE 39 17 475 A1 beschreibt ein Transportsystem für ein Parkhaus. Ein Parkroboter versetzt dabei Personenkraftwagen zu den Parkpositionen und holt die Personenkraftwagen von dort zum Verlassen des Parkhauses ab. Der Parkroboter besteht aus einer arretierbaren Plattform mit einer verfahrbaren Hubbühne, welche vier die Räder eines Personenkraftwagens zum Anheben umfassende Hubvorrichtungen aufweist.The disclosure document DE 39 17 475 A1 describes a transport system for a parking garage. A parking robot moves cars to the parking positions and picks them up from there to leave the car park. The parking robot consists of a lockable platform with a movable lifting platform, which has four lifting devices that encompass the wheels of a passenger car for lifting.

Die Offenlegungsschrift DE 10 2012 101 601 A1 beschreibt ein Parkhaus, in welchem ein oder mehrere Parkroboter installiert sind. Die Parkroboter arbeiten wie in einem Hochregallagersystem mithilfe der aus diesem Industriefeld entwickelten Technologie der Fördertechnik. Dafür wird jedes Fahrzeug in dem Parkhaus auf eine bewegliche Parkplattform in Gestalt einer Palette gefahren.The disclosure document DE 10 2012 101 601 A1 describes a parking garage in which one or more parking robots are installed. The parking robots work like in a high-bay warehouse system using conveyor technology developed from this industrial field. For this purpose, each vehicle in the multi-storey car park is driven onto a mobile parking platform in the form of a pallet.

Die Offenlegungsschrift DE 10 2014 221 770 A1 beschreibt ein Verfahren zum Betreiben eines Abschlepproboters. Der Abschlepproboter kann als ein Parkroboter gebildet sein.The disclosure document DE 10 2014 221 770 A1 describes a method for operating a towing robot. The towing robot can be formed as a parking robot.

Die Offenlegungsschrift DE 10 2015 203 506 A1 offenbart eine automobile Transporteinheit zum Positionieren von Fahrzeugen.The disclosure document DE 10 2015 203 506 A1 discloses an automotive transport unit for positioning vehicles.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of Invention

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein effizientes Konzept zum effizienten Bewegen eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes bereitzustellen.The object on which the invention is based is to be seen as providing an efficient concept for efficiently moving a motor vehicle within a parking lot.

Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.This object is solved by means of the respective subject matter of the independent claims. Advantageous configurations of the invention are the subject matter of the dependent subclaims.

Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Bewegen eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes bereitgestellt, wobei das Kraftfahrzeug eine Vorderachse und eine Hinterachse aufweist, umfassend die folgenden Schritte: Anheben mittels eines Parkroboters entweder der Vorderachse oder der Hinterachse des Kraftfahrzeugs, Bewegen des an der Vorderachse oder der Hinterachse angehobenen Kraftfahrzeugs mittels des Parkroboters innerhalb des Parkplatzes.According to one aspect, a method for moving a motor vehicle within a parking lot is provided, the motor vehicle having a front axle and a rear axle, comprising the following steps: lifting by means of a parking robot either the front axle or the rear axle of the motor vehicle, moving the one on the front axle or the Rear axle raised motor vehicle by means of the parking robot within the parking lot.

Nach einem anderen Aspekt wird ein System zum Bewegen eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes bereitgestellt, wobei das Kraftfahrzeug eine Vorderachse und eine Hinterachse aufweist, umfassend:

  • einen Parkroboter und
  • eine Steuerungseinrichtung zum Steuern des Parkroboters derart, dass der Parkroboter entweder die Vorderachse oder die Hinterachse des Kraftfahrzeugs anhebt und das an der Vorderachse oder der Hinterachse angehobene Kraftfahrzeug innerhalb des Parkplatzes bewegt.
According to another aspect, there is provided a system for moving a motor vehicle within a parking space, the motor vehicle having a front axle and a rear axle, comprising:
  • a parking robot and
  • a control device for controlling the parking robot in such a way that the parking robot raises either the front axle or the rear axle of the motor vehicle and moves the motor vehicle raised at the front axle or the rear axle within the parking space.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Parkplatz für Kraftfahrzeuge bereitgestellt, welcher das System zum Bewegen eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes umfasst.According to another aspect, there is provided a parking lot for motor vehicles, comprising the system for moving a motor vehicle within a parking lot.

Nach einem Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des Verfahrens zum Bewegen eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer, insbesondere auf der Steuerungseinrichtung des Systems, ausgeführt wird.According to one aspect, a computer program is provided which includes program code for carrying out the method for moving a motor vehicle within a parking lot when the computer program is executed on a computer, in particular on the control device of the system.

Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass nur eine der Vorderachse und der Hinterachse des Kraftfahrzeugs angehoben wird. Hier war es im vorstehend beschriebenen Stand der Technik stets so, dass das Kraftfahrzeug als Ganzes angehoben wird. Das heißt also, dass der vorstehend beschriebene Stand der Technik vorschlägt, stets beide Achsen, also sowohl die Vorderachse als auch die Hinterachse, des Kraftfahrzeugs anzuheben.The invention is based on the finding that the above object can be achieved in that only one of the front axle and the rear axle of the motor vehicle is raised. Here, in the prior art described above, it was always the case that the motor vehicle is raised as a whole. This means that the prior art described above proposes always raising both axles, ie both the front axle and the rear axle, of the motor vehicle.

Durch das erfindungsgemäße Konzept, dass lediglich eine einzige Achse des Kraftfahrzeugs, also die Vorderachse oder die Hinterachse, angehoben wird, muss der Parkroboter nur einen Teil des Kraftfahrzeugs heben. Das heißt also, dass der Parkroboter verglichen zum vorstehend beschriebenen Stand der Technik weniger Kraft benötigt, um das Kraftfahrzeug an der einen Achse anzuheben. Entsprechend kann ein Parkroboter gemäß dem erfindungsgemäßen Konzept verglichen mit einem Parkroboter gemäß dem vorstehend beschriebenen Stand der Technik kompakter respektive kleiner dimensioniert werden. Beispielsweise benötigt ein Parkroboter gemäß dem erfindungsgemäßen Konzept entsprechend weniger stark dimensionierte Hebevorrichtungen respektive Akkumulatoren respektive Antriebe.Due to the concept according to the invention, that only a single axle of the motor vehicle, ie the front axle or the rear axle, is raised, the parking robot only has to lift part of the motor vehicle. This means that the parking robot requires less force compared to the prior art described above in order to lift the motor vehicle on one axis. Accordingly, a parking robot according to the concept according to the invention can be dimensioned to be more compact or smaller compared to a parking robot according to the prior art described above. For example, a parking robot according to the concept according to the invention requires correspondingly less heavily dimensioned lifting devices or accumulators or drives.

Weiterhin weist das Bewegen des an der Vorderachse oder der Hinterachse angehobenen Kraftfahrzeugs mittels des Parkroboters den technischen Vorteil auf, dass hier das entsprechende Bewegen des Kraftfahrzeugs mit weniger Kraft durchgeführt werden kann verglichen mit dem vorstehend beschriebenen Stand der Technik. Entsprechend wird auch weniger Energie benötigt - dies auch deshalb, da das Kraftfahrzeug nur auf einer Achse, also der nicht-angehobenen Achse, gezogen oder geschoben wird.Furthermore, moving the motor vehicle raised on the front axle or the rear axle by means of the parking robot has the technical advantage that the corresponding movement of the motor vehicle can be carried out with less force compared to the prior art described above. Correspondingly, less energy is required - also because the motor vehicle is only pulled or pushed on one axle, ie the non-raised axle.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass vor dem Anheben ermittelt wird, welche der Vorderachse und der Hinterachse eine Antriebsachse des Kraftfahrzeugs ist, wobei die ermittelte Antriebsachse mittels des Parkroboters angehoben wird.In one embodiment it is provided that before the lifting, it is determined which of the front axle and the rear axle is a drive axle of the motor vehicle, with the drive axle determined being raised by means of the parking robot.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient bewegt werden kann - dies deshalb, da eine Achse, die eine Antriebsachse ist, beim Bewegen des Kraftfahrzeugs dieser Bewegung Widerstand entgegensetzen wird, wenn die Antriebsachse nicht vom Antriebsstrang des Kraftfahrzeugs getrennt ist.This brings about the technical advantage, for example, that the motor vehicle can be moved efficiently - this is because an axle which is a drive axle will resist this movement when the motor vehicle is moved if the drive axle is not disconnected from the drive train of the motor vehicle.

Somit kann also ein Kraftfahrzeug unabhängig davon, ob die Antriebsachse vom Antriebsstrang getrennt ist, effizient mittels des Parkroboters bewegt werden, da die Nicht-Antriebsachse des Kraftfahrzeugs gemäß dieser Ausführungsform gerade nicht angehoben wird, sondern die Antriebsachse - das heißt also, dass das Kraftfahrzeug auf der Nicht-Antriebsachse mittels des Parkroboters bewegt wird.Thus, a motor vehicle can be moved efficiently by means of the parking robot, regardless of whether the drive axle is separated from the drive train, since the non-drive axle of the motor vehicle is not raised according to this embodiment, but the drive axle - i.e. that means that the motor vehicle the non-drive axle is moved by the parking robot.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass vor dem Anheben geprüft wird, ob das Kraftfahrzeug einen Allradantrieb aufweist, wobei, wenn das Kraftfahrzeug einen Allradantrieb aufweist, weder die Vorderachse noch die Hinterachse mittels des Parkroboters angehoben werden.According to a further embodiment it is provided that before lifting it is checked whether the motor vehicle has all-wheel drive, wherein if the motor vehicle has all-wheel drive neither the front axle nor the rear axle are raised by the parking robot.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine ineffiziente Bewegung des Kraftfahrzeugs mittels des Parkroboters verhindert werden kann - dies deshalb, da bei einem Allradantrieb sowohl die Vorderachse als auch die Hinterachse mit dem Antriebsstrang des Kraftfahrzeugs gekoppelt sind. In diesem Fall würden also beide Vorderachsen einer Bewegung des Kraftfahrzeugs mittels des Parkroboters Widerstand entgegensetzen. Eine Bewegung des Kraftfahrzeugs mittels des Parkroboters wäre somit sehr ineffizient.This brings about the technical advantage, for example, that inefficient movement of the motor vehicle by means of the parking robot can be prevented - this is because in all-wheel drive both the front axle and the rear axle are coupled to the drive train of the motor vehicle. In this case, therefore, both front axles would oppose a movement of the motor vehicle by means of the parking robot. A movement of the motor vehicle by means of the parking robot would therefore be very inefficient.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Parkroboter ferngesteuert wird, um die Vorderachse oder die Hinterachse anzuheben und das an der Vorderachse oder der Hinterachse angehobene Kraftfahrzeug zu bewegen.According to a further embodiment, it is provided that the parking robot is remote-controlled in order to raise the front axle or the rear axle and to move the motor vehicle raised on the front axle or the rear axle.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass Probleme, die bei einem autonomen Betrieb des Parkroboters auftreten könnten, effizient vermieden werden können. In einem autonomen Betrieb eines Parkroboters können sogenannte „Deadlocks“ entstehen. Solche „Deadlocks“ bezeichnen Situationen, in denen ein Parkroboter eine Situation oder ein Problem selbst nicht lösen kann und daher beispielsweise einfach stehen bleibt und nicht mehr agiert.This brings about the technical advantage, for example, that problems that could arise during autonomous operation of the parking robot can be efficiently avoided. In an autonomous operation of a parking robot, so-called "deadlocks" can occur. Such "deadlocks" describe situations in which a parking robot cannot solve a situation or problem itself and therefore simply stands still and no longer acts.

Solche komplexen Situationen können beispielsweise dann entstehen, wenn ein Verkehrsteilnehmer unvorhersehbar plötzlich vor dem Parkroboter auftaucht. Beispielsweise kommt ein solcher Verkehrsteilnehmer um eine Ecke des Parkplatzes.Such complex situations can arise, for example, when a road user suddenly appears in front of the parking robot. For example, such a road user comes around a corner of the parking lot.

Weiter weist die Fernsteuerung des Parkroboters den technischen Vorteil auf, dass ein Betrieb von mehreren solcher Parkroboter effizient durchgeführt werden kann.Furthermore, the remote control of the parking robot has the technical advantage that several such parking robots can be operated efficiently.

Beispielsweise kann dadurch eine Koordination der Parkroboter effizient durchgeführt werden. Dies insbesondere deshalb, da hier ein Wissen über die einzelnen Parkroboter, also beispielsweise ihre jeweilige Position respektive ihre jeweilige Fahrrichtung respektive ihre jeweilige Zielposition, zentral zur Verfügung steht.For example, this allows the parking robots to be coordinated efficiently. This in particular because knowledge about the individual parking robots, for example their respective position or their respective direction of travel or their respective target position, is centrally available here.

Gemäß einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das System zum Bewegen eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes ausgebildet oder eingerichtet ist, das Verfahren zum Bewegen eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes aus- oder durchzuführen.According to another specific embodiment, it is provided that the system for moving a motor vehicle within a parking space is designed or set up to execute or carry out the method for moving a motor vehicle within a parking space.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren zum Bewegen eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes mittels des Systems zum Bewegen eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes aus- oder durchgeführt wird.In one embodiment, it is provided that the method for moving a motor vehicle within a parking lot is carried out or carried out by means of the system for moving a motor vehicle within a parking lot.

Technische Funktionalitäten des Verfahrens ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Systems und umgekehrt.Technical functionalities of the method result analogously from corresponding technical functionalities of the system and vice versa.

Gemäß einer Ausführungsform ist die Steuerungseinrichtung als eine Fernsteuerungseinrichtung ausgebildet.According to one embodiment, the control device is designed as a remote control device.

In einer anderen Ausführungsform ist eine Ermittlungseinrichtung vorgesehen, die ausgebildet ist, vor dem Anheben zu ermitteln, welche der Vorderachse und der Hinterachse eine Antriebsachse des Kraftfahrzeugs ist, wobei die Steuerungseinrichtung ausgebildet ist, den Parkroboter derart zu steuern, dass dieser die ermittelte Antriebsachse anhebt.In another embodiment, a determination device is provided which is designed to determine before the lifting which of the front axle and the rear axle is a drive axle of the motor vehicle, the control device being designed to control the parking robot in such a way that it raises the determined drive axle.

In einer anderen Ausführungsform ist eine Prüfeinrichtung vorgesehen, die ausgebildet ist, vor dem Anheben zu prüfen, ob das Kraftfahrzeug einen Allradantrieb aufweist, wobei die Steuerungseinrichtung ausgebildet ist, den Parkroboter derart zu steuern, dass dieser weder die Vorderachse noch die Hinterachse anhebt, wenn das Kraftfahrzeug einen Allradantrieb aufweist.In another embodiment, a checking device is provided which is designed to check whether the motor vehicle has all-wheel drive before it is raised, the control device being designed to control the parking robot in such a way that it raises neither the front axle nor the rear axle if the Motor vehicle has a four-wheel drive.

In einer Ausführungsform umfasst der Parkplatz mehrere Geschosse.In one embodiment, the parking lot includes multiple floors.

In einer Ausführungsform umfasst der Parkplatz ein Parkhaus und/oder eine Parkgarage.In one embodiment, the parking lot includes a multi-storey car park and/or a parking garage.

In einer Ausführungsform sind mehrere Parkroboter vorgesehen.In one embodiment, multiple parking robots are provided.

In einer Ausführungsform ist die Steuerungseinrichtung ausgebildet, jeweils die mehreren Parkroboter zu steuern.In one embodiment, the control device is designed to control the number of parking robots in each case.

Ausführungen, die im Zusammenhang mit einem Parkroboter gemacht sind, gelten analog für mehrere Parkroboter und umgekehrt.Statements made in connection with a parking robot apply analogously to several parking robots and vice versa.

In einer Ausführungsform umfasst der Parkplatz ein Umfeldsensorsystem.In one embodiment, the parking space includes an environment sensor system.

Ein Umfeldsensorsystem umfasst ein oder mehrere Umfeldsensoren, die räumlich verteilt innerhalb des Parkplatzes angeordnet sind und ihr jeweiliges Umfeld sensorisch überwachen.An environment sensor system includes one or more environment sensors that are spatially distributed within the parking lot and monitor their respective environment using sensors.

Die mehreren Umfeldsensoren sind beispielsweise gleich oder beispielsweise unterschiedlich ausgebildet.The multiple environment sensors are, for example, identical or, for example, different.

Ein Umfeldsensor im Sinne der Beschreibung ist beispielsweise einer der folgenden Umfeldsensoren: Videosensor, Radarsensor, LiDAR-Sensor, Ultraschallsensor, Magnetfeldsensor und Infrarotsensor.An environment sensor within the meaning of the description is, for example, one of the following environment sensors: video sensor, radar sensor, LiDAR sensor, ultrasonic sensor, magnetic field sensor and infrared sensor.

Die Steuerung des Parkroboters wird gemäß einer Ausführungsform basierend auf Umfeldsensordaten der Umfeldsensoren durchgeführt. Die Umfeldsensordaten basierend auf dem jeweiligen erfassten Umfeld.According to one embodiment, the parking robot is controlled on the basis of surroundings sensor data from the surroundings sensors. The environment sensor data based on the respective detected environment.

Das Bewegen des Kraftfahrzeugs mittels des Parkroboters innerhalb des Parkplatzes umfasst beispielsweise, dass der Parkroboter das Kraftfahrzeug von einer Startposition zu einer Zielposition überführt.Moving the motor vehicle by means of the parking robot within the parking lot includes, for example, the parking robot transferring the motor vehicle from a starting position to a target position.

Eine Startposition ist beispielsweise eine Abstellposition, an welcher ein Fahrer des Kraftfahrzeugs sein Kraftfahrzeug für ein automatisches Parken des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes abstellt.A starting position is, for example, a parking position at which a driver of the motor vehicle parks his motor vehicle for automatic parking of the motor vehicle within the parking lot.

Die Zielposition ist beispielsweise eine Parkposition, an welcher das Kraftfahrzeug parken soll.The target position is, for example, a parking position at which the motor vehicle is to be parked.

Das heißt also, dass gemäß dieser Ausführungsform der Parkroboter das Kraftfahrzeug von der Abstellposition zu der Parkposition bewegt und dort abstellt respektive parkt.That means that according to this embodiment, the parking robot moves the motor vehicle from the parking position to the parking position and parks it there.

Wenn der Parkroboter das Kraftfahrzeug an die Zielposition bewegt hat, ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass der Parkroboter die angehobene Vorderachse oder Hinterachse absetzt.When the parking robot has moved the motor vehicle to the target position, one embodiment provides for the parking robot to lower the raised front axle or rear axle.

In einer Ausführungsform ist die Startposition eine Parkposition, an welcher das Kraftfahrzeug parkt, wobei die Zielposition eine Abholposition ist, an welcher das Kraftfahrzeug abgeholt werden soll.In one embodiment, the starting position is a parking position at which the motor vehicle is parked, with the target position being a pick-up position at which the motor vehicle is to be picked up.

Das heißt also, dass gemäß dieser Ausführungsform der Parkroboter das geparkte Kraftfahrzeug ausparkt und an die Abholposition bewegt.That means that according to this embodiment, the parking robot clears the parked motor vehicle and moves it to the pick-up position.

An der Zielposition, beispielsweise der Abholposition, ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass der Parkroboter die angehobene Vorderachse oder Hinterachse absetzt.At the target position, for example the pick-up position, it is provided according to one embodiment that the parking robot deposits the raised front axle or rear axle.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Parkroboter das Kraftfahrzeug von einer Abstellposition zu einer Parkposition bewegt und dort parkt. Gemäß dieser Ausführungsform ist vorgesehen, dass zu einem späteren Zeitpunkt der Parkroboter das an der Parkposition geparkte Kraftfahrzeug ausparkt und zu einer Abholposition bewegt.According to one embodiment it is provided that the parking robot moves the motor vehicle from a parking position to a parking position and parks it there. According to this embodiment, it is provided that at a later point in time the parking robot clears the motor vehicle parked in the parking position and moves it to a pick-up position.

Die Abholposition entspricht gemäß einer Ausführungsform der Abstellposition.According to one embodiment, the pick-up position corresponds to the parking position.

Das Bewegen des an der Vorderachse oder der Hinterachse angehobenen Kraftfahrzeugs mittels des Parkroboters innerhalb des Parkplatzes umfasst gemäß einer Ausführungsform ein Ziehen und/oder ein Schieben des Kraftfahrzeugs.According to one embodiment, moving the motor vehicle raised on the front axle or the rear axle by means of the parking robot within the parking space includes pulling and/or pushing the motor vehicle.

Die Formulierung „respektive“ umfasst insbesondere die Formulierung „und/oder“.The wording “respectively” includes in particular the wording “and/or”.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen:

  • 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bewegen eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes,
  • 2 ein System zum Bewegen eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes,
  • 3 einen Parkplatz für Kraftfahrzeuge und
  • 4 einen Parkroboter.
The invention is explained in more detail below with reference to preferred exemplary embodiments. Here show:
  • 1 a flowchart of a method for moving a motor vehicle within a parking lot,
  • 2 a system for moving a motor vehicle within a parking lot,
  • 3 a car park and
  • 4 a parking robot.

1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bewegen eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes. 1 shows a flowchart of a method for moving a motor vehicle within a parking lot.

Das Kraftfahrzeug weist eine Vorderachse und eine Hinterachse auf.The motor vehicle has a front axle and a rear axle.

Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:

  • Anheben 101 mittels eines Parkroboters entweder der Vorderachse oder der Hinterachse des Kraftfahrzeugs,
  • Bewegen 103 des an der Vorderachse oder der Hinterachse angehobenen Kraftfahrzeugs mittels des Parkroboters innerhalb des Parkplatzes.
The procedure includes the following steps:
  • Raising 101 by means of a parking robot either the front axle or the rear axle of the motor vehicle,
  • Moving 103 the motor vehicle raised on the front axle or the rear axle by means of the parking robot within the parking lot.

2 zeigt ein System 200 zum Bewegen eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes, wobei das Kraftfahrzeug eine Vorderachse und eine Hinterachse aufweist. 2 FIG. 2 shows a system 200 for moving a motor vehicle within a parking space, the motor vehicle having a front axle and a rear axle.

Das System 200 umfasst
einen Parkroboter 201 und
eine Steuerungseinrichtung 203 zum Steuern des Parkroboters 201 derart, dass der Parkroboter 201 entweder die Vorderachse oder die Hinterachse des Kraftfahrzeugs anhebt und das an der Vorderachse oder der Hinterachse angehobene Kraftfahrzeug innerhalb des Parkplatzes bewegt.The system 200 includes
a parking robot 201 and
a control device 203 for controlling the parking robot 201 such that the parking robot 201 lifts either the front axle or the rear axle of the motor vehicle and moves the motor vehicle raised at the front axle or the rear axle within the parking space.

Die Steuerungseinrichtung 201 umfasst zum Beispiel eine parkroboterseitige Steuerungseinheit, also eine vom Parkroboter umfasste Steuerungseinheit. Die parkroboterseitige Steuerungseinheit ist beispielsweise ausgebildet, den Parkroboter 201 autonom oder hoch automatisiert zu steuern. Die parkroboterseitige Steuerungseinheit ist beispielsweise ausgebildet, den Parkroboter 201 basierend auf Fernsteuerungsbefehlen zu steuern. Die Fernsteuerungsbefehle werden beispielsweise mittels einer parkroboterexternen Steuerungseinheit ermittelt und über eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle an den Parkroboter gesendet. Die Steuerungseinrichtung umfasst gemäß einer Ausführungsform eine parkroboterexterne Steuerungseinheit. Die parkroboterexterne Steuerungseinheit ist zum Beispiel ausgebildet, den Parkroboter fernzusteuern. Die parkroboterexterne Steuerungseinheit ist zum Beispiel ausgebildet, einen Auftrag zum Überführen eines Kraftfahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition mittels einer drahtlosen Kommunikationsschnittstelle zu senden. Die parkroboterseitige Steuerungseinheit ist zum Beispiel ausgebildet, basierend auf dem Auftrag den Parkroboter derart autonom oder hoch automatisiert zu steuern, dass dieser den Auftrag ausführt.The control device 201 includes, for example, a control unit on the parking robot side, ie a control unit included in the parking robot. The control unit on the parking robot side is designed, for example, to control the parking robot 201 autonomously or in a highly automated manner. The parking robot-side control unit is designed, for example, to control the parking robot 201 based on remote control commands. The remote control commands are determined, for example, by means of a control unit external to the parking robot and are sent to the parking robot via a wireless communication interface. According to one embodiment, the control device comprises a control unit external to the parking robot. The parking robot-external control unit is designed, for example, to remotely control the parking robot. The control unit external to the parking robot is designed, for example, to send an order for transferring a motor vehicle from a starting position to a target position using a wireless communication interface. The control unit on the parking robot side is designed, for example, to control the parking robot autonomously or in a highly automated manner based on the order in such a way that it carries out the order.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die parkroboterexterne Steuerungseinheit die Steuerung des Parkroboters mittels der parkroboterseitigen Steuerung des Parkroboters überwacht und bei Bedarf die Steuerung von der parkroboterseitigen Steuerungseinheit übernimmt, also die Steuerung der parkroboterseitigen Steuerungseinheit übersteuert. Ein Bedarf liegt beispielsweise bei Detektion eines Fehlers im Parkroboter vor. Ein Bedarf liegt beispielsweise dann vor, wenn im Umfeld des Parkroboters ein oder mehrere Fußgänger detektiert wurden. Ein Bedarf liegt beispielsweise dann vor, wenn ein Umfeldsensor und/oder eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle des Parkroboters ausgefallen sind oder nur noch eingeschränkt funktionieren. Dadurch kann in vorteilhafter Weise eine Sicherheit aufgrund einer redundanten Steuerungseinheit, die parkroboterexterne Steuerungseinheit, erhöht werden.In one embodiment, it is provided that the parking robot-external control unit monitors the control of the parking robot by means of the parking robot-side control of the parking robot and, if necessary, takes over the control from the parking robot-side control unit, i.e. overrides the control of the parking robot-side control unit. There is a need, for example, when an error is detected in the parking robot. There is a need, for example, if one or more pedestrians have been detected in the vicinity of the parking robot. There is a need, for example, if an environment sensor and/or a wireless communication interface of the parking robot have failed or are only functioning to a limited extent. As a result, safety can advantageously be increased due to a redundant control unit, the control unit external to the parking robot.

3 zeigt einen Parkplatz 301 für Kraftfahrzeuge. 3 shows a parking lot 301 for automobiles.

Der Parkplatz 301 umfasst das System 200 gemäß 2.The parking lot 301 includes the system 200 according to FIG 2 .

4 zeigt einen Parkroboter 401. 4 shows a parking robot 401.

Der Parkroboter 401 umfasst eine Hebebühne 403, die vorliegend beispielhaft nur eine Vorderachse 405 eines Kraftfahrzeugs 407 anhebt. Eine Hinterachse des Kraftfahrzeugs 407 ist mit dem Bezugszeichen 409 bezeichnet.The parking robot 401 includes a lifting platform 403, which in the present example only raises a front axle 405 of a motor vehicle 407. A rear axle of motor vehicle 407 is denoted by reference numeral 409 .

Die Hebebühne 403 hebt dabei das Kraftfahrzeug 407 derart an, dass anschließend, also nach dem Anheben, die Vorderachse 405 auf der Hebebühne 403 aufliegt respektive aufsitzt.The lifting platform 403 raises the motor vehicle 407 in such a way that the front axle 405 then rests or is seated on the lifting platform 403, ie after the lifting.

Der Parkroboter 401 bewegt dann also das angehobene Kraftfahrzeug 407 auf der Hinterachse 409.The parking robot 401 then moves the raised motor vehicle 407 on the rear axle 409.

Zusammenfassend basiert das erfindungsgemäße Konzept auf der Idee, nur eine einzige Achse des Kraftfahrzeugs anzuheben, also entweder nur die Vorderachse oder nur die Hinterachse. Dadurch hebt also der Parkroboter nur einen Teil des Kraftfahrzeugs. Weiterhin ist ein Bewegen eines solch angehobenen Kraftfahrzeugs mit weniger Kraft respektive weniger Energie möglich, insofern das Kraftfahrzeug nur auf einer Achse geschoben respektive gezogen wird.In summary, the concept according to the invention is based on the idea of raising only a single axle of the motor vehicle, ie either only the front axle or only the rear axle. As a result, the parking robot only lifts part of the motor vehicle. Furthermore, such a raised motor vehicle can be moved with less force or less energy if the motor vehicle is only pushed or pulled on one axis.

Weiter kann ein solcher Parkroboter kleiner dimensioniert werden als Parkroboter, die das Kraftfahrzeug als Ganzes anheben. Entsprechend ist ein Platzbedarf für einen solchen Parkroboter gemäß dem erfindungsgemäßen Konzept geringer. Weiterhin weist ein solcher Parkroboter eine höhere Manövrierfähigkeit auf. Beispielsweise kann ein solcher Parkroboter in effizienter Weise Rampen befahren, sodass der Parkroboter das Kraftfahrzeug über mehrere Ebenen respektive Geschosse des Parkplatzes bewegen kann.Furthermore, such a parking robot can be dimensioned smaller than parking robots that lift the motor vehicle as a whole. Accordingly is a Less space required for such a parking robot according to the concept of the invention. Furthermore, such a parking robot has a higher maneuverability. For example, such a parking robot can drive up ramps in an efficient manner, so that the parking robot can move the motor vehicle over several levels or floors of the parking lot.

Weiterhin weist der Parkroboter den Vorteil auf, dass dieser aufgrund seines geringen Platzbedarfs in mehr Parkplätzen verwendet werden kann relativ zu größeren Parkroboter, die das Kraftfahrzeug als Ganzes anheben.Furthermore, the parking robot has the advantage that, due to its small space requirement, it can be used in more parking spaces relative to larger parking robots that lift the motor vehicle as a whole.

Gemäß einer Ausführungsform ist die Steuerungseinrichtung eine Fernsteuerungseinrichtung und gemäß einer weiteren Ausführungsform von einem Parkplatzverwaltungssystem umfasst. Die Fernsteuerungseinrichtung entspricht beispielsweise der vorstehend beschriebenen parkroboterexternen Steuerungseinheit.According to one embodiment, the control device is a remote control device and, according to a further embodiment, is comprised by a parking lot management system. The remote control device corresponds, for example, to the parking robot-external control unit described above.

Das heißt also, dass gemäß dieser Ausführungsform die Infrastruktur, also das Parkplatzverwaltungssystem, die für das Anheben und Bewegen des Kraftfahrzeugs notwendigen Berechnungen durchführt. Dadurch können beispielsweise in vorteilhafter Weise Deadlocks und Komplexitäten, zum Beispiel ein Erkennen von anderen Verkehrsteilnehmern, die beispielsweise hinter einer Ecke kommen, vermindert oder in der Regel verhindert werden.This therefore means that, according to this embodiment, the infrastructure, ie the parking lot management system, carries out the calculations necessary for lifting and moving the motor vehicle. As a result, for example, deadlocks and complexities, for example recognizing other road users who are coming around a corner, for example, can be reduced or generally prevented.

Des Weiteren existiert (neben einer Eigendiagnose des Parkroboters) eine zusätzliche Möglichkeit, Fehler oder Gefahren zu finden, wie zum Beispiel eine zu schnelle Fahrt, eine fehlerhafte Richtung der Fahrt oder ein Kreuzen von anderen Verkehrsteilnehmern.There is also (in addition to self-diagnosis by the parking robot) an additional possibility of finding errors or dangers, such as driving too fast, driving in the wrong direction or crossing other road users.

Claims (6)

Verfahren zum Bewegen (103) eines Kraftfahrzeugs (407) innerhalb eines Parkplatzes, wobei das Kraftfahrzeug (407) eine Vorderachse (405) und eine Hinterachse (409) aufweist, umfassend die folgenden Schritte: Anheben (101) mittels eines Parkroboters (201, 401) entweder der Vorderachse (405) oder der Hinterachse (409) des Kraftfahrzeugs (407), Bewegen (103) des an der Vorderachse (405) oder der Hinterachse (409) angehobenen Kraftfahrzeugs (407) mittels des Parkroboters (201, 401) innerhalb des Parkplatzes, dadurch gekennzeichnet, dass vor dem Anheben (101) ermittelt wird, welche der Vorderachse (405) und der Hinterachse (409) eine Antriebsachse des Kraftfahrzeugs (407) ist, wobei die ermittelte Antriebsachse mittels des Parkroboters (201, 401) angehoben wird.Method for moving (103) a motor vehicle (407) within a parking lot, the motor vehicle (407) having a front axle (405) and a rear axle (409), comprising the following steps: lifting (101) by means of a parking robot (201, 401 ) either the front axle (405) or the rear axle (409) of the motor vehicle (407), moving (103) the motor vehicle (407) raised on the front axle (405) or the rear axle (409) by means of the parking robot (201, 401) inside of the parking lot, characterized in that before the lifting (101) it is determined which of the front axle (405) and the rear axle (409) is a drive axle of the motor vehicle (407), the determined drive axle being raised by means of the parking robot (201, 401). becomes. Verfahren nach Anspruch 1, wobei vor dem Anheben (101) geprüft wird, ob das Kraftfahrzeug (407) einen Allradantrieb aufweist, wobei, wenn das Kraftfahrzeug (407) einen Allradantrieb aufweist, weder die Vorderachse (405) noch die Hinterachse (409) mittels des Parkroboters (201, 401) angehoben werden.procedure after claim 1 , wherein before the lifting (101) it is checked whether the motor vehicle (407) has all-wheel drive, wherein if the motor vehicle (407) has all-wheel drive, neither the front axle (405) nor the rear axle (409) are moved by the parking robot (201 , 401) are raised. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Parkroboter (201, 401) ferngesteuert wird, um die Vorderachse (405) oder die Hinterachse (409) anzuheben und das an der Vorderachse (405) oder der Hinterachse (409) angehobene Kraftfahrzeug (407) zu bewegen.Method according to one of the preceding claims, wherein the parking robot (201, 401) is remotely controlled in order to raise the front axle (405) or the rear axle (409) and the motor vehicle (407) raised on the front axle (405) or the rear axle (409) to move. System (200) zum Bewegen eines Kraftfahrzeugs (407) innerhalb eines Parkplatzes, wobei das Kraftfahrzeug (407) eine Vorderachse (405) und eine Hinterachse (409) aufweist, umfassend: einen Parkroboter (201, 401) und eine Steuerungseinrichtung zum Steuern des Parkroboters (201, 401) derart, dass der Parkroboter (201, 401) entweder die Vorderachse (405) oder die Hinterachse (409) des Kraftfahrzeugs (407) anhebt und das an der Vorderachse (405) oder der Hinterachse (409) angehobene Kraftfahrzeug (407) innerhalb des Parkplatzes bewegt, dadurch gekennzeichnet, dass eine Ermittlungseinrichtung vorgesehen ist, die ausgebildet ist, vor dem Anheben zu ermitteln, welche der Vorderachse und der Hinterachse eine Antriebsachse des Kraftfahrzeugs ist, wobei die Steuerungseinrichtung ausgebildet ist, den Parkroboter derart zu steuern, dass dieser die ermittelte Antriebsachse anhebt.System (200) for moving a motor vehicle (407) within a parking lot, the motor vehicle (407) having a front axle (405) and a rear axle (409), comprising: a parking robot (201, 401) and a control device for controlling the parking robot (201, 401) in such a way that the parking robot (201, 401) lifts either the front axle (405) or the rear axle (409) of the motor vehicle (407) and the motor vehicle ( 407) within the parking space, characterized in that a determination device is provided which is designed to determine before the lifting which of the front axle and the rear axle is a drive axle of the motor vehicle, the control device being designed to control the parking robot in such a way that this raises the determined drive axle. Parkplatz für Kraftfahrzeuge (407), umfassend das System (200) nach Anspruch 4.Parking lot for motor vehicles (407) comprising the system (200) according to claim 4 . Computerprogramm, umfassend Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.Computer program, comprising program code for carrying out the method according to one of Claims 1 until 3 , if the computer program runs on a computer.
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