DE3917475A1

DE3917475A1 - Parking robot for high density car park - is controlled by processor to park and remove vehicles from successive parking planes

Info

Publication number: DE3917475A1
Application number: DE19893917475
Authority: DE
Inventors: Manfred Schnack; Klaus-Dieter Marr
Original assignee: INGBUERO MANFRED SCHNACK
Current assignee: INGBUERO MANFRED SCHNACK
Priority date: 1989-05-30
Filing date: 1989-05-30
Publication date: 1990-12-06

Abstract

The parking robot allows the vehicles to be placed in a vacant parking position and subsequently removed from the latter. The robot (10) is displaced horizontally and vertically relative to a number of parking rows (2,3,4,5) via a processor control. Pref. the robot (10) uses a platform which is displaced between the successive parking lines and which can be raised and lowered into alignment with a required parking plane. The control of the robot (10) is pref. effected via a control desk at a central point used to enter the input data for the processor control, the operation of the robot (10) being monitored to allow it to be brought to a standstill when a fault in its operation is detected. ADVANTAGE - Allows max. density of parked vehicles.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Transportsystem für ein Parkhaus zum Abstellen von Personenkraftwagen an Park positionen und Abholen der Personenkraftwagen von den Parkpositionen.The invention relates to a transport system for a parking garage for parking cars at the park positioning and picking up the cars from the Parking positions.

Parkhäuser zum Abstellen von Personenkraftwagen, nachfol gend kurz PKWs genannt, stellen in Ballungsgebieten, wie Innenstadtbereichen von Großstädten, Flughäfen, Bahnhöfen, Sportstadien, Siedlungszentren usw. eine im Prinzip bewähr te Einrichtung dar. Solche Parkhäuser verfügen neben den Parkzellen über umfassende Nebenflächen, wie Fahrwege, Geh zonen und Treppenhäuser, wodurch ein verdoppelter Raumbe darf gegenüber der eigentlichen Abstellfäche entsteht. Un befriedigend ist auch der Aufwand an Betriebs- und Ausstat tungskosten, was jedoch aufgrund von Vorschriften für den Personenverkehr notwendig ist. Trotz dieses Aufwandes tre ten immer wieder Sachschäden und Belästigungen der Park hausbenutzer, insbesondere zu Abend- und Nachtzeiten auf, was in aller Regel nur mit entsprechendem Überwachungsauf wand, d. h. personenintensiv vermieden werden kann.Parking garages for parking passenger cars, successor briefly called cars, in conurbations like Inner city areas of large cities, airports, train stations, Sports stadiums, settlement centers, etc. are in principle a reliable one This kind of car park has next to the Parking spaces over extensive secondary areas, such as driveways, walk zones and stairwells, creating a doubled space may arise in relation to the actual storage space. Un The effort in operating and equipping is also satisfactory maintenance costs, but this is due to regulations for the Passenger traffic is necessary. Despite this effort, tre property damage and nuisance in the park home users, especially at evening and night times, which is usually only with the appropriate monitoring wall, d. H. can be avoided.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde ein Parkhaus zu schaffen, das mit einem Minimum an Nebenflächen auskommt und gefahrlos für die Parkhausbenutzer ist. Diese Aufgabe ist gemäß der Erfindung durch ein Transportsystem mit einem Parkroboter gelöst, der zwischen zwei Hoch- und/oder Tief lagerreihen eines Kompaktlagers horizontal und vertikal ver fahrbar ist und mit einer programmierbaren Rechnersteuerung an einer Einfahrposition bereitgestellte PKWs zum Abstellen an freien Parkpositionen abholt, sowie abgestellte PKWs auf Anforderung zum Verlassen des Parkhauses von den Park positionen abholt und an einer Ausfahrposition bereitstellt. The invention is therefore based on the object of a parking garage to create that needs a minimum of additional space and is safe for parking garage users. This task is according to the invention by a transport system with a Parking robot solved that between two high and / or low rows of bearings of a compact bearing ver is mobile and with a programmable computer control Cars provided at a drive-in position for parking Picked up at free parking positions, as well as parked cars on request to leave the parking garage from the park positions picked up and made available at an extended position.

Die erfindungsgemäße Maßnahme ermöglicht den Aufbau und den Betrieb eines Parkhauses mit wenig Nebenflächen. Dazu wird das Parkhaus im Sinne seiner Bedeutung zum Abstellen von PKWs benutzt, wobei das notwendige Positionieren der auf freie Parkpositionen bzw. das Abholen davon mit einem Parkroboter erfolgt, d. h. ein Fahren eines PKWs im Parkhaus ist nicht möglich. Diese Art der Parkhausbenut zung hat dann den Vorteil das Parkhaus variabel, d. h. in Abhängigkeit der Fahrzeuggrößen zu belegen, wodurch die zur Verfügung stehende Parkfläche optimal ausgenutzt wer den kann.The measure according to the invention enables the structure and the operation of a parking garage with few side areas. To the parking garage will be parked in the sense of its importance used by cars, the necessary positioning of the to free parking positions or picking them up with a parking robot, d. H. driving a car in the Parking garage is not possible. This type of parking garage use tongue then has the advantage of the parking garage variable, d. H. in Dependency of the vehicle sizes to prove, whereby the available parking space is used optimally that can.

Der Parkroboter kann dabei aus einer zwischen den Lager reihen arretierbaren Plattform mit einer quer in die La gerreihen verfahrbaren Hubbühne bestehen, welche vier die Räder eines PKWs zum Anheben umfassende Hubvorrichtungen aufweist. Vorteilhaft ist es dabei die Hubvorrichtungen auf der Hubbühne in Längs- und Querrichtung verfahrbar auszubilden und mit jeweils zwei die Radpositionen eines PKWs ertastenden Greifern zu versehen, deren Positionssi gnale die Steuerung zum Nachführen der Hubvorrichtungen beeinflussen.The parking robot can move from one to the other rows of lockable platforms with a cross into the la series movable lifting platform exist, which four the Wheels of a car for lifting comprehensive lifting devices having. It is advantageous for the lifting devices Can be moved lengthways and crossways on the lifting platform train and with two the wheel positions of one To provide cars with grippers, the position of which gnale the control for tracking the lifting devices influence.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann der Parkroboter aus einer zwischen den Lagerreihen hori zontal verfahrbaren Plattform bestehen, auf welcher die Hubbühne mit Stellgliedern vertikal verfahrbar ist. Mit einem solchen Parkroboter kann ein aus drei Etagen beste hendes Parkhaus aus der Mitteletage bedient werden, wobei für den Antrieb der Hubvorrichtungen hydraulische Stell glieder oder elektromotorisch angetriebene Spindelantrie be eingesetzt werden können.In an advantageous embodiment of the invention the parking robot from a hori between the storage rows zontally movable platform exist on which the Lifting platform with actuators is vertically movable. With Such a parking robot can best consist of three floors Parking garage can be operated from the middle floor, whereby hydraulic actuators for driving the lifting devices link or electric motor driven spindle drive can be used.

Für die Steuerung des Parkroboters ist eine Leitzentrale mit einem Steuerpult vorgesehen, wo die Parkhausbenutzer ihre Daten zur Beeinflussung der programmierbaren Rechner steuerung eingeben können. Das Parkhaus wird darüber hin aus durch Meßsonden überwacht, so daß sowohl der Belegungs zustand der Rechnersteuerung gemeldet als auch unbefugtes Aufhalten von Personen erfaßt wird.A control center is used to control the parking robot provided with a control panel where the parking garage users your data to influence the programmable computers control can enter. The parking garage is above it monitored by measuring probes, so that both the occupancy state of the computer control reported as well as unauthorized Stopping people from being detected.

Die Erfindung wird anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigtThe invention is explained in more detail with reference to the drawing. It shows

Fig. 1 eine Draufsicht auf ein Parkhaus, Fig. 1 is a plan view of a car park,

Fig. 2 eine Vorderansicht des Parkhauses nach Fig. 1, Fig. 2 is a front view of the parking garage of Fig. 1,

Fig. 3 eine Seitenansicht des Parkhauses nach Fig. 2, Fig. 3 is a side view of the parking garage of Fig. 2,

Fig. 4 einen Ausschnitt eines Parkhauses mit drei Etagen, Fig. 4 shows a detail of a parking garage with three floors,

Fig. 5 eine Vorderansicht vom Parkhaus nach Fig. 4, Fig. 5 is a front view of the parking garage of Fig. 4,

Fig. 6 eine Übersicht über den Fahrweg für den Parkroboter des Parkhauses nach Fig. 4 und Fig. 5, Fig. 6 is an overview of the travel path for the robot park the parking garage of Fig. 4 and Fig. 5,

Fig. 7 einen Parkroboter, Fig. 7 shows a robot Park,

Fig. 8 eine Hubvorrichtung und Fig. 8 is a lifting device and

Fig. 9 ein Flußdiagramm zur Steuerung des Parkroboters. Fig. 9 is a flowchart for controlling the parking robot.

Wie aus der Darstellung nach Fig. 1 hervorgeht, besteht das dort abgebildete Parkhaus 1 aus Lagerreihen 2, 3, 4, 5, wobei jeweils zwischen zwei Lagerreihen ein Parkroboter 10 horizontal und vertikal verfahrbar angeordnet ist. Das Parkhaus 1 kann über eine Zufahrt 8 erreicht und über eine Abfahrt 9 verlassen werden. Innerhalb des Parkhauses 1 werden die PKWs zum Abstellen oder Abholen nur mit dem Parkroboter 10 versetzt. Die Darstellungen nach Fig. 2 und Fig. 3 zeigen gleichmäßige Belegungen der Lagerreihen 2, 3, 4, 5, 6, 7, aber wie Fig. 4 zeigt, ist auch eine varia ble Belegung in Abhängigkeit der Fahrzeuggrößen möglich. Die Abbildungen nach Fig. 4 und Fig. 5 zeigen darüber hin aus ein Parkhaus 1 mit lediglich drei Etagen, was den Vor teil der Bedienung mit nur einem horizontal verfahrbaren Parkroboter 10 hat, von dem die PKWs mit einer Hubbühne vertikal versetzbar sind. Die variable Belegung erfordert eine Erfassung des Belegungszustandes, und daher werden die freien Parkpositionen durch Entfernungssensoren 11 er mittelt. Fig. 6 zeigt das Prinzip dazu, wobei am Ende je der Lagerreihe 2, 3, 4, 5, 6, 7 ein Entfernungssensor vorgese hen ist, mit dem der Abstand in den Lagerreihen bis zur jeweils belegten Parkposition gemessen und einer im weite ren Verlauf noch zu erläuternden Leitzentrale gemeldet wird.As can be seen from the illustration according to FIG. 1, the parking garage 1 shown there consists of storage rows 2, 3, 4, 5, a parking robot 10 being arranged horizontally and vertically movable between two storage rows. The multi-storey car park 1 can be reached via an entrance 8 and exited via an exit 9 . Within the car park 1 , the cars are only moved with the parking robot 10 for parking or picking up. The illustrations of Fig. 2 and Fig. 3 show uniform coatings of the bearing rows 2, 3, 4, 5, 6, 7, but as Fig. 4 shows a varia ble occupancy as a function of vehicle sizes is possible. The images of FIG. 4 and FIG. 5 show over it from a parking garage 1, with only three floors, which the was with only one horizontally movable Park robot 10 before part of the operator from which the cars are displaceable vertically with a lifting platform. The variable occupancy requires the occupancy status to be recorded, and therefore the free parking positions are determined by distance sensors 11 . Fig. 6 shows the principle of this, with at the end of each row 2, 3, 4, 5, 6, 7 hen a distance sensor is vorgese with which the distance in the rows of bearings to the respective occupied parking position is measured and one in the wide course control center to be explained is reported.

In der Darstellung nach Fig. 7 und Fig. 8 ist das Prinzip des Parkroboters 10 gezeigt. Dieser Parkroboter 10 besteht aus einer horizontal in der Ebene verfahrbaren Plattform 20, auf welcher eine Hubbühne zum vertikalen Versetzen der PKWs angeordnet ist. Für die Hubbühne sind vier Hubvorrich tungen 21, siehe Fig. 8, vorgesehen, welche aus herabhän genden horizontal in der Ebene verfahrbaren Hubzylindern 22 bestehen. Die unteren Enden der Hubzylinder 22 tragen jeweils zwei Greifer 23, welche die Räder eines PKWs umfas sen und die mit Sonden gemessene Radposition der in der Leitzentrale vorgesehenen Rechnersteuerung melden. Anstatt der herabhängenden Hubzylinder ist es aber auch möglich, aus der Plattform 20 hochfahrbare und in der Ebene versetz bare Hubvorrichtungen zu benutzen. Mit den Hubvorrichtun gen 21 können somit die jeweiligen Radpositionen erfaßt und die PKWs durch Anheben von der Plattform 20 und seit liches Verfahren aller vier Hubvorrichtungen auf die vor gesehenen Parkpositionen gebracht und abgesetzt werden. Beim Abholen eines PKWs von der Parkposition verläuft der Vor gang umgekehrt. Für die Hubvorrichtungen ist dabei ein nicht näher dargestelltes Schienensystem im Parkhaus in stalliert. Solche Schienensysteme sind aber bekannt. Beim Erreichen des Parkroboters an einer Parkposition wird die Plattform 20 zwischen den Lagerreihen 2, 3, 4, 5, 6, 7 arretiert, damit das Abstellen oder Abholen der PKWs mit den Hubvor richtungen vorgenommen werden kann.In the illustration of FIG. 7 and FIG. 8 shows the principle of the parking robot 10 is shown. This parking robot 10 consists of a platform 20 which can be moved horizontally in the plane and on which a lifting platform for the vertical displacement of the cars is arranged. For the lifting platform four Hubvorrich lines 21 , see Fig. 8, are provided, which consist of horizontally displaceable lifting cylinders 22 in the plane. The lower ends of the lifting cylinders 22 each carry two grippers 23 which enclose the wheels of a car and report the wheel position measured by probes to the computer control provided in the control center. Instead of the hanging lifting cylinders, it is also possible to use lifting platforms that can be raised and displaced in the plane from the platform 20 . With the Hubvorrichtun conditions 21 , the respective wheel positions can thus be detected and the cars by lifting from the platform 20 and since Lich process of all four lifting devices brought to the parking positions seen before and set down. When picking up a car from the parking position, the process is reversed. A rail system, not shown, is installed in the parking garage for the lifting devices. Such rail systems are known. When the parking robot is reached at a parking position, the platform 20 is locked between the bearing rows 2, 3, 4, 5, 6, 7 so that the parking or picking up of the cars can be carried out with the lifting devices.

Wie das Flußdiagramm nach Fig. 9 zeigt, erfolgt die Steue rung des Parkroboters 10 in sieben Hauptschritten. Im er sten Schritt erfolgt der Start nach dem Abstellen eines PKWs an der Einfahrposition und Lösen einer Parkkarte in der Leitzentrale. Auf der Parkkarte werden alle notwendi gen Daten für den Parkvorgang und die nächste freie Park position vermerkt. Je nach Organisation des Parkhauses in festen oder variablen Parkpositionen ist die nächstgelege ne Parkposition der Leitzentrale gemeldet, so daß diese Information im Bedarfsfall automatisch zur Verfügung steht. Die Rechnersteuerung der Leitzentrale ist so programmiert, daß die nächstgelegene Parkposition im zweiten Schritt an gefahren wird. Im nachfolgenden dritten Schritt werden die Randpositionen des PKWs nach Erreichen der zu belegenden Parkposition elektronisch mit den Greifern 23 der Hubvor richtungen 21 erfaßt und der PKW wird danach durch Umfas sen der Räder mit den Greifern und Ansteuerung der Hubvor richtungen angehoben. Anschließend versetzen im vierten Schritt alle Hubvorrichtungen den PKW auf die Parkposition. Im fünften Schritt wird der PKW auf der Parkposition abge setzt, während im sechsten Schritt die Hubvorrichtungen 21 zur Plattform 20 zurückkehren. Jeweils zwei Hubvorrichtun gen umfahren dabei den PKW, während die beiden anderen nur einen seitlichen Versatz durchführen. Im letzten Schritt fährt der Parkroboter 10 zur Einfahrposition zurück.As the flowchart of FIG. 9 shows, the parking robot 10 is controlled in seven main steps. The first step is to start after parking a car at the entry position and releasing a parking card in the control center. All necessary data for the parking process and the next free parking position are noted on the parking card. Depending on the organization of the parking garage in fixed or variable parking positions, the nearest parking position is reported to the control center, so that this information is automatically available when needed. The computer control of the control center is programmed so that the nearest parking position is approached in the second step. In the subsequent third step, the edge positions of the car are electronically detected with the grippers 23 of the lifting devices 21 after the parking position to be occupied has been reached, and the car is then lifted by embracing the wheels with the grippers and actuation of the lifting devices. Then, in the fourth step, all the lifting devices move the car to the parking position. In the fifth step, the car is placed on the parking position, while in the sixth step the lifting devices 21 return to the platform 20 . Two lifting devices drive around the car, while the other two only make a lateral offset. In the last step, the parking robot 10 returns to the entry position.

Beim Aufbau eines Parkhauses mit lediglich drei Etagen ist es zweckmäßig, den Parkroboter lediglich zum horizontalen Verfahren in der mittleren Etage auszulegen. Das vertikale Versetzen der PKWs kann dabei mit den Hubvorrichtungen vor genommen werden. Wenn ein Parkhausbenutzer seinen abgestell ten PKW abholen will, dann wird dies nach dem Bezahlen der Parkgebühr und Registrierung auf der Parkkarte von der Leitzentrale aus durch Eingeben der Parkkarte gestartet. Die Steuerung des Parkroboters erfolgt dann im Vergleich zum Abstellvorgang in umgekehrter Richtung, wobei der PKW dann aber zum Verlassen des Parkhauses an der Ausfahr position bereitgestellt wird. Die Steuerung des Parkrobo ters ist dabei so ausgelegt, daß diese an allen parameter abhängigen Punkten mit einer Sensorüberwachung überprüft wird. Bei einem Fehler wird eine Stillsetzung automatisch befohlen. Eine weitere Überwachung, z. B. mit Infrarot-Sen soren bietet die Möglichkeit, unbefugtes Aufhalten von Per sonen im Parkhaus festzustellen, Alarm auszulösen und Maß nahmen zum Entfernen einzuleiten. Hiermit kann Sicherheits aspekten genügt werden.When building a parking garage with only three floors it is expedient to use the parking robot only for horizontal Lay out procedures on the middle floor. The vertical Moving the cars can be done using the lifting devices be taken. When a parking garage user parked his wants to pick up the car, then this will be paid after Parking fee and registration on the parking card from the Control center started by entering the parking card. The parking robot is then controlled in comparison to the parking process in the opposite direction, the Cars then to leave the parking garage at the exit position is provided. The control of the parkrobo ters is designed in such a way that all parameters dependent points checked with sensor monitoring becomes. In the event of an error, a shutdown becomes automatic ordered. Further monitoring, e.g. B. with infrared Sen soren offers the possibility of unauthorized stopping of Per in the parking garage, trigger an alarm and measure took to initiate removal. Hereby security aspects are sufficient.

Claims

1. Transport system for a parking garage for parking of cars at parking positions and picking up the cars from the parking positions, characterized in that the transport system consists of a parking robot ( 10 ) which is between two high and / or low storage rows ( 2, 3, 4, 5, 6, 7 ) of a compact warehouse can be moved horizontally and vertically and picks up provided cars for parking from free parking positions with a computer control at a drive-in position ( 8 ), as well as parked cars on request for leaving the parking garage ( 1 ) picks up the parking positions and makes them available at an extended position ( 9 ).

2. Transport system according to claim 1, characterized in that the parking robot ( 10 ) from an inter mediate the storage rows ( 2, 3, 4, 5, 6, 7 ) lockable platform form ( 20 ) with a transversely into the storage rows ( 2, 3, 4, 5, 6, 7 ) movable lifting platform, which has four lifting devices ( 21 ) comprising the wheels of a passenger car for lifting.

3. Transport system according to claim 1 or 2, characterized in that the lifting devices ( 21 ) of the lifting platform can be moved in the longitudinal and transverse directions and each have two gripping the wheel position of a car Grei fer ( 23 ), the position signals for tracking the lifting devices ( 21 ) influence the control.

4. Transport system according to one of claims 1 to 3, characterized in that the parking robot ( 10 ) consists of a between the bearing rows ( 2, 3, 4, 5, 6, 7 ) horizon tal movable platform ( 20 ) on which the Lifting platform with actuators is vertically movable.

5. Transport system according to one of claims 1 to 4, characterized in that the lifting platform and the lifting devices arranged thereon ( 21 ) with hydraulic actuators ( 22 ) can be moved.

6. Transport system according to one of claims 1 to 5, characterized in that the lifting platform and the lifting devices arranged thereon ( 21 ) with electromotically driven spindle drives are movable.

7. Transport system according to one of claims 1 to 6, characterized in that the control of the parking robot ( 10 ) from a control panel of a control center, it follows, in which a data input for influencing the programmable computer control is provided for the parking garage users.

8. Transport system according to one of claims 1 to 7, characterized in that the occupancy of the Parking garage monitored by measuring probes and the computer control tion is reported in the control center.

9. Transport system according to one of claims 1 to 8, characterized. that the parking garage with probes is monitored to prevent unauthorized persons from being inside capture and trigger removal measures.

10. Transport system according to one of claims 1 to 9, characterized in that the programmable computer control of the parking robot ( 10 ) is assigned a sensor monitoring in the parking garage ( 1 ), which checks the program sequence at all pa parameter-dependent points and the parking robot ( 10 ) stops.