WO2019096507A1 - Method for changing a vehicle transport system into a secure state - Google Patents

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WO2019096507A1
WO2019096507A1 PCT/EP2018/077981 EP2018077981W WO2019096507A1 WO 2019096507 A1 WO2019096507 A1 WO 2019096507A1 EP 2018077981 W EP2018077981 W EP 2018077981W WO 2019096507 A1 WO2019096507 A1 WO 2019096507A1
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transport robot
parking
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Stefan Nordbruch
Rolf Nicodemus
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Robert Bosch Gmbh
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Abstract

The invention relates to a method for changing a vehicle transport system into a secure state, wherein at least one vehicle is put into a transport state by at least one transport robot of the vehicle transport system and is transported to a parking place, wherein a dangerous situation for the at least one vehicle put into the transport state by the transport robot is detected during the transport of the at least one vehicle to the parking place by at least one control device of the at least one transport robot connected to at least one robot-internal sensor or by a central control unit of a parking management system of the vehicle transport system connected to at least one robot-external sensor, wherein the at least one transport robot is tested for faults by the control device or the parking place management system is tested for faults by the central control unit, and, when a dangerous situation or a recognised fault is ascertained, the vehicle is set down by the at least one transport robot for producing a ground contact. The invention further relates to a vehicle transport system.

Description

Beschreibung  description
Titel title
Verfahren zum Überführen eines Fahrzeuqtransportsvstems in einen sicheren Method for transferring a vehicle transport system into a secure vehicle
Zustand State
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überführen eines Fahrzeugtransport systems in einen sicheren Zustand sowie ein Fahrzeugtransportsystem zum automatischen Abholen von mindestens einem Fahrzeug von einem The invention relates to a method for transferring a vehicle transport system to a safe state and a vehicle transport system for automatically picking up at least one vehicle from one
Abholbereich und zum Abstellen des mindestens einen Fahrzeugs in einem Abstellbereich, mit mindestens einem Transportroboter zum Versetzen des mindestens einen Fahrzeugs in einen Transportzustand und zum Transportieren des mindestens einen Fahrzeugs von dem Abholbereich zu dem Abstellbereich und mit einem Parkmanagementsystem zum Überwachen von einer Pick-up area and for parking the at least one vehicle in a storage area, with at least one transport robot for putting the at least one vehicle in a transport state and for transporting the at least one vehicle from the pick-up area to the parking area and with a parking management system for monitoring a
Transportroute des mindestens einen Transportroboters. Transport route of the at least one transport robot.
Stand der Technik State of the art
Es sind bereits vollautomatisierte Parkhäuser und Parkanlagen bekannt, welche Roboter zum Transportieren von Fahrzeugen aufweisen. Diese Transportroboter können dabei jeweils ein Fahrzeug anheben und von einem Abholbereich zu einem Abstellbereich automatisiert transportieren. Alternativ gibt es There are already fully automated parking garages and parks known, which have robots for transporting vehicles. These transport robots can each lift a vehicle and automatically transport it from a pick-up area to a storage area. Alternatively there is
Transportroboter mit transportierbaren Gestellen als Abstellbereich, auf welchen ein Fahrzeug abgestellt werden kann, sodass der Transportroboter das Fahrzeug zusammen mit dem Gestell zum Abstellbereich transportieren kann. Derartige Transportroboter können üblicherweise nur in speziell für derartige Zwecke ausgeführten Parkhäusern oder Parkanlagen eingesetzt werden, da eine sichere Berücksichtigung von mehreren parallel betriebenen Transportrobotern und anderen Verkehrsteilnehmern insbesondere bei einem Fehlerfall problematisch sein kann. Beispielsweise können derartige Transportroboter bei einem Fehlerfall unkontrolliert weiterfahren und Schäden am transportierten Fahrzeug oder an anderen abgestellten Fahrzeugen verursachen. Insbesondere bei einem unkontrollierten Hinabfahren von Rampen können durch Transportroboter hohe Geschwindigkeiten mit einem hohen Gefährdungspotential erreicht werden. Transport robot with transportable racks as a storage area on which a vehicle can be parked so that the transport robot can transport the vehicle together with the frame to the storage area. Such transport robots can usually be used only in specially designed for such purposes parking garages or parks, as a safe consideration of several parallel operated transport robots and other road users can be problematic especially in case of failure. For example, such transport robots can continue uncontrolled in case of failure and cause damage to the transported vehicle or other parked vehicles. Especially with a Uncontrolled descending ramps can be achieved by transport robot high speeds with a high hazard potential.
Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann darin gesehen werden die Sicherheit von automatisierten Transportrobotern und von automatisiert transportierten Fahrzeugen zu erhöhen. The object underlying the invention can be seen to increase the safety of automated transport robots and automatically transported vehicles.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen. This object is achieved by means of the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of each dependent subclaims.
Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Überführen eines Fahrzeugtransportsystems in einen sicheren Zustand bereitgestellt. In einem Schritt wird mindestens ein Fahrzeug durch mindestens einen Transportroboter des Fahrzeugtransportsystems in einen Transportzustand versetzt und zu einem Abstellplatz transportiert. According to one aspect of the invention, a method for transferring a vehicle transport system to a safe state is provided. In one step, at least one vehicle is put into a transport state by at least one transport robot of the vehicle transport system and transported to a parking space.
Während des Transports des mindestens einen Fahrzeugs zu dem Abstellplatz wird durch mindestens ein mit mindestens einem roboterinternen Sensor verbundenes Steuergerät des mindestens einen Transportroboters oder durch eine mit mindestens einem roboterexternen Sensor verbundene zentrale Steuereinheit eines Parkmanagementsystems des Fahrzeugtransportsystems eine gefährliche Situation für das mindestens eine durch den Transportroboter in den Transportzustand versetzte Fahrzeug ermittelt. During transport of the at least one vehicle to the parking space, a dangerous situation for the at least one by the transport robot by at least one connected to at least one robot sensor sensor control of the at least one transport robot or by a connected to at least one robot external sensor central control unit of a parking management system of the vehicle transport system determined in the transport condition vehicle determined.
Parallel hierzu wird der mindestens eine Transportroboter oder das Parallel to this, the at least one transport robot or the
Parkplatzmanagementsystem auf Fehler geprüft. Parking lot management system checked for errors.
Wird eine gefährliche Situation festgestellt oder ein Fehler erkannt, so wird das durch den mindestens einen Transportroboter transportierte Fahrzeug zum Herstellen eines Bodenkontaktes abgesetzt. If a dangerous situation is detected or a fault is detected, the vehicle transported by the at least one transport robot is set down to produce a ground contact.
Durch das Verfahren kann der mindestens eine Transportroboter bei einer erkannten gefährlichen Situation oder bei einem festgestellten Fehlerfall das transportierte Fahrzeug sofort auf den Boden absetzen. Hat das transportierte Fahrzeug einen Gang eingelegt bzw. bei einem Fahrzeug mit einem By the method, the at least one transport robot in the case of a detected dangerous situation or a detected fault, the immediately move the transported vehicle to the ground. Has the transported vehicle engaged in a gear or in a vehicle with a
Automatikgetriebe die Parkeinstellung gewählt, so kann sich das auf den Boden abgesetzte Fahrzeug selbst abbremsen. Alternativ oder zusätzlich kann das Fahrzeug eine aktivierte Feststellbremse oder eine angezogene Handbremse aufweisen durch welche das Fahrzeug bei einem Absetzen auf den Boden gebremst werden kann. Hierdurch kann insbesondere eine unkontrollierte Situation, bei der der Transportroboter mit dem Fahrzeug ungebremst rollt, verhindert oder ein möglicher Schaden reduziert werden. Dieses Fehlerkonzept bzw. Sicherheitskonzept in Form des erfindungsgemäßen Verfahrens kann insbesondere bei einem Befahren von Rampen zum Wechseln von Parkebenen eine unkontrollierte Fahrt von einem Transportroboter mit einem Fahrzeug verhindern oder dessen Folgen zumindest mindern. Automatic transmission, the park setting selected, so the remote vehicle can decelerate itself. Alternatively or additionally, the vehicle may have an activated parking brake or a handbrake applied by which the vehicle can be braked when dropped onto the ground. As a result, in particular an uncontrolled situation in which the transport robot unrestrained rolls with the vehicle, prevented or a possible damage can be reduced. This error concept or safety concept in the form of the method according to the invention can prevent an uncontrolled drive from a transport robot with a vehicle or at least reduce its consequences, in particular when driving on ramps for changing parking levels.
Eine gefährliche Situation kann eine zu hohe Geschwindigkeit des A dangerous situation can be too high a speed of
Transportroboters, eine sogenannte Deadlock-Situation, fehlerhafte Richtung des Transportroboters, unerwartetes Verhalten benachbarter Verkehrsteilnehmer und dergleichen sein. Mögliche Fehler des mindestens einen Transportroboters oder des Parkplatzmanagementsystems können beispielsweise defekte oder dejustierte Sensoren, Softwarefehler und dergleichen sein. Eine gefährliche Situation kann auch durch Fehler des mindestens einen Transportroboters entstehen. Transport robot, a so-called deadlock situation, erroneous direction of the transport robot, unexpected behavior of neighboring road users and the like. Possible errors of the at least one transport robot or the parking management system may be, for example, defective or misadjusted sensors, software errors and the like. A dangerous situation can also arise due to errors of the at least one transport robot.
Derartige Fehler können hierbei durch eine Eigendiagnose des mindestens einen Transportroboters durch ein internes Steuergerät oder einer zentralen Such errors can in this case by a self-diagnosis of at least one transport robot by an internal control unit or a central
Steuereinheit des Parkplatzmanagementsystems erfolgen. Das Control unit of the parking management system done. The
Parkplatzmanagementsystem kann beispielsweise den mindestens einen Transportroboter überwachen und beispielsweise beobachtete Abweichungen von einer geplanten Transportroute als Fehler deuten. Die zentrale Steuereinheit des externen Parkplatzmanagementsystems ist vorzugsweise mit For example, the parking management system may monitor the at least one transport robot and interpret, for example, observed deviations from a planned transportation route as an error. The central control unit of the external parking management system is preferably with
roboterexternen Sensoren gekoppelt und kann diese auslesen und auswerten. Die roboterexternen Sensoren sind vorzugsweise in die Infrastruktur des coupled robot external sensors and can read out and evaluate. The robot-external sensors are preferably in the infrastructure of
Parkplatzes oder des Parkhauses integriert oder an dieser stationär oder mobil angeordnet. Das Steuergerät des mindestens einen Transportroboters ist in mindestens einen Transportroboter integriert und ist mit roboterinternen Parking or the parking garage integrated or arranged at this stationary or mobile. The control unit of the at least one transport robot is integrated in at least one transport robot and is equipped with robots
Sensoren gekoppelt. Das Steuergerät kann die am oder im Transportroboter angeordnete Sensoren ansteuert und die ermittelten Messdaten der Sensoren auswerten, sodass eine autonome multidimensionale Steuerung des mindestens einen Transportroboters realisierbar ist. Die Sensoren können hierbei Sensors coupled. The control unit can be on or in the transport robot arranges arranged sensors and evaluate the determined measurement data of the sensors, so that an autonomous multidimensional control of the at least one transport robot can be realized. The sensors can do this
Annäherungssensoren, Berührungssensoren, Abstandssensoren, Proximity sensors, touch sensors, distance sensors,
Beschleunigungssensoren, Positionssensoren und dergleichen sein. Acceleration sensors, position sensors and the like.
Durch das Verfahren können die Bremsvorrichtungen des transportierten By the method, the braking devices of the transported
Fahrzeugs effektiv dazu verwendet werden eine gefährliche Situation während eines Transports zu verhindern oder zu mindern. Vehicle effectively used to prevent or mitigate a dangerous situation during transport.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird der mindestens eine Transportroboter durch die zentrale Steuereinheit des externen According to one embodiment of the method, the at least one transport robot is controlled by the central control unit of the external
Parkmanagementsystems zu dem Abstellplatz gesteuert. Vorteilhafterweise weist das Parkhaus, die Parkgarage und dergleichen ein Parkplatzmanagementsystem auf, welches aus einer Vielzahl an Sensoren und mindestens einer zentralen Steuereinheit zum Auswerten der Sensoren bestehen kann. Diese Sensoren können zum Leiten und Überwachen des mindestens einen Transportroboters eingesetzt werden. Des Weiteren kann das Parkplatzmanagementsystem Park management system controlled to the parking space. Advantageously, the parking garage, the parking garage and the like on a parking lot management system, which may consist of a plurality of sensors and at least one central control unit for evaluating the sensors. These sensors can be used to conduct and monitor the at least one transport robot. Furthermore, the parking lot management system
Abweichungen einer tatsächlichen Transportroute von einer geplanten Deviations of an actual transport route from a planned route
Transportroute als Fehler interpretieren. Ein derartiges Interpret transport route as an error. Such a thing
Parkplatzmanagementsystem kann beispielsweise ein automatisches Valet- Parksystem sein und den mindestens einen Transportroboter fernsteuern. Die Sensoren des Parkplatzmanagementsystems sind vorzugsweise in die Parking management system can be, for example, an automatic valet parking system and remotely control the at least one transport robot. The sensors of the parking management system are preferably in the
Infrastruktur der Parkanlage bzw. des Parkplatzes integriert. Dadurch können Deadlocks und Komplexitäten, wie beispielsweise ein Erkennen von anderen Verkehrsteilnehmern, die sich in für einen Transportroboter nicht einsehbaren Bereichen befinden, vermieden werden. Infrastructure of the park or the parking lot integrated. As a result, deadlocks and complexities, such as recognition of other road users who are in non-visible for a transport robot areas can be avoided.
Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird der mindestens eine Transportroboter basierend auf mindestens einem roboterinternen Sensor durch das Steuergerät zu dem Abstellplatz gesteuert. Der mindestens eine interne Sensor kann, analog zu den Sensoren des According to a further exemplary embodiment of the method, the at least one transport robot is controlled by the control device to the parking space based on at least one robot-internal sensor. The at least one internal sensor can, analogous to the sensors of the
Parkplatzmanagementsystems, ein LIDAR-Sensor, ein Radar-Sensor, Parking management system, a LIDAR sensor, a radar sensor,
Ultraschallsensor, Infrarotsensor und dergleichen sein. Es können auch mehrere gleiche oder unterschiedliche Sensoren in dem mindestens einen Ultrasonic sensor, infrared sensor and the like. There may also be a plurality of identical or different sensors in the at least one
Transportroboter eingesetzt werden. Hierdurch kann der mindestens eine Transportroboter unabhängig von äußeren Faktoren selbstständig das Fahrzeug von dem Abholbereich zu dem Abstellbereich transportieren und umgekehrt. Transport robots are used. As a result, the at least one Transport robot independent of external factors independently transport the vehicle from the pick-up area to the storage area and vice versa.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird bei einem Absetzen des Fahrzeugs der mindestens eine Transportroboter mit dem In accordance with a further exemplary embodiment of the method, when the vehicle is deposited, the at least one transport robot is connected to the vehicle
Fahrzeug gekoppelt. Vorzugsweise bleibt der mindestens eine Transportroboter mechanisch formschlüssig oder kraftschlüssig mit dem abgesetzten Fahrzeug verbunden. Beispielsweise kann der mindestens eine Transportroboter das Fahrzeug nur so weit absenken, dass der Transportroboter sich zwischen dem Fahrzeug und dem Untergrund verkeilen kann. Hierdurch kann verhindert werden, dass der mindestens eine Transportroboter unkontrolliert weiterfahren oder weiterrollen kann. Insbesondere können somit Schäden durch den mindestens einen fehlerbehafteten Transportroboter verhindert oder reduziert werden. Vehicle coupled. Preferably, the at least one transport robot remains mechanically positive or non-positively connected to the remote vehicle. For example, the at least one transport robot can only lower the vehicle so far that the transport robot can become wedged between the vehicle and the ground. In this way it can be prevented that the at least one transport robot can continue uncontrolled or continue to roll. In particular, damage can thus be prevented or reduced by the at least one faulty transport robot.
Der mindestens eine Transportroboter kann beispielsweise über Greifarme ein Fahrzeug an den Reifen anheben und in einen Transportzustand versetzen. Dabei können die Greifarme beispielsweise um die Reifen angeordnet bleiben, sodass der mindestens eine Transportroboter nicht ohne das Fahrzeug weiterfahren kann. Der mindestens eine Transportroboter kann somit von dem abgesetzten Fahrzeug gesichert werden. The at least one transport robot can, for example, raise a vehicle by means of gripper arms to the tire and place it in a transport state. The gripping arms can remain arranged, for example, around the tires, so that the at least one transport robot can not continue without the vehicle. The at least one transport robot can thus be secured by the remote vehicle.
Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird der mindestens eine Transportroboter zumindest temporär mit dem Fahrzeug gekoppelt. Der mindestens eine Transportroboter kann nach einer definierten Zeitspanne das Fahrzeug erneut in einen Transportzustand versetzen oder das abgesetzte Fahrzeug zurücklassen und beispielsweise ohne das Fahrzeug automatisch eine Wartungshalle ansteuern. Dies kann im Rahmen eines Notlaufprogramms erfolgen. According to a further embodiment of the method, the at least one transport robot is at least temporarily coupled to the vehicle. After a defined period of time, the at least one transport robot can put the vehicle back into a transport state or leave behind the remote vehicle and, for example, automatically control a maintenance hall without the vehicle. This can be done as part of an emergency program.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird bei der festgestellten gefährlichen Situation oder dem erkannten Fehler der mindestens eine Transportroboter durch das abgesetzte Fahrzeug gebremst. Das According to a further exemplary embodiment of the method, the at least one transport robot is braked by the detached vehicle in the case of the identified dangerous situation or the detected error. The
Fahrzeugtransportsystem besteht vorzugsweise aus dem mindestens einen Transportroboter und dem zu transportierenden Fahrzeug. Die fahrzeuginternen Bremssysteme, wie beispielsweise Motorbremse und angezogene Handbremse, können zum Reduzieren einer Geschwindigkeit des gesamten Fahrzeugtransportsystems verwendet werden und somit einen eventuellen Schaden verhindern oder mindern. Vehicle transport system preferably consists of the at least one transport robot and the vehicle to be transported. The in-vehicle brake systems, such as engine brake and handbrake applied, They can be used to reduce the speed of the entire vehicle transport system and thus prevent or mitigate any damage.
Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird eine gefährliche Situation bei einem fehlerhaften Verhalten des Fahrzeugtransportsystems oder bei einem fehlerhaften Verhalten mindestens eines weiteren Verkehrsteilnehmers durch das Steuergerät oder die zentrale Steuereinheit ermittelt. Es kann beispielsweise bei einer zu hohen Geschwindigkeit bei einer abweichenden Fahrtrichtung ein Fehler des mindestens einen Transportroboters festgestellt werden. Dies kann aus defekten Sensoren oder Aktoren des mindestens einen Transportroboters resultieren und kann zu den beschriebenen gefährlichen Situationen führen. According to a further exemplary embodiment of the method, a dangerous situation is determined in the case of a faulty behavior of the vehicle transport system or in the case of a faulty behavior of at least one further road user by the control device or the central control unit. For example, if the speed is too high in the case of a deviating direction of travel, an error of the at least one transport robot can be detected. This can result from defective sensors or actuators of the at least one transport robot and can lead to the described dangerous situations.
Des Weiteren können für das Fahrzeugtransportsystem gefährliche Situationen durch andere Verkehrsteilnehmer entstehen. Bei einem sogenannten Furthermore, dangerous situations may arise for the vehicle transport system by other road users. In a so-called
Mischbetrieb eines Parkplatzes, bei welchem sowohl Transportroboter als auch nicht automatisierte Fahrzeuge verkehren, können unerwartete oder plötzliche Verhalten der nicht automatisierten Fahrzeuge eine Reaktion zum Erhöhen der Sicherheit des mindestens einen Transportroboters verursachen. Dies kann durch ein schnelles Absetzen des transportierten Fahrzeugs und ein folgendes Bremsen des Fahrzeugtransportsystems realisiert werden. Eine derartige Situation kann beispielsweise bei einem plötzlichen Erscheinen eines nicht automatisierten Verkehrsteilnehmers hinter einer Ecke mit einer Überforderung der Sensorik des mindestens einen Transportroboters auftreten. Mixed operation of a parking lot in which both transport robots and non-automated vehicles operate, unexpected or sudden behavior of the non-automated vehicles may cause a response to increase the safety of the at least one transport robot. This can be realized by rapid settling of the transported vehicle and subsequent braking of the vehicle transport system. Such a situation can occur, for example, in the event of a sudden appearance of a non-automated road user behind a corner with an overstretching of the sensor system of the at least one transport robot.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird in dem According to a further embodiment of the method is in the
Transportzustand das mindestens eine Fahrzeug von dem mindestens einen Transportroboter von einem Untergrund beabstandet. Vorzugsweise kann der mindestens eine Transportroboter das zu transportierende Fahrzeug zum Überführen in einen Transportzustand anheben oder aufladen. Hierdurch kann das Fahrzeug von mindestens einem Transportroboter unter Verwendung einer optimierten Manövrierfähigkeit auf dem Parkplatz zu dem Abstellbereich transportiert werden. In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform kann eine Kombination von sogenannten smarten Transportrobotern bzw. autonom agierenden Transport state, the at least one vehicle from the at least one transport robot spaced from a substrate. Preferably, the at least one transport robot can lift or load the vehicle to be transported for transfer to a transport state. As a result, the vehicle can be transported by at least one transport robot using optimized maneuverability in the parking lot to the storage area. In a further advantageous embodiment, a combination of so-called smart transport robots or autonomously acting
Transportrobotern und einer smarten Infrastruktur bzw. einem mit einer Sensorik ausgestatteten Parkplatzmanagementsystem zum Erkennen von Fehlern und Gefahren eingesetzt werden. Dies kann zu einer Erhöhung der Sicherheit durch redundante Nutzung von Sensoren führen. Transport robots and a smart infrastructure or equipped with a sensor parking management system to detect errors and dangers are used. This can lead to an increase in security through redundant use of sensors.
Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Fahrzeugtransportsystem zum automatischen Abholen von mindestens einem Fahrzeug von einem According to another aspect of the invention, a vehicle transport system is provided for automatically retrieving at least one vehicle from a vehicle
Abholbereich und zum Abstellen des mindestens einen Fahrzeugs in einem Abstellbereich bereitgestellt. Das Fahrzeugtransportsystem weist mindestens einen Transportroboter zum Versetzen des mindestens einen Fahrzeugs in einen Transportzustand und zum Transportieren des mindestens einen Fahrzeugs von dem Abholbereich zu dem Abstellbereich und ein Parkmanagementsystem zum Überwachen von einer Transportroute des mindestens einen Transportroboters auf. Erfindungsgemäß ist bei einer festgestellten gefährlichen Situation oder einem erkannten Fehler des Fahrzeugtransportsystems das mindestens eine in den Transportzustand versetzte Fahrzeug von dem Transportroboter auf einen Untergrund absetzbar. Pick-up area and provided for parking the at least one vehicle in a storage area. The vehicle transport system has at least one transport robot for transferring the at least one vehicle into a transport state and for transporting the at least one vehicle from the pick-up area to the parking area and a parking management system for monitoring a transport route of the at least one transport robot. According to the invention, in the event of a detected dangerous situation or a detected fault of the vehicle transport system, the at least one vehicle staggered into the transport state can be deposited by the transport robot on a ground.
Hierdurch weist das Fahrzeugtransportsystem ein Sicherheitskonzept auf, durch welches das in einen Transportzustand versetzte Fahrzeug schnell auf den Untergrund abgesetzt werden kann. Durch das Absetzen des transportierten Fahrzeugs auf den Untergrund kann ein Bodenkontakt hergestellt werden, sodass die Bremssysteme des Fahrzeugs das Fahrzeug und den mindestens einen Transportroboter anhalten können. Hierdurch kann ein unkontrolliertes Fahren verhindert werden. Insbesondere kann durch die Bremssysteme des Fahrzeugs das Fahrzeugtransportsystem schneller angehalten werden als durch Bremsen des mindestens einen Transportroboters. As a result, the vehicle transport system has a safety concept by means of which the vehicle, which has been put into a transport state, can be deposited quickly on the ground. By placing the transported vehicle on the ground, a ground contact can be made, so that the braking systems of the vehicle can stop the vehicle and the at least one transport robot. This can prevent uncontrolled driving. In particular, the vehicle transport system can be stopped faster by braking systems of the vehicle than by braking the at least one transport robot.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel des Fahrzeugtransportsystems ist der Transportroboter nach dem Absetzen des Fahrzeugs auf den Untergrund mit dem Fahrzeug zumindest zeitweise mechanisch verbindbar oder bleibt mit dem Fahrzeug verbunden. Hierdurch kann der mindestens eine Transportroboter zusätzlich zum Fahrzeug an einer Weiterfahrt gehindert werden. Im Folgenden werden anhand von stark vereinfachten schematischen According to one exemplary embodiment of the vehicle transport system, after the vehicle has landed on the ground, the transport robot can at least temporarily be mechanically connected to the vehicle or remains connected to the vehicle. As a result, the at least one transport robot can be prevented from continuing to drive in addition to the vehicle. The following are based on highly simplified schematic
Darstellungen bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert. Hierbei zeigen Representations preferred embodiments of the invention explained in more detail. Show here
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugtransportsystems gemäß einer Ausführungsform der Erfindung mit einem Fahrzeug in einem Transportzustand und 1 is a schematic representation of a vehicle transport system according to an embodiment of the invention with a vehicle in a transport state and
Fig. 2 eine schematische Darstellung des Fahrzeugtransportsystems gemäß einer Ausführungsform der Erfindung mit einem auf einen Untergrund abgesetzten Fahrzeug. Fig. 2 is a schematic representation of the vehicle transport system according to an embodiment of the invention with a remote on a vehicle.
In den Figuren weisen dieselben konstruktiven Elemente jeweils dieselben Bezugsziffern auf. In the figures, the same constructive elements each have the same reference numerals.
Die Figur 1 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Fahrzeugtransportsystems 1 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung mit einem Fahrzeug 2, welches eine Rampe R zum Wechseln einer Parkebene befährt. Die Rampe R ist hierbei der Untergrund R des Fahrzeugtransportsystems 1. Ein Parkplatzmanagement system ist in den Figuren der Einfachheit halber nicht dargestellt. 1 shows an embodiment of a vehicle transport system 1 according to an embodiment of the invention with a vehicle 2, which runs a ramp R for changing a parking level. The ramp R here is the background R of the vehicle transport system 1. A parking space management system is not shown in the figures for the sake of simplicity.
Das Fahrzeug 2 wurde in einen Transportzustand versetzt. Hierfür wurde ein Transportroboter 4 unter das Fahrzeug 2 positioniert. Der Transportroboter 4 weist Greifarme 6 auf, welche an den Rädern 8 des Fahrzeugs 2 angeordnet werden können. Der Transportroboter 4 kann die Greifarme 6 in einer Höhe verstellen und somit das Fahrzeug 2 an den Rädern 8 anheben und vom Boden bzw. dem Untergrund R beabstanden. In dem Transportzustand weist das Fahrzeug 2 an seinen Rädern 8 keinen Kontakt zu dem Untergrund R auf. The vehicle 2 has been put in a transport state. For this purpose, a transport robot 4 has been positioned under the vehicle 2. The transport robot 4 has gripping arms 6, which can be arranged on the wheels 8 of the vehicle 2. The transport robot 4 can adjust the gripping arms 6 at a height and thus raise the vehicle 2 at the wheels 8 and space it from the ground or the ground R. In the transport state, the vehicle 2 has no contact with the substrate R at its wheels 8.
Der Transportroboter 4 kann das in den Transportzustand versetzte Fahrzeug 2 basierend auf einer eigenen Sensorik und basierend auf einer eigenen The transport robot 4 may set the vehicle 2 staggered in the transportation state based on its own sensors and based on its own
Antriebstechnik von einem gewünschten Ort, wie beispielsweise einem Drive technology from a desired location, such as a
Abholbereich, abholen oder zurückbringen. Das Fahrzeug 2 kann durch den auf kleinsten Flächen manövrierfähigen Transportroboter 4 auf einem Abstellbereich abgestellt werden. Wenn das Fahrzeug 2 auf einem Abholbereich von einem Fahrzeughalter abgestellt wurde, kann durch das Parkplatzmanagementsystem eine Route für den mindestens einen Transportroboter 4 zu dem Fahrzeug 2 und anschließend zu dem Abstellbereich berechnet und an den Transportroboter 4 übermittelt werden. Hierdurch kann das Fahrzeug 2 automatisiert geparkt bzw. abgestellt werden. Hierdurch wird der Abholbereich für weitere Fahrzeuge freigegeben. Pick-up area, pick up or return. The vehicle 2 can be parked on a storage area by the transport robot 4, which can be maneuvered in the smallest areas. If the vehicle 2 has been parked in a pick-up area by a vehicle owner, the parking lot management system can calculate a route for the at least one transport robot 4 to the vehicle 2 and then to the parking area and transmit it to the transport robot 4. As a result, the vehicle 2 can be parked or parked automatically. This releases the pickup area for other vehicles.
In der Figur 2 ist schematisch das Fahrzeugtransportsystem 1 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung mit einem auf einen Untergrund R abgesetzten Fahrzeug 2 dargestellt. FIG. 2 schematically shows the vehicle transport system 1 according to an embodiment of the invention with a vehicle 2 set down on a background R.
Das Fahrzeugtransportsystem 1 hat bei einem Hinunterfahren der Rampe R eine überhöhte Geschwindigkeit erreicht, sodass der Transportroboter 4 die Situation als gefährlich eingestuft hat. Durch das Erkennen der gefährlichen Situation hat der Transportroboter als eine Sicherheitsreaktion die Greifarme 6 in ihrer Höhe derart verstellt, dass das Fahrzeug 2 mit seinen Rädern 8 Kontakt zu dem Untergrund R aufweist. The vehicle transport system 1 has reached an excessive speed when the ramp R has moved down, so that the transport robot 4 has classified the situation as dangerous. By detecting the dangerous situation, the transport robot has as a safety reaction the gripping arms 6 adjusted in height so that the vehicle 2 with its wheels 8 contact with the ground R has.
Durch die Räder 8, welche den Untergrund R erneut berühren, kann das Fahrzeug 2 seine Geschwindigkeit reduzieren und zum Stillstand gelangen. Dies geschieht beispielsweise durch eine angezogene Handbremse und/oder einen eingelegten Gang des Fahrzeugs 2. By the wheels 8, which touch the ground R again, the vehicle 2 can reduce its speed and come to a standstill. This happens, for example, by a handbrake and / or an engaged gear of the vehicle 2.
Der Transportroboter 4 lässt die Greifarme 6 hierbei um die Räder 8 des Fahrzeugs 2 angeordnet und kann somit formschlüssig mit dem Fahrzeug 2 während des Bremsvorgangs verbunden bleiben. Hierdurch kann durch die Bremssysteme des Fahrzeugs 2 bei einer festgestellten gefährlichen Situation oder einem Fehlerfall das gesamte Fahrzeugtransportsystem 1 in einen manövrierunfähigen Zustand überführt werden. Hierdurch kann auch ein unkontrolliert angetriebener Transportroboter 4 festgesetzt werden. Parallel zu diesem Vorgang kann über eine Kommunikationsverbindung eine Meldung zum Durchführen einer Prüfung des festgesetzten Transportroboters 4 an eine nicht dargestellte zentrale Steuereinheit oder einen Mitarbeiter gesendet werden. In diesem Zustand kann das Fahrzeugtransportsystem 1 die Rampe R nicht mehr unkontrolliert hinunterfahren. Die gefährliche Situation kann hierbei auch durch einen Fehler des Transportroboters 4 oder eines anderen Verkehrsteilnehmers verursacht worden sein. The transport robot 4 allows the gripping arms 6 to be arranged around the wheels 8 of the vehicle 2 and thus can remain positively connected to the vehicle 2 during the braking process. As a result, can be converted by the braking systems of the vehicle 2 in a detected dangerous situation or a fault, the entire vehicle transport system 1 in a maneuvering state. As a result, an uncontrollably driven transport robot 4 can be fixed. Parallel to this process, a message for performing a check of the fixed transport robot 4 can be sent to a central control unit or an employee, not shown, via a communication link. In this state, the vehicle transport system 1 can no longer ramp down the ramp R uncontrolled. The dangerous situation can also be caused by caused an error of the transport robot 4 or another road user.

Claims

Ansprüche claims
1. Verfahren zum Überführen eines Fahrzeugtransportsystems (1) in einen sicheren Zustand, wobei: A method for transferring a vehicle transport system (1) to a safe state, wherein:
mindestens ein Fahrzeug (2) durch mindestens einen  at least one vehicle (2) by at least one
Transportroboter (4) des Fahrzeugtransportsystems (1) in einen Transportzustand versetzt und zu einem Abstellplatz transportiert wird,  Transport robot (4) of the vehicle transport system (1) is placed in a transport state and transported to a parking space,
- während des Transports des mindestens einen Fahrzeugs (2) zu dem Abstellplatz durch mindestens ein mit mindestens einem roboterinternen Sensor verbundenes Steuergerät des mindestens einen Transportroboters (4) oder durch eine mit mindestens einem roboterexternen Sensor verbundene zentrale Steuereinheit eines Parkmanagementsystems des Fahrzeugtransportsystems (1) eine gefährliche Situation für das mindestens eine durch den Transportroboter (4) in den Transportzustand versetzte Fahrzeug (2) ermittelt wird,  - During the transport of the at least one vehicle (2) to the parking space by at least one connected to at least one robot internal sensor controller of the at least one transport robot (4) or by a connected to at least one robot external sensor central control unit of a parking management system of the vehicle transport system (1) dangerous situation for the at least one by the transport robot (4) offset in the transport state vehicle (2) is determined,
der mindestens eine Transportroboter (4) durch das Steuergerät oder das Parkplatzmanagementsystem durch die zentrale Steuereinheit auf Fehler geprüft werden,  the at least one transport robot (4) is checked for errors by the control unit or the parking management system by the central control unit,
bei einer festgestellten gefährlichen Situation oder einem erkannten Fehler das Fahrzeug (2) durch den mindestens einen  in the event of a detected dangerous situation or a detected fault, the vehicle (2) through the at least one
Transportroboter (4) zum Herstellen eines Bodenkontaktes abgesetzt wird.  Transport robot (4) for making a ground contact is discontinued.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei der mindestens eine T ransportroboter (4) durch die zentrale Steuereinheit des externen Parkmanagementsystems zu dem Abstellplatz gesteuert wird. 2. The method of claim 1, wherein the at least one transport robot (4) is controlled by the central control unit of the external parking management system to the parking space.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei der mindestens eine 3. The method of claim 1 or 2, wherein the at least one
Transportroboter (4) basierend auf mindestens einem roboterinternen Sensor durch das Steuergerät zu dem Abstellplatz gesteuert wird. Transport robot (4) is controlled based on at least one robot internal sensor by the controller to the parking space.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei bei einem Absetzen des Fahrzeugs (2) der mindestens eine Transportroboter (4) mit dem 4. The method according to any one of claims 1 to 3, wherein at a settling of the vehicle (2) of the at least one transport robot (4) with the
Fahrzeug (2) gekoppelt wird.  Vehicle (2) is coupled.
5. Verfahren nach Anspruch 4, wobei der mindestens eine Transportroboter (4) zumindest temporär mit dem Fahrzeug (2) gekoppelt wird. 5. The method of claim 4, wherein the at least one transport robot (4) is at least temporarily coupled to the vehicle (2).
6. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, wobei bei der festgestellten gefährlichen Situation oder dem erkannten Fehler der mindestens eine Transportroboter (4) durch das abgesetzte Fahrzeug (2) gebremst wird. 6. The method of claim 4 or 5, wherein at the detected dangerous situation or the detected error, the at least one transport robot (4) is braked by the remote vehicle (2).
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei eine gefährliche 7. The method according to any one of claims 1 to 6, wherein a dangerous
Situation bei einem fehlerhaften Verhalten des Fahrzeugtransportsystems (1) oder bei einem fehlerhaften Verhalten mindestens eines weiteren  Situation in the case of a faulty behavior of the vehicle transport system (1) or in the case of a faulty behavior of at least one other
Verkehrsteilnehmers durch das Steuergerät oder die zentrale Steuereinheit ermittelt wird.  Traffic participant is determined by the control unit or the central control unit.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei in dem Transportzustand das mindestens eine Fahrzeug (2) von dem mindestens einen 8. The method according to any one of claims 1 to 7, wherein in the transport state, the at least one vehicle (2) of the at least one
Transportroboter (4) von einem Untergrund (R) beabstandet wird.  Transport robot (4) from a substrate (R) is spaced.
9. Fahrzeugtransportsystem (1) zum automatischen Abholen von mindestens einem Fahrzeug (2) von einem Abholbereich und zum Abstellen des mindestens einen Fahrzeugs (2) in einem Abstellbereich, mit mindestens einem Transportroboter (4) zum Versetzen des mindestens einen 9. Vehicle transport system (1) for automatically picking up at least one vehicle (2) from a pick-up area and for parking the at least one vehicle (2) in a parking area, with at least one transport robot (4) for offsetting the at least one
Fahrzeugs (2) in einen Transportzustand und zum Transportieren des mindestens einen Fahrzeugs (2) von dem Abholbereich zu dem  Vehicle (2) in a transport state and for transporting the at least one vehicle (2) from the pick-up area to the
Abstellbereich und mit einem Parkmanagementsystem zum Überwachen von einer Transportroute des mindestens einen Transportroboters (4), wobei bei einer festgestellten gefährlichen Situation oder einem erkannten Fehler des Fahrzeugtransportsystems (1) das mindestens eine in den Transportzustand versetzte Fahrzeug (2) von dem Transportroboter (4) auf einen  Parking area and with a parking management system for monitoring a transport route of the at least one transport robot (4), wherein at a detected dangerous situation or a detected error of the vehicle transport system (1) the at least one staggered in the transport state vehicle (2) from the transport robot (4) on one
Untergrund (R) absetzbar ist.  Substrate (R) is deductible.
10. Fahrzeugtransportsystem nach Anspruch 9, wobei der Transportroboter (4) nach dem Absetzen des Fahrzeugs (2) auf den Untergrund (R) mit dem Fahrzeug (2) zumindest zeitweise mechanisch verbindbar ist oder mit dem Fahrzeug (2) verbunden bleibt. 10. Vehicle transport system according to claim 9, wherein the transport robot (4) after settling of the vehicle (2) on the ground (R) with the vehicle (2) is at least temporarily mechanically connected or remains connected to the vehicle (2).
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