DE102017220564A1 - Method for transferring a vehicle transport system to a safe state - Google Patents

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Abstract

Offenbart ist ein Verfahren zum Überführen eines Fahrzeugtransportsystems in einen sicheren Zustand, wobei mindestens ein Transportgestell mit einem auf dem Transportgestell angeordneten Fahrzeug durch mindestens einen Transportroboter des Fahrzeugtransportsystems in einen Transportzustand versetzt und zu einem Abstellplatz transportiert wird, während des Transports des mindestens einen Transportgestells mit dem Fahrzeug zu dem Abstellplatz durch mindestens ein mit mindestens einem roboterinternen Sensor verbundenes Steuergerät des mindestens einen Transportroboters oder durch eine mit mindestens einem roboterexternen Sensor verbundene zentrale Steuereinheit eines Parkmanagementsystems des Fahrzeugtransportsystems eine gefährliche Situation für das mindestens eine auf dem Transportgestell angeordnete Fahrzeug ermittelt wird, der mindestens eine Transportroboter durch das Steuergerät und/oder das Parkplatzmanagementsystem durch die zentrale Steuereinheit auf Fehler geprüft werden und bei einer festgestellten gefährlichen Situation oder einem erkannten Fehler das Transportgestell mit dem Fahrzeug durch den mindestens einen Transportroboter zum Herstellen eines Bodenkontaktes abgesetzt wird. Des Weiteren ist ein Fahrzeugtransportsystem offenbart.

Figure DE102017220564A1_0000
Disclosed is a method for transferring a vehicle transport system into a safe state, wherein at least one transport rack with a vehicle arranged on the transport rack by at least one transport robot of the vehicle transport system in a transport state and transported to a parking space, during transport of the at least one transport rack with the Vehicle to the parking space by at least one connected to at least one robot internal sensor controller of the at least one transport robot or by a connected to at least one robot external sensor central control unit of a parking management system of the vehicle transport system a dangerous situation for the at least one arranged on the caddy vehicle is determined at least a transport robot is checked by the control unit and / or the parking management system by the central control unit for errors n and in a detected dangerous situation or a detected error, the transport frame is placed with the vehicle by the at least one transport robot for making a ground contact. Furthermore, a vehicle transportation system is disclosed.
Figure DE102017220564A1_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überführen eines Fahrzeugtransportsystems in einen sicheren Zustand sowie ein Fahrzeugtransportsystem zum automatischen Abholen von mindestens einem Fahrzeug von einem Abholbereich und zum Abstellen des mindestens einen Fahrzeugs in einem Abstellbereich, mit mindestens einem Transportroboter zum Versetzen eines Transportgestells in einen Transportzustand und zum Transportieren des auf dem Transportgestell angeordneten Fahrzeugs von dem Abholbereich zu dem Abstellbereich und mit einem Parkmanagementsystem zum Überwachen von einer Transportroute des mindestens einen Transportroboters.The invention relates to a method for transferring a vehicle transport system to a safe state and to a vehicle transport system for automatically picking up at least one vehicle from a pick-up area and parking the at least one vehicle in a storage area, with at least one transport robot for transferring a transport rack into a transport state and Transporting the vehicle arranged on the transport rack from the pick-up area to the parking area and with a parking management system for monitoring a transport route of the at least one transport robot.

Stand der TechnikState of the art

Es sind bereits vollautomatisierte Parkhäuser und Parkanlagen bekannt, welche Roboter zum Transportieren von Fahrzeugen aufweisen. Diese Transportroboter können dabei jeweils ein Fahrzeug anheben und von einem Abholbereich zu einem Abstellbereich automatisiert transportieren. Alternativ gibt es Transportroboter mit transportierbaren Gestellen bzw. Transportgestellen als Abstellbereich, auf welchen ein Fahrzeug abgestellt werden kann, sodass der Transportroboter das Fahrzeug zusammen mit dem Transportgestell zum Abstellbereich transportieren kann. Derartige Transportroboter können üblicherweise nur in speziell für derartige Zwecke ausgeführten Parkhäusern oder Parkanlagen eingesetzt werden, da eine sichere Berücksichtigung von mehreren parallel betriebenen Transportrobotern und anderen Verkehrsteilnehmern insbesondere bei einem Fehlerfall problematisch sein kann. Beispielsweise können derartige Transportroboter bei einem Fehlerfall unkontrolliert weiterfahren und Schäden am transportierten Fahrzeug oder an anderen abgestellten Fahrzeugen verursachen. Insbesondere bei einem unkontrollierten Hinabfahren von Rampen können durch Transportroboter hohe Geschwindigkeiten mit einem hohen Gefährdungspotenzial erreicht werden.There are already fully automated parking garages and parks known, which have robots for transporting vehicles. These transport robots can each lift a vehicle and automatically transport it from a pick-up area to a storage area. Alternatively, there are transport robots with transportable racks or transport racks as a storage area on which a vehicle can be parked so that the transport robot can transport the vehicle together with the transport rack to the storage area. Such transport robots can usually be used only in specially designed for such purposes parking garages or parks, as a safe consideration of several parallel operated transport robots and other road users can be problematic especially in case of failure. For example, such transport robots can continue uncontrolled in case of failure and cause damage to the transported vehicle or other parked vehicles. Particularly in the event of an uncontrolled descent of ramps, high speeds with a high hazard potential can be achieved by transport robots.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann darin gesehen werden, die Sicherheit von automatisierten Transportrobotern und von automatisiert transportierten Fahrzeugen zu erhöhen.The object underlying the invention can be seen to increase the safety of automated transport robots and automatically transported vehicles.

Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.This object is achieved by means of the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of each dependent subclaims.

Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Überführen eines Fahrzeugtransportsystems in einen sicheren Zustand bereitgestellt. Dabei wird mindestens ein Transportgestell mit einem auf dem Transportgestell angeordneten Fahrzeug durch mindestens einen Transportroboter des Fahrzeugtransportsystems in einen Transportzustand versetzt und zu einem Abstellplatz transportiert. Während des Transports des mindestens einen das Fahrzeug aufweisenden Transportgestells zu dem Abstellplatz wird durch mindestens ein mit mindestens einem roboterinternen Sensor verbundenes Steuergerät des mindestens einen Transportroboters oder durch eine mit mindestens einem roboterexternen Sensor verbundene zentrale Steuereinheit eines Parkmanagementsystems des Fahrzeugtransportsystems eine gefährliche Situation für das mindestens eine auf dem Transportgestell angeordnete Fahrzeug ermittelt. Parallel hierzu werden der mindestens eine Transportroboter durch das Steuergerät und/oder das Parkplatzmanagementsystem durch die zentrale Steuereinheit auf Fehler geprüft. Wird während des Transports des Fahrzeugs eine gefährliche Situation festgestellt oder ein Fehler erkannt, wird das Transportgestell mit dem auf dem Transportgestell angeordneten Fahrzeug durch den mindestens einen Transportroboter zum Herstellen eines Bodenkontaktes abgesetzt.According to one aspect of the invention, a method for transferring a vehicle transport system to a safe state is provided. In this case, at least one caddy is placed with a arranged on the caddy vehicle by at least one transport robot of the vehicle transport system in a transport state and transported to a parking space. During the transport of the at least one transport frame having the vehicle to the parking space is at least one associated with at least one robot internal sensor controller of the at least one transport robot or connected to at least one robot external sensor central control unit of a parking management system of the vehicle transport system a dangerous situation for the at least one determined on the caddy arranged vehicle. Parallel to this, the at least one transport robot is checked by the control unit and / or the parking management system by the central control unit for errors. If a dangerous situation is detected or a fault is detected during the transport of the vehicle, the transport frame is set down with the vehicle arranged on the transport frame by the at least one transport robot for producing a ground contact.

Durch das Verfahren kann der mindestens eine Transportroboter bei einer erkannten gefährlichen Situation oder bei einem festgestellten Fehlerfall das auf dem Transportgestell transportierte Fahrzeug unmittelbar auf den Boden absetzen. Vorzugsweise kann das Transportgestell an seinen Bodenkontaktflächen Beläge zum Herstellen eines Bodenkontaktes aufweisen. Dies können beispielsweise Bremsklötze sein, welche ein Weiterrutschen des Transportgestells dämpfen und somit das Fahrzeugtransportsystem bremsen können. Durch das auf dem Transportgestell lastende Gewicht des Fahrzeugs kann eine höhere Reibung realisiert werden, sodass die Bremskraft des Transportgestells gegenüber einem Transportgestell ohne Fahrzeug erhöht ist. Alternativ können an dem Transportgestell bremsbare Rollen oder Räder angeordnet sein. Hierdurch kann insbesondere eine unkontrollierte Situation, bei der der Transportroboter mit dem in den Transportzustand gebrachten Transportgestell ungebremst rollt, verhindert oder ein möglicher Schaden reduziert werden. Dieses Fehlerkonzept bzw. Sicherheitskonzept in Form des erfindungsgemäßen Verfahrens kann insbesondere bei einem Befahren von Rampen zum Wechseln von Parkebenen eine unkontrollierte Fahrt von einem Transportroboter mit einem auf einem Transportgestell positionierten Fahrzeug verhindern oder dessen Folgen zumindest reduzieren.By means of the method, the at least one transport robot can deposit the vehicle transported on the transport frame directly on the ground in the event of a recognized dangerous situation or in the event of a detected fault. Preferably, the caddy may have at its bottom contact surfaces pads for making a ground contact. This can be, for example, brake pads, which dampen slipping of the transport frame and thus can brake the vehicle transport system. By bearing on the transport frame weight of the vehicle, a higher friction can be realized, so that the braking force of the transport frame is increased compared to a caddy without vehicle. Alternatively, brake wheels or wheels may be arranged on the transport frame. As a result, in particular an uncontrolled situation in which the transport robot unrestrained rolls with the transport frame brought into the transport state, prevented or a possible damage can be reduced. This error concept or safety concept in the form of the method according to the invention can prevent an uncontrolled drive from a transport robot with a vehicle positioned on a transport frame or at least reduce its consequences, in particular when driving on ramps for changing parking levels.

Eine gefährliche Situation kann eine zu hohe Geschwindigkeit des Transportroboters, eine sogenannte Deadlock-Situation, fehlerhafte Richtung des Transportroboters, unerwartetes Verhalten benachbarter Verkehrsteilnehmer und dergleichen sein. Mögliche Fehler des mindestens einen Transportroboters oder des Parkplatzmanagementsystems können beispielsweise defekte oder dejustierte Sensoren, Softwarefehler und dergleichen sein. Eine gefährliche Situation kann auch durch Fehler des mindestens einen Transportroboters entstehen.A dangerous situation can be an excessive speed of the transport robot, a so-called deadlock situation, incorrect direction of the transport robot, unexpected behavior be adjacent road users and the like. Possible errors of the at least one transport robot or the parking management system may be, for example, defective or misadjusted sensors, software errors and the like. A dangerous situation can also arise due to errors of the at least one transport robot.

Derartige Fehler können hierbei durch eine Eigendiagnose des mindestens einen Transportroboters durch ein internes Steuergerät oder einer zentralen Steuereinheit des Parkplatzmanagementsystems erfolgen. Das Parkplatzmanagementsystem kann beispielsweise den mindestens einen Transportroboter überwachen und beispielsweise beobachtete Abweichungen von einer geplanten Transportroute als Fehler deuten. Die zentrale Steuereinheit des externen Parkplatzmanagementsystems ist vorzugsweise mit roboterexternen Sensoren gekoppelt und kann diese auslesen und auswerten. Die roboterexternen Sensoren sind vorzugsweise in die Infrastruktur des Parkplatzes oder des Parkhauses integriert oder an dieser stationär oder mobil angeordnet. Das Steuergerät des mindestens einen Transportroboters ist in mindestens einen Transportroboter integriert und ist mit roboterinternen Sensoren gekoppelt. Das Steuergerät kann die am oder im Transportroboter angeordnete Sensoren ansteuert und die ermittelten Messdaten der Sensoren auswerten, sodass eine autonome multidimensionale Steuerung des mindestens einen Transportroboters realisierbar ist. Die Sensoren können hierbei Annäherungssensoren, Berührungssensoren, Abstandssensoren, Beschleunigungssensoren, Positionssensoren und dergleichen sein.Such errors can be effected by a self-diagnosis of the at least one transport robot by an internal control unit or a central control unit of the parking management system. The parking management system can, for example, monitor the at least one transport robot and, for example, interpret observed deviations from a planned transport route as an error. The central control unit of the external parking management system is preferably coupled with sensors external to the robot and can read and evaluate them. The robot-external sensors are preferably integrated in the infrastructure of the parking lot or the parking garage or arranged at this stationary or mobile. The control unit of the at least one transport robot is integrated in at least one transport robot and is coupled with robot-internal sensors. The control unit can control the sensors arranged on or in the transport robot and evaluate the determined measurement data of the sensors, so that an autonomous multidimensional control of the at least one transport robot can be realized. The sensors may be proximity sensors, touch sensors, distance sensors, acceleration sensors, position sensors and the like.

Durch das Verfahren können die an den Bodenkontaktflächen des Transportgestells angeordneten Bremsvorrichtungen effektiv dazu verwendet werden eine gefährliche Situation während eines Transports eines Fahrzeugs zu verhindern oder zu mindern. Des Weiteren können die, beispielsweise als Bremsklötze oder bremsbare Räder ausgebildeten, Bremsvorrichtungen des Transportgestells eine Beschädigung des Transportgestells bei einem schnellen Absetzen verhindern. Hierfür können die Bremsvorrichtungen stoßgedämpft an dem Transportgestell angeordnet sein.By the method, the braking devices disposed on the ground contact surfaces of the caddy can be effectively used to prevent or mitigate a dangerous situation during transportation of a vehicle. Furthermore, the braking devices of the transport frame designed, for example, as brake pads or brakable wheels can prevent damage to the transport frame during rapid settling. For this purpose, the braking devices may be arranged shock-damped on the transport frame.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird der mindestens eine Transportroboter durch die zentrale Steuereinheit des externen Parkmanagementsystems zu dem Abstellplatz gesteuert. Vorteilhafterweise weist das Parkhaus, die Parkgarage und dergleichen ein Parkplatzmanagementsystem auf, welches aus einer Vielzahl an Sensoren und mindestens einer zentralen Steuereinheit zum Auswerten der Sensoren bestehen kann. Diese Sensoren können zum Leiten und Überwachen des mindestens einen Transportroboters eingesetzt werden. Des Weiteren kann das Parkplatzmanagementsystem Abweichungen einer tatsächlichen Transportroute von einer geplanten Transportroute als Fehler interpretieren. Ein derartiges Parkplatzmanagementsystem kann beispielsweise ein automatisches Valet-Parksystem sein und den mindestens einen Transportroboter fernsteuern. Die Sensoren des Parkplatzmanagementsystems sind vorzugsweise in die Infrastruktur der Parkanlage bzw. des Parkplatzes integriert. Dadurch können Deadlocks und Komplexitäten, wie beispielsweise ein Erkennen von anderen Verkehrsteilnehmern, die sich in für einen Transportroboter nicht einsehbaren Bereichen befinden, vermieden werden.According to one exemplary embodiment of the method, the at least one transport robot is controlled to the parking space by the central control unit of the external parking management system. Advantageously, the parking garage, the parking garage and the like on a parking lot management system, which may consist of a plurality of sensors and at least one central control unit for evaluating the sensors. These sensors can be used to conduct and monitor the at least one transport robot. Furthermore, the parking management system may interpret deviations of an actual transportation route from a planned transportation route as errors. Such a parking management system can be, for example, an automatic valet parking system and remotely control the at least one transport robot. The sensors of the parking management system are preferably integrated into the infrastructure of the park or the parking lot. As a result, deadlocks and complexities, such as recognition of other road users who are in non-visible for a transport robot areas can be avoided.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird der mindestens eine Transportroboter basierend auf mindestens einem roboterinternen Sensor durch das Steuergerät zu dem Abstellplatz gesteuert. Der mindestens eine interne Sensor kann, analog zu den Sensoren des Parkplatzmanagementsystems, ein LIDAR-Sensor, ein Radar-Sensor, Ultraschallsensor, Infrarotsensor und dergleichen sein. Es können auch mehrere gleiche oder unterschiedliche Sensoren in dem mindestens einen Transportroboter eingesetzt werden. Hierdurch kann der mindestens eine Transportroboter unabhängig von äußeren Faktoren selbstständig das auf dem Transportgestell angeordnete Fahrzeug von dem Abholbereich zu dem Abstellbereich transportieren und umgekehrt.According to a further exemplary embodiment of the method, the at least one transport robot is controlled by the control device to the parking space based on at least one robot-internal sensor. The at least one internal sensor may, analogous to the sensors of the parking lot management system, be a LIDAR sensor, a radar sensor, an ultrasonic sensor, an infrared sensor and the like. It is also possible to use a plurality of identical or different sensors in the at least one transport robot. As a result, the at least one transport robot can independently transport the vehicle arranged on the transport rack from the pick-up area to the parking area, and vice versa, independently of external factors.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird bei einem Absetzen des Transportgestells der mindestens eine Transportroboter mit dem Transportgestell gekoppelt. Vorzugsweise bleibt der mindestens eine Transportroboter mechanisch formschlüssig oder kraftschlüssig mit dem abgesetzten Transportgestell verbunden. Beispielsweise kann der mindestens eine Transportroboter das Transportgestell nur so weit absenken, dass der Transportroboter sich zwischen den Bodenkontaktflächen und dem Untergrund verkeilen kann. Hierdurch kann verhindert werden, dass der mindestens eine Transportroboter unkontrolliert weiterfahren oder weiterrollen kann. Insbesondere können somit Schäden durch den mindestens einen fehlerbehafteten Transportroboter verhindert oder reduziert werden.According to a further exemplary embodiment of the method, when the transport frame is set down, the at least one transport robot is coupled to the transport frame. Preferably, the at least one transport robot remains mechanically positive or non-positively connected to the remote transport frame. For example, the at least one transport robot can lower the transport frame only so far that the transport robot can become wedged between the ground contact surfaces and the ground. In this way it can be prevented that the at least one transport robot can continue uncontrolled or continue to roll. In particular, damage can thus be prevented or reduced by the at least one faulty transport robot.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird der mindestens eine Transportroboter zumindest temporär mit dem Transportgestell gekoppelt. Der mindestens eine Transportroboter kann nach einer definierten Zeitspanne das Transportgestell erneut in einen Transportzustand versetzen oder das abgesetzte Transportgestell zurücklassen und beispielsweise ohne das Transportgestell automatisch eine Wartungshalle ansteuern. Dies kann im Rahmen eines Notlaufprogramms erfolgen.According to a further embodiment of the method, the at least one transport robot is at least temporarily coupled to the transport frame. After a defined period of time, the at least one transport robot can put the transport frame back into a transport state or leave behind the stepped transport frame and, for example, automatically control a maintenance hall without the transport frame. This can be done as part of an emergency program.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird bei der festgestellten gefährlichen Situation oder dem erkannten Fehler der mindestens eine Transportroboter durch das abgesetzte Transportgestell gebremst. Das Fahrzeugtransportsystem besteht vorzugsweise aus dem mindestens einem Transportroboter, dem Transportgestell und dem auf dem Transportgestell angeordneten zu transportierenden Fahrzeug. Vorzugsweise ist das Fahrzeug auf dem Transportgestell fixiert bzw. gebremst angeordnet, sodass es selbst bei einem Bremsvorgang des Transportgestells auf diesem verbleibt. Das Transportgestell weist mindestens vier Beine mit jeweils mindestens einer Bodenkontaktfläche auf. Im abgestellten Zustand des Transportgestells sind vorzugsweise alle Bodenkontaktflächen zumindest bereichsweise mit dem Untergrund verbunden. Die Bodenkontaktflächen sind hierbei mit Bremsbelägen ausgestattet bzw. können die Bremsbeläge selbst die Bodenkontaktflächen bilden und somit im abgesetzten Zustand des Transportgestells mit dem Untergrund definierte Reibungseigenschaften ausbilden und das Fahrzeugtransportsystem kontrolliert zum Stillstand bringen. Alternativ können an dem Transportgestell bremsbare Rollen oder Räder angeordnet sein. Hierdurch können die Bodenkontaktflächen des Transportgestells zum Reduzieren einer Geschwindigkeit des gesamten Fahrzeugtransportsystems verwendet werden und somit einen eventuellen Schaden verhindern oder mindern. According to a further exemplary embodiment of the method, when the dangerous situation or the detected fault is detected, the at least one transport robot is braked by the detached transport frame. The vehicle transport system preferably consists of the at least one transport robot, the transport frame and the transport vehicle arranged on the transport frame. Preferably, the vehicle is fixed or braked on the transport frame, so that it remains even on a braking operation of the transport frame on this. The transport frame has at least four legs, each with at least one ground contact surface. In the parked state of the caddy preferably all ground contact surfaces are at least partially connected to the ground. The ground contact surfaces are in this case equipped with brake pads or the brake pads themselves can form the ground contact surfaces and thus formed in the remote state of the transport frame with the substrate defined friction characteristics and bring the vehicle transport system controlled to a standstill. Alternatively, brake wheels or wheels may be arranged on the transport frame. As a result, the ground contact surfaces of the caddy can be used to reduce a speed of the entire vehicle transport system and thus prevent or mitigate any damage.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird eine gefährliche Situation bei einem fehlerhaften Verhalten des Fahrzeugtransportsystems oder bei einem fehlerhaften Verhalten mindestens eines weiteren Verkehrsteilnehmers durch das Steuergerät oder die zentrale Steuereinheit ermittelt. Es kann beispielsweise bei einer zu hohen Geschwindigkeit bei einer abweichenden Fahrtrichtung ein Fehler des mindestens einen Transportroboters festgestellt werden. Dies kann aus defekten Sensoren oder Aktoren des mindestens einen Transportroboters resultieren und kann zu den beschriebenen gefährlichen Situationen führen.According to a further exemplary embodiment of the method, a dangerous situation is determined in the case of a faulty behavior of the vehicle transport system or in the case of a faulty behavior of at least one further road user by the control device or the central control unit. For example, if the speed is too high in the case of a deviating direction of travel, an error of the at least one transport robot can be detected. This can result from defective sensors or actuators of the at least one transport robot and can lead to the described dangerous situations.

Des Weiteren können für das Fahrzeugtransportsystem gefährliche Situationen durch andere Verkehrsteilnehmer entstehen. Bei einem sogenannten Mischbetrieb eines Parkplatzes, bei welchem sowohl Transportroboter als auch nicht automatisierte Fahrzeuge verkehren, können unerwartete oder plötzliche Verhalten der nicht automatisierten Fahrzeuge eine Reaktion zum Erhöhen der Sicherheit des mindestens einen Transportroboters verursachen. Dies kann durch ein schnelles Absetzen des Transportgestells und durch ein resultierendes Bremsen des Fahrzeugtransportsystems realisiert werden. Eine derartige Situation kann beispielsweise bei einem plötzlichen Erscheinen eines nicht automatisierten Verkehrsteilnehmers hinter einer Ecke mit einer Überforderung der Sensorik des mindestens einen Transportroboters auftreten.Furthermore, dangerous situations may arise for the vehicle transport system by other road users. In a so-called mixed operation of a parking lot in which both transport robots and non-automated vehicles operate, unexpected or sudden behavior of the non-automated vehicles may cause a response to increase the safety of the at least one transport robot. This can be realized by a rapid settling of the caddy and by a resulting braking of the vehicle transport system. Such a situation can occur, for example, in the event of a sudden appearance of a non-automated road user behind a corner with an overstretching of the sensor system of the at least one transport robot.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird in dem Transportzustand das Transportgestell von dem mindestens einen Transportroboter von einem Untergrund beabstandet. Vorzugsweise kann der mindestens eine Transportroboter das Transportgestell zum Überführen in einen Transportzustand anheben oder aufladen. Hierdurch kann das Transportgestell von mindestens einem Transportroboter unter Verwendung einer optimierten Manövrierfähigkeit auf dem Parkplatz zu dem Abstellbereich transportiert werden.According to a further embodiment of the method, in the transport state, the transport frame is spaced from the ground by the at least one transport robot. Preferably, the at least one transport robot can lift or load the transport rack for transfer to a transport state. As a result, the transport rack can be transported by at least one transport robot using an optimized maneuverability in the parking lot to the storage area.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform kann eine Kombination von sogenannten smarten Transportrobotern bzw. autonom agierenden Transportrobotern und einer smarten Infrastruktur bzw. einem mit einer Sensorik ausgestatteten Parkplatzmanagementsystem zum Erkennen von Fehlern und Gefahren eingesetzt werden. Dies kann zu einer Erhöhung der Sicherheit durch redundante Nutzung von Sensoren führen.In a further advantageous embodiment, a combination of so-called smart transport robots or autonomously acting transport robots and a smart infrastructure or equipped with a sensor parking management system for detecting errors and dangers can be used. This can lead to an increase in security through redundant use of sensors.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Fahrzeugtransportsystem zum automatischen Abholen von mindestens einem Fahrzeug von einem Abholbereich und zum Abstellen des mindestens einen Fahrzeugs in einem Abstellbereich bereitgestellt. Das Fahrzeugtransportsystem weist mindestens einen Transportroboter zum Versetzen des Transportgestells in einen Transportzustand und zum Transportieren des mindestens einen auf dem Transportgestell angeordneten Fahrzeugs gemeinsam mit dem Transportgestell von dem Abholbereich zu dem Abstellbereich und ein Parkmanagementsystem zum Überwachen von einer Transportroute des mindestens einen Transportroboters auf. Erfindungsgemäß ist bei einer festgestellten gefährlichen Situation oder einem erkannten Fehler des Fahrzeugtransportsystems das in den Transportzustand versetzte Transportgestell mit dem darauf angeordneten Fahrzeug von dem Transportroboter auf einen Untergrund absetzbar.According to a further aspect of the invention, a vehicle transport system is provided for automatically picking up at least one vehicle from a pick-up area and for parking the at least one vehicle in a parking area. The vehicle transport system has at least one transport robot for transferring the transport rack to a transport state and for transporting the at least one vehicle arranged on the transport rack together with the transport rack from the pick-up area to the parking area and a parking management system for monitoring a transport route of the at least one transport robot. According to the invention, in the case of a detected dangerous situation or a detected fault of the vehicle transport system, the transport rack staggered into the transport state with the vehicle arranged thereon can be deposited by the transport robot on a subsoil.

Hierdurch weist das Fahrzeugtransportsystem ein Sicherheitskonzept auf, durch welches das in einen Transportzustand versetzte Transportgestell schnell auf den Untergrund abgesetzt werden kann. Durch das Absetzen des Transportgestells auf den Untergrund kann ein Bodenkontakt hergestellt werden, sodass Bodenkontaktflächen des Transportgestells mit dem Untergrund zum Erzielen einer Bremswirkung zusammenwirken können. Hierdurch kann ein unkontrolliertes Fahren verhindert werden. Insbesondere kann durch die Reibeigenschaften der Bodenkontaktflächen des auf den Untergrund abgesetzten Transportgestells das Fahrzeugtransportsystem schneller angehalten werden als durch Bremsen des mindestens einen Transportroboters.As a result, the vehicle transport system has a safety concept by means of which the transport frame staggered into a transport state can be deposited quickly on the ground. By placing the transport frame on the ground, a ground contact can be made so that ground contact surfaces of the caddy can interact with the ground to achieve a braking effect. This can prevent uncontrolled driving. In particular, by the friction properties of the ground contact surfaces of the deposited on the ground transport frame, the vehicle transport system be stopped faster than by braking the at least one transport robot.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel des Fahrzeugtransportsystems weist das mindestens eine Transportgestell zum Herstellen eines Bodenkontaktes mindestens eine Bodenkontaktfläche mit mindestens einem Bremsbelag auf. Hierbei kann an den Beinen bzw. Stützen des Transportgestells bodenseitig jeweils mindestens ein Bremsbelag oder Bremsklotz angeordnet sein. Diese Bremsbeläge können so konstruiert sein, dass sofern das Transportgestell mit den Bremsbelägen einen mechanischen Kontakt zu dem Untergrund herstellt, das Transportgestell mit einem auf dem Transportgestell angeordneten Fahrzeug und dem mit dem Transportgestell verbundenem Transportroboter angehalten werden kann. Insbesondere können die Bremsbeläge derart dimensioniert und derartige Reibungseigenschaften aufweisen, dass auch auf Steigungen bzw. Rampen ein unkontrolliertes Rutschen des Fahrzeugtransportsystems verhindert oder eine Geschwindigkeit des Fahrzeugtransportsystems kontinuierlich verringert wird.According to one exemplary embodiment of the vehicle transport system, the at least one transport frame for producing a ground contact has at least one ground contact surface with at least one brake pad. Here, at least one brake pad or brake pad can be arranged on the legs or supports of the transport frame on the bottom side. These brake pads can be designed so that, if the caddy with the brake pads makes a mechanical contact with the ground, the caddy can be stopped with a arranged on the caddy vehicle and connected to the transport frame transport robot. In particular, the brake linings can be dimensioned in such a way and have such friction properties that even on slopes or ramps an uncontrolled slippage of the vehicle transport system is prevented or a speed of the vehicle transport system is reduced continuously.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel des Fahrzeugtransportsystems weist das mindestens eine Transportgestell zum Herstellen des Bodenkontaktes bremsbare Rollen auf. Alternativ oder zusätzlich können Beine des Transportgestells mit Rollen oder Rädern ausgerüstet sein, welche mit aktivierten Bremsen versehen sind. Beispielsweise können die Rollen oder Räder seitlich oder radial angeordnete Bremsbeläge aufweisen, welche über eine Federkraft eine Bremswirkung auf die Rollen oder Räder ausüben können. Die Bremsen können auch gewichtsabhängig oder geschwindigkeitsabhängig wirken. Hierbei bilden die Rollen oder Räder Bodenkontaktflächen aus. Es kann somit eine Beschädigung des Untergrundes durch einen direkten Kontakt mit Bremsbelägen vermieden werden.According to a further exemplary embodiment of the vehicle transport system, the at least one transport frame has braked rollers for producing the ground contact. Alternatively or additionally, legs of the caddy may be equipped with rollers or wheels provided with activated brakes. For example, the rollers or wheels may have laterally or radially arranged brake linings which can exert a braking action on the rollers or wheels via a spring force. The brakes can also be weight-dependent or speed-dependent. Here, the rollers or wheels form floor contact surfaces. It can thus be avoided damage to the substrate by direct contact with brake pads.

Im Folgenden wird anhand von einer stark vereinfachten schematischen Darstellung ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung näher erläutert.In the following, a preferred embodiment of the invention is explained in more detail with reference to a highly simplified schematic representation.

Die 1 zeigt eine Seitenansicht eines Fahrzeugtransportsystems 1 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.The 1 shows a side view of a vehicle transport system 1 according to an embodiment of the invention.

Das Fahrzeugtransportsystem 1 weist ein Fahrzeug 2 auf, welches auf einem Transportgestell 4 angeordnet ist. Das Transportgestell 4 weist eine Abstellfläche 6 zum Aufnehmen des Fahrzeugs 2 auf und Beine 8 zum Beabstanden der Abstellfläche 6 von einem Untergrund 10. Hierdurch kann unter der Abstellfläche mindestens ein Transportroboter 12 positioniert werden, welcher das Transportgestell 4 und das auf dem Transportgestell 4 angeordnete Fahrzeug 2 durch ein Anheben in einen Transportzustand versetzt hat. Die Beine 8 des Transportgestells 4 weisen bodenseitig Bremsbeläge 14 auf. Die Bremsbeläge 14 dienen gemäß dem Ausführungsbeispiel als Bodenkontaktflächen 14 des Transportgestells 4. Durch die Bremsbeläge 14 kann bei einer gefährlichen Situation das Transportgestell 4 auf den Boden 10 abgesetzt und das gesamte Fahrzeugtransportsystem 1 gebremst werden.The vehicle transport system 1 indicates a vehicle 2 which is on a caddy 4 is arranged. The transport rack 4 has a storage area 6 for picking up the vehicle 2 on and legs 8th for spacing the shelf 6 from a background 10 , As a result, at least one transport robot can be under the storage area 12 be positioned, which the transport rack 4 and that on the caddy 4 arranged vehicle 2 has moved to a transport state by lifting. The legs 8th of the transport rack 4 have bottom side brake pads 14 on. The brake pads 14 serve according to the embodiment as ground contact surfaces 14 of the transport rack 4 , Through the brake pads 14 can in a dangerous situation the Caddy 4 on the ground 10 discontinued and the entire vehicle transport system 1 be slowed down.

Das Fahrzeugtransportsystem 1 weist des Weiteren ein Parkplatzmanagementsystem 16 mit einer roboterexternen Steuereinheit 18 auf. Die Steuereinheit 18 ist mit mindestens einem roboterexternen Sensor 20 verbunden und kann diesen auswerten. Insbesondere können durch ein Auswerten der Messwerte des Sensors 20 gefährliche Situationen oder Fehler durch die Steuereinheit 18 ermittelt werden.The vehicle transport system 1 also has a parking lot management system 16 with a robot external control unit 18 on. The control unit 18 is with at least one robot external sensor 20 connected and can evaluate this. In particular, by evaluating the measured values of the sensor 20 dangerous situations or errors by the control unit 18 be determined.

Der Transportroboter 12 kann das in den Transportzustand versetzte Transportgestell 4 mit dem auf dem Transportgestell 4 angeordneten Fahrzeug 2 basierend auf einer eigenen Sensorik 5 und basierend auf einer eigenen Antriebstechnik 7 von einem gewünschten Ort, wie beispielsweise einem Abholbereich, abholen oder zurückbringen. Das Fahrzeug 2 kann zusammen mit dem Transportgestell 4 durch den Transportroboter 12 zu einem Abstellbereich transportiert und dort zumindest zeitweise abgestellt werden. Die Antriebstechnik 7 des Transportroboters 12 besteht beispielsweise aus einer Batterie 22 und mindestens einem elektrischen Antriebsmotor 24. Des Weiteren weist die Antriebstechnik 3 auch eine Antriebskinetik 26 zum Anheben des Transportgestells 4 auf.The transport robot 12 can transport frame staggered in the transport state 4 with the on the caddy 4 arranged vehicle 2 based on its own sensors 5 and based on its own drive technology 7 from a desired location, such as a pick-up area, pick up or bring back. The vehicle 2 can be used together with the transport rack 4 through the transport robot 12 transported to a storage area and there are at least temporarily turned off. The drive technology 7 of the transport robot 12 For example, it consists of a battery 22 and at least one electric drive motor 24 , Furthermore, the drive technology 3 also a drive kinetics 26 for lifting the transport rack 4 on.

Der Transportroboter 12 weist ein roboterinternes Steuergerät 9 auf, welches die Sensorik 5 des Transportroboters 4 auswerten und basierend auf den Messwerten entsprechende Steuerbefehle an die Antriebstechnik 7 senden kann. Somit kann der Transportroboter 12 durch das Steuergerät 9 gesteuert werden.The transport robot 12 has a robot-internal control unit 9 on which the sensors 5 of the transport robot 4 evaluate and based on the measured values corresponding control commands to the drive technology 7 can send. Thus, the transport robot 12 through the control unit 9 being controlled.

Das Steuergerät 9 weist eine interne Kommunikationsvorrichtung 11 zum Kommunizieren mit einer Kommunikationsvorrichtung 21 des externen Parkmanagementsystems 16 auf. Durch die Kommunikationsvorrichtung 21 kann die Steuereinheit 18 des Parkplatzmanagementsystems 16 mit dem Transportroboter 12 kommunizieren und diesen beispielsweise vor gefährlichen Situationen warnen. Alternativ oder zusätzlich kann der Transportroboter 12 durch die Kommunikationsvorrichtung 21 von der roboterexternen Steuereinheit 18 ferngesteuert werden. Dabei kann das roboterinterne Steuergerät 9 die Steuerbefehle der Steuereinheit 18 empfangen und umsetzen.The control unit 9 has an internal communication device 11 for communicating with a communication device 21 of the external parking management system 16 on. Through the communication device 21 can the control unit 18 of the parking lot management system 16 with the transport robot 12 communicate and warn them, for example, of dangerous situations. Alternatively or additionally, the transport robot 12 through the communication device 21 from the robot external control unit 18 be remotely controlled. In this case, the robot-internal control unit 9 the control commands of the control unit 18 receive and implement.

Wenn das Fahrzeug 2 auf dem in einem Abholbereich positionierten Transportgestell 4 von einem Fahrzeughalter abgestellt wurde, kann durch das Parkplatzmanagementsystem 16 eine Route für den mindestens einen Transportroboter 12 zu dem Fahrzeug 2 und anschließend zu dem Abstellbereich berechnet und an den Transportroboter 12 übermittelt werden. Hierdurch wird der Abholbereich für weitere Fahrzeuge bzw. für weitere Transportgestelle 4 freigegeben, welche durch eine Infrastruktur oder durch einen Transportroboter 12 bereitgestellt werden können.If the vehicle 2 on the transport rack positioned in a pick-up area 4 parked by a car owner, can by the parking lot management system 16 a route for the at least one transport robot 12 to the vehicle 2 and then calculated to the storage area and to the transport robot 12 be transmitted. This will be the pick-up area for other vehicles or for other transport racks 4 released by an infrastructure or by a transport robot 12 can be provided.

Claims (11)

Verfahren zum Überführen eines Fahrzeugtransportsystems (1) in einen sicheren Zustand, wobei: - mindestens ein Transportgestell (4) mit einem auf dem Transportgestell (4) angeordneten Fahrzeug (2) durch mindestens einen Transportroboter (12) des Fahrzeugtransportsystems (1) in einen Transportzustand versetzt und zu einem Abstellplatz transportiert wird, - während des Transports des mindestens einen Transportgestells (4) mit dem Fahrzeug (2) zu dem Abstellplatz durch mindestens ein mit mindestens einem roboterinternen Sensor (5) verbundenes Steuergerät (9) des mindestens einen Transportroboters (12) oder durch eine mit mindestens einem roboterexternen Sensor (20) verbundene zentrale Steuereinheit (18) eines Parkmanagementsystems (16) des Fahrzeugtransportsystems (1) eine gefährliche Situation für das mindestens eine auf dem Transportgestell (4) angeordnete Fahrzeug (2) ermittelt wird, - der mindestens eine Transportroboter (12) durch das Steuergerät (9) und/oder das Parkplatzmanagementsystem (16) durch die zentrale Steuereinheit (18) auf Fehler geprüft werden, - bei einer festgestellten gefährlichen Situation oder einem erkannten Fehler das Transportgestell (4) mit dem Fahrzeug (2) durch den mindestens einen Transportroboter (12) zum Herstellen eines Bodenkontaktes abgesetzt wird.Method for transferring a vehicle transport system (1) to a safe state, wherein: - At least one transport frame (4) with a on the caddy (4) arranged vehicle (2) by at least one transport robot (12) of the vehicle transport system (1) in a transport state and transported to a parking space, - During the transport of the at least one transport rack (4) with the vehicle (2) to the parking space by at least one with at least one robot internal sensor (5) connected control unit (9) of the at least one transport robot (12) or by a with at least one robot external Sensor (20) connected central control unit (18) of a parking management system (16) of the vehicle transport system (1) a dangerous situation for the at least one on the caddy (4) arranged vehicle (2) is determined the at least one transport robot (12) is checked for errors by the control unit (9) and / or the parking space management system (16) by the central control unit (18), - In a detected dangerous situation or a detected fault, the transport frame (4) with the vehicle (2) by the at least one transport robot (12) for making a ground contact is discontinued. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der mindestens eine Transportroboter (12) durch die zentrale Steuereinheit (18) des externen Parkmanagementsystems (16) zu dem Abstellplatz gesteuert wird.Method according to Claim 1 wherein the at least one transport robot (12) is controlled by the central control unit (18) of the external parking management system (16) to the parking space. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei der mindestens eine Transportroboter (12) basierend auf mindestens einem roboterinternen Sensor (5) durch das Steuergerät (9) zu dem Abstellplatz gesteuert wird.Method according to Claim 1 or 2 wherein the at least one transport robot (12) is controlled by the control unit (9) to the parking space based on at least one robot-internal sensor (5). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei bei einem Absetzen des Transportgestells (4) der mindestens eine Transportroboter (12) mit dem Transportgestell (4) gekoppelt wird.Method according to one of Claims 1 to 3 , Wherein, when depositing the transport frame (4), the at least one transport robot (12) is coupled to the transport frame (4). Verfahren nach Anspruch 4, wobei der mindestens eine Transportroboter (12) zumindest temporär mit dem Transportgestell (4) gekoppelt wird.Method according to Claim 4 wherein the at least one transport robot (12) is at least temporarily coupled to the transport frame (4). Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, wobei bei der festgestellten gefährlichen Situation oder dem erkannten Fehler der mindestens eine Transportroboter (12) durch das auf einen Untergrund (10) abgesetzte Transportgestell (4) gebremst wird.Method according to Claim 4 or 5 , wherein at the detected dangerous situation or the detected error, the at least one transport robot (12) by the on a substrate (10) remote transport frame (4) is braked. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei eine gefährliche Situation bei einem fehlerhaften Verhalten des Fahrzeugtransportsystems (1) oder bei einem fehlerhaften Verhalten mindestens eines weiteren Verkehrsteilnehmers durch das Steuergerät (9) oder die zentrale Steuereinheit (18) ermittelt wird.Method according to one of Claims 1 to 6 , wherein a dangerous situation in case of a faulty behavior of the vehicle transport system (1) or in case of a faulty behavior of at least one other road user by the control unit (9) or the central control unit (18) is determined. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei in dem Transportzustand das Transportgestell (4) von dem mindestens einen Transportroboter (12) von dem Untergrund (10) beabstandet wird.Method according to one of Claims 1 to 7 , wherein in the transport state, the transport frame (4) is spaced from the at least one transport robot (12) from the substrate (10). Fahrzeugtransportsystem (1) zum automatischen Abholen von mindestens einem Fahrzeug (2) von einem Abholbereich und zum Abstellen des mindestens einen Fahrzeugs (2) in einem Abstellbereich, mit mindestens einem Transportroboter (12) zum Versetzen eines Transportgestells (4) in einen Transportzustand und zum Transportieren des mindestens einen auf dem Transportgestell (4) angeordneten Fahrzeugs (2) von dem Abholbereich zu dem Abstellbereich und mit einem Parkmanagementsystem (16) zum Überwachen von einer Transportroute des mindestens einen Transportroboters (12), wobei bei einer festgestellten gefährlichen Situation oder einem erkannten Fehler des Fahrzeugtransportsystems (1) das in den Transportzustand versetzte Transportgestell (4) mit dem darauf angeordneten Fahrzeug (2) von dem Transportroboter (12) auf einen Untergrund (10) absetzbar ist.Vehicle transport system (1) for automatically picking up at least one vehicle (2) from a pick-up area and for parking the at least one vehicle (2) in a storage area, with at least one transport robot (12) for moving a transport rack (4) into a transport state and Transporting the at least one vehicle (2) arranged on the transport rack (4) from the pick-up area to the parking area and with a parking management system (16) for monitoring a transport route of the at least one transport robot (12), wherein a detected dangerous situation or a recognized Defects of the vehicle transport system (1) which is offset in the transport condition transport frame (4) with the vehicle (2) arranged thereon of the transport robot (12) on a substrate (10) is deductible. Fahrzeugtransportsystem nach Anspruch 9, wobei das mindestens eine Transportgestell (4) zum Herstellen eines Bodenkontaktes mindestens eine Bodenkontaktfläche (14) mit mindestens einem Bremsbelag (14) aufweist.Vehicle transport system according to Claim 9 , wherein the at least one transport frame (4) for producing a ground contact has at least one ground contact surface (14) with at least one brake pad (14). Fahrzeugtransportsystem nach Anspruch 9, wobei das mindestens eine Transportgestell (4) zum Herstellen des Bodenkontaktes bremsbare Rollen aufweist.Vehicle transport system according to Claim 9 wherein the at least one transport frame (4) for producing the ground contact has braked rollers.
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